JP2982010B2 - 数値制御方法及び装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は数値制御方法及び装置に関し、特に工作機械
・ロボット・レーザ加工機の他、溶接機・木工機等を制
御する数値制御装置の入力フォーマットの改良に関する
ものである。

［従来の技術］ 数値制御工作機械におけるテープ入力フォーマット
は、日本工業規格（以下JISと略称する）JIS B6312数値
制御工作機械せん孔テープ可変ブロックフォーマット
（位置決め及び直線切削制御用）、JIS B6313数値制御
工作機械せん光テープフォーマット（輪郭制御及び輪郭
位置決め制御用）が規定されている。

このJIS規定にあるとおりアドレスキャラクタは、ア
ルファベットの大文字O,H,Lを除き総ての機能が規定さ
れそれらは概略次のとおりである。

ディメンションワード,X,Y,Z,U,V,W,P,Q,R 補間パラメータ;I,J,K 角度のディメンション;A,B,C,D,E 送り機能;F,（Ｅ），（Ｄ） 準備機能;G 補助機能;M シーケンス番号;N 主軸機能;S 工具機能;T これらの規定は、直線座標系;3軸（XYZ,UVW,PQR）、
回転座標系;5軸（A,B,C,D,E）、送り機能;1軸（Ｆ）、
主軸、１回転主軸頭、工具;1回転主軸頭工具、準備機
能;1系統、シーケンス番号;1系統、の機能範囲内での規
定であるとともに、余裕キャラクタも、O,H,Lとなって
おり、複合化・多機能化する機械装置の制御には種々の
支障が生じて来た。

それらを、たとえば第20図（ａ）（ｂ）（ｃ）を例に
とって説明する。

第20図（ａ），（ｂ）は複合マシニングセンターであ
る。第20図（ｃ）はこの複合マシニングセンターを制御
する制御システムの構成図である。

複合マシニングセンターは、前コラム（１）、後コラ
ム（２）、ワークテーブル（３）により構成され、前コ
ラム（１）は、コラム走行部（11）；軸名称Ｘ軸、コラ
ム前後動部（12）；軸名称Ｒ軸、前ヘッド上下動部（1
3）；軸名称Ｙ軸、前ヘッドラム前後動部（14）；軸名
称Ｗ軸、前ヘッドクイル前後動部（15）；軸名称Ｚ軸、
前ヘッドティルティングヘッド（16）；軸名称Ａ軸,B′
軸、前ヘッドバーチカルユニット（17）旋廻部（18）；
軸名称Ｃ軸、主軸廻り軸（19）；軸名称Ｄ軸、の９制御
軸を必要とする。後コラム（２）は、コラム走行部（2
1）；軸名称Ｘ′軸、サイドヘッド上下動部（24）；軸
名称Ｙ′軸、サイドヘッドドラム前後動部（22）；軸名
称Ｗ′軸、サイドヘッドクイル前後動部（23）；軸名称
Ｚ′軸、主軸旋廻部（103）；軸名称Ｃ′軸、片持ビー
ム上下動部（25）；軸名称Ｑ、ビーム上ヘッド前後動部
（26）；軸名称Ｗ″軸、ビームヘッドクイル上下動部
（27）；軸名称Ｖ軸の８制御軸を必要とする。

ワークテーブル（３）は、ベッド部（33）上にスライ
ド部（31）；軸名称Ｐ軸、と旋廻テーブル部（32）；軸
名称Ｂ軸、の２制御軸を必要とする。

これら必要な制御軸を整理すると、ディメンションは
X,Y,Z,R,W,X′Ｙ′Ｚ′Ｗ′,Q,V,W″Ｐの13制御軸を、
角度のディメンションは、A,B,B′,C,C′,Dの６制御軸
を必要とすることになる。

主軸スピンドルは、前コラムスピンドル；第１主軸
（100）、後コラムサイドヘッドスピンドル；第２主軸
（102）、後コラムビームヘッドスピンドル；第３主軸
（103）、の３個所に必要である。なお、第１主軸の先
端交換した第１サブ主軸（101）は、第１主軸（100）に
含める。

さらに、回転速度指定を必要とする座標語・座標系は
他にもあり、本例では、B,C,D,C′と、XY,XZ（XW），
（XR）,YZ（YW），（YR）,X′Ｙ′,X′Ｗ″等の合成円
運動にも必要である。

送り機能語は、主軸スピンドル対応の移動部に対し、
第１主軸（100）、第１サブ主軸（101）にはＦ、第２主
軸（102）にはＥ、第３主軸（103）にはＥ′、ワークテ
ーブル（１）にはＦ′と少くとも４つの送り機能語が必
要であり、さらに回転角送り値と直線送り値を区別する
には３つの送り機能語が必要である。これは移動部個々
に送り機能語を割り当て、プログラムの座標語毎に対応
させれば、繰り返し使用する場合に、プログラムの簡素
化が図れるメリットがあるが、現状システムでは不可能
である。

準備機能は、本例のような３主軸、１移動テーブル対
応に同時制御・単独制御等を区分するには、１つの機能
語では不足で、少くとも３つの機能語が必要である。

補助機能は、本例のような３主軸１移動テーブル対応
に同時制御・単独制御等を区分するには、１つの機能語
では不足で、少くとも３つの機能語が必要である。

シーケンス番号は、本例のような３主軸１移動テーブ
ル対応に同時制御・単独制御等を区分するには、１つの
機能語では不足で少くとも３つの機能語が必要である。

工具機能は本例のような３主軸１サブ主軸対応に１つ
の機能語で区分するには不足で少くとも３つの機能語が
必要である。

以上のような仕様に対応する方法として第20図（ｃ）
に示すように３つの数値制御装置（115−1,115−2,115
−３）とプログラマブルロジックコントーラ（以降PLC
と略称する。）（110）を用いてあたかも３台の工作機
械があるかのように各々別々に加工プログラムを作成し
て操作する方式を採用していた。

第20図（ｃ）においてPLC（110）は、３つの数値制御
装置（115−1,115−2,115−３）をPLCプログラムで制御
するように配置され、各数値制御装置の加工プログラム
の指定・起動タイミングの指令出力をし、各数値制御装
置は該当する加工プログラムによる運転が終了すればPL
Cは完了信号を出力する。

紙テープリーダ等入力装置（116−1,116−2,116−
３）より各数値制御装置（115−1,115−2,115−３）へ
は加工に必要な加工プログラムが各々個別に入力され
る。

各数値制御装置（115−1,115−2,115−３）は制御出
力をケーブル（117−1,117−2,117−３）を経てサーボ
モータ／検出器系群（120,130,140）へ供給するととも
に、フィードバック信号をケーブル（117−1,117−2,11
7−３）を経て逆に入力される。

主軸モータ／検出器系（121,131,141）は数値制御装
置（115−1,115−2,115−３）より制御出力をケーブル
（117−1,117−2,117−３）を経て供給され、フィード
バック信号はケーブル（117−1,117−2,117−３）を逆
送され数値制御装置（115−1,115−2,115−３）へ入力
される構成である。

いま一例として、第４図（ａ），（ｂ）に示す被加工
物のＡ・Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅ・Ｆ・Ｇの面削りＨ・Ｉ・Ｊ・
Ｋ・Ｌのねじ穴群、Ｍ・Ｎのボルトホール穴群の加工を
するには第５図（ａ）〜（ｄ）に示す機械関係ストロー
ク図、第４図（ｃ）〜（ｆ）に示す被加合物詳細寸法図
により座標計算して各々の加工をするに当っての加工手
順を決め、加工プログラムは、第21図に示すように第１
コラムは、プログラム番号;O001（Ａ面；足端面面削
り、Ｃ面；フレーム端面面削り）、プログラム番号;O00
2（Ｇ面；フランジ面削り）、プログラム番号;O003（Ｊ
ねじ穴加工）、プログラム番号;O004（Ｈねじ穴加
工）、第２コラムは、プログラム番号;O201（Ｂ面；足
端面面削り、Ｄ面；フレーム端面面削り）、プログラム
番号;O202（Ｉねじ穴加工）、第３グループは、プログ
ラム番号;O301（テーブル−90度旋廻）、プログラム番
号;O302（EF面；フランジ面削り）、プログラム番号;O3
03（K,Lねじ穴加工）、プログラム番号;O302（L,Mボル
トホール穴明）プログラム番号;O305（テーブル＋90度
旋廻）と、11組のプログラムに分け作成し、各コラム・
グレープ間の干渉を生じないように加工するには、第22
図に示す加工順序表に従って、３つの数値制御装置（第
20図（ｃ）115−1,115−2,115−３）をPLC（第20図
（ｃ）110）で制御するため、第１ステップ;O001とO201
の同時起動、第２ステップ;O301単独起動、第３ステッ
プ;O002とO302の同時起動、第４ステップ;O003とO303の
同時起動、第５ステップ;O304の単独起動、第６ステッ
プ:O306の単独起動、第７ステップ;O004とO202の同時起
動とプログラムを作成し、第23図のフローチャートには
従って各数制御装置（第20図（ｃ）115−１、115−２、
115−３）を運転し被加工物の加工を行っていた。

この処理内容をフローチャートに従って説明する。

ステップ０で処理を開始する。ステップ１で加工プロ
グラムを各グループ毎の入力装置（動20図（ｃ）116−
1,116−2,166−３）、本来では３組を用い各グループに
必要な加工プログラム合計11組を各々の数値制御装置
（第20図（ｃ）115−1,115−2,115−３）に振り分け各
々の入力装置（第20図（ｃ）116−1,116−2,116−３）
により入力し数値制御装置（第20図（ｃ）115−1,115−
2,115−３）内の記憶部（図示はない）へ記憶する。次
にテスップ２でPLCプログラムをPLC（第20図（ｃ）11
0）に読み込ませる。この処理が終了すれば、何時でも
機械は運転できるので、所定被加工物・工具他を所定の
位置に取付たのち、ステップ３でPLCサイクルスタート
ボタンを押す。ステップ４でPLCシーケンスNON＝１を設
定しPLCプログラムの動作がステップ５から開始する。

ステップ６でプログラム内容をチェックしENDか否か
を判断し、ENDでないと判別された場合にはステップ７
に進み、PLCプログラムシーケンスＮの指定加工プログ
ラムの実行開始を各グループの数値制御装置（第20図
（ｃ）115−1,115−2,115−３）に指令する。

これにより各数値制御装置（第20図（ｃ）115−1,115
−2,115−３）が演算処理をし、各サーボモータ／検出
器群（第20図（ｃ）120,130,140）へ移動指令値に相当
する制御信号・動力を供給し、検出したフィードバック
信号を逆に受取ることにより複合マシニングセンター
（第20図（ａ）（ｂ））の運転を開始し、これを繰り返
すことにより被加工物の加工動作に移る。作業が進み各
グループ総ての作業が終了したか否かをステップ８で判
別し未終了の場合はNOのルート81を経てステップ８に戻
り再度判別を繰り返す。終了の場合はステップ９に移
り、Ｎ＝Ｎ＋１とPLCプログラムシーケンスを１番進
め、ルート91を経てステップ５に戻り順次５から９のス
テップを繰り返し実行し前述の被加工個所の加工を実行
する。

また、ステップ６の判別でENDと判別した場合YESのル
ート61を経てステップ10、エンド処理で終了の処理を行
う、というように処理をしていた。

この例のように加工プログラムが各数値制御装置対応
であるため第１（第20図（ｃ）121）、第２（第20図
（ｃ）131）、第３（第20図（ｃ）141）主軸およびテー
ブルの４系統を数値制御装置（第20図（ｃ）115−1,115
−2,115−３）で同期的に制御することは困難であり、
シーケンス的に制御するか、第１主軸系と第2/第３主軸
系の同時加工はタイムチャート等を用いて加工プログラ
ムとPLCの制御プログラムを作成しなければ衝突の危険
性も多く、煩雑で、困難な場合も生じていた。

また、加工プログラムを数値制御装置（第20図（ｃ）
115−1,115−2,115−３）へ読み込ますためには、３つ
の入力装置（第20図（ｃ）116−1,116−2,116−３）を
用いて入力し、数値制御装置（第20図（ｃ）115−1,115
−2,115−３）各々では誤まった加工プログラム入力が
あってもディメンション・フォーマットが同一のため判
別する方法がなく、わずかに加工プログラムテープ等に
表わした識別文字を人が判読して、危険を排除していた
が人の識別信頼性にも限度のある状況であった。

［発明が解決しようとする課題］ 従来の数値制御方法及び装置は、以上のように、なさ
れていたので、複合工作機械の制御には、それに対応
し、自由に制御できるディメンションワード等が不足
し、プログラムの複雑化や同期制御・同時制御能力が不
足していた。また多工程工作機械等たとえば、トランス
ファマシンではディメンションワード等が不足するた
め、同一機能語の複数使用や本来の機能語と異る用いか
た等をするため、トランスファマシンを構成するユニッ
トが故障した時、仮処置として他のユニットでの加工も
出来ないため全ライン停止という事態の生ずる問題点等
があった。

この発明は、上記のような問題点を解消するためにな
されたもので複合工作機械の制御が自由にできるととも
に、多系統工作機械の制御における各系統毎の機能用語
の統一と複数系統の任意起動または同時起動制御のでき
る数値制御方法及び装置を得るとことを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係る数値制御方法は、複合工作機械等、多
系統の制御軸で構成される機械を多系統の加工プログラ
ムにより制御する数値制御方式において、加工プログラ
ムの１ブロック中の所望のアドレスワードに、系統を指
定するための識別文字を付加すると共に、１ブロック中
の任意の位置に任意起動・同時起動を区別する識別子を
付加した識別文字／識別子付加工プログラムを入力する
工程と、入力された識別文字／識別子付加工プログラム
を解析し、各系統に加工制御させるための系統毎の制御
用加工プログラムに展開・生成すると共に、各系統の作
動を制御する起動区分情報を生成して、系統毎の制御用
加工プログラムに付加する工程と、起動区分情報が付加
された系統毎の制御用加工プログラムを記憶する工程
と、記憶した系統毎の制御用加工プログラムを起動区分
情報に基づき実行して機械を制御・作動させる工程とを
備えたものである。

また、この発明に係る数値制御装置は、複合工作機械
等、多系統の制御軸で構成される機械を多系統の加工プ
ログラムにより制御する数値制御装置において、加工プ
ログラムの１ブロック中の所望のアドレスワードに、系
統を指定するための識別文字を付加すると共に、１ブロ
ック中の任意の位置に任意起動・同時起動を区別する識
別子を付加した識別文字／識別子付加工プログラムを入
力するプログラム入力手段と、加工プログラムの１ブロ
ック中の所望のアドレスワードに、系統を指定するため
の識別文字が付加されると共に、１ブロック中の任意の
位置に任意起動・同時起動を区別する識別子が付加され
て入力された識別文字／識別子付加工プログラムを解析
し、各系統に加工制御させるための系統毎の制御用加工
プログラムに展開・生成すると共に、各系統の作動を制
御する起動区分情報を生成して、系統毎の制御用加工プ
ラグラムに付加するプログラム変換手段と、起動区分情
報が付加された系統毎の制御用加工プログラムを記憶す
るためのメモリー手段と、メモリー手段に記憶した系統
毎の制御用加工プログラムを起動区分情報に基づき実行
して機械を制御・作動させる機械制御手段とを備えたも
のである。

［作用］ この発明における数値制御方法及び装置は、加工プロ
グラムの１ブロック中の所望のアドレスワードに、系統
を指定するための識別文字を付加すると共に、１ブロッ
ク中の任意の位置に任意起動・同時起動を区別する識別
子を付加した識別文字／識別子付加工プログラムを入力
し、入力された識別文字／識別子付加工プログラムを解
析し、各系統に加工制御させるための系統毎の制御用加
工プログラムに展開・生成すると共に、各系統の作動を
制御する起動区分情報を生成して、系統毎の制御用加工
プログラムに付加し、起動区分情報が付加された系統毎
の制御用加工プログラムを記憶し、記憶した系統毎の制
御用加工プログラムを起動区分情報に基づき実行して機
械を制御・作動させることにより、制御軸数の増加、制
御機能が拡張され、同期処理を含む多系統制御が数値制
御装置外の制御機器を補うことなく可能となるように作
用する。

このことにより、従来は各系統ごとに数値制御装置を
割り当て、Ｍ指令によって各数値制御装置間の同期制御
を行っていた、すなわち、同時に加工を開始させたい各
系統のブロックにおいて、あらかじめ定められた同期起
動用のＭ指令を指令しておき、このＭ指令の完了信号に
よって指定された系統間の同期制御を行っていた（Ｍ指
令が完了すると次のブロックの処理を開始する機能を利
用したもの）ものが、１台の数値制御装置で複数系統を
制御することができ、数値制御装置間の同期を取る必要
がなくなり、同じ数値制御装置内部で同期処理を行うこ
とができるようになったことにより、同期のタイミング
精度を飛躍的に向上させることが可能となるように作用
する。

［実施例］ 本発明は以下の基準によってディメンションワード等
の拡大を図るものである。なお、以下の説明において、
少なくとも符号文字又は数符号文字を総称してサブワー
ドとして説明する。

1.ディメンションワード ディメンションワードは次による。

（１） 直線ディメンションワードは、基本的にJIS,IS
Oに基づく、XYZ,UVW,PQRの３系統を用いるが、これで不
足する場合は各々のディメンションワードにサブワー
ド；たとえばA,B,C,…etcを付してXA,YA,ZA,UA,VA,WA,P
A,QA,WA,XB,YB,ZBの例のように表示して座標系の増加を
図る。

（２） 角度のディメンションワードはA,B,C,［Ｄ］、
の４ディメンションワードを用いるが、サブワード；た
とえばA,B,C,…etcを付してAA,AB,AC,BA,BB,BC,CA,CB,C
C,etcの例のように表示する。また直交座標系との組合
せによりAX,AXA,AXB,BY,BYA,BYB、さらに回転中心を含
む平面座標系との組合せによりAXY,AXAYA,BXY,BXAYA,et
cの例のように表示する。

2.準備機能ワード 準備機能ワードは次による。

（１） 基本的には、JIS,ISOに基づくＧを頭文字とし
た２桁の数字で構成するが、拡張策として、３・１数
字；たとえば400,40・1,00又は00・0,00・1,00・2etcと
Ｇの頭文字の後にサブワード、ディメンションワードを
加え；たとえばGA00,GA01,GA01・１（サブワード） GX00 GE01,GXA00,GXA01,（ディメンションワード） etcとする。

ただし同一準備機能が各ディメンションワード対応し
て併記される場合は、始めのディメンションワード対応
準備機能ワードで代表して省略することができる。

（２） ディメンションワードを必ず２軸以上と組合せ
る準備機能ワードは始めのディメンションワードで代表
する１個とする。

GU02 Ｕ△△Ｖ△△Ｉ△△Ｊ△△Ｒ△△； GU03 Ｕ△△Ｗ△△Ｉ△△Ｋ△△Ｒ△△； 3.送り機能ワード 送り機能ワードは次による。

（１） 送り機能ワードはJIS,ISOに基づきＦとするが
機能拡張のためＥを加え、これを共通ワードとし、同一
シーケンス内での移動では、他系統であっても総て同一
送り値として使用する。

（２） 各軸対応の送り機能ワードは、F,Eの後にディ
メンションワードを付加する。

FX△△△,FZ△△△,FU△△△， FW△△△,FC△△△,EX△△△， EZ△△△，…etc （３） ディメンションワードの直後に送り機能ワード
を入力する場合は、共通ワードE,Fを持ってそのディメ
ンションワードの送り機能ワードとすることもできる。

（４） グループ送り機能ワードは、F,Eの後にサブワ
ードを付加する。たとえば、FA△△△,FB△△△,FC△△
△,EA△△△,EB△△△,EC△△△,etc 4.工具機能ワード 工具機能ワードは次による。

（１） 工程機能ワードはJIS,ISOに基づき、Ｔを頭文
字に複数の数値で工具番号や補正番号で表わすが多系統
における工具を区分するため、サブワード；たとえばA,
B,C…etcを用いて、TA△△△△,TB△△△△,TC△△△
△、のように用いる。

（２） またサブワードとして創成する図形のディメン
ションワードを用いて、たとえばTXY△△△△,TUV△△
△,TXAYA△△△△，等のように表わす。

5.主軸機能ワード 主軸機能ワードは次による。

（１） 基本的には、JIS,ISOに基づくＳを頭文字とし
た複数の数字で直接または間接に回転数を表わすが、回
転する部位の明確化と制御を容易化するため、系統のサ
ブワードを用いる。たとえば、SA△△△,SB△△△,SC△
△△,etc （２） 平面回転の入力を可能とするためディメンショ
ンワードをサブワードとする。

たとえば、SXY△△△△,SXZ△△△△,SYZ△△△△,SU
V△△△△,etc （３） 第１主軸、第２主軸を区分するため各々次のと
おりとする。

第１主軸;S,第２主軸;SS （４） 工具機能ワードをサブワードとし回転する工具
対応の主軸機能ワードとする。

たとえば、ST△△△,STXY△△△,STXZ△△△,etc 6.補助機能ワード 補助機能ワードは次による。

（１） 基本的にはJIS,ISOに基づきＭを頭文字とした
２桁の数字で表わすが、多系統におよぶ機能のために個
々に必要とする制御に対応するため、ディメンションワ
ードをサブワードとして対応させる原則を用いて、たと
えば;MXY03,MXY04,MXY05,etcとする。

（２） 共通機能ワードで多系統同時制御をさせる場合
には、Ｍをもって代表とする。たとえばM01,M30,M05,et
c （３） ディメンション・工具機能ワード・主軸機能ワ
ードの拡張に対応して制御することを可能とするため各
々をサブワードとして用いる。

たとえば、ディメンション拡張では、 MA03,MA04,MA05,etc 工具機能ワード拡張では、 主軸機能ワード拡張では、 （４） アルファベットの頭文字の他に通常は数値２桁
を付加するが特別な用法として数字の４桁も使用する。

なお、上記シーケンス番号、準備機能ワード、補間パ
ラメータと角度ディメンションを含むディメンションワ
ード、送り機能ワード、主軸機能ワード、工具機能ワー
ド、補助機能ワードを総称してアドレスワードと定義す
る。

7.入力方法 入力フォーマット入力方法は下記による。

（１） 入力フォーマット 入力フォーマットは基本的にJIS,ISOに準ずる。ただ
し下記も可能とする。

同一シーケンス内はサブワードの異るワードも総て入
力することができる。

各座標系の同時起動はJIS,ISOに準ずる入力方法とす
る（“,"（コンマ）で区切らない。） 各座標系（他系統）の任意起動は、任意起動するグル
ープ毎に“,"（コンマ）で区切って入力する。

G00 Ｘ△△△Ｙ△△△,GU00 Ｕ×××Ｖ×××,GO0
1 Ｑ△△△； モーダン／アンモーダルは従来方法と同一とするが系
統別管理とする。

なお、上記“,"（コンマ）を識別子と定義する。

（２） 入力方法 入力方法は、紙テープ、フロッピーディスク、マニュ
アルデータインプット、カセットテープ等いづれの方法
でも可能とする。ただし一本の紙テープ、１個の紙テー
プリーダで入力する。

入力されたプログラムは各系統別にコンデンスされ記
憶する。

また系統別判別のため系統制御選択パラメータを第２
図（ａ）（ｂ）様式で入力・使用する。

これは、機械の構成・制御方式によって自由に組合せ
ることを可能とするためである。

8.シーケンス機能ワード シーケンス機能ワードは、次による。

（１） シーケンス機能ワードはJIS,ISOに基づき、Ｎ
とするが機能拡張のためサブワードを加え、そのグルー
プ系のプログラム専用であることを明確にする。

NA△△△,NB△△△， （２） 共通するシーケンスプログラムにはＮのみと
し、これによる制御は、多系統を同一ブロックに納めて
同時制御するときに用いる。

たとえば Ｎ△△△ G00XA△△△YB△△△UC△△△,YD△△△； Ｎ△△△ G90XA0YB0UC0VD0; Ｎ△△△ M01; 9.共通シーケンス加工・グループ加工機能 （１） 共通シーケンス加工準備機能 たとえばG25で表わされる加工準備機能を用いて、多
系統加工プログラムが各系統にまたがってシーケンス順
にプログラムされていても共通シーケンスの順に従って
加工を進める約束とし、同一シーケンスに異るグループ
の指令がプログラムされている場合は同時運転をする。

（２） グループ加工準備機能 たとえばG26で表わされる加工準備機能を用いて多系
統加工プログラムが多系統にまたがってシーケンス順に
プログラムされていても各グループ毎に任意に起動しグ
ループ毎単独加工を進める約束とし、同一シーケンスに
異るグループの指令がプログラムされ、同時起動入力と
なっている場合に限り同時起動をする。

（３） （１），（２）は入力方法に基づき制御される
ものである。

（４） 同時運転・同期運転の識別 本発明の基準によって同時運転の識別を受けたシーケ
ンスデータは準備機能G01,G02,G03等の切削モードの場
合従来と同じく同期運転の識別を付けるものとする。

以下この発明の一実施例を図について説明する。

第１図（ａ）（ｂ）は複合マニシングセンター、第１
図（ｃ），（ｄ）はこの複合マシニングセンターを制御
する数値制御装置のシステム構成図である。複合マシニ
ングセンター（第１図（ａ）（ｂ））は、前コラム
（１）、後コラム（２）ワークテーブル（３）により構
成され前コラム（１）は、コラム走行部（11）、軸名称
XA軸、コラム前後動部（12）；軸名称RA軸、前ヘッド上
下動部（13）；軸名称YA軸、前ヘッド、ラム前後動部
（14）；軸名称WA軸、前ヘッドクイル前後動部（15）；
軸名称ZA軸、前ヘッドティルティングヘッド（16）；軸
名称AA軸、BA軸、前ヘッドバーチカルユニット（17）の
旋廻部（18）；軸名称CA軸、主軸廻り軸（19）；軸名称
DA軸、により構成され制御される。

後コラム（２）は、コラム走行部（21）；軸名称XB
軸、サイドヘッド上下動部（24）；軸名称YB軸、サイド
ヘッドラム前後動部（22）；軸名称WB軸、サイドヘッド
クイル前後動部（23）；軸名称ZB軸、主軸旋廻部（10
3）；軸名称CB軸、片持ビーム上下動部（25）；軸名称R
C軸、ビーム上ヘッド前後動部（26）；軸名称YC軸、ビ
ームヘッドクイル上下動部（27）；軸名称ZC軸、により
構成され制御される。

ワークテーブル（３）は、ベッド部（33）上にスライ
ド部（31）；軸名称XC軸、と旋廻テーブル（32）；軸名
称BC軸、により構成され制御される。

また主軸スピンドルは前コラムスピンドル・第１種軸
（100）；主軸機能ワードSA、前コラムスピンドル・第
１サブ主軸（101）；主軸機能ワードSSA、後コラムサイ
ドヘッドスピンドル・第２主軸（102）；主軸機能ワー
ドSSB、後コラムビームヘッドスピンドル・第３主軸（1
03）；主軸機能ワードSSC、により構成され各々の機能
ワードにより制御される。

この他にワーク旋廻テーブルは、SBC、前ヘッドバー
チカルユニット旋廻部は、SCA、後コラム主軸旋廻部はS
CB、前ヘッドバーチカルユニット主軸廻り軸は、SDAの
主軸機能ワードにより制御される。

さらに、ディメンションの組合せによる回転運動の主
軸機能ワードは、前ヘッドコラム走行部と前ヘッド上下
動部;SXAYA、前ヘッドコラム走行部と前ヘッドクイル前
後動部;SXAZA、前ヘッドコラム走行部と前ヘッドコラム
前後動部;SXARA、前ヘッドコラム走行部と前ヘッドラム
前後動部;SXAWA、前ヘッド上下動部と前ヘッドクイル前
後動部;SYAZA、前ヘッド上下動部と前ヘッドラム前後動
部;SYAWA、前ヘッド上下動部と前ヘッドコラム前後動
部;SYARA、後コラム走行部とサイドヘッド上下動部;SXB
YB、後コラム走行部とビーム上ヘッド前後動部;SXBYC、
を与えられ制御される。

送り機能ワードは、前コラムディメンションワードと
組合せFXA,FYA,…FZA,etcと、後コラム・サイドヘッド
ディメンションワードと組合せFXB,FYB,FZB,etcと、後
コラムビーム上ヘッドディメンションワードと組合せ、
FYC,FZC,FRC,etc、ワークテーブル;FBC、前ヘッドティ
ルティングヘッド;FAA,FBA,前ヘッドバーチカルヘッド
旋廻部;FCA,主軸廻り軸;FDA、後ヘッド主軸旋廻部;FCB
を、与えられ制御される。

工具機能ワードは、前コラム第１主軸／第１サブ主
軸;TA、後コラムサイドヘット第２主軸;TB、後コラムビ
ームヘッド第３主軸;TCを与えられ制御される。

補助機能ワードは前コラム;MA、後コラムサイドヘッ
ド;MB、後コラムビームヘッド;MCおよび回転制御補助機
能ワードは、ワーク旋廻テーブル;MBC、前ヘッドバーチ
カルユニット旋廻部;MCA、後コラム主軸旋回部;MCB、前
ヘッドバーチカルユニット主軸廻り軸;MDA、前ヘッドコ
ラム走行部と前ヘッド上下動部;MXAYA、前ヘッドコラム
走行部と前ヘッドクイル前後動部;MXAZA、前ヘッドコラ
ム走行部と前ヘッドコラム前後動部;MXARA、前ヘッドコ
ラム走行部と前ヘッドラム前後動部;MXAWA、前ヘッド上
下動部と前ヘッドクイル前後動部;MYAZA、前ヘッド上下
動部と前ヘッドラム前後動部;MYAWA、前ヘッド上下動部
と前ヘッドコラム前後動部;MYARA、後コラム走行部とサ
イドヘッド上下動部;MXBYB、後コラム走行部とビーム上
ヘッド前後動部;MXBYC、を与えられ制御される。

シーケンス機能ワードは前コラム;NA、後コラムサイ
ドヘッド;NB、後コラムビームヘッド;NCを与えられ加工
プログラムの検索に使用する。

第１図（ｃ），（ｄ）において数値制御装置（115）
は、紙テープリーダ等の入力装置（116）により被加工
物に必要な加工プログラムの読み込み数値制御装置内記
憶部（第１図（ｃ）1151）内の加工プログラムエリア
（115121）へ記憶するとともにプログラム展開ソフトウ
ェア（115111）により各グループ別に区分して制御用加
工プログラムへと展開し制御用加工プログラムエリア
（115122）へ記憶する。

この展開した制御用加工プログラムは、数値制御装置
（115）内の中央演算素子（略称;CPU）（1150）でメイ
ンメモリ（11511）内の制御メインプログラムソフトウ
ェア（115113）により演算処理されたデータはその他デ
ータメモリエリア（第１図（ｃ）115123）に第２図
（ｃ），（ｄ）例に示すように記憶されるとともにサー
ボインタフェイス（1155）を経由してサーボアンプ群
（1156）によりパワー増幅され制御用出力としてケーブ
ル群（117−1,117−2,117−３）を経てサーボモータ／
検出器群（120,130,140）へ供給する。これとは逆に検
出器群（120,〜140）で検出されたフィードバック信号
はケーブル群（117−1,117−2,117−３）を経て数値制
御装置（115）内のサーボアンプ（1156），サーボイン
タフェイス（1155）を経てサーボメモリ（11514）へ入
力される。

主軸モータ／検出器系（121,131,141）は数値制御装
置（115）内のCPU（1150）でメインメモリ（11511）内
の制御メインプログラムソフトウェア（115113）により
演算処理されたデータにより機械入出力インタフェイス
（1154）、主軸アンプ（11541）によりパワー増幅され
た制御出力をケーブル群（117−1,117−2,117−３）を
経て供給され主軸モータ／検出器系（121,131,141）が
駆動される。一方検出器系（121,131,141）で検出され
たフィードバック信号はケーブル群（117−1,117−2,11
7−３）に逆送され数値制御装置（115）内の主軸アンプ
（11541），機械入出力インターフェイス（1154）を経
てサーボメモリ（11514）へ入力される。なお演算結果
のデータは、その他データメモリエリア（第１図（Ｃ）
115123）に第２図（ｃ），（ｄ）例に示すように記憶さ
れるのはサーボモータ／検出器群と同様である。

以上のように構成されたり、名付けられて制御できる
ように指定された。

これらに該当する制御用出力の記憶部を整理して説明
すると、第１図（ｃ）および第２図（ａ），（ｂ），
（ｃ），（ｄ）に示すように、第２図（ａ），（ｂ）は
系統制御パラメータ表を示し、第１図（ｃ）記憶部（11
51）のパラメータ記憶部（115112）に設けられ、また第
２図（ｃ），（ｄ）は制御出力データメモリマップを示
し、第１図（ｃ）記憶部（1151）のその他データメモリ
エリア（115123）内に設けられている。

前述のように第４図被加工物はA,B,C,E,E,F,G各面の
面削り、H,I,J,K,L,のねじ穴群、Ｍ・Ｎのボルトホール
穴群の穴加工を必要とする。

この被加工物の被加工個所を第１図a,bの工作機械に
より加工を行うため第５図に示す機械関係ストローク図
により座標計算し、本特許多系統制御方式により効率良
く加工するためのプログラムを作成した結果は、第３図
に示すとおりである。

この加工プログラムでは、プログラム上の約束と制御
方式とが表裏一体となっており約束と制御を関連付け説
明をすると下記に示すように、制御しながら加工できる
ものである。

第６図のフローチャートに従ってこの手順を、また工
作機械上に被加工物は所定の関係位置に位置決め固着さ
れていると共に、工具類においても被加工物対応の諸工
具は第３図に示すプログラム内容に一致するように事前
に準備されているものとして、説明する。

第６図ステップ1;紙テープに記録された加工プログラム
は数値制御装置（第１図（ｄ）115）の紙テープリーダ
（第１図（ｄ）116）により数値制御装置内の所定の記
憶部（第１図（ｃ）115121）加工プログラムエリアに読
み込みながら記憶される。

ステップ2;読み込まれ記憶された加工プログラムは制御
用加工プログラムに整理され制御用加工プログラムエリ
ア（第１図（ｃ）115122）に記憶される。

ステップ3;運転を開始する。

ステップ4;シーケンス番号をｎ＝１にセットする。

ステップ5;制御用加工プログラムのｎ番のシーケンスを
読む。

ステップ6;このシーケンスの制御用加工プログラムデー
タが、M02又はM30であるか否かを判別する。M02又はM30
でないならばステップ７へ進む。

ステップ7;制御用加工プログラムの諸データを用い制御
指令値を演算し、第２図（ｃ），（ｄ）に示す制御出力
データ記憶部（第１図（ｃ）115123）の所定番地へ記録
する（第２図（ｄ））。

ステップ8;前述の所定番地に記録されている制御指令値
を読み出し工作機械を制御する。

ステップ9;制御用加工プログラムのシーケンス番号をｎ
＝ｎ＋１により１番進めルート91の経てステップ５に戻
り繰り返しながら加工を続ける。

もしステップ６でM02又はM30と判別された場合ルート
61を経てステップ10でM02又はM30の処理を行い被加工物
の加工は終了する。

このフローの中で前述の従来方式と異る本特許に関す
るステップ２、の処理につき詳述する。

ステップ２は前述したとおり、１系統多軸・多系統の
加工プログラムを制御用加工プログラムに展開・整理す
る働きを持つ処理部分である。

ステップ２の詳細。（第７図にフローチャートを示
す。） ステップ200で処理を開始し、ステップ201でシーケン
スｎを１にセットする。ステップ202でシーケンスｎ番
目のデータを読む。ステップ203ではデータの有無を判
別しデータ有の場合は、ルート2031を経てステップ204
へ、データ無の場合は、ルート2032を経てステップ229
で終了の処理をする。

ステップ204ではブロック番号ｋ＝１をセットする。
ステップ205ではブロックｋを読む、これ以降の判別
は、ブロックの頭文字・記号により処理フローを分岐す
る。

ステップ206ではブロックの最初の文字がＮかどうか
を判別し、Ｎの場合YESのルート2062を経てステップ207
・Ｎ処理へ、Ｎでない場合、NOのルート2061を経てステ
ップ208でブロックの最初の文字がＧか否かを判別し、
Ｇの場合YESのルート2082を経てステップ209・Ｇ処理
へ、Ｇでない場合、NOのルート2081を経てステップ210
でブロックの最初の文字がディメンションか否かを判別
し、ディメンションの場合YESのルート2102を経てステ
ップ211・ディメンション処理へ、ディメンションでな
い場合、NOのルート2101を経てステップ212でブロック
の最初の文字がＳか否かを判別し、Ｓの場合YESのルー
ト2122を経てステップ213・Ｓ処理へ、Ｓでない場合、N
Oのルート2121を経てステップ214でブロックの最初の文
字がＭか否かを判別し、Ｍの場合YESのルート2142を経
てステップ215で、M02又はM30か否かを判別しM02・M30
のいずれでもない場合、NOのルート2152を経てＭ処理
へ、M02又はM30の場合YESのルート2151を経てステップ2
27・M02/M30処理へ、ステップ214でＭでないと判別され
た場合、NOのルート2141を経てステップ217でブロック
の最初の文字がＦか否かを判別し、Ｆの場合YESのルー
ト2172を経て、ステップ218・Ｆ処理へ、Ｆでない場
合、NOのルート2171を経てステップ219でブロックの最
初の文字がＥか否かを判別し、Ｅの場合、YESのルート2
191を経てステップ220・Ｅ処理へ、Ｅでない場合、NOの
ルート2191を経てステップ221で、ブロックの最初の文
字が「，」か否かを判別し「，」の場合、ルート2212を
経てステップ222・「，処理」へ、「，」でない場合、N
Oのルート2211を経てステップ223でEOB又は；か否かを
判別しEOB又は；の場合、YESのルート2231を経てステッ
プ225・EOB/;処理へ、EOB又は；でない場合NOのルート2
232を経てエラー処理へ、分岐される。

ここでステップ207,209,211,213,216,218,220,222,22
7,の処理が終ると各々ルート2071,2091,2111,2131,216
1,2181,2201,2221,2271を経てステップ228でｋ＝ｋ＋１
と次ブロックのデータを判別するためカウンターを１番
進め、ルート2281を経てステップ205・ブロックｋを読
む、に戻りステップ205〜228を繰返す。

またステップ225でEOB/;処理を終了するとルート2251
を経てステップ226でシーケンスｎ＝ｎ＋１と次シーケ
ンスデータ判別のカウンターを１番進めルート2261を経
てステップ202プログラムシーケンスｎを読むへ戻りス
テップ200〜206を繰返す。

各ステップ207,209,211,213,216,218,220,220,222,22
4,227,225は次のように処理をする。

ステップ207N処理。（第８図（ａ）にフローチャート
を示す）。

ステップ20700で処理を開始する。ステップ20701でブ
ロックの頭文字の英字Ｎが１字のみか否かを判別し１字
のみの場合YESのルート207012を経てステップ20702で共
通シーケンスサブルーチン処理を、１文字のみでない場
合NOのルート20711を経てステップ20703でブロックの頭
文字以降に英字Ｎを始めに含む２文字以上か否かを判別
し２文字以上の場合YESのルート207032を経てステップ2
0704・グループシーケンスサブルーチン処理を、２文字
以上でない場合NOのルート207031を経てステップ20705
でエラー処理行う。処理が終ればルート207051を経てス
テップ20706で終了する。またステップ20702,20704での
処理が終ればルート207021,207041を経てステップ2076
で終了する。

ステップ20702共通シーケンスサブルーチン処理。
（第８図（ｂ）にフローチャートを示す。） ステップ2070200で処理を開始し、ステップ2070201で
前述の制御用加工プログラムに記録されている共通シー
ケンス番号ｎの最大値を読み込み、ステップ2070202で
Ｎとｎの数値を比較判別し、通常プログラム順序にシー
ケンス採番されている場合のＮ＝ｎ＋１の場合ルート20
702022を経てステップ2070203で共通シーケンス欄のｎ
＋１にＮの数値を書き込むと共に制御するために工作機
械が実際にその機能を具備していることを表示するパラ
メータセット（以降パラメータセットまたは、グループ
パラメータセットと略する。）されている総てのグルー
プシーケンス欄にＮの数値を書き込む。特殊採番方式を
採用している場合のＮ≠ｎ＋１の場合、ルート20702021
を経てステップ2070204でｎ＝ｎ＋１としルート2070204
1を経てステップ2070205で、共通シーケンス欄ｎと制御
するためにパラメータセットされている総てのグループ
シーケンス欄ｎにｎを書き込む。

ステップ2070203,2070205の処理が完了すると各々ル
ート20702031,20702051を経てステップ2070206で共通シ
ーケンスである旨のラベル付をするため制御用加工プロ
グラムの今回番号を付けたメモリーの各グループシーケ
ンスに共通のラベルたとえば１を書き込む処理が終了す
ればルート20702061を経てステップ2070207で終了し、
これによりステップ20702は終了する。

ステップ20704グループシーケンスサブルーチン処
理。（第８図（ｃ）にフローチャートを示す。） ステップ2070400で処理を開始しステップ2070401でス
テップ２の処理が始まってからこれまでにグループ加工
の準備語G26の有無を判別し有の場合YESのルート207040
12を経てステップ2070402でグループ毎制御用加工プロ
グラムに記録されているシーケンス番号ｎの最大値を読
みルート20704021を経てステップ2070403でＮとｎの数
値を比較判別しＮ＝ｎ＋１の場合ルート20704032を経て
ステップ2070404で共通シーケンス欄のｎ＋１欄とグル
ープシーケンス欄のｎ＋１欄にＮの数値を書き込むと共
にグループ欄のラベルたとえば２を書き込む。

この処理が終るとルート20704041を経てステップ2070
416で終了する。

またステップ2070403の判別がＮ≠ｎ＋１の場合ルー
ト20704031を経てステップ2070405でｎ＝ｎ＋１の処理
を行いルート20704051を経てステップ2070406で共通シ
ーケンス欄のｎにステップ2070405で算出したｎを書き
込むと共にグループ欄のラベルたとえば２を書き込む、
この処理が終ればルート20704061を経てステップ207041
6で終了する。

ステップ2070401でG26の判別が、これまでにG26無の
場合、NOのルート20704011を経てステップ2070407でス
テップ２の処理が始まってからキャンセルされないで残
ったシーケンス加工準備語G25の有無を判別し、有の場
合ルート20704072を経てステップ2070408で共通シーケ
ンス番号のｎの最大値を読み、ルート20704081を経てス
テップ2070409でＮとｎの数値を比較判別し、Ｎ＝ｎ＋
１の場合ルート20704092を経てステップ2070410で共通
シーケンス欄とグループシーケンス欄のｎ＋１の欄にＮ
の数値を書き込むと共に共通欄のラベルたとえば１を書
き込む。この処理が終ればルート20704101を経てステッ
プ2070416で終了する。

ステップ2070409でＮ≠ｎ＋１の判別があった場合ル
ート20704091を経てステップ2070411でｎ＝ｎ＋１の処
理を行いルート20704111を経てステップ2070412で共通
シーケンス欄とグループシーケンス欄のｎにステップ20
70411で算出したｎを書き込むと共に共通欄のラベルた
とえば１を書き込む。この処理が終ればルート20704121
を経てステップ2070416で終了する。

ステップ2070407でこれまでにシーケンス加工準備語G
25が残っていない場合ルート20704071を経てステップ20
70413で警告処理を行い、たとえばCRT等の表示装置・プ
リンター等へ表示する。この処理が終ればルート207041
31を経てステップ2070414で共通処理をするパラメータ
セットの有無を判別し有の場合YESのルート20704142を
経てステップ2070408へ戻る。このステップ2070408以降
の処理は既に前に述べた。

またステップ2070414の判別でパラメータセット無の
場合、NOのルート20704151を経てステップ2070416で終
了する。

これらの処理によりステップ20704の処理は終了す
る。

ステップ209G処理。（第９図（ａ）にフローチャート
を示す） ステップ20900で処理を開始する。ステップ20901でブ
ロックの頭文字が英字Ｇが１字のみか否かを判別し１字
のみの場合YESのルート209012を経てステップ20902で共
通Ｇコードサブルーチン処理を、１字のみでない場合NO
のルート209011を経てステップ20903でブロックの頭文
字以降に英字Ｇを始めに含む２文字以上か否かを判別し
２文字以上の場合YESのルート209032を経てステップ209
04でグループＧコードサブルーチン処理を、２文字以上
でない場合NOのルート209031を経てステップ20905でエ
ラー処理を行う。

処理が終ればルート209051を経てステップ20906で終
了する。

またステップ20902,20904での処理が終ればルート209
021,209041を経てステップ20906で終了する。

ステップ20902の内部処理。（第９図（ｂ）にフロー
チャートを示す。） ステップ209020で処理を開始する。ステップ209021で
パラメータセットされているディメンションワード・サ
ブワードをＧの後に付してパラメータセットされている
総てのグループの前述の制御用加工プログラムメモリー
へ記録する。

この処理が終ればルート2090211を経てステップ20902
2で終了する。

ステップ20904の内部処理。（第９図（ｃ）にフロー
チャートを示す。） ステップ209040で処理を開始する。ステップ209041で
グループ専用Ｇコードをグループ毎の該当する区分の前
述の制御用加工プログラムメモリーへ記録する。

この処理が終ればルート2090411を経てステップ20904
2で終了する。

ステップ211のディメンション処理（第10図（ａ）に
フローチャートを示す。）。

ステップ21100で処理を開始する。ステップ21101でブ
ロックの頭文字の英字がディメンションの１字のみか否
かを判別し１字のみの場合、YESのルート211012を経て
ステップ21102で共通ディメンションワードサブルーチ
ン処理を、１字のみでない場合、NOのルート211011を経
てステップ21103でブロックの頭文字以降にディメンシ
ョンを始めに含む２文字以上か否かを判別し２文字以上
の場合YESのルート211032を経てステップ21104でグルー
プディメンションワードサブルーチン処理を、２文字以
上でない場合、NOのルート211031を経てステップ21105
でエラー処理を行う。処理が終ればルート211051を経て
ステップ21106で終了する。またステップ21102,21104で
の処理が終れば各々ルート211021,211041を経てステッ
プ21106で終了する。

ステップ21102の共通ディメンションワードサブルー
チン処理（第10図（ｂ）にフローチャートを示す）。

ステップ2110200で処理を開始する。ステップ2110201
で回転ディメンション（A,B,C,D）、位置ディメンショ
ン（X,Y,Z,U,V,W,P,Q,R,I,J,K,）とその他の判別をす
る。回転ディメンションの場合、ルート21102012を経て
ステップ2110202でグループパラメータセットの有無を
判別し無の場合、NOのルート21102022を経てステップ21
10203で、ディメンションワード・サブワードを含むそ
のブロックのデータは何ら処理をしない無処理のままで
そのブロックを前述の該当するメモリーへ記録する処理
をする。処理が終ればルート21102031を経てステップ21
10209で終了する。

ステップ2110202でパラメータセット有の場合、YESの
ルート21102021を経てステップ2110204で、パラメータ
セットされているディメンションワード・サブワードを
第２文字以降に付し前述の制御用加工プログラムメモリ
ーへ指定されている数値を含め記録する。パラメータセ
ットされているディメンションワード・サブワードがな
くなるまで繰返す。この処理が終ればルート21102041を
経てステップ2110209で終了する。

ステップ2110201で位置ディメンションと判別された
場合、ルート21102011を経てステップ2110205でグルー
プパラメータセットの有無を判別し無の場合、NOのルー
ト22102052を経てステップ2110206でディメンションワ
ード・サブワードを含むそのブロックのデータは何ら処
理をしない無処理のままでそのブロックを前述の該当す
るメモリーへ記憶する処理をする。処理が終ればルート
21102061を経てステップ2110209で終了する。

ステップ2110205でパラメータセット有の場合YESのル
ート21102051を経てステップ2110207でパラメータセッ
トをされているディメンションワード・サブワードを第
２文字以降に付し前述の制御用加工プログラムメモリー
へ指定されている数値を含め記録する。パラメータセッ
トされているディメンションワード・サブワードがなく
なるまで繰り返す。処理が終ればルート21102071を経て
ステップ2110209で終了する。

ステップ2110201で回転ディメンション（A,B,C,D）、
位置ディメンション（X,Y,Z,U,V,W,P,Q,R,I,J,K,）でな
いその他のディメンションおよび頭文字に英文字が付し
ていないその他の場合、ルート21102013を経てステップ
2110208でエラー処理を行う。処理が終ればルート21102
081を経てステップ2110209で終了する。

ステップ21104のグループディメンションワードサブ
ルーチン処理（第10図（ｃ）にフローチャートを示
す。）。

ステップ2110400で処理を開始する。ステップ2110401
でグループのパラメータセットの有無を判別し、パラメ
ータセット無の場合、NOのルート21104012を経てステッ
プ2110402でエラー処理を行う。処理が終るとルート211
04021を経てステップ2110404で終了する。

またグループのパラメータセット有の場合、YESのル
ート21104011を経てステップ2110403で、グループ専用
ディメンションワード・サブワードを持つブロックを該
当する前述のグループ制御用加工プログラムメモリーへ
記録する。処理が終るとルート21104031を経てステップ
2110404で終了する。

以上の処理によりステップ211の処理は終了する。

スップ213のＳ処理（第11図（ａ）にフローチャート
を示す。）。

ステップ21300で処理を開始する。ステップ21301でブ
ロックの頭文字の英字Ｓが１文字か否かの判別をし、１
文字の場合YESのルート213012を経てステップ21302で共
通サブルーチン処理を行う。ステップ21301でブロック
の頭文字の英字Ｓが１文字でない場合、NOのルート2130
11を経てステップ21303で、ブロックの頭文字に英字Ｓ
を含み２文字以上か否かを判別し前述の２文字以上の場
合YESのルート213032を経てステップ21304でグループＳ
サブルーチン処理を行う。ステップ21303でブロックの
頭文字に英字Ｓを含み２文字以上でない場合、NOのルー
ト213031を経てステッフ21305でエラー処理を行う。処
理が終ればルート213051を経てステップ21306で終了す
る。

またステップ21302,21304での処理が終ると、各々ル
ート213021,213041を経てステップ21306で終了する。

ステップ21302のＳ共通サブルーチン処理（第11図
（ｂ）にフローチャートを示す。）。

ステップ2130200で処理を開始する。ステップ2130201
でグループパラメータセットの有無を判別しパラメータ
セットなしの場合、NOのルート21302012を経てステップ
2130202でＳを含むそのブロックデータは何ら処理をし
ない無処理のままで、そのブロックを前述の該当するメ
モリーへ記録する処理をする。処理が終ればルート2130
2021を経てステップ2130204で終了する。

またグループのパラメータセット有の場合、YESのル
ート21302011を経てステップ2130203でパラメータセッ
トされているサブワードを第２文字以降へ付し前述の制
御用加工プログラムメモリーへ指定されている数値を含
め記録する。また、パラメータセットされているサブワ
ードがなくなるまで繰り返す。処理が終るとルート2130
2031を経てステップ2130204で終了する。

ステップ21304のグループＳサブルーチン処理（第11
図（ｃ）にフローチャートを示す。）。

ステップ2130400で処理を開始する。ステップ2130401
でグループのパラメータセットの有無を判別し有の場
合、YESのルート21304011を経てステップ2130403におい
てグループ専用Ｓワードを持つブロックを前述の該当す
るグループ制御用加工プログラムメモリーへ記録する処
理を行う。この処理が終ればルート21304031を経てステ
ップ2130404で終了する。

またステップ2130401でグループのパラメータセット
無の場合NOのルート21304012を経てステップ2130402で
エラー処理を行う。処理が終ればルート21304021を経て
ステップ2130404で終了する。

以上の処理でステップ213の処理は終了する。

ステップ216のＭ処理（第12図（ａ）にフローチャー
トを示す。）。

ステップ21600で処理を開始する。ステップ21601でブ
ロックの頭文字の英字Ｍが１字のみか否かを判別し、Ｍ
が１文字の場合、YESのルート216012を経てステップ216
02で共通Ｍサブルーチン処理を行う。ステップ21601で
ブロックの頭文字がＭの１文字でない場合、NOのルート
216011を経てステップ21603でブロックの頭文字の英字
Ｍを含み２文字以上か否かを判別し前述の２文字以上の
場合YESのルート216032を経てステップ21604でグループ
Ｍサブルーチン処理を行う。ステップ21603でブロック
の頭文字に英字Ｍを含み２文字以上でない場合NOのルー
ト216031を経て21605でエラー処理を行う。

この処理が終るとルート216051を経てステップ21606
で終了する。

またステップ21602,21604での処理が終ると各々ルー
ト216021,216041を経てステップ21606で終了する。

ステップ21602の共通Ｍサブルーチン処理（第12図
（ｂ）にフローチャートを示す。）。

ステップ2160200で処理を開始する。ステップ2160201
でグループのパラメータセットの有無を判別し有の場合
YESのルート21602011を経てステップ2160203でパラメー
タセットされているサブワードを第２文字以降に付し前
述の制御用加工プログラムメモリーへ指定されている数
値を含めて記録する。パラメータセットされているサブ
ワードがなくなるまで繰り返す処理を行う。この処理が
終ると、ルート21602031を経てステップ2160204で終了
する。

またステップ2160201でグループのパラメータセット
が無い場合、NOのルート21602012を経てステップ216020
2でＭを含むそのブロックデータは何ら処理をしない無
処理のままで、そのブロックを前述の該当するメモリー
へ記録する処理をする。

処理が終ればルート21602021を経てステップ2160204
で終了する。

ステップ20604のグループＭサブルーチン処理（第12
図（ｃ）にフローチャートを示す。）。

ステップ2060400で処理を開始する。ステップ2060401
でグループのパラメータセットの有無を判別しグループ
のパラメータセット有の場合はYESのルート20604011を
経てステップ2060403でグループ専用Ｍを持つブロック
を前述の該当するグループ制御用加工プログラムメモリ
ーへ記録する処理を行う。処理が終ればルート20604031
を経てステップ2060404で終了する。

またステップ2060401でグループパラメータセット無
の場合、NOのルート20604012を経てステップ2060402で
エラー処理しルート20604021を経て、ステップ2060404
で終了する。

ステップ218のＦ処理（第13図（ａ）にフローチャー
トを示す。）。

ステップ21800で処理を開始し、ステップ21801でブロ
ックの頭文字が英字Ｆの１文字のみか否かを判別しＦの
１文字の場合、YESのルート218012を経てステップ21802
で共通Ｆサブルーチン処理を行う。ステップ21801でＦ
の１文字でない場合、NOのルート218011を経てステップ
21803でブロックの頭文字にＦを含む２文字以上か否か
を判別し前述の２文字以上の場合、YESのルート218032
を経てステップ21804でグループサブルーチン処理を行
う。ステップ21803においてブロックの頭文字Ｆに含み
２文字以上でない場合、NOのルート218031を経てステッ
プ21805でエラー処理を行う。

この処理が終ればルート218051を経てステップ21806
で終了する。

またステップ21802,21804での処理が終ると各々ルー
ト218021,218041を経てステップ21806で終了する。

ステップ21802の共通Ｆサブルーチン処理（第13図
（ｂ）にフローチャートを示す。）。

ステップ2180200で処理を開始する。ステップ2180201
でＦはディメンションと同一シーケンス内かどうかを判
別し、ディメンションと同一シーケンス内でない場合、
NOのルート21802012を経てステップ2180202で前述のパ
ラメータセットの記憶部のディメンションを読みルート
21802021を経てグループはパラメータセットされている
か否かを判別し、パラメータセットされていない場合、
NOのルート21802032を経てステップ2180205へ、パラメ
ータセットされている場合、YESのルート21802031を経
てステップ2180204で、パラメータセットされているデ
ィメンションワード・サブワードを第２文字以降に付し
前述の制御用加工プログラムメモリーへ指定されている
数値を含め記録する処理を行う。処理が終ればルート21
802041を経てステップ2180205へ、ここでステップ21802
05では、次のパラメータセットのディメンションカラム
の有無を判別し、有の場合YESのルート21802051を経て
ステップ2180202へ戻り繰り返す。

ステップ2180205で次のパラメータセットのディメン
ションカラムがないと判別された場合、NOのルート2180
2052を経てステップ2080211で終了する。

またステップ2180201でＦはディメンションと同一シ
ーケンス内と判別された場合、YESのルート21802011を
経てステップ2180206でディメンションは専用かどうか
を判別し、専用の場合、YESのルート21802062を経てス
テップ2180207でディメンションと同一区分ワードをＦ
の第２文字以降に付しディメンションと同一グループの
前述の制御用加工プログラムメモリーへ指定されている
数値を含め記録する処理を行う。

処理が終ればルート21802071を経てステップ2080211
で終了する。

ステップ2180206でディメンションが専用でないと判
別した場合、NOのルート21802061を経てステップ218020
8でディメンションは共用か否かを判別し、共用の場
合、ルート21802082を経てステップ2180209で、パラメ
ータセットされている各ディメンションワード・サブワ
ードをＦの第２文字列以降に付し、Ｆブロックをパラメ
ータセットされている総てのグループの前述の制御用加
工プログラムメモリーへ指定されている数値を含め記録
する処理を行う。この処理が終ればルート21802091を経
てステップ2180211で終了する。

ステップ2180208でディメンションは共有でないと判
別された場合NOのルート21802081を経てステップ218021
0でエラー処理を行う。処理が終ればステップ21802101
を経てステップ2080211で終了する。

ステップ21804のグループＦサブルーチン処理（第13
図（ｃ）にフローチャートを示す。）。

ステップ2180400で処理を開始する。ステップ2180401
でグループのパラメータセットの有無を判別し、有の場
合、YESのルート21804011を経てステップ2180403でパラ
メータセットされているディメンションワード・サブワ
ードを持つ前述の制御用加工プログラムメモリーへ指定
された数値を含めて記録する処理を行う。処理が終れば
ルート21804031を経てステップ2180404で終了する。

またステップ2280401でグループはパラメータセット
無と判別した場合、ルート21804012を経てステップ2180
402でエラー処理を行う。この処理が終ればルート21804
021を経てステップ2180404で終了する。

ステップ220のＥ処理（第14図（ａ）にフローチャー
トを示す。）。

ステップ22000で処理を開始する。ステップ22001でブ
ロックの頭文字が英字Ｅの１文字のみの場合、YESのル
ート220012を経てステップ22002で共通Ｅサブルーチン
処理を行う。ステップ22001でＥの１文字でない場合NO
のルート220011を経てステップ22003でブロックの頭文
字にＥを含む２文字以上か否かを判別し前述の２文字以
上の場合YESのルート220032を経てステップ22004でグル
ープＥサブルーチン処理を行う。ステップ22003におい
てブロックの頭文字にＥを含む２文字以上でない場合NO
のルート220031を経てステップ22005でエラー処理を行
う。

この処理が終ればルート220051を経てステップ22006
で終了する。

またステップ22002,22004での処理が終ると各々ルー
ト220021,220041を経てステップ22006で終了する。

ステップ22002の共通Ｅサブルーチン処理（第14図
（ｂ）にフローチャートを示す）。

ステップ2200200で処理を開始する。ステップ2200201
でＥはディメンションと同一シーケンス内かどうかを判
別しディメンションと同一シーケンス内でない場合NOの
ルート22002012を経てステップ2200202で前述のパラメ
ータセットの記憶部のディメンション・サブワードを読
みルート22002021を経てステップ2200203でグループは
パラメータセットされているか否かを判別し、パラメー
タセットされていない場合、NOのルート22002032を経て
ステップ2200205へ、パラメータセットされている場
合、YESのルート22002031を経てステップ2200204でパラ
メータセットされているディメンションワード・サブワ
ードを第２文字以降に付し前述の制御用加工プログラム
メモリーへ指定されている数値を含めて記録する処理を
行う。処理が終ればルート22002041を経てステップ2200
205へ、ここでステップ2200205では、次のパラメータセ
ットのディメンションカラムの有無を判別し、有の場合
YESのルート22002051を経てステップ2200202へ戻り繰り
返す。

ステップ2200205で次のパラメータセットのディメン
ションカラムがないと判別された場合、NOのルート2200
2052を経てステップ2200211で終了する。

またステップ2200201でＥがディメンションと同一シ
ーケンス内と判別された場合、YESのルート22002011を
経てステップ2200206でディメンションは専用か否かを
判別し専用の場合、YESのルート22002062を経てステッ
プ2200207でディメンションと同一区分ワードをＥの第
２文字以降に付し、同一グループの前述の制御用加工プ
ログラムメモリーへ指定されている数値を含め記録する
処理をする。

処理が終れば、ルート22002071を経てステップ220021
1で終了する。

ステップ2200206でディメンションは専用でない場合N
Oのルート22002061を経てステップ2200208でディメンシ
ョンは共用か否かを判別し共用の場合YESのルート22002
082を経てステップ2200209でパラメータセットされてい
るディメンションワード・サブワードをＥの第２文字以
降に付し、Ｅブロックをパラメータセットされている総
てのグループの前述の制御用加工プログラムメモリーへ
指定されている数値を含め記録する処理を行う。この処
理が終ればルート22002091を経てステップ2200211で終
了する。

ステップ2200208でディメンションは共用でないと判
別された場合はNOのルート22002081を経てステップ2200
2010でエラー処理を行う。処理が終ればルート22002101
を経てステップ2200211で終了する。

ステップ22004のグループＥサブルーチン処理（第14
図（ｃ）にフローチャートを示す）。

ステップ2200400で処理を開始する。ステップ220401
でグループのパラメータセットの有無を判別し、有の場
合YESのルート22004011を経てステップ2200403で、パラ
メータセットされているディメンションワード・サブワ
ードを持つ前述の制御用加工プログラムメモリーへ指定
された数値を含めて記録する処理を行う。処理が終れば
ルート22004031を経てステップ2200404で終了する。

またステップ2200401でグループのパラメータセット
がないと判別された場合NOのルート22004012を経てステ
ップ2200402でエラー処理を行う。

この処理が終ればルート22004021を経てステップ2200
404で終了する。

ステップ222の，処理（第15図にフローチャートを示
す。）。

ステップ22200で処理を開始する。ステップ22201で、
このブロック，以降は次の，またはEOBの間をこれまで
のデータと区分し別グループデータとして読み取りG/デ
ィメンション/S/M/F/E/T/等のグループパラメータセッ
トをチェック後グループ専用前述の制御用加工プログラ
ムメモリーへ指定された数値を含め記録する処理を行
う。処理が終ればステップ22202で終了する。

ステップ224のエラー処理（第16図にフローチャート
を示す。）。

ステップ22400で処理を開始しステップ22401で、デー
タ処理の中止、エラー内容に応じた警告の表示をする処
理を行う。処理が終るとステップ22402で終了する。

ステップ227のM02/M30処理（第17図にフローチャート
を示す。）。

ステップ22700で処理を開始する。ステップ22701でM0
2か否かを判別しM02の場合YESのルート227012を経てス
テップ22702で次ブロックが、EOB又は；か否かを判別し
EOB又は；の場合はYESのルート227021を経てステップ22
703でサブワード付の有無を判別しサブワード付の場合Y
ESのルート227032を経てステップ22705でサブワード付
のそのままを前述のグループ制御用加工プログラムメモ
リーへ指定された数値を含め記録する処理をする。処理
が終ればルート227051を経てステップ22706で次のシー
ケンスの有無を判別し有の場合YESのルート227061を経
てステップ22707で、ステップ223のEOB/;処理へ戻る。
また次のシーケンスなしの場合ルート227062を経てステ
ップ22719で終了する。

ステップ22703でサブワード付でないと判別された場
合NOのルート227031を経てステップ22704でパラメータ
セットされているサブワードをＭの第２文字列以降に付
し前述のグループの制御用加工プログラムメモリーへ指
定されている数値;02を含め記録する。これはパラメー
タセットされている総てのグループについて繰り返し行
う処理をする。この処理が終ればルート227041を経てス
テップ22706に至る。（ステップ22706以降は前述ずみで
ある。） またステップ22702でEOB又は；でない場合、NOのルー
ト227022を経てステップ22708でエラー処理；たとえば
プログラムエラー，シーケンスエンドなし、の表示をす
る。を行いルート227081を経てステップ22719で終了す
る。

ステップ22701でM02でないと判別した場合NOのルート
227011を経てステップS22710でM30の有無を判別しM30の
場合YESのルート227102を経てステップ22711で次ブロッ
クにEOB又は；の有無を判別する。有の場合YESのルート
22711を経てステップ22712でサブワード付か否かを判別
しサブワード付の場合YESのルート227122を経てステッ
プ22714でサブワード付のそのままを前述のグループの
制御用加工プログラムメモリーへ指定されている数値;3
0を含め記録する処理を行う。処理が終ればルート22714
1を経てステップ22715で次のシーケンスの有無を判別し
有の場合YESのルート227151を経てステップ22716でエラ
ー処理；たとえばプログラムエンドエラー、の表示をす
る。この処理が終ればルート227161を経てステップ2271
9で終了する。

またステップ22715で次シーケンスなしの場合NOのル
ート227151を経てステップ22719で終了する。

ステップ22712でサブワード付でない場合NOのルート2
27121を経てステップ22713でパラメータセットされてい
るサブワードをＭの第２文字列以降に付し、前述のグル
ープの制御用加工プログラムメモリーへ指定されている
数値;30を含め記録する。これはパラメータセットされ
ている総てのグループについて繰り返し行う処理をす
る。この処理が終ればルート227131を経てステップ2271
5へ至る。（ステップ22715以降は前述ずみである。） ステップ22710でM30でないと判別された場合NOのルー
ト227101を経てステップ22718でエラー処理を行う。処
理が終ればルート227181を経てステップ22719で終了す
る。

ステップ225のEOB/;（シーケンスエンド）処理（第18
図にフローチャートを示す。）。

ステップ22500で処理を開始しステップ22501でEOBか
否かを判別する。EOBの場合YESのルート225012を経てス
テップ22502で各サブワード毎グループのシーケンスの
終りをEOBとして、前述の総てのグループの制御用加工
プログラムメモリーへ記録する処理をする。処理が終れ
ばルート225021を経てステップ22506で終了する。また
ステップ22501でEOBでないと判別された場合、NOのルー
ト225011を経てステップ22503で；の有無を判別する。
有の場合YESのルートを経てステップ22504で各サブワー
ド毎ワードグループのシーケンスの終りを；として前述
の総てのグループの制御用加工プログラムメモリーへ記
録する処理をする。

処理が終ればルート225041を経てステップ22506で終
了する。

ステップ22503で；でないと判別された場合、NOのル
ート225031を経てステップ22505でエラー処理を行い、
処理が終ればルート225051を経てステップ22506で終了
する。

以上の処理およびCNCプログラムフォーマットチェッ
ク・制御用加工プログラムフォーマットチェックにより
関連性のないデータ展開や不要なデータは自動的に出る
アラームによって修正をしたり、たとえば第３図におけ
る加工プログラムシーケンス番号N139SA320SSB320M03;
はA,B,Cの３グループに展開すると ［（n_a］139SA320MA03;,（n_b）139SSB320MSB03;,（n_c）
139MSC03;］ となるが（n_c）139MSC03;は何らの作業をしないプログ
ラム内容であるため、この例のような展開部分を自動的
に消去させる機能を持たせた処理、また本特許の基準に
基づき同時起動（ラベル１），同期起動（ラベル２），
任意起動（ラベラ０），を加えた結果は第19図に示すグ
ループA,B,Cの３グループの制御用加工プログラムとな
り制御用加工プログラムエリア（第１図（ｃ）115122）
へ記憶する。

なお、上記同時起動、同期起動、任意起動を区別する
ために使用されるラベル0,1,2を起動区分情報と定義す
る。

この第19図制御用加工プログラムにより実施例多系統
工作機械の制御についてその動作例を説明する。

このグループA,B,C制御用加工プログラムは最左端列
の加工プログラムと異り、前述の制御用加工プログラム
への展開処理の中で［共／グ］カラムには、共用シーケ
ンス加工欄のラベル;1、グループ加工欄のラベル;2、ま
た［同時］カラムには、同時起動ラベル;1、同期運転ラ
ベル;2、任意起動ラベル;0をそのグループ毎シーケンス
の最初の２カラムに付し制御する方法を識別するように
図られている。このプログラムを起動条件に従って記述
すると、 n1からn3まで グループA,B,C共に同時起動 n4からn44まで グループA,Bの同時起動又は同期運
転、任意起動 n45からn47まで グループＣの任意起動 n48 グループA,B,C共に同時起動 n49からn103まで グループA,C同時起動又は同期運転、
任意起動 n104 グループA,B,C同時起動 n105からn122まで グループＣ任意起動 n123 グループA,B,C同時起動 n124からn126まで グループA,B同時起動又は任意起動 n127からn134まで グループA,B任意起動 n135からn139まで グループA,B同時起動 n140からn147まで グループA,B任意起動 n148からn151まで グループA,B,C同時起動 のように制御できるプログラムで、グループA,B,Cを単
独でまたは組合せたりして同時起動・同期運転・任意起
動の運転が可能となっている。

本例を具体的に説明をすると、 n1 グループA,B,C各制御軸全軸の原点確認同時起動、
このとき、原点到着していない制御軸は原点復帰をし全
軸が原点到着確認でn2へ移る。

n2 グループA,B,C各制御軸全軸をアブソリュート座標
系、０にセットを同時起動で実施する。終了するとn3へ
移る。

n3 グループA,B,C共通シーケンス加工同時設定。終了
するとn4へ移る。この設定によりn4から次のG26設定前
のn47までは共通シーケンス加工となり同時起動・同期
運転ラベラが付けられているシーケンスは、プログラム
されている順に各グループのシーケンス動作が全グルー
プ総て終了するまで次のシーケンス動作の起動をしない
ことになる。

n4 グループA,B各々の工具01,工具補正01を同時起動に
より工具交換・セットする。終了するとn5へ移る。

n5 グループA,Bの早送り移動により被加工物A,B面・削
り前第１位置決め同時起動。この動作が終了するとn6
へ。

n6 グループA,B主軸ヘッド各々主軸回転数400rpm正転
指令の同時起動。起動が完了するとn7へ。

n7 グループA,Bヘッドの被加工物A,B面削り第２位置決
め同時起動。この動作が終了するとn8へ。

n8 グループA,B被加工物左足端面荒削り同期運転起
動。この動作が終了するとn9へ。

n9 グループA,Bヘッドのツールリリーフ同時起動。こ
の動作が終了するとn10へ。

n10 グループA,BヘッドＸ方向早送り。

といったように動作を続けn23からはグループA,Bともに
任意起動のラベル;0が付けられているので前シーケンス
の動作が終了すればそのグループ毎に順次シーケンスを
進め動作をさせ、n34の動作はn35が同時起動ラベル;1が
付いているため、各グループ毎の動作が終了しても全グ
ループの動作が終了するまで待期し、全グループの動作
が終了して後n35へシーケンスを進める。

以上のように動作できるように制御することにしたの
で従来のPLCを用いた３組の独立した数値制御装置によ
る工作機械の制御が１組の数値制御装置により制御でき
るようになった。

また加工プログラムにより制御用加工プログラムへの
展開処理は、前述のように工作機械を制御する前に加工
プログラムを制御用加工プログラムに展開する事前処理
方法と加工プログラムを１シーケンス読む毎に制御用加
工プログラムに展開処理をすると同時に工作機械の制御
・グループ別メモリへの制御用加工プログラムの記憶を
行う同時処理がある。この事前処理・同時処理はこれを
選択設定するフラグ欄を数値制御装置（第１図（ｃ）11
5）内のパラメータ記憶部（115112）に設け、設定によ
り自由に選択できると共に、同時処理の場合、前述の事
前処理に準じた処理を実行し機械の制御は、外観上全く
同一状態で実行することができる。この同時処理のメリ
ットは長い加工テープの読み込み時間を省くことにあ
る。

また本実施例；第３図加工プログラムN54、または第1
9図制御用加工プログラムn54に示すGC01 XB−2559.099
YC＋159.099FC500;のようにグループ外の制御軸；本
例XB、を同一グループ；本例グループＣ、としてパラメ
ータセットすることによりグループをまたがって；本例
ＣとＢ、自由に組合せ制御することが可能となった。

本例の他に、１系統多軸制御についても同一要領にて
展開・整理・記憶することにより制御することが可能と
なった。

本実施例ではサブワードにアルファベットの大文字を
用いたが、アルファベットの小文字ギリシャ文字等符号
文字やアラビア数値・ローマ数字等数符号文字を用いて
もよい。

本実施例では、多系統制御につき説明したが、他の実
施例として、各ディメンションワードをサブワードとし
て、シーケンス番号、準備機能ワード、補間パラメー
タ、送り機能ワード、主軸機能ワード、工具機能ワー
ド、補助機能ワードに付加すると、各ディメンションワ
ード毎の制御が可能となり、１系統多軸制御の制御機能
が系統毎制御から各ディメンション毎制御（制御軸単位
の制御）に大きく拡大できる。

また本例は、数値制御装置で説明したが、パーソナル
コンピュータを含む電子計算機および電子計算機システ
ムで、このサブワード付加の入力フォーマットの入力・
展開・整理・記憶し、このサブワード付データにより機
械制御できる各制御装置へデータを転送するシステムを
付加すれば本例数値制御装置と同等の機能が達成でき
る。

以上の記述をまとめると、 工作機能、ロボット・レーザ加工機・溶接機・木工機
等を制御する数値制御装置において、数値制御入力フォ
ーマットのシーケンス番号・準備機能ワード・補間パラ
メータと角度のディメンションを含むディメンションワ
ード、送り機能ワード、主軸機能ワード、工具機能ワー
ド、補助機能ワードにサブワードを付加し、１系統多軸
・多系統などの加工プログラムを作成し、本発明のサブ
ワード付加工プログラムを、制御用加工プログラムへ展
開・整理・記憶および制御等の処理機能を具備した本発
明のソフトウェアを組み込んだ数値制御装置に入力し、
制御用加工プログラムの展開・整理・記憶および制御す
ることにより、直接制御指令できる制御軸数・機能を拡
張して、１系統多軸・多系統の工作機械・ロボット・レ
ーザ加工機・溶接機・木工機等を自由に制御・作動させ
ることを特徴とした数値制御装置が得られた。

前述のサブワードは１文字以上。

・アルファベットの大文字・小文字・ギリシャ文字等の
符号文字。

・アラビァ数字・ローマ数字等数符号文字。

・符号文字と数符号文字は単独・組合せ・混合する。

・ディメンションワード。

・工具機能ワード。

・主軸機能ワード。

・以上のサブワードを単独・組合せ・混合する。

を用いる。

これらを展開し、数値制御入力フォーマットのシーケ
ンス番号・準備機能ワード・補間パラメータと角度ディ
メンションを含むディメンションワード、送り機能ワー
ド、主軸機能ワード、工具機能ワード、補助機能ワード
にサブワードを付加し１系統多軸・多系統等の加工プロ
グラムを作成し、本発明のサブワード付加工プログラム
を、制御用加工プログラムの展開・整理・記憶および制
御等の処理機能を具備した本発明のソフトウェアを組込
んだパーソナルコンピュータを含む電子計算機および電
子計算機システムに入力し、制御用加工プログラムへ展
開・整理・記憶および制御することにより直接制御指令
できる制御軸数・機能を拡張して１系統多軸・多系統の
工作機能・ロボット・レーザ加工機・溶接機・木工機等
を自由に制御・作動させることを特徴としたパーソナル
コンピュータを含む電子計算機および電子計算機システ
ムも得られる。

ここに用いるサブワードも前述と同じく、 ・１文字以上。

・アルファベットの大文字・小文字・ギリシャ文字等の
符号文字。

・アラビア数字・ローマ数字等・数符号文字。

・符号文字と数符号文字は、単独・組合せ・混合する。

・ディメンションワード。

・工具機能ワード。

・主軸機能ワード。

・以上のサブワードを単独・組合せ・混合する。

を用いる。

さらに、数値制御入力フォーマットのシーケンス番号
・準備機能ワード・補間パラメータと角度ディメンショ
ンを含むディメンションワード・送り機能ワード・主軸
機能ワード・工具機能ワード・補助機能ワードにサブワ
ードを付加し、１系統多軸・多系統等の加工プログラム
を作成し、本発明のサブワード付加工プログラムを、制
御用加工プログラムへ展開・整理・記憶および記憶した
データを１系統多軸・多系統の工作機械・ロボット・レ
ーザ加工機・溶接機・木工機等を制御する各制御装置へ
データ転送する機能を具備したソフトウェアを組み込ん
だ数値制御装置・パーソナルコンピュータを含む電子計
算機および電子計算機システムに入力し制御用加工プロ
グラムの展開・整理・記憶および記憶したデータを１系
統多軸・多系統の工作機械・ロボット・レーザ加工機・
溶接機・木工機等を制御する各制御装置へ転送すること
により、直接制御指令できる制御軸数・機能を拡張して
１系統多軸・多系統の工作機械・ロボット・レーザ加工
機・溶接機・木工機等を自由に制御・作動させることを
特徴とした数値制御装置・パーソナルコンピュータを含
む電子計算機および電子計算機システムも得られる。

ここに用いるサブワードも前述に同じく、 ・１文字以上。

・アルファベットの大文字・小文字・ギリシャ文字等の
符号文字。

・アラビア数字・ローマ数字等の数符号文字。

・符号文字と数符号文字は、単独・組合せ・混合する。

・ディメンションワード。

・工具機能ワード。

・主軸機能ワード。

・以上のサブワードを単独・組合せ・混合する。

を用いる。

さらにこれらのシステムは次に記述した項目・事項を
付加することによりさらに大きな制御能力を保有でき
る。

（１） サブワード付入力情報（加工プログラム）の各
々を１個の入力装置で読みこむことにより、入力の手数
を簡単にできる。

（２） サブワード付入力情報（加工プログラム）は、
入力フォーマットを簡素化するため下記の方法が可能と
なるようにソフトウェア処理されている。

・１個のシーケンス中のグループ共通の準備機能ワード
は代表するグループのサブワード付準備機能ワード１個
で代表する。

・１個のシーケンス中にグループの異なる情報も入力で
きるフォーマットを具備する。

・同一シーケンス内での共通送り機能ワード・指定値
は、他グループディメンションであっても同一指定送り
値として使用する。

・同一シーケンス内でディメンションワードと組合せた
送り機能ワードは、共通ワードＥ・Ｆとしサブワードは
省略する。

・同一シーケンス内で各座標系・グレープ別の任意起動
は、任意起動するグループ毎に“,"で区切って入力す
る。

（３） 系統制御パラメータ表を記憶装置内に具備し、
工作機械等の構成・制御方式をたとえばグループ外の制
御軸を同一グループとして、自由に組合せすることがで
きる。

（４） 共通シーケンス加工準備機能・グループ加工準
備機能を識別・制御する機能。

（５） 加工プログラムより制御用加工プログラムに展
開した結果を各サブワードグループ毎に記録保存する記
憶領域を保有する。

（６） 制御用加工プログラムは、共通またはグループ
シーケンス加工ラベルを付して識別する方法とした識別
方法。

（７） 制御用加工プログラムは、同時起動ラベル、同
期運転ラベル、任意起動ラベルを付して起動方法を識別
する方法。

（８） 加工プログラムより制御用加工プログラムへの
展開・整理する処理を、事前処理方法と同時処理方法を
選択する機能。

これらの外に、共通シーケンス加工準備機能・グルー
プ加工準備機能を識別し制御する機能を具備した数値制
御装置・パソコンを含む電子計算機および電子計算機シ
ステムへと展開適用することも可能である。

また、数値制御入力フォーマットのシーケンス番号・
準備機能ワード、補間パラメータと角度ディメンション
を含むディメンションワード、送り機能ワード、主軸機
能ワード、工具機能ワード、補助機能ワードにサブワー
ドを付加した数値制御入力フォーマットの方式により数
値制御工作機械等以外の制御へも適用できる。

ここでサブワードは、 ・１文字以上。

・アルファベットの大文字・小文字・ギリシャ文字等の
符号文字。

・アラビア数字・ローマ数字等数符号文字。

・符号文字と数符号文字は、単独・組合せ・混合する。

・ディメンションワード。

・工具機能ワード。

・主軸機能ワード。

・以上のサブワードを単独・組合せ・混合する、 を用いる。

さらに、これまで述べたシステム・展開適用例には、
サブワードの組み合わせによって次の機能を具備する。

・角度ディメンションワードに、直交座標系のディメン
ションワード、または回転中心を含む平面座標系のディ
メンションワードを付加し、角度ディメンションワード
の種類の拡大と、明確化による加工プログラム入力の容
易化を図る。

・準備機能ワードにディメンションワードを付加し制御
軸毎対応の準備機能を明確化し細かい制御と、独立制御
軸化を図る。

・送り機能ワードにディメンションワードを付加し、制
御軸毎対応の送り制御を可能にする。

・工具機能ワードに創成する図形のディメンションワー
ドを付加し創成面と工具種類が明確に識別できるように
する。

・主軸機能ワードに平面回転ディメンションワードを付
加し、平面回転制御入力を可能にする。

・主軸機能ワードに工具機能ワードを付加し回転する工
具対応の主軸制御入力を可能にする。

・補助機能ワードに、ディメンションワードを付加し、
ディメンション毎識別入力を可能に、工具機能ワード付
加では、各工具制御入力を可能に、主軸機能ワード付加
では各主軸毎制御入力・座標回転毎制御入力等が可能、
となる。

［発明の効果］ 以上のようにこの発明によれば、加工プログラムの１
ブロック中の所望のアドレスワードに、系統を指定する
ための識別文字を付加すると共に、１ブロック中の任意
の位置に任意起動・同時起動を区別する識別子を付加し
た識別文字／識別子付加工プログラムを入力し、入力さ
れた識別文字／識別子付加工プログラムを解析し、各系
統に加工制御させるための系統毎の制御用加工プログラ
ムに展開・生成すると共に、各系統の作動を制御する起
動区分情報を生成して、系統毎の制御用加工プログラム
に付加し、起動区分情報が付加された系統毎の制御用加
工プログラムを記憶し、記憶した系統毎の制御用加工プ
ログラムを起動区分情報に基づき実行して機械を制御・
作動させるようにしたので、これまでの工作機械等の制
御軸数制限を解除や、ディメンション毎制御機能の拡大
が図れ多系統制御も別置補助制御機器を設けることなく
直接制御指令できる軸数の制限がなくなり、工作機械等
の制御の自由度が拡大した。

また、１台の数値制御装置で複数系統を制御すること
ができ、数値制御装置間の同期を取る必要がなくなり、
同じ数値制御装置内部で同期処理を行うことができるよ
うになったことにより、同期のタイミング精度を飛躍的
に向上させることが可能となった。

【図面の簡単な説明】

第１図から第19図までは、本発明実施例を示す図であ
り、第20図から第24図は従来の実施例を示す図である。 第１図は本発明実施例を示す複合マシニングセンターを
示す図であり、同図（ａ）は本体を示す図、同図（ｂ）
はサブ主軸部を示す図、同図（ｃ），（ｄ）は数値制御
装置のシステム構成図である。 第１図（ａ），（ｂ）において、 図中１は前コラム、２は後コラム、３はワークテーブ
ル、11はコラム走行部、12はコラム前後動部、13は前ヘ
ッド前後動部、14はラム前後動部、15は前ヘッドクイル
前後動部、16は前ヘッドティルティングヘッド、17は前
ヘッドバーチカルヘッド、18はバーチカルヘッドの旋廻
部、19は主軸廻り軸、21は（後コラム）走行部、22はサ
イドヘッドラム前後動部、23はサイドヘッドクイル前後
動部、24はサイドヘッド上下動部、25は片持ビーム上下
動部、26はビーム上ヘッド前後動部、27はビームヘッド
クイル上下動部、31はスライド部、32は旋廻テーブル、
33はベッド部、100は前コラム主軸・第１スピンドル、1
01は前コラムスピンドル・第１サブ主軸、102は後コラ
ムサイドヘッドスピンドル・第２主軸、103は後コラム
ビームヘッドスピンドル・第３主軸を示す。 第１図（ｃ），（ｄ）において、115は数値制御装置、 116は入力装置、117−1,117−2,117−３はケーブル群、
120,130,140はサーボモータ／検出器群、121,131,141は
主軸モータ／検出器系を示す。 第２図（ａ），（ｂ）は本実施例の系統制御選択パラメ
ータを示す図である。 第２図（ｃ）はメモリマップ構成図、第２図（ｄ）はメ
モリマップ詳細図である。 第３図は本実施例による第４図の被加工物の加工プログ
ラム例を示す図である。 第４図（ａ）は被加工物正面ちょうかん図、第４図
（ｂ）は被加工物背面ちょうかん図であり、図中Ａ〜Ｍ
は加工個所を示す。 第４図（ｃ）は被加工物平面図、（ｄ）は側面図、
（ｅ）は正面図、（ｆ）は背面図である。 第５図は機械関係ストロークを示す図であり、 第５図（ａ）機械関係ストロークを示した図、 第５図（ｂ）Ｘ座標系ストローク関係図、 第５図（ｃ）Ｙ座標系ストローク関係図、 第５図（ｄ）Ｚ座標系ストローク関係図である。 第６図は本実施例の数値制御装置の主フローチャートで
ある。 第７図は第６図ステップ２の詳細フローチャート（制御
用加工プログラムへ整理）、 第８図（ａ）は第７図ステップ207の詳細フローチャー
ト（Ｎ処理）、 第８図（ｂ）は第８図（ａ）ステッフ20702の詳細フロ
ーチャート（共通シーケンスサブルーチン）、 第８図（ｃ）は第８図（ａ）ステップ20704の詳細フロ
ーチャート（グループシーケンスサブルーチン）、 第９図（ａ）は第７図ステップ209の詳細フローチャー
ト（Ｇ処理）、 第９図（ｂ）は第９図（ａ）ステップ20902の詳細フロ
ーチャート（共通Ｇコードサブルーチン）、 第９図（ｃ）は第９図（ａ）ステップ20904の詳細フロ
ーチャート（グループＧコードサブルーチン）、 第10図（ａ）は第７図ステップ211の詳細フローチャー
ト（ディメンション処理）、 第10図（ｂ）は第10図（ａ）のステップ21102の詳細フ
ローチャート（共通ディメンションワード・サブワード
サブルーチン）、 第10図（ｃ）第10図（ａ）のステップ21104の詳細フロ
ーチャート（グループディメンションワード・サブワー
ドサブルーチン）、 第11図（ａ）は第７図ステップ213の詳細フローチャー
ト（Ｓ処理）、 第11図（ｂ）は第11図（ａ）ステップ21302の詳細フロ
ーチャート（共通Ｓサブルーチン）、 第11図（ｃ）は第11図（ａ）ステップ21304の詳細フロ
ーチャート（グループＳサブルーチン）、 第12図（ａ）は第７図ステップ216の詳細フローチャー
ト（Ｍ処理）、 第12図（ｂ）は第12図（ａ）ステップ21602の詳細フロ
ーチャート（共通Ｍサブルーチン）、 第12図（ｃ）は第12図（ａ）ステップ21604の詳細フロ
ーチャート（グループＭサブルーチン）、 第13図（ａ）は第７図ステップ218の詳細フローチャー
ト（Ｆ処理）、 第13図（ｂ）は第13図（ａ）ステップ21802の詳細フロ
ーチャート（共通Ｆサブルーチン） 第13図（ｃ）は第13図（ａ）ステップ21804の詳細フロ
ーチャート（グループＦサブルーチン）、 第14図（ａ）は第７図ステップ220の詳細フローチャー
ト（Ｅ処理）、 第14図（ｂ）は第14図（ａ）ステップ22002の詳細フロ
ーチャート（共通Ｅサブルーチン）、 第14図（ｃ）は第14図（ａ）ステップ22004の詳細フロ
ーチャート（グループＦサブルーチン）、 第15図は第７図ステップ222の詳細フローチャート（，
処理）、 第16図は第７図ステップ224の詳細フローチャート（エ
ラー処理）、 第17図は第７図ステップ227の詳細フローチャート（M02
/M30処理）、 第18図は第７図ステップ225の詳細フローチャート（EOB
/;処理）、 第19図は第３図の加工プログラム例を制御用加工プログ
ラムの展開・整理した例を示した図、 第20図（ａ），（ｂ）は従来方式複合マンシニングセン
タの図であり、第１図（ａ），（ｂ）と同一符号部分は
相当部分を示す。 第20図（ｃ）は従来方式複合マシニングセンタの制御シ
ステム図、図中110はPLC、111はPLCと数値制御装置間の
ケーブル群、第１図（ｅ）と同一符号部分は相当部分を
示す。 第21図は従来方式による第４図被加工物の加工プログラ
ム例を示した図、 第22図は第21図の加工プログラムをPLCで制御する場合
のPLC用加工順序を示した図、 第23図は従来方式複合マシニングセンターの制御フロー
チャートである。 なお、図中同一符号は同一又は相当部分を示す。

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複合工作機械等、多系統の制御軸で構成さ
   れる機械を多系統の加工プログラムにより制御する数値
   制御方法において、 前記加工プログラムの１ブロック中の所望のアドレスワ
   ードに、系統を指定するための識別文字を付加すると共
   に、１ブロック中の任意の位置に任意起動・同時起動を
   区別する識別子を付加した識別文字／識別子付加工プロ
   グラムを入力する工程と、 前記入力された識別文字／識別子付加工プログラムを解
   析し、各系統に加工制御させるための系統毎の制御用加
   工プログラムに展開・生成すると共に、各系統の作動を
   制御する起動区分情報を生成して、前記系統毎の制御用
   加工プログラムに付加する工程と、 前記起動区分情報が付加された系統毎の制御用加工プロ
   グラムを記憶する工程と、 前記記憶した系統毎の制御用加工プログラムを前記起動
   区分情報に基づき実行して機械を制御・作動させる工程
   と を備えたことを特徴とする多系統機械の数値制御方法。
2. 【請求項２】前記識別文字／識別子付加工プログラムを
   入力する際、前記加工プログラムの所望のブロック中
   に、系統を指定するための識別文字を付加する工程と、 前記系統毎の制御用加工プログラムを展開・生成する
   際、前記識別文字／識別子付加工プログラムを解析し、
   読み込んだブロックに指令されている識別文字により、
   以下に続くアドレスワードを識別文字で指定された系統
   に制御用加工プログラムとして展開・生成する工程と を備えたことを特徴とする請求項１記載の多系統機械の
   数値制御方法。
3. 【請求項３】プログラム入力手段と、 前記プログラム入力手段により、加工プログラムの１ブ
   ロック中の所望のアドレスワードに、系統を指定するた
   めの識別文字が付加されると共に、１ブロック中の任意
   の位置に任意起動・同時起動を区別する識別子が付加さ
   れて入力された識別文字／識別子付加工プログラムを解
   析し、各系統に加工制御させるための系統毎の制御用加
   工プログラムに展開・生成すると共に、各系統の作動を
   制御する起動区分情報を生成して、前記系統毎の制御用
   加工プログラムに付加するプログラム変換手段と、 前記起動区分情報が付加された系統毎の制御用加工プラ
   グラムを記憶するためのメモリー手段と、 前記メモリー手段に記憶した系統毎の制御用加工プログ
   ラムを前記起動区分情報に基づき実行して機械を制御・
   作動させる機械制御手段と を備えたことを特徴とする多系統機械の数値制御装置。