JP3005873B2 - 無人搬送車の誘導装置 - Google Patents
無人搬送車の誘導装置Info
- Publication number
- JP3005873B2 JP3005873B2 JP3061273A JP6127391A JP3005873B2 JP 3005873 B2 JP3005873 B2 JP 3005873B2 JP 3061273 A JP3061273 A JP 3061273A JP 6127391 A JP6127391 A JP 6127391A JP 3005873 B2 JP3005873 B2 JP 3005873B2
- Authority
- JP
- Japan
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- distance measuring
- automatic guided
- guided vehicle
- measuring sensor
- vehicle body
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 11
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 8
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000037237 body shape Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、基準となる壁面と無人
搬送車との距離を測定し、車体を予め定められた走行経
路に導きうる無人搬送車の誘導装置に関する。
搬送車との距離を測定し、車体を予め定められた走行経
路に導きうる無人搬送車の誘導装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４に示すように、基準となる壁面Ｗ
と、車体２１との距離を測定し、車体を予め定められた
ステーション等に導きうる無人搬送車２０においては、
誘導装置として測距センサ２２Ａ…２２Ｈが車体内部に
設置されている。そして、２個の測距センサ２２Ａ、２
２Ｂにて検出された値ｄ１、ｄ２および既知の距離Ｓに
基づき、車体２１の姿勢角ψや、ずれ量を、図示しない
制御装置で演算し、これを減ずる如く無人搬送車２０を
誘導する。また、車体２１の前後、および左右のいずれ
の側面からでも、基準壁面との距離を測定しうるよう、
各側面に２個づつ計８個の測距センサが取り付けられる
のが一般的である。
と、車体２１との距離を測定し、車体を予め定められた
ステーション等に導きうる無人搬送車２０においては、
誘導装置として測距センサ２２Ａ…２２Ｈが車体内部に
設置されている。そして、２個の測距センサ２２Ａ、２
２Ｂにて検出された値ｄ１、ｄ２および既知の距離Ｓに
基づき、車体２１の姿勢角ψや、ずれ量を、図示しない
制御装置で演算し、これを減ずる如く無人搬送車２０を
誘導する。また、車体２１の前後、および左右のいずれ
の側面からでも、基準壁面との距離を測定しうるよう、
各側面に２個づつ計８個の測距センサが取り付けられる
のが一般的である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述のような
従来の構成では、合計８個もの測距センサを無人搬送車
に設けるため、製作コストがきわめて高価になるという
問題があった。又、測距センサが車体内に占めるスペー
スが大きいため、車体形状が大型化するという問題があ
り、主として幅狭な通路を走行しなければならない無人
搬送車にとっては好ましくない。本発明は、かかる事情
に鑑み、案出されたものである。
従来の構成では、合計８個もの測距センサを無人搬送車
に設けるため、製作コストがきわめて高価になるという
問題があった。又、測距センサが車体内に占めるスペー
スが大きいため、車体形状が大型化するという問題があ
り、主として幅狭な通路を走行しなければならない無人
搬送車にとっては好ましくない。本発明は、かかる事情
に鑑み、案出されたものである。
【０００４】
【課題を解決する手段】本発明は、垂直線軸回りに回動
可能な光学式測距センサを無人搬送車の車体四隅に所定
の間隔を隔てて配置し、壁面の存在位置によって光学式
測距センサを所定の回動方向へと回動させ、常に２個の
光学式の測距センサで偏差と姿勢角を演算して修正させ
る制御装置を備えた構成としたものである。
可能な光学式測距センサを無人搬送車の車体四隅に所定
の間隔を隔てて配置し、壁面の存在位置によって光学式
測距センサを所定の回動方向へと回動させ、常に２個の
光学式の測距センサで偏差と姿勢角を演算して修正させ
る制御装置を備えた構成としたものである。
【０００５】
【実施例】本発明の一実施例を、以下図面に基づき説明
する。図１は、本発明の誘導装置１の平面図、図２は同
側面図（一部断面図）である。本発明に係る誘導装置１
は、光学式の測距センサ２（以下、単に測距センサとい
う）と、該測距センサ２を垂直軸線回りに回動自在に支
承する支持体３と、前記測距サンサ２を任意に回動させ
る駆動手段としての電動機４と、これらを配置する基板
１２とから構成される。
する。図１は、本発明の誘導装置１の平面図、図２は同
側面図（一部断面図）である。本発明に係る誘導装置１
は、光学式の測距センサ２（以下、単に測距センサとい
う）と、該測距センサ２を垂直軸線回りに回動自在に支
承する支持体３と、前記測距サンサ２を任意に回動させ
る駆動手段としての電動機４と、これらを配置する基板
１２とから構成される。
【０００６】光学式測距センサ２は、測距ヘッド面２Ｃ
に設けられた発光部２Ａから赤外線等の探査光を発し、
該探査光が被測定物にて反射した反射光を受ける受光部
２Ｂとからなり、受光部２Ｂ内のポジションセンサ等
（不図示）で被測定物との距離を検知しうる周知の測距
センサである。
に設けられた発光部２Ａから赤外線等の探査光を発し、
該探査光が被測定物にて反射した反射光を受ける受光部
２Ｂとからなり、受光部２Ｂ内のポジションセンサ等
（不図示）で被測定物との距離を検知しうる周知の測距
センサである。
【０００７】前記測距センサ２の下面には、軸部７を有
するブラケット５が固着され、該ブラケット５のフラン
ジ部分には、ギア６が嵌入されている。また、ブラケッ
ト５の軸部７は、支持体３の玉軸受を介して回動自在に
支持されている。支持体３は、中空状の円筒材から形成
されるとともに、下端部分にはフランジ３Ａが形成され
ており、前記基板に固着されている。なお、軸部７の下
端は、ロックナット１２が締結される。
するブラケット５が固着され、該ブラケット５のフラン
ジ部分には、ギア６が嵌入されている。また、ブラケッ
ト５の軸部７は、支持体３の玉軸受を介して回動自在に
支持されている。支持体３は、中空状の円筒材から形成
されるとともに、下端部分にはフランジ３Ａが形成され
ており、前記基板に固着されている。なお、軸部７の下
端は、ロックナット１２が締結される。
【０００８】前記測距サンサ２を任意に回動させる駆動
手段としての電動機４は、前記基板上に固定支持され、
その出力軸９には、前記ギア６に噛み合うピニオンギア
１０が固着されている。従って、電動機４を任意の方向
に回転駆動することによって、ピニオンギア１０からギ
ア６にトルクがギアダウンされて伝達され、測距センサ
を回動させることができる。なお、電動機以外にも、ロ
ータリソレノイドや、電動シリンダ等のアクチュエータ
を種々用いることができる。また、前記測距サンサ２の
回動角を９０度の角度に規制すべくストッパ８、９が支
持体３に形成されている。
手段としての電動機４は、前記基板上に固定支持され、
その出力軸９には、前記ギア６に噛み合うピニオンギア
１０が固着されている。従って、電動機４を任意の方向
に回転駆動することによって、ピニオンギア１０からギ
ア６にトルクがギアダウンされて伝達され、測距センサ
を回動させることができる。なお、電動機以外にも、ロ
ータリソレノイドや、電動シリンダ等のアクチュエータ
を種々用いることができる。また、前記測距サンサ２の
回動角を９０度の角度に規制すべくストッパ８、９が支
持体３に形成されている。
【０００９】
【作用】次に、本発明の作用について、図１及び図３に
基づき説明する。図３において、無人搬送車３０には、
車体の４隅に本発明に係る誘導装置１Ａ…１Ｄが設けら
れており、本例では初期状態として各誘導装置共、それ
ぞれ車体の外側面にその探査光が向くような状態として
説明する。
基づき説明する。図３において、無人搬送車３０には、
車体の４隅に本発明に係る誘導装置１Ａ…１Ｄが設けら
れており、本例では初期状態として各誘導装置共、それ
ぞれ車体の外側面にその探査光が向くような状態として
説明する。
【００１０】先ず、壁面Ｗ１と無人搬送車３０の相対位
置を検出するのは、測距センサ１Ａ、及び１Ｂから探査
光を壁面Ｗ１に投射し、壁面Ｗ１からの反射光をそれぞ
れの測距センサ１Ａ、及び１Ｂで受光し、それぞれの測
距センサ１Ａ、及び１Ｂにおける受光点の端部からの間
隔に相当する電圧値が壁面Ｗ１からの距離の差となり、
この距離差と測距センサ１Ａ、及び１Ｂの取付間隔とか
ら無人搬送車３０の現在位置での偏差と姿勢角を得て、
この偏差と姿勢角を修正する方向へ制御を行う。
置を検出するのは、測距センサ１Ａ、及び１Ｂから探査
光を壁面Ｗ１に投射し、壁面Ｗ１からの反射光をそれぞ
れの測距センサ１Ａ、及び１Ｂで受光し、それぞれの測
距センサ１Ａ、及び１Ｂにおける受光点の端部からの間
隔に相当する電圧値が壁面Ｗ１からの距離の差となり、
この距離差と測距センサ１Ａ、及び１Ｂの取付間隔とか
ら無人搬送車３０の現在位置での偏差と姿勢角を得て、
この偏差と姿勢角を修正する方向へ制御を行う。
【００１１】次に、壁面Ｗ２と車体との相対位置を検出
する際には、測距センサ１Ａ及び１Ｄを、それぞれ９０
度回動させる如く電動機４を駆動して、上記測距センサ
１Ａ、及び１Ｄの回動動作終了後測距を行う。この測距
後距離差と測距センサ１Ａ、及び１Ｂの取付間隔とから
無人搬送車３０の現在位置での偏差と姿勢角を得て、こ
の偏差と姿勢角を修正する方向へ制御を行うのは上述の
通りである。
する際には、測距センサ１Ａ及び１Ｄを、それぞれ９０
度回動させる如く電動機４を駆動して、上記測距センサ
１Ａ、及び１Ｄの回動動作終了後測距を行う。この測距
後距離差と測距センサ１Ａ、及び１Ｂの取付間隔とから
無人搬送車３０の現在位置での偏差と姿勢角を得て、こ
の偏差と姿勢角を修正する方向へ制御を行うのは上述の
通りである。
【００１２】以上詳述したが、電動機４の回転駆動は、
無人搬送車３０の制御装置３１に予めプログラムされて
いる走行経路に基づき、測定の必要な壁面位置に応じて
行い得るものである。又、本発明は、本例に示す実施例
に限定されるものではなく、各誘導装置の初期状態とし
て、車体の前後に測距センサの探査光を向けた状態とし
てもよい。
無人搬送車３０の制御装置３１に予めプログラムされて
いる走行経路に基づき、測定の必要な壁面位置に応じて
行い得るものである。又、本発明は、本例に示す実施例
に限定されるものではなく、各誘導装置の初期状態とし
て、車体の前後に測距センサの探査光を向けた状態とし
てもよい。
【００１３】本発明は、上記の方法を採用した結果、測
定が必要な車体側面に光学式測距センサの探査光を、光
学式測距センサ自体で回動させて切り替えることができ
るから、光学式測距センサを４個設置するのみで、しか
も無人搬送車の全側面方向から従来と同様に基準となる
壁面との相対位置を認識することができる。従って、無
人搬送車の車体の小型化に貢献することができ、走行通
路幅の狭小化によりシステムレイアウトの効率を向上し
うる。さらに光学式測距センサの設置個数を半減するこ
とができるから、無人搬送車の製作コストを低減するこ
とができる。以上
定が必要な車体側面に光学式測距センサの探査光を、光
学式測距センサ自体で回動させて切り替えることができ
るから、光学式測距センサを４個設置するのみで、しか
も無人搬送車の全側面方向から従来と同様に基準となる
壁面との相対位置を認識することができる。従って、無
人搬送車の車体の小型化に貢献することができ、走行通
路幅の狭小化によりシステムレイアウトの効率を向上し
うる。さらに光学式測距センサの設置個数を半減するこ
とができるから、無人搬送車の製作コストを低減するこ
とができる。以上
【図１】本発明の一実施例を表わす平面図である。
【図２】本発明の一実施例を表わす側面図である。
【図３】本発明の作用を説明するための無人搬送車の平
面図である。
面図である。
【図４】無人搬送車の誘導装置を説明するための概念図
である。
である。
１ 誘導装置 ２ 測距センサ ３ 支持体 ４ 電動機 ５ ブラケット ６ ギア ７ 軸部 ８ ストッパ ９ ストッパ １０ ピニオンギア １１ 基板
Claims (1)
- 【請求項１】 垂直線軸回りに回動可能な光学式測距セ
ンサを無人搬送車の車体四隅に所定の間隔を隔てて配置
し、壁面の存在位置によって光学式測距センサを所定の
回動方向へと回動させ、常に２個の光学式の測距センサ
で偏差と姿勢角を演算して修正させる制御装置を備えた
ことを特徴とする無人搬送車の誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3061273A JP3005873B2 (ja) | 1991-03-01 | 1991-03-01 | 無人搬送車の誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3061273A JP3005873B2 (ja) | 1991-03-01 | 1991-03-01 | 無人搬送車の誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05224744A JPH05224744A (ja) | 1993-09-03 |
| JP3005873B2 true JP3005873B2 (ja) | 2000-02-07 |
Family
ID=13166444
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3061273A Expired - Lifetime JP3005873B2 (ja) | 1991-03-01 | 1991-03-01 | 無人搬送車の誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3005873B2 (ja) |
-
1991
- 1991-03-01 JP JP3061273A patent/JP3005873B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05224744A (ja) | 1993-09-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19991027 |