JP3005866B2 - 自動車の安全運転システム - Google Patents
自動車の安全運転システムInfo
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- JP3005866B2 JP3005866B2 JP7229990A JP7229990A JP3005866B2 JP 3005866 B2 JP3005866 B2 JP 3005866B2 JP 7229990 A JP7229990 A JP 7229990A JP 7229990 A JP7229990 A JP 7229990A JP 3005866 B2 JP3005866 B2 JP 3005866B2
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、交差点に進入する場合等の自動車の安全
運転システムに関する。
運転システムに関する。
（従来技術） 従来道路を走行中の自動車は運転者が交差点に設置さ
れた信号機を目で見て運転状況を自分で判断し、この判
断に基いてブレーキを操作し制動していた。
れた信号機を目で見て運転状況を自分で判断し、この判
断に基いてブレーキを操作し制動していた。
（発明が解決しようとする課題） 上記従来技術に於ては、交差点の信号機から自動車側
ドライバーへの一方的な情報伝達だけであり、信号機と
ドライバー間には何のコミニケーションもなく全てドラ
イバーの視覚情報による判断にだけたよっているのでド
ライバーの信号確認ミス、信号切り変り時間と車速との
関係判断ミス、車速と交差点までの距離の判断ミス、車
間距離と車速との関係判断ミス等が交差点での事故発生
の最大原因となっているという問題点があった。
ドライバーへの一方的な情報伝達だけであり、信号機と
ドライバー間には何のコミニケーションもなく全てドラ
イバーの視覚情報による判断にだけたよっているのでド
ライバーの信号確認ミス、信号切り変り時間と車速との
関係判断ミス、車速と交差点までの距離の判断ミス、車
間距離と車速との関係判断ミス等が交差点での事故発生
の最大原因となっているという問題点があった。
（課題を解決するための手段） 本発明は上記問題点を解決することを目的とし、
赤、青、黄の３色信号と該色信号の信号切り変り迄の残
時間信号を送信する信号機を交差点に配設し、該信号機
から所定距離の地点に該信号機迄の距離を示す距離信号
を発信する距離信号発信機を配設し、自動車には前記各
信号を受信検出し、自動車が設定位置まできた時前記検
出した色信号が赤信号の時に制動操作がない場合、及
び、前記検出した色信号が黄信号の時に該黄信号の前記
残時間と交差点迄の距離と自動車の車速とに基づいて、
黄信号の状態で交差点への進入ができないと予測された
場合は、危険と判断するマイクロコンピュータを搭載
し、該マイクロコンピュータが危険と判断したことに応
答して警報を発する警報手段と、前記色信号が青の時に
運転者に安全確認を促す手段を備えたことを特徴とし、
赤、青、黄の３色信号と該色信号の信号切り変り迄の
残時間信号を送信する信号機を交差点に配設し、該信号
機から所定距離の地点に該信号機迄の距離を示す距離信
号を発信する距離信号発信機を配設し、自動車には前記
各信号を受信検出し、自動車が設定位置まできた時前記
検出した色信号が赤信号の時に制動操作がない場合、及
び、前記検出した色信号が黄信号の時に該黄信号の前記
残時間と交差点迄の距離と自動車の車速とに基づいて、
黄信号の状態で交差点への進入ができないと予測された
場合は、危険と判断するマイクロコンピュータを搭載
し、該マイクロコンピュータが危険と判断したことに応
答して警報を発する警報手段と、前記色信号が青の時に
運転者に安全確認を促す手段を備え、警報後運転者の応
答がなく減速されない場合、自動ブレーキを作動する手
段を備えていることを特徴としているものである。
赤、青、黄の３色信号と該色信号の信号切り変り迄の残
時間信号を送信する信号機を交差点に配設し、該信号機
から所定距離の地点に該信号機迄の距離を示す距離信号
を発信する距離信号発信機を配設し、自動車には前記各
信号を受信検出し、自動車が設定位置まできた時前記検
出した色信号が赤信号の時に制動操作がない場合、及
び、前記検出した色信号が黄信号の時に該黄信号の前記
残時間と交差点迄の距離と自動車の車速とに基づいて、
黄信号の状態で交差点への進入ができないと予測された
場合は、危険と判断するマイクロコンピュータを搭載
し、該マイクロコンピュータが危険と判断したことに応
答して警報を発する警報手段と、前記色信号が青の時に
運転者に安全確認を促す手段を備えたことを特徴とし、
赤、青、黄の３色信号と該色信号の信号切り変り迄の
残時間信号を送信する信号機を交差点に配設し、該信号
機から所定距離の地点に該信号機迄の距離を示す距離信
号を発信する距離信号発信機を配設し、自動車には前記
各信号を受信検出し、自動車が設定位置まできた時前記
検出した色信号が赤信号の時に制動操作がない場合、及
び、前記検出した色信号が黄信号の時に該黄信号の前記
残時間と交差点迄の距離と自動車の車速とに基づいて、
黄信号の状態で交差点への進入ができないと予測された
場合は、危険と判断するマイクロコンピュータを搭載
し、該マイクロコンピュータが危険と判断したことに応
答して警報を発する警報手段と、前記色信号が青の時に
運転者に安全確認を促す手段を備え、警報後運転者の応
答がなく減速されない場合、自動ブレーキを作動する手
段を備えていることを特徴としているものである。
（作 用） 自動車が交差点にさしかゝった時、自動車に搭載した
受信装置が交差点の信号機の色信号、該色信号の切り変
り迄の残時間信号及び車速、自動車の加減速度、車間距
離を受信し、マイクロコンピュータに入力してその運転
状態での交差点への進入が危険か安全か判断し、危険と
判断したらドライバーに警報を発し、ドライバーが何等
危険防止のための制動操作を行わない場合は自動ブレー
キを作動して交差点進入時のドライバーの視認ミスや判
断ミスによる事故を防止するようになっている。
受信装置が交差点の信号機の色信号、該色信号の切り変
り迄の残時間信号及び車速、自動車の加減速度、車間距
離を受信し、マイクロコンピュータに入力してその運転
状態での交差点への進入が危険か安全か判断し、危険と
判断したらドライバーに警報を発し、ドライバーが何等
危険防止のための制動操作を行わない場合は自動ブレー
キを作動して交差点進入時のドライバーの視認ミスや判
断ミスによる事故を防止するようになっている。
更に、交差点にさしかゝり設定位置まできた時、マイ
クロコンピュータ22が青信号を検出した場合は、安全確
認をするべく表示した運転者は安全を確認の上、交差点
を極めて安全に通過することができる。
クロコンピュータ22が青信号を検出した場合は、安全確
認をするべく表示した運転者は安全を確認の上、交差点
を極めて安全に通過することができる。
（実施例） 以下、図面を参照して、この発明の実施例を説明す
る。
る。
第１図は警報システムの全体構成を示し、自動車が通
行する道路１の交差点1aに信号機２が設置されている。
信号機２は３色の信号灯3,4,5、送信部６および送信ア
ンテナ７を備えており、送信部６からアンテナ７を通し
て、信号色に応じた残時間色信号が発信される。
行する道路１の交差点1aに信号機２が設置されている。
信号機２は３色の信号灯3,4,5、送信部６および送信ア
ンテナ７を備えており、送信部６からアンテナ７を通し
て、信号色に応じた残時間色信号が発信される。
信号機２の手前の２つの地点、たとえば信号機２から
の距離がL1とL2の地点に距離信号発信機8,9が設置され
ている。各発信機8,9は送信部10,11および送信アンテナ
12,13を備えており、送信部10,11からアンテナ12,13を
通して距離を表す距離信号が発信される。
の距離がL1とL2の地点に距離信号発信機8,9が設置され
ている。各発信機8,9は送信部10,11および送信アンテナ
12,13を備えており、送信部10,11からアンテナ12,13を
通して距離を表す距離信号が発信される。
第２図に示すように、信号機２の送信部６は発振回路
14、変調回路15、送信回路16、時計回路17、信号残時間
測定回路18およびこれらの電源回路19より構成されてお
り、送信回路16の出力がアンテナ７を通し無線信号とし
て出力される。この送信部６の構成自体は公知のもので
あり、距離信号発信機8,9の送信部10,11も同様に構成さ
れている。時計回路17は発信信号の時間間隔を設定す
る。そして、信号機２および２つの距離信号発信機8,9
の送信部6,10,11は各々の信号が判別できるように互い
に異なる時間間隔で信号を発信するように構成されてい
る。なお、これらの発信部6,10,11は各々の発信信号が
判別できるように、各々の発信周波数に差を設けるよう
に構成してもよい。
14、変調回路15、送信回路16、時計回路17、信号残時間
測定回路18およびこれらの電源回路19より構成されてお
り、送信回路16の出力がアンテナ７を通し無線信号とし
て出力される。この送信部６の構成自体は公知のもので
あり、距離信号発信機8,9の送信部10,11も同様に構成さ
れている。時計回路17は発信信号の時間間隔を設定す
る。そして、信号機２および２つの距離信号発信機8,9
の送信部6,10,11は各々の信号が判別できるように互い
に異なる時間間隔で信号を発信するように構成されてい
る。なお、これらの発信部6,10,11は各々の発信信号が
判別できるように、各々の発信周波数に差を設けるよう
に構成してもよい。
第３図に示すように、自動車Ａには車間距離測定装置
20、信号受信装置21、マイクロコンピュータ22、デイス
プレイ装置23、合成音声発生装置24、信号残時間測定装
置27およびスピーカ25が搭載されている。マイクロコン
ピュータ22は状態判断手段を構成し、デイスプレイ装置
23、合成音声発生装置24およびスピーカ25は警報出力手
段を構成している。
20、信号受信装置21、マイクロコンピュータ22、デイス
プレイ装置23、合成音声発生装置24、信号残時間測定装
置27およびスピーカ25が搭載されている。マイクロコン
ピュータ22は状態判断手段を構成し、デイスプレイ装置
23、合成音声発生装置24およびスピーカ25は警報出力手
段を構成している。
車間距離測定装置20は、たとえば一般に使用されるレ
ーダなどのように、発信した信号が反射して戻ってくる
までの時間を測定することにより自車と前車との距離を
測定するものである。信号残時間測定装置は、例えば、
発信された信号機からの信号を受信後、タイマー及びカ
ウンター等により残時間をカウントし測定できるように
なっている。
ーダなどのように、発信した信号が反射して戻ってくる
までの時間を測定することにより自車と前車との距離を
測定するものである。信号残時間測定装置は、例えば、
発信された信号機からの信号を受信後、タイマー及びカ
ウンター等により残時間をカウントし測定できるように
なっている。
第４図に示すように、信号受信装置21は受信アンテナ
26に接続された受信回路28、信号判別回路29、位置判別
回路30、信号残時間測定回路31およびこれらの電源回路
32より構成されている。受信装置21は信号機２および距
離信号発信機8,9からの無線信号をアンテナ26により受
信し、信号判別回路29が色信号から信号色を判別すると
ともに、位置判別回路30が距離信号から信号機２までの
距離を判別し、信号残時間測定回路31が該信号が切り変
る迄の残時間を測定する。そして、これら判別回路29,3
0、信号残時間測定回路31の出力がマイクロコンピュー
タ22に入力する。
26に接続された受信回路28、信号判別回路29、位置判別
回路30、信号残時間測定回路31およびこれらの電源回路
32より構成されている。受信装置21は信号機２および距
離信号発信機8,9からの無線信号をアンテナ26により受
信し、信号判別回路29が色信号から信号色を判別すると
ともに、位置判別回路30が距離信号から信号機２までの
距離を判別し、信号残時間測定回路31が該信号が切り変
る迄の残時間を測定する。そして、これら判別回路29,3
0、信号残時間測定回路31の出力がマイクロコンピュー
タ22に入力する。
図示は省略したが、自動車19にはその車速を検出する
公知の車速検出器が設けられており、その出力もマイク
ロコンピュータ22に入力する。
公知の車速検出器が設けられており、その出力もマイク
ロコンピュータ22に入力する。
次に第５図に示したフローチャートに基づいて本発明
の安全運転システムについて詳細に説明する。
の安全運転システムについて詳細に説明する。
電源が投入されると先ず初期設定が行われ交差点に於
ける信号機２の送信アンテナ７より送信される色信号、
該色信号の信号切り変り迄の残時間信号及び距離信号機
8,9の送信アンテナ12,13より送信される交差点迄の距離
信号が交差点に向う自動車の受信装置21に受信され、こ
れ等の信号と車速、車間距離及び自動車の加減速度信号
が受信装置21のマイクロコンピュータ22に入力される。
ける信号機２の送信アンテナ７より送信される色信号、
該色信号の信号切り変り迄の残時間信号及び距離信号機
8,9の送信アンテナ12,13より送信される交差点迄の距離
信号が交差点に向う自動車の受信装置21に受信され、こ
れ等の信号と車速、車間距離及び自動車の加減速度信号
が受信装置21のマイクロコンピュータ22に入力される。
自動車が交差点にさしかゝったり、設定位置まできた
時、マイクロコンピュータ22が赤信号を検知し、制動操
作がないとスピーカー25及びデイスプレイ装置23により
警報が発せられ、更に制動操作がない場合は、自動ブレ
ーキが作動し、交差点への進入をストップさせる。マイ
クロコンピュータ22が黄信号を検出している時は同時に
検出した該信号の残時間と交差点迄の距離、車速、車間
距離及び自動車の加減速度等をマイクロコンピュータ22
が総合的に演算し、その運転状態での交差点への進入が
危険か安全かを判断し、危険と判断したらスピーカ25に
よりドライバーに警報を発し、同時にデイスプレイ装置
23に表示しドライバーに知らせる。ドライバーが何等危
険防止のための制動操作を行わない場合は自動ブレーキ
が作動し、交差点への進入をストップさせ自動車を交差
点での事故から守る。
時、マイクロコンピュータ22が赤信号を検知し、制動操
作がないとスピーカー25及びデイスプレイ装置23により
警報が発せられ、更に制動操作がない場合は、自動ブレ
ーキが作動し、交差点への進入をストップさせる。マイ
クロコンピュータ22が黄信号を検出している時は同時に
検出した該信号の残時間と交差点迄の距離、車速、車間
距離及び自動車の加減速度等をマイクロコンピュータ22
が総合的に演算し、その運転状態での交差点への進入が
危険か安全かを判断し、危険と判断したらスピーカ25に
よりドライバーに警報を発し、同時にデイスプレイ装置
23に表示しドライバーに知らせる。ドライバーが何等危
険防止のための制動操作を行わない場合は自動ブレーキ
が作動し、交差点への進入をストップさせ自動車を交差
点での事故から守る。
交差点にさしかゝり設定位置まできた時、マイクロコ
ンピュータ22が青信号を検出した場合は、安全確認をす
るべく表示し運転者は安全を確認の上、交差点を極めて
安全に通過することができる。
ンピュータ22が青信号を検出した場合は、安全確認をす
るべく表示し運転者は安全を確認の上、交差点を極めて
安全に通過することができる。
距離信号機8,9は２個所に限らず多数個所に設置して
もよい。
もよい。
（効 果） 本発明によると、、赤、青、黄の３色信号と該色信
号の信号切り変り迄の残時間信号を送信する信号機を交
差点に配設し、該信号機から所定距離の地点に該信号機
迄の距離を示す距離信号を発信する距離信号発信機を配
設し、自動車には前記各信号を受信検出し、自動車が設
定位置まできた時前記検出した色信号が赤信号の時に制
動操作がない場合、及び、前記検出した色信号が黄信号
の時に該黄信号の前記残時間と交差点迄の距離と自動車
の車速とに基づいて、黄信号の状態で交差点への進入が
できないと予測された場合は、危険と判断するマイクロ
コンピュータを搭載し、該マイクロコンピュータが危険
と判断したことに応答して警報を発する警報手段と、前
記色信号が青の時に運転者に安全確認を促す手段を備え
たことを特徴とし、赤、青、黄の３色信号と該色信号
の信号切り変り迄の残時間信号を送信する信号機を交差
点に配設し、該信号機から所定距離の地点に該信号機迄
の距離を示す距離信号を発信する距離信号発信機を配設
し、自動車には前記各信号を受信検出し、自動車が設定
位置まできた時前記検出した色信号が赤信号の時に制動
操作がない場合、及び、前記検出した色信号が黄信号の
時に該黄信号の前記残時間と交差点迄の距離と自動車の
車速とに基づいて、黄信号の状態で交差点への進入がで
きないと予測された場合は、危険と判断するマイクロコ
ンピュータを搭載し、該マイクロコンピュータが危険と
判断したことに応答して警報を発する警報手段と、前記
色信号が青の時に運転者に安全確認を促す手段を備え、
警報後運転者の応答がなく減速されない場合、自動ブレ
ーキを作動する手段を備えているので、交差点進入時の
ドライバーの信号確認ミス、信号切り変り時間予測判断
ミス及び車速と交差点迄の距離の判断ミス等を防止で
き、交差点に於ける事故を確実に防止できる。
号の信号切り変り迄の残時間信号を送信する信号機を交
差点に配設し、該信号機から所定距離の地点に該信号機
迄の距離を示す距離信号を発信する距離信号発信機を配
設し、自動車には前記各信号を受信検出し、自動車が設
定位置まできた時前記検出した色信号が赤信号の時に制
動操作がない場合、及び、前記検出した色信号が黄信号
の時に該黄信号の前記残時間と交差点迄の距離と自動車
の車速とに基づいて、黄信号の状態で交差点への進入が
できないと予測された場合は、危険と判断するマイクロ
コンピュータを搭載し、該マイクロコンピュータが危険
と判断したことに応答して警報を発する警報手段と、前
記色信号が青の時に運転者に安全確認を促す手段を備え
たことを特徴とし、赤、青、黄の３色信号と該色信号
の信号切り変り迄の残時間信号を送信する信号機を交差
点に配設し、該信号機から所定距離の地点に該信号機迄
の距離を示す距離信号を発信する距離信号発信機を配設
し、自動車には前記各信号を受信検出し、自動車が設定
位置まできた時前記検出した色信号が赤信号の時に制動
操作がない場合、及び、前記検出した色信号が黄信号の
時に該黄信号の前記残時間と交差点迄の距離と自動車の
車速とに基づいて、黄信号の状態で交差点への進入がで
きないと予測された場合は、危険と判断するマイクロコ
ンピュータを搭載し、該マイクロコンピュータが危険と
判断したことに応答して警報を発する警報手段と、前記
色信号が青の時に運転者に安全確認を促す手段を備え、
警報後運転者の応答がなく減速されない場合、自動ブレ
ーキを作動する手段を備えているので、交差点進入時の
ドライバーの信号確認ミス、信号切り変り時間予測判断
ミス及び車速と交差点迄の距離の判断ミス等を防止で
き、交差点に於ける事故を確実に防止できる。
更に、交差点にさしかゝり設定位置まできた時、マイ
クロコンピュータ22が青信号を検出した場合は、安全確
認をするべく表示し運転者は安全を確認の上、交差点を
極めて安全に通過することができる。
クロコンピュータ22が青信号を検出した場合は、安全確
認をするべく表示し運転者は安全を確認の上、交差点を
極めて安全に通過することができる。
第１図はこの発明の実施例を示す自動車の警報システム
の全体構成図、第２図は信号機の送信部を示す電気ブロ
ック図、第３図は自動車に設けられた警報システムの部
分を示す電気ブロック図、第４図は信号受信装置を示す
電気ブロック図、第５図はマイクロコンピュータの処理
の１例を示すフローチャートである。 １……道路、1a……交差点 3,4,5……信号灯、６……送信部 ７……送信アンテナ、8,9……距離信号発信機 10,11……送信部、12,13……送信アンテナ Ａ……自動車、21……信号受信装置 22……マイクロコンピュータ、23……デイスプレイ装置 24……合成音声発生装置、25……スピーカ
の全体構成図、第２図は信号機の送信部を示す電気ブロ
ック図、第３図は自動車に設けられた警報システムの部
分を示す電気ブロック図、第４図は信号受信装置を示す
電気ブロック図、第５図はマイクロコンピュータの処理
の１例を示すフローチャートである。 １……道路、1a……交差点 3,4,5……信号灯、６……送信部 ７……送信アンテナ、8,9……距離信号発信機 10,11……送信部、12,13……送信アンテナ Ａ……自動車、21……信号受信装置 22……マイクロコンピュータ、23……デイスプレイ装置 24……合成音声発生装置、25……スピーカ
Claims (2)
- 【請求項１】赤、青、黄の３色信号と該色信号の信号切
り変り迄の残時間信号を送信する信号機を交差点に配設
し、該信号機から所定距離の地点に該信号機迄の距離を
示す距離信号を発信する距離信号発信機を配設し、自動
車には前記各信号を受信検出し、自動車が設定位置まで
きた時前記検出した色信号が赤信号の時に制動操作がな
い場合、及び、前記検出した色信号が黄信号の時に該黄
信号の前記残時間と交差点迄の距離と自動車の車速とに
基づいて、黄信号の状態で交差点への進入ができないと
予測された場合は、危険と判断するマイクロコンピュー
タを搭載し、該マイクロコンピュータが危険と判断した
ことに応答して警報を発する警報手段と、前記色信号が
青の時に運転者に安全確認を促す手段を備えたことを特
徴とする自動車の安全運転システム。 - 【請求項２】赤、青、黄の３色信号と該色信号の信号切
り変り迄の残時間信号を送信する信号機を交差点に配設
し、該信号機から所定距離の地点に該信号機迄の距離を
示す距離信号を発信する距離信号発信機を配設し、自動
車には前記各信号を受信検出し、自動車が設定位置まで
きた時前記検出した色信号が赤信号の時に制動操作がな
い場合、及び、前記検出した色信号が黄信号の時に該黄
信号の前記残時間と交差点迄の距離と自動車の車速とに
基づいて、黄信号の状態で交差点への進入ができないと
予測された場合は、危険と判断するマイクロコンピュー
タを搭載し、該マイクロコンピュータが危険と判断した
ことに応答して警報を発する警報手段と、前記色信号が
青の時に運転者に安全確認を促す手段を備え、警報後運
転者の応答がなく減速されない場合、自動ブレーキを作
動する手段を備えていることを特徴とする自動車の安全
運転システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7229990A JP3005866B2 (ja) | 1990-03-22 | 1990-03-22 | 自動車の安全運転システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7229990A JP3005866B2 (ja) | 1990-03-22 | 1990-03-22 | 自動車の安全運転システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03271999A JPH03271999A (ja) | 1991-12-03 |
| JP3005866B2 true JP3005866B2 (ja) | 2000-02-07 |
Family
ID=13485251
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7229990A Expired - Fee Related JP3005866B2 (ja) | 1990-03-22 | 1990-03-22 | 自動車の安全運転システム |
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|---|---|
| JP (1) | JP3005866B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US6728623B2 (en) | 2000-02-23 | 2004-04-27 | Hitachi, Ltd. | Running control device for a vehicle |
| CN104599508A (zh) * | 2014-12-22 | 2015-05-06 | 贵州中南交通科技有限公司 | 一种车型识别器 |
Families Citing this family (12)
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| JPH1153686A (ja) * | 1997-07-31 | 1999-02-26 | Toyota Motor Corp | 交差点警報装置 |
| JP4867479B2 (ja) * | 2006-06-01 | 2012-02-01 | 住友電気工業株式会社 | 車両減速判定システム、信号制御装置、車載装置、信号制御方法、車両減速判定方法及びコンピュータプログラム |
| JP4968004B2 (ja) * | 2007-11-13 | 2012-07-04 | 住友電気工業株式会社 | 安全運転支援装置、安全運転支援システム、安全運転支援方法及びコンピュータプログラム |
| JP4710896B2 (ja) * | 2007-11-28 | 2011-06-29 | 住友電気工業株式会社 | 運転評価装置、運転評価システム、コンピュータプログラム及び運転評価方法 |
| KR100828901B1 (ko) * | 2007-12-28 | 2008-05-09 | 주식회사 이우애드 | 교통 신호기 |
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| WO2010073378A1 (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-01 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
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| US9707960B2 (en) | 2014-07-31 | 2017-07-18 | Waymo Llc | Traffic signal response for autonomous vehicles |
-
1990
- 1990-03-22 JP JP7229990A patent/JP3005866B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6728623B2 (en) | 2000-02-23 | 2004-04-27 | Hitachi, Ltd. | Running control device for a vehicle |
| CN104599508A (zh) * | 2014-12-22 | 2015-05-06 | 贵州中南交通科技有限公司 | 一种车型识别器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03271999A (ja) | 1991-12-03 |
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