JP2998485B2 - Shift control method for automatic transmission for vehicle - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、車両用自動変速機の変
速制御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a shift control method for a vehicle automatic transmission.

【０００２】[0002]

【従来の技術】自動車に搭載される自動変速機は、油圧
式多板クラッチや油圧式ブレーキ等の摩擦係合手段を多
数備えて構成され、これらのクラッチやブレーキのう
ち、作動するクラッチやブレーキをコントローラが切り
換えることで、自動変速機のシフトチェンジが実施され
る。2. Description of the Related Art An automatic transmission mounted on an automobile is provided with a number of frictional engagement means such as a hydraulic multi-plate clutch and a hydraulic brake. Is changed by the controller, the shift change of the automatic transmission is performed.

【０００３】ところで、上述した自動変速機において、
自動変速機を第２速から第１速にダウンシフトさせる場
合、コントローラは、所定のプログラムに従い、第２速
を確立させる２速用クラッチの係合を解除すると共に、
第１速を確立させる１速用クラッチを係合させ、トラン
スミッション入力軸の回転速度Ｎｔを、その変化率（Ｎ
ｔ）’が目標回転速度変化率（Ｎｉ）’に等しくなるよ
うにして増加させ、クラッチの所謂つかみ換え操作を実
施する。これにより、エンジントルクの伝達経路が２速
用クラッチから１速用クラッチに切り換えられ、自動変
速機が第２速から第１速にダウンシフトされる。[0003] By the way, in the automatic transmission described above,
When downshifting the automatic transmission from the second speed to the first speed, the controller releases the engagement of the second speed clutch that establishes the second speed according to a predetermined program,
The first speed clutch for establishing the first speed is engaged, and the rotation speed Nt of the transmission input shaft is changed by the change rate (N
t) ′ is increased so as to be equal to the target rotation speed change rate (Ni) ′, and a so-called clutch re-grip operation is performed. As a result, the transmission path of the engine torque is switched from the second-speed clutch to the first-speed clutch, and the automatic transmission is downshifted from the second speed to the first speed.

【０００４】ところでダウンシフトの途中において、運
転席のアクセルペダルが踏み込まれており、エンジンが
所謂パワーオンの状態にあるときには、前記入力軸回転
速度Ｎｔは増加しようとする。一方、アクセルペダルが
踏み込まれることなく、エンジンが所謂パワーオフの状
態にあるときには、入力軸回転速度Ｎｔは増加しようと
しない。When the accelerator pedal in the driver's seat is depressed during a downshift and the engine is in a so-called power-on state, the input shaft rotation speed Nt tends to increase. On the other hand, when the accelerator pedal is not depressed and the engine is in a so-called power-off state, the input shaft rotation speed Nt does not try to increase.

【０００５】このため、コントローラは、パワーオン状
態でシフトダウンを実行するプログラムと、パワーオフ
状態でシフトダウンを実行するプログラムとを有してお
り、ダウンシフトを実行する際、コントローラは、先ず
エンジンの駆動状態を検出し、この検出結果に応じて、
前記制御プログラムを切り換えていた。この点に関して
詳述すると、エンジンの駆動状態がパワーオン状態であ
ると判断した場合、コントローラは、パワーオン状態用
プログラムを実行し、２速用クラッチの係合を徐々に解
除させながら入力軸回転速度Ｎｔの急激な増加を抑え、
これにより、入力軸の回転速度Ｎｔを、その変化率（Ｎ
ｔ）’が目標回転速度変化率（Ｎｉ）’に一致するよう
に増加させる。そして、コントローラは、１速用クラッ
チを所定のタイミングで操作し、入力軸回転速度Ｎｔが
第１速の同期回転速度に到達する時点で、１速用クラッ
チを完全に結合させ、ダウンシフトを実施していた。[0005] Therefore, the controller has a program for executing downshifting in a power-on state and a program for executing downshifting in a power-off state. The driving state of is detected, and according to the detection result,
The control program was switched. More specifically in this regard, when it is determined that the driving state of the engine is the power-on state, the controller executes the program for the power-on state, and gradually releases the engagement of the second speed clutch while rotating the input shaft. Suppress rapid increase in speed Nt,
As a result, the rotation speed Nt of the input shaft is changed by the change rate (N
t) ′ is increased so as to match the target rotation speed change rate (Ni) ′. Then, the controller operates the first-speed clutch at a predetermined timing, and when the input shaft rotation speed Nt reaches the first-speed synchronous rotation speed, completely engages the first-speed clutch and performs a downshift. Was.

【０００６】一方、エンジンの駆動状態がパワーオフ状
態であると判断した場合には、コントローラは、パワー
オフ状態用プログラムを実行し、迅速に２速用クラッチ
の係合を解除した後、１速用クラッチを徐々に係合させ
ながら入力軸の回転速度Ｎｔを、その変化率（Ｎｔ）’
が目標回転速度変化率（Ｎｉ）’に一致するように増加
させる。そして、回転速度Ｎｔが第１速の同期回転速度
に到達した後、コントローラは、１速用クラッチを完全
に結合させ、ダウンシフトを実施していた。On the other hand, if the controller determines that the driving state of the engine is the power-off state, the controller executes the power-off state program, quickly disengages the second-speed clutch, and then releases the first-speed clutch. The rotational speed Nt of the input shaft is gradually changed while the clutch is gradually engaged.
To match the target rotational speed change rate (Ni) ′. Then, after the rotation speed Nt reaches the first-speed synchronous rotation speed, the controller completely engages the first-speed clutch and performs a downshift.

【０００７】[0007]

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したパ
ワーオフ状態において、ダウンシフトの実施中に運転者
がアクセルペダルを踏み込み操作を行いパワーオン状態
となった場合や、この逆の場合、さらには、パワーオン
状態とパワーオフ状態との境界領域でコントローラの判
断が誤りである場合等には、コントローラは、エンジン
の駆動状態に対して不適当なプログラムを実行すること
になり、以下のような不都合があった。In the above-described power-off state, when the driver depresses the accelerator pedal during the downshift and the power-on state is reached, or vice versa. If the determination of the controller is incorrect in the boundary area between the power-on state and the power-off state, the controller will execute an inappropriate program for the driving state of the engine. There was an inconvenience.

【０００８】つまり、エンジンがパワーオン状態にもか
かわらず、コントローラがパワーオフと判定して上記パ
ワーオフ状態用プログラムを実行すると、回転速度Ｎｔ
が急激に増加している入力軸を１速用クラッチが急激に
掴むことになり、大きな変速ショックが発生する。一
方、エンジンがパワーオフ状態にもかかわらずコントロ
ーラがパワーオンと判定して上記パワーオン状態用プロ
グラムを実行すると、入力軸の回転速度Ｎｔが上昇せず
に、変速の進行が困難となる等の問題があった。That is, when the controller determines that the power is off and executes the power-off state program even though the engine is in the power-on state, the rotational speed Nt
The first-speed clutch will suddenly grab the input shaft whose value has rapidly increased, and a large shift shock will occur. On the other hand, if the controller determines that the power is on even though the engine is in the power-off state and executes the power-on state program, the rotation speed Nt of the input shaft does not increase, and it becomes difficult to shift. There was a problem.

【０００９】本発明は、上述の問題点を解決するために
なされたもので、エンジンのパワーオン状態、パワーオ
フ状態の区別にかかわらず、良好にダウンシフトを実施
することのできる車両用自動変速機の変速制御方法を提
供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problem, and an automatic transmission for a vehicle capable of performing a downshift satisfactorily regardless of whether the engine is in a power-on state or a power-off state. It is an object of the present invention to provide a shift control method for a machine.

【００１０】[0010]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の変速制御方法によれば、高速側変速段を確立
させていた第１摩擦係合手段の係合を解除しながら、低
速側変速段を確立させる第２摩擦係合手段を係合させ
て、入力軸の回転速度を低速段同期回転速度に向けて増
加させる場合において、第１フィードバック目標値を設
定すると共に第２フィードバック目標値を前記第１フィ
ードバック目標値以下の値に設定し、変速状態量、例え
ば入力軸回転速度変化率を検出し、検出した変速状態量
が第１フィードバック目標値に一致するように前記第１
摩擦係合手段の伝達トルクをフィードバック制御する一
方、変速状態量が第２フィードバック目標値に一致する
ように前記第２摩擦係合手段の伝達トルクをフィードバ
ック制御するように車両用自動変速機を変速制御するも
のである。According to the speed change control method of the present invention, the first frictional engagement means, which has established the high speed side shift speed, is released while disengaging the first frictional engagement means. The first feedback target value is set when the second frictional engagement means for establishing the side shift speed is engaged to increase the rotation speed of the input shaft toward the low-speed synchronous rotation speed.
And set the second feedback target value to the first
The speed change state amount, for example, the rate of change of the input shaft rotation speed is detected, and the first speed change state amount is set to be equal to or smaller than the first feedback target value.
While the transmission torque of the friction engagement means is feedback-controlled, the automatic transmission for the vehicle is shifted so that the transmission torque of the second friction engagement means is feedback-controlled so that the transmission state amount matches the second feedback target value. To control.

【００１１】検出した変速状態量が前記第２フィードバ
ック目標値以下となった場合には、前記フィードバック
制御を中止して、第１摩擦係合手段の伝達トルクを実質
的に０にすることが望ましい。[0011] When the shifting state amount it detects is equal to or less than the second feedback target value, stop the feedback control, to make the transfer torque of the first friction engagement element to substantially 0 desirable.

【００１２】[0012]

【作用】本発明の変速制御方法によれば、第１摩擦係合
手段の伝達トルクは、変速状態量を第１フィードバック
目標値に一致させるようにフィードバック制御され、ま
た、第２摩擦係合手段の伝達トルクは、変速状態量を第
２フィードバック目標値に一致させるようにフィードバ
ック制御される。従って、入力軸の回転速度を低速段同
期回転速度に向けて増加させながら、第１摩擦係合手段
と第２摩擦係合手段とのつかみ換えを行う際、少なくと
も、どちらか一方の摩擦係合手段が作動することにな
り、エンジンのパワーオン状態及びパワーオフ状態のい
ずれにおいても、同じ制御方法でダウンシフトが実施さ
れる。According to the shift control method of the present invention, the transmission torque of the first frictional engagement means is feedback-controlled so that the shift state quantity matches the first feedback target value, and the second frictional engagement means is controlled. Is subjected to feedback control so that the transmission state amount is made to coincide with the second feedback target value. Therefore, when the first frictional engagement means and the second frictional engagement means are to be gripped while increasing the rotational speed of the input shaft toward the low-speed synchronous rotational speed, at least one of the frictional engagements is performed. The means is activated, and the downshift is performed by the same control method in both the power-on state and the power-off state of the engine.

【００１３】[0013]

【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づい
て詳述する。図１は、本発明に係る油圧制御方法を実施
する自動車の自動変速機の概略構成を示している。図中
符号１は、内燃エンジンを示し、このエンジン１の出力
は、自動変速機２を介して駆動輪（図示せず）に伝達さ
れる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 shows a schematic configuration of an automatic transmission of an automobile that implements a hydraulic control method according to the present invention. Reference numeral 1 in the figure denotes an internal combustion engine, and the output of the engine 1 is transmitted to driving wheels (not shown) via an automatic transmission 2.

【００１４】自動変速機２は、トルクコンバータ４、歯
車変速装置３、油圧回路５及びコントローラ４０等より
構成されている。歯車変速装置３は、例えば、前進４段
後進１段のギヤトレインと、当該ギヤトレインのギヤ比
を切り換えて変速操作を行う多数の変速摩擦係合手段を
備えている。この変速摩擦係合手段は、例えば、油圧ク
ラッチや油圧ブレーキである。The automatic transmission 2 includes a torque converter 4, a gear transmission 3, a hydraulic circuit 5, a controller 40, and the like. The gear transmission 3 includes, for example, a gear train of four forward steps and one reverse step, and a number of shift friction engagement means for shifting gears by switching the gear ratio of the gear train. The speed change friction engagement means is, for example, a hydraulic clutch or a hydraulic brake.

【００１５】図２は、歯車変速装置３の部分構成図であ
り、入力軸３ａ周りには、第１駆動ギヤ３１及び第２駆
動ギヤ３２が回転自在に配置されている。また、第１駆
動ギヤ３１と入力軸３ａとの間、及び第２駆動ギヤ３２
と入力軸３ａとの間には、変速摩擦係合手段として油圧
クラッチ３３及び３４が固設されている。各駆動ギヤ３
１及び３２は、それぞれクラッチ３３及び３４の係合に
より入力軸３ａと一体に回転する。FIG. 2 is a partial structural view of the gear transmission 3, in which a first drive gear 31 and a second drive gear 32 are rotatably arranged around an input shaft 3a. Further, between the first drive gear 31 and the input shaft 3a, and between the first drive gear 32 and the second drive gear 32
Hydraulic clutches 33 and 34 are fixedly provided between the input shaft 3a and the input shaft 3a as shift friction engagement means. Each drive gear 3
1 and 32 rotate integrally with the input shaft 3a by engagement of the clutches 33 and 34, respectively.

【００１６】また、入力軸３ａと平行に配置された中間
伝達軸３５は、図示しない最終減速歯車装置を介して駆
動車軸に接続されている。この中間伝達軸３５には、第
１被駆動ギヤ３６と第２被駆動ギヤ３７が固設されてお
り、これらの被駆動ギヤ３６及び３７は、前記駆動ギヤ
３１及び３２とそれぞれ噛み合っている。従って、クラ
ッチ３３により入力軸３ａと第１駆動ギヤ３１とが連結
されている場合には、入力軸３ａの回転は、クラッチ３
３、第１駆動ギヤ３１、第１被駆動ギヤ３６、中間伝達
軸３５に伝達され、これにより、例えば第１速が確立さ
れる。また、クラッチ３４により入力軸３ａと第２駆動
ギヤ３２とが連結されている場合には、入力軸３ａの回
転は、クラッチ３４、第２駆動ギヤ３２、第２被駆動ギ
ヤ３７、中間伝達軸３５に伝達され、これにより、例え
ば第２速が確立される。つまりクラッチ３３は１速用ク
ラッチ、クラッチ３４は２速用クラッチとして使用され
るので、以後、クラッチ３３を１速用クラッチ、クラッ
チ３４を２速用クラッチという。The intermediate transmission shaft 35 arranged in parallel with the input shaft 3a is connected to a drive axle via a final reduction gear unit (not shown). A first driven gear 36 and a second driven gear 37 are fixed to the intermediate transmission shaft 35, and the driven gears 36 and 37 are engaged with the driving gears 31 and 32, respectively. Therefore, when the input shaft 3a and the first drive gear 31 are connected by the clutch 33, the rotation of the input shaft 3a
3, transmitted to the first drive gear 31, the first driven gear 36, and the intermediate transmission shaft 35, whereby, for example, the first speed is established. When the input shaft 3a and the second drive gear 32 are connected by the clutch 34, the rotation of the input shaft 3a is controlled by the clutch 34, the second drive gear 32, the second driven gear 37, and the intermediate transmission shaft. 35, whereby, for example, the second speed is established. That is, since the clutch 33 is used as a first-speed clutch and the clutch 34 is used as a second-speed clutch, the clutch 33 is hereinafter referred to as a first-speed clutch and the clutch 34 is referred to as a second-speed clutch.

【００１７】１速用クラッチ３３が係合している状態か
ら、この１速用クラッチ３３の係合を解除しながら、２
速用クラッチ３４を係合させることで、自動変速機２は
第１速から第２速にシフトアップする。逆に、２速用ク
ラッチ３４が係合している状態から、この２速用クラッ
チ３４の係合を解除しながら、１速用クラッチ３３を係
合させることで、自動変速機２は第２速から第１速にシ
フトダウンする。While disengaging the first-speed clutch 33 from the state in which the first-speed clutch 33 is engaged,
By engaging the speed clutch 34, the automatic transmission 2 shifts up from the first speed to the second speed. Conversely, by engaging the first-speed clutch 33 while disengaging the second-speed clutch 34 from the state in which the second-speed clutch 34 is engaged, the automatic transmission 2 Shift down from first gear to first gear.

【００１８】なお、両クラッチ３３，３４は、油圧式多
板クラッチである。図３は、１速用クラッチ３３の断面
を示し、摩擦係合板５０、クラッチピストン５２、同ク
ラッチピストン５２を上記摩擦係合板５０から離反する
方向へ付勢するリターンスプリング５３、これらの部材
を収納するクラッチリテーナ５４等から構成されてい
る。The clutches 33 and 34 are hydraulic multi-plate clutches. FIG. 3 shows a cross section of the first speed clutch 33. The friction engagement plate 50, the clutch piston 52, a return spring 53 for urging the clutch piston 52 in a direction away from the friction engagement plate 50, and these members are housed. It is constituted by a clutch retainer 54 and the like.

【００１９】ここで、摩擦係合板５０は、クラッチリテ
ーナ５４側に設けられた複数のクラッチプレート５０ａ
と各クラッチプレート５０ａ間に配設された複数のクラ
ッチディスク５０ｂとからなり、クラッチディスク５０
ｂは上記駆動ギヤ３１側に連結されている。またクラッ
チリテーナ５４は上記入力軸３ａに連結されている。そ
して、後述する油路１４からポート５１を介して上記ク
ラッチピストン５２とクラッチリテーナ５４との間に形
成されたシリンダ内に作動油が供給されると、クラッチ
ピストン５２が図中右動して上記クラッチプレート５０
ａとクラッチディスク５０ｂとを摩擦係合させる。一方
シリンダ内に供給された作動油を油路１４を介して排出
すると、クラッチピストン５２はリターンスプリング５
３の作用により図中左動し、クラッチプレート５０ａと
クラッチディスク５０ｂとの係合を解除する。Here, the frictional engagement plate 50 includes a plurality of clutch plates 50a provided on the clutch retainer 54 side.
And a plurality of clutch disks 50b disposed between the clutch plates 50a.
b is connected to the drive gear 31 side. The clutch retainer 54 is connected to the input shaft 3a. Then, when hydraulic oil is supplied from a later-described oil passage 14 into a cylinder formed between the clutch piston 52 and the clutch retainer 54 via the port 51, the clutch piston 52 moves rightward in the drawing to move to the right. Clutch plate 50
a is frictionally engaged with the clutch disk 50b. On the other hand, when the hydraulic oil supplied into the cylinder is discharged through the oil passage 14, the clutch piston 52
3, the clutch plate 50a and the clutch disc 50b are disengaged from each other.

【００２０】ところで、通常このような構成の多板式ク
ラッチでは、クラッチ解放時にクラッチピストンが摩擦
係合板に接触して、いわゆる引きずりトルクを発生させ
ないように、クラッチピストンと摩擦係合板との間に所
定の隙間が設定されている。このため、上記１速用クラ
ッチ３３を係合制御するためには、まずクラッチピスト
ン５２をこの隙間分だけ移動（無効ストローク）させ、
クラッチピストン５２とクラッチプレート５０ａとが接
触する直前の位置に待機させ、いわゆるがた詰め操作を
実施する必要がある。このがた詰め操作には時間Ｔｆを
要する。By the way, in a multi-plate clutch having such a structure, a predetermined amount of force is applied between the clutch piston and the frictional engagement plate so that the clutch piston does not contact the frictional engagement plate when the clutch is released and does not generate so-called drag torque. Is set. Therefore, in order to control the engagement of the first-speed clutch 33, first, the clutch piston 52 is moved by this gap (invalid stroke).
It is necessary to wait at a position immediately before the clutch piston 52 and the clutch plate 50a come into contact with each other and perform a so-called backlash operation. This backlash operation requires time Tf.

【００２１】一方、係合状態にある１速用クラッチ３３
を解放するような場合、供給された作動油を排出してク
ラッチピストン５２を離反させても、瞬時に各クラッチ
プレート５０ａとクラッチディスク５０ｂとは離れず、
暫くの間は両者の間に引きずりトルクが発生する。従っ
て１速用クラッチ３３を完全に解放するには作動油を排
出させ始めてから引きずりトルクが無くなるまでの油圧
解放時間Ｔ０が必要となる。On the other hand, the first-speed clutch 33 in the engaged state
Is released, even if the supplied hydraulic oil is discharged and the clutch piston 52 is disengaged, the clutch plates 50a and the clutch discs 50b are not instantaneously separated from each other.
For a while, drag torque is generated between the two. Therefore, in order to completely release the first speed clutch 33, a hydraulic pressure release time T0 from the start of discharging the hydraulic oil to the end of the drag torque is required.

【００２２】なお、２速用クラッチ３４も、この１速用
クラッチ３３と同様に構成されており、係合時及び解放
時にそれぞれ所定のがた詰め時間Ｔｆ’と油圧解放時間
Ｔ０’とを要する。油圧回路５は、前述した各変速摩擦
係合手段の各々に対応するデューティソレノイド弁（以
下、単にソレノイド弁と記す）を有しており、各変速摩
擦係合手段、即ち、各クラッチやブレーキを互いに独立
して操作する。なお、各ソレノイド弁は、各クラッチや
ブレーキを同様にして操作するので、１速用クラッチ３
３を操作するソレノイド弁について図４に基づきながら
説明し、他のソレノイド弁についての説明は省略する。The second-speed clutch 34 is also constructed in the same manner as the first-speed clutch 33, and requires a predetermined loosening time Tf 'and a hydraulic release time T0' at the time of engagement and release, respectively. . The hydraulic circuit 5 has a duty solenoid valve (hereinafter simply referred to as a solenoid valve) corresponding to each of the above-described transmission friction engagement means, and each of the transmission friction engagement means, that is, each clutch and brake. Operate independently of each other. Since each solenoid valve operates each clutch and brake in the same manner, the first speed clutch 3
3 will be described with reference to FIG. 4, and description of other solenoid valves will be omitted.

【００２３】図４は、油圧回路５の一部を示し、１速用
クラッチ３３への油圧の給排を制御するソレノイド弁１
１（以下、１速用ソレノイド弁）を備えている。このソ
レノイド弁１１は、常閉型の２位置切替弁で、３箇所に
ポート１１ａ〜１１ｃを有している。第１ポート１１ａ
には、オイルポンプ（図示せず）に延びる第１油路１３
が接続されている。この第１油路１３の途中には、図示
しない調圧弁等が介在されており、所定圧に調圧された
作動油圧（ライン圧）が供給されている。FIG. 4 shows a part of the hydraulic circuit 5 and a solenoid valve 1 for controlling the supply and discharge of hydraulic pressure to and from the first speed clutch 33.
1 (hereinafter, a first-speed solenoid valve). The solenoid valve 11 is a normally closed two-position switching valve and has ports 11a to 11c at three locations. 1st port 11a
Has a first oil passage 13 extending to an oil pump (not shown).
Is connected. A pressure regulating valve (not shown) and the like are interposed in the middle of the first oil passage 13, and an operating oil pressure (line pressure) adjusted to a predetermined pressure is supplied.

【００２４】また、第２ポート１１ｂには、１速用クラ
ッチ３３に延びる第２油路１４が、第３ポート１１ｃに
は、図示しないオイルタンクへ延びる第３油路１５がそ
れぞれ接続されている。これら第２及び第３油路１４，
１５の途中には、それぞれ絞り１６，１７が設けられて
いる。第２油路１４に設けられた絞り１６の流路面積
は、第３油路１５に設けられた絞り１７の流路面積に比
べて大きく設定されている。さらに、１速用クラッチ３
３と絞り１６間の第２油路１４の途中には、アキューム
レータ１８が接続されている。A second oil passage 14 extending to the first speed clutch 33 is connected to the second port 11b, and a third oil passage 15 extending to an oil tank (not shown) is connected to the third port 11c. . These second and third oil passages 14,
In the middle of 15, apertures 16 and 17 are provided, respectively. The flow passage area of the throttle 16 provided in the second oil passage 14 is set larger than the flow passage area of the throttle 17 provided in the third oil passage 15. In addition, first-speed clutch 3
An accumulator 18 is connected in the second oil passage 14 between the throttle 3 and the throttle 16.

【００２５】ソレノイド弁１１は、コントローラ４０に
電気的に接続されており、このコントローラ４０により
所定の周波数、例えば、５０ヘルツでデューティ比制御
される。そして、ソレノイド弁１１のソレノイド１１ｅ
が消勢されている場合には、弁体１１ｆはリターンスプ
リング１１ｇに押圧されて第１のポート１１ａと第２ポ
ート１１ｂとの連通を遮断すると共に、第２のポート１
１ｂと第３のポート１１ｃを連通させる。一方、ソレノ
イド１１ｅが付勢されている場合には、弁体１１ｆは、
リターンスプリング１１ｇのばね力に抗してリフトし、
第１のポート１１ａと第２のポート１１ｂを連通させる
と共に、第２のポート１１ｂと第３のポート１１ｃとの
連通を遮断する。The solenoid valve 11 is electrically connected to a controller 40, which controls the duty ratio at a predetermined frequency, for example, 50 Hz. The solenoid 11e of the solenoid valve 11
Is deenergized, the valve element 11f is pressed by the return spring 11g to cut off the communication between the first port 11a and the second port 11b and to release the second port 1
1b communicates with the third port 11c. On the other hand, when the solenoid 11e is energized, the valve 11f
Lift against the spring force of the return spring 11g,
The communication between the first port 11a and the second port 11b and the communication between the second port 11b and the third port 11c are cut off.

【００２６】コントローラ４０は、図示しないＲＯＭ，
ＲＡＭ等の記憶装置、中央演算装置、入出力装置、タイ
マとして使用するカウンタ等を内蔵している。このコン
トローラ４０の入力側には、種々のセンサ、例えば、Ｎ
ｔセンサ２１，Ｎｏセンサ２２，θｔセンサ２３等が電
気的に接続されている。前記Ｎｔセンサ２１は、トルク
コンバータ４のタービン（即ち、歯車変速装置３の入力
軸）の回転速度Ｎｔを検出するタービン回転速度センサ
である。また、前記Ｎｏセンサ２２は、図示しないトラ
ンスファドライブギヤの回転速度Ｎｏを検出するトラン
スファドライブギヤ回転速度センサである。コントロー
ラ４０は、この回転速度Ｎｏに基づいて車速Ｖを演算す
ることができる。そして、前記θｔセンサ２３は、エン
ジン１の図示しない吸気通路途中に配設されたスロット
ル弁の弁開度θｔを検出するスロットル弁開度センサで
ある。これら各センサ２１〜２３は、所定の時間周期毎
に検出信号をコントローラ４０に供給している。The controller 40 includes a ROM (not shown),
It contains a storage device such as a RAM, a central processing unit, an input / output device, a counter used as a timer, and the like. Various sensors, for example, N
The t sensor 21, the No sensor 22, the θt sensor 23, and the like are electrically connected. The Nt sensor 21 is a turbine rotation speed sensor that detects the rotation speed Nt of the turbine of the torque converter 4 (that is, the input shaft of the gear transmission 3). The No sensor 22 is a transfer drive gear rotation speed sensor that detects the rotation speed No of a transfer drive gear (not shown). The controller 40 can calculate the vehicle speed V based on the rotation speed No. The θt sensor 23 is a throttle valve opening sensor that detects a valve opening θt of a throttle valve arranged in the middle of an intake passage (not shown) of the engine 1. Each of these sensors 21 to 23 supplies a detection signal to the controller 40 every predetermined time period.

【００２７】コントローラ４０の記憶装置には、高速変
速段から低速変速段に本実施例では第２速から第１速へ
ダウンシフトするための結合側摩擦係合手段制御手順と
解放側摩擦係合手段制御手順とが予め記憶されている。
コントローラ４０は、これらの手順を所定の周期で繰り
返し実行することで、結合側となる１速用クラッチ３３
と解放側となる２速用クラッチ３４とのつかみ換え操作
を行い、自動変速機２のシフトチェンジを実施する。In the storage device of the controller 40, the control procedure of the coupling-side frictional engagement means and the release-side frictional engagement for downshifting from the second gear to the first gear in this embodiment from the high gear to the low gear are described. The means control procedure is stored in advance.
The controller 40 repeatedly executes these procedures at a predetermined cycle, so that the first-speed clutch 33 serving as the coupling side can be operated.
The automatic transmission 2 is subjected to a shift change operation by performing a grip change operation between the clutch and the second speed clutch 34 on the releasing side.

【００２８】各制御プログラムの各々は、大略第１過程
〜第４過程からなっており、第１過程はコントローラ４
０が変速の必要性を認識するまで（図１３中ａ点以
前）、第２過程は解放側となるクラッチ３４の係合を完
全に解放して伝達トルクを０にする一方、結合側となる
クラッチ３３のがた詰め操作を完了するまで（図１３ａ
点〜ｂ点間）、第３過程は両クラッチ３３，３４の掴み
換え操作を実施しながら、タービン回転速度Ｎｔを第１
速段における回転速度に同期させるまで（図１３ｂ点〜
ｄ点）、第４過程は両クラッチの掴み換えを完了するま
で（図１３ｄ点〜ｆ点）としている。Each of the control programs generally includes first to fourth steps.
Until 0 recognizes the necessity of shifting (before point a in FIG. 13), the second step is to completely release the engagement of the clutch 34 on the disengagement side and reduce the transmission torque to 0, while on the coupling side. Until the loosening operation of the clutch 33 is completed (FIG. 13A
In a third step, the turbine rotation speed Nt is increased to the first while the gripping operation of both clutches 33 and 34 is performed.
Until it is synchronized with the rotational speed at the speed (from the point of FIG.
(d point), and the fourth process is performed until gripping of both clutches is completed (points d to f in FIG. 13).

【００２９】次に、コントローラ４０が、自動変速機２
のシフトチェンジを実施する手順について説明する。結合側変速制御 先ず、結合側摩擦係合手段制御手順について、図５乃至
図１２に基づき、図１３を参照しながら説明する。コン
トローラ４０は、１速用クラッチ３３制御ソレノイド弁
駆動ルーチンを繰り返し実行することで、１速用ソレノ
イド弁１１を制御する。Next, the controller 40 controls the automatic transmission 2
Will be described. Coupling-Side Transmission Control First, a control procedure of the coupling-side frictional engagement means will be described based on FIGS. 5 to 12 and with reference to FIG. The controller 40 controls the first-speed solenoid valve 11 by repeatedly executing the first-speed clutch 33 control solenoid valve driving routine.

【００３０】始めに、コントローラ４０は、この制御ル
ーチンの第１過程を実行する。即ち、図５のステップＳ
６０において、コントローラ４０は、フラグＩＺＡが１
以上であるか否かを判断する。後述するように、コント
ローラ４０が、このプログラムに従いダウンシフトを行
っている最中、つまり、第２過程以降を実行している場
合においては、フラグＩＺＡは１以上の値に設定されて
いる。従って、ダウンシフトの変速指令の有無を判断す
る第１過程を実行している場合には、フラグＩＺＡは０
に設定されており、コントローラ４０はステップＳ６１
に進む。First, the controller 40 executes the first step of this control routine. That is, step S in FIG.
At 60, the controller 40 sets the flag IZA to 1
It is determined whether or not this is the case. As described later, the flag IZA is set to a value of 1 or more while the controller 40 is performing the downshift according to this program, that is, when the controller 40 is performing the second step and the subsequent steps. Therefore, when the first process of determining whether there is a downshift gearshift command is being executed, the flag IZA is set to 0.
Is set in the step S61.
Proceed to.

【００３１】ステップＳ６１では、コントローラ４０
は、例えば、車速Ｖとスロットル弁開度θｔ等に基づ
き、第２速から第１速へのダウンシフトの必要性を判断
する。そして、現在の車両の走行状態からみて、引き続
き第２速で走行することが適しており、第１速へのダウ
ンシフトが不必要であると判断した場合、即ち、変速指
令が無い場合には、コントローラ４０はこのルーチンを
終了し、そして、所定の時間周期でこのルーチンを再度
実行する。つまり、コントローラ４０は、ステップＳ６
１においてダウンシフトの変速指令が有るまで、第１過
程を繰り返し実行する。In step S61, the controller 40
Determines the necessity of a downshift from the second speed to the first speed based on, for example, the vehicle speed V and the throttle valve opening θt. In view of the current traveling state of the vehicle, it is suitable to continue to travel in the second speed, and when it is determined that the downshift to the first speed is unnecessary, that is, when there is no shift command, , The controller 40 ends this routine, and executes this routine again at a predetermined time period. That is, the controller 40 determines in step S6
In step 1, the first process is repeatedly executed until there is a downshift gearshift command.

【００３２】一方、ステップＳ６１において、コントロ
ーラ４０が、第２速から第１速へのシフトダウンの必要
性を認識すると（図１３中ａ時点）、コントローラ４０
はステップＳ６２に進み、従って、第１過程から第２過
程に移行する。なお、コントローラ４０は、第２速から
第１速への変速指令を出力したとき、前述したカウンタ
をスタートさせて、変速指令出力時点からの経過時間Ｔ
ａを計測し始める。On the other hand, in step S61, when the controller 40 recognizes the necessity of downshifting from the second speed to the first speed (at time a in FIG. 13), the controller 40
Proceeds to step S62, and therefore shifts from the first process to the second process. Note that when the controller 40 outputs a shift command from the second speed to the first speed, the controller 40 starts the above-described counter and sets the elapsed time T from the output of the shift command.
Start measuring a.

【００３３】第２過程では、コントローラ４０は、１速
用ソレノイド弁１１をデューティ率１００％で駆動させ
ることにより、供給可能な最大油圧を１速用クラッチ３
３へ供給し、最短時間で１速用クラッチ３３のがた詰め
操作を行う。この場合、コントローラ４０は、１速用ク
ラッチ３３のがた詰め操作の完了と、後述する２速用ク
ラッチ３４の結合解除の完了とを図１３中ｂ時点におい
て一致させるべく、１速用ソレノイド弁１１の操作開始
時点を調整する。In the second step, the controller 40 drives the first-speed solenoid valve 11 at a duty ratio of 100%, thereby increasing the maximum hydraulic pressure that can be supplied to the first-speed clutch 3.
3 to perform the backlash operation of the first-speed clutch 33 in the shortest time. In this case, the controller 40 controls the first-speed solenoid valve so that the completion of the loosening operation of the first-speed clutch 33 and the completion of disengagement of the second-speed clutch 34 described later coincide with time point b in FIG. Adjust the operation start time of Step 11.

【００３４】ステップＳ６２において、コントローラ４
０は、フラグＩＺＡを１に設定する。これにより、フラ
グＩＺＡは、ダウンシフトの実施途中であることを示す
ことになる。そして、コントローラ４０は、ステップＳ
６４に進み、各種の記憶値を前述の記憶装置から読み出
す。具体的に説明すると、コントローラ４０は、時間Ｔ
ｆ，Ｔ０’，Ｔ１，Ｔ２、デューティ率Ｄa0，Ｄｅ，Ｄ
kaを読み出す。ここで、時間Ｔｆは１速用クラッチ３３
のがた詰め時間を、時間Ｔ０’は２速用クラッチ３４の
油圧解放時間を、時間Ｔ１，Ｔ２は１速用クラッチ３３
の第４過程における係合デューティ率出力時間を、デュ
ーティ率Ｄa0は、１速用クラッチ３３のがた詰め操作後
に同クラッチ制御用ソレノイド弁１１をフィードバック
制御するための初期デューティ率を、デューティ率Ｄｅ
は、タービンの回転速度Ｎｔが第１速の同期回転速度に
一致したと判断した後でクラッチ３３制御用ソノレイド
弁１１を駆動するデューティ率を、デューティ率Ｄka
は、１速用クラッチ３３のピストン５２の位置をリター
ンスプリング５３の付勢力に対抗して保持するための最
低デューティ率（保持デューティ率）を、それぞれ示し
ている。In step S62, the controller 4
0 sets the flag IZA to 1. Thus, the flag IZA indicates that the downshift is being performed. Then, the controller 40 determines in step S
Proceeding to 64, various stored values are read from the aforementioned storage device. Specifically, the controller 40 determines the time T
f, T0 ', T1, T2, duty ratios Da0, De, D
Read out ka. Here, the time Tf is equal to the first speed clutch 33.
Time T0 'is the time for releasing the hydraulic pressure of the second-speed clutch 34, and time T1 and T2 are the first-speed clutch 33.
The duty ratio Da0 is the initial duty ratio for performing feedback control of the clutch control solenoid valve 11 after the backlash operation of the first-speed clutch 33, and the duty ratio De0 is the duty ratio Da0.
Indicates the duty ratio for driving the clutch 33 control sonoleid valve 11 after determining that the rotation speed Nt of the turbine is equal to the first synchronization rotation speed.
Indicates the minimum duty ratio (holding duty ratio) for holding the position of the piston 52 of the first speed clutch 33 against the urging force of the return spring 53, respectively.

【００３５】なお、各クラッチ３３，３４のがた詰め時
間Ｔｆ，Ｔｆ’及び油圧解放時間Ｔ０，Ｔ０’は、各ク
ラッチ３３、３４に供給される作動油の温度、あるい
は、前述したオイルポンプの回転速度等に応じて補正す
ることが好ましい。作動油温度は、主として作動油の粘
性に大きく影響を及ぼし、従って、クラッチ等に供給さ
れる作動油圧の立上り時間に大きく影響を及ぼす。作動
油温度が低ければ低い程、時間Ｔｆ，Ｔｆ’及びＴ０，
Ｔ０’はより大きい値に補正され、それらの補正係数は
実験的に設定される。一方、オイルポンプの回転速度
は、オイルポンプの吐出圧、吐出量に影響を及ぼす。容
量が大きく、低回転においても吐出圧に充分な余裕を有
するオイルポンプを使用する場合には、特に、問題はな
いが、小容量のオイルポンプを使用する場合には、補正
が必要である。この場合、回転数が所定回転数以下のと
きにおいて、回転数が低い程、大きく補正する必要があ
る。さらに時間Ｔｆ，Ｔｆ’は夫々学習制御により補正
され、各クラッチの経時変化について対応できるように
なっている。ここで使用される学習制御としては米国特
許第４９４３９２０号に開示されている学習方法等を用
いることができる。The loosening times Tf, Tf 'and the hydraulic pressure releasing times T0, T0' of the clutches 33, 34 are determined by the temperature of the hydraulic oil supplied to the clutches 33, 34 or the oil pump described above. Preferably, the correction is made according to the rotation speed or the like. The hydraulic oil temperature largely affects the viscosity of the hydraulic oil mainly, and thus greatly affects the rise time of the hydraulic pressure supplied to the clutch and the like. The lower the hydraulic oil temperature, the longer the times Tf, Tf 'and T0,
T0 'is corrected to a larger value, and their correction coefficients are set experimentally. On the other hand, the rotation speed of the oil pump affects the discharge pressure and the discharge amount of the oil pump. There is no particular problem when using an oil pump having a large capacity and having a sufficient margin for the discharge pressure even at low rotation, but correction is necessary when using a small-capacity oil pump. In this case, when the rotation speed is equal to or less than the predetermined rotation speed, the lower the rotation speed, the greater the correction. Further, the times Tf and Tf 'are each corrected by the learning control so that the clutch can cope with the aging of each clutch. As the learning control used here, a learning method disclosed in U.S. Pat. No. 4,943,920 can be used.

【００３６】また、上記デューティ率Ｄｅは、記憶装置
に記憶されている所定のマップに基づいて、エンジンの
負荷状態、タービンの入力軸トルク等に応じて決定され
る。このとき、エンジンの負荷は、例えば、前述したθ
ｔセンサ２３で検出されるスロットル弁開度θｔや、図
示しないエアフローセンサで検出されるエンジンの吸入
空気量等から判断すれば良い。The duty ratio De is determined based on a load state of the engine, an input shaft torque of the turbine, and the like based on a predetermined map stored in the storage device. At this time, the load of the engine is, for example, θ described above.
The determination may be made based on the throttle valve opening θt detected by the t sensor 23, the intake air amount of the engine detected by an air flow sensor (not shown), and the like.

【００３７】この後、コントローラ４０は、ステップＳ
６５に進み、前記カウンタで計測している経過時間Ｔａ
を読み出す。そして、コントローラ４０は、図６のステ
ップＳ７０に進む。ステップＳ７０では、コントローラ
４０は、第２過程が終了したか否かを判断する。具体的
には、コントローラ４０は、前記経過時間Ｔａが前記１
速用クラッチ３３のがた詰め時間Ｔｆよりも大きく、且
つ、前記２速用クラッチ３４の油圧解放時間Ｔ０’より
も大きいか否かを判断する。この判断が否である場合、
即ち、１速用クラッチ３３のがた詰めが未だ完了してお
らず、２速用クラッチ３４からの油圧解放も終了してい
ないときには、コントローラ４０はこのルーチンを繰り
返す毎にステップＳ７０から図７のステップＳ８０に進
み、１速用クラッチ３３のがた詰め操作を継続する。Thereafter, the controller 40 proceeds to step S
65, the elapsed time Ta measured by the counter
Read out. Then, the controller 40 proceeds to step S70 in FIG. In step S70, the controller 40 determines whether the second process has been completed. Specifically, the controller 40 determines that the elapsed time Ta is equal to the 1
It is determined whether it is longer than the loosening time Tf of the speed clutch 33 and longer than the hydraulic pressure release time T0 'of the second speed clutch 34. If this decision is negative,
That is, when the loosening of the first-speed clutch 33 has not been completed and the release of the hydraulic pressure from the second-speed clutch 34 has not been completed, the controller 40 repeats this routine from step S70 to FIG. Proceeding to step S80, the rattling operation of the first-speed clutch 33 is continued.

【００３８】ステップＳ８０〜Ｓ８３では、コントロー
ラ４０は、前記１速用クラッチ３３のがた詰め時間Ｔｆ
と２速用クラッチ３４の油圧解放時間Ｔ０’との大小関
係を判断し、２速用クラッチ３４の結合が完全に解除さ
れてトルク伝達量が０となる時点と、１速用クラッチ３
３のがた詰め操作が完了する時点とを一致させ、クラッ
チ３３，３４のつかみ換えが円滑に行われるように、２
速用クラッチ３４の作動油圧の解放開始時点と、１速用
クラッチ３３のがた詰め操作開始時点とを調整する。In steps S80 to S83, the controller 40 sets the backlash time Tf of the first-speed clutch 33.
And the hydraulic pressure release time T0 'of the second speed clutch 34 are determined, and when the coupling of the second speed clutch 34 is completely disengaged and the torque transmission amount becomes zero, the first speed clutch 3
3 so that the time at which the loosening operation is completed coincides with each other, and the clutches 33 and 34 can be smoothly replaced.
The time when the operating oil pressure of the speed clutch 34 starts to be released and the time when the first-speed clutch 33 starts the loosening operation are adjusted.

【００３９】図１３及び図２８は、１速用クラッチ３３
のがた詰め時間Ｔｆが２速用クラッチ３４の油圧解放時
間Ｔ０’よりも長い場合を例示しており、この場合に
は、１速用クラッチ３３のがた詰め操作を開始した後、
時間（Ｔｆ−Ｔ０’）が経過した時点で（即ちｈ時点か
ら）２速用クラッチ３４の油圧解放を開始することで、
１速用クラッチ３３のがた詰め操作と２速用クラッチ３
４の油圧解放とを、図中ｂ時点で同時に完了させること
ができる。FIGS. 13 and 28 show a first speed clutch 33.
A case where the loosening time Tf is longer than the hydraulic pressure release time T0 'of the second speed clutch 34 is illustrated. In this case, after the loosening operation of the first speed clutch 33 is started,
When the time (Tf−T0 ′) has elapsed (that is, from the time point h), the hydraulic pressure release of the second speed clutch 34 is started.
Packing operation of first-speed clutch 33 and second-speed clutch 3
4 can be simultaneously completed at the time point b in the drawing.

【００４０】図１３及び図２８に例示する場合には、ス
テップＳ８０における判別結果は否となるので、コント
ローラ４０はステップＳ８１に進む。そして、ステップ
Ｓ８１において、コントローラ４０は１速用ソレノイド
弁１１をデューティ率１００％で駆動し、これにより、
１速用クラッチ３３のがた詰め操作を、２速用クラッチ
３４の油圧解放よりも先に開始する。従って、１速用ク
ラッチ３３の作動油圧は、上昇し始める（図２８）。In the case illustrated in FIGS. 13 and 28, the result of the determination in step S80 is negative, and the controller 40 proceeds to step S81. Then, in step S81, the controller 40 drives the first-speed solenoid valve 11 at a duty ratio of 100%.
The loosening operation of the first speed clutch 33 is started before the release of the hydraulic pressure of the second speed clutch 34. Accordingly, the operating oil pressure of the first speed clutch 33 starts to increase (FIG. 28).

【００４１】コントローラ４０は、このステップＳ８１
を実行した後、このルーチンを終了する。そして、所定
の周期時間の後、このルーチンの次の実行においては、
変速指令が有った直後に前述したステップＳ６３でフラ
グＩＺＡが１に設定されていることから、図５のステッ
プＳ６０の判別条件を満たすことになり、コントローラ
４０は、ステップＳ６０からステップＳ６５に進む。そ
して、コントローラ４０は、図６のステップＳ７０、図
７のステップＳ８０，Ｓ８１へと進み、１速用クラッチ
３３のがた詰め操作を継続する。このがた詰め操作は、
図１３及び図２８中のａ時点とｂ時点の間の区間におい
て継続され、これにより、第２過程が進行される。The controller 40 determines in this step S81
After this, this routine is terminated. Then, after a predetermined cycle time, in the next execution of this routine,
Since the flag IZA is set to 1 in step S63 immediately after the shift command is issued, the determination condition of step S60 in FIG. 5 is satisfied, and the controller 40 proceeds from step S60 to step S65. . Then, the controller 40 proceeds to step S70 in FIG. 6 and steps S80 and S81 in FIG. 7, and continues the rattling operation of the first-speed clutch 33. This stuffing operation is
13 and 28, the operation is continued in a section between time points a and b, whereby the second process proceeds.

【００４２】なお、１速用クラッチ３３のがた詰め操作
を行っている場合には、このクラッチ３３には多量の作
動油が供給されているものの、これに応じてピストン５
２が往動するので、図２８に示すように、１速用クラッ
チ３３の作動油圧は略一定に推移する。一方、上述した
ステップＳ８０において、１速用クラッチ３３のがた詰
め時間Ｔｆに比べて２速用クラッチ３４の油圧解放時間
Ｔ０’が大きい場合には、コントローラ４０は、ステッ
プＳ８２に進む。この場合には、図２９に示すように、
２速用クラッチ３４の係合が完全に解除される時点と、
１速用クラッチ３３のがた詰め操作が完了する時点とを
図中ｂ’時点で一致させるには、２速用クラッチ３４の
油圧解放を開始した後、時間（Ｔ０’−Ｔｆ）の経過後
に（即ち、ｈ’時点から）、１速用クラッチ３３のがた
詰め操作を開始することが必要である。When the backlash operation of the first-speed clutch 33 is performed, a large amount of hydraulic oil is supplied to the clutch 33, but the piston 5
2 moves forward, and as shown in FIG. 28, the operating oil pressure of the first-speed clutch 33 changes substantially constant. On the other hand, if the hydraulic pressure release time T0 'of the second speed clutch 34 is longer than the backlash time Tf of the first speed clutch 33 in step S80 described above, the controller 40 proceeds to step S82. In this case, as shown in FIG.
When the second-speed clutch 34 is completely disengaged,
In order to make the time point at which the loosening operation of the first speed clutch 33 is completed coincide with the time point b 'in the figure, after the hydraulic pressure release of the second speed clutch 34 is started, and after the lapse of time (T0'-Tf), It is necessary to start the rattling operation of the first-speed clutch 33 (that is, from the time point h ').

【００４３】従って、経過時間Ｔａが、時間（Ｔ０’−
Ｔｆ）に達するまでは、１速用クラッチ３３のがた詰め
操作を行うことがなく、ステップＳ８２における条件を
満たさない場合には、コントローラ４０はステップＳ８
３に進み、１速用ソレノイド弁１１のデューティ率を０
％で出力する。コントローラ４０は、ステップＳ８２の
条件が満たされるまでの間、このプログラムを繰り返し
実行しながらステップＳ８３を実行し、経過時間Ｔａが
時間（Ｔ０’−Ｔｆ）に達するまで、１速用ソレノイド
弁１１のデューティ率を０％に設定して待機する。Therefore, the elapsed time Ta is equal to the time (T0'-
Until the time reaches Tf), the rattling operation of the first-speed clutch 33 is not performed, and if the condition in step S82 is not satisfied, the controller 40 proceeds to step S8.
Proceed to 3 to set the duty ratio of the first-speed solenoid valve 11 to 0.
Output in%. The controller 40 executes step S83 while repeatedly executing this program until the condition of step S82 is satisfied, and controls the first-speed solenoid valve 11 until the elapsed time Ta reaches the time (T0′−Tf). Set the duty ratio to 0% and wait.

【００４４】そして、このプログラムを繰り返し実行す
るうちに、経過時間Ｔａが時間（Ｔ０’−Ｔｆ）を越え
たとき、従って、ステップＳ８２の条件を満たした場合
には、コントローラ４０はステップＳ８２からＳ８１に
進む。これにより、コントローラ４０がこのプログラム
を繰り返し実行しながら、がた詰め時間Ｔｆにわたり、
１速用ソレノイド弁１１をデューティ率１００％で駆動
し続ける。これにより、プログラムの第２過程が進行す
る。[0044] Then, while repeatedly executing the program, when the elapsed time Ta exceeds the time (T0 '-Tf), therefore, when the condition is met in step S82, the controller 40 S from step S82 Go to 81. As a result, while the controller 40 repeatedly executes the program, the controller 40
The first-speed solenoid valve 11 is continuously driven at a duty ratio of 100%. Thereby, the second process of the program proceeds.

【００４５】そして、前記経過時間Ｔａが、図１３中ｂ
時点に達すると、１速用クラッチ３３のがた詰め操作が
完了し、しかも、後述するように、２速用クラッチ３４
の係合解除も完了する。従って、ステップＳ７０の判別
結果が肯定になり、コントローラ４０の実行は、第２過
程から第３過程に移行する。第３過程に入ると、コント
ローラ４０は、ステップＳ７１に進み、フラグＩＺＡが
値４に等しいか否かを判別する。第２過程から第３過程
に移行した直後では、フラグＩＺＡは、１に設定されて
おり、また、タービンの回転速度Ｎｔは、通常は第２速
の同期回転速度から外れていない筈であるから、コント
ローラ４０は、ステップＳ７１からＳ７２，Ｓ７３，Ｓ
７４，Ｓ７５の各制御を行った後、図８のステップＳ９
０に進むことになる。The elapsed time Ta corresponds to b in FIG.
When the time point is reached, the loosening operation of the first speed clutch 33 is completed, and, as described later, the second speed clutch 34
Is also completed. Therefore, the determination result of step S70 becomes positive, and the execution of the controller 40 shifts from the second process to the third process. In the third step, the controller 40 proceeds to step S71 and determines whether or not the flag IZA is equal to the value 4. Immediately after shifting from the second process to the third process, the flag IZA is set to 1 and the rotation speed Nt of the turbine should not normally deviate from the second rotation speed. , The controller 40 performs steps S71 to S72, S73, S
After performing each control of steps S74 and S75, step S9 of FIG.
It will go to zero.

【００４６】ステップＳ９０において、コントローラ４
０は、フラグＩＺＡを値２に設定し、ステップＳ９１に
進む。ステップＳ９１では、コントローラ４０は、１速
用ソレノイド弁１１のデューティ率Ｄａを初期デューテ
ィ率Ｄa0に設定する。そして、ステップＳ９２に進み、
コントローラ４０は、デューティ率Ｄａが、保持デュー
ティ率Ｄka以上であるか否かを判断する。そして、デュ
ーティ率Ｄａが保持デューティ率Ｄka以上であれば、コ
ントローラ４０は、ステップＳ９３を実行することな
く、ステップＳ９４に進む。In step S90, the controller 4
If "0", the flag IZA is set to the value 2, and the process proceeds to step S91. In step S91, the controller 40 sets the duty ratio Da of the first-speed solenoid valve 11 to the initial duty ratio Da0. Then, the process proceeds to step S92,
The controller 40 determines whether the duty ratio Da is equal to or greater than the holding duty ratio Dka. If the duty ratio Da is equal to or greater than the holding duty ratio Dka, the controller 40 proceeds to step S94 without executing step S93.

【００４７】一方、ステップＳ９２において、デューテ
ィ率Ｄａが保持デューティ率Ｄkaよりも小さい値の場合
には、コントローラ４０はステップＳ９３に進む。デュ
ーティ率Ｄａが保持デューティ率Ｄkaよりも小さい値の
場合には、デューティ率Ｄａで１速用クラッチソレノイ
ド弁１１を駆動すると、リターンスプリング５３のばね
力に対抗して１速用クラッチ３３のピストン５２の位置
を保持することができずに、各摩擦係合板５０（クラッ
チプレート５０ａ，クラッチディスク５０ｂ）が互いに
離間し、再度がた詰め操作が必要となってしまう。従っ
て、コントローラ４０は、ステップＳ９３において、デ
ューティ率Ｄａを、ピストン５２の位置を保持すること
ができる最小油圧を供給する保持デューティ率Ｄkaに設
定し直し、ステップＳ９４に進む。On the other hand, if the duty ratio Da is smaller than the holding duty ratio Dka in step S92, the controller 40 proceeds to step S93. When the duty ratio Da is smaller than the holding duty ratio Dka, driving the first-speed clutch solenoid valve 11 at the duty ratio Da causes the piston 52 of the first-speed clutch 33 to oppose the spring force of the return spring 53. Cannot be maintained, the friction engagement plates 50 (clutch plate 50a, clutch disk 50b) are separated from each other, and a backlash operation is required again. Accordingly, in step S93, the controller 40 resets the duty ratio Da to the holding duty ratio Dka that supplies the minimum hydraulic pressure capable of holding the position of the piston 52, and proceeds to step S94.

【００４８】ステップＳ９４において、コントローラ４
０は、デューティ率Ｄａで１速用ソレノイド弁１１を駆
動する。つまり、この場合においては、コントローラ４
０は、初期デューティ率Ｄa0（又は、Ｄka）でソレノイ
ド弁１１を駆動させる（図１３中ｂ時点）。そして、ス
テップＳ９４を実行すると、コントローラ４０は、この
ルーチンを終了させる。In step S94, the controller 4
0 drives the first-speed solenoid valve 11 at the duty ratio Da. That is, in this case, the controller 4
A value of 0 drives the solenoid valve 11 at the initial duty ratio Da0 (or Dka) (point b in FIG. 13). Then, after executing step S94, the controller 40 ends this routine.

【００４９】次に、このルーチンが実行されると、コン
トローラ４０は、図５のステップＳ６０、Ｓ６５、図６
のステップＳ７０〜Ｓ７５へと進む。ここで、前述した
ステップＳ９０においてフラグＩＺＡが値２に設定され
ていることから、ステップＳ７５における判別条件が満
たされ、コントローラ４０は図９のステップＳ１００に
進む。Next, when this routine is executed, the controller 40 executes steps S60 and S65 in FIG.
To Steps S70 to S75. Here, since the flag IZA is set to the value 2 in step S90 described above, the determination condition in step S75 is satisfied, and the controller 40 proceeds to step S100 in FIG.

【００５０】このステップＳ１００において、コントロ
ーラ４０は、デューティ率増大量ΔＤa2を読み出す。こ
の増大量ΔＤa2は、例えば、第２速から第１速、第３速
から第２速等のダウンシフトの態様ごとに予め設定され
ている所定値である。この後、コントローラ４０は、ス
テップＳ１０１において前回デューティ率Ｄａに前記増
大量ΔＤa2を加えて新たなデューティ率Ｄａとし、前述
の図８のステップＳ９２に進む。そして、コントローラ
４０は、このステップＳ９２からＳ９４を実行し、前述
したように、１速用ソレノイド弁１１をデューティ率Ｄ
ａで駆動する。In step S100, the controller 40 reads the duty ratio increase amount ΔDa2. The increase amount ΔDa2 is a predetermined value set in advance for each downshift mode such as the second speed to the first speed and the third speed to the second speed. Thereafter, the controller 40 adds the increase amount ΔDa2 to the previous duty ratio Da in step S101 to obtain a new duty ratio Da, and proceeds to step S92 in FIG. 8 described above. Then, the controller 40 executes steps S92 to S94, and switches the first-speed solenoid valve 11 to the duty ratio D as described above.
Drive by a.

【００５１】コントローラ４０は、後述するように、タ
ービン回転速度Ｎｔの第２速同期回転外れを検出するま
で（図１３中ｂ時点からｃ時点間）、１速用ソレノイド
弁１１のデューティ率Ｄａを制御周期毎にΔＤa2ずつ増
加させる。これにより、１速用クラッチ３３は、がた詰
め操作完了位置から徐々に結合を開始し、たとえエンジ
ン１がパワーオフ状態にあっても１速用クラッチ３３に
よる伝達トルクが発生してタービン回転速度Ｎｔが第２
速の同期回転速度Ｎtiから外れ、１速同期回転速度（Ｎ
tj）へむかって増加し始める（図１３）。As will be described later, the controller 40 determines the duty ratio Da of the first-speed solenoid valve 11 until it detects that the turbine rotational speed Nt is out of synchronization with the second speed (from time point b to time point c in FIG. 13). It is increased by ΔDa2 every control cycle. As a result, the first speed clutch 33 gradually starts the engagement from the backlash operation completion position, and even if the engine 1 is in the power off state, the transmission torque by the first speed clutch 33 is generated and the turbine rotational speed is increased. Nt is second
Speed synchronous rotation speed Nti
tj) begins to increase (FIG. 13).

【００５２】そして、この同期外れが進み、タービン回
転速度Ｎｔと第２速同期回転速度Ｎtiとの回転差が、Δ
Ｎｂに達すると、図６のステップＳ７４の条件が満たさ
れることになり、これにより、コントローラ４０は、第
２速同期回転外れを検出することになる（図１３中ｃ時
点）。第２速同期回転外れを検出すると、コントローラ
４０は図１０のステップＳ１１０に進む。The out-of-synchronization proceeds, and the rotation difference between the turbine rotation speed Nt and the second-speed synchronization rotation speed Nti becomes Δ
When Nb is reached, the condition of step S74 in FIG. 6 is satisfied, whereby the controller 40 detects the departure from the second-speed synchronous rotation (time c in FIG. 13). When the second-speed synchronous rotation is detected, the controller 40 proceeds to step S110 in FIG.

【００５３】コントローラ４０は、ステップＳ１１０に
おいてフラグＩＺＡを３に設定した後、前述した初期デ
ューティ率Ｄa0を最新のデューティ率Ｄａに書き換え
る。いち早く変速制御（１速用クラッチ３３の伝達トル
クのフィードバック制御）を開始するためには、初期デ
ューティ率Ｄa0をフィードバック制御開始時の最適デュ
ーティ率にできる限り近い値に設定しておくことが好ま
しい。そこで、上述のように、同期回転外れが検出され
た時点、即ち、変速開始時点におけるデューティ率を、
変速制御が実行される毎に学習して、これを順次初期デ
ューティ率Ｄa0として更新し記憶する（ステップＳ１１
１）。After setting the flag IZA to 3 in step S110, the controller 40 rewrites the above-described initial duty ratio Da0 to the latest duty ratio Da. In order to start the shift control (feedback control of the transmission torque of the first speed clutch 33) as soon as possible, it is preferable to set the initial duty ratio Da0 to a value as close as possible to the optimum duty ratio at the start of the feedback control. Therefore, as described above, the duty ratio at the time when the out-of-synchronization rotation is detected, that is,
The learning is performed every time the shift control is executed, and the learning is sequentially updated and stored as the initial duty ratio Da0 (step S11).
1).

【００５４】この後、コントローラ４０はステップＳ１
１１ａに進み、後述する前回偏差値（Ｇｅ)n-1，（Ｇ
ｉ)n-1に、初期値として０を代入し、これらをリセット
しておく。次に、コントローラ４０はステップＳ１１２
に進み、タービン回転速度Ｎｔの変化率（Ｎｔ）’を求
める。具体的には、コントローラ４０は、前回検出した
回転速度Ｎｔと今回検出した回転速度Ｎｔに基づき、回
転速度Ｎｔの時間微分値である実回転速度変化率（Ｎ
ｔ）’を求める。なお、記号（Ｎｔ）’は、回転速度Ｎ
ｔの時間微分値を表すものとし、その他の時間微分値も
同様に表すものとする。Thereafter, the controller 40 proceeds to step S1.
11a, and a previous deviation value (Ge) n-1, (G
i) 0 is substituted for n-1 as an initial value, and these are reset. Next, the controller 40 proceeds to step S112.
To determine the rate of change (Nt) ′ of the turbine rotation speed Nt. Specifically, based on the previously detected rotation speed Nt and the currently detected rotation speed Nt, the controller 40 determines the actual rotation speed change rate (N
t) 'is obtained. Note that the symbol (Nt) ′ represents the rotation speed N
The time derivative of t is represented, and the other time derivatives are represented in the same manner.

【００５５】そして、ステップＳ１１３に進み、コント
ローラ４０は、目標タービン回転速度変化率（Ｎia）’
を読み出す。この目標タービン回転速度変化率（Ｎi
a）’は、各ダウンシフトの態様毎に予め設定されてい
る所定値であり、予めコントローラ４０の記憶装置に記
憶されている。この後、コントローラ４０は、ステップ
Ｓ１１４に進み、前記実回転速度変化率（Ｎｔ）’と目
標タービン回転速度変化率（Ｎia）’との差に基づきデ
ューティ率補正量（フィードバック補正量）ΔＤafを求
める。補正量ΔＤafの求め方は、種々の方法が適用で
き、特に限定されないが、従来公知のＰＩＤ制御におけ
る演算方法が適用できる。Then, proceeding to step S113, the controller 40 sets the target turbine rotation speed change rate (Nia) '.
Read out. This target turbine rotation speed change rate (Ni
a) ′ is a predetermined value set in advance for each downshift mode, and is stored in the storage device of the controller 40 in advance. Thereafter, the controller 40 proceeds to step S114, and obtains a duty ratio correction amount (feedback correction amount) ΔDaf based on a difference between the actual rotation speed change rate (Nt) ′ and the target turbine rotation speed change rate (Nia) ′. . Various methods can be used to determine the correction amount ΔDaf, and are not particularly limited. However, a conventionally known calculation method in PID control can be applied.

【００５６】図１４は、このＰＩＤ制御における具体的
な補正量演算手順の一例を示している。先ず、コントロ
ーラ４０は、ステップＳ３００において、目標変化率
（Ｎia）’から実際回転速度変化率（Ｎｔ）’を減算
し、今回偏差値（Ｇｅ)nを求める。この後、コントロー
ラ４０はステップＳ３０１からＳ３０３を実行して、積
分補正量（Ｇｉ)n、比例補正量Ｇｐ及び微分補正量Ｇｄ
を求める。FIG. 14 shows an example of a specific correction amount calculation procedure in the PID control. First, in step S300, the controller 40 subtracts the actual rotational speed change rate (Nt) 'from the target change rate (Nia)' to obtain a current deviation value (Ge) n. After that, the controller 40 executes steps S301 to S303 to obtain the integral correction amount (Gi) n, the proportional correction amount Gp, and the differential correction amount Gd.
Ask for.

【００５７】具体的に説明すると、コントローラ４０
は、ステップＳ３０１において、前回の積分補正量（Ｇ
ｉ)n-1に、今回の偏差値（Ｇｅ)nに所定係数Ｋｉを乗じ
た値を加えて、今回の積分補正量（Ｇｉ)nを求める。次
に、ステップＳ３０２では、今回偏差値（Ｇｅ)nに所定
係数Ｋｐを乗じて、比例補正量Ｇｐを求める。そして、
ステップＳ３０３では、今回の偏差値（Ｇｅ)nから前回
の偏差値（Ｇｅ)n-1を減算して得られた値に、所定係数
Ｋｄを乗じて、微分補正量Ｇｄを求める。この後、コン
トローラ４０は、ステップＳ３０４に進み、積分補正量
（Ｇｉ)n、比例補正量Ｇｐ及び微分補正量Ｇｄの合計値
としてデューティ率補正量ΔＤafを求める。なお、所定
係数Ｋｉ，Ｋｐ，Ｋｄは実験的に適宜値に設定される。More specifically, the controller 40
In step S301, the previous integral correction amount (G
A value obtained by multiplying the present deviation value (Ge) n by a predetermined coefficient Ki is added to i) n-1 to obtain a current integral correction amount (Gi) n. Next, in step S302, the current deviation value (Ge) n is multiplied by a predetermined coefficient Kp to obtain a proportional correction amount Gp. And
In step S303, a differential correction amount Gd is obtained by multiplying a value obtained by subtracting the previous deviation value (Ge) n-1 from the current deviation value (Ge) n by a predetermined coefficient Kd. Thereafter, the controller 40 proceeds to step S304, and obtains the duty ratio correction amount ΔDaf as a total value of the integral correction amount (Gi) n, the proportional correction amount Gp, and the differential correction amount Gd. The predetermined coefficients Ki, Kp, Kd are experimentally set to appropriate values.

【００５８】そして、コントローラ４０は、ステップＳ
３０５に進んで、ステップＳ１１１ａにてリセットされ
た前回偏差値（Ｇｅ)n-1を今回求めた偏差値（Ｇｅ)nに
設定してこれを記憶すると共に、ステップＳ３０６に進
んで、ステップＳ１１１ａにてリセットされた前回積分
補正量（Ｇｉ)n-1を今回求めた積分補正量（Ｇｉ)nに設
定してこれを記憶した後、この補正量演算ルーチンを終
了する。Then, the controller 40 proceeds to step S
Proceeding to 305, the previous deviation value (Ge) n-1 reset in step S111a is set to the deviation value (Ge) n obtained this time and stored, and the process proceeds to step S306 to proceed to step S111a. Then, the previously set integral correction amount (Gi) n-1 reset and set is set to the integral correction amount (Gi) n obtained this time and stored, and then the correction amount calculation routine is ended.

【００５９】図１０に戻り、コントローラ４０はステッ
プＳ１１５に進み、デューティ率Ｄａを、前記初期値Ｄ
a0と補正量ΔＤafとの和として設定する。この後、コン
トローラ４０は、図８のステップＳ９２に進み、前述し
たように、ステップＳ９２からＳ９４を実行して、１速
用ソレノイド弁１１をこのデューティ率Ｄａで駆動す
る。このように、コントローラ４０はフィードバック制
御を開始し、タービン回転速度Ｎｔを、その変化率（Ｎ
ｔ）’が目標タービン回転速度変化率（Ｎia）’に等し
くなるようにして増加させる。Referring back to FIG. 10, the controller 40 proceeds to step S115, and sets the duty ratio Da to the initial value D.
It is set as the sum of a0 and the correction amount ΔDaf. Thereafter, the controller 40 proceeds to step S92 in FIG. 8, executes steps S92 to S94, and drives the first-speed solenoid valve 11 at this duty ratio Da, as described above. As described above, the controller 40 starts the feedback control, and changes the turbine rotation speed Nt to the change rate (N
t) 'is increased so as to be equal to the target turbine rotation speed change rate (Nia)'.

【００６０】次に、このルーチンが実行されると、コン
トローラ４０は、ステップＳ６０，Ｓ６５，Ｓ７０〜Ｓ
７３を順次実行する。前述したステップＳ１１０におい
てフラグＩＺＡが値３に設定されていることから、コン
トローラ４０は、ステップＳ７３から図１０のステップ
Ｓ１１２に進む。そして、コントローラ４０は、ステッ
プＳ１１２〜Ｓ１１５，Ｓ９２〜Ｓ９４を実行し、ター
ビン回転速度変化率（Ｎｔ）’を目標回転速度変化率
（Ｎia）’に等しくすべく１速用ソレノイド弁１１のデ
ューティ率Ｄａのフィードバック制御を行う。即ち、コ
ントローラ４０は、タービン回転速度Ｎｔが第１速回転
速度Ｎtjに同期したことを検出する（図１３中ｄ時点）
まで、このプログラムを繰り返し実行しながらフィード
バック制御を継続する。これにより、１速用クラッチ３
３の係合が徐々に進み、また、後述するように、２速用
クラッチ３４も操作されることから、図１３に示すよう
に、タービン回転速度Ｎｔが増加する。Next, when this routine is executed, the controller 40 proceeds to steps S60, S65, S70-S
73 are sequentially executed. Since the flag IZA is set to the value 3 in step S110 described above, the controller 40 proceeds from step S73 to step S112 in FIG. Then, the controller 40 executes steps S112 to S115 and S92 to S94, and sets the duty ratio of the first-speed solenoid valve 11 to make the turbine rotational speed change rate (Nt) 'equal to the target rotational speed change rate (Nia)'. The feedback control of Da is performed. That is, the controller 40 detects that the turbine rotation speed Nt is synchronized with the first speed rotation speed Ntj (at a point d in FIG. 13).
Until the above, the feedback control is continued while repeatedly executing this program. Thereby, the first-speed clutch 3
As the engagement of No. 3 progresses gradually and the second speed clutch 34 is also operated as described later, the turbine rotation speed Nt increases as shown in FIG.

【００６１】そして、タービン回転速度Ｎｔが、第１速
の同期回転速度Ｎtjに近づくと、具体的には、タービン
回転速度Ｎｔと第１速同期回転速度Ｎtjとの差の絶対値
が所定値ΔＮｆ（例えば、５０rpm ）以下に減少する
と、コントローラ４０は、タービン回転速度Ｎｔの第１
速回転速度への同期を検出する（図１３中ｄ時点）。同
期完了を検出すると、図６のステップＳ７２の判別結果
が肯定となり、コントローラ４０は、図１１のステップ
Ｓ１２１に進んで、その実行を第３過程から第４過程に
移行する。また、このとき、コントローラ４０は、前記
カウンタを利用して第４過程移行後の経過時間Ｔｂの計
測を開始する。When the turbine rotational speed Nt approaches the first synchronous rotational speed Ntj, specifically, the absolute value of the difference between the turbine rotational speed Nt and the first synchronous rotational speed Ntj becomes a predetermined value ΔNf. (For example, 50 rpm) or less, the controller 40 determines that the turbine rotation speed Nt has reached the first value.
Synchronization with the high rotation speed is detected (at point d in FIG. 13). Upon detecting the completion of the synchronization, the determination result in step S72 in FIG. 6 becomes positive, and the controller 40 proceeds to step S121 in FIG. 11, and shifts the execution from the third process to the fourth process. At this time, the controller 40 starts measuring the elapsed time Tb after the shift to the fourth process using the counter.

【００６２】ステップＳ１２１において、コントローラ
４０は、フラグＩＺＡを値４に設定する。そして、コン
トローラ４０は、ステップＳ１２２に進んでデューティ
率ＤａにステップＳ６４で読出したデューティ率Ｄｅを
設定する。そして、コントローラ４０は、図８のステッ
プＳ９２からＳ９４を実行し、結合側ソレノイド弁１１
をデューティ率Ｄａ（＝Ｄｅ）で駆動する。つまり、図
１３中ｄ時点において、１速用ソレノイド弁１１のデュ
ーティ率Ｄａを、所定デューティ率Ｄｅに急激に増加さ
せる。In step S121, the controller 40 sets the value of the flag IZA to “4”. Then, the controller 40 proceeds to step S122, and sets the duty ratio De read out in step S64 to the duty ratio Da. Then, the controller 40 executes steps S92 to S94 of FIG.
At the duty ratio Da (= De). That is, at the time point d in FIG. 13, the duty ratio Da of the first-speed solenoid valve 11 is rapidly increased to the predetermined duty ratio De.

【００６３】次に、前述したステップＳ１２１において
フラグＩＺＡが値４に設定されていることから、ステッ
プＳ７１の判別結果が肯定となり、図１２のステップＳ
１３０に進む。ステップＳ１３０では、コントローラ４
０は、前記経過時間Ｔｂを読み出す。そして、ステップ
Ｓ１３１に進み、この経過時間Ｔｂと前記係合デューテ
ィ率出力時間Ｔ１とを比較する。つまり、経過時間Ｔｂ
が所定時間Ｔ１に達するまで、コントローラ４０は、こ
のルーチンを繰り返し実行する際、ステップＳ１３１か
らＳ１３２に進み、前回出力したデューティ率Ｄａ、即
ちデューティ率Ｄｅで、１速用ソレノイド弁１１を駆動
し続ける（図１３中ｄ時点からｅ時点）。Next, since the flag IZA is set to the value 4 in step S121 described above, the determination result in step S71 becomes affirmative, and step S71 in FIG.
Proceed to 130. In step S130, the controller 4
0 reads the elapsed time Tb. Then, the process proceeds to a step S131, and the elapsed time Tb is compared with the engagement duty ratio output time T1. That is, the elapsed time Tb
When repeatedly executing this routine, the controller 40 proceeds from step S131 to S132 until the predetermined time T1 is reached, and the controller 40 continues to drive the first-speed solenoid valve 11 at the duty ratio Da output last time, that is, the duty ratio De. (From time point d to time point e in FIG. 13).

【００６４】そして、経過時間Ｔｂが時間Ｔ１に達する
と（ｅ時点）、コントローラ４０は、ステップＳ１３１
からステップＳ１３３に進み、経過時間Ｔｂが、時間
（Ｔ１＋Ｔ２）に達したか否かを判断する。そして、こ
の条件を満たしていない場合には、コントローラ４０は
ステップＳ１３４に進み、デューティ率増大量ΔＤa1を
読み出す。このデューティ率増大量ΔＤa1は、上述した
増大量ΔＤa2と同様に、例えば、各ダウンシフトの態様
ごとに適宜値に予め設定されている。When the elapsed time Tb reaches the time T1 (time point e), the controller 40 proceeds to step S131.
Then, the process proceeds to step S133 to determine whether or not the elapsed time Tb has reached the time (T1 + T2). If this condition is not satisfied, the controller 40 proceeds to step S134 and reads the duty ratio increase amount ΔDa1. Like the above-mentioned increase amount ΔDa2, the duty ratio increase amount ΔDa1 is set to an appropriate value in advance for each downshift mode, for example.

【００６５】この後、コントローラ４０は、ステップＳ
１３５に進み、前回デューティ率Ｄａに前記増大量ΔＤ
a1を加えて新たなデューティ率Ｄａとする。そして、コ
ントローラ４０は、図８のステップＳ９２に進み、ステ
ップＳ９４までを実行して、結合側ソレノイド弁１１を
デューティ率Ｄａ（＝Ｄａ＋ΔＤa1）で駆動する。コン
トローラ４０は、経過時間Ｔｂが時間（Ｔ１＋Ｔ２）に
達するまで、このルーチンを繰り返し実行しながら、１
速用ソレノイド弁１１のデューティ率Ｄａを所定の割合
（ΔＤａ１）で徐々に増加させ、１速用クラッチ３３の
作動油圧を徐々に上昇させる（図１３中ｅ時点からｆ時
点）。Thereafter, the controller 40 proceeds to step S
The program proceeds to 135, where the previous duty ratio Da is added to the increase amount ΔD
a1 is added to make a new duty ratio Da. Then, the controller 40 proceeds to step S92 in FIG. 8 and executes steps up to step S94 to drive the coupling-side solenoid valve 11 at the duty ratio Da (= Da + ΔDa1). The controller 40 repeatedly executes this routine until the elapsed time Tb reaches the time (T1 + T2).
The duty ratio Da of the speed solenoid valve 11 is gradually increased at a predetermined ratio (ΔDa1), and the operating oil pressure of the first speed clutch 33 is gradually increased (from time point e to time f in FIG. 13).

【００６６】図１３中ｆ時点において、経過時間Ｔｂが
時間（Ｔ１＋Ｔ２）に達すると、このステップＳ１３３
において判別条件を満たすことになるので、コントロー
ラ４０は、ステップＳ１３６に進む。ステップＳ１３６
では、コントローラ４０は、１速用ソレノイド弁１１を
デューティ率１００％で駆動させる。これにより、１速
用クラッチ３３を完全に係合させることができ、後述す
るように、２速用クラッチ３４の係合も完全に解除され
るので、各クラッチ３３，３４のつかみ換えが完了し、
自動変速機２の第２速から第１速へのダウンシフトが終
了する。When the elapsed time Tb reaches the time (T1 + T2) at time f in FIG. 13, this step S133 is executed.
Since the determination condition is satisfied in step, the controller 40 proceeds to step S136. Step S136
Then, the controller 40 drives the first-speed solenoid valve 11 at a duty ratio of 100%. As a result, the first speed clutch 33 can be completely engaged, and the engagement of the second speed clutch 34 is completely released, as described later. ,
The downshift from the second speed to the first speed of the automatic transmission 2 ends.

【００６７】なお、図中ｄ時点からｅ時点までの区間に
おいて、必ずしも１速用ソレノイド弁１１をデューティ
率Ｄｅで駆動し続ける必要はない。つまり、コントロー
ラ４０は、ｄ時点からｆ時点までの区間においても、デ
ューティ率Ｄａを所定の増大量ΔＤa1’ずつ漸増させる
構成としても良い。この後、コントローラ４０は、ステ
ップＳ１３７に進み、フラグＩＺＡを０に設定してこれ
をリセットした後、このルーチンを終了する。In the section from the time point d to the time point e in the figure, it is not always necessary to keep driving the first-speed solenoid valve 11 at the duty ratio De. That is, the controller 40 is also in the section from d point to f time, it may be <br/> configuration Ru gradually increasing the duty ratio Da by a predetermined increase amount ΔDa1 '. Thereafter, the controller 40 proceeds to step S137, sets the flag IZA to 0 and resets it, and thereafter ends this routine.

【００６８】なお、図１３中破線で示すように、１速用
クラッチ３３のがた詰め操作の途中において、タービン
回転速度Ｎｔが上昇を開始し第２速同期回転速度から外
れた場合には、コントローラ４０は、がた詰め操作の完
了を待って図６のステップＳ７０からＳ７１〜Ｓ７４へ
と進み、図１０のステップＳ１１０以降のフィードバッ
ク制御を直ちに開始する。解放側変速制御 次に、解放側摩擦係合手段制御手順について、図１５乃
至図２６に基づいて、図１３を参照しながら説明する。
コントローラ４０は、２速用ソレノイド弁制御ルーチン
を繰り返し実行することで、２速用クラッチ３４を操作
するソレノイド弁１１’（以下、２速用ソレノイド弁）
を制御する。なお、上述したが２速用ソレノイド弁１
１’は１速用ソレノイド弁１１とその構成は同一である
ので図示省略する。As shown by the broken line in FIG. 13, when the turbine rotational speed Nt starts increasing and deviates from the second-speed synchronous rotational speed during the backlash operation of the first-speed clutch 33, The controller 40 proceeds from step S70 in FIG. 6 to S71 to S74 after the completion of the play operation, and immediately starts the feedback control in step S110 and subsequent steps in FIG. Release-Side Shift Control Next, the release-side friction engagement means control procedure will be described with reference to FIGS.
The controller 40 repeatedly executes the second-speed solenoid valve control routine to operate the second-speed clutch 34 (hereinafter, the second-speed solenoid valve).
Control. As described above, the second-speed solenoid valve 1
1 'has the same configuration as the first-speed solenoid valve 11 and is not shown.

【００６９】コントローラ４０は、始めに、この制御ル
ーチンの第１過程を実行する。即ち、図１５のステップ
Ｓ１６０において、コントローラ４０は、フラグＩＺＲ
が値１以上であるか否かを判断する。後述するように、
コントローラ４０が、この制御手順に従いシフトダウン
を行っている最中、つまり、第２過程以降を実行してい
る場合においては、フラグＩＺＲは値１以上の値に設定
されている。従って、ダウンシフトの変速指令の有無を
判別する第１過程を実行している場合には、フラグＩＺ
Ｒは値０に設定されており、コントローラ４０はステッ
プＳ１６１に進む。The controller 40 first executes the first step of this control routine. That is, in step S160 in FIG. 15, the controller 40 sets the flag IZR
Is greater than or equal to the value 1. As described below,
The flag IZR is set to a value greater than or equal to 1 while the controller 40 is performing the downshift according to this control procedure, that is, when the controller 40 is performing the second and subsequent steps. Therefore, when the first process of determining the presence or absence of a downshift gearshift command is being performed, the flag IZ
R is set to the value 0, and the controller 40 proceeds to step S161.

【００７０】ステップＳ１６１では、コントローラ４０
は、図５のステップＳ６１と同様に、第２速から第１速
へのダウンシフトの変速指令が有るか否かを判別する。
そして、変速指令が無い場合には、コントローラ４０
は、このルーチンを終了し、そして、ステップＳ１６１
においてダウンシフトの変速指令が有るまで、第１過程
を繰り返し実行する。In step S161, the controller 40
Determines whether or not there is a downshift command from the second speed to the first speed as in step S61 of FIG.
If there is no shift command, the controller 40
Ends this routine, and proceeds to step S161
The first step is repeatedly executed until there is a downshift gear change command in.

【００７１】一方、変速指令が有る場合には（図１３中
ａ時点）、コントローラ４０は、ステップＳ１６１から
ステップＳ１６２に進み、従って、プログラムの第１過
程から第２過程に移行する。このとき、コントローラ４
０は、前記カウンタを利用して、変速指令出力時点から
の経過時間Ｔａの計測を開始する。なお、この経過時間
Ｔａは、前述した１速用ソレノイド弁制御ルーチンにお
ける経過時間Ｔａと共通の時間であり、１速用ソレノイ
ド弁制御ルーチンの実行が既に第２過程に移行している
場合には、この結合側の第２過程経過後の時間Ｔａを、
解放側の第２過程経過後の時間Ｔａとして共通に使用す
る。On the other hand, if there is a gear change command (at the point a in FIG. 13), the controller 40 proceeds from step S161 to step S162, and therefore shifts from the first step of the program to the second step. At this time, the controller 4
In the case of 0, the measurement of the elapsed time Ta from the shift command output time is started using the counter. The elapsed time Ta is the same time as the elapsed time Ta in the first-speed solenoid valve control routine described above. If the execution of the first-speed solenoid valve control routine has already shifted to the second process, , The time Ta after the lapse of the second process on the coupling side,
It is commonly used as the time Ta after the lapse of the second process on the release side.

【００７２】第２過程では、コントローラ４０は、２速
用ソレノイド弁１１’をデューティ率０％として２速用
クラッチ３４の係合解除を最短時間で行うが、この場
合、コントローラ４０は、前述したように、２速用クラ
ッチ３４の係合解除の完了と、１速用クラッチ３３のが
た詰め操作の完了とを図１３及び図２８中ｂ時点におい
て一致させるべく、２速用ソレノイド弁１１’の操作開
始時点を調整する。この制御については後述する。In the second step, the controller 40 disengages the second-speed clutch 34 with the duty ratio of the second-speed solenoid valve 11 'being 0% in the shortest time. In this case, the controller 40 operates as described above. Thus, in order to make the completion of the disengagement of the second speed clutch 34 and the completion of the backlash operation of the first speed clutch 33 coincide with each other at the time point b in FIGS. 13 and 28, the second speed solenoid valve 11 'is used. Adjust the start time of the operation. This control will be described later.

【００７３】ステップＳ１６２において、コントローラ
４０は、フラグＩＺＲを値１に設定する。これにより、
フラグＩＺＲは、ダウンシフトの実施途中であることを
示すことになる。そして、コントローラ４０は、ステッ
プＳ１６４に進み、各種の記憶値を読み出す。具体的に
説明すると、コントローラ４０は、時間Ｔｆ，Ｔ０’，
Ｔ１，Ｔ２、デューティ率Ｄr0，Ｄkrを読み出す。ここ
で、時間Ｔｆ，Ｔ０’は、それぞれ前述したように、１
速用クラッチ３３のがた詰め時間，２速用クラッチ３４
の油圧解放時間を、デューティ率Ｄr0は、２速用クラッ
チ３４の油圧解放後における２速用ソレノイド弁１１’
の初期デューティ率を、デューティ率Ｄkrは、２速用ク
ラッチ３４のピストンの位置を伝達トルクが０となる状
態に保持するためのソレノイド弁１１’のデューティ率
を、それぞれ示している。In step S162, controller 40 sets flag IZR to a value of 1. This allows
The flag IZR indicates that the downshift is being performed. Then, the controller 40 proceeds to step S164, and reads various stored values. Specifically, the controller 40 determines the times Tf, T0 ′,
Read T1, T2 and duty ratios Dr0, Dkr. Here, the times Tf and T0 'are each 1 as described above.
Time to settle the clutch 33 for the second speed, clutch 34 for the second speed
The hydraulic pressure release time of the second speed solenoid valve 11 ′ after releasing the hydraulic pressure of the second speed clutch 34
And the duty ratio Dkr indicates the duty ratio of the solenoid valve 11 'for maintaining the position of the piston of the second-speed clutch 34 at a state where the transmission torque becomes zero.

【００７４】この後、コントローラ４０は、ステップＳ
１６５に進んで前記経過時間Ｔａを読み出した後、図１
６のステップＳ１７０に進む。ステップＳ１７０では、
コントローラ４０は、２速用クラッチ３４の係合解除を
開始するタイミングか否かを判別する。具体的には、コ
ントローラ４０は、２速用クラッチ３４の係合解除時間
Ｔ０’が１速用クラッチ３３のがた詰め時間Ｔｆよりも
小さく、且つ、前記経過時間Ｔａが、時間（Ｔｆ−Ｔ
０’）以下であるか否かを判断する。Thereafter, the controller 40 proceeds to step S
After reading the elapsed time Ta at step 165, FIG.
The process proceeds to Step S170 of Step 6. In step S170,
The controller 40 determines whether it is time to start disengaging the second-speed clutch 34. Specifically, the controller 40 determines that the disengagement time T0 'of the second-speed clutch 34 is smaller than the loosening time Tf of the first-speed clutch 33 and that the elapsed time Ta is equal to the time (Tf-T
0 ') It is determined whether or not it is less than or equal to.

【００７５】がた詰め時間Ｔｆが係合解除時間Ｔ０’よ
りも大きい場合、２速用クラッチ３４の係合が完全に解
除される時点と、１速用クラッチ３３のがた詰め操作が
完了する時点とをｂ時点で一致させるには、１速用クラ
ッチ３３のがた詰め操作を開始した後、時間（Ｔｆ−Ｔ
０’）の経過後に、２速用クラッチ３４の係合解除を開
始することが必要である。When the loosening time Tf is longer than the disengagement time T0 ', the time when the engagement of the second speed clutch 34 is completely released and the loosening operation of the first speed clutch 33 are completed. In order to make the time coincide with the time b, after the loosening operation of the first-speed clutch 33 is started, the time (Tf-T
After 0 ′), it is necessary to start disengaging the second-speed clutch 34.

【００７６】図１３及び図２８に示す場合には、がた詰
め時間Ｔｆは係合解除時間Ｔ０’よりも大きいので、前
記経過時間Ｔａが時間（Ｔｆ−Ｔ０’）に達していない
場合には、即ち、図１３中ａ時点からｈ時点間において
は、コントローラ４０は、図１７のステップＳ１８０に
進み、２速用ソレノイド弁をデューティ率１００％で引
き続き駆動させて、２速用クラッチ３４の係合解除の開
始を見合わせる。In the case shown in FIGS. 13 and 28, the loosening time Tf is longer than the disengagement time T0 ', so that if the elapsed time Ta has not reached the time (Tf-T0'), In other words, from time a to time h in FIG. 13, the controller 40 proceeds to step S180 in FIG. 17 to continuously drive the second-speed solenoid valve at a duty ratio of 100% to engage the second-speed clutch 34. Postpones the start of ungrouping.

【００７７】そして、コントローラ４０は、経過時間Ｔ
ａが時間（Ｔｆ−Ｔ０’）に達する（図１３及び図２８
中ｈ時点）まで、このルーチンを繰り返し実行して、図
１５のステップＳ１６０，Ｓ１６５、図１６のステップ
Ｓ１７０、図１７のステップＳ１８０を繰り返し行い、
２速用クラッチ３４を係合位置に保持する。なお、図２
９に示すように、係合解除時間Ｔ０’が、がた詰め時間
Ｔｆよりも大きい場合には、コントローラ４０は、後述
するステップＳ１７５を判別した後図１８のステップＳ
１８５に進み、図中ａ’時点より、２速用ソレノイド弁
１１’のデューティ率を０％として係合解除を開始する
ことになる。Then, the controller 40 determines the elapsed time T
a reaches time (Tf-T0 ′) (FIGS. 13 and 28)
Until the middle h), this routine is repeatedly executed, and steps S160 and S165 in FIG. 15, step S170 in FIG. 16, and step S180 in FIG. 17 are repeatedly executed.
The second speed clutch 34 is held at the engagement position. Note that FIG.
As shown in FIG. 9, when the disengagement time T0 ′ is longer than the loosening time Tf, the controller 40 determines a later-described step S175 and then proceeds to step S175 in FIG.
At 185, the disengagement starts with the duty ratio of the second-speed solenoid valve 11 'set to 0% from the time point a' in the figure.

【００７８】図１３に戻り、図中ｈ時点において、経過
時間Ｔａが時間（Ｔｆ−Ｔ０’）に達すると、図１６の
ステップＳ１７０における条件が否となるので、コント
ローラ４０は、ステップＳ１７１に進む。ここで、前述
したステップＳ１６２において、フラグＩＺＲは値１に
設定されていることから、また、通常はタービン回転速
度Ｎｔも第２速の同期回転速度Ｎtiを脱したと見做され
ないことから、コントローラ４０は、ステップＳ１７１
からＳ１７２〜Ｓ１７４の各判断を実行した後、ステッ
プＳ１７５へと進む。Returning to FIG. 13, when the elapsed time Ta reaches the time (Tf-T0 ') at time point h in the figure, the condition in step S170 in FIG. 16 is negative, and the controller 40 proceeds to step S171. . Here, since the flag IZR is set to the value 1 in the above-described step S162, and since the turbine rotational speed Nt is not normally considered to have deviated from the second synchronous rotational speed Nti, the controller 40 is Step S171
After executing each determination of S172 to S174, the process proceeds to step S175.

【００７９】ステップＳ１７５において、コントローラ
４０は、経過時間Ｔａが、時間Ｔｆ及びＴ０’よりも大
きいか否かを判断する。いま、経過時間Ｔａが時間（Ｔ
ｆ−Ｔ０’）に達した直後なので、ステップＳ１７５の
条件は否となり、コントローラ４０は図１８のステップ
Ｓ１８５に進む。そして、コントローラ４０は、２速用
ソレノイド弁１１’をデューティ率０％で駆動し、２速
用クラッチ３４の係合解除を開始する（図１３中ｈ時
点）。これにより、２速用クラッチ３４の作動油圧は、
急激に減少する（図２８）。In step S175, the controller 40 determines whether or not the elapsed time Ta is longer than the times Tf and T0 '. Now, the elapsed time Ta is time (T
f-T0 ′), the condition of step S175 is negative, and the controller 40 proceeds to step S185 of FIG. Then, the controller 40 drives the second-speed solenoid valve 11 'at a duty ratio of 0% to start disengaging the second-speed clutch 34 (time h in FIG. 13). As a result, the operating oil pressure of the second-speed clutch 34 becomes
It decreases sharply (FIG. 28).

【００８０】そして、コントローラ４０がこのルーチン
を繰り返し実行し、２速用ソレノイド弁１１’をデュー
ティ率０％で駆動させている時間が、係合解除時間Ｔ
０’に達すると（図１３中ｂ時点）、２速用クラッチ３
４の係合が完全に解除され、伝達トルクが０となる。同
時に、上述したように、１速用クラッチ３３のがた詰め
作業も完了する。これにより、各クラッチ３３，３４の
つかみ換えが円滑に行われ、変速制御手段は第２過程か
ら第３過程に移行する。The time during which the controller 40 repeatedly executes this routine and drives the second-speed solenoid valve 11 'at a duty ratio of 0% is the disengagement time T.
When it reaches 0 '(time point b in FIG. 13), the second speed clutch 3
4 is completely released, and the transmission torque becomes zero. At the same time, as described above, the backlash work of the first-speed clutch 33 is also completed. As a result, the clutches 33 and 34 are smoothly gripped, and the shift control means shifts from the second step to the third step.

【００８１】図１６のステップＳ１７５の条件が満たさ
れると、コントローラ４０は、図１９のステップＳ１９
０に進み、２速用ソレノイド弁１１’のデューティ率Ｄ
ｒに前記読み出したデューティ率Ｄkrを代入する。この
デューティ率Ｄkrで２速用ソレノイド弁を駆動すると、
２速用クラッチ３４のピストン位置及び作動油圧は一定
に保持される。いま、２速用クラッチ３４のピストン
は、係合が完全に解除された直後の位置、即ち、係合す
る直前の位置にあるので、２速用ソレノイド弁１１’を
デューティ率Ｄkrで駆動すると、２速用クラッチ３４の
ピストンは係合開始直前位置で待機することになる。When the condition of step S175 in FIG. 16 is satisfied, the controller 40 proceeds to step S19 in FIG.
0, the duty ratio D of the 2nd-speed solenoid valve 11 '
The read duty ratio Dkr is substituted for r. When the 2nd-speed solenoid valve is driven at this duty ratio Dkr,
The piston position and the operating oil pressure of the second speed clutch 34 are kept constant. Now, since the piston of the second speed clutch 34 is at the position immediately after the engagement is completely released, that is, the position immediately before the engagement, when the second speed solenoid valve 11 'is driven at the duty ratio Dkr, The piston of the second-speed clutch 34 waits at the position immediately before the start of engagement.

【００８２】そして、デューティ率Ｄｒを上述のような
デューティ率Ｄkrに設定した後、コントローラ４０は、
ステップＳ１９２における保持デューティ判別を行って
ステップＳ１９４に進む。ステップＳ１９２では、コン
トローラ４０は、デューティ率Ｄｒが、前述した保持デ
ューティ率Ｄkr以上であるか否かを判別する。この判別
は、後述するフィードバック制御において、２速用ソレ
ノイド弁１１’のデューティ率Ｄｒが上述した保持デュ
ーティ率Ｄkr以下に設定されないようにするためのもの
である。After setting the duty ratio Dr to the above-described duty ratio Dkr, the controller 40
The holding duty is determined in step S192, and the process proceeds to step S194. In step S192, the controller 40 determines whether or not the duty ratio Dr is equal to or greater than the above-described holding duty ratio Dkr. This determination is for preventing the duty ratio Dr of the second-speed solenoid valve 11 'from being set to be equal to or less than the above-described holding duty ratio Dkr in the feedback control described later.

【００８３】デューティ率Ｄｒが保持デューティ率Ｄkr
よりも小さい値の場合、このデューティ率Ｄｒで２速用
ソレノイド弁１１’を駆動すると、リターンスプリング
５３のばね力に対抗して２速用クラッチ３４のピストン
の位置を保持することができずに、各摩擦係合板（クラ
ッチプレート５０ａ，クラッチディスク５０ｂ）が互い
に離間する。このため、当該２速用クラッチ３４を再び
係合を開始するには、がた詰め操作が必要となる。従っ
て、デューティ率Ｄｒが保持デューティ率Ｄkr以上であ
れば、コントローラ４０は、ステップＳ１９３を実行す
ることなくステップＳ１９４に進み、デューティ率Ｄｒ
が保持デューティ率Ｄkrよりも小さい値である場合に
は、コントローラ４０はステップＳ１９３を実行し、デ
ューティ率Ｄｒとして、ピストンの位置を保持すること
ができる最小油圧を供給する保持デューティ率Ｄkrに設
定し直し、ステップＳ１９４に進む。The duty ratio Dr is equal to the holding duty ratio Dkr.
In the case of a smaller value, when the second speed solenoid valve 11 ′ is driven at the duty ratio Dr, the position of the piston of the second speed clutch 34 cannot be held against the spring force of the return spring 53. The friction engagement plates (the clutch plate 50a and the clutch disk 50b) are separated from each other. Therefore, in order to re-engage the second speed clutch 34, a backlash operation is required. Therefore, if the duty ratio Dr is equal to or greater than the holding duty ratio Dkr, the controller 40 proceeds to step S194 without executing step S193, and performs the duty ratio Dr.
Is smaller than the holding duty ratio Dkr, the controller 40 executes step S193, and sets the duty ratio Dr to the holding duty ratio Dkr that supplies the minimum hydraulic pressure capable of holding the position of the piston. The process proceeds to step S194.

【００８４】ステップＳ１９４では、コントローラ４０
は、デューティ率Ｄｒで２速用ソレノイド弁１１’を駆
動する。２速用クラッチ３４から油圧が解放された直後
（図１３及び図２８のｂ時点）においては、コントロー
ラ４０は保持デューティ率Ｄkrでソレノイド弁１１’を
駆動させる。コントローラ４０は、所定の制御周期でこ
のルーチンを繰り返し実行することで、２速用ソレノイ
ド弁１１’を保持デューティ率Ｄkrで駆動し続ける。こ
の状態は、少なくとも、コントローラ４０がタービン回
転速度Ｎｔの第２速同期回転外れを検出するまで（図１
３中ｃ時点）継続される。これにより、２速用クラッチ
３４は、前述したように、係合開始直前位置に保持され
る。In step S194, the controller 40
Drives the second speed solenoid valve 11 'at the duty ratio Dr. Immediately after the hydraulic pressure is released from the second speed clutch 34 (at the point b in FIGS. 13 and 28), the controller 40 drives the solenoid valve 11 'at the holding duty ratio Dkr. The controller 40 keeps driving the second-speed solenoid valve 11 'at the holding duty ratio Dkr by repeatedly executing this routine at a predetermined control cycle. This state is maintained at least until the controller 40 detects that the second rotational speed of the turbine rotational speed Nt is out of synchronous rotation (FIG. 1).
(Time c in 3). As a result, the second-speed clutch 34 is held at the position immediately before the start of engagement, as described above.

【００８５】そして、図１３中ｃ時点において、コント
ローラ４０が、タービン回転速度Ｎｔの第２速同期回転
速度Ｎtiからの離脱（同期外れ）を検出すると、図１６
のステップＳ１７４の条件が満たされることになり、図
２０のステップＳ２００が実行される。コントローラ４
０は、ステップＳ２００においてフラグＩＺＲを変速開
始を意味する値２に設定し、ステップＳ２０１に進む。
ステップＳ２０１では、前記経過時間Ｔａと、がた詰め
時間Ｔｆ及び油圧解放時間Ｔ０’との大小関係を調べ、
２速用クラッチ３４の係合解除及び１速用クラッチ３３
のがた詰め操作がともに完了しているか否かを判断す
る。When the controller 40 detects the departure (out of synchronization) of the turbine rotational speed Nt from the second synchronous rotational speed Nti at the time point c in FIG.
20 is satisfied, and step S200 in FIG. 20 is executed. Controller 4
If the value is 0, the flag IZR is set to a value 2 indicating the start of a shift in step S200, and the process proceeds to step S201.
In step S201, a magnitude relationship between the elapsed time Ta, the backlash time Tf, and the hydraulic pressure release time T0 ′ is checked.
Disengagement of second speed clutch 34 and first speed clutch 33
It is determined whether or not both the stuffing operations have been completed.

【００８６】この判別が否定の場合には、２速用クラッ
チ３４の油圧解放中に、上述した同期外れを検出したこ
とを意味する（図１３中ｃ’時点）。このような事態
は、記憶している油圧解放時間Ｔ０’が経過する前に、
実際には２速用クラッチ３４の油圧解放が完了し、ター
ビン回転速度Ｎｔが上昇することにより生ずる。このよ
うな場合には、コントローラ４０は、ステップＳ２０２
〜Ｓ２０４を実行することなくステップＳ２０６に進
み、直ちに、後述する２速用ソレノイド弁１１’のフィ
ードバック制御（伝達トルクのフィードバック制御）を
開始する。If the determination is negative, it means that the above-mentioned loss of synchronization has been detected during release of the hydraulic pressure of the second speed clutch 34 (at the point c 'in FIG. 13). Such a situation occurs before the stored hydraulic pressure release time T0 'elapses.
Actually, this occurs when the release of the hydraulic pressure of the second speed clutch 34 is completed and the turbine rotation speed Nt increases. In such a case, the controller 40 determines in step S202
The process proceeds to step S206 without executing steps S204 to S204, and immediately starts feedback control (feedback control of transmission torque) of the second-speed solenoid valve 11 'described later.

【００８７】一方、ステップＳ２０１の判別結果が肯定
で、同期外れ検出前にクラッチ３３，３４の係合解除及
びがた詰め操作がともに完了している場合には、コント
ローラ４０はステップＳ２０２に進み、タービン回転速
度Ｎｔの変化率（Ｎｔ）’を求める。そして、ステップ
Ｓ２０３に進み、コントローラ４０は、２速用クラッチ
３４の油圧を制御するための目標タービン回転速度変化
率（Ｎir）’を読み出す。この目標タービン回転速度変
化率（Ｎir）’は、各シフトダウンの態様毎に設定され
ている所定値であり、また、前述した１速用クラッチ３
３の油圧制御のための目標タービン回転速度変化率（Ｎ
ia）’以上となるように設定されており、予めコントロ
ーラ４０の記憶装置に記憶されている。On the other hand, if the decision result in the step S201 is affirmative, and the disengagement and the rattling operation of the clutches 33 and 34 have both been completed before the detection of the loss of synchronization, the controller 40 proceeds to a step S202. A change rate (Nt) ′ of the turbine rotation speed Nt is obtained. Then, the process proceeds to step S203, where the controller 40 reads out the target turbine rotation speed change rate (Nir) ′ for controlling the hydraulic pressure of the second speed clutch 34. The target turbine rotation speed change rate (Nir) 'is a predetermined value set for each downshift mode.
The target turbine rotational speed change rate (N
ia) ′ or more, and is stored in the storage device of the controller 40 in advance.

【００８８】ところで、逆に１速用クラッチ３３の目標
タービン回転速度変化率（Ｎia）’を２速用クラッチ３
４の目標回転速度変化率（Ｎir）’以上となるように設
定した場合、運転状態がパワーオフ状態であると、１速
用クラッチ３３は大きく設定された目標タービン回転速
度変化率（Ｎia）’に基づいてタービン回転速度を上げ
ようとするので係合側に制御される。また、２速用クラ
ッチ３４は小さく設定された目標タービン回転速度変化
率（Ｎir）’に基づいてタービン回転速度を下げようと
するのでこちらも係合側に制御されることとなる。この
ため、両クラッチとも係合状態となりインタロックが発
生する恐れがあるが、本発明では、（Ｎir）’≧（Ｎi
a）’と設定しているので、このようなインタロックを
防止することができる。Conversely, the target turbine rotational speed change rate (Nia) 'of the first-speed clutch 33 is
In the case where the driving speed is set to be equal to or more than the target rotation speed change rate (Nir) ′, the first-speed clutch 33 sets the target turbine rotation speed change rate (Nia) ′ that is set to be large when the operation state is the power-off state. Is controlled to the engagement side because the turbine rotational speed is to be increased based on Further, the second speed clutch 34 attempts to reduce the turbine rotation speed based on the target turbine rotation speed change rate (Nir) 'set to a small value, so that this is also controlled to the engagement side. For this reason, both clutches may be in the engaged state and an interlock may occur, but in the present invention, (Nir) ′ ≧ (Ni
Since a) is set, such an interlock can be prevented.

【００８９】この後、コントローラ４０は、ステップＳ
２０４に進み、演算したタービン回転速度変化率（Ｎ
ｔ）’と、読み出した目標タービン回転速度変化率（Ｎ
ir）’とを比べる。そして、このタービン回転速度変化
率（Ｎｔ）’が目標タービン回転速度変化率（Ｎir）’
以下の場合（ステップＳ２０４の判別結果が否定の場
合）には、コントローラ４０は、ステップＳ２０５に進
み、デューティ率Ｄｒを前述した保持デューティ率Ｄkr
に設定したままにして図１９のステップＳ１９２に進
み、さらに、ステップＳ１９４までを実行して、２速用
ソレノイド弁１１’をそのデューティ率Ｄｒ（＝Ｄkr）
で駆動する（図１３中ｃ時点）。Thereafter, the controller 40 proceeds to step S
204, the calculated turbine rotational speed change rate (N
t) ′ and the read target turbine rotational speed change rate (N
ir) '. The rate of change of the turbine speed (Nt) ′ is the target rate of change of the turbine speed (Nir) ′.
In the following cases (when the determination result of step S204 is negative), the controller 40 proceeds to step S205, and sets the duty ratio Dr to the above-described holding duty ratio Dkr.
19, the process proceeds to step S192 in FIG. 19, and further executes step S194 to set the second-speed solenoid valve 11 'to its duty ratio Dr (= Dkr).
(Time c in FIG. 13).

【００９０】なお、図１３の例示の場合とは異なるが、
同期外れを検出した時点（図１３中ｃ時点）ですでにタ
ービン回転速度変化率（Ｎｔ）’が目標タービン回転速
度変化率（Ｎir）’よりも大きく、ステップＳ２０４の
判別結果が肯定となる場合には、コントローラ４０は、
ステップＳ２０６に進んでフラグＩＦＢに値１を設定し
てフィードバック制御の開始を記憶させた後、ステップ
Ｓ２０７に進んでデューティ率Ｄｒにフィードバック制
御の初期デューティ率Ｄr0を代入する。この後、コント
ローラ４０は、図１９のステップＳ１９２に進み、現デ
ューティ率Ｄｒが保持デューティ率Ｄkr以下か否かのチ
ェックを行った後２速用ソレノイド弁１１’をデューテ
ィ率Ｄｒで駆動し、フィードバック制御を開始する。Although different from the example shown in FIG. 13,
When the out-of-synchronization is detected (at time c in FIG. 13), the turbine rotation speed change rate (Nt) 'is already larger than the target turbine rotation speed change rate (Nir)', and the determination result in step S204 becomes positive. In the controller 40,
Proceeding to step S206, the value 1 is set in the flag IFB to store the start of the feedback control, and then proceeding to step S207, the initial duty ratio Dr0 of the feedback control is substituted for the duty ratio Dr. Thereafter, the controller 40 proceeds to step S192 in FIG. 19, checks whether or not the current duty ratio Dr is equal to or less than the holding duty ratio Dkr, and then drives the second speed solenoid valve 11 ′ at the duty ratio Dr, and performs feedback. Start control.

【００９１】次に、コントローラ４０がこのルーチンを
実行すると、前記ステップＳ２００でフラグＩＺＲが値
２に設定されていることから、ステップＳ１７３の判別
結果が肯定となり、図２１のステップＳ２１０に進む。
コントローラ４０は、上述した場合と同様に、ステップ
Ｓ２１０においてタービン回転速度変化率（Ｎｔ）’を
求めた後、ステップＳ２１１及び２１２において２速ク
ラッチ３４制御用の目標タービン回転速度変化率（Ｎi
r）’及び１速用クラッチ３３制御用の目標タービン回
転速度変化率（Ｎia）’を読み出す。Next, when the controller 40 executes this routine, since the value of the flag IZR is set to 2 in step S200, the determination result in step S173 is affirmative, and the process proceeds to step S210 in FIG.
The controller 40 obtains the turbine rotation speed change rate (Nt) 'in step S210 in the same manner as described above, and then in steps S211 and 212, the target turbine rotation speed change rate (Ni for controlling the second speed clutch 34).
r) ′ and the target turbine rotation speed change rate (Nia) ′ for controlling the first-speed clutch 33 are read out.

【００９２】そして、ステップＳ２１３に進み、経過時
間Ｔａが、がた詰め時間Ｔｆ及び油圧解放時間Ｔ０’よ
りも大きいか否かを判別する。この判別結果が否定の場
合には、上述のステップＳ２０１において判別結果が否
定である場合と同様に、２速用クラッチ３４の油圧解放
中に、上述した同期外れを検出したことを意味する（図
１３中ｃ’時点）。このような場合には、コントローラ
４０は、図２２のステップＳ２２４に進み、直ちに、後
述する２速用ソレノイド弁１１’のフィードバック制御
を開始する。Then, the process proceeds to a step S213, wherein it is determined whether or not the elapsed time Ta is longer than the loosening time Tf and the hydraulic pressure release time T0 '. If this determination result is negative, it means that the above-mentioned out-of-synchronization has been detected while releasing the hydraulic pressure of the second speed clutch 34, as in the case where the determination result is negative in step S201 described above (see FIG. 13 at c ′). In such a case, the controller 40 proceeds to step S224 in FIG. 22, and immediately starts the feedback control of the second-speed solenoid valve 11 'described later.

【００９３】一方、ステップＳ２１３において、経過時
間Ｔａが、がた詰め時間Ｔｆ及び油圧解放時間Ｔ０’よ
りも大きい場合には、コントローラ４０はステップＳ２
１４に進み、フラグＩＦＢが１であるか否かを判別す
る。ここで、図１３の例示の場合には、同期外れ検出直
後でステップＳ２０６を実行しておらずフラグＩＦＢは
リセットされた状態なので、コントローラ４０は図２２
のステップＳ２２０に進む。On the other hand, if the elapsed time Ta is longer than the play time Tf and the oil pressure release time T0 'in step S213, the controller 40 proceeds to step S2.
Proceeding to 14, it is determined whether or not the flag IFB is "1". Here, in the case of the example of FIG. 13, since the step S206 is not executed immediately after the detection of the loss of synchronization and the flag IFB has been reset, the controller 40 determines in FIG.
The process proceeds to step S220.

【００９４】コントローラ４０は、ステップＳ２２０に
おいて、再びタービン回転速度変化率（Ｎｔ）’と目標
タービン回転速度変化率（Ｎir）’とを比較する。コン
トローラ４０は、（Ｎｔ）’が（Ｎir）’を超えるま
で、２速用ソレノイド弁１１’をデューティ率Ｄkrで駆
動し続け、（Ｎｔ）’が（Ｎir）’を超えた後にフィー
ドバック制御を開始する。In step S220, controller 40 again compares turbine rotation speed change rate (Nt) 'with target turbine rotation speed change rate (Nir)'. The controller 40 continues to drive the second-speed solenoid valve 11 'at the duty ratio Dkr until (Nt)' exceeds (Nir) ', and starts feedback control after (Nt)' exceeds (Nir) '. I do.

【００９５】いま、図１３においては、同期外れ検出直
後に検出されるタービン回転速度変化率（Ｎｔ）’は目
標タービン回転速度変化率（Ｎir）’よりも小さい場合
を示してある。従って、コントローラ４０は、ステップ
Ｓ２２０からＳ２２１に進み、デューティ率Ｄｒに保持
デューティ率Ｄkrを引き続き設定する。そして、図１９
のステップＳ１９２に進み、現デューティ率Ｄｒが保持
デューティ率Ｄkr以下か否かのチェックを行った後、２
速用ソレノイド弁１１’をそのデューティ率Ｄｒ（＝Ｄ
kr）で駆動する。FIG. 13 shows a case where the turbine rotation speed change rate (Nt) 'detected immediately after the detection of the loss of synchronization is smaller than the target turbine rotation speed change rate (Nir)'. Accordingly, the controller 40 proceeds from step S220 to S221, and continuously sets the holding duty ratio Dkr to the duty ratio Dr. And FIG.
The process proceeds to step S192 to check whether the current duty ratio Dr is equal to or less than the holding duty ratio Dkr.
The speed solenoid valve 11 'is connected to its duty ratio Dr (= D
kr).

【００９６】コントローラ４０は、図１３中ｃ時点から
ｊ時点間において、タービン回転速度変化率（Ｎｔ）’
が目標タービン回転速度変化率（Ｎir）’以下であるこ
とを判別して、２速用ソレノイド弁１１’をデューティ
率Ｄｒ（＝Ｄkr）で繰り返し駆動し続ける。一方、図１
３に示すように、タービン回転速度変化率（Ｎｔ）’が
増加して、目標タービン回転速度変化率（Ｎir）’を超
えると（ｊ時点）、コントローラ４０は、前述したよう
に、フィードバック制御を開始する。つまり、コントロ
ーラ４０は、ステップＳ２２０における判別結果が肯定
であることから、ステップＳ２２２に進み、フラグＩＦ
Ｂに値１を設定して、フィードバック制御の開始を記憶
する。この後、ステップＳ２３３において、デューティ
率Ｄｒにフィードバック初期値として初期デューティ率
Ｄr0を代入し、ステップＳ１９２からステップＳ１９４
を実行して、２速用ソレノイド弁１１’をデューティ率
Ｄｒ（＝Ｄr0）で駆動するフィードバック制御を開始さ
せる（図中ｊ時点）。The controller 40 changes the turbine rotation speed change rate (Nt) ′ between the time point c and the time point j in FIG.
Is determined to be equal to or less than the target turbine rotation speed change rate (Nir) ', and the second speed solenoid valve 11' is repeatedly driven at the duty ratio Dr (= Dkr). On the other hand, FIG.
As shown in FIG. 3, when the turbine rotation speed change rate (Nt) ′ increases and exceeds the target turbine rotation speed change rate (Nir) ′ (time j), the controller 40 performs the feedback control as described above. Start. That is, since the determination result in step S220 is affirmative, the controller 40 proceeds to step S222 and sets the flag IF
The value 1 is set to B, and the start of the feedback control is stored. Thereafter, in step S233, the initial duty ratio Dr0 is substituted into the duty ratio Dr as a feedback initial value, and the process proceeds from step S192 to step S194.
To start feedback control for driving the second-speed solenoid valve 11 'at the duty ratio Dr (= Dr0) (time j in the figure).

【００９７】そして、コントローラ４０は、次にこのル
ーチンを実行すると、前記ステップＳ２２２において、
フラグＩＦＢが値１に設定されていることから、ステッ
プＳ２１４の判別結果が肯定となり、ステップＳ２１５
に進む。そして、ステップＳ２１５において、コントロ
ーラ４０は、タービン回転速度変化率（Ｎｔ）’と１速
用クラッチ３３制御用の目標タービン回転速度変化率
（Ｎia）’とを比較する。いま、変化率（Ｎｔ）’が目
標値（Ｎia）’よりも大きいことから、コントローラ４
０は、ステップＳ２１５から図２２のステップＳ２２５
に進む。Then, when the controller 40 executes this routine next, in step S222,
Since the value of the flag IFB is set to 1, the determination result of step S214 is affirmative, and step S215 is determined.
Proceed to. Then, in step S215, the controller 40 compares the turbine rotational speed change rate (Nt) 'with the target turbine rotational speed change rate (Nia)' for controlling the first speed clutch 33. Now, since the rate of change (Nt) 'is larger than the target value (Nia)', the controller 4
0 is the value from step S215 to step S225 in FIG.
Proceed to.

【００９８】ステップＳ２２５では、コントローラ４０
は、タービン回転速度変化率（Ｎｔ）’と２速クラッチ
３４制御用の目標タービン回転速度変化率（Ｎir）’の
差より、デューティ率補正量ΔＤrfを決定する。この補
正量ΔＤrfの演算方法も、特に限定されないが、前述し
た１速用ソレノイド弁１１のフィードバック補正量ΔＤ
afと同じようにして演算される。In step S225, the controller 40
Determines the duty ratio correction amount ΔDrf from the difference between the turbine rotation speed change rate (Nt) ′ and the target turbine rotation speed change rate (Nir) ′ for controlling the second speed clutch 34. The method of calculating the correction amount ΔDrf is not particularly limited, either, but the feedback correction amount ΔD of the first-speed solenoid valve 11 described above is used.
It is calculated in the same way as af.

【００９９】そして、コントローラ４０は、ステップＳ
２２６に進み、デューティ率Ｄｒを、初期デューティ率
Ｄr0に前記補正量ΔＤrfを加算した値に設定する。この
後、コントローラ４０は、図１９のステップＳ１９２に
進み、現デューティ率Ｄｒが保持デューティ率Ｄkr以下
か否かのチェックをした後、２速用ソレノイド弁１１’
を設定したデューティ率Ｄｒで駆動する。Then, the controller 40 determines in step S
Proceeding to 226, the duty ratio Dr is set to a value obtained by adding the correction amount ΔDrf to the initial duty ratio Dr0. Thereafter, the controller 40 proceeds to step S192 in FIG. 19, checks whether or not the current duty ratio Dr is equal to or less than the holding duty ratio Dkr, and then checks the second-speed solenoid valve 11 ′.
Is driven at the set duty ratio Dr.

【０１００】コントローラ４０は、図１３中ｊ時点から
ｋ時点間において、このルーチンを繰り返し実行しなが
ら、ステップＳ１６０，Ｓ１６５，Ｓ１７０〜１７３，
Ｓ２１０〜Ｓ２１５，Ｓ２２５，Ｓ２２６，Ｓ１９２〜
１９４へと進み、タービン回転速度変化率（Ｎｔ）’を
目標タービン回転速度変化率（Ｎir）’に等しくさせる
べく２速用ソレノイド弁１１’のデューティ率をフィー
ドバック制御し続ける。The controller 40 repeatedly executes this routine from time j to time k in FIG. 13 while repeating steps S160, S165, S170-173,
S210 to S215, S225, S226, S192 to
Proceeding to 194, feedback control of the duty ratio of the second-speed solenoid valve 11 'is continued so that the turbine rotation speed change rate (Nt)' becomes equal to the target turbine rotation speed change rate (Nir) '.

【０１０１】このとき、前述したように、１速用クラッ
チ３３の係合も進むことから、図１３中ｋ時点におい
て、前記変化率（Ｎｔ）’が１速用クラッチ３３制御用
の目標値（Ｎia）’よりも小さくなった場合には、ステ
ップＳ２１５の条件を満たし、コントローラ４０はステ
ップＳ２１６に進む。ステップＳ２１６では、コントロ
ーラ４０は、フラグＩＦＢを０に設定してこれをリセッ
トし、フィードバック制御が解除されたことを記憶す
る。そして、コントローラ４０は、図２２のステップＳ
２２１に進み、デューティ率Ｄｒに保持デューティ率Ｄ
krを代入し、この後、図１９のステップＳ１９２に進
み、前述したチェックを行った後、２速用ソレノイド弁
１１’をデューティ率Ｄｒ（＝Ｄkr）で駆動する（図１
３中ｋ時点）。即ち、２速用クラッチ３４を再び係合直
前位置で待機させる。At this time, as described above, since the engagement of the first-speed clutch 33 also advances, at the time point k in FIG. 13, the rate of change (Nt) 'is equal to the target value (1) for controlling the first-speed clutch 33. Nia) ′, the condition of step S215 is satisfied, and the controller 40 proceeds to step S216. In step S216, the controller 40 sets the flag IFB to 0, resets it, and stores that the feedback control has been released. Then, the controller 40 determines in step S in FIG.
221, the duty ratio Dr becomes the holding duty ratio D.
kr is substituted, and thereafter, the process proceeds to step S192 in FIG. 19, and after performing the above-described check, the second-speed solenoid valve 11 ′ is driven at the duty ratio Dr (= Dkr) (FIG. 1).
3 k). That is, the second-speed clutch 34 is again put on standby at the position immediately before engagement.

【０１０２】そして、コントローラ４０は、このルーチ
ンを繰り返し実行しながら、２速用ソレノイド弁１１’
を保持デューティ率Ｄkrで駆動し続ける（図１３中ｋ時
点からｄ時点間）。これにより、また、前述したよう
に、１速用クラッチ３３の係合も進行していることか
ら、図１３に示すように、タービン回転速度Ｎｔが増加
する。そして、図１３中ｄ時点において、コントローラ
４０は、タービン回転速度Ｎｔの第１速回転速度への同
期を検知する（ステップＳ１７２）。そして、この時点
で、図２３のステップＳ２３０が実行され、第３過程か
ら第４過程に移行する。また、このとき、コントローラ
４０は、第４過程移行後の経過時間Ｔｂの計測を開始す
る。Then, the controller 40 repeatedly executes this routine, and performs the second-speed solenoid valve 11 ′.
Is continuously driven at the holding duty ratio Dkr (from the time point k to the time point d in FIG. 13). Accordingly, as described above, since the engagement of the first-speed clutch 33 is also progressing, the turbine rotation speed Nt increases as shown in FIG. Then, at the time point d in FIG. 13, the controller 40 detects synchronization of the turbine rotation speed Nt with the first rotation speed (step S172). Then, at this point, step S230 in FIG. 23 is executed, and the process shifts from the third process to the fourth process. At this time, the controller 40 starts measuring the elapsed time Tb after the shift to the fourth step.

【０１０３】なお、この経過時間Ｔｂは、前述した１速
用ソレノイド弁制御ルーチンにおける経過時間Ｔｂと共
通の時間であり、１速用ソレノイド弁制御ルーチンの実
行が既に第４過程に移行している場合には、この１速用
ソレノイド制御ルーチン中第４過程経過後の時間Ｔｂ
を、２速用ソレノイド弁制御ルーチン中第４過程経過後
の時間Ｔｂとして共通に使用する。The elapsed time Tb is the same time as the elapsed time Tb in the above-described first-speed solenoid valve control routine, and the execution of the first-speed solenoid valve control routine has already shifted to the fourth step. In this case, the time Tb after the lapse of the fourth process in the first-speed solenoid control routine
Is commonly used as the time Tb after the lapse of the fourth step in the second-speed solenoid valve control routine.

【０１０４】コントローラ４０は、ステップＳ２３０に
おいて、フラグＩＺＲを３に設定する。そして、コント
ローラ４０はステップＳ２３２に進み、前記経過時間Ｔ
ｂを読み出す。この後、コントローラ４０は、ステップ
Ｓ２３３に進み、この経過時間Ｔｂを、上述した時間Ｔ
１とＴ２の和と比較する。いま、コントローラ４０は、
ステップＳ１７２において第１速同期を検出した直後で
あり、従って、経過時間Ｔｂは、時間（Ｔ１＋Ｔ２）よ
りも小さい。このため、コントローラ４０は、ステップ
Ｓ２３４に進み、フラグＩＦＢが１に設定されているか
否かを判別する。The controller 40 sets the flag IZR to 3 in step S230. Then, the controller 40 proceeds to step S232, where the elapsed time T
Read b. Thereafter, the controller 40 proceeds to step S233, and sets the elapsed time Tb to the time T described above.
Compare with the sum of 1 and T2. Now, the controller 40
Immediately after the detection of the first speed synchronization in step S172, the elapsed time Tb is shorter than the time (T1 + T2). Therefore, the controller 40 proceeds to step S234, and determines whether or not the flag IFB is set to 1.

【０１０５】第１速同期検出時点において、フラグＩＦ
Ｂがリセットされている場合には、コントローラ４０
は、ステップＳ２３４から図２４のステップＳ２４０に
進む。このステップＳ２４０においては、コントローラ
４０はフラグＩＦＢを１に設定する。これにより、フラ
グＩＦＢは、フィードバック制御が開始されたことを表
す。そして、コントローラ４０は、ステップＳ２４１に
進み、デューティ率Ｄｒに前述したフィードバック初期
デューティ率Ｄr0を代入する。この後、コントローラ４
０は、図１９のステップＳ１９２に進み、さらに、ステ
ップＳ１９４までを実行しながら、２速用ソレノイド弁
１１’をデューティ率Ｄｒで駆動する（図１３中ｄ時
点）。At the time of detecting the first speed synchronization, the flag IF
If B is reset, the controller 40
Proceeds from step S234 to step S240 in FIG. In this step S240, the controller 40 sets the flag IFB to 1. As a result, the flag IFB indicates that the feedback control has been started. Then, the controller 40 proceeds to step S241, and substitutes the feedback initial duty ratio Dr0 described above for the duty ratio Dr. After this, the controller 4
If the value is 0, the process proceeds to step S192 in FIG. 19, and further drives the second-speed solenoid valve 11 'at the duty ratio Dr while executing the process up to step S194 (d in FIG. 13).

【０１０６】次に、このルーチンを実行すると、コント
ローラ４０は、ステップＳ１６０，Ｓ１６５，Ｓ１７
０，Ｓ１７１へと進む。前述した図２３のステップＳ２
３０において、フラグＩＺＲは３に設定されていること
から、コントローラ４０は、ステップＳ１７１から図２
３のステップＳ２３２に進む。コントローラ４０は、ス
テップＳ２３２において経過時間Ｔｂを読み込んだ後、
ステップＳ２３３に進み、経過時間Ｔｂと時間（Ｔ１＋
Ｔ２）とを比較する。そして、図１３中ｄ時点とｆ時点
間においては、経過時間Ｔｂは時間（Ｔ１＋Ｔ２）に達
していないことから、ステップＳ２３３の判別結果が否
となり、コントローラ４０は、ステップＳ２３４に進
む。Next, when this routine is executed, the controller 40 executes steps S160, S165, S17
0, proceed to S171. Step S2 in FIG.
Since the flag IZR is set to 3 at 30, the controller 40 proceeds from step S171 to FIG.
The process proceeds to step S232 of FIG. After reading the elapsed time Tb in step S232, the controller 40
Proceeding to step S233, the elapsed time Tb and the time (T1 +
T2). Since the elapsed time Tb has not reached the time (T1 + T2) between the time point d and the time point f in FIG. 13, the determination result of step S233 is negative, and the controller 40 proceeds to step S234.

【０１０７】ステップＳ２３４では、前述したステップ
Ｓ２４０において、フラグＩＦＢが値１に設定されてい
ることから、コントローラ４０は図２５のステップＳ２
４４に進む。ステップＳ２４４において、コントローラ
４０は、タービン回転速度Ｎｔの変化率（Ｎｔ）’を演
算する。そして、ステップＳ２４５に進み、コントロー
ラ４０は、記憶装置に記憶しているマップに基づいて目
標タービン回転速度変化率（Ｎir）’を読み出す。In step S234, since the flag IFB has been set to the value 1 in step S240, the controller 40 determines in step S2 in FIG.
Go to 44. In step S244, the controller 40 calculates a change rate (Nt) ′ of the turbine rotation speed Nt. Then, proceeding to step S245, the controller 40 reads out the target turbine rotation speed change rate (Nir) 'based on the map stored in the storage device.

【０１０８】図２７は、読み出す目標タービン回転速度
変化率（Ｎir）’と回転速度差Ｎｓとの関係を示してい
る。コントローラ４０は、先ず、タービン回転速度Ｎｔ
と、前記Ｎｏセンサ２２で検出したトランスファドライ
ブギヤの回転速度Ｎｏに第２速のギヤ比Ｋ２を乗算して
得られた値との回転速度差Ｎｓ（＝Ｎｔ−Ｋ２・Ｎｏ）
を求め、この回転速度差Ｎｓの値に応じて目標タービン
回転速度変化率（Ｎir）’を決定する。FIG. 27 shows the relationship between the target turbine rotational speed change rate (Nir) 'to be read and the rotational speed difference Ns. The controller 40 first determines the turbine rotation speed Nt.
And a value obtained by multiplying the rotation speed No of the transfer drive gear detected by the No sensor 22 by the gear ratio K2 of the second speed, Ns (= Nt−K2 · No).
Is determined, and the target turbine rotation speed change rate (Nir) ′ is determined according to the value of the rotation speed difference Ns.

【０１０９】つまり、回転速度差Ｎｓが負の値である場
合には、変化率（Ｎir）’は正の値に設定され、しか
も、回転速度差Ｎｓが負方向へ増加するに伴い、変化率
（Ｎir）’も増加する。また、回転速度差Ｎｓが０以上
且つ所定値ΔＮｆ以下の場合には、変化率（Ｎir）’は
正の所定値に設定される。さらに、回転速度差ＮｓがΔ
Ｎｆよりも大きい場合には、変化率（Ｎir）’は負の値
に設定され、しかも、回転速度差Ｎｓの増加に伴い、変
化率（Ｎir）’は減少する。That is, when the rotation speed difference Ns is a negative value, the change rate (Nir) 'is set to a positive value, and further, as the rotation speed difference Ns increases in the negative direction, the change rate (Nir)' is increased. (Nir) 'also increases. When the rotation speed difference Ns is equal to or larger than 0 and equal to or smaller than the predetermined value ΔNf, the rate of change (Nir) ′ is set to a positive predetermined value. Further, when the rotation speed difference Ns is Δ
If it is larger than Nf, the rate of change (Nir) 'is set to a negative value, and the rate of change (Nir)' decreases as the rotational speed difference Ns increases.

【０１１０】図２５に戻り、コントローラ４０はステッ
プＳ２４６に進み、前記変化率（Ｎｔ）’と目標値（Ｎ
ir）’の差に基づいて、デューティ率フィードバック補
正量ΔＤrfを決定する。この補正量ΔＤrfの演算方法
は、上述した１速用ソレノイド弁１１のフィードバック
補正量ΔＤafと同じようにして演算される。そして、コ
ントローラ４０は、ステップＳ２４７に進んでデューテ
ィ率Ｄｒをフィードバック初期値Ｄr0と補正量ΔＤrfと
の加算値に設定し、この後、図１９のステップＳ１９２
からＳ１９４を実行して、２速用ソレノイド弁１１’を
そのデューティ率Ｄｒで駆動する。Returning to FIG. 25, the controller 40 proceeds to step S246, where the change rate (Nt) 'and the target value (N
ir) ′, the duty ratio feedback correction amount ΔDrf is determined based on the difference of ir) ′. The method of calculating the correction amount ΔDrf is calculated in the same manner as the above-described feedback correction amount ΔDaf of the first-speed solenoid valve 11. Then, the controller 40 proceeds to step S247, sets the duty ratio Dr to an added value of the feedback initial value Dr0 and the correction amount ΔDrf, and thereafter, sets the duty ratio Dr in step S192 of FIG.
To S194 to drive the second-speed solenoid valve 11 'at the duty ratio Dr.

【０１１１】コントローラ４０が２速用クラッチ３４の
フィードバック制御を続け、そして、経過時間Ｔｂが時
間（Ｔ１＋Ｔ２）に達すると（図１３中ｆ時点）、図２
３のステップＳ２３３の判別結果が肯定となり、従っ
て、コントローラ４０はこのステップＳ２３３から、図
２６のステップＳ２５０に進む。ステップＳ２５０にお
いて、コントローラ４０は２速用ソレノイド弁１１’を
デューティ率０％で駆動させる。これにより、２速用ク
ラッチ３４の係合は完全に解除され、また、前述したよ
うに、１速用クラッチ３３は完全に係合するので、各ク
ラッチ３３，３４のつかみ換えが完了し、自動変速機２
の第２速から第１速へのダウンシフトが終了する。When the controller 40 continues the feedback control of the second speed clutch 34 and the elapsed time Tb reaches the time (T1 + T2) (time f in FIG. 13), FIG.
The determination result of step S233 of step 3 becomes affirmative, and therefore, the controller 40 proceeds from step S233 to step S250 of FIG. In step S250, the controller 40 drives the second speed solenoid valve 11 'at a duty ratio of 0%. Thereby, the engagement of the second-speed clutch 34 is completely released, and as described above, the first-speed clutch 33 is completely engaged. Transmission 2
The downshift from the second speed to the first speed is completed.

【０１１２】この後、コントローラ４０は、ステップＳ
２５１に進み、フラグＩＺＲ，フラグＩＦＢにそれぞれ
値０を代入してこれらをリセットした後、このルーチン
を終了する。なお、本実施例のフィードバック制御にお
いては、自動変速機２の変速状態量として、タービン回
転速度変化率（Ｎｔ）’を例にして説明したが、この変
速状態量としてはこれに限るものではなく、例えば、タ
ービン回転速度Ｎｔや、タービン回転速度変化率（Ｎ
ｔ）’の更に変化率（Ｎｔ）”等であっても良い。After that, the controller 40 proceeds to step S
The routine proceeds to 251, where a value of 0 is assigned to each of the flags IZR and IFB to reset them, and then this routine ends. In the feedback control of this embodiment, the speed change rate (Nt) 'of the turbine speed has been described as an example of the speed change amount of the automatic transmission 2, but the speed change amount is not limited to this. For example, for example, the turbine rotation speed Nt or the turbine rotation speed change rate (N
Further, the change rate (Nt) ″ of t) ′ may be used.

【０１１３】[0113]

【発明の効果】以上説明したように本発明の変速制御方
法によれば、ダウンシフトの実施時に、第１フィードバ
ック目標値を設定すると共に第２フィードバック目標値
を第１フィードバック目標値以下の値に設定し、変速状
態量を検出し、検出した変速状態量が第１フィードバッ
ク目標値に一致するように前記第１摩擦係合手段の伝達
トルクをフィードバック制御する一方、変速状態量が第
２フィードバック目標値に一致するように前記第２摩擦
係合手段の伝達トルクをフィードバック制御し、入力軸
回転速度を低速段同期回転速度に向けて増加させるよう
にしたので、エンジンの駆動状態、即ちパワーオン状態
あるいはパワーオフ状態とは無関係に、同一の変速制御
方法でシフトダウンを実施することができるという優れ
た効果がある。さらに、パワーオン状態、パワーオフ状
態が変化する境界領域近傍でのパワーオン，パワーオフ
誤判定による変速ショックの発生、変速時間の延長等を
防止できるという効果を奏する。また、ダウンシフトを
実施する際、自動変速機の出力軸のトルク変化（変速シ
ョック）を抑えることができるという優れた効果もあ
る。As described above, according to the shift control method of the present invention, the first feedback target value is set and the second feedback target value is set when downshifting is performed.
Is set to a value equal to or less than the first feedback target value , the shift state amount is detected, and the transmission torque of the first frictional engagement means is feedback-controlled so that the detected shift state amount matches the first feedback target value. On the other hand, the transmission torque of the second frictional engagement means is feedback-controlled so that the shift state amount matches the second feedback target value, and the input shaft rotation speed is increased toward the low-speed synchronous rotation speed. There is an excellent effect that the downshift can be performed by the same shift control method regardless of the driving state of the engine, that is, the power-on state or the power-off state. Furthermore, there is an effect that it is possible to prevent the occurrence of a shift shock due to an erroneous determination of the power-on or power-off in the vicinity of the boundary region where the power-on state and the power-off state change, and an extension of the shift time. Further, when downshifting is performed, there is an excellent effect that a torque change (shift shock) of the output shaft of the automatic transmission can be suppressed.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明に係る変速制御方法が実施される自動車
用自動変速機の概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an automatic transmission for an automobile in which a shift control method according to the present invention is implemented.

【図２】図１の歯車変速装置内のギヤトレインの一部を
示す概略構成図である。FIG. 2 is a schematic configuration diagram showing a part of a gear train in the gear transmission shown in FIG. 1;

【図３】図２のクラッチを示す断面図である。FIG. 3 is a sectional view showing the clutch of FIG. 2;

【図４】図２及び図３のクラッチを操作する油圧回路の
一部を示す概略構成図である。FIG. 4 is a schematic configuration diagram showing a part of a hydraulic circuit that operates the clutch shown in FIGS. 2 and 3;

【図５】図１及び図４に示すコントローラにより実行さ
れる、１速用クラッチ制御ルーチンの一部を示す流れ図
である。FIG. 5 is a flowchart showing a part of a first-speed clutch control routine executed by the controller shown in FIGS. 1 and 4;

【図６】図１及び図４に示すコントローラにより実行さ
れる、１速用クラッチ制御プログラムの一部を示し、図
５に続く流れ図である。FIG. 6 is a flowchart showing a part of a first-speed clutch control program executed by the controller shown in FIGS. 1 and 4 and continuing from FIG. 5;

【図７】図１及び図４に示すコントローラにより実行さ
れる、１速用クラッチ制御プログラムの一部を示し、図
６に続く流れ図である。FIG. 7 is a flowchart showing a part of a first-speed clutch control program executed by the controller shown in FIGS. 1 and 4 and continuing from FIG. 6;

【図８】図１及び図４に示すコントローラにより実行さ
れる、１速用クラッチ制御プログラムの一部を示し、図
６に続く流れ図である。FIG. 8 is a flowchart showing a part of a first-speed clutch control program executed by the controller shown in FIGS. 1 and 4 and continuing from FIG. 6;

【図９】図１及び図４に示すコントローラにより実行さ
れる、１速用クラッチ制御プログラムの一部を示し、図
６に続く流れ図である。FIG. 9 is a flowchart showing a part of a first-speed clutch control program executed by the controller shown in FIGS. 1 and 4 and continuing from FIG. 6;

【図１０】図１及び図４に示すコントローラにより実行
される、１速用クラッチ制御プログラムの一部を示し、
図６に続く流れ図である。FIG. 10 shows a part of a first-speed clutch control program executed by the controller shown in FIGS. 1 and 4;
It is a flowchart following FIG.

【図１１】図１及び図４に示すコントローラにより実行
される、１速用クラッチ制御プログラムの一部を示し、
図６に続く流れ図である。11 shows a part of a first-speed clutch control program executed by the controller shown in FIGS. 1 and 4;
It is a flowchart following FIG.

【図１２】図１及び図４に示すコントローラにより実行
される、１速用クラッチ制御プログラムの一部を示し、
図６に続く流れ図である。FIG. 12 shows a part of a first-speed clutch control program executed by the controller shown in FIGS. 1 and 4;
It is a flowchart following FIG.

【図１３】ダウンシフト時における、２速用及び１速用
ソレノイド弁のデューティ率とタービン回転速度の変化
の状態を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing the state of changes in the duty ratios of the second-speed and first-speed solenoid valves and the turbine rotational speed during a downshift.

【図１４】図１０のステップＳ１１４で実行される、補
正量ΔＤaf演算ルーチンの流れ図である。FIG. 14 is a flowchart of a correction amount ΔDaf calculation routine executed in step S114 of FIG. 10;

【図１５】図１及び図４に示すコントローラにより実行
される、２速用クラッチ制御プログラムの一部を示す流
れ図である。FIG. 15 is a flowchart showing a part of a second-speed clutch control program executed by the controller shown in FIGS. 1 and 4;

【図１６】図１及び図４に示すコントローラにより実行
される、２速用クラッチ制御プログラムの一部を示し、
図１５に続く流れ図である。FIG. 16 shows a part of a second-speed clutch control program executed by the controller shown in FIGS. 1 and 4;
It is a flowchart following FIG.

【図１７】図１及び図４に示すコントローラにより実行
される、２速用クラッチ制御プログラムの一部を示し、
図１６に続く流れ図である。FIG. 17 shows a part of a second-speed clutch control program executed by the controller shown in FIGS. 1 and 4;
17 is a flowchart following FIG. 16.

【図１８】図１及び図４に示すコントローラにより実行
される、２速用クラッチ制御プログラムの一部を示し、
図１６に続く流れ図である。FIG. 18 shows a part of a second-speed clutch control program executed by the controller shown in FIGS. 1 and 4;
17 is a flowchart following FIG. 16.

【図１９】図１及び図４に示すコントローラにより実行
される、２速用クラッチ制御プログラムの一部を示し、
図１６に続く流れ図である。FIG. 19 shows a part of a second-speed clutch control program executed by the controller shown in FIGS. 1 and 4;
17 is a flowchart following FIG. 16.

【図２０】図１及び図４に示すコントローラにより実行
される、２速用クラッチ制御プログラムの一部を示し、
図１６に続く流れ図である。FIG. 20 shows a part of a second-speed clutch control program executed by the controller shown in FIGS. 1 and 4;
17 is a flowchart following FIG. 16.

【図２１】図１及び図４に示すコントローラにより実行
される、２速用クラッチ制御プログラムの一部を示し、
図１６に続く流れ図である。FIG. 21 shows a part of a second-speed clutch control program executed by the controller shown in FIGS. 1 and 4;
17 is a flowchart following FIG. 16.

【図２２】図１及び図４に示すコントローラにより実行
される、２速用クラッチ制御プログラムの一部を示し、
図２１に続く流れ図である。FIG. 22 shows a part of a second-speed clutch control program executed by the controller shown in FIGS. 1 and 4;
22 is a flowchart following FIG. 21.

【図２３】図１及び図４に示すコントローラにより実行
される、２速用クラッチ制御プログラムの一部を示し、
図１６に続く流れ図である。FIG. 23 shows a part of a second-speed clutch control program executed by the controller shown in FIGS. 1 and 4;
17 is a flowchart following FIG. 16.

【図２４】図１及び図４に示すコントローラにより実行
される、２速用クラッチ制御プログラムの一部を示し、
図２３に続く流れ図である。FIG. 24 shows a part of a second-speed clutch control program executed by the controller shown in FIGS. 1 and 4;
It is a flowchart following FIG.

【図２５】図１及び図４に示すコントローラにより実行
される、２速用クラッチ制御プログラムの一部を示し、
図２３に続く流れ図である。FIG. 25 shows a part of a second-speed clutch control program executed by the controller shown in FIGS. 1 and 4;
It is a flowchart following FIG.

【図２６】図１及び図４に示すコントローラにより実行
される、２速用クラッチ制御プログラムの一部を示し、
図２３に続く流れ図である。FIG. 26 shows a part of a second-speed clutch control program executed by the controller shown in FIGS. 1 and 4;
It is a flowchart following FIG.

【図２７】目標タービン回転速度変化率（Ｎir）’を決
定するマップの概念図である。FIG. 27 is a conceptual diagram of a map for determining a target turbine rotation speed change rate (Nir) ′.

【図２８】２速用クラッチの油圧解放時間Ｔ０’が１速
用クラッチのがた詰め時間Ｔｆ以下である場合におけ
る、各ソレノイド弁及びクラッチ油圧の時間変化を示す
図である。FIG. 28 is a diagram showing a time change of each solenoid valve and clutch oil pressure when the hydraulic pressure release time T0 'of the second speed clutch is equal to or shorter than the backlash time Tf of the first speed clutch.

【図２９】２速用クラッチの油圧解放時間Ｔ０’が１速
用クラッチのがた詰め時間Ｔｆより大である場合におけ
る、各ソレノイド弁及びクラッチ油圧の時間変化を示す
図である。FIG. 29 is a diagram illustrating a time change of each solenoid valve and clutch oil pressure when the hydraulic pressure release time T0 ′ of the second speed clutch is longer than the backlash time Tf of the first speed clutch.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ エンジン ２ 自動変速機 ３ 歯車変速装置 ５ 油圧回路 １１ ソレノイド弁 ３３ １速用クラッチ ３４ ２速用クラッチ ４０ コントローラ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Engine 2 Automatic transmission 3 Gear transmission 5 Hydraulic circuit 11 Solenoid valve 33 1st-speed clutch 34 2nd-speed clutch 40 Controller

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−246653（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) F16H 59/00 - 61/12 F16H 61/16 - 61/24 F16H 63/40 - 63/48 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-62-246653 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁷ , DB name) F16H 59/00-61/12 F16H 61 / 16-61/24 F16H 63/40-63/48

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 高速側変速段を確立させていた第１摩擦
係合手段の係合を解除しながら、低速側変速段を確立さ
せる第２摩擦係合手段を係合させて、入力側の回転速度
を低速段同期回転速度に向けて増加させる車両用自動変
速機の変速制御方法において、 第１フィードバック目標値を設定すると共に第２フィー
ドバック目標値を前記第１フィードバック目標値以下の
値に設定し、変速状態量を検出し、検出した変速状態量
が前記第１フィードバック目標値に一致するように前記
第１摩擦係合手段の伝達トルクをフィードバック制御す
る一方、前記検出した変速状態量が前記第２フィードバ
ック目標値に一致するように前記第２摩擦係合手段の伝
達トルクをフィードバック制御することを特徴とする車
両用自動変速機の変速制御方法。An input side of the input side is engaged by disengaging the first frictional engagement unit that has established the high-speed side shift stage while engaging the second frictional engagement unit that establishes the low-speed side shift stage. A shift control method for an automatic transmission for a vehicle that increases a rotation speed toward a low-speed synchronous rotation speed, wherein a first feedback target value is set and a second feedback target value is set.
The target feedback value is equal to or less than the first feedback target value.
Set to a value to detect the shift state quantity, while the detected shifting state quantity feedback control of the transmission torque of the first friction engagement element to match the first feedback target value, the detected speed state shift control method for a vehicular automatic transmission, characterized in that the amount is feedback-controls the transfer torque of the second friction engagement element to match the second feedback target value. 【請求項２】 前記検出した変速状態量が前記第２フィ
ードバック目標値以下となった場合には、前記フィード
バック制御を中止して、前記第１摩擦係合手段の伝達ト
ルクを実質的に０にすることを特徴とする請求項１に記
載の車両用自動変速機の変速制御方法。When the method according to claim 2, wherein the detected shifting state quantity is equal to or less than the second feedback target value, stop the feedback control, substantially zero transmission torque of the first friction engagement element The shift control method for an automatic transmission for a vehicle according to claim 1 , wherein: 【請求項３】 前記変速状態量は、前記入力軸の回転速
度の変化率であることを特徴とする請求項１または２に
記載の車両用自動変速機の変速制御方法。 Wherein the speed change state quantity, the shift control method according to claim 1 or vehicle 2 to <br/> described automatic transmission, characterized in that the rate of change of the rotational speed of the input shaft.