JP3050283B2 - 動物体認識装置 - Google Patents
動物体認識装置Info
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- JP3050283B2 JP3050283B2 JP8104293A JP10429396A JP3050283B2 JP 3050283 B2 JP3050283 B2 JP 3050283B2 JP 8104293 A JP8104293 A JP 8104293A JP 10429396 A JP10429396 A JP 10429396A JP 3050283 B2 JP3050283 B2 JP 3050283B2
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Description
し、特にテレビカメラ等から入力される画像中の動物体
の形状および距離を求める動物体認識装置に関する。
ては、特開昭62−213495号公報「異常監視装
置」,特開平6−217311号公報「移動体監視装
置」,特開平7−79429号公報「画像監視装置」等
に記載されているような技術が知られている。これらの
技術においては、ある時点の画像を記憶しておき、順次
得られる画像との差分を計算する。新たな物体が侵入し
て来れば画像が変化するから、この差分を処理すること
により新たな物体を検出している。
しては、特開平3−81878号公報「ステレオ画像を
用いた距離計測用画像認識装置」に記載されているよう
な、ステレオ法と呼ばれる技術が知られている。このス
テレオ法においては、まずステレオ画像と呼ばれる左右
2枚の画像を入力し、画像中の特徴量の計算により左右
画像の対応点を求める。この対応点とは、左画像のある
位置の対象物体が、右画像ではどこの位置に写っている
かを示している。こういった対応点の求め方の詳細は、
例えば特開昭62−107386号公報「画像マッチン
グ方法」に記載されている。そして、左右2枚の画像の
対応点が求められたならば、三角測量の原理で物体表面
までの距離を計算できる。従って、物体までの距離や物
体表面の形状を知ることができる。
の物体を検出する装置では、記憶しておいた画像と順次
得られる画像との差分を基本として処理を行うので、照
明条件が突然変化したり、雲などの影が画像中の物体に
落ちた場合でも、新たな物体として検出してしまうとい
う問題点があった。
状や距離を計測する方法では、画像間の対応関係を求め
る処理に多大の時間を要するという問題点があった。
応関係を利用することで、高精度かつ高速に動物体を検
出しその形状や距離を測定することができる動物体認識
装置を提供することにある。
装置は、静止する被写体の画像中に動物体が侵入してき
たときに該動物体を認識する動物体認識装置において、
左画像および右画像からなるステレオ画像を入力する画
像入力部と、この画像入力部により入力されたステレオ
画像の左画像と右画像との対応関係を求める対応検出部
と、この対応検出部により求められた対応関係を記憶す
る対応記憶部と、この対応記憶部に記憶された対応関係
および前記画像入力部から随時入力されるステレオ画像
に基づいて、左画像の各画素に対して前記対応記憶部に
記憶された対応する右画像の画素位置を読み出す画素読
み出し手段,対応する左画像と右画像との画素位置の特
徴量を比較し、特徴量の差が閾値設定手段にあらかじめ
設定された閾値以下の場合に左画像の画素位置に動物体
が存在しないと判定し、特徴量の差が閾値よりも大きい
場合に左画像の画素位置に動物体が存在すると判定する
画素判定手段,および前記画素判定手段が出力する、動
物体が存在すると判定された画素位置を示す情報を受け
て領域を決定する領域決定手段を含み、動物体が存在す
る領域を検出する領域検出部と、この領域検出部により
検出された領域内の動物体の形状および距離を求める物
体認識部とを備えることを特徴とする。第2の発明の動
物体認識装置は、第1の動物体認識装置おいて、前記対
応検出部が、前記画像入力部により入力されたステレオ
画像の左画像と右画像とを矩形のブロックに分割するブ
ロック分割手段,左画像と右画像とのブロックを1つず
つ選択するブロック選択手段,選択されたブロック間の
自己相関値を計算する相関値計算手段,最も自己相関値
が大きくなる右画像のブロックをその左画像のブロック
の対応ブロックとして検出し対応する左画像のブロック
と右画像のブロックとの組み合わせを示す情報を出力す
る対応検出手段,および前記対応検出手段が出力する組
み合わせを示す情報を受けて左画像の各画素が対応する
右画像の画素位置を示す情報と右画像の各画素が対応す
る左画像の画素位置を示す情報とを対応関係として出力
する対応出力手段を含むことを特徴とする。
止する被写体の画像中に動物体が侵入してきたときに該
動物体を認識する動物体認識装置において、主画像を入
力する主画像入力部と、前記主画像の視点の周囲の視点
からの複数の補助画像を入力する補助画像入力部と、前
記主画像と前記複数の補助画像との対応関係を求める対
応検出部と、この対応検出部により求められた対応関係
を記憶する対応記憶部と、この対応記憶部に記憶された
対応関係,前記主画像入力部から随時入力される主画像
および前記補助画像入力部から随時入力される複数の補
助画像に基づいて、主画像の各画素に対して前記対応記
憶部に記憶された対応する補助画像の画素位置を読み出
す画素読み出し手段,対応する主画像と補助画像との画
素位置の特徴量を比較し、特徴量の差があらかじめ設定
された閾値以下の場合に主画像の画素位置に動物体が存
在しないと判定し、特徴量の差が前記閾値よりも大きい
場合に主画像の画素位置に動物体が存在すると判定する
画素判定手段,および前記画素判定手段が出力する、動
物体が存在すると判定された画素位置を示す情報を受け
て領域を決定する領域決定手段を含み、動物体が存在す
る領域を検出する領域検出部と、この領域検出部により
検出された領域内の動物体の形状および距離を求める物
体認識部とを備えることを特徴とする。第4の発明の動
物体認識装置は、第3の発明の動物体認識装置におい
て、前記対応検出部が、前記主画像と前記複数の補助画
像とを矩形のブロックに分割するブロック分割手段,主
画像と補助画像とのブロックを1つずつ選択するブロッ
ク選択手段,選択されたブロック間の自己相関値を計算
する相関値計算手段,最も自己相関値が大きくなる補助
画像のブロックをその主画像のブロックの対応ブロック
として検出し対応する主画像のブロックと補助画像のブ
ロックとの組み合わせを示す情報を出力する対応検出手
段,および前記対応検出手段が出力する組み合わせを示
す情報を受けて主画像の各画素が対応する補助画像の画
素位置を示す情報と補助画像の各画素が対応する主画像
の画素位置を示す情報とを対応関係として出力する対応
出力手段を含むことを特徴とする。
第1ないし第4の発明の動物体認識装置において、前記
領域検出部により検出された領域外に関して前記対応記
憶部により記憶された対応関係の変化を検出して前記対
応記憶部の記憶内容を更新する対応更新部を備えること
を特徴とする。
して詳細に説明する。
の動物体認識装置の原理について、図9ないし図15を
参照して説明する。
上から示した図である。左画像の視点10から投影面1
2上に被写体14を投影して左画像を得る。同様に、右
画像の視点11から投影面13上に被写体14を投影し
て右画像を得る。
15は、左画像では投影面12上の位置16に、右画像
では投影面13上の位置17に投影される。このよう
に、左画像上の位置16と右画像上の位置17とが被写
体14の同じ位置15であることが分かれば、三角測量
の原理により被写体14上の位置15までの距離が測定
できる(ステレオ法による被写体表面までの距離の測定
法)。こうした左画像と右画像との被写体14に対する
対応関係を、あらかじめ求めておく。例えば、左画像の
位置16と右画像の位置17とが対応しているといった
対応関係である。
18が移動して来たとする。あらかじめ求めた対応関係
によれば、左画像の位置16は右画像の位置17と同じ
であった。しかし、新たな物体18上の位置19から得
られる画像と被写体14の位置15から得られる画像と
が異なることにより、新たな物体の存在が認識できる。
めておいた対応関係に基づいて、新たに得られた左画像
と右画像との比較を行う。もし照明条件の変化等により
被写体14の表面の画像が変化したとしても、こうした
変化は左画像と右画像との両方に同様に反映される。従
って、対応関係に基づいて左画像と右画像とを比較し
て、得られる画像が異なっている場合に、新たな物体が
存在する可能性のある領域を検出することができる。こ
の領域を検出する処理は、対応関係に基づいて左画像と
右画像とを比較するだけの処理なので、非常に高速に処
理を実行することができる。
づいて左画像と右画像とが異なる領域は、例えば左画像
で見ると投影面12上の位置20から位置21となり、
実際に物体18が存在する領域よりも広くなっている。
22が存在するような場合に、左画像の位置23と右画
像の位置24とを比較すると同じ画像となっている場合
も有り得る。こうした場合に起こる誤りを防ぐために、
図12に示すような物体18を含む領域を新たな物体1
8の存在する領域として検出し、領域内を詳細に処理す
ることにより実際に新たな物体18の存在する領域を検
出することができる。
レオ法による左画像と右画像との対応関係を求めること
により実行する。しかし、領域が画像全体と比べればは
るかに狭い範囲に限定できる。また、領域を検出する処
理は対応関係に基づいて左画像と右画像とを比較するだ
けの処理なので、非常に高速に処理を実行することがで
きる。従って、領域を検出する処理の増加を考慮して
も、ステレオ法で画像全体を処理するのに比べて、処理
時間が少なくて済み、しかも精度良く処理を行うことが
可能である。
やして、より精度の良い処理を行うことも可能となる。
この場合は、投影面25の中央画像と投影面12の左画
像、投影面25の中央画像と投影面13の右画像とで同
様の処理を行う。
移動したり、視点10,11が移動することも有り得
る。こうした移動が生じた場合には、被写体14に対す
る対応関係を求め直す必要がある。しかし、もしこうし
た移動が微小な場合には、あらかじめ求めた対応関係の
変化も微小である。そこで、新たな物体が存在するとし
て検出された領域外に対して、あらかじめ求められた対
応関係に基づいで、左画像の位置16に対応する右画像
の位置17の周囲で、新たな対応位置を求める。この新
たな対応関係によりあらかじめ求められた対応関係を絶
えず更新することにより、被写体14や視点10,11
の微小な移動による対応関係の変化による影響を防ぐこ
とができる。
認識装置の構成を示すブロック図である。第1の実施例
に係る動物体認識装置は、画像入力部1と、対応検出部
2と、対応記憶部3と、領域検出部4と、物体認識部5
とから構成されている。
ック分割手段201と、ブロック選択手段202と、相
関値計算手段203と、対応検出手段204と、対応出
力手段205とから構成されている。
は、左画像/右画像ブロック分割ステップA1と、左画
像ブロック選択ステップA2と、右画像ブロック選択ス
テップA3と、選択ブロック間自己相関値計算ステップ
A4と、右画像ブロック終了判定ステップA5と、自己
相関値最大右画像ブロック選択ステップA6と、左画像
ブロック終了判定ステップA7と、画素毎対応関係出力
ステップA8とからなる。
読み出し手段401と、画素判定手段402と、閾値設
定手段403と、領域決定手段404とから構成されて
いる。
は、左画像画素選択ステップB1と、対応右画像画素位
置読み出しステップB2と、画素値比較ステップB3
と、画素値差/閾値比較ステップB4と、動物体不存在
画素位置判定ステップB5と、動物体存在画素位置判定
ステップB6と、左画像画素終了判定ステップB7とか
らなる。
係の内容を示す説明図である。図6に示すように、左画
像の画素27と右画像の画素28とが対応しているとす
る。ここで、画素27の画素位置を(i,j)、画素2
8の画素位置を(p,q)とする。この場合、対応記憶
部3は、左画像の画素27の対応関係として(p,q)
を記憶する。また、右画像の画素28の対応関係として
(i,j)を記憶する。このように、左画像と右画像と
の全ての画素の対応関係を記憶する。
に係る動物体認識装置の動作について説明する。
レオ画像入力装置から、ステレオ画像を構成する左画像
と右画像とのアナログ輝度信号を受けて画素としてディ
ジタル化し、それぞれ複数の画素からなる左画像と右画
像とを出力する。説明を簡単にするために、ここで入力
されるステレオ画像は、図9に示すように被写体14の
ステレオ画像とするが、一般性を損なうものではない。
の対応関係を検出する。この対応関係とは、例えば、図
10に示すように、被写体14の位置15が左画像の投
影面12の位置16と右画像の投影面13の位置17と
にそれぞれ投影されている場合には、左画像の投影面1
2の位置16と右画像の投影面13の位置17とが対応
するということになる。
まず、ブロック分割手段201は、左画像と右画像と
を、例えばm×n(m,nともに正整数)画素からなる
矩形のブロックに分割する(ステップA1)。
と右画像とのブロックを1つずつ選択する(ステップA
2,A3)。
れたブロック間の自己相関値を計算する(ステップA
4)。ここで、左画像と右画像とのブロック内の画素の
輝度をそれぞれL(i,j),R(i,j)(i=1,
2,…,m;j=1,2,…,n)とし、それぞれの輝
度の平均をμL ,μR 、分散をσL ,σR として、数1
のような自己相関値cを計算する。
画像のブロックとの自己相関値cを計算したならば(ス
テップA5)、対応検出手段204は、最も自己相関値
cが大きくなる右画像のブロックをその左画像のブロッ
クの対応ブロックとして検出し、対応する左画像のブロ
ックと右画像のブロックとの組み合わせを示す情報を出
力する(ステップA6)。
して行った後に(ステップA7)、対応出力手段205
は、対応検出手段204が出力する組み合わせを示す情
報を受けて、左画像の各画素が対応する右画像の画素位
置を示す情報と、右画像の各画素が対応する左画像の画
素位置を示す情報とを、対応関係として出力する(ステ
ップA8)。ただし、ブロック内の各画素は、同一位置
の画素同士が対応するとして、画素位置を求める。
た左画像の各画素が対応する右画像の画素位置を示す情
報と、右画像の各画素が対応する左画像の画素位置を示
す情報とを、対応関係として記憶する。
力を継続し、領域検出部4は、このステレオ画像の動物
体が存在する領域の検出を行う。図10に示すように、
被写体14しか存在しない場合には、左画像と右画像と
の対応関係は、対応記憶部3に記憶された対応関係と変
化していない。そこで、領域検出部4は、対応記憶部3
に記憶された対応関係に従って左画像と右画像とを比較
し、同じ場合には動物体が存在する領域としては検出し
ない。
る物体18が存在する場合には、左画像の投影面12の
位置16と右画像の投影面13の位置17とは異なる画
像となる。そこで、領域検出部4は、対応記憶部3に記
憶された対応関係に従って左画像と右画像とを比較し、
異なる場合の位置を動物体が存在する領域として検出す
る。ただし、図11に示すように、左画像の投影面12
の位置16は、対応する右画像の投影面13の位置17
とは異なる画像となっているが、物体18の画像とはな
っていない。このように、検出される領域が物体18そ
のものの画像上の領域と一致する訳ではない。
まず、画素読み出し手段401は、左画像の各画素に対
して(ステップB1)、対応記憶部3に記憶された対応
する右画像の画素位置を読み出す(ステップB2)。そ
して、画素判定手段402は、対応する左画像と右画像
との画素位置の輝度を比較し(ステップB3)、同じで
あるか否かの判定を行う。ここで、ノイズ等の影響を考
慮して閾値設定手段403にあらかじめ閾値を設定して
おき、輝度の差が閾値以下の場合に(ステップB4)、
この左画像の画素位置に動物体が存在しないと判定し
(ステップB5)、輝度の差が閾値よりも大きい場合に
(ステップB4)、この左画像の画素位置に動物体が存
在すると判定する(ステップB6)。なお、左画像と右
画像とが同じであるか否かの判定には、画像の輝度を比
較する他に、色差や色相などの値を使うこともできる。
こうした判定処理を、画素判定手段402は、左画像の
全ての画素に対して行い(ステップB7)、動物体が存
在すると判定された画素位置を示す情報を出力する。ま
た、同様の処理を右画像に対しても行う。
を示す説明図である。図15に示すように、領域検出部
4は、投影面12に投影される左画像の斜線で示される
ような領域26を動物体が存在する領域として検出す
る。ただし、図13に示すように、被写体14の位置1
5に対する対応関係に従って比較した際に、物体22が
単色であるような場合に、左画像の投影面12の位置2
3と右画像の投影面13の位置24とが同じ画像となっ
てしまうようなこともあるので、領域26’のように動
物体が存在する領域として検出されない領域が発生す
る。こういった領域26’は、斜線で示される領域26
の内部に発生するので、領域検出部4は、斜線で示され
る領域26の内部の領域26’も含めて、動物体が存在
する領域として検出し、領域内のステレオ画像を出力す
る。
判定手段402が出力する、動物体が存在すると判定さ
れた画素位置を示す情報を受けて、図15に示されるよ
うな領域26’を検出し、この領域26’の画素位置も
動物体が存在する画素位置に変更する。この領域26’
を検出するためには、動物体が存在しない画素位置の周
囲の画素位置を探索し、周囲に動物体が存在する画素が
存在する場合には、領域26’に相当する画素位置と判
定できる。
出力する動物体が存在する領域内のステレオ画像に対し
て、対応検出部2と同様の処理を行って左画像と右画像
との対応を求める。そして、三角測量の原理に基づいて
動物体までの距離を求める。この動物体までの距離が求
められれば、その距離の変化により動物体の形状も求め
られる。
在する領域内のステレオ画像のみを詳細に解析するの
で、ステレオ画像全体を解析するのに比べて、はるかに
高速に処理を実行することができる。また、領域検出部
4での処理は、対応関係に従って左画像と右画像との輝
度を比較するだけなので、非常に高速な処理が可能であ
る。従って、本発明の動物体認識装置全体での処理を、
はるかに高速に実行することができる。特に、時系列に
従って順次入力される動画像を処理する場合に、この高
速化による効果は大きい。
る左画像と右画像との対応関係を記憶しているので、も
し照明条件が変化したり他の物体の影が被写体14に落
ちた場合でも、対応関係には影響しない。従って、この
ような場合でも誤って動物体を検出してしまうことは無
い。
動物体が存在する領域内のステレオ画像の解析の際に、
左画像と右画像との対応関係を検出する。この検出処理
を、対応検出部2が実行するように構成することもでき
る。
を比較する際に、画素単位で比較するだけでなく、正方
形などの形状の小領域を比較することも可能である。こ
のように小領域同士を比較することにより、動物体が存
在する領域をより正しく検出することができる。
体認識装置の構成を示すブロック図である。第2の実施
例に係る動物体認識装置は、図1に示した第1の実施例
に係る動物体認識装置における画像入力部1を、主画像
を入力する主画像入力部1’と、主画像の視点の周囲の
2つの視点からの補助画像を入力する補助画像入力部6
とに分けるようにしたものである。
に係る動物体認識装置の動作について、第1の実施例に
係る動物体認識装置と異なる点を中心に説明する。
また、補助画像入力部6は、主画像の左右に配置された
左画像および右画像を入力する。
検出部4および物体認識部5は、主画像と左画像および
主画像と右画像の組合せに対して、第1の実施例に係る
動物体認識装置と同様の処理を行い、動物体の形状およ
び動物体までの距離を求める。そして、物体認識部5
は、主画像の動物体が存在する領域内の各画素に対し
て、主画像および左画像の組み合わせで得られた動物体
までの距離と、主画像および右画像の組み合わせで得ら
れた動物体までの距離とを平均して、最終的な認識結果
として出力する。
補助画像入力部6から入力するものとして説明したが、
補助画像の配置は任意であり、また3つ以上の補助画像
を使用することも可能である。補助画像の数を増やすこ
とにより処理量は増加するが、認識結果の正確さを向上
させることができる。
体認識装置の構成を示すブロック図である。第3の実施
例に係る動物体認識装置は、図1に示した第1の実施例
に係る動物体認識装置に対して、領域検出部4により検
出された領域外に関して対応記憶部3に記憶された対応
関係の変化を検出して対応記憶部3の記憶内容を更新す
る対応更新部7を追加するようにしたものである。
に係る動物体認識装置の動作について、第1の実施例に
係る動物体認識装置と異なる点を中心に説明する。
動物体が存在する領域を示す情報と、対応記憶部3に記
憶している対応関係とを受ける。
は、被写体14のステレオ画像である。従って、この領
域の対応関係は対応記憶部3に記憶されている。しか
し、被写体14とステレオ画像入力装置との相対位置の
微小な変動や、被写体14そのものの微小な変形等によ
り、対応関係が変化する可能性がある。
る領域以外の領域の対応関係を新たに求める。この処理
は、対応検出部2での処理とほぼ同一であるが、動物体
が存在する領域に含まれる画素に対しては対応関係を求
めない点が異なっている。
り、左画像の1つのブロックに対して右画像の全てのブ
ロックとの自己相関値を求めるのに対して、対応更新部
7は、右画像の一部のブロックとの自己相関値を求める
点も異なっている。
域では、対応記憶部3に記憶している対応関係はほとん
ど変化していない。そこで、対応更新部7にあらかじめ
探索範囲の大きさを設定しておく。図6に示すように、
左画像の画素27と右画像の画素28とが対応している
とする。この場合、左画像の画素27を含むブロックと
右画像のブロックとの自己相関値を求めるにあたり、あ
らかじめ設定された探索範囲の大きさで示される画素2
8の周辺の探索領域29内に含まれるブロックのみを処
理対象とする。これにより、右画像の全てのブロックと
自己相関値とを求めるのに比べて、はるかに処理量が少
なくてすむ。
応関係を対応記憶部3に記憶させる。これにより、被写
体14とステレオ画像入力装置との相対位置の微小な変
動や、被写体14そのものの微小な変形等が生じた場合
でも、常に対応記憶部3に記憶する対応関係を、最新の
対応関係に更新することができる。
領域検出部4が動物体が存在する領域として検出する。
従って、被写体14に係わる大きな変化が生じた場合で
も誤動作することはない。
装置は、左画像および右画像からなるステレオ画像を入
力する画像入力部と、画像入力部により入力されたステ
レオ画像の左画像と右画像との対応関係を求める対応検
出部と、対応検出部により求められた対応関係を記憶す
る対応記憶部と、対応記憶部に記憶された対応関係およ
び画像入力部から随時入力されるステレオ画像に基づい
て動物体が存在する領域を検出する領域検出部と、領域
検出部により検出された領域内の動物体の形状および距
離を求める物体認識部とを備えることにより、高精度か
つ高速に動物体を検出し、その形状や距離を測定するこ
とができるという効果がある。
を入力する主画像入力部と、主画像の視点の周囲の視点
からの複数の補助画像を入力する補助画像入力部と、主
画像と複数の補助画像との対応関係を求める対応検出部
と、対応検出部により求められた対応関係を記憶する対
応記憶部と、対応記憶部に記憶された対応関係,主画像
入力部から随時入力される主画像および補助画像入力部
から随時入力される複数の補助画像に基づいて動物体が
存在する領域を検出する領域検出部と、領域検出部によ
り検出された領域内の動物体の形状および距離を求める
物体認識部とを備えることにより、高精度かつ高速に動
物体を検出し、その形状や距離を測定することができる
という効果がある。
検出部により検出された領域外に関して対応記憶部に記
憶された対応関係の変化を検出して対応記憶部の記憶内
容を更新する対応更新部を備えることにより、高精度か
つ高速に動物体を検出し、その形状や距離を測定するこ
とができるという効果がある。
構成を示すブロック図である。
ある。
トである。
ある。
トである。
いて説明する図である。
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
図である。
定方法を説明する図である。
る。
が存在する領域より広くなることを説明する図である。
る。
う場合の説明図である。
する図である。
Claims (5)
- 【請求項1】静止する被写体の画像中に動物体が侵入し
てきたときに該動物体を認識する動物体認識装置におい
て、 左画像および右画像からなるステレオ画像を入力する画
像入力部と、 この画像入力部により入力されたステレオ画像の左画像
と右画像との対応関係を求める対応検出部と、 この対応検出部により求められた対応関係を記憶する対
応記憶部と、 この対応記憶部に記憶された対応関係および前記画像入
力部から随時入力されるステレオ画像に基づいて、左画
像の各画素に対して前記対応記憶部に記憶された対応す
る右画像の画素位置を読み出す画素読み出し手段,対応
する左画像と右画像との画素位置の特徴量を比較し、特
徴量の差があらかじめ設定された閾値以下の場合に左画
像の画素位置に動物体が存在しないと判定し、特徴量の
差が前記閾値よりも大きい場合に左画像の画素位置に動
物体が存在すると判定する画素判定手段,および前記画
素判定手段が出力する、動物体が存在すると判定された
画素位置を示す情報を受けて領域を決定する領域決定手
段を含み、動物体が存在する領域を検出する領域検出部
と、 この領域検出部により検出された領域内の動物体の形状
および距離を求める物体認識部とを備えることを特徴と
する動物体認識装置。 - 【請求項2】前記対応検出部が、前記画像入力部により
入力されたステレオ画像の左画像と右画像とを矩形のブ
ロックに分割するブロック分割手段,左画像と右画像と
のブロックを1つずつ選択するブロック選択手段,選択
されたブロック間の自己相関値を計算する相関値計算手
段,最も自己相関値が大きくなる右画像のブロックをそ
の左画像のブロックの対応ブロックとして検出し対応す
る左画像のブロックと右画像のブロックとの組み合わせ
を示す情報を出力する対応検出手段,および前記対応検
出手段が出力する組み合わせを示す情報を受けて左画像
の各画素が対応する右画像の画素位置を示す情報と右画
像の各画素が対応する左画像の画素位置を示す情報とを
対応関係として出力する対応出力手段を含む請求項1記
載の動物体認識装置。 - 【請求項3】静止する被写体の画像中に動物体が侵入し
てきたときに該動物体を認識する動物体認識装置におい
て、 主画像を入力する主画像入力部と、 前記主画像の視点の周囲の視点からの複数の補助画像を
入力する補助画像入力部と、 前記主画像と前記複数の補助画像との対応関係を求める
対応検出部と、 この対応検出部により求められた対応関係を記憶する対
応記憶部と、 この対応記憶部に記憶された対応関係,前記主画像入力
部から随時入力される主画像および前記補助画像入力部
から随時入力される複数の補助画像に基づいて、主画像
の各画素に対して前記対応記憶部に記憶された対応する
補助画像の画素位置を読み出す画素読み出し手段,対応
する主画像と補助画像との画素位置の特徴量を比較し、
特徴量の差があらかじめ設定された閾値以下の場合に主
画像の画素位置に動物体が存在しないと判定し、特徴量
の差が前記閾値よりも大きい場合に主画像の画素位置に
動物体が存在すると判定する画素判定手段,および前記
画素判定手段が出力する、動物体が存在すると判定され
た画素位置を示す情報を受けて領域を決定する領域決定
手段を含み、動物体が存在する領域を検出する領域検出
部と、 この領域検出部により検出された領域内の動物体の形状
および距離を求める物体認識部とを備えることを特徴と
する動物体認識装置。 - 【請求項4】前記対応検出部が、前記主画像と前記複数
の補助画像とを矩形のブロックに分割するブロック分割
手段,主画像と補助画像とのブロックを1つずつ選択す
るブロック選択手段,選択されたブロック間の自己相関
値を計算する相関値計算手段,最も自己相関値が大きく
なる補助画像のブロックをその主画像のブロックの対応
ブロックとして検出し対応する主画像のブロックと補助
画像のブロックとの組み合わせを示す情報を出力する対
応検出手段,および前記対応検出手段が出力する組み合
わせを示す情報を受けて主画像の各画素が対応する補助
画像の画素位置を示す情報と補助画像の各画素が対応す
る主画像の画素位置を示す情報とを対応関係として出力
する対応出力手段を含む請求項3記載の動物体認識装
置。 - 【請求項5】前記領域検出部により検出された領域外に
関して前記対応記憶部に記憶された対応関係の変化を検
出して前記対応記憶部の記憶内容を更新する対応更新部
を備える請求項1,2,3または4記載の動物体認識装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8104293A JP3050283B2 (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 動物体認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP8104293A JP3050283B2 (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 動物体認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09271014A JPH09271014A (ja) | 1997-10-14 |
JP3050283B2 true JP3050283B2 (ja) | 2000-06-12 |
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ID=14376893
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8104293A Expired - Fee Related JP3050283B2 (ja) | 1996-03-29 | 1996-03-29 | 動物体認識装置 |
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Country | Link |
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Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP3862977B2 (ja) * | 2001-08-06 | 2006-12-27 | 住友大阪セメント株式会社 | ステレオ画像を用いた監視システム |
JP5013319B2 (ja) * | 2007-09-28 | 2012-08-29 | サクサ株式会社 | ステレオ画像処理装置及び同画像処理用プログラム |
-
1996
- 1996-03-29 JP JP8104293A patent/JP3050283B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
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JPH09271014A (ja) | 1997-10-14 |
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