JP2997965B2 - Traveling method of reach type forklift - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、ロードホイールの操舵
が可能なリーチ型フォークリフトの走行操作方法に関す
るものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling operation method of a reach type forklift capable of steering a road wheel.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、特公昭５８−１５３４２号に示さ
れる多方向走行車両が提案されている。この車両ａは、
図１５に示す如く、進行方向をＡとする際には、キャス
タ輪ｃ、ｆを旋回固定すると共に、キャスタ輪ｄを旋回
可能となるよう各シリンダを油圧制御し、操向兼駆動輪
ｂを操向することによりアッカーマン操向しうるもので
ある。2. Description of the Related Art A multidirectional vehicle disclosed in Japanese Patent Publication No. 58-15342 has been proposed. This vehicle a
As shown in FIG. 15, when the traveling direction is A, the caster wheels c and f are turned and fixed, and each cylinder is hydraulically controlled so that the caster wheels d can be turned. By steering, Ackerman can be steered.

【０００３】また、図１６に示す如く、進行方向をＢと
する際には、これに沿ってキャスタ輪ｄ、ｆを旋回固定
すると共に、キャスタ輪ｃを旋回可能となるよう各シリ
ンダを油圧制御し、操向兼駆動輪ｂを操向することによ
り上記同様アッカーマン操向しうるものである。As shown in FIG. 16, when the traveling direction is set to B, the caster wheels d and f are turned and fixed along the traveling direction, and the cylinders are hydraulically controlled so that the caster wheels c can be turned. Then, the Ackerman steering can be performed in the same manner as described above by steering the steering wheel b.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、進行方
向をＡ、Ｂ間で切り換える際には、車両ａを停止させた
後、切換レバーにて前述のキャスタ輪ｄ、ｆを操舵した
り、ボタンスイッチ等を押すといった個々の動作、いわ
ゆるモード切換が必要であり、しかも操向兼駆動輪ｂ
は、ハンドルにより操舵される。従って、ハンドル操作
中は、アクセルレバーを操作すると、前記切換レバーと
アクセルレバーを同時操作できないという問題があっ
た。また、運転操作が、通常のリーチ型フォークリフト
に比べて困難であるという問題もある。本発明は上記問
題点に鑑み案出されたもので、その目的は通常のリーチ
型フォークリフトの運転フィーリングを基調とし、一方
の手でハンドル操作を行い、他方の手でアクセル指令及
び車両の進行方向の進行角指令を同時に行い得るリーチ
型フォークリフトの走行操作方法を提供する事にある。However, when the traveling direction is switched between A and B, after the vehicle a is stopped, the above-mentioned caster wheels d and f are steered by the switching lever, and the button switch is used. Press, etc., so-called mode switching is required, and the steering and driving wheels b
Is steered by a steering wheel. Therefore, there is a problem that if the accelerator lever is operated during the operation of the steering wheel, the switching lever and the accelerator lever cannot be simultaneously operated. There is also a problem that the driving operation is more difficult than a normal reach-type forklift. The present invention has been devised in view of the above problems, and its object is based on a driving feeling of a normal reach-type forklift, a steering wheel operation is performed with one hand, and an accelerator command and a vehicle movement are performed with the other hand. An object of the present invention is to provide a traveling operation method of a reach type forklift capable of simultaneously issuing a traveling angle command in a direction.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】 左右のストラドルアー
ム各々にロードホイールを操舵可能に支持すると共に、
該左右のロードホイールの操舵角を検出する手段を備
え、ハンドルにて操舵可能なドライブホイール及びこの
ドライブホイールの操舵角を検出する手段を備えたリー
チ型フォークリフトにおいて、該リーチ型フォークリフ
トに二次元ジョイステックを設け、該二次元ジョイステ
ックの前後方向の変化量をアクセル指令とし、左右方向
の変位量は、前記リーチ型フォークリフトの進行角の角
速度指令とし、上記ハンドルによって決まる操舵角と該
二次元ジョイステックの進行角によってロードホイール
の操舵角目標値を演算し、ロードホイールを制御するも
のである。 A road wheel is steerably supported by each of the left and right straddle arms,
A reach-type forklift comprising means for detecting the steering angle of the left and right road wheels, and a drive wheel steerable by a steering wheel, and means for detecting the steering angle of the drive wheel; the provided Tech, the longitudinal variation of the two-dimensional joystick and accelerator command, the displacement amount of the left-right direction, and the angular velocity command of movement angle of the reach truck, the steering angle and said determined by said handle
Road Wheel by 2D Joystick Travel Angle
Calculate the steering angle target value of the vehicle and control the road wheel.
It is.

【０００６】[0006]

【実施例】本発明の実施例を以下、図面に基づき説明す
る。図１に示す如く、リーチ型フォークリフト（以下、
単にフォークリフトという）１は、本体部２と、該本体
部２から突出する左右のストラドルアーム１０、１０各
々にロードホイール１２Ｌ、１２Ｒを操舵可能に支持す
ると共に、前記本体部２にハンドル６にて操舵可能なド
ライブホイール１１を備えている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, a reach type forklift (hereinafter, referred to as a forklift)
The forklift 1 simply supports the main body 2 and the left and right straddle arms 10 and 10 protruding from the main body 2 so that the load wheels 12L and 12R can be steered. A steerable drive wheel 11 is provided.

【０００７】また、前記ストラドルアーム１０、１０間
には、前後にスライドしうると共に、リフトシリンダ５
にて昇降動可能にフォーク或いは種々のアタッチメント
等の荷役具４を係止するマスト３が設けられる。[0007] Further, between the straddle arms 10 and 10, it is possible to slide back and forth and a lift cylinder 5 is provided.
A mast 3 for locking a cargo handling device 4 such as a fork or various attachments so as to be able to move up and down is provided.

【０００８】尚、前記本体部２には、前記荷役具４を操
作する油圧操作レバー７、ドライブホイール１１を回転
駆動する走行モータへのアクセル指令と、フォークリフ
ト１の進行角を指示しうる走行操作レバー８（後述）が
設けられている。The main body 2 has a hydraulic operation lever 7 for operating the cargo handling device 4, an accelerator command to a traveling motor for rotatingly driving the drive wheel 11, and a traveling operation for instructing a traveling angle of the forklift 1. A lever 8 (described later) is provided.

【０００９】次に、ロードホイールのステアリング機構
について図２乃至図４に基づき詳述する。左側のロード
ホイール１２Ｌは、支承軸１４に軸受を介して回動自在
に支承され、該支承軸１４は、ブラケット１３に固着さ
れている。また、該ブラケット１３の上面には、ステア
リング軸１６Ｌが軸受２１を介して回動自在にストラド
ルアーム１０に支承されている。Next, the steering mechanism of the road wheel will be described in detail with reference to FIGS. The left load wheel 12 </ b> L is rotatably supported on a support shaft 14 via a bearing, and the support shaft 14 is fixed to the bracket 13. On the upper surface of the bracket 13, a steering shaft 16L is rotatably supported by the straddle arm 10 via a bearing 21.

【００１０】また、前記ブラケット１３の内側端部に
は、扇形平歯車２０が、ボルト２３にて固着され、該扇
形平歯車２０に噛み合う平歯車１９が駆動軸１７に嵌入
されている。駆動軸１７は、前記ステアリング軸１６と
並設され、ボス２２に回動自在に支承されると共に、そ
の上端にはタイミングプーリ１８が固着される。A fan-shaped spur gear 20 is fixed to the inner end of the bracket 13 with bolts 23, and a spur gear 19 meshing with the fan-shaped spur gear 20 is fitted into the drive shaft 17. The drive shaft 17 is provided in parallel with the steering shaft 16, is rotatably supported by a boss 22, and has a timing pulley 18 fixed to an upper end thereof.

【００１１】前記ストラドルアーム１０内には、ステア
リングモータ３４Ｌが固定され、そのピニオン３３には
一段減速ギア３１、これに同軸形成されたアイドルギア
３２及び二段減速ギア３０を介して回動軸２９を回動さ
せ得る。また、前記回動軸２９の上部には平歯車２６が
固着され、これにはポテンショメータ２８の検出ギア２
７が噛み合うよう構成され、ロードホイール１２Ｌの操
舵角を検出しうる。A steering motor 34L is fixed in the straddle arm 10, and a pinion 33 has a single-stage reduction gear 31, an idle gear 32 coaxially formed with the single-stage reduction gear 31, and a rotation shaft 29 via a two-stage reduction gear 30. Can be rotated. Further, a spur gear 26 is fixed to the upper part of the rotating shaft 29, and the detection gear 2 of the potentiometer 28 is
7, so that the steering angle of the road wheel 12L can be detected.

【００１２】前記回動軸２９の更に上端には、タイミン
グプーリ２５が固着され、タイミングベルト３５を介し
て前記駆動軸１７のタイミングプーリ１８にステアリン
グモータ３４Ｌのトルクが伝達され、ロードホイール１
２Ｌを操舵する事ができる。なお、図２に示す如く、ロ
ードホイール１２Ｌの中心線と、ステアリング軸１６の
旋回中心とは、距離ｅだけ偏心させてあり、操舵時の駆
動トルクの軽減を図り得るものである。また、他方のロ
ードホイール１２Ｒについても同様の構成を有している
もので、フォークリフト１の車体中心線を中心として、
左右対称に構成される。A timing pulley 25 is fixed to the upper end of the rotary shaft 29, and the torque of the steering motor 34L is transmitted to the timing pulley 18 of the drive shaft 17 via a timing belt 35, so that the load wheel 1
2L can be steered. As shown in FIG. 2, the center line of the road wheel 12L and the turning center of the steering shaft 16 are eccentric by a distance e, so that the driving torque during steering can be reduced. Further, the other road wheel 12R has the same configuration, with the forklift 1 centered on the vehicle center line.
It is configured symmetrically.

【００１３】次に本発明に係る走行操作レバー８につい
て図５に基づき説明する。走行操作レバー８は、フォー
クリフト１の本体部２の一隅に設けられており、前後方
向、左右方向及び斜め方向のいずれにも傾動させうる、
２次元ジョイスティックを用いている。該走行操作レバ
ー８の前後方向の変位成分は、走行速度を指示するアク
セル指令となる。すなわち、前方へ倒すと前進、後方に
倒すと後進となり、その倒し角が大きくなると、指示速
度が増すものである。Next, the traveling operation lever 8 according to the present invention will be described with reference to FIG. The traveling operation lever 8 is provided at one corner of the main body 2 of the forklift 1 and can be tilted in any of the front-back direction, the left-right direction, and the oblique direction.
A two-dimensional joystick is used. The displacement component of the traveling operation lever 8 in the front-rear direction becomes an accelerator command for instructing the traveling speed. That is, when the vehicle is tilted forward, the vehicle moves forward, and when the vehicle is tilted rearward, the vehicle moves backward.

【００１４】また、走行操作レバー８の左右方向の変位
成分は、フォークリフト１の進行角の角速度指令として
取り出される。ここで、右側に倒すと、その倒し角に応
じた右回転の進行角の角速度指令となる。同様に、左側
に倒すと左回転の進行角の角速度指令となり、後述の制
御に供される。従って、任意の斜め方向に走行操作レバ
ーを傾動させると、該動作のみで、アクセル指令と、進
行角の角速度指令が同時に指示できることになる。The displacement component of the traveling operation lever 8 in the left-right direction is extracted as an angular velocity command for the advance angle of the forklift 1. Here, when tilted to the right, an angular velocity command for a clockwise advancement angle of right rotation corresponding to the tilt angle is obtained. Similarly, when tilted to the left, an angular velocity command for the advance angle of the left rotation is provided, which is used for control described later. Therefore, when the traveling operation lever is tilted in an arbitrary diagonal direction, the accelerator command and the angular velocity command of the traveling angle can be simultaneously instructed only by the operation.

【００１５】前述のドライブホイール１１は、図６に示
すように、ハンドル６に加えられた操舵トルクがチェー
ン４５を介してスプロケット４６からスプロケット４４
に伝達され、該スプロケット４４に固着される入力軸４
７、操舵トルク検出器４３を介して出力軸４８、ユニバ
ーサルジョイント４２、駆動軸３９、駆動ギア３８へと
伝達され旋回ギア３７を回転させることにより操舵を行
い得る。As shown in FIG. 6, the drive torque of the drive wheel 11 is such that the steering torque applied to the steering wheel 6 is transmitted from a sprocket 46 to a sprocket 44 via a chain 45.
And the input shaft 4 fixed to the sprocket 44
7. Steering can be performed by rotating the turning gear 37 transmitted to the output shaft 48, the universal joint 42, the drive shaft 39, and the drive gear 38 via the steering torque detector 43.

【００１６】該旋回ギア３７には、ドライブホイール１
１を枢支する旋回ギアケース３６が固着されている。ま
た、前記操舵トルク検出器４３は、入力軸４７と、出力
軸４８との相対ねじれを検出し、これに応じてパワース
テアリングモータ４１を回転駆動し、減速機構を内蔵す
るギアケース４０を介してアシストトルクが駆動軸３９
に与えられ、操舵トルクの軽減が図られている。また、
前記旋回ギア３７には、ポテンショメータ５０の検出ギ
ア５１が噛み合っており、ドライブホイール１１の操舵
角を検出する事ができるよう構成される。尚、前記走行
操作レバー８のアクセル指令に基づき、走行モータ４９
が回転駆動され、旋回ギアケース３６内に内蔵されてい
る減速機（不図示）を介してドライブホイール１１を回
転駆動させる事ができる。The turning gear 37 has a drive wheel 1
1 is fixedly mounted on a swivel gear case 36. Further, the steering torque detector 43 detects a relative twist between the input shaft 47 and the output shaft 48, and drives and rotates the power steering motor 41 in response thereto, via the gear case 40 having a built-in reduction mechanism. The assist torque is the drive shaft 39
And the steering torque is reduced. Also,
The turning gear 37 is meshed with a detection gear 51 of a potentiometer 50 so that the steering angle of the drive wheel 11 can be detected. The travel motor 49 is controlled based on an accelerator command of the travel operation lever 8.
Is driven to rotate, and the drive wheel 11 can be driven to rotate via a speed reducer (not shown) built in the turning gear case 36.

【００１７】次に、本発明の走行操作レバー８にて指示
される進行角の角速度指令と、ドライブホイール１１の
操舵角の関係について、図９乃至図１３に基づき説明す
る。図９において、ドライブホイール１１の操舵中心を
Ｏ、左右のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの操舵中心
Ｍ、Ｎを結んだ旋回中心が並ぶ軸をＧとする。尚、左右
のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの操舵中心Ｍ、Ｎは、
前述のステアリング軸１６Ｌ、１６Ｒの中心と考えれば
良い。Next, the relationship between the angular velocity command of the advance angle instructed by the traveling operation lever 8 of the present invention and the steering angle of the drive wheel 11 will be described with reference to FIGS. In FIG. 9, the steering center of the drive wheel 11 is O, and the axis on which the turning centers connecting the steering centers M and N of the left and right road wheels 12L and 12R are arranged is G. The steering centers M and N of the left and right road wheels 12L and 12R are
It can be considered as the center of the aforementioned steering shafts 16L and 16R.

【００１８】ここで、フォークリフト１が進んでいく方
向を進行方向といい、進行角とは、該進行方向と車体中
心線ＣＬとのなす角をいうものと定義する。また、左右
のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの操舵角θL 、θR
は、それぞれ軸Ｇと、ロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの
操舵中心Ｍ、Ｎから各ホイールの中心に引いた軸（図９
においてＨ、Ｉ）とのなす角をいう。さらに、ドライブ
ホイール１１の操舵角θ1 は、ｘ軸と、操舵中心Ｏから
ホイール中心に引いた軸（図９においてＦ）とのなす角
をいう。さらに、進行角θ0 は、ドライブホイール１１
の操舵中心Ｏから、車体中心線ＣＬに平行に引いたｙ軸
に沿う場合が零の状態として説明する。尚、走行操作レ
バー８から入力されるのは、進行角の角速度であるが、
これを積分することにより進行角を得ることができる。Here, the direction in which the forklift 1 travels is referred to as the traveling direction, and the traveling angle is defined as the angle between the traveling direction and the vehicle body center line CL. Also, the steering angles θL, θR of the left and right road wheels 12L, 12R.
Are the axes G and the axes respectively drawn from the steering centers M and N of the road wheels 12L and 12R to the centers of the wheels (FIG. 9).
In H, I). Further, the steering angle θ1 of the drive wheel 11 refers to an angle between the x-axis and an axis (F in FIG. 9) drawn from the steering center O to the wheel center. Further, the traveling angle θ0 is
It is assumed that the case along the y-axis drawn in parallel with the vehicle center line CL from the steering center O is zero. It is to be noted that the input from the traveling operation lever 8 is the angular velocity of the traveling angle,
By integrating this, a traveling angle can be obtained.

【００１９】図１０に示す状態は、左右のロードホイー
ル１２Ｌ、１２Ｒ及びドライブホイール１１のそれぞれ
の操舵角が零、フォークリフト１の進行角も零の初期状
態を示している。FIG. 10 shows an initial state in which the steering angles of the left and right road wheels 12L, 12R and the drive wheel 11 are zero, and the traveling angle of the forklift 1 is also zero.

【００２０】次に、前述の走行操作レバー８により入力
される進行角だけ、前記旋回中心が並ぶ軸Ｇを、ドライ
ブホイール１１の操舵中心Ｏを中心として、回転移動さ
せるのであるが、本例の場合は進行角は零であるため、
そのままの状態となる。Next, the axis G on which the turning centers are arranged is rotated about the steering center O of the drive wheel 11 by the advancing angle input by the traveling operation lever 8 described above. In this case, the advance angle is zero,
It remains as it is.

【００２１】さらに、前記ドライブホイール１１の操舵
中心Ｏから、該ドライブホイール１１の操舵角に沿って
引いた軸Ｆと、前記旋回中心が並ぶ軸Ｇとの交点を旋回
中心Ｐ（不図示）として決定する。この場合、ドライブ
ホイール１１の操舵角は零であるため、旋回中心Ｐ（不
図示）は、理論的には旋回中心が並ぶ軸Ｇ上の無限遠方
の点となる。また、前記旋回中心Ｐと、左右のロードホ
イール１２Ｌ、１２Ｒの操舵中心Ｍ、Ｎ各々とを結ぶ軸
Ｈ、Ｉが、前記回転移動前の旋回中心が並ぶ軸Ｇとなす
角を左右のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの操舵角とし
て操舵するのであるが、この場合には左右のロードホイ
ール１２Ｌ、１２Ｒの操舵角は共に零となり、走行操作
レバー８よりアクセル指令が出されると直進するのであ
る。Further, an intersection point of an axis F drawn from the steering center O of the drive wheel 11 along the steering angle of the drive wheel 11 and an axis G on which the turning centers are arranged is defined as a turning center P (not shown). decide. In this case, since the steering angle of the drive wheel 11 is zero, the turning center P (not shown) is theoretically a point at infinity on the axis G on which the turning centers are arranged. The axes H and I connecting the turning center P and the steering centers M and N of the left and right road wheels 12L and 12R form an angle between the axes G on which the turning centers before the rotational movement are arranged. Steering is performed with the steering angles of 12L and 12R. In this case, the steering angles of the left and right road wheels 12L and 12R are both zero, and the vehicle travels straight when an accelerator command is issued from the traveling operation lever 8.

【００２２】次に、進行角が零、ドライブホイールの操
舵角がθ1 である場合について図１１に基づき説明す
る。上述の場合と同様に、進行角は零であるため、旋回
中心が並ぶ軸Ｇは変化しない。また、ドライブホイール
１１の操舵中心Ｏから、該ドライブホイール１１の操舵
角θ1 に沿って引いた軸Ｆと、旋回中心が並ぶ軸Ｇとの
交点を求め、この点が旋回中心Ｐとなる。Next, a case where the traveling angle is zero and the steering angle of the drive wheel is θ1 will be described with reference to FIG. As in the case described above, since the advancing angle is zero, the axis G on which the turning centers are arranged does not change. Further, an intersection point between an axis F drawn along the steering angle θ1 of the drive wheel 11 from the steering center O of the drive wheel 11 and an axis G on which the turning centers are arranged is determined, and this point becomes the turning center P.

【００２３】ここで、上記同様前記旋回中心Ｐと、左右
のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの操舵中心Ｍ、Ｎ各々
とを結ぶ軸Ｈ、Ｉが、前記回転移動前の旋回中心が並ぶ
軸Ｇとなす角は共に零であり、左右のロードホイール１
２Ｌ、１２Ｒは共に操舵されない。Here, similarly to the above, the axes H and I connecting the turning center P and the steering centers M and N of the left and right road wheels 12L and 12R are the axes G on which the turning centers before the rotational movement are arranged. The corners are both zero and the left and right road wheels 1
Both 2L and 12R are not steered.

【００２４】以上から、明らかなように、進行角が零で
ある場合には、左右のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒは
共に操舵されず、直進状態を保つことになり、ロードホ
イールが固定された通常のリーチ型フォークリフトと同
様のステアリング動作となる。As is apparent from the above, when the traveling angle is zero, the left and right road wheels 12L and 12R are not steered, and the straight road is maintained. The steering operation is the same as that of the reach type forklift.

【００２５】次に、図１１に示す状態から右回りにθ0
だけ進行角を与えた場合には、図１２に示す状態にな
る。この場合には、旋回中心が並ぶ軸Ｇを、進行角θ0
だけＯ点を中心として回転移動させて、回転移動後の旋
回中心が並ぶ軸Ｄを求め、該旋回中心が並ぶ軸Ｄとドラ
イブホイール１１の操舵中心Ｏから、該ドライブホイー
ル１１の操舵角θ1 に沿って引いた軸Ｆとの交点が旋回
中心Ｐとなる。Next, from the state shown in FIG.
When only the advancing angle is given, the state shown in FIG. 12 is obtained. In this case, the axis G on which the turning centers are aligned is referred to as the traveling angle θ0.
Is rotated only about the point O, and the axis D on which the turning centers after rotation are aligned is determined. From the axis D on which the turning centers are aligned and the steering center O of the drive wheel 11, the steering angle θ1 of the drive wheel 11 is calculated. The intersection with the axis F drawn along is the turning center P.

【００２６】また、前記旋回中心Ｐと、左右のロードホ
イール１２Ｌ、１２Ｒの操舵中心Ｍ、Ｎ各々とを結ぶ軸
Ｈ、Ｉが、前記回転移動前の旋回中心が並ぶ軸Ｇとなす
角θL 及びθR を左右のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒ
の操舵角として決定し、制御するものである。Further, the axes H and I connecting the turning center P and the steering centers M and N of the left and right road wheels 12L and 12R respectively form angles θL and θR is set to the left and right road wheels 12L and 12R.
Is determined and controlled.

【００２７】次に、図１３に示すように、進行角をドラ
イブホイール１１の操舵角と等しくした場合、すなわち
θ0 ＝θ1 とした場合には、旋回中心が並ぶ軸Ｇを上記
同様進行角θ0 だけ回転移動させて、回転移動後の旋回
中心が並ぶ軸Ｄを求め、該旋回中心が並ぶ軸Ｄと、ドラ
イブホイール１１の操舵中心から、該ドライブホイール
１１の操舵角θ1 に沿って引いた軸Ｆとの交点が旋回中
心Ｐとなるのであるが、本例では、旋回中心が並ぶ軸Ｄ
と、ドライブホイール１１の操舵中心から該ドライブホ
イール１１の操舵角θ1 に沿って引いた軸Ｆとは平行と
なり、旋回中心Ｐ（不図示）は、理論的には旋回中心が
並ぶ軸Ｄの無限遠方となる。Next, as shown in FIG. 13, when the advancing angle is made equal to the steering angle of the drive wheel 11, that is, when θ0 = θ1, the axis G on which the turning centers are arranged is shifted by the same advancing angle θ0 as described above. After rotation, the axis D on which the turning centers after rotation are aligned is determined, and the axis F drawn along the steering angle θ1 of the drive wheel 11 from the axis D on which the rotation centers are aligned and the steering center of the drive wheel 11 Is the turning center P, but in this example, the axis D on which the turning centers are arranged is
Is parallel to an axis F drawn from the steering center of the drive wheel 11 along the steering angle θ1 of the drive wheel 11, and the turning center P (not shown) is theoretically the infinity of the axis D on which the turning centers are arranged. It will be far away.

【００２８】従って、前記旋回中心Ｐと、左右のロード
ホイール１２Ｌ、１２Ｒの操舵中心Ｍ、Ｎ各々とを結ぶ
軸Ｈ、Ｉが、前記回転移動前の旋回中心が並ぶ軸Ｇとな
す角θL 及びθR は、共に進行角θ0 及びドライブホイ
ールの操舵角θ1 と等しくなる。このような状態では、
フォークリフト１の車体の姿勢は変化せずに、そのまま
の状態で進行角θ0 に沿って走行するいわゆる斜行走行
が行えるのである。Accordingly, the axes H and I connecting the turning center P and the steering centers M and N of the left and right road wheels 12L and 12R respectively form an angle θL and an angle GL with the axis G on which the turning centers before the rotational movement are arranged. θR is equal to the traveling angle θ0 and the steering angle θ1 of the drive wheel. In such a situation,
The so-called skew traveling, in which the forklift 1 travels along the advancing angle θ0 without changing the posture of the vehicle body, can be performed.

【００２９】以上が、本発明を用いたフォークリフトの
制御方法であるが、上述のような制御を行うことによ
り、すべての走行状態において、アッカーマン操向が可
能となる。また、進行角の指令を与える事により、例え
ば図１２に示した状態では、フォークリフト１の車体中
心線ＣＬは、図において垂直であるが、あたかも車体中
心線ＣＬが、進行角θ0 に沿っている状態を想定して、
ドライブホイール１１による操舵が行えることとなるの
である。従って、現実にフォークリフト１の車体中心線
ＣＬがどの方向にあろうとも、任意の進行角を与え、こ
の進行角を基準としてフォークリフト１の姿勢の修正が
行えるのである。The above is the method of controlling a forklift using the present invention. By performing the above-described control, Ackerman steering can be performed in all running states. By giving a command for the advance angle, for example, in the state shown in FIG. 12, the vehicle center line CL of the forklift 1 is vertical in the figure, but as if the vehicle center line CL is along the advance angle θ0. Assuming the state,
The steering by the drive wheel 11 can be performed. Therefore, no matter what direction the vehicle center line CL of the forklift 1 actually is, an arbitrary advance angle is given, and the attitude of the forklift 1 can be corrected based on this advance angle.

【００３０】次に、上述のフォークリフトの制御概念を
具現化するための手段について、図７に示す制御ブロッ
ク図に基づき詳述する。Next, means for embodying the above-described concept of controlling a forklift will be described in detail with reference to a control block diagram shown in FIG.

【００３１】前述の走行操作レバー８からは、前後方向
の変位成分であるアクセル信号と、左右方向の変位であ
る進行角の角速度信号が分離して取り出され、Ａ／Ｄコ
ンバータ５３に入力される。同様に、ドライブホイール
１１の操舵角信号及び左右のロードホイール１２Ｌ、１
２Ｒの操舵角信号が、各ポテンショメータ５０、２８
Ｒ、２８Ｌから、Ａ／Ｄコンバータ５３に入力される。
Ａ／Ｄコンバータ５３では、入力された信号をアナログ
信号からデジタル信号に変換し、このうちアクセル信号
はバスラインを経てＭＰＵから、例えばチョッパ回路等
の走行モータ駆動回路６０に出力され、走行モータ４９
を駆動させる。An accelerator signal, which is a displacement component in the front-rear direction, and an angular velocity signal of a traveling angle, which is displacement in the left-right direction, are separated and taken out from the traveling operation lever 8 and input to the A / D converter 53. . Similarly, the steering angle signal of the drive wheel 11 and the left and right road wheels 12L, 1L,
The 2R steering angle signal is output to each of the potentiometers 50 and 28.
R and 28L are input to the A / D converter 53.
The A / D converter 53 converts the input signal from an analog signal to a digital signal, and the accelerator signal is output from the MPU via the bus line to the traveling motor drive circuit 60 such as a chopper circuit.
Drive.

【００３２】また、進行角の角速度信号は、デジタル信
号に変換された後、ドライブホイール１１の操舵角信号
とに基づき、左右のロードホイール１２Ｌ、１２Ｒの操
舵角の演算に供される。尚、この演算処理手順はＲＯＭ
にメモリされており、これについては後述する。The angular velocity signal of the advancing angle is converted into a digital signal, which is then used to calculate the steering angle of the left and right road wheels 12L and 12R based on the steering angle signal of the drive wheel 11. Note that this calculation processing procedure
, Which will be described later.

【００３３】また、前述のＭＰＵにて演算されたロード
ホイール１１の操舵角の演算結果は、該演算結果と、現
在の操舵角の検出値との偏差に基づいて、左右のロード
ホイール１２Ｌ、１２Ｒの旋回速度が決定され、Ｄ／Ａ
コンバータ５８にてアナログ変換された後、論理回路５
９を経て左右のステアリングモータ３４Ｌ、３４Ｒ各々
に出力される。The calculation result of the steering angle of the road wheel 11 calculated by the MPU described above is based on the deviation between the calculation result and the current detected steering angle value. Is determined, and D / A
After analog conversion by the converter 58, the logic circuit 5
After that, it is output to the left and right steering motors 34L, 34R.

【００３４】また、Ａ／Ｄコンバータ５３には、前述の
操舵トルク検出器４３の操舵トルク信号が入力され、デ
ジタル信号に変換された後、ＭＰＵにてこれに応じたア
シストトルクが決定され、論理回路５９を経てパワース
テアリングモータ４１を回転駆動するものである。尚、
論理回路５９には、ＭＰＵから制御信号が入力され、ス
テアリングモータ３４Ｌ、３４Ｒ及びパワーステアリン
グモータ４１の正転、逆転、強制ロック等のコントロー
ルが行われる。The steering torque signal of the steering torque detector 43 is input to the A / D converter 53, converted into a digital signal, and the MPU determines an assist torque corresponding to the steering signal. The power steering motor 41 is driven to rotate via a circuit 59. still,
A control signal is input from the MPU to the logic circuit 59, and controls such as forward rotation, reverse rotation, and forced lock of the steering motors 34L and 34R and the power steering motor 41 are performed.

【００３５】次に、ＭＰＵの処理手順を、図８に示すフ
ローチャートに基づき説明する。先ず、メモリやＩ／Ｏ
等のハードをイニシアルし（Ｓ１、Ｓ２）、フォークリ
フト１の進行角を零とする初期化を行う（Ｓ３）。Next, the processing procedure of the MPU will be described with reference to the flowchart shown in FIG. First, memory and I / O
And the like are initialized (S1, S2), and initialization is performed to make the traveling angle of the forklift 1 zero (S3).

【００３６】次に、ドライブホイール１１の操舵角及び
走行操作レバー８から入力されるフォークリフト１の進
行角を読み込む（Ｓ４、Ｓ５）。また、アクセル指令を
読み込み、走行モータ駆動回路６０へと出力する（Ｓ
６、Ｓ７）。Next, the steering angle of the drive wheel 11 and the advancing angle of the forklift 1 input from the traveling operation lever 8 are read (S4, S5). Further, it reads the accelerator command and outputs it to the traveling motor drive circuit 60 (S
6, S7).

【００３７】次に、進行角及びドライブホイール１１の
操舵角にて決定される左右のロードホイール１２Ｌ、１
２Ｒの操舵角を演算する（Ｓ８）。また、操舵トルク信
号を読み込み、これに基づきハンドル６のアシストトル
クを演算し出力する（Ｓ９、Ｓ１０、Ｓ１１）。Next, the left and right road wheels 12L, 1L, which are determined by the advancing angle and the steering angle of the drive wheel 11.
The 2R steering angle is calculated (S8). Further, the steering torque signal is read, and the assist torque of the steering wheel 6 is calculated and output based on the steering torque signal (S9, S10, S11).

【００３８】次に、現在の左側のロードホイール１２Ｌ
の操舵角をＡ／Ｄコンバータ５３を介して読み込み（Ｓ
１２）、前述のステップＳ８にて演算された左側のロー
ドホイール１２Ｌの操舵角演算値の偏差に基づき、ロー
ドホイール１２Ｌを操舵させる速度を演算し（Ｓ１
３）、該操舵速度をＤ／Ａコンバータ５８へと出力する
（Ｓ１４）。Next, the current left road wheel 12L
Is read via the A / D converter 53 (S
12) The speed at which the road wheel 12L is steered is calculated based on the deviation of the steering angle calculation value of the left road wheel 12L calculated in step S8 described above (S1).
3), output the steering speed to the D / A converter 58 (S14).

【００３９】右側のロードホイール１２Ｒについても、
上述の左側の場合と同様に旋回速度が出力され（Ｓ１５
〜Ｓ１７）、再び現在のドライブホイール１１の操舵角
を読み込むループ処理を行う（Ｓ４）。尚、この処理手
順は、ＲＯＭにメモリされているものである。For the right road wheel 12R,
The turning speed is output as in the case of the left side described above (S15).
To S17), a loop process for reading the current steering angle of the drive wheel 11 is performed again (S4). This processing procedure is stored in the ROM.

【００４０】つぎに、ＭＰＵの処理手順の内、ステップ
Ｓ８で行われる左右のロードホイールの操舵角の演算手
順について、図９に基づき詳述する。いま、図に示す如
く、フォークリフト１の進行角をθ0 、ドライブホイー
ル１１の操舵角をθ1 とする。また、ドライブホイール
１１の操舵中心Ｏを原点とし、ｙ軸が車体中心線ＣＬに
沿う直交座標軸（ｘ−ｙ）を考える。さらに、左右のロ
ードホイール１２Ｌ、１２Ｒの操舵中心Ｍ、Ｎを結んだ
旋回中心が並ぶ軸をＧとし、前述したように旋回中心が
並ぶ軸Ｇを原点Ｏを中心として進行角θ0 だけ回転移動
させて、回転移動後の旋回中心が並ぶ軸Ｄを求め、該旋
回中心が並ぶ軸Ｄと、ドライブホイール１１の操舵中心
Ｏから、該ドライブホイール１１の操舵角θ1 に沿って
引いた軸Ｆとの交点を旋回中心Ｐとする。Next, among the processing procedures of the MPU, the procedure of calculating the steering angles of the left and right road wheels performed in step S8 will be described in detail with reference to FIG. Now, as shown in the drawing, it is assumed that the advancing angle of the forklift 1 is θ0 and the steering angle of the drive wheel 11 is θ1. Also, consider the orthogonal coordinate axis (xy) in which the y-axis is along the vehicle body center line CL with the steering center O of the drive wheel 11 as the origin. Further, the axis on which the turning centers connecting the steering centers M and N of the left and right road wheels 12L and 12R are arranged is denoted by G, and the axis G on which the turning centers are aligned is rotated and moved by the advance angle θ0 about the origin O as described above. Then, an axis D on which the turning centers after rotation are aligned is determined, and an axis D of the axis D on which the turning centers are aligned and an axis F drawn from the steering center O of the drive wheel 11 along the steering angle θ1 of the drive wheel 11 are obtained. The intersection is defined as the turning center P.

【００４１】先ず、上述の直交座標軸（ｘ−ｙ）を、進
行角θ0 だけ回転移動させた変換座標軸（Ｘ−Ｙ）を考
え、この変換座標軸（Ｘ−Ｙ）における左右のロードホ
イール１２Ｌ、１２Ｒの操舵中心Ｍ、Ｎの座標を求め
る。左側のロードホイール１２Ｌの操舵中心Ｍの座標
（ＸL、ＹL）は、数１及び数２にて求めることができ
る。First, consider a transformed coordinate axis (XY) obtained by rotating and moving the above-described orthogonal coordinate axis (xy) by the advance angle θ0, and consider the left and right road wheels 12L, 12R in the transformed coordinate axis (XY). The coordinates of the steering centers M and N are determined. The coordinates (XL, YL) of the steering center M of the left road wheel 12L can be obtained by Expressions 1 and 2.

【数１】 (Equation 1)

【数２】 (Equation 2)

【００４２】同様に、右側のロードホイール１２Ｒの操
舵中心Ｎの座標（ＸR、ＹR）は、数３及び数４にて求め
ることができる。Similarly, the coordinates (XR, YR) of the steering center N of the right road wheel 12R can be obtained by Expressions 3 and 4.

【数３】 (Equation 3)

【数４】 (Equation 4)

【００４３】但し、Ｌはフォークリフトのホイールベー
ス、Ｗ１は左側のロードホイール１２Ｌの操舵中心Ｍか
らｘ軸に下ろした垂線の足、Ｗ２は右側のロードホイー
ル１２Ｒの操舵中心からｘ軸に下ろした垂線の足であ
る。Here, L is a wheel base of the forklift, W1 is a perpendicular foot lowered from the steering center M of the left road wheel 12L to the x-axis, and W2 is a perpendicular line lowered to the x-axis from the steering center of the right road wheel 12R. Feet.

【００４４】次に、変換座標軸（Ｘ−Ｙ）における旋回
中心Ｐの座標（ＸP、ＹP）を演算するが、ＹPについて
は、ＹP＝Ｌであることが明らかであり、ＸP は数５に
て演算する。Next, the coordinates (XP, YP) of the turning center P on the transformed coordinate axes (XY) are calculated. It is clear that YP = L for YP. Calculate.

【数５】 (Equation 5)

【００４５】また、θL と、θ0 との差の正接をとると
数６のようになる。The tangent of the difference between θL and θ0 is given by equation (6).

【数６】 (Equation 6)

【００４６】数６より、左側のロードホイール１２Ｌの
操舵角θL は数７で求め得る。From equation (6), the steering angle θL of the left road wheel 12L can be obtained from equation (7).

【数７】 (Equation 7)

【００４７】同様に、右側のロードホイール１２Ｒの操
舵角θR は数８で求め得る。Similarly, the steering angle θ R of the right road wheel 12R can be obtained by Expression 8.

【数８】 (Equation 8)

【００４８】上述の演算で求められた左右のロードホイ
ール１２Ｌ、１２Ｒの操舵角θL 、θR が出力され、各
ロードホイールが操舵されるのである。The steering angles .theta.L and .theta.R of the left and right road wheels 12L and 12R obtained by the above calculations are output, and each road wheel is steered.

【００４９】但し、数７、数８において、（θ1 −θ0
）がπ／２となると、正接が無限大となり、ＭＰＵで
の演算上不都合となるため、予め、ドライブホイールの
操舵角θ1 を、例えば数９に示す範囲に制限するように
構成しても良い。However, in Equations 7 and 8, (θ1−θ0
) Becomes π / 2, the tangent becomes infinity, which is inconvenient in the calculation by the MPU. Therefore, the steering angle θ1 of the drive wheel may be limited in advance to, for example, the range shown in Expression 9. .

【数９】 (Equation 9)

【００５０】すなわち、走行操作レバー８により指示さ
れた進行角θ0 によって、ドライブホイールの操舵可能
な操舵角θ1 の範囲を制限してやればよく、前記数９を
展開整理すると、数１０の如く、（θ1 −θ0 ）は常に
π／２の値を取ることはない。That is, the range of the steering angle θ1 at which the drive wheel can be steered may be limited by the traveling angle θ0 instructed by the traveling operation lever 8. When the expression 9 is developed and arranged, the expression (θ1 −θ0) does not always take the value of π / 2.

【数１０】 (Equation 10)

【００５１】以上、詳述したが、本発明を上記実施例に
限定して解釈してはならない。例えば、ロードホイール
の操舵機構には、タイミングベルト以外にも、各種ギ
ア、リンク等の伝達手段を用いて構成することもでき
る。Although described in detail above, the present invention should not be construed as being limited to the above embodiment. For example, the steering mechanism of the road wheel may be configured using transmission means such as various gears and links in addition to the timing belt.

【００５２】[0052]

【発明の効果】本発明は、上記の構成を採用した結果、
走行操作レバー一本の操作で、アクセルと、進行角の角
速度指令が同時に行えるため、従来のようなモード切換
や、複雑な操作を皆無にし、全方向に走行可能なリーチ
型フォークリフトに好適な走行操作装置を提供すること
ができる。また、通常のリーチ型フォークリフトの走行
操作にきわめて近い運転感覚で操作が行えるという利点
があり、熟練運転者以外でも、容易に運転が可能とな
る。According to the present invention, as a result of employing the above configuration,
With the single operation of the travel control lever, the accelerator and the angular velocity command of the advance angle can be issued at the same time, eliminating the need for conventional mode switching and complicated operations, and suitable for reach-type forklifts that can travel in all directions. An operating device can be provided. In addition, there is an advantage that the operation can be performed with a driving feeling very similar to a normal operation of a reach-type forklift, and even a non-skilled driver can easily drive.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明に用いられるリーチ型フォークリフトの
側面図である。FIG. 1 is a side view of a reach type forklift used in the present invention.

【図２】ロードホイールを説明する正面図である。FIG. 2 is a front view illustrating a road wheel.

【図３】ロードホイールを説明する側面図である。FIG. 3 is a side view illustrating a road wheel.

【図４】ロードホイールを説明する平面図である。FIG. 4 is a plan view illustrating a road wheel.

【図５】走行操作レバーを説明するための斜視図であ
る。FIG. 5 is a perspective view for explaining a traveling operation lever.

【図６】ドライブホイールの操舵機構を説明するための
図である。FIG. 6 is a diagram for explaining a steering mechanism of a drive wheel.

【図７】本発明の制御ブロック図である。FIG. 7 is a control block diagram of the present invention.

【図８】本発明のフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart of the present invention.

【図９】ロードホイールの操舵角の演算方法を説明する
ための図である。FIG. 9 is a diagram for explaining a method of calculating a steering angle of a road wheel.

【図１０】本発明の基本概念を説明するための図であ
る。FIG. 10 is a diagram for explaining a basic concept of the present invention.

【図１１】本発明の基本概念を説明するための図であ
る。FIG. 11 is a diagram for explaining a basic concept of the present invention.

【図１２】本発明の基本概念を説明するための図であ
る。FIG. 12 is a diagram for explaining a basic concept of the present invention.

【図１３】本発明の基本概念を説明するための図であ
る。FIG. 13 is a diagram for explaining a basic concept of the present invention.

【図１４】従来の多方向走行車両を説明するための平面
図である。FIG. 14 is a plan view for explaining a conventional multidirectional traveling vehicle.

【図１５】従来の多方向走行車両を説明するための平面
図である。FIG. 15 is a plan view for explaining a conventional multi-directional traveling vehicle.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ リーチ型フォークリフト ６ ハンドル ８ 走行操作レバー １０ ストラドルアーム １１ ドライブホイール １２Ｌ ロードホイール １２Ｒ ロードホイール ２８Ｌ ポテンショメータ ２８Ｒ ポテンショメータ ３４Ｌ ステアリングモータ ３４Ｒ ステアリングモータ ５０ ポテンショメータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Reach type forklift 6 Handle 8 Travel operation lever 10 Straddle arm 11 Drive wheel 12L Road wheel 12R Road wheel 28L Potentiometer 28R Potentiometer 34L Steering motor 34R Steering motor 50 Potentiometer

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭57−121972（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−121599（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−220972（ＪＰ，Ａ) 特公 昭58−15342（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭62−34586（ＪＰ，Ｂ２) 実公 昭62−5973（ＪＰ，Ｙ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 7/08 B62D 61/10 B66F 9/10 B66F 9/20 Continuation of front page (56) References JP-A-57-121972 (JP, A) JP-A-57-121599 (JP, A) JP-A-2-220972 (JP, A) JP-B-58-15342 (JP) , B2) JP-B-62-3586 (JP, B2) JP-B-62-5973 (JP, Y2) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁷ , DB name) B62D 7/08 B62D 61/10 B66F 9/10 B66F 9/20

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 左右のストラドルアーム各々にロードホ
イールを操舵可能に支持すると共に、該左右のロードホ
イールの操舵角を検出する手段を備え、ハンドルにて操
舵可能なドライブホイール及びこのドライブホイールの
操舵角を検出する手段を備えたリーチ型フォークリフト
において、該リーチ型フォークリフトに二次元ジョイス
テックを設け、該二次元ジョイステックの前後方向の変
化量をアクセル指令とし、左右方向の変位量は、前記リ
ーチ型フォークリフトの進行角の角速度指令とし、上記
ハンドルによって決まる操舵角と該二次元ジョイステッ
クの進行角によってロードホイールの操舵角目標値を演
算し、ロードホイールを制御することを特徴とするリー
チ型フォークリフトの走行操作方法。1. A drive wheel steerable by a steering wheel, comprising a means for supporting a road wheel on each of left and right straddle arms so as to be steerable and detecting a steering angle of the left and right road wheels, and steering of the drive wheel. In a reach-type forklift provided with a means for detecting an angle, a two-dimensional joystick is provided on the reach-type forklift, and an amount of change in the front-rear direction of the two-dimensional joystick is used as an accelerator command. the angular velocity command of the travel angle of the type forklift, above
The steering angle determined by the steering wheel and the two-dimensional joystick
The road wheel steering angle target value is
And controlling a road wheel .