JP3017656B2 - 経路案内装置 - Google Patents
経路案内装置Info
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- Instructional Devices (AREA)
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Description
的地点まで走行する経路を案内するナビゲーション装置
などの経路案内装置、特に出発点から目的地点までの経
路の概略を迅速に把握することができる経路案内装置に
関する。
の運転を支援するために、種々の方式で出発地点から目
的地点までの走行経路の案内を行っている。さらに、出
発地点から目的地点までの通過経路を設定可能であった
り、到達時間や通過距離などの観点から最適な経路を探
索する機能を有するものが多い。車両の走行前に設定あ
るいは探索された経路上を、実際に車両が走行中に、間
違えないで走行することができるように案内する機能を
備えるものも多い。
報の先行技術は、予め車両出発位置から目的位置の間に
交差点を登録し、車両が登録された交差点を通過する際
に、登録された交差点間を結ぶ直線を走行することが不
適当である場合には方向を変えるように案内する構成が
開示されている。また、特開平2−275309号公報
には、現在位置と目的位置までの間に複数ポイントを設
定可能で、現在位置から次のポイントまたは目的地まで
の間で地図表示の縮尺を切換えながら走行案内する構成
が開示されている。特開平5−223588号公報で
は、車両の現在地をGPS電波を受信して測位し、次の
通過地点あるいは目的地点までの方位や距離を算出して
案内する構成が開示されている。
最中に目的地あるいは途中の通過地点までの案内を行
う。模擬走行案内として、出発地から通過地点を介して
目的地に至る経路を探索し、その経路上を通るようなド
ライブシミュレーションを行う方式も知られている。特
開平6−35401号公報の先行技術は、出発地、現在
地、通過地点および目的地などの地点間を直線的にスク
ロール表示させながら地図データを表示する構成を開示
している。
00号公報、特開平2−275309号公報、あるいは
特開平5−223588号公報の先行技術は、車両が走
行している現在地と予め設定される通過地点あるいは目
的地点との関係に基づいて経路案内を行う。このような
経路案内が効果的に行われるのには、通過地点などの選
択が重要である。これらの先行技術では、通過地点は予
め選択されていることが前提となり、通過地点自体の選
択に対する支援機能は有していないことになる。
は、2地点を結ぶ直線から所定距離範囲を含む複数の地
図データを順次読取り、2つの地点間を自動的かつ連続
的にスクロール表示する。ナビゲーション装置などに使
用される道路地図データは、地球表面上の経線および緯
線方向に延びる直交する境界線で分割されるユニットか
ら構成される。このような矩形ユニットの境界線と、2
地点を結ぶ直線とは必ずしも平行ではなく、一般には傾
斜している。このため2地点間の地図データを順次読取
って連続的にスクロール表示する画像処理は、複数の矩
形ユニットに関連して、かなり処理量が多くなって時間
がかかる。
目的では、軽く短時間見るだけですむ部分と、長時間ゆ
っくり見る必要がある部分とが混在している。全体とし
て短時間で効率よく経路案内を行うためには、スクロー
ル表示などの処理も簡単にして、短時間に多くの情報を
得られるようにすることが望ましい。
行う必要がある。そのため、探索にある程度の時間を
要し、探索では所望の経路が得られない場合があって
通過地点の変更が必要となる、などの問題がある。
要がなく、短時間で予め設定した経路の概要を把握する
ことができる機能を有する経路案内装置を提供すること
である。
タを複数の矩形ユニットに分割して記憶し、地点間を直
線的に結ぶ案内用経路に沿って道路地図データを表示す
る経路案内装置であって、前記案内用経路を含む矩形ユ
ニットが道路不存在区域であるときには、異なる矩形ユ
ニットを通るように案内用経路を設定する経路設定手段
と、前記経路設定手段で設定された案内用経路に沿って
道路地図を表示する地図表示手段とを含むことを特徴と
する経路案内装置である。また本発明の前記地図表示手
段は、案内用経路に沿って矩形ユニットを順次表示し、
各矩形ユニットを表示する時間を変更する時間変更手段
をさらに含むことを特徴とする。
形ユニットに分割した形で記録されている。経路設定手
段は、案内経路として地点間を結ぶ直線を選択し、選択
された直線を含む隣接矩形ユニット中に道路不存在区
域、たとえば水域、山岳等が存在するとき、異なる方向
に隣接する矩形ユニットを通るように案内用経路を設定
する。地点間を直線的に結ぶ案内用経路に沿って矩形ユ
ニット内の道路地図データが表示されるので、経路探索
を行う前に経路の概要を知ることができる。所望に近い
経路探索を行うために必要な通過地点、経由地点あるい
は中継地点などとして選択すべき地点も充分に事前調査
することができる。直線距離が近くても、道路が走行困
難な可能性のある地域を自動的に迂回して案内用経路を
設定するので、経路探索を行わないでも実用性の高い案
内用経路に沿った調査を行うことができる。
用経路に沿って矩形ユニットを順次表示させ、時間変更
手段によって各矩形ユニットを表示する時間を変更する
ことができる。経路探索を行わないので、案内用経路の
設定は簡単に行うことができる。
構成を示す。地図記録装置1には道路や交差点の情報を
記録し、現在位置検出装置2によって検出される車両の
現在位置を含む一定の範囲を表示装置3によって画像表
示する。表示装置3は、たとえばカラーLCDやカラー
CRTなどによって、道路地図を表示し、その上に車両
の現在位置を重ねて表示する。
コンピュータなどを含んで実現される中央処理回路4が
ROMやRAMを含むメインメモリ5をプログラムメモ
リやワークエリアなどとして利用しながら行う。中央処
理回路4は、表示装置3による表示データを作成し、画
像出力駆動回路6を介して表示装置3による表示を行わ
せる。車両が走行する経路は、操作キー7などを介して
予め中央処理回路4に入力される。本実施例では、表示
装置3による画像表示ばかりではなく、音声出力駆動回
路8を介して音声出力装置9から音声メッセージによる
案内も行われる。たとえば、交差点に接近して交差点の
拡大図が表示される際に音声メッセージも同時に発生さ
せれば、運転者は交差点拡大図が表示装置3に表示され
ていることを見ないでも知ることができる。
在位置検出装置2との間は、通信バス10を介してデー
タ通信可能である。地図記録装置1内には、道路地図デ
ータや道路情報が記録されているCD−ROMディスク
11が含まれ、異なる地域のデータや最新のデータを記
録したものと交換可能である。CD−ROMディスク1
1内に記録されている道路地図データや道路情報は、で
きるだけ多くの情報が信頼性の高い状態で記録されるよ
うに、予め特定のコード形態に変形されているので、デ
コーダ12によって処理しやすいデータの形に戻し、処
理回路13によって中央処理回路4あるいは現在位置検
出装置2に対して通信バス10から伝送される。
1からの信号をアナログ/デジタル変換(以下「A/
D」と略称する)回路22を介して入力し、ジャイロセ
ンサ23からの信号をA/D回路24を介して受信し、
車輪速センサ25からの信号をパルスカウンタ26で計
数してその出力を入力し、バックギア信号27を入力す
る。地磁気センサ21は、車両の走行方向を地磁気を基
準として検出する。ジャイロセンサ23は、車両の走行
方向の変化を検出する。車輪速センサ25は、車両の車
輪速から車両の速度に対応するデータを入力する。バッ
クギア信号27は、車両が後退しているときに発生され
る。これらの入力信号に従って、基準点、たとえば出発
点からの車両の現在位置が相対的に算出される。このよ
うな推測航法のみでは、絶対的な車両の現在位置を知る
ことができないので、GPSアンテナ28を介して受信
される複数のGPS衛星からの電波を利用して、GPS
レシーバ29が車両の絶対的な現在位置を検出する。処
理回路20は、車両の相対的な現在位置あるいはGPS
から求められる絶対的な現在位置と、記録装置1から読
出される道路地図データとを比較し、マップマッチング
法などによって、より確実な車両の現在位置として、車
両の現在位置が道路上となるように修正を行う場合もあ
る。車両の現在位置は、最終的に処理回路20から通信
バス10を介して中央処理回路4に与えられる。
の局地的なビーコン放送や、FM多重放送などの広域放
送電波を通じて送信されている。このような道路情報を
道路情報受信装置30によって受信し、道路情報記憶装
置31に記憶する。中央処理装置4は、通信バス10を
介して道路情報記憶装置30内の記憶内容を読出し、後
述するように表示装置3による交差点付近の拡大図表示
の際に併せて表示する。
ロックとしてまとめて示す。現在位置検出部2は、図1
の現在位置検出装置2によって実現される。経路探索処
理部4a、経路案内処理部4bおよび交差点拡大図表示
部4cは、図1の中央処理回路4によって実現される。
入力装置7aは図1の操作キー7によって実現される。
これらの構成は、一般的なナビゲーション装置の構成と
大略的に一致し、本実施例では、経路案内処理部4bが
経路探索処理部4aで経路を探索する以前に、概略的な
経路案内を行う。
す。ステップa1から動作を開始するけれども、この時
点ではすでに案内経路上に設ける出発地点、目的地点あ
るいは通過地点の設定は終了しているものとする。ステ
ップa2では、処理に必要な各変数等の初期化を行う。
ステップa3では、案内経路上にとられる地点データの
格納配列番号を示すパラメータiに0を代入する。地点
データは、後述する図6のようなデータ構造を有する。
地点の座標(xi,yi)を読込む。ステップa5では、
ステップa4で読込んだ地点の座標(xi,yi)を中心
に地図を描画する。ステップa6では、描画後一定時
間、たとえば3秒経過したか否かを判定する。この時間
の値は、ユーザが自由に設定することができる。ステッ
プa6で時間が経過していないと判断されるときには、
ステップa7に移り、次の地点の表示への要請があるか
否かを判断する。要請がなければステップa6に戻る。
されるとき、あるいはステップa7で次の地点への表示
要請があると判断されるときには、ステップa8に移
り、パラメータiをインクリメントして1だけ増加させ
る。ステップa9では、パラメータの値から1だけ小さ
い値が、目的地を示す地点の番号であるか否かを判断す
る。目的地に到達していないときにはステップa4に戻
り、到達しているときにはステップa10で動作を終了
する。ステップa7の次の地点への表示要請は、図1の
操作キー7のうちの1つを利用して行う。実際の表示画
面を見ながら不要な地点の表示を早く終了させ、全体と
しての表示を迅速に行わせることができる。
す。ステップb1からステップb3までの動作は、図3
のステップa1からステップa3までと同様である。ス
テップb4では、i番目の地点(xi,yi)とi+1番
目の地点(xi+1,yi+1)の座標を読込む。ステップb
5では、2地点間を結ぶ線分Li と方位diriを求め
る。パラメータdiriは、地図上に表示する車両マー
クの向きを決定するために用いる。ステップb6では、
パラメータjに0を代入する。ここで、jは線分Liを
N分割して座標移動するときのカウンタを示す。線分L
iと分割の方法は後述する図7によって示す。
j番目の座標(xi,j ,yi,j)を中心に地図を描画す
る。次にステップb8で、パラメータjをインクリメン
トして1だけ増加させる。ステップb9では、j−1の
値がNと等しくなっているか否かを判断する。等しくな
っていないときにはステップb7に戻る。すなわちステ
ップb7からステップb9までは、N等分した地点を順
番に表示しながら地図をスクロールさせることになる。
このときNの値を変えることによって、スクロールの速
度を調整することができる。
1つ増やす。ステップb11では、現在表示しているこ
とになる、i−2の値が、目的地であるか否かを判定す
る。目的地であればステップb12で処理を終了し、そ
うでなければステップb4に戻り次の地点の描画処理へ
移る。
例としての動作を示す。ステップc1からステップc3
までは、図3のステップa1からステップa3までと同
様である。ステップc4からステップc6までは、図4
のステップb4からステップb6までと同様である。
j番目の座標(xi,j ,yi,j)を算出する。ステップ
c8では、座標(xi,j,yi,j)から、線分Liとユニ
ットの境界との接点(xb,yb)までの長さlen を算出
する。ユニットは、後述する図8に示すように、全体の
地図を矩形に分割した単位である。各ユニット内の道路
地図データ構造は、後述する図9に示される。
地点番号は0,1,2,…,Mまで用意され、番号0は
開始地点、番号Mは目的地点を表す。途中の番号1,
2,…は経由地点1,経由地点2,…の地点名で表され
る。座標データは開始地点については(x0,y0)、経
由地点1については(x1,y1)、経由地点2について
は(x2,y2)…目的地点については(xM,yM)で表
される。
は8等分の場合を示し、パラメータjが1から8まで、
座標(xi,yi)と座標(xi+1,yi+1)間の線分が分
割される。
たとえば全体の道路地図データ40は、ユニット41〜
ユニット49までの9個の矩形ユニットに分割される。
横方向の境界線は、地球表面の緯線に平行であり、縦方
向の境界線は地球表面上の経線に平行である。
を示す。道路地図データ50は、ヘッダ51、ノードテ
ーブル52、リンクテーブル53および隣接ノードテー
ブル54から構成される。ヘッダ51には、「データ総
サイズ」、「緯度経度」、「ノードテーブルサイズ」、
「ノードテーブルの先頭アドレス」、「リンクテーブル
サイズ」、「リンクテーブルの先頭アドレス」、「隣接
ノードテーブルサイズ」、および「隣接ノードテーブル
の先頭アドレス」が含まれる。ノードテーブル52に
は、ノード1,ノード2,…,ノードnの複数のノード
が含まれ、各ノードには「ノード座標」、「分岐数」、
「接続リンクリスト」、「接続ノードリスト」、「交差
点名称」、「右左折禁止情報」、および「隣接ノードテ
ーブル番号」が含まれる。リンクテーブル53には、リ
ンク1,リンク2、…,リンクmの複数のリンクが含ま
れ、各リンクには「道路種別」、「副員」、「交通規制
(一方通行、速度規制等)」、「トンネル属性」、「高
架属性」、「有料属性」、および「道路名称」が含まれ
る。隣接ノードテーブル54には、隣接ノード1,隣接
ノード2,…,隣接ノードkの複数の隣接ノードが含ま
れ、各隣接ノードには「隣接ユニット番号」および「隣
接ユニット内のノード番号」が含まれる。
と対応付けながら説明する。図10では、開始地点60
および目的地点61の2地点が設定されており、座標
(x0,y0)および座標(x1 ,y1)間のスクロール
となる。図10では、道路不存在区域として湖62が存
在するので、道路地図データ40を構成するユニット4
1〜49相互間には、次のような関係が成立している。 ユニット44,45,47,48には、湖62が存在
し、ユニット間の境界を接続する道路は存在しない。 ユニット41−42,42−43,43−46,46
−49間には道路による接続が存在する。
ニット41およびユニット44の境界B1との接点まで
の距離len が100m以下なので、ステップc9の条件
が成立せずにステップc10へ移る。ステップc10で
は、から境界B1上に道路の接続点がないので、条件
が成立し、ステップc11に処理が移る。ステップc1
1の処理では、境界B1に接する境界のうちで、目的地
点61が存在する側の境界、すなわちユニット41と4
2との間の境界にはから道路の接続があるので、ステ
ップc12に移る。ステップc12でユニット間を地点
P1から地点P2まで移動し、移動先を新たに地点(x
i,yi)としてステップc5に戻る。図10の地点P2
から地点P3への移動も同様に行う。地点P2およびP
3は、ユニット42,43内で、ユニット41内で地点
41が占める位置にとる。
説明する。この場合、ステップc10の処理で、地点P
3から目的地点61へ向かうユニット43と49との間
の境界には道路の接続があるので、ステップc10の条
件は成立せず、ステップc13に移る。ステップc13
〜ステップc18の処理は、図4のステップb7〜ステ
ップb12の処理と同様である。このようにして図10
のスクロール軌跡63,64として示すように、道路の
存在しないユニットを避けるようなスクロールが可能と
なる。なお、ステップc11でどちらにも道路が接続す
るユニットがないと判定する場合は、単純な直線スクロ
ールを行う。また、道路不存在区域には、湖62ばかり
ではなく、海など他の種類の水域や、山岳なども該当す
る。
力装置9を用いて行われる経路案内の状態を示す。図1
1(1)では、航空機によって表される案内マーク70
と中継地点WP1が表示され、「中継地点まで500
m」の案内表示と、「中継点に近づきました」という音
声案内が行われる。図11(2)では、さらに画像がス
クロールし、「中継地点まで300m」の案内表示と、
「中継点周辺です」という音声案内が行われる。図11
(3)では、「中継地点まで0m」という案内表示が行
われ、案内マーク70が中継地点マークWP1に重な
る。案内マーク70は、上空から見るというイメージを
強調するために、飛行機やヘリコプターを表すことが好
ましい。通常ナビゲーション装置では、車両が走行中の
自車位置を表す車両マークが決められているけれども、
案内マーク70を車両マークとは異なる形態とすること
によって、道路上を走行する場合と混同するおそれを軽
減することができる。音声案内あるいは距離案内は、い
ずれか一方でもよく両者とも行わないこともできる。
路探索を行うことなく、異なる矩形ユニットに存在する
地点間の道路地図を地点間を結ぶ案内用経路に沿って簡
単に表示することができる。簡単な処理で案内用経路に
沿った表示を行うことができるので、短時間におおまか
な経路を容易に把握することができる。また道路が存在
する可能性がある地図のみを表示するので、走行すべき
道路の決定が容易になり、中継地点などの選択において
も便宜が図られる。
矩形ユニットを表示する時間を、時間変更手段によって
変更することができる。車両の走行目的あるいは運転者
によって、通過地点や表示時間についての要求が異なる
けれども、それらを適宜設定可能であるので、利用しや
すい経路案内装置を実現することができる。
すブロック図である。
である。
トである。
ある。
示すフローチャートである。
構造図である。
す図である。
状態を示す図である。
図である。
示す模式図である。
説明する図である。
Claims (2)
- 【請求項1】 道路地図データを複数の矩形ユニットに
分割して記憶し、地点間を直線的に結ぶ案内用経路に沿
って道路地図データを表示する経路案内装置であって、 前記案内用経路を含む矩形ユニットが道路不存在区域で
あるときには、異なる矩形ユニットを通るように案内用
経路を設定する経路設定手段と、 前記経路設定手段で設定された案内用経路に沿って道路
地図を表示する地図表示手段とを含むことを特徴とする
経路案内装置。 - 【請求項2】 前記地図表示手段は、案内用経路に沿っ
て矩形ユニットを順次表示し、各矩形ユニットを表示す
る時間を変更する時間変更手段をさらに含むことを特徴
とする請求項1記載の経路案内装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6838395A JP3017656B2 (ja) | 1995-03-27 | 1995-03-27 | 経路案内装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6838395A JP3017656B2 (ja) | 1995-03-27 | 1995-03-27 | 経路案内装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08261779A JPH08261779A (ja) | 1996-10-11 |
JP3017656B2 true JP3017656B2 (ja) | 2000-03-13 |
Family
ID=13372158
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6838395A Expired - Lifetime JP3017656B2 (ja) | 1995-03-27 | 1995-03-27 | 経路案内装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3017656B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001311626A (ja) * | 2000-02-24 | 2001-11-09 | Fujitsu Ltd | 案内データ処理方法,案内データ処理用プログラムの記録媒体および案内データ処理用プログラム |
JP2002328041A (ja) * | 2001-04-27 | 2002-11-15 | Pioneer Electronic Corp | ナビゲーション端末装置およびその方法 |
-
1995
- 1995-03-27 JP JP6838395A patent/JP3017656B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH08261779A (ja) | 1996-10-11 |
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