JP3006106B2 - 部品実装装置 - Google Patents
部品実装装置Info
- Publication number
- JP3006106B2 JP3006106B2 JP3024435A JP2443591A JP3006106B2 JP 3006106 B2 JP3006106 B2 JP 3006106B2 JP 3024435 A JP3024435 A JP 3024435A JP 2443591 A JP2443591 A JP 2443591A JP 3006106 B2 JP3006106 B2 JP 3006106B2
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- component
- image
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、部品を回路基板に高速
で実装する部品実装装置に関する。
で実装する部品実装装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、部品の吸着姿勢を映像より計算
し、その姿勢のずれ量を補正し、回路基板に実装する部
品実装が多く用いられている。
し、その姿勢のずれ量を補正し、回路基板に実装する部
品実装が多く用いられている。
【０００３】以下に従来の部品実装装置について説明す
る。図３に示すように、部品実装装置は、部品供給部１
と、軸中心に回転可能な吸着ノズル部３と、吸着ノズル
部３を矢印Ｘで示したＸ方向と矢印Ｙで示したＸ方向と
直交するＹ方向に移動させる２次元方向に移動可能なロ
ボット７と、部品２の映像を入力するカメラ４と、入力
された映像より部品２の姿勢補正するコンピュータ５を
備えている。
る。図３に示すように、部品実装装置は、部品供給部１
と、軸中心に回転可能な吸着ノズル部３と、吸着ノズル
部３を矢印Ｘで示したＸ方向と矢印Ｙで示したＸ方向と
直交するＹ方向に移動させる２次元方向に移動可能なロ
ボット７と、部品２の映像を入力するカメラ４と、入力
された映像より部品２の姿勢補正するコンピュータ５を
備えている。
【０００４】以上のように構成された部品実装装置につ
いて、以下その動作を説明する。吸着ノズル３が部品供
給部１に置かれている部品２を吸着し、部品認識用のカ
メラ４の上に移動するとカメラ４より入力された映像に
よりコンピュータ５が部品２のＸ方向とＹ方向とそして
回転方向の位置のずれ量を測定しその補正量をロボット
７と、吸着ノズル部３へ伝達し、回路基板６にずれ量を
補正して実装する。
いて、以下その動作を説明する。吸着ノズル３が部品供
給部１に置かれている部品２を吸着し、部品認識用のカ
メラ４の上に移動するとカメラ４より入力された映像に
よりコンピュータ５が部品２のＸ方向とＹ方向とそして
回転方向の位置のずれ量を測定しその補正量をロボット
７と、吸着ノズル部３へ伝達し、回路基板６にずれ量を
補正して実装する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の従
来の構成では、カメラが定位置に固定されていて部品を
カメラの上まで移動させて認識させねばならないので、
部品を回路基板に実装する時間が長くかかるという問題
点を有していた。
来の構成では、カメラが定位置に固定されていて部品を
カメラの上まで移動させて認識させねばならないので、
部品を回路基板に実装する時間が長くかかるという問題
点を有していた。
【０００６】本発明は上記従来の問題点を解決するもの
で、部品を高速度で実装できる部品実装装置を提供する
ことを目的とする。
で、部品を高速度で実装できる部品実装装置を提供する
ことを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本願の第１発明の部品実装装置は、部品供給部から
部品を保持して回路基板の実装位置まで移動する部品保
持手段を備えた部品実装装置であって、前記部品保持手
段を水平方向に移動させるロボットが、前記部品保持手
段が保持した部品の側面の像を反射する反射手段と、前
記反射手段により反射された像を取り込む撮像手段と
を、前記部品保持手段と供に搭載して水平方向に移動
し、前記撮像手段が撮像した部品の側面の像により部品
の実装位置を補正する制御装置を備えたことを特徴とす
る。 また、上記目的を達成するために、本願の第２発明
の部品実装装置は、部品の大きさにより反射手段および
撮像手段を水平方向に部品保持手段に対して相対移動さ
せて、部品の側面の像を撮像することを特徴とする。
に、本願の第１発明の部品実装装置は、部品供給部から
部品を保持して回路基板の実装位置まで移動する部品保
持手段を備えた部品実装装置であって、前記部品保持手
段を水平方向に移動させるロボットが、前記部品保持手
段が保持した部品の側面の像を反射する反射手段と、前
記反射手段により反射された像を取り込む撮像手段と
を、前記部品保持手段と供に搭載して水平方向に移動
し、前記撮像手段が撮像した部品の側面の像により部品
の実装位置を補正する制御装置を備えたことを特徴とす
る。 また、上記目的を達成するために、本願の第２発明
の部品実装装置は、部品の大きさにより反射手段および
撮像手段を水平方向に部品保持手段に対して相対移動さ
せて、部品の側面の像を撮像することを特徴とする。
【０００８】
【作用】本願の第１発明によると、上記した構成によ
り、部品保持手段が部品供給部から部品を保持してから
回路基板まで移動しながら、部品を撮像して部品の実装
位置の補正ができることにより、部品の実装時間を短縮
できるのはもちろんだが、部品の側面の像を撮像して実
装位置を補正するため、部品の高さを考慮して部品保持
手段の下降量を制御できると供に、部品の高さ方向の部
品保持ずれや、部品の高さ方向の部品寸法のばらつき
（特に部品のリードの高さ、フリップチップの接合部の
高さのばらつき）を補正した水平方向および保持手段の
回転方向の実装位置を考慮した実装をすることができ
る。即ち、部品の３次元方向の保持姿勢のずれによる、
水平方向のずれを補正した部品実装を実現できる。 ま
た、本願の第２発明によると、上記した構成により、あ
らゆる大きさの部品でも、部品と反射手段と撮像手段と
の相対位置を調整しながら最適な視野、ピントで部品を
撮像できるため、大きさの異なる多種多様な部品に対し
て高精度でずれ量を検出し、確実に実装位置の補正をす
ることができる。
り、部品保持手段が部品供給部から部品を保持してから
回路基板まで移動しながら、部品を撮像して部品の実装
位置の補正ができることにより、部品の実装時間を短縮
できるのはもちろんだが、部品の側面の像を撮像して実
装位置を補正するため、部品の高さを考慮して部品保持
手段の下降量を制御できると供に、部品の高さ方向の部
品保持ずれや、部品の高さ方向の部品寸法のばらつき
（特に部品のリードの高さ、フリップチップの接合部の
高さのばらつき）を補正した水平方向および保持手段の
回転方向の実装位置を考慮した実装をすることができ
る。即ち、部品の３次元方向の保持姿勢のずれによる、
水平方向のずれを補正した部品実装を実現できる。 ま
た、本願の第２発明によると、上記した構成により、あ
らゆる大きさの部品でも、部品と反射手段と撮像手段と
の相対位置を調整しながら最適な視野、ピントで部品を
撮像できるため、大きさの異なる多種多様な部品に対し
て高精度でずれ量を検出し、確実に実装位置の補正をす
ることができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
しながら説明する。
しながら説明する。
【００１０】本発明の一実施例を示す図１および図２で
は、従来例と同一部品に同一番号を付して説明は省略す
る。
は、従来例と同一部品に同一番号を付して説明は省略す
る。
【００１１】吸着ノズル部３に配設したミラー８で反射
される部品２の像を水平方向に映像を取り入れるように
吸着ノズル部３の近傍に配設された一次元ＣＣＤのカメ
ラ９で部品２の垂直方向の４側面のうちの１側面の像が
ミラー８で反射されて、カメラ９に入射される。カメラ
９からの入力により、部品２の姿勢ずれ量を計算しその
補正量を伝達するコンピュータ５ならびに軸中心方向に
回転できるノズル１０およびノズル１０の回転角度を測
定する手段を有するノズル回転モータ１１を備えてい
る。
される部品２の像を水平方向に映像を取り入れるように
吸着ノズル部３の近傍に配設された一次元ＣＣＤのカメ
ラ９で部品２の垂直方向の４側面のうちの１側面の像が
ミラー８で反射されて、カメラ９に入射される。カメラ
９からの入力により、部品２の姿勢ずれ量を計算しその
補正量を伝達するコンピュータ５ならびに軸中心方向に
回転できるノズル１０およびノズル１０の回転角度を測
定する手段を有するノズル回転モータ１１を備えてい
る。
【００１２】以上のように構成された部品実装装置につ
いて、以下その動作を説明する。ロボット７で移動され
た吸着ノズル部３で部品供給部１から部品２を吸着す
る。吸着ノズル部３は回路基板６の実装位置に移動しな
がら、部品２の大きさにより吸着ノズル３の中心方向に
水平に移動したカメラ９及びミラー８によって部品２の
一側面の形状をカメラ９に映し込む。吸着された部品２
の一側面の形状がカメラ９に映し込まれると、コンピュ
ータ５はそれを記憶する。そしてノズル回転用モータ１
１によりノズル１０が９０°回転して、部品２の次の側
面の形状をカメラ９に映し込みコンピュータ５に記憶す
る。
いて、以下その動作を説明する。ロボット７で移動され
た吸着ノズル部３で部品供給部１から部品２を吸着す
る。吸着ノズル部３は回路基板６の実装位置に移動しな
がら、部品２の大きさにより吸着ノズル３の中心方向に
水平に移動したカメラ９及びミラー８によって部品２の
一側面の形状をカメラ９に映し込む。吸着された部品２
の一側面の形状がカメラ９に映し込まれると、コンピュ
ータ５はそれを記憶する。そしてノズル回転用モータ１
１によりノズル１０が９０°回転して、部品２の次の側
面の形状をカメラ９に映し込みコンピュータ５に記憶す
る。
【００１３】このようにして、逐次部品２の４側面の形
状をすべて記憶し、その４個の画像よりコンピュータ５
が部品２のＸ方向，Ｙ方向およびノズル回転方向ずれ量
を判定し、それを補正し、電子基板６の実装する位置に
正しく位置決めして実装する。
状をすべて記憶し、その４個の画像よりコンピュータ５
が部品２のＸ方向，Ｙ方向およびノズル回転方向ずれ量
を判定し、それを補正し、電子基板６の実装する位置に
正しく位置決めして実装する。
【００１４】
【発明の効果】以上の実施例の説明から明らかなよう
に、本発明によれば、部品保持手段が部品保持手段が部
品供給部から部品を保持してから回路基板まで移動しな
がら、部品を撮像して部品の実装位置の補正ができるこ
とにより、部品の実装時間を短縮できるのはもちろんだ
が、部品の側面の像を撮像して実装位置を補正するた
め、部品の高さを考慮して部品保持手段の下降量を制御
できると供に、部品の高さ方向の部品保持ずれや、部品
の高さ方向の部品寸法のばらつき（特に部品のリードの
高さ、フリップチップの接合部の高さのばらつき）を補
正した水平方向および保持手段の回転方向の実装位置を
考慮した実装をすることができる。即ち、部品の３次元
方向の保持姿勢のずれによる、水平方向のずれを補正し
た部品実装を実現できる。 また、あらゆる大きさの部品
でも、部品と反射手段と撮像手段との相対位置を調整し
ながら最適な視野、ピントで部品を撮像できるため、大
きさの異なる多種多様な部品に対して高精度でずれ量を
検出し、確実に実装位置の補正をすることができる。
に、本発明によれば、部品保持手段が部品保持手段が部
品供給部から部品を保持してから回路基板まで移動しな
がら、部品を撮像して部品の実装位置の補正ができるこ
とにより、部品の実装時間を短縮できるのはもちろんだ
が、部品の側面の像を撮像して実装位置を補正するた
め、部品の高さを考慮して部品保持手段の下降量を制御
できると供に、部品の高さ方向の部品保持ずれや、部品
の高さ方向の部品寸法のばらつき（特に部品のリードの
高さ、フリップチップの接合部の高さのばらつき）を補
正した水平方向および保持手段の回転方向の実装位置を
考慮した実装をすることができる。即ち、部品の３次元
方向の保持姿勢のずれによる、水平方向のずれを補正し
た部品実装を実現できる。 また、あらゆる大きさの部品
でも、部品と反射手段と撮像手段との相対位置を調整し
ながら最適な視野、ピントで部品を撮像できるため、大
きさの異なる多種多様な部品に対して高精度でずれ量を
検出し、確実に実装位置の補正をすることができる。
【図１】本発明の一実施例の部品実装装置の概略斜視図
【図２】同要部の概念を示した概略斜視図
【図３】従来の部品実装装置の概略斜視図
２ 部品 ３ 吸着ノズル部 ５ コンピュータ ７ ロボット ８ ミラー ９ カメラ
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−206600（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−166300（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H05K 13/04 H05K 13/08
Claims (3)
- 【請求項１】 部品供給部から部品を保持して回路基板
の実装位置まで移動する部品保持手段を備えた部品実装
装置であって、前記部品保持手段を水平方向に移動させ
るロボットが、前記部品保持手段が保持した部品の側面
の像を反射する反射手段と、前記反射手段により反射さ
れた像を取り込む撮像手段とを、前記部品保持手段と供
に搭載して水平方向に移動し、前記撮像手段が撮像した
部品の側面の像により部品の実装位置を補正する制御装
置を備えたことを特徴とする部品実装装置。 - 【請求項２】 部品保持手段は、保持した部品を保持中
心を中心として水平面内に回転する手段を備え、前記回
転する手段により９０度毎回転させて得られる４方向の
側面の像を各々撮像手段により撮像して、前記撮像した
４方向の側面の像により部品の水平方向および前記部品
保持手段の回転方向の実装位置ずれを補正する請求項１
記載の部品実装装置。 - 【請求項３】 部品の大きさにより反射手段および撮像
手段を水平方向に部品保持手段に対して相対移動させ
て、部品の側面の像を撮像する請求項１または請求項２
記載の部品実装装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3024435A JP3006106B2 (ja) | 1991-02-19 | 1991-02-19 | 部品実装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3024435A JP3006106B2 (ja) | 1991-02-19 | 1991-02-19 | 部品実装装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04263498A JPH04263498A (ja) | 1992-09-18 |
| JP3006106B2 true JP3006106B2 (ja) | 2000-02-07 |
Family
ID=12138077
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3024435A Expired - Fee Related JP3006106B2 (ja) | 1991-02-19 | 1991-02-19 | 部品実装装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3006106B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4421406B2 (ja) * | 2004-07-27 | 2010-02-24 | ヤマハ発動機株式会社 | 表面実装機 |
-
1991
- 1991-02-19 JP JP3024435A patent/JP3006106B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04263498A (ja) | 1992-09-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |