JP2999054B2 - 溶接ロボットの制御方法 - Google Patents
溶接ロボットの制御方法Info
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Description
ットの自動化に係る制御方法に関するものである。
ト時にアーク電流を検出できない場合、アークスタート
に失敗したものとして、すなわちアーク切れ状態として
ロボットを停止させていた。
が停止することで人が介入してアーク再スタートの準備
を行い、アーク溶接の再起動を実施しなければならず、
ロボットの稼動率が下がり無人化ができないという問題
があった。
ーク切れ状態としてロボットが停止した場合、溶接ワイ
ヤをワイヤ送給装置にて所定の圧で被溶接ワーク面に接
触させて、ひきずることによりワイヤ先端のスラグなど
の絶縁物を除去し、アーク再スタートさせる溶接ロボッ
トの制御方法を提供することを目的とするものである。
に、本発明の溶接ロボットの制御方法は、アーク切れを
検出すると、アークが飛ばないよう溶接ワイヤへの溶接
電源の供給を停止し、ワイヤ送給装置により前記溶接ワ
イヤを正送し設定されたワイヤ送給圧で被溶接ワーク面
に接触させるステップと、アーク切れ点から教示されて
いる溶接経路の未溶接方向へあらかじめ設定された移動
距離だけあらかじめ設定された移動速度でロボットを移
動させることにより前記溶接ワイヤを前記被溶接ワーク
面に接触させながら前記溶接ワイヤを引きずるステップ
と、前記溶接ワイヤを前記被溶接ワーク面から引き離す
ように逆送して前記アーク切れ点まで戻るステップと、
前記アーク切れ点でアーク再スタートさせるステップと
からなるものである。
が飛ばないよう溶接ワイヤへの溶接電源の供給を停止
し、前記溶接ワイヤを正送して被溶接ワーク面に接触さ
せるステップと、アーク切れ点から教示されている溶接
経路の未溶接方向へ前記溶接ワイヤを前記被溶接ワーク
面に接触させながら引きずるステップとにより、ワイヤ
先端に生成されるスラグなどを除去することができ、ア
ーク切れ点でのアーク再スタートを確実に実施でき、前
記溶接ワイヤを前記被溶接ワーク面から引き離すように
逆送して前記アーク切れ点まで戻るステップと、前記ア
ーク切れ点でアーク再スタートさせるステップとによ
り、必ずアーク切れ点から溶接を開始でき、2重に溶接
する区間がなく1重の溶接ビーズを得ることができる。
ら説明する。図1は本発明の一実施例による溶接ロボッ
トのシステム構成図、図2は同溶接ロボットにおける制
御回路の回路図の一部を示し、特にアーク切れ制御を説
明するための図、図3は同溶接ロボットにおけるワイヤ
送給装置のモータ駆動部を示す概略図、図4は同溶接ロ
ボットにおける溶接経路上の動作を説明するための図で
ある。
より溶接を実行するプログラムが設定され、アーク電流
を検出して溶接の継続、異常判定などを行うロボット制
御装置、2は溶接パワーなどを供給する溶接電源、3は
溶接ワイヤの正逆送を行うワイヤ送給装置、4はワイヤ
リール、5は溶接トーチ、6はロボット本体、7は母
体、8はワークであり、溶接ロボットはロボット制御装
置1に教示されたプログラムにより、溶接電源2、ロボ
ット本体6を介して溶接トーチ5をワーク8の被溶接経
路上に等速度で移動させ、溶接電源2に溶接起動信号を
発して溶接を行う。
ト制御装置1に内在し、溶接パワー部とアーク切れ検出
部は溶接電源2に内在する。また、図3において、送給
装置制御部とワイヤ送給装置部はそれぞれ図1の溶接電
源2とワイヤ送給装置3に内在する。さらに、図4にお
ける溶接経路は教示データとして図1のロボット制御装
置1に教えられているもので、溶接トーチ5がワーク8
の被溶接箇所をなぞる経路である。
ーチスイッチON)用接点11が閉じ、溶接起動信号に
よりリレーCR1が動作し、常開接点CR1aが閉じ、
電解コンデンサ12へ電荷が蓄えられ始める。一方、溶
接パワー部で溶接電流が流れている間は電流検出用接点
13が閉じるので、リレーCR3の常開接点CR3aが
閉じて電流検出(アーク発生)信号が溶接制御部へ伝え
られる。
場合、ロボットは停止し、電流検出用接点13がOFF
となり、常閉接点CR3bが閉じた状態となり、トラン
ジスタQ4のON時に発生するアーク切れ信号により、
リレーCR4が動作し、常開接点CR4aが閉じ溶接制
御部へアーク切れ信号が伝えられる。これにより、溶接
制御部で溶接起動用接点11が遮断される。この動作に
より、溶接起動(トーチスイッチON)用の常開接点C
R1aが開き、トランジスタQ7がONしてコンデンサ
12に蓄えられていた電荷が放電され、アーク切れ信号
がリセットされる。
R1を可変することで溶接起動時から約0.5〜5秒の
調整された設定時間の範囲の間は、溶接起動時の溶接状
態不安定によるアーク切れの誤検出を避けるため、アー
ク切れ検出をしないようにし、設定時間経過後のアーク
溶接の電流検出を行ってアーク切れ検出を行っている。
の(式1)とし、この経路途中の点QS にてアーク切
れしたとする。このとき、アーク切れ信号を検出し、ロ
ボットを停止させる。この状態で、図3の一般的なワイ
ヤ送給装置30の電流検出器であるCT30により検出
されるフィードバック信号(電圧)がワイヤ送給モータ
35のワイヤ送り圧と比例するのを用いて、適切な圧を
溶接ワイヤ31にかけるように溶接ワイヤ31を正送
し、溶接トーチ32を通してワーク33の被溶接面に押
しあてる。次にワーク33に押しあてた溶接ワイヤ31
をあらかじめ設定されている移動距離Sと移動速度υで
ひきずる。
の方向とアーク切れ発生点QS の座標と下記(式2)
であらかじめ設定されたワイヤひきずり距離Sをもと
に、ワイヤひきずり最終点QE の座標を求める。
でワイヤひきずり速度υで溶接経路(式1) の方向に
溶接ワイヤを被溶接ワーク面に押しあてた状態でひきず
り、ワイヤ先端に生成されたスラグなどの絶縁物を除去
する。
けワイヤ送給装置により逆送し、あらかじめ設定された
移動距離だけQE からQS の戻り方向に沿って前記の移
動速度υでアーク再スタート点に戻り、この戻り点にて
ロボットは自動的にアーク再スタートさせる。
位置が溶接開始点AS と同一の位置、すなわち、アーク
スタートに失敗した場合にも適用できる。
御方法によれば、アーク切れを検出すると、アークが飛
ばないよう溶接ワイヤへの溶接電源の供給を停止し、ワ
イヤ送給装置により前記溶接ワイヤを正送し設定された
ワイヤ送給圧で被溶接ワーク面に接触させるステップ
と、アーク切れ点から教示されている溶接経路の未溶接
方向へあらかじめ設定された移動距離だけあらかじめ設
定された移動速度でロボットを移動させることにより前
記溶接ワイヤを前記被溶接ワーク面に接触させながら前
記溶接ワイヤを引きずるステップと、前記溶接ワイヤを
前記被溶接ワーク面から引き離すように逆送して前記ア
ーク切れ点まで戻るステップと、前記アーク切れ点でア
ーク再スタートさせるステップとからなることにより、
アークスタート失敗時すなわちアーク切れ時のワイヤ先
端に生成されるスラグなどを、アークが飛ばないよう溶
接ワイヤへの溶接電源の供給を停止した状態で溶接ワイ
ヤを被溶接ワーク面に接触させて引きずることによって
完全に除去できアーク切れ点でのアーク再スタートが確
実に実施でき、前記溶接ワイヤを前記被溶接ワーク面か
ら引き離すように逆送して前記アーク切れ点まで戻し、
このアーク切れ点でアーク再スタートさせることによっ
て、必ずアーク切れ点から溶接を開始でき、2重に溶接
する区間がなく1重の溶接ビーズを得ることができる。
従って、アーク切れが生じた場合でもワイヤ先端のスラ
グを除去して必ずこのアーク切れ点から溶接を開始する
ことを人手に依らず自動的に実行するため、ロボットの
稼動率をあげロボット組込溶接ラインの無人化が可能と
なる。また、溶接ワイヤをワーク押し付けながらアーク
切れ点から溶接経路の未溶接方向へ引きずり、このアー
ク切れ点から進んだポイント(アークスタートポイン
ト)でアークを発生させこのアークを維持しながらアー
ク切れ点まで戻り再び溶接経路の未溶接方向へ進んで溶
接する場合では、2重に溶接する区間(アーク切れ点か
らアークスタートポイントまでの区間)が生じ、ワーク
が薄い部材(薄板)の場合ではワークが必要以上に溶け
て穴があいてしまうが、本発明のアーク再スタートで
は、必ずアーク切れ点から開始しているため、良好な1
重の溶接ビーズを得ることができ、前記の薄板の場合で
もワークが必要以上に溶けて穴があく ようなことは全く
無い。
成図である。
おけるアーク切れ制御を含む回路図である。
装置におけるモータ駆動部の制御を説明するための回路
図である。
経路上の動作を説明するための図である。
Claims (1)
- 【請求項1】 アーク切れを検出すると、アークが飛ば
ないよう溶接ワイヤへの溶接電源の供給を停止し、ワイ
ヤ送給装置により前記溶接ワイヤを正送し設定されたワ
イヤ送給圧で被溶接ワーク面に接触させるステップと、 アーク切れ点から教示されている溶接経路の未溶接方向
へあらかじめ設定された移動距離だけあらかじめ設定さ
れた移動速度でロボットを移動させることにより前記溶
接ワイヤを前記被溶接ワーク面に接触させながら前記溶
接ワイヤを引きずるステップと、 前記溶接ワイヤを前記被溶接ワーク面から引き離すよう
に逆送して前記アーク切れ点まで戻るステップと、 前記アーク切れ点でアーク再スタートさせるステップと
からなる溶 接ロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4895192A JP2999054B2 (ja) | 1992-03-06 | 1992-03-06 | 溶接ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4895192A JP2999054B2 (ja) | 1992-03-06 | 1992-03-06 | 溶接ロボットの制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH05245637A JPH05245637A (ja) | 1993-09-24 |
JP2999054B2 true JP2999054B2 (ja) | 2000-01-17 |
Family
ID=12817585
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4895192A Expired - Fee Related JP2999054B2 (ja) | 1992-03-06 | 1992-03-06 | 溶接ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2999054B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AT503469B1 (de) | 2006-04-12 | 2008-03-15 | Fronius Int Gmbh | Schweissverfahren |
JP6311107B2 (ja) * | 2013-07-23 | 2018-04-18 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | アーク溶接装置、および電気機器のモータ交換方法 |
-
1992
- 1992-03-06 JP JP4895192A patent/JP2999054B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
---|---|
JPH05245637A (ja) | 1993-09-24 |
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