JP3045935B2 - 永久磁石型ステッピングモータ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、多極着磁された永久
磁石を回転型モータにおいては回転子とし、リニアモー
タにおいては可動子とするＰＭ（永久磁石）型ステッピ
ングモータに関するものであり、特に、低速で滑らかな
動きを直接駆動で実現するのに適したステッピングモー
タに関する。

【０００２】

【従来の技術】ＰＭ型ステッピングモータの代表的な構
成として、広く利用されている２相または４相駆動巻線
のクローポール磁極を利用したステッピングモータを図
５に示し、また４相巻線の突極型磁極を利用したステッ
ピングモータを図６に示す。

【０００３】図５において、５１は円筒形状でその外周
面にＮ極とＳ極を交互多極着磁した永久磁石を使用した
回転子である。ステータ５２は、回転子の磁極数に対応
した数のクローポール型の極歯５３を持つヨーク５４と
ソレノイド巻線５５，５６とを持つ２組の電磁石で構成
されている。２組の電磁石は、各々の巻線を駆動した時
に発生する磁界分布が互いに回転子の磁極ピッチの２分
１だけ回転子の回転方向にずれるように配置されてい
る。回転子の磁極ピッチ角度に対応する機械的な回転角
度（これを機械角と呼ぶ）で回転子５１の永久磁石磁極
からヨーク５４に流入する磁束は１周期変化する。

【０００４】この１周期の変化を３６０°として計った
回転子の回転角を電気角と呼ぶ。この表現を用いれば、
２組の電磁石は電気角で９０°ずれて配置されているこ
とになる。巻線５５に電流を流した場合に発生する磁束
分布電気角で計る原点を０°とすると、巻線５６に同じ
方向に電流を流すと電気角で９０°の磁束分布が発生す
る。このとき巻線５５を０°の巻線、巻線５６を９０°
の巻線と呼ぶ。巻線５５の電流の向きを反転させれば１
８０°の磁束分布が発生し、巻線５６の電流の向きを反
転させれば２７０°の磁束分布が発生し、これらの駆動
巻線と通電方向の切り換え毎に、回転子は電気角で９０
°、機械角で回転子の磁極ピッチの１／２ずつ歩進す
る。

【０００５】クローポール磁極のステッピングモータで
は０°の巻線と９０°の巻線は、回転子の軸方向に積み
重ねられている。突極磁極ステッピングモータでは、巻
線は周方向に配置されている。図６は突極磁極ステッピ
ングモータの構成例を回転軸６１の軸方向を紙面に垂直
に配置した状態で示している。この例では、円筒形状の
永久磁石回転子６２は、２極着磁されているので電気角
と機械角ともに回転子１回転が３６０°となっている。
４つの突極を持つヨーク６３の各突極には巻線６４，６
５，６６，６７の４つの巻線が施されている。巻線６４
を０°の巻線とすると、巻線６５は９０°、巻線６６は
１８０°、巻線６７は２７０°の巻線となる。この順序
で駆動する巻線を切り換えることにより回転子６２は機
械角で９０°ずつ歩進する。０°の巻線と１８０°の巻
線とを逆位相となるように直列接続し、９０°の巻線と
２７０°の巻線とを逆位相となるように直列接続して２
組の巻線とすると、図５の２組の巻線と同様に２相の駆
動巻線として動作させることができる。

【０００６】上記は、ステッピングモータの基本的な動
作を説明している。この動作では、回転子の階動的な動
きをする。より滑らかな動きを実現するためには、マイ
クロステップ駆動が用いられている。マイクロステップ
駆動では、２組の駆動巻線のそれぞれに流す電流の大き
さも制御して滑らかな動きを実現している。図７は、マ
イクロステップ駆動による２組の駆動巻線に流す電流の
例である。この例では電気角で３６０°の区間を４０の
微小区間に、すなわち９０°の区間を１０の微小区間に
分割して２組の駆動巻線に流す電流の大きさを制御して
いる。電流の大きさは、０°の駆動巻線には回転角に対
して余弦波に近い波形で変化させ、９０°の駆動巻線に
は正弦波に近似した波形で変化させている。この結果、
ステッピングモータは、通常の駆動では電気角９０°ず
つ歩進するのに対して、この駆動方式では電気角で９°
ずつ歩進することになり、振動の少ない滑らかな動きを
可能としている。

【０００７】［参考文献］ （１）突極磁極のステッピングモータについて 見城尚志：「電子機器用精密小型モータ」総合電子出版
pp.108-109(1977) （２）マイクロステップ駆動について 渡辺秀次：回転子構造の違いに注目周波数でトルク特性
が変化，モータ全活用術，日経ＢＰ社pp.98-111(1990)

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】実際のステッピングモ
ータでは、駆動電流によるトルクや力以外のトルクや力
が回転子に働いてやり、振動の発生や滑らかな動きの実
現を阻んでいる。図５や図６に示した極歯や突極を持つ
ステッピングモータは駆動巻線に電流を流さない状態で
も永久磁石とヨークの磁極との間に磁気的吸引力が働い
ている。この吸引力の総和の回転トルク成分がディテン
ト・トルクとなっている。ディテント・トルクの存在
は、マイクロステップ駆動での振動の低減や滑らかな動
きの実現を制約する主要な要因の１つとなっている。

【０００９】ディテント・トルクによる振動や速度変動
を低減する方法としては、１つには、マイクロステップ
駆動の電流波形にディテント・トルクを丁度打ち消すよ
うな電流変化を重畳する方法が取られている。この方式
の欠点はディテント・トルクの正確な設計あるいは計測
が必要であり、回路的にも複雑になることである。抜本
的な対応はディテント・トルクを抑えることである。

【００１０】図８は、多極着磁された永久磁石の磁極と
ヨークの１つの突極との間で発生するトルクとの関係を
回転角方向に展開している。図８において、電機子磁極
８１−１はステッピングモータの極歯あるいは突極の１
つを模式的に表している。電機子磁極８１−１は回転子
の多極着磁された永久磁石磁極３に対向している。永久
磁石磁極３は電気角３６０°に対応するピッチでＮ極Ｓ
極１対の磁極が着磁されている。

【００１１】８１−１，８１−２，８１−３，８１−４
は、回転子が回転して、電機子磁極が電気角でそれぞ
れ、０°，９０°，１８０°，２７０°の位置になった
状態を示している。８３は、電気角で計った回転角に対
するディテント・トルクの変化の様子である。この例で
は０°，１８０°の近傍でディテント・トルクの値が急
峻に変化しており、９０°，２７０°の近傍では緩やか
である。変化の急峻さは、永久磁石の着磁ピッチや電機
子磁極の寸法形状によって逆転することもある。どちら
の場合でも原理的には、電気角０°，９０°，１８０
°，２７０°で回転方向の相互吸引力はつりあった状態
になっているので、結果として現われるトルクの大きさ
は０である。このため、ディテント・トルクは、発生す
る吸引力の対称性から、電気角３６０°で１周期となる
成分を基本成分とすると、２次成分８４と４次成分８５
などの偶数次の高周波成分を多く含むことになる。図５
や図６に示した２相あるいは４相のステッピングモータ
は電気角で９０°間隔で電機子磁極を持っている。この
ため、電気角１８０°で１周期となる２次成分８４は、
電気角で９０°ずれた電機子磁極の発生するディテント
・トルクの２次成分と打ち消し合う。したがって、モー
タのディテント・トルクとしては、４次成分８５による
トルクのみが外部に現われることになる。電気角９０°
を１周期とするディテント・トルクはステッピングモー
タの停止位置保持機能として有用なものであり、この成
分を強く出したモータは、駆動電流を切ってもディテン
ト・トルクで停止位置を保持することができる。しかし
モータを低振動で滑らかに動かすには障害となる。

【００１２】本発明は、ディテント・トルクに４次成分
を原理的に含まない磁極構成を持ち、低速でも滑らかな
動きが可能なステッピングモータを提供することを目的
としている。

【００１３】

【課題を解決するための手段】この発明は、ｍを任意の
自然数として、円筒軸を回転軸とし周方向に等間隔でＮ
Ｓ交互に多極着磁された円筒状の永久磁石回転子と、こ
の回転子を取り囲む周方向に等間隔で配置された８ｍ個
の突極を持ち、隣合う１対の突極に巻かれた駆動巻線を
この巻線に駆動電流を流した場合に発生するトルクが加
算的となるように直列接続することで１相分の駆動巻線
とした４相ステッピングモータであって、前記永久磁石
回転子の極数が２ｍまたは６ｍまたは１０ｍまたは１４
ｍであることを特徴とするものである。ここで、前記の
１相分の駆動巻線と回転軸を挾んで対向している１相分
の駆動巻線とをそれぞれの巻線に駆動電流を流した場合
に発生するトルクが加算的になるように直列接続するこ
とで２相ステッピングモータとなる。

【００１４】この発明の前記の技術思想は、円板状の永
久磁石の円板に垂直な軸を回転軸とし、回転軸のまわり
に等角度でＮＳ交互に多極着磁された円板状の永久磁石
回転子と、この回転子と面対抗して回転軸まわりに等間
隔の角度で配置された８ｍ個の突極を持つ２相あるいは
４相のステッピングモータにもまったく同様に適用する
ことができる。

【００１５】さらに、この発明の技術思想を４相リニア
ステッピングモータにつぎのように適用することができ
る。つまり、直線状に配列された８の整数倍個の突極を
持つ電機子と、この電機子に対向して配置され、前記突
極８個分の配置長さを１単位としてその１単位内に等間
隔でＮＳ交互に着磁された２または６または１０または
１４の磁極を有する永久磁石とを備え、隣合う１対の突
極に巻かれた駆動巻線をこの巻線に駆動電流を流した場
合に発生する推力が加算的となるように直列接続するこ
とで１相分の駆動巻線とする。ここで、前記の１相分の
駆動巻線をそれぞれの巻線に駆動電流を流した場合に発
生する推力が加算的になるように直列接続することで２
相リニアステッピングモータとなる。

【００１６】

【作用】図１は本発明の原理説明図である。図中、３は
ＮＳ交互に等間隔で多極着磁された永久磁石磁極の一部
を表わしており、Ｎ極Ｓ極１対の磁極が着磁されている
ピッチを電気角３６０°としている。本発明では、１対
の突極に巻かれた巻線を１つの駆動巻線として８個の突
極に巻かれた４相の駆動巻線を持つ電機子を基本単位と
して構成する。図中、１−１と１−２はこの１対の突極
であり、突極１−１が電気角で０°の位置にあるとき突
極１−２は３１５°の位置にあるように配置されてい
る。図示はされていないが、突極１−１が電気角で０°
の位置にあるとき突極１−２が４５°あるいは１３５°
あるいは２２５°の位置にあるように配置されていても
良い。巻線２−１と巻線２−２とは駆動電流により発生
するトルクが加算的になるように直列に接続されてい
る。トルクが加算的となるには、電気角で計った１対の
突極の間隔が０°〜１８０°の場合には、２つの駆動巻
線を同方向巻きとなるように接続し、１８０°〜３６０
°の場合には、互いに逆方向巻きとなるように接続す
る。突極１−１が電気角０°の位置にあるとき突極１−
２が４５°あるいは１３５°あるいは２２５°あるいは
３１５°の位置にある場合には、電機子の突極８個分の
角度に配置される永久磁石磁極の数はそれぞれ２，６，
１０，１４である。

【００１７】図１のディテント・トルク波形は、本発明
の課題となっているディテント・トルクの４次高周波成
分のみを表している。１対の突極が電気角で３１５°は
なれて配置されているので、突極１−１に起因するディ
テント・トルクと突極１−２に起因するディテント・ト
ルクとは図示のように逆位相となり、打ち消される。ま
た、１対の突極が電気角で４５°あるいは１３５°ある
いは２２５°の位置に配置されても１対のそれぞれの突
極が発生するディテント・トルクは互いに逆位相となり
打ち消される。一般的にいえば、１対の突極が４５°の
自然数倍の間隔で配置されている場合に１対のそれぞれ
の突極が発生するディテント・トルクの４次成分は互い
に逆位相となり打ち消される。本発明の対称である２相
あるいは４相ステッピングモータでは、ディテント・ト
ルクの２次高周波成分は、モータ内部で原理的に打ち消
されているので、本発明を適用すると、ディテント・ト
ルクの２次および４次の高周波成分をもたないステッピ
ングモータを実現することができる。

【００１８】

【実施例】図２は本発明の一実施例構成図であり、８個
の突極を持つ４相ステッピングモータを示している。回
転軸２４および円筒形状永久磁石回転子２５は紙面に垂
直な中心軸のまわりを回転する。駆動巻線２２ａ，２２
ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅ，２２ｆ，２２ｇ，２２ｈ
を持つ８個の突極は、等間隔、すなわち、機械角４５°
で回転子の回りに配置されている。駆動巻線２２ａと２
２ｂ、２２ｃと２２ｄ、２２ｅと２２ｆ、２２ｇと２２
ｈは、それぞれの駆動巻線に駆動電流を流した時に発生
するトルクが加算的になるように直列接続され、４相の
駆動巻線２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄを構成してい
る。永久磁石回転子２５は２極に着磁されているので、
１つの駆動相を構成する１対の突極は、互いに電気角で
４５°離れて配置されている。各駆動巻線が回転子側か
ら見て同方向に巻かれているとすると、この場合には、
２つの駆動巻線が同方向巻きとなるように第一の駆動巻
線の巻き終りと第二の駆動巻線の巻き始めとを接続し直
列としている。

【００１９】２６，２７，２８は、本発明で２極着磁さ
れた永久磁石回転子２５に代えて使用することができる
永久磁石回転子である。２６は６極着磁、２７は１０極
着磁、２８は１４極着磁されている。永久磁石回転子２
６を使用すると、１対の突極の間隔は電気角で１３５°
となる。この場合にも第一の駆動巻線の巻き終りと第二
の駆動巻線の巻き始めとを接続し直列とする。永久磁石
回転子２７を使用すると、１対の突極の間隔は電気角で
２２５°となる。この場合には第一の駆動巻線の巻き終
りと第二の駆動巻線の巻き始めとを接続し直列とする。
永久磁石回転子２８を使用すると、１対の突極の間隔は
電気角で３１５°となる。この場合には第一の駆動巻線
の巻き終りと第二の駆動巻線の巻き始めとを接続し直列
とする。以上の構成により、電気角で９０°ずつずれた
４相の駆動巻線と、隣合う１対の突極の間隔が４５°あ
るいは１３５°あるいは２２５°あるいは３１５°であ
るＰＭ型ステッピングモータを実現している。いずれの
場合にも、図１でのべたディテント・トルクの４次高周
波成分をモータ内部で打ち消す条件を満足している。

【００２０】図３は本発明の他の実施例の構成図であ
り、固定子と回転子とのギャップ部分に回転軸方向に突
出した８個の突極を持つ４相ステッピングモータを示し
ている。３４は回転軸であり、円板形状永久磁石３７と
磁束の磁路となるヨーク３９とで構成される回転子を支
持している。３１は円板状永久磁石３７の磁極と対向す
る８個の突極を持つ電機子ヨークである。３２ａ，３２
ｂ，３２ｃ，３２ｄ，３２ｅ，３２ｆ，３２ｇ，３２ｈ
は、回転軸の回りに等間隔の角度で配置された８個の突
極に巻かれた駆動巻線である。駆動巻線３２ａと３２
ｂ、３２ｃと３２ｄ、３２ｅと３２ｆ、３２ｇと３２ｈ
は、それぞれの駆動巻線に駆動電流を流した時に発生す
るトルクが加算的になるように直列接続され、４相の駆
動巻線を構成している。円板状永久磁石回転子３７はこ
の例では１０極に着磁されているので、１つの駆動相を
構成する１対の突極は、互いに電気角で２２５°離れて
配置されたことになる。この場合でも、図２と同様に円
板状永久磁石の着磁極数として、１０極の他に２極ある
いは６極あるいは１４極を使用することができる。これ
らの着磁極数を使用した場合の動作は、図２と全く同様
であり、いずれの場合にも、図１で述べたディテント・
トルクの４次高周波成分をモータ内部で打ち消す条件を
満足している。

【００２１】図２と図３の実施例では８個の突極を持つ
電機子ヨークについて説明したが、突極の数は、ｍを自
然数として、８ｍ個とし、永久磁石磁極の数をｍ倍にし
て構成しても隣合う突極間の電気角は４５°の自然数倍
の関係を保つことができることは明らかである。また、
図２において回転子と固定子の位置関係を逆転した、い
わゆるアウター・ローター型モータにも、本発明を適用
できることも明らかである。

【００２２】図４は本発明の他の実施例であり、８個の
突極を持つリニアモータの例を示している。図におい
て、４７は可動方向に等間隔に着磁された１０個の磁極
を持つ永久磁石である。４９は磁束の磁路となるヨーク
である。４１は可動方向に等間隔に配置された８個の突
極を持つ電機子ヨークである。各突極に巻かれた駆動巻
線４２ａ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄ，４２ｅ，４２ｆ，
４２ｇ，４２ｈは、図２および図３と同様に隣合う２つ
の駆動巻線を直列に接続して４相の駆動巻線としてる。
永久磁石４７の着磁間隔の１０倍の長さと隣合う突極の
間隔の８倍の長さとを一致させている。この場合には、
永久磁石４７のＮＳ１対の磁極幅、すなわち着磁間隔の
２倍の長さが電気角３６０°であり、隣合う突極は電気
角で２２５°の間隔で配置されたことになる。図２や図
３の場合と同様に、永久磁石の着磁磁極数は隣合う突極
の間隔の８倍の長さに２極、あるいは６極、あるいは１
４極とすれば、隣合う突極は電気角４５°，１３５°，
３１５°の間隔で配置されたことになり、いずれの場合
にも、図１で述べたディテント・トルクの４次高周波成
分をモータ内部で打ち消す条件を満足している。

【００２３】リニアモータの場合は、電機子の突極間隔
の８倍の長さを基本単位として、電機子および永久磁石
磁極は、それぞれ任意の整数倍の長さとして利用するこ
とも可能である。

【００２４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ステッピングモータの電機子の突極と永久磁石との吸引
力で発生するディテント・トルクのうちで、従来の構成
では、モータ内部で打ち消すことの困難であった永久磁
石の着磁周期を基本周期として、４次の周期に対応する
回転角や変位で発生する成分を効果的に打ち消すことが
できる。従来の構成でもディテント・トルクの２次高周
波成分はモータ内部で原理的に打ち消されており、本発
明の適用により、ディテント・トルクの２次だけでなく
４次の高周波成分をも打ち消すことができる。したがっ
て、本発明を適用したステッピングモータはディテント
・トルクが小さく、低速でも滑らかな動きを直接駆動で
実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理説明図である。

【図２】本発明の実施例による４相ステッピングモータ
の概略構成図である。

【図３】この発明の他の実施例による４相ステッピング
モータの概略構成図である。

【図４】この発明の他の実施例によるリニアステッピン
グモータの概略構成図である。

【図５】従来のクローポール型ステッピングモータの概
略構成図である。

【図６】従来の突極磁極型ステッピングモータの概略構
成図である。

【図７】マイクロステップ駆動の一例を示す電流波形図
である。

【図８】永久磁石の磁極とヨーク突極とトルクとの関係
を示す説明図である。

【符号の説明】

１−１，１−２ 突極 ２−１，２−２ 駆動巻線 ３ 永久磁石磁極 ２２ａ〜２２ｈ 突極 ２３ａ〜２３ｄ 駆動巻線 ２４ 回転軸 ２５，２６，２７，２８ 円筒形永久磁石回転子 ３１ 電機子ヨーク ３２ａ〜３１ｈ 駆動巻線 ３４ 回転軸 ３７ 円板形永久磁石 ３９ ヨーク ４１ 電機子ヨーク ４２ａ〜４２ｈ 駆動巻線 ４７ 永久磁石 ４９ ヨーク

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H02K 37/00 - 37/24 H02K 41/03

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ｍを任意の自然数として、円筒軸を回転
   軸とし周方向に等間隔でＮＳ交互に多極着磁された円筒
   状の永久磁石回転子と、この回転子を取り囲む周方向に
   等間隔で配置された８ｍ個の突極を持ち、隣合う１対の
   突極に巻かれた駆動巻線をこの巻線に駆動電流を流した
   場合に発生するトルクが加算的となるように直列接続す
   ることで１相分の駆動巻線とした４相ステッピングモー
   タであって、前記永久磁石回転子の極数が２ｍまたは６
   ｍまたは１０ｍまたは１４ｍであることを特徴とする永
   久磁石型ステッピングモータ。
2. 【請求項２】 ｍを任意の自然数として、円筒軸を回転
   軸とし周方向に等間隔でＮＳ交互に多極着磁された円筒
   状の永久磁石回転子と、この回転子を取り囲む周方向に
   等間隔で配置された８ｍ個の突極を持ち、隣合う１対の
   突極に巻かれた駆動巻線をこの巻線に駆動電流を流した
   場合に発生するトルクが加算的となるように直列接続す
   ることで１相分の駆動巻線とするとともに、この１相分
   の駆動巻線と回転軸を挾んで対向している１相分の駆動
   巻線とをそれぞれの巻線に駆動電流を流した場合に発生
   するトルクが加算的になるように直列接続した２相ステ
   ッピングモータであって、前記永久磁石回転子の極数が
   ２ｍまたは６ｍまたは１０ｍまたは１４ｍであることを
   特徴とする永久磁石型ステッピングモータ。
3. 【請求項３】 ｍを任意の自然数として、円板状の永久
   磁石の円板に垂直な軸を回転軸とし、回転軸のまわりに
   等角度でＮＳ交互に多極着磁された円板状の永久磁石回
   転子と、この回転子と面対抗して回転軸まわりに等間隔
   の角度で配置された８ｍ個の突極を持ち、隣合う１対の
   突極に巻かれた駆動巻線をこの巻線に駆動電流を流した
   場合に発生するトルクが加算的となるように直列接続す
   ることで１相分の駆動巻線とした４相ステッピングモー
   タであって、前記永久磁石回転子の極数が２ｍまたは６
   ｍまたは１０ｍまたは１４ｍであることを特徴とする永
   久磁石型ステッピングモータ。
4. 【請求項４】 ｍを任意の自然数として、円板状の永久
   磁石の円板に垂直な軸を回転軸とし、回転軸のまわりに
   等角度でＮＳ交互に多極着磁された円板状の永久磁石回
   転子と、この回転子と面対抗して回転軸まわりに等間隔
   の角度で配置された８ｍ個の突極を持ち、隣合う１対の
   突極に巻かれた駆動巻線をこの巻線に駆動電流を流した
   場合に発生するトルクが加算的となるように直列接続す
   ることで１相分の駆動巻線とするとともに、この１相分
   の駆動巻線と回転軸を挾んで対向している１相分の駆動
   巻線とをそれぞれの巻線に駆動電流を流した場合に発生
   するトルクが加算的になるように直列接続した２相ステ
   ッピングモータであって、前記永久磁石回転子の極数が
   ２ｍまたは６ｍまたは１０ｍまたは１４ｍであることを
   特徴とする永久磁石型ステッピングモータ。
5. 【請求項５】 直線状に配列された８の整数倍個の突極
   を持つ電機子と、この電機子に対向して配置され、前記
   突極８個分の配置長さを１単位としてその１単位内に等
   間隔でＮＳ交互に着磁された２または６または１０また
   は１４の磁極を有する永久磁石とを備え、隣合う１対の
   突極に巻かれた駆動巻線をこの巻線に駆動電流を流した
   場合に発生する推力が加算的となるように直列接続する
   ことで１相分の駆動巻線とした４相リニアの永久磁石型
   ステッピングモータ。
6. 【請求項６】 直線状に配列された８の整数倍個の突極
   を持つ電機子と、この電機子に対向して配置され、前記
   突極８個分の配置長さを１単位としてその１単位内に等
   間隔でＮＳ交互に着磁された２または６または１０また
   は１４の磁極を有する永久磁石とを備え、隣合う１対の
   突極に巻かれた駆動巻線をこの巻線に駆動電流を流した
   場合に発生する推力が加算的となるように直列接続する
   ことで１相分の駆動巻線とするとともに、この１相分の
   駆動巻線をそれぞれの巻線に駆動電流を流した場合に発
   生する推力が加算的になるように直列接続した２相リニ
   アの永久磁石型ステッピングモータ。