JP2955078B2 - 車両の衝突防止装置 - Google Patents
車両の衝突防止装置Info
- Publication number
- JP2955078B2 JP2955078B2 JP3245045A JP24504591A JP2955078B2 JP 2955078 B2 JP2955078 B2 JP 2955078B2 JP 3245045 A JP3245045 A JP 3245045A JP 24504591 A JP24504591 A JP 24504591A JP 2955078 B2 JP2955078 B2 JP 2955078B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detection sensor
- object detection
- vehicle
- sensor
- status
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の衝突防止装置に
関する。
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、建設機械等の作業時の安全性確保
のために、超音波センサ、赤外線センサ、マイクロ波セ
ンサ等により周辺の対象物（作業員等）を検出し、その
信号を受信して機械を停止させたり、警報を発したりし
ている。
のために、超音波センサ、赤外線センサ、マイクロ波セ
ンサ等により周辺の対象物（作業員等）を検出し、その
信号を受信して機械を停止させたり、警報を発したりし
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の方法では、センサにより車両周辺の危険対象物（作業
員等）を検出し、その信号により機械を停止したり、警
報を発したりしているため、機械の動作範囲以外の安全
な場所に作業員等がいて危険性のない場合にも、機械が
停止したり、警報が発したりする。そのため作業効率の
低下を招き、また不必要な警報を発するために警報に対
して慣れを生じ、却って危険を招く恐れがある。
の方法では、センサにより車両周辺の危険対象物（作業
員等）を検出し、その信号により機械を停止したり、警
報を発したりしているため、機械の動作範囲以外の安全
な場所に作業員等がいて危険性のない場合にも、機械が
停止したり、警報が発したりする。そのため作業効率の
低下を招き、また不必要な警報を発するために警報に対
して慣れを生じ、却って危険を招く恐れがある。
【０００４】本発明は、上記問題点に着目してなされた
もので、安全でしかも作業効率も低下せず、本当に危険
なときのみ警報及び機械停止をさせる車両の衝突防止装
置を提供することを目的としている。
もので、安全でしかも作業効率も低下せず、本当に危険
なときのみ警報及び機械停止をさせる車両の衝突防止装
置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成のため、
本発明に係る車両の衝突防止装置の第１構成は、複数操
作レバーのそれぞれの操作に基づき動作するアクチュエ
ータをそれぞれ有する車両の衝突防止装置であり、各操
作レバーは、それぞれが操作されたときにその操作状態
を検知する操作状態検知センサを有し、車両は、各動作
の動作方向毎の所定領域内に存在する物体を検知するそ
れぞれの物体検知センサを有すると共に、各操作状態検
知センサと各物体検知センサとに信号的に接続され、か
つ操作状態検知センサ毎に物体検知センサの内の少なく
とも一つを対応させて予め記憶し、各操作状態検知セン
サの一つからでも操作状態を示す信号を受けたとき、こ
の操作状態検知センサに対応する物体検知センサを記憶
から読み出し、読み出した物体検知センサが物体検知す
るとき、この物体検知センサが検知対象としている所定
領域に対応した動作を司るアクチュエータ及び／又は警
報器等の機器に対し、車両が物体に衝突することを防ぐ
駆動信号を入力する制御器を有することを特徴とする。
第２構成は、第１の各操作レバーの操作に基づき走行動
作、旋回動作等の車体各動作を司る第１の各アクチュエ
ータを有する車体と、第２の各操作レバーの操作に基づ
き屈曲動作、起伏動作等の作業機各動作を司る第２の各
アクチュエータを有する作業機とを有する車両の衝突防
止装置であり、第１、第２の各操作レバーは、それぞれ
が操作されたときにその操作状態を検知する操作状態検
知センサを有し、車両は、各動作の動作方向毎の所定領
域内に存在する物体を検知するそれぞれの物体検知セン
サを有すると共に、各操作状態検知センサと各物体検知
センサとに信号的に接続され、かつ操作状態検知センサ
毎に物体検知センサの内の少なくとも一つを対応させて
予め記憶し、各操作状態検知センサの一つからでも操作
状態を示す信号を受けたとき、この操作状態検知センサ
に対応する物体検知センサを記憶から読み出し、読み出
した 物体検知センサが物体検知するとき、この物体検知
センサが検知対象としている所定領域に対応した動作を
司るアクチュエータ及び／又は警報器等の機器に対し、
車両が物体に衝突することを防ぐ駆動信号を入力する制
御器を有することを特徴とする。
本発明に係る車両の衝突防止装置の第１構成は、複数操
作レバーのそれぞれの操作に基づき動作するアクチュエ
ータをそれぞれ有する車両の衝突防止装置であり、各操
作レバーは、それぞれが操作されたときにその操作状態
を検知する操作状態検知センサを有し、車両は、各動作
の動作方向毎の所定領域内に存在する物体を検知するそ
れぞれの物体検知センサを有すると共に、各操作状態検
知センサと各物体検知センサとに信号的に接続され、か
つ操作状態検知センサ毎に物体検知センサの内の少なく
とも一つを対応させて予め記憶し、各操作状態検知セン
サの一つからでも操作状態を示す信号を受けたとき、こ
の操作状態検知センサに対応する物体検知センサを記憶
から読み出し、読み出した物体検知センサが物体検知す
るとき、この物体検知センサが検知対象としている所定
領域に対応した動作を司るアクチュエータ及び／又は警
報器等の機器に対し、車両が物体に衝突することを防ぐ
駆動信号を入力する制御器を有することを特徴とする。
第２構成は、第１の各操作レバーの操作に基づき走行動
作、旋回動作等の車体各動作を司る第１の各アクチュエ
ータを有する車体と、第２の各操作レバーの操作に基づ
き屈曲動作、起伏動作等の作業機各動作を司る第２の各
アクチュエータを有する作業機とを有する車両の衝突防
止装置であり、第１、第２の各操作レバーは、それぞれ
が操作されたときにその操作状態を検知する操作状態検
知センサを有し、車両は、各動作の動作方向毎の所定領
域内に存在する物体を検知するそれぞれの物体検知セン
サを有すると共に、各操作状態検知センサと各物体検知
センサとに信号的に接続され、かつ操作状態検知センサ
毎に物体検知センサの内の少なくとも一つを対応させて
予め記憶し、各操作状態検知センサの一つからでも操作
状態を示す信号を受けたとき、この操作状態検知センサ
に対応する物体検知センサを記憶から読み出し、読み出
した 物体検知センサが物体検知するとき、この物体検知
センサが検知対象としている所定領域に対応した動作を
司るアクチュエータ及び／又は警報器等の機器に対し、
車両が物体に衝突することを防ぐ駆動信号を入力する制
御器を有することを特徴とする。
【０００６】
【作用】上記第１、第２の各構成によれば、物体検知セ
ンサを予め定めた複数の対象範囲にそれぞれ配設し、各
操作レバーに操作状態検知センサを設けて、操作状態検
知センサからの操作状態信号を受けて関連する対象範囲
の物体検知センサからの信号を選択的に受け、アクチュ
エータ及び／又は警報器等の機器に車両が物体に衝突す
ることを防ぐ駆動信号を入力する制御器を設けたため、
制御器は車両の作動範囲のみの対象物の検出信号を受け
てアクチュエータ及び／又は警報器等の機器に車両が物
体に衝突することを防ぐ駆動信号を入力する。従って車
両の作動範囲外の安全な場所に作業員等がいる場合には
制御器はアクチュエータ及び／又は警報器等の機器に対
して信号を入力しない。
ンサを予め定めた複数の対象範囲にそれぞれ配設し、各
操作レバーに操作状態検知センサを設けて、操作状態検
知センサからの操作状態信号を受けて関連する対象範囲
の物体検知センサからの信号を選択的に受け、アクチュ
エータ及び／又は警報器等の機器に車両が物体に衝突す
ることを防ぐ駆動信号を入力する制御器を設けたため、
制御器は車両の作動範囲のみの対象物の検出信号を受け
てアクチュエータ及び／又は警報器等の機器に車両が物
体に衝突することを防ぐ駆動信号を入力する。従って車
両の作動範囲外の安全な場所に作業員等がいる場合には
制御器はアクチュエータ及び／又は警報器等の機器に対
して信号を入力しない。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照し詳述す
る。図１は対象物検出の対象範囲の区分例を示したもの
であり、油圧パワーショベルの平面図である。１は車
体、２は作業機であり、３は作業機エリア、４は右旋回
エリア、５は左旋回エリア、６は後退エリアであってそ
れぞれ危険範囲を示す。例えば、作業機操作中は作業機
エリア３が危険範囲であり、他のエリア４〜６は安全範
囲である。走行操作中は後退エリア６はオペレータの死
角にあるので危険範囲であり、他のエリア３〜５は安全
範囲ということになる。対象範囲の区分はこれ以外であ
っても差し支えない。
る。図１は対象物検出の対象範囲の区分例を示したもの
であり、油圧パワーショベルの平面図である。１は車
体、２は作業機であり、３は作業機エリア、４は右旋回
エリア、５は左旋回エリア、６は後退エリアであってそ
れぞれ危険範囲を示す。例えば、作業機操作中は作業機
エリア３が危険範囲であり、他のエリア４〜６は安全範
囲である。走行操作中は後退エリア６はオペレータの死
角にあるので危険範囲であり、他のエリア３〜５は安全
範囲ということになる。対象範囲の区分はこれ以外であ
っても差し支えない。
【０００８】図２は衝突防止装置の構成を示し、１０は
エリアセンサであり、作業機１１、右旋回１２、左旋回
１３、後退１４の各センサは図１の対象エリア３〜６内
の対象物を検出するように設けられ、制御機３０と接続
して対象物の有無の信号を制 御機３０に入力する。２０
は操作レバースイッチであり、作業機２１、右旋回２
２、左旋回２３、走行２４の各スイッチがそれぞれの操
作レバーに装着され、制御器３０と接続して操作レバー
が操作されたことを検知したときこれを制御器３０に入
力する。３１はマニアル式のリセットスイッチであり、
３２は制御器３０からの信号を受信して機械を停止させ
る停止装置であり、３３は制御器３０からの信号を受け
て警報を発する警報装置である。
エリアセンサであり、作業機１１、右旋回１２、左旋回
１３、後退１４の各センサは図１の対象エリア３〜６内
の対象物を検出するように設けられ、制御機３０と接続
して対象物の有無の信号を制 御機３０に入力する。２０
は操作レバースイッチであり、作業機２１、右旋回２
２、左旋回２３、走行２４の各スイッチがそれぞれの操
作レバーに装着され、制御器３０と接続して操作レバー
が操作されたことを検知したときこれを制御器３０に入
力する。３１はマニアル式のリセットスイッチであり、
３２は制御器３０からの信号を受信して機械を停止させ
る停止装置であり、３３は制御器３０からの信号を受け
て警報を発する警報装置である。
【０００９】次に作用を説明する。例えばオペレータが
作業機レバーを操作すると、作業機レバースイッチ２１
が信号を制御器３０に送る。制御器３０はその信号を受
け、作業機エリア３を選択して作業機エリアセンサ１１
から作業機エリア３内の対象物（作業員等）の有無の信
号を受信し、作業機エリア３内に対象物等があるときは
停止装置３２に信号を入力して機械を停止させ、警報装
置３３に信号を入力して警報させる。この場合、作業機
エリア３以外のエリア４〜６に作業員等が居ても安全で
あるので、制御機３０は作業機エリア３以外のエリア４
〜６を選択しない。機械が停止して危険状態が解除され
ると、オペレータはリセットスイッチ３１を押して通常
状態に戻し、作業を再開する。この動作は他の操作レバ
ーの操作時も同様である。
作業機レバーを操作すると、作業機レバースイッチ２１
が信号を制御器３０に送る。制御器３０はその信号を受
け、作業機エリア３を選択して作業機エリアセンサ１１
から作業機エリア３内の対象物（作業員等）の有無の信
号を受信し、作業機エリア３内に対象物等があるときは
停止装置３２に信号を入力して機械を停止させ、警報装
置３３に信号を入力して警報させる。この場合、作業機
エリア３以外のエリア４〜６に作業員等が居ても安全で
あるので、制御機３０は作業機エリア３以外のエリア４
〜６を選択しない。機械が停止して危険状態が解除され
ると、オペレータはリセットスイッチ３１を押して通常
状態に戻し、作業を再開する。この動作は他の操作レバ
ーの操作時も同様である。
【００１０】操作レバースイッチ２０の動作と、対象物
を検知するエリア３〜６との関係を図３に例示する。図
中、「操作レバースイッチの動作」欄の○印はスイッチ
ＯＮを示し、×印はＯＦＦを示す。「検知するエリア」
欄の○印はエリアセンサ１０が作動することを示し、−
印はエリアセンサ１０が作動しないことを示す。即ち、
図３は操作レバーの操作位置と危険エリアとの関係を示
す。
を検知するエリア３〜６との関係を図３に例示する。図
中、「操作レバースイッチの動作」欄の○印はスイッチ
ＯＮを示し、×印はＯＦＦを示す。「検知するエリア」
欄の○印はエリアセンサ１０が作動することを示し、−
印はエリアセンサ１０が作動しないことを示す。即ち、
図３は操作レバーの操作位置と危険エリアとの関係を示
す。
【００１１】図４、図５は衝突防止装置の動作を示すフ
ローチャートである。ステップ１００でスタートし、ス
テップ１０２でストップフラグをクリアし、ステップ１
０３で作業機レバーがＯＮか否かを判定する。ＹＥＳで
あれば、ステップ１０４で作業機エリア３の対象物検出
センサ１１が対象物を検出した（ＯＮ）か否かを判定す
る。ＹＥＳであれば、ステップ１０５でストップフラグ
ＯＮにし、次のステップ１０６に進む。ステップ１０３
で作業機レバーがＯＮしていないか、又はステップ１０
４で作業機エリアセンサ１１がＯＮでなければ、そのま
まステップ１０６に進む。
ローチャートである。ステップ１００でスタートし、ス
テップ１０２でストップフラグをクリアし、ステップ１
０３で作業機レバーがＯＮか否かを判定する。ＹＥＳで
あれば、ステップ１０４で作業機エリア３の対象物検出
センサ１１が対象物を検出した（ＯＮ）か否かを判定す
る。ＹＥＳであれば、ステップ１０５でストップフラグ
ＯＮにし、次のステップ１０６に進む。ステップ１０３
で作業機レバーがＯＮしていないか、又はステップ１０
４で作業機エリアセンサ１１がＯＮでなければ、そのま
まステップ１０６に進む。
【００１２】ステップ１０６では右旋回レバーがＯＮか
否かを判定し、ＹＥＳならば、ステップ１０７で右旋回
エリアセンサ１２がＯＮか否かを判定し、さらにステッ
プ１０８で後退エリアセンサ１４がＯＮか否かを判定
し、どちらかがＹＥＳならば、ステップ１０９でストッ
プフラグをＯＮにし、ステップ１１０に進む。ステップ
１０６がＮＯか、ステップ１０７、１０８でいずれもＮ
Ｏであれば、そのままステップ１１０に進む。
否かを判定し、ＹＥＳならば、ステップ１０７で右旋回
エリアセンサ１２がＯＮか否かを判定し、さらにステッ
プ１０８で後退エリアセンサ１４がＯＮか否かを判定
し、どちらかがＹＥＳならば、ステップ１０９でストッ
プフラグをＯＮにし、ステップ１１０に進む。ステップ
１０６がＮＯか、ステップ１０７、１０８でいずれもＮ
Ｏであれば、そのままステップ１１０に進む。
【００１３】以下同様にして左旋回、走行の判定を行
い、ステップ１１８で最終的にストップフラグがＯＮか
否かを判定する。ＹＥＳの場合はステップ１１９でリセ
ットスイッチがＯＮしているか否かを判定し、ＮＯの場
合にはステップ１２１で停止装置ＯＮにして機械を停止
し、ステップ１２２で警報装置をＯＮにして警報を発
し、ステップ１１８の前に戻る。
い、ステップ１１８で最終的にストップフラグがＯＮか
否かを判定する。ＹＥＳの場合はステップ１１９でリセ
ットスイッチがＯＮしているか否かを判定し、ＮＯの場
合にはステップ１２１で停止装置ＯＮにして機械を停止
し、ステップ１２２で警報装置をＯＮにして警報を発
し、ステップ１１８の前に戻る。
【００１４】機械を停止して危険状態が解消し、オペレ
ータがリセットスイッチ３１をＯＮすると、ステップ１
２０でストップフラグはクリアされ、ステップ１２１、
１２２を経てステップ１１８に戻るが、ストップフラグ
がＯＦＦのため、ステップ１２３で停止装置ＯＦＦ、ス
テップ１２４で警報装置ＯＦＦとなり、作業は再開され
る。ステップ１１８でストップフラグがＯＮでなけれ
ば、そのままステップ１２３、１２４に進み、停止装置
ＯＦＦ、警報装置ＯＦＦで元のステップ１０２の前に戻
り、動作を繰り返す。
ータがリセットスイッチ３１をＯＮすると、ステップ１
２０でストップフラグはクリアされ、ステップ１２１、
１２２を経てステップ１１８に戻るが、ストップフラグ
がＯＦＦのため、ステップ１２３で停止装置ＯＦＦ、ス
テップ１２４で警報装置ＯＦＦとなり、作業は再開され
る。ステップ１１８でストップフラグがＯＮでなけれ
ば、そのままステップ１２３、１２４に進み、停止装置
ＯＦＦ、警報装置ＯＦＦで元のステップ１０２の前に戻
り、動作を繰り返す。
【００１５】
【発明の効果】以上詳述した如く、本発明は対象物検出
の対象範囲を予め複数に区分し、それぞれに対象物検出
センサを配設し、操作レバー動作検出スイッチからの信
号を受信した制御器は、操作レバー動作と関連する対象
範囲のみの対象物検出センサの信号を受信して、機械停
止および警報発信等の衝突予防装置を作動させるように
したため、機械の動作範囲、即ち危険対象範囲以外の場
所に作業員等がいる場合には機械は停止することはな
く、また不必要な警報を発することもない、安全で効率
的な衝突防止装置を提供することができる。
の対象範囲を予め複数に区分し、それぞれに対象物検出
センサを配設し、操作レバー動作検出スイッチからの信
号を受信した制御器は、操作レバー動作と関連する対象
範囲のみの対象物検出センサの信号を受信して、機械停
止および警報発信等の衝突予防装置を作動させるように
したため、機械の動作範囲、即ち危険対象範囲以外の場
所に作業員等がいる場合には機械は停止することはな
く、また不必要な警報を発することもない、安全で効率
的な衝突防止装置を提供することができる。
【図１】本発明の衝突防止装置の対象範囲区分の説明図
である。
である。
【図２】本発明の衝突防止装置の構成図である。
【図３】操作レバースイッチの動作と、検知するエリア
との関連表である。
との関連表である。
【図４】衝突防止装置の動作を説明するフローチャート
である。
である。
【図５】衝突防止装置の動作を説明するフローチャート
である。
である。
１０：エリアセンサ、２０：操作レバースイッチ、３
０：制御器、３１：リセットスイッチ、３２：停止装
置、３３：警報装置。
０：制御器、３１：リセットスイッチ、３２：停止装
置、３３：警報装置。
Claims (2)
- 【請求項１】 複数操作レバーのそれぞれの操作に基づ
き動作するアクチュエータをそれぞれ有する車両の衝突
防止装置であり、各操作レバーは、それぞれが操作されたときにその操作
状態を検知する操作状態検知センサ(21,22,23,24) を有
し 、車両は、各動作の動作方向毎の所定領域(3,4,5,6) 内に
存在する物体を検知するそれぞれの物体検知センサ(11,
12,13,14) を有すると共に 、各操作状態検知センサ(21,22,23,24) と各物体検知セン
サ(11,12,13,14) とに信号的に接続され、かつ操作状態
検知センサ(21,22,23,24) 毎に物体検知センサ(11,12,1
3,14) の内の少なくとも一つを対応させて予め記憶し、
各操作状態検知センサ(21,22,23,24) の一つからでも
（例えば21,22)操作状態を示す信号を受けたとき、この
操作状態検知センサ(21,22) に対応する物体検知センサ
(11,12,14)を記憶から読み出し、読み出した物体検知セ
ンサ(11,12,14)が物体検知するとき、この物体検知セン
サ(11,12,14)が検知対象としている所定領域(3,4,6) に
対応した動作を司るアクチュエータ及び／又は警報器等
の機器に対し、車両が物体に衝突することを防ぐ駆動信
号を入力する制御器(30)を有す ることを特徴とする車両
の衝突防止装置。 - 【請求項２】 第１の各操作レバーの操作に基づき走行
動作、旋回動作等の車体各動作を司る第１の各アクチュ
エータを有する車体(1) と、第２の各操作レバーの操作
に基づき屈曲動作、起伏動作等の作業機各動作を司る第
２の各アクチュエータを有する作業機(2) とを有する車
両の衝突防止装置であり、第１、第２の各操作レバーは、それぞれが操作されたと
きにその操作状態を検知する操作状態検知センサ(21,2
2,23,24) を有し 、車両は、各動作の動作方向毎の所定領域(3,4,5,6) 内に
存在する物体を検知するそれぞれの物体検知センサ(11,
12,13,14) を有すると共に 、各操作状態検知センサ(21,22,23,24) と各物体検知セン
サ(11,12,13,14) とに信号的に接続され、かつ操作状態
検知センサ(21,22,23,24) 毎に物体検知センサ (11,12,1
3,14) の内の少なくとも一つを対応させて予め記憶し、
各操作状態検知センサ(21,22,23,24) の一つからでも
（例えば21,22)操作状態を示す信号を受けたとき、この
操作状態検知センサ(21,22) に対応する物体検知センサ
(11,12,14)を記憶から読み出し、読み出した物体検知セ
ンサ(11,12,14)が物体検知するとき、この物体検知セン
サ(11,12,14)が検知対象としている所定領域(3,4,6) に
対応した動作を司るアクチュエータ及び／又は警報器等
の機器に対し、車両が物体に衝突することを防ぐ駆動信
号を入力する制御器(30)を有す ることを特徴とする車両
の衝突防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3245045A JP2955078B2 (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | 車両の衝突防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3245045A JP2955078B2 (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | 車両の衝突防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0559752A JPH0559752A (ja) | 1993-03-09 |
| JP2955078B2 true JP2955078B2 (ja) | 1999-10-04 |
Family
ID=17127765
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3245045A Expired - Fee Related JP2955078B2 (ja) | 1991-08-30 | 1991-08-30 | 車両の衝突防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2955078B2 (ja) |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000314104A (ja) * | 1999-04-30 | 2000-11-14 | Sakai Heavy Ind Ltd | 建設車両の非常走行停止装置 |
| JP4151875B2 (ja) * | 2000-07-17 | 2008-09-17 | 株式会社小松製作所 | 作業用移動機械 |
| JP2006257724A (ja) * | 2005-03-16 | 2006-09-28 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機械の安全装置 |
| KR101533614B1 (ko) * | 2013-11-19 | 2015-07-03 | 삼성물산 주식회사 | 중장비용 충돌경고장치 |
| JP6116010B2 (ja) * | 2014-01-14 | 2017-04-19 | 日立建機株式会社 | 双腕作業機 |
| JP6934077B2 (ja) * | 2015-11-30 | 2021-09-08 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
| JP6607799B2 (ja) * | 2016-02-01 | 2019-11-20 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | 連続アンローダの衝突防止装置 |
| JP6391656B2 (ja) * | 2016-11-29 | 2018-09-19 | 住友重機械工業株式会社 | 作業機械用周辺監視装置及び作業機械 |
| CN106647603B (zh) * | 2016-12-23 | 2023-08-25 | 大连华锐重工焦炉车辆设备有限公司 | 一种焦炉车辆人员安全保护***及方法 |
| JP6852026B2 (ja) * | 2018-08-23 | 2021-03-31 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
| JP7130547B2 (ja) * | 2018-12-26 | 2022-09-05 | 住友建機株式会社 | ショベル及びショベル用周辺監視装置 |
| JP7183805B2 (ja) * | 2019-01-11 | 2022-12-06 | コベルコ建機株式会社 | 干渉防止装置 |
| JP2020125672A (ja) * | 2019-01-15 | 2020-08-20 | 株式会社カナモト | 建設機械の安全装置 |
| CN111443353B (zh) * | 2020-04-13 | 2022-12-23 | 深圳市威通科技有限公司 | 防碰撞装置及防碰撞方法 |
| JP2023049572A (ja) * | 2021-09-29 | 2023-04-10 | 株式会社小松製作所 | 障害物検知警報システム、障害物検知警報方法、および作業機械 |
-
1991
- 1991-08-30 JP JP3245045A patent/JP2955078B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0559752A (ja) | 1993-03-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2955078B2 (ja) | 車両の衝突防止装置 | |
| AU2018102190A4 (en) | Refuse collection vehicle and system therefor | |
| EP2685337B1 (en) | Steer correction for a remotely operated materials handling vehicle | |
| US5906648A (en) | Collision avoidance system for vehicles having elevated apparatus | |
| US7080534B2 (en) | Safety apparatus for a machine, in particular for a press brake | |
| US5111901A (en) | All wheel steering system | |
| JP2004518584A (ja) | ドライバアシスタントシステム | |
| CN107399368A (zh) | 机动车辆和用于操作机动车辆的方法 | |
| AU2010201626A1 (en) | Vehicle Control Safety System | |
| JPH0565725A (ja) | 建設機械の安全装置 | |
| JPH07109744A (ja) | 建設機械の高さ位置制限制御装置 | |
| EP0434363B1 (en) | Autopilot system | |
| CN106904120A (zh) | 一种基于红外检测的防误操作刹车*** | |
| JP2629086B2 (ja) | バックホウ | |
| DE102021102780A1 (de) | Fahrer-versatzanforderung für automatische spurverfolgung | |
| JP4228486B2 (ja) | 産業車両 | |
| JPS6379509A (ja) | 作業用走行車における作業機の高さ制御装置 | |
| JP2000352078A (ja) | 干渉防止機能付き建設機械 | |
| CN116117839B (zh) | 一种移动机器人及其安全控制*** | |
| CN212267447U (zh) | 具有防撞***的高空作业车 | |
| JPH0720352U (ja) | 建設機械の走行安全装置 | |
| JP2536482Y2 (ja) | 作業車の警報装置 | |
| JP2946877B2 (ja) | 建設機械の安全装置 | |
| JPH0425176B2 (ja) | ||
| JP2624391B2 (ja) | バックホウ |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |