JP3050277B2 - 空間経路探索装置 - Google Patents
空間経路探索装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、航空機の飛行計画立
案に際して、目的に応じた最適飛行経路を求めるための
空問経路探索方式に関するものである。
案に際して、目的に応じた最適飛行経路を求めるための
空問経路探索方式に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図７は、例えば特開平４−３２８７８９
号公報に示された従来の経路探索装置の構成図である。
号公報に示された従来の経路探索装置の構成図である。
【０００３】図において、３２は地図データ記憶部、３
３はディスプレイ装置、３４は移動体の現在地検出部、
３５はディスプレイ装置３３に表示するデータを処理す
る地図表示制御装置、３６は目的に応じた表示を行わせ
るための操作部である。
３はディスプレイ装置、３４は移動体の現在地検出部、
３５はディスプレイ装置３３に表示するデータを処理す
る地図表示制御装置、３６は目的に応じた表示を行わせ
るための操作部である。
【０００４】地図表示制御装置３５は、地図画像描画部
３５ａ、誘導経路描画部３５ｂ、ビデオＲＡＭ３５ｃ、
読出制御部３５ｄ、自動車位置マーク発生部３５ｅ、交
差点ネットリスト作成部３５ｆ、交差点ネットリスト記
憶部３５ｇ、リンク属性情報作成部３５ｈ、経路探索部
３５ｉ、誘導経路記憶部３５ｊ、合成部３５ｋにより構
成されている。
３５ａ、誘導経路描画部３５ｂ、ビデオＲＡＭ３５ｃ、
読出制御部３５ｄ、自動車位置マーク発生部３５ｅ、交
差点ネットリスト作成部３５ｆ、交差点ネットリスト記
憶部３５ｇ、リンク属性情報作成部３５ｈ、経路探索部
３５ｉ、誘導経路記憶部３５ｊ、合成部３５ｋにより構
成されている。
【０００５】次に動作について説明する。
【０００６】交差点ネットリスト作成部３５ｆは、地図
データ記憶部３２に記憶されている道路レイヤ情報を用
いて、道路の各交差点に対応させて隣接交差点とその隣
接交差点までのリンク距離を有する交差点ネットリスト
ＣＲＮＬを作成する。作成されたこのネットリストは、
交差点ネットリスト記憶部３５ｇに記憶される。
データ記憶部３２に記憶されている道路レイヤ情報を用
いて、道路の各交差点に対応させて隣接交差点とその隣
接交差点までのリンク距離を有する交差点ネットリスト
ＣＲＮＬを作成する。作成されたこのネットリストは、
交差点ネットリスト記憶部３５ｇに記憶される。
【０００７】また、各交差点間を実際に走行して得られ
た一方通行や通行禁止等の属性情報が操作部３６から入
力されると、これらの情報に基づいてリンク属性情報作
成部３５ｈがリンク属性情報を作成し、交差点ネットリ
スト記憶部３５ｇに記憶されている交差点ネットリスト
にこの情報を追加する。そして、経路探索部３５ｉは、
リンク属性情報が付加された交差点ネットリストを用い
て現在位置から目的位置までの最短経路を探索し、求め
られた最短経路情報は誘導経路情報としてディスプレイ
装置３３に表示される。
た一方通行や通行禁止等の属性情報が操作部３６から入
力されると、これらの情報に基づいてリンク属性情報作
成部３５ｈがリンク属性情報を作成し、交差点ネットリ
スト記憶部３５ｇに記憶されている交差点ネットリスト
にこの情報を追加する。そして、経路探索部３５ｉは、
リンク属性情報が付加された交差点ネットリストを用い
て現在位置から目的位置までの最短経路を探索し、求め
られた最短経路情報は誘導経路情報としてディスプレイ
装置３３に表示される。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】従来の経路探索方式で
は、道路レイヤ情報、即ち地図データに基づいて経路の
探索を行っている。従って、道路のない３次元空間、即
ち航空機における空間経路の探索には適用することがで
きない。
は、道路レイヤ情報、即ち地図データに基づいて経路の
探索を行っている。従って、道路のない３次元空間、即
ち航空機における空間経路の探索には適用することがで
きない。
【０００９】このため、従来、航空機の空間経路（航
路）は、別途入手した天候や飛行制限区域等の飛行環境
情報を考慮して、地形図を用いて決定していた。よっ
て、実際には空間を飛行するにも関わらず、地形図上に
表現された航路に基づいて飛行しなければならず、人の
経験や勘に頼るところが多く、操作者の負担となる場合
があった。更に、飛行目的（例えば安全性、時間、燃料
のいずれを優先するか等）に応じて最短経路等を迅速に
探索することは難しかった。
路）は、別途入手した天候や飛行制限区域等の飛行環境
情報を考慮して、地形図を用いて決定していた。よっ
て、実際には空間を飛行するにも関わらず、地形図上に
表現された航路に基づいて飛行しなければならず、人の
経験や勘に頼るところが多く、操作者の負担となる場合
があった。更に、飛行目的（例えば安全性、時間、燃料
のいずれを優先するか等）に応じて最短経路等を迅速に
探索することは難しかった。
【００１０】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされ、３次元空間における最適飛行経路を容易
に算定可能な空間経路探索方式を提供することを目的と
する。
ためになされ、３次元空間における最適飛行経路を容易
に算定可能な空間経路探索方式を提供することを目的と
する。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１では、
飛行空間の空間経路環境情報を記憶する経路環境記憶手
段と、飛行経路の選択基準となる飛行目的を入力する飛
行目的入力手段と、各飛行目的に対応した飛行空間の飛
行適否点数付け判断基準を蓄積する判断基準蓄積手段
と、前記入力された飛行目的に応じた前記判断基準と、
前記空間経路環境情報とに基づき、所定のブロック毎に
分割された飛行空間に対し、各ブロック毎に飛行適否箇
所としての点数付けを行う飛行適否点数付け手段と、前
記飛行空間及び前記ブロック毎の点数を表示する表示手
段と、前記飛行空間から任意のブロックを選択して飛行
経路を決定するための経路選択手段と、を有することを
特徴とする。
飛行空間の空間経路環境情報を記憶する経路環境記憶手
段と、飛行経路の選択基準となる飛行目的を入力する飛
行目的入力手段と、各飛行目的に対応した飛行空間の飛
行適否点数付け判断基準を蓄積する判断基準蓄積手段
と、前記入力された飛行目的に応じた前記判断基準と、
前記空間経路環境情報とに基づき、所定のブロック毎に
分割された飛行空間に対し、各ブロック毎に飛行適否箇
所としての点数付けを行う飛行適否点数付け手段と、前
記飛行空間及び前記ブロック毎の点数を表示する表示手
段と、前記飛行空間から任意のブロックを選択して飛行
経路を決定するための経路選択手段と、を有することを
特徴とする。
【００１２】更に、本発明の請求項２では、飛行空間の
空間経路環境情報を記憶する経路環境記憶手段と、飛行
経路の選択基準となる飛行目的を入力する飛行目的入力
手段と、各飛行目的に対応した飛行空間の飛行適否点数
付け判断基準を蓄積する判断基準蓄積手段と、前記入力
された飛行目的に応じた前記判断基準と、前記空間経路
環境情報とに基づき、所定のブロック毎に分割された飛
行空間に対し、各ブロック毎に飛行適否箇所としての点
数付けを行う飛行適否点数付け手段と、前記ブロック毎
の点数に基づいて最適な飛行経路を探索する探索手段
と、前記飛行空間及び探索結果を表示する表示手段と、
を有することを特徴とする。
空間経路環境情報を記憶する経路環境記憶手段と、飛行
経路の選択基準となる飛行目的を入力する飛行目的入力
手段と、各飛行目的に対応した飛行空間の飛行適否点数
付け判断基準を蓄積する判断基準蓄積手段と、前記入力
された飛行目的に応じた前記判断基準と、前記空間経路
環境情報とに基づき、所定のブロック毎に分割された飛
行空間に対し、各ブロック毎に飛行適否箇所としての点
数付けを行う飛行適否点数付け手段と、前記ブロック毎
の点数に基づいて最適な飛行経路を探索する探索手段
と、前記飛行空間及び探索結果を表示する表示手段と、
を有することを特徴とする。
【００１３】また、以上に記載した判断基準蓄積手段に
蓄積された判断基準は、更新されるものとする。
蓄積された判断基準は、更新されるものとする。
【００１４】更に、前記探索手段によって探索された飛
行経路を補正するための経路補正入力手段を有すること
を特徴とする。
行経路を補正するための経路補正入力手段を有すること
を特徴とする。
【００１５】また、探索又は選択された飛行経路を飛行
した場合における消費燃料及び所要時間の少なくとも一
方を諸元情報として算出する諸元算出手段を有し、前記
算出された諸元情報が、前記表示手段に表示されること
を特徴とする。
した場合における消費燃料及び所要時間の少なくとも一
方を諸元情報として算出する諸元算出手段を有し、前記
算出された諸元情報が、前記表示手段に表示されること
を特徴とする。
【００１６】そして、前記空間経路環境情報は、天候情
報及び回避地情報のうち少なくとも一方と、地形情報と
を含むことを特徴とする。
報及び回避地情報のうち少なくとも一方と、地形情報と
を含むことを特徴とする。
【００１７】
【作用】本発明では、飛行空間と、その飛行空間につい
ての空間経路環境情報を表示手段に表示している。空間
経路環境情報は、障害物となる山や建物等を含む地形情
報、風速等の天候情報、飛行制限地域等の回避地情報等
の飛行に必要な様々な情報を含んでいる。従って、航空
機の操作者等は、表示手段に表示された情報に基づい
て、容易に最適な飛行経路を選択することができる。
ての空間経路環境情報を表示手段に表示している。空間
経路環境情報は、障害物となる山や建物等を含む地形情
報、風速等の天候情報、飛行制限地域等の回避地情報等
の飛行に必要な様々な情報を含んでいる。従って、航空
機の操作者等は、表示手段に表示された情報に基づい
て、容易に最適な飛行経路を選択することができる。
【００１８】また、更に、飛行経路を選択する際にその
基準となる安全性や経済性、飛行所要時間等の飛行目的
が入力されると、この飛行目的に応じた飛行適否箇所の
抽出基準と、上記の空間経路環境情報とに基づいて、飛
行経路としての適否箇所を判断する。そして、表示手段
に判断結果が表示され、その表示に基づいて操作者が最
適な飛行経路を任意に選択することができ、操作者によ
る最適経路の選択を支援することができる。
基準となる安全性や経済性、飛行所要時間等の飛行目的
が入力されると、この飛行目的に応じた飛行適否箇所の
抽出基準と、上記の空間経路環境情報とに基づいて、飛
行経路としての適否箇所を判断する。そして、表示手段
に判断結果が表示され、その表示に基づいて操作者が最
適な飛行経路を任意に選択することができ、操作者によ
る最適経路の選択を支援することができる。
【００１９】そして、本発明では、上記に加え、飛行空
間を所定のブロックに分割し、各ブロック毎に飛行目的
に応じた飛行経路としての適／不適について自動的に点
数付けを行う。そして、この点数を表示手段に表示する
ことにより、操作者がブロックのつながりとして最適経
路を選択する際の支援を行う。このため、操作者は最適
経路の選択を容易かつ客観的にすることが可能となる。
間を所定のブロックに分割し、各ブロック毎に飛行目的
に応じた飛行経路としての適／不適について自動的に点
数付けを行う。そして、この点数を表示手段に表示する
ことにより、操作者がブロックのつながりとして最適経
路を選択する際の支援を行う。このため、操作者は最適
経路の選択を容易かつ客観的にすることが可能となる。
【００２０】この発明の請求項２においては、探索手段
が飛行空間の各ブロック毎に算出した飛行目的に応じた
適／不適の点数付けから、自動的に最適な飛行経路を探
索する。従って、航空機の操縦者をわずらわせることな
く自動的に最適飛行経路を知ることができる。
が飛行空間の各ブロック毎に算出した飛行目的に応じた
適／不適の点数付けから、自動的に最適な飛行経路を探
索する。従って、航空機の操縦者をわずらわせることな
く自動的に最適飛行経路を知ることができる。
【００２１】また、本発明の請求項３に示すように、判
断基準が更新されるため操作者等の経験を空間経路探索
装置の探索機能に反映させることが可能となる。
断基準が更新されるため操作者等の経験を空間経路探索
装置の探索機能に反映させることが可能となる。
【００２２】更に、請求項４に示すように、経路補正入
力手段を設け、上記探索手段の探索の結果得られた飛行
経路を見て、操作者が必要に応じて経路の補正を行うこ
とが可能となる。従って、複雑な飛行環境に柔軟に対応
して最適飛行経路の選択を行うことができる。
力手段を設け、上記探索手段の探索の結果得られた飛行
経路を見て、操作者が必要に応じて経路の補正を行うこ
とが可能となる。従って、複雑な飛行環境に柔軟に対応
して最適飛行経路の選択を行うことができる。
【００２３】また、請求項５に示すように、探索の結果
又は選択の結果得られた飛行経路を実際に飛行した場合
における消費燃料や所要時間等の諸元情報を求め、これ
を表示することにより、より容易に、そして客観的に飛
行経路を決定することが可能となる。
又は選択の結果得られた飛行経路を実際に飛行した場合
における消費燃料や所要時間等の諸元情報を求め、これ
を表示することにより、より容易に、そして客観的に飛
行経路を決定することが可能となる。
【００２４】
【実施例】実施例１． 以下、この発明の一実施例を図１を用いて説明する。な
お、以後の実施例において説明する図面は、互いに対応
する図面には同一符号を付し、その説明を省略する。
お、以後の実施例において説明する図面は、互いに対応
する図面には同一符号を付し、その説明を省略する。
【００２５】図１において、１は入力される飛行空間の
経路環境情報を記憶する経路環境記憶部、２は飛行空間
及び経路環境情報を表示するためのＣＲＴ等の表示部、
３は表示された飛行空間及び経路環境情報に基づいて人
が最適経路を選択・入力するための経路選択部である。
経路環境情報を記憶する経路環境記憶部、２は飛行空間
及び経路環境情報を表示するためのＣＲＴ等の表示部、
３は表示された飛行空間及び経路環境情報に基づいて人
が最適経路を選択・入力するための経路選択部である。
【００２６】経路環境記憶部１０に供給され記憶される
経路環境情報は、障害物（山、鉄塔等の建造物）、飛行
制限区域、ランドマーク（河川、道路等）等、地形や領
空に関する静的な情報と、天候等の動的な情報がある。
そして、地形や領空等の静的な情報は、予め経路環境記
憶部１０に記憶される。一方、天候等の動的な情報は、
無線通信によるオフライン入力や、通信回線を利用した
オンライン入力により、定期的又は任意の時期に入力さ
れ、経路環境記憶部１０に記憶される。
経路環境情報は、障害物（山、鉄塔等の建造物）、飛行
制限区域、ランドマーク（河川、道路等）等、地形や領
空に関する静的な情報と、天候等の動的な情報がある。
そして、地形や領空等の静的な情報は、予め経路環境記
憶部１０に記憶される。一方、天候等の動的な情報は、
無線通信によるオフライン入力や、通信回線を利用した
オンライン入力により、定期的又は任意の時期に入力さ
れ、経路環境記憶部１０に記憶される。
【００２７】また、図示しないデータ制御部は、航空機
（例えばヘリコプタ）の操作者が、ヘリコプタの飛行に
際して現在地点及び目的地を設定すると、対応する空間
の経路環境情報を記憶部から読み出す。更に、データ制
御部は、設定された２点間の空間を複数ブロック（例え
ば、一辺５００ｍの立方体に分割し、読み出した２点間
の経路環境情報を上記ブロック（以下、立方体という）
毎に対応させて表示データを作成する。
（例えばヘリコプタ）の操作者が、ヘリコプタの飛行に
際して現在地点及び目的地を設定すると、対応する空間
の経路環境情報を記憶部から読み出す。更に、データ制
御部は、設定された２点間の空間を複数ブロック（例え
ば、一辺５００ｍの立方体に分割し、読み出した２点間
の経路環境情報を上記ブロック（以下、立方体という）
毎に対応させて表示データを作成する。
【００２８】作成された表示データは表示部１２に供給
され、表示部１２には、上記立方体毎に飛行目標となる
ランドマークや、飛行障害となる建物や悪天候等が表示
される。
され、表示部１２には、上記立方体毎に飛行目標となる
ランドマークや、飛行障害となる建物や悪天候等が表示
される。
【００２９】そして、操作者は、表示された飛行空間及
び経路環境情報を見ながら知識や経験に基づいて、経路
選択部３を操作して最適飛行経路を立方体のつながりと
して設定する。
び経路環境情報を見ながら知識や経験に基づいて、経路
選択部３を操作して最適飛行経路を立方体のつながりと
して設定する。
【００３０】なお、設定された立方体のつながりは、例
えば表示部１２に飛行すべき最適飛行経路として目的地
に到着するまで表示しておくことができ、これにより航
空機の操作者は、随時３次元的に表示された最適飛行経
路に基づいて飛行を行うことができる。
えば表示部１２に飛行すべき最適飛行経路として目的地
に到着するまで表示しておくことができ、これにより航
空機の操作者は、随時３次元的に表示された最適飛行経
路に基づいて飛行を行うことができる。
【００３１】なお、飛行中に例えば天候等の経路環境が
変化し、経路環境記憶部１０の経路環境情報が更新され
ると、これに応じて表示部１２での表示が更新される。
また、目的地が変更された場合には、データ制御部が上
記と同様な処理を再度行い、変更された目的地までのデ
ータが表示部１２に表示される。そして、操作者が変更
された目的地までの最適飛行経路を再選定する。
変化し、経路環境記憶部１０の経路環境情報が更新され
ると、これに応じて表示部１２での表示が更新される。
また、目的地が変更された場合には、データ制御部が上
記と同様な処理を再度行い、変更された目的地までのデ
ータが表示部１２に表示される。そして、操作者が変更
された目的地までの最適飛行経路を再選定する。
【００３２】以上のように、本実施例の構成によれば、
目的地までの経路環境が３次元的に表示されるため、最
適飛行経路を容易かつ短時間に選定することが可能とな
る。
目的地までの経路環境が３次元的に表示されるため、最
適飛行経路を容易かつ短時間に選定することが可能とな
る。
【００３３】実施例２． 次に、実施例１を更に改良した例について図２を用いて
説明する。実施例１では、表示部１２に表示された飛行
経路の環境を見て、人間が飛行経路としての適否を判断
したが、本実施例では、飛行経路の判断基準を抽出基準
蓄積部１９に蓄積し、この蓄積された判断基準を、飛行
経路の選定に役立てることを特徴としている。
説明する。実施例１では、表示部１２に表示された飛行
経路の環境を見て、人間が飛行経路としての適否を判断
したが、本実施例では、飛行経路の判断基準を抽出基準
蓄積部１９に蓄積し、この蓄積された判断基準を、飛行
経路の選定に役立てることを特徴としている。
【００３４】図２において、飛行目的入力部１８からは
飛行目的が入力される。飛行目的としては、飛行の安全
性、経済性（燃料消費量等）、所要時間（最短時間）及
びこれらの複合等があり、飛行目的入力部１８を用いて
これらの目的をどのような優先順位とするか等を入力す
る。
飛行目的が入力される。飛行目的としては、飛行の安全
性、経済性（燃料消費量等）、所要時間（最短時間）及
びこれらの複合等があり、飛行目的入力部１８を用いて
これらの目的をどのような優先順位とするか等を入力す
る。
【００３５】抽出基準蓄積部１９には、予め飛行目的に
応じた各種経路環境の選択優先度等が予め記憶されてい
る。なお、操作者が過去に選択した経路環境の選択回数
等に応じて蓄積されている優先度は変更可能な構成とし
ておいてもよい。
応じた各種経路環境の選択優先度等が予め記憶されてい
る。なお、操作者が過去に選択した経路環境の選択回数
等に応じて蓄積されている優先度は変更可能な構成とし
ておいてもよい。
【００３６】抽出基準は、例えば、安全性を優先させる
という飛行目的に対しては、経路判断基準として、飛
行高度が高い、障害物（山等）がない、天候が穏や
かである（例えば風速Ｘｍ以下）、河川等のランドマ
ークがあり飛びやすい・・・等の経路判定項目に対して
高い優先度が付されている。反対に、所要時間や経済性
優先の場合には、経路判定基準は、例えば最短距離で
ある・・等の判断項目に高い優先度が付され、上述の安
全性優先の場合に高い優先度が付された項目は、その優
先順位が比較的下位となっている。更に、山をさけて飛
ぶという飛行目的であれば、地形図データを参照して、
山のあるエリアを飛行経路から除くという基準が最優先
される。
という飛行目的に対しては、経路判断基準として、飛
行高度が高い、障害物（山等）がない、天候が穏や
かである（例えば風速Ｘｍ以下）、河川等のランドマ
ークがあり飛びやすい・・・等の経路判定項目に対して
高い優先度が付されている。反対に、所要時間や経済性
優先の場合には、経路判定基準は、例えば最短距離で
ある・・等の判断項目に高い優先度が付され、上述の安
全性優先の場合に高い優先度が付された項目は、その優
先順位が比較的下位となっている。更に、山をさけて飛
ぶという飛行目的であれば、地形図データを参照して、
山のあるエリアを飛行経路から除くという基準が最優先
される。
【００３７】以上のような抽出基準を蓄積している抽出
基準蓄積部１９に、飛行目的入力部１８から飛行目的が
供給されると、抽出基準蓄積部１９は、飛行目的に応じ
た経路の抽出基準となる抽出基準データを発生し、これ
を飛行適否箇所抽出部１６に供給する。
基準蓄積部１９に、飛行目的入力部１８から飛行目的が
供給されると、抽出基準蓄積部１９は、飛行目的に応じ
た経路の抽出基準となる抽出基準データを発生し、これ
を飛行適否箇所抽出部１６に供給する。
【００３８】一方、経路環境記憶部１に記憶されている
経路環境情報は、操作者が現在地点と目的地を特定する
とこれに応じて読み出され、飛行適否箇所抽出部１６に
供給される。
経路環境情報は、操作者が現在地点と目的地を特定する
とこれに応じて読み出され、飛行適否箇所抽出部１６に
供給される。
【００３９】また、飛行適否箇所抽出部１６は、設定さ
れた２点間の空間を所定の立方体に分割し、読み出した
２点間の経路環境情報と、抽出基準蓄積部１９からの抽
出基準データに基づき、各立方体毎に飛行経路として適
しているかどうかを判定する。
れた２点間の空間を所定の立方体に分割し、読み出した
２点間の経路環境情報と、抽出基準蓄積部１９からの抽
出基準データに基づき、各立方体毎に飛行経路として適
しているかどうかを判定する。
【００４０】次に、図示しないデータ制御部が上記抽出
部１６から得られた判定データに基づいて、経路として
適切な立方体を例えば他の立方体と異なる色として表示
データを作成し、これが表示部１２に供給され、所定の
表示がなされる。
部１６から得られた判定データに基づいて、経路として
適切な立方体を例えば他の立方体と異なる色として表示
データを作成し、これが表示部１２に供給され、所定の
表示がなされる。
【００４１】操作者は、表示を見ながら自己の知識等に
基づいて最適飛行経路を選定し、経路選択部１４を操作
して最適飛行経路を立方体のつながりとして設定する。
基づいて最適飛行経路を選定し、経路選択部１４を操作
して最適飛行経路を立方体のつながりとして設定する。
【００４２】このように、飛行適否箇所抽出部１６及び
抽出基準蓄積部１９等を設け、自動的に飛行適否箇所を
抽出することにより、操作者がより客観的に最適経路を
判断することが可能となる。
抽出基準蓄積部１９等を設け、自動的に飛行適否箇所を
抽出することにより、操作者がより客観的に最適経路を
判断することが可能となる。
【００４３】実施例３． 本実施例３の空間経路探索装置では、図３に示すよう
に、飛行目的入力部１８から入力された飛行目的に応じ
て各立方体の飛行可能度を細かく点数付けする飛行適否
点数付け部２２と、その点数付けの判断基準を蓄積する
判断基準蓄積部２０とを有している。そして、各立方体
に点数を付して表示部１２に表示する。
に、飛行目的入力部１８から入力された飛行目的に応じ
て各立方体の飛行可能度を細かく点数付けする飛行適否
点数付け部２２と、その点数付けの判断基準を蓄積する
判断基準蓄積部２０とを有している。そして、各立方体
に点数を付して表示部１２に表示する。
【００４４】以下、判断基準蓄積部２０に蓄積される経
路判断基準の点数化の一例について説明する。
路判断基準の点数化の一例について説明する。
【００４５】例えば、飛行目的が安全性優先である場
合、経路判断基準『』に対して付される点数は、 『河川等のランドマークがあればその上を飛行す
る。』＝５ 『風速Ｘｍ以上の地域は飛行しない。』＝−５ 『不時着適地がある。』＝６ ・・のようになっている。
合、経路判断基準『』に対して付される点数は、 『河川等のランドマークがあればその上を飛行す
る。』＝５ 『風速Ｘｍ以上の地域は飛行しない。』＝−５ 『不時着適地がある。』＝６ ・・のようになっている。
【００４６】なお、上記『』内の経路判断基準は、過去
に飛行して得られた情報等に基づいて任意の時期に手動
により又は自動的に更新され、また付される点数は、例
えば、過去に選択された回数等によって自動的に更新さ
れる。これにより、判断基準蓄積部２０には、最新かつ
経験に基づいた判断基準データが蓄積されていく。
に飛行して得られた情報等に基づいて任意の時期に手動
により又は自動的に更新され、また付される点数は、例
えば、過去に選択された回数等によって自動的に更新さ
れる。これにより、判断基準蓄積部２０には、最新かつ
経験に基づいた判断基準データが蓄積されていく。
【００４７】次に、本実施例の空間経路探索装置の動作
について説明する。
について説明する。
【００４８】飛行目的入力部１８から飛行目的が入力さ
れると、これに対応する経路判断基準に付された点数が
判断基準データとして飛行適否点数付け部２２に供給さ
れる。
れると、これに対応する経路判断基準に付された点数が
判断基準データとして飛行適否点数付け部２２に供給さ
れる。
【００４９】一方、既に説明した実施例と同様に、飛行
適否点数付け部２２は、現在地点と目的地との間の空間
を所定の立方体毎に分割し、経路環境記憶部１０から読
み出された経路環境情報と、上述の判断基準データとに
基づいて、各立方体毎に点数を算出する。更に、得られ
た算出結果は、立方体毎に表示部１２に表示される。
適否点数付け部２２は、現在地点と目的地との間の空間
を所定の立方体毎に分割し、経路環境記憶部１０から読
み出された経路環境情報と、上述の判断基準データとに
基づいて、各立方体毎に点数を算出する。更に、得られ
た算出結果は、立方体毎に表示部１２に表示される。
【００５０】操作者は、表示された点数の高い立方体を
参照しながら経路選択部１４を用いて立方体毎に最適経
路を選択でき、実施例１及び２に比べてより詳細な情報
に基づいて、客観的に最適経路を決定することができ
る。
参照しながら経路選択部１４を用いて立方体毎に最適経
路を選択でき、実施例１及び２に比べてより詳細な情報
に基づいて、客観的に最適経路を決定することができ
る。
【００５１】また、判断基準蓄積部２０には、操作者等
の経験に基づく具体的な判断基準データが蓄積されるの
で、例えば、操作者が飛行の都度に回避地（飛行禁止地
域、他の航空機の航路）を設定しなくても、過去にその
飛行空間を飛行していれば、自動的に特定区域を回避す
るように最適経路を探索したり、航空機の飛行性能（速
度、高度、航続距離等）に応じて最適経路を探索するこ
とが容易となる。そして、最初は一般的なレベルであっ
た判断基準データのレベルが徐々に操作者や航空機の特
徴に対応した高レベルのものになる。
の経験に基づく具体的な判断基準データが蓄積されるの
で、例えば、操作者が飛行の都度に回避地（飛行禁止地
域、他の航空機の航路）を設定しなくても、過去にその
飛行空間を飛行していれば、自動的に特定区域を回避す
るように最適経路を探索したり、航空機の飛行性能（速
度、高度、航続距離等）に応じて最適経路を探索するこ
とが容易となる。そして、最初は一般的なレベルであっ
た判断基準データのレベルが徐々に操作者や航空機の特
徴に対応した高レベルのものになる。
【００５２】実施例４． 実施例３では、操作者の判断によって最適経路の探索を
行っているが、本実施例では、図４に示すように探索部
２４を設け、この探索部２４によって自動的に最適経路
を探索することとした。以下、図４を用いて本実施例の
空間経路探索装置の構成例について説明する。
行っているが、本実施例では、図４に示すように探索部
２４を設け、この探索部２４によって自動的に最適経路
を探索することとした。以下、図４を用いて本実施例の
空間経路探索装置の構成例について説明する。
【００５３】まず、実施例３と同様に、飛行目的入力部
１８から入力された飛行目的に応じて、飛行適否点数付
け部２２が各立方体についてその飛行可能度を細かく点
数付けする。
１８から入力された飛行目的に応じて、飛行適否点数付
け部２２が各立方体についてその飛行可能度を細かく点
数付けする。
【００５４】探索部２４は、この各立方体毎の点数の和
が例えば最大となる立方体の組み合わせを自動的に探索
する。得られた探索結果は、最適経路として表示部１２
に表示され、これにより、人が介在することなく最適経
路を探索することが可能となる。なお、探索部２４にお
いて、どのような点数値を空間経路探索の基準とするか
は任意であり、各判断基準項目の点数化の方法によって
は、立方体の点数の和が最小となるものを最適経路とし
て探索しても良い。
が例えば最大となる立方体の組み合わせを自動的に探索
する。得られた探索結果は、最適経路として表示部１２
に表示され、これにより、人が介在することなく最適経
路を探索することが可能となる。なお、探索部２４にお
いて、どのような点数値を空間経路探索の基準とするか
は任意であり、各判断基準項目の点数化の方法によって
は、立方体の点数の和が最小となるものを最適経路とし
て探索しても良い。
【００５５】また、図５に示すように、更に、補正経路
入力部２６を設けて、探索部２４が自動的に探索して得
た最適経路に対し、操作者が補正経路入力部２６を用い
て、表示を見ながら経路を更に補正できるようにしても
良い。このように経路の補正を可能とすることにより、
複雑な飛行環境に対しても柔軟に対応することができ
る。
入力部２６を設けて、探索部２４が自動的に探索して得
た最適経路に対し、操作者が補正経路入力部２６を用い
て、表示を見ながら経路を更に補正できるようにしても
良い。このように経路の補正を可能とすることにより、
複雑な飛行環境に対しても柔軟に対応することができ
る。
【００５６】なお、操作者が行った経路の補正に応じ、
判断基準蓄積部２０に蓄積されている経路の判断基準及
びその点数は更新されるものとする。例えば、同一の飛
行目的に際して、所定回数同一の補正が行われた場合
等、自動的に対応する飛行目的の経路判断基準の項目の
点数を変更する。このように、学習機能を持たせて経路
判断基準の点数を更新することにより、使用するにつれ
て自動的に操作者の経験がデータとして判断基準蓄積部
２０に蓄積されるため、最適経路の探索性能が向上す
る。
判断基準蓄積部２０に蓄積されている経路の判断基準及
びその点数は更新されるものとする。例えば、同一の飛
行目的に際して、所定回数同一の補正が行われた場合
等、自動的に対応する飛行目的の経路判断基準の項目の
点数を変更する。このように、学習機能を持たせて経路
判断基準の点数を更新することにより、使用するにつれ
て自動的に操作者の経験がデータとして判断基準蓄積部
２０に蓄積されるため、最適経路の探索性能が向上す
る。
【００５７】実施例５． 実施例４では、立方体のつながりとして最適経路の表示
と、各立方体の点数を表示したが、本実施例では、更に
図６に示すように諸元算出部２８を設けることとした。
と、各立方体の点数を表示したが、本実施例では、更に
図６に示すように諸元算出部２８を設けることとした。
【００５８】諸元算出部２８は、その経路を飛行した場
合の消費燃料、飛行時間等を算出する。算出された諸元
データは、表示部１２に最適経路及び点数と共に表示さ
れる。例えば、飛行目的が安全性優先である場合であっ
ても、できるだけ短時間で目的地に到着しなければなら
ない等、飛行に際し複数の飛行目的を同時に達成しなけ
ればならない状況において、本実施例のように諸元デー
タが表示されれば、より具体的で、客観的な有用な情報
を操作者に提供することが可能となる。従って、最適経
路の探索がより容易となる。
合の消費燃料、飛行時間等を算出する。算出された諸元
データは、表示部１２に最適経路及び点数と共に表示さ
れる。例えば、飛行目的が安全性優先である場合であっ
ても、できるだけ短時間で目的地に到着しなければなら
ない等、飛行に際し複数の飛行目的を同時に達成しなけ
ればならない状況において、本実施例のように諸元デー
タが表示されれば、より具体的で、客観的な有用な情報
を操作者に提供することが可能となる。従って、最適経
路の探索がより容易となる。
【００５９】
【発明の効果】以上のように、本発明では、まず、飛行
空間と、その飛行空間についての空間経路環境情報を表
示手段に表示することにより、航空機の操作者等は、表
示されている情報に基づいて、容易に最適な飛行経路を
探索することができる。
空間と、その飛行空間についての空間経路環境情報を表
示手段に表示することにより、航空機の操作者等は、表
示されている情報に基づいて、容易に最適な飛行経路を
探索することができる。
【００６０】次に、飛行目的に応じて飛行空間の飛行適
否についての判断結果が自動的に表示されるため、操作
者による飛行経路の探索を一段と容易にするように支援
することができる。
否についての判断結果が自動的に表示されるため、操作
者による飛行経路の探索を一段と容易にするように支援
することができる。
【００６１】その上、本発明の請求項１では、飛行目的
に応じて飛行空間の各ブロックについての飛行経路とし
ての適否を点数付けしてこれを表示することができる。
従って、きめ細かい飛行空間の飛行の適否の情報が得ら
れ、人による空間経路の探索は、更に容易となる。
に応じて飛行空間の各ブロックについての飛行経路とし
ての適否を点数付けしてこれを表示することができる。
従って、きめ細かい飛行空間の飛行の適否の情報が得ら
れ、人による空間経路の探索は、更に容易となる。
【００６２】また、本発明の請求項２によれば、上記の
ようにして求めた各ブロック毎の点数から、自動的に最
適飛行経路を探索するので、人をわずらわせることなく
迅速に飛行経路を決定することができる。
ようにして求めた各ブロック毎の点数から、自動的に最
適飛行経路を探索するので、人をわずらわせることなく
迅速に飛行経路を決定することができる。
【００６３】また、本発明の請求項３に示すように、判
断基準を更新することとすれば、操作者等の経験を空間
経路探索装置の探索機能に反映させることが可能とな
る。
断基準を更新することとすれば、操作者等の経験を空間
経路探索装置の探索機能に反映させることが可能とな
る。
【００６４】更に、請求項４に示すように、経路補正入
力手段を設けることにより、自動的に得られた飛行経路
に不備があった場合等において、人がこの結果を見て必
要に応じて経路の補正を行うことが可能となる。よっ
て、複雑な飛行環境であってもこれに柔軟に対応して最
適飛行経路の選択を行うことができる。
力手段を設けることにより、自動的に得られた飛行経路
に不備があった場合等において、人がこの結果を見て必
要に応じて経路の補正を行うことが可能となる。よっ
て、複雑な飛行環境であってもこれに柔軟に対応して最
適飛行経路の選択を行うことができる。
【００６５】また、請求項５に示すように、探索の結果
又は選択の結果得られた飛行経路を実際に飛行した場合
における消費燃料や所要時間等の諸元情報を求め、これ
を表示することにより、より容易に、そして客観的に飛
行経路を決定することが可能となる。
又は選択の結果得られた飛行経路を実際に飛行した場合
における消費燃料や所要時間等の諸元情報を求め、これ
を表示することにより、より容易に、そして客観的に飛
行経路を決定することが可能となる。
【図１】 本発明の実施例１にかかる空間経路探索装置
の構成図である。
の構成図である。
【図２】 本発明の実施例２にかかる空間経路探索装置
の構成図である。
の構成図である。
【図３】 本発明の実施例３にかかる空間経路探索装置
の構成図である。
の構成図である。
【図４】 本発明の実施例４にかかる空間経路探索装置
の構成図である。
の構成図である。
【図５】 図４の空間経路探索装置の改良例を示す構成
図である。
図である。
【図６】 本発明の実施例５にかかる空間経路探索装置
の構成図である。
の構成図である。
【図７】 従来の経路探索装置を示す構成図である。
１０ 経路環境記憶部、１２ 表示部、１４ 経路選択
部、１６ 飛行適否箇所抽出部、１８ 飛行目的入力
部、１９ 抽出基準蓄積部、２０ 判断基準蓄積部、２
２ 飛行適否点数付け部、２４ 探索部、２６ 補正経
路入力部、２８諸元算出部。
部、１６ 飛行適否箇所抽出部、１８ 飛行目的入力
部、１９ 抽出基準蓄積部、２０ 判断基準蓄積部、２
２ 飛行適否点数付け部、２４ 探索部、２６ 補正経
路入力部、２８諸元算出部。
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 5/00 B64D 45/00 G01C 21/00 G09B 29/00
Claims (6)
- 【請求項１】 飛行空間の空間経路環境情報を記憶する
経路環境記憶手段と、 飛行経路の選択基準となる飛行目的を入力する飛行目的
入力手段と、 各飛行目的に対応した飛行空間の飛行適否点数付け判断
基準を蓄積する判断基準蓄積手段と、 前記入力された飛行目的に応じた前記判断基準と、前記
空間経路環境情報とに基づき、所定のブロック毎に分割
された飛行空間に対し、各ブロック毎に飛行適否箇所と
しての点数付けを行う飛行適否点数付け手段と、 前記飛行空間及び前記ブロック毎の点数を表示する表示
手段と、 前記飛行空間から任意のブロックを選択して飛行経路を
決定するための経路選択手段と、 を有することを特徴とする空間経路探索装置。 - 【請求項２】 飛行空間の空間経路環境情報を記憶する
経路環境記憶手段と、 飛行経路の選択基準となる飛行目的を入力する飛行目的
入力手段と、 各飛行目的に対応した飛行空間の飛行適否点数付け判断
基準を蓄積する判断基準蓄積手段と、 前記入力された飛行目的に応じた前記判断基準と、前記
空間経路環境情報とに基づき、所定のブロック毎に分割
された飛行空間に対し、各ブロック毎に飛行適否箇所と
しての点数付けを行う飛行適否点数付け手段と、 前記ブロック毎の点数に基づいて最適な飛行経路を探索
する探索手段と、 前記飛行空間及び探索結果を表示する表示手段と、 を有することを特徴とする空間経路探索装置。 - 【請求項３】 請求項１又は請求項２のいずれかに記載
の空間経路探索装置において、 前記判断基準蓄積手段に蓄積された判断基準は、更新さ
れることを特徴とする空間経路探索装置。 - 【請求項４】 請求項２又は請求項３のいずれかに記載
の空間経路探索装置において、 更に、前記探索手段によって探索された飛行経路を補正
するための経路補正入力手段を有することを特徴とする
空間経路探索装置。 - 【請求項５】 請求項１〜請求項４のいずれか１つに記
載の空間経路探索装置において、 更に、探索又は選択された飛行経路を飛行した場合にお
ける消費燃料及び所要時間の少なくとも一方を諸元情報
として算出する諸元算出手段を有し、 前記算出された諸元情報が、前記表示手段に表示される
ことを特徴とする空間経路探索装置。 - 【請求項６】 請求項１〜請求項５のいずれか１つに記
載の空間経路探索装置において、 前記空間経路環境情報は、天候情報及び回避地情報のう
ち少なくとも一方と、地形情報とを含むことを特徴とす
る空間経路探索装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12634495A JP3050277B2 (ja) | 1995-05-25 | 1995-05-25 | 空間経路探索装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12634495A JP3050277B2 (ja) | 1995-05-25 | 1995-05-25 | 空間経路探索装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08321000A JPH08321000A (ja) | 1996-12-03 |
| JP3050277B2 true JP3050277B2 (ja) | 2000-06-12 |
Family
ID=14932848
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12634495A Expired - Fee Related JP3050277B2 (ja) | 1995-05-25 | 1995-05-25 | 空間経路探索装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3050277B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011155020A1 (ja) * | 2010-06-07 | 2011-12-15 | トヨタ自動車株式会社 | 操縦支援装置 |
| JP2015001377A (ja) * | 2013-06-13 | 2015-01-05 | 富士重工業株式会社 | 飛行経路探索装置及び飛行経路探索プログラム |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10241100A (ja) * | 1997-02-27 | 1998-09-11 | Oki Electric Ind Co Ltd | 自動従属監視環境下における進入管制区航空機個別誘導システム |
| JP3223880B2 (ja) * | 1998-04-10 | 2001-10-29 | 日本電気株式会社 | 飛行経路作成装置および飛行経路作成方法 |
| JPH11353600A (ja) * | 1998-06-09 | 1999-12-24 | Nec Corp | 航空交通情報グラフィック表示装置および航空交通情報グラフィック表示方法 |
| US6266610B1 (en) | 1998-12-31 | 2001-07-24 | Honeywell International Inc. | Multi-dimensional route optimizer |
| JP3629160B2 (ja) * | 1999-04-27 | 2005-03-16 | 株式会社東芝 | 飛行位置表示装置、空域表示方法および記録媒体 |
| JP3721093B2 (ja) * | 2001-03-19 | 2005-11-30 | 株式会社東芝 | 航法支援装置および飛行経路算出方法 |
| JP4148420B2 (ja) * | 2005-02-04 | 2008-09-10 | 沖電気工業株式会社 | 航空管制支援システム |
| JP2008021027A (ja) * | 2006-07-11 | 2008-01-31 | Toshiba Corp | 空間競合検出装置とその検出方法 |
| JP4864763B2 (ja) * | 2007-02-20 | 2012-02-01 | 株式会社東芝 | 空撮計画支援装置 |
| US9376216B2 (en) * | 2014-05-30 | 2016-06-28 | The Boeing Company | Visual fuel predictor system |
| WO2018123062A1 (ja) * | 2016-12-28 | 2018-07-05 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド | 飛行経路表示方法、モバイルプラットフォーム、飛行システム、記録媒体及びプログラム |
| KR101877900B1 (ko) * | 2017-07-05 | 2018-07-12 | 주식회사 에프엠웍스 | 배터리 소모량 예측을 통한 3차원 비행경로 생성 시스템 및 방법 |
-
1995
- 1995-05-25 JP JP12634495A patent/JP3050277B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011155020A1 (ja) * | 2010-06-07 | 2011-12-15 | トヨタ自動車株式会社 | 操縦支援装置 |
| JP5573949B2 (ja) * | 2010-06-07 | 2014-08-20 | トヨタ自動車株式会社 | 操縦支援装置 |
| JP2015001377A (ja) * | 2013-06-13 | 2015-01-05 | 富士重工業株式会社 | 飛行経路探索装置及び飛行経路探索プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08321000A (ja) | 1996-12-03 |
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