JP2951801B2 - Motor speed control circuit - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、モータの回転速度を制
御する回路に関し、さらに詳しくはモータトルクむらま
たは回転速度検出器（以下ＦＧという）着磁むら等によ
って生じる回転むらを補正抑制する機能を有するモータ
回転速度制御回路に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a circuit for controlling the rotation speed of a motor, and more particularly, to a function of correcting and suppressing unevenness in rotation caused by unevenness in motor torque or uneven magnetization in a rotation speed detector (hereinafter referred to as FG). And a motor rotation speed control circuit having the same.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来技術の説明の前に回転むらの原因と
なる主なものを挙げ、その中でモータトルクむらについ
て発生原理を詳細に説明する。回転むらは主にモータ軸
受け部のでの負荷変動、モータＦＧ、回転位置検出器
（以下ＰＧという）の取り付けむら、モータ駆動電流切
り換え等によるモータトルクむらによって発生する。モ
ータトルクむらはロータマグネット、駆動コイルが図９
に示すような８極、６コイルの三相ブラシレスモータの
場合、１／４回転ごとにロータマグネットのＮ極、Ｓ極
の周期があらわれ三相を合成したコイルの駆動電流切り
換えは６回あらわれ、これを一回転でみると（６×４
＝）２４回の駆動電流切り換えが行われこれがモータト
ルクむらとなる。しかしモータトルクむらは回転数の２
４倍の成分だけでなく、例えばロータマグネットの着磁
むら、駆動コイルの巻むら及び配置誤差、駆動電流切り
換え用ホール素子の配置誤差、ロータとステータの間隔
の不均一等によって、回転数の整数倍のモータトルクむ
らが大きく発生する可能性がある。この傾向は特に組み
立て精度の低い安価なモータを使用した時に強く現れ
る。2. Description of the Related Art Prior to the description of the prior art, the main causes of rotational unevenness will be described, and among them, the principle of generating motor torque unevenness will be described in detail. Rotational unevenness is mainly caused by load fluctuation in the motor bearing, unevenness in mounting of the motor FG and the rotational position detector (hereinafter referred to as PG), and uneven motor torque due to switching of the motor drive current. Motor torque unevenness is shown in Fig. 9 with rotor magnet and drive coil.
In the case of an eight-pole, six-coil three-phase brushless motor as shown in FIG. 6, the cycle of the N-pole and S-pole of the rotor magnet appears every quarter rotation, and the drive current switching of the three-phase combined coil appears six times. Looking at this in one rotation (6 × 4
=) The drive current is switched 24 times, which results in motor torque unevenness. However, motor torque unevenness is 2
In addition to the quadruple component, for example, due to uneven magnetization of the rotor magnet, uneven winding and arrangement of the drive coil, arrangement error of the drive current switching Hall element, uneven spacing between the rotor and the stator, etc. There is a possibility that double motor torque unevenness may occur. This tendency appears particularly when an inexpensive motor with low assembly accuracy is used.

【０００３】次に従来のモータ回転速度制御技術として
モータに取り付けたＦＧ、ＰＧを制御情報として制御を
行う一例を図８を用いて説明する。図８において１は図
９に示すようなモータ、４はモータ回転速度の検出を行
うＦＧ、５はＦＧ波形整形回路、８０は速度情報を電圧
値に変換するＦ−Ｖ変換器、８１は速度目標値とＦ−Ｖ
変換器出力との誤差量を出力する比較演算器、８２は前
記演算出力のゲイン、位相補償量を設定する特性設定回
路、１２は速度指令信号Ｄを入力してモータを駆動する
駆動回路である。図８においてＦＧ４はＦＧ波形整形回
路によって波形整形される。その後ＦＧ信号はＦ−Ｖ変
換器８０に入力され電圧レベルに変換される。ＦＧレベ
ル信号は目標値と比較演算され誤差情報となり該誤差情
報は特性設定回路８２でサーボゲイン、位相補償量が設
定され速度指令信号Ｄとなりモータ駆動回路１２に入力
されモータ１の回転数が制御される。Next, an example in which control is performed using FG and PG attached to a motor as control information as a conventional motor rotation speed control technique will be described with reference to FIG. 8, reference numeral 1 denotes a motor as shown in FIG. 9, 4 denotes an FG for detecting the motor rotation speed, 5 denotes an FG waveform shaping circuit, 80 denotes an FV converter that converts speed information into a voltage value, and 81 denotes a speed. Target value and FV
A comparison operation unit that outputs an error amount from the converter output, 82 is a characteristic setting circuit that sets the gain and phase compensation amount of the operation output, and 12 is a drive circuit that inputs a speed command signal D and drives a motor. . In FIG. 8, FG4 is shaped by an FG waveform shaping circuit. Thereafter, the FG signal is input to the FV converter 80 and converted to a voltage level. The FG level signal is compared with a target value to become error information, and the error information is used as a speed command signal D by setting a servo gain and a phase compensation amount in a characteristic setting circuit 82 and input to the motor drive circuit 12 to control the number of revolutions of the motor 1. Is done.

【０００４】また従来の回転むらの補正抑制技術例とし
ては、特開昭５９−１６５９８３、特開平２−２９０１
７５が挙げられる。該技術の一方はモータに取り付けら
れた位置検出器及び速度検出器の出力に応じて補正デー
タを呼び出し速度制御系の利得を制御するもの、またも
う一方は回転むら成分から設定した周波数成分を抜き出
し該周波数成分と同位相同レベルの正弦波を作成して駆
動回路基準信号にミックスするものである。以上のよう
な技術で回転むらの補正抑制が行われていた。Examples of the conventional technique for suppressing the correction of uneven rotation are disclosed in JP-A-59-165983 and JP-A-2-2901.
75. One of the techniques calls up correction data according to the outputs of the position detector and the speed detector attached to the motor and controls the gain of the speed control system, and the other extracts the set frequency component from the rotational unevenness component. A sine wave having the same phase and the same level as the frequency component is created and mixed with the drive circuit reference signal. The correction of uneven rotation has been suppressed by the technique described above.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記のよ
うな従来補正技術には、以下に述べる課題を含んでい
る。まず補正データによって速度制御系の利得を制御す
るものについては、補正データの作成が困難である、ま
たは補正データの測定が困難であるという課題を含んで
いる。このことを少し説明すると、元来トルクむらＴw
の成分はその大部分がモータ回転数の整数倍の周波数を
持った成分であり、該トルクむらＴwはフーリエ展開す
ることにより以下の式で表される。However, the conventional correction technique as described above has the following problems. First, the method of controlling the gain of the speed control system by the correction data has a problem that it is difficult to create the correction data or to measure the correction data. To explain this a little, the torque unevenness Tw
Most of the components are components having a frequency that is an integral multiple of the motor rotation speed, and the torque unevenness Tw is expressed by the following equation by Fourier expansion.

【０００６】 Ｔw＝Ａ1sin(θ＋α１)＋Ａ2sin(2θ＋α2)＋・・＋Ａnsin(nθ＋αn)＋・・ よって上式のトルクむらを抑制すべく利得補正データＣ
jaは、 Ｃja＝Ｋ1／Ｔw ＝Ｋ1／[Ａ1sin(θ＋α1)＋Ａ2sin(2θ＋α2)＋・・ ＋Ａnsin(nθ＋αn)＋・・] なる無限式となり正確な補正データの作成は困難であ
り、また測定により補正データを求める場合も測定誤差
を含んでしまう可能性が高く、正確な測定は困難であ
る。Tw = A1sin (θ + α1) + A2sin (2θ + α2) +... + Ansin (nθ + αn) +. Therefore, the gain correction data C for suppressing the torque unevenness in the above equation
ja is an infinite expression of Cja = K1 / Tw = K1 / [A1sin (θ + α1) + A2sin (2θ + α2) +... + Ansin (nθ + αn) + ..] It is difficult to create accurate correction data, and correction is made by measurement. Even when obtaining data, there is a high possibility that a measurement error is included, and accurate measurement is difficult.

【０００７】更に通常の使用においてはトルクむらＴw
の全ての成分を補正する必要はなく、数個の大きな成分
のみを補正すればよい場合が多い。例えば上記トルクむ
らＴwの式において第１項目の成分Ａ1sin(θ＋α１）を
補正する場合、利得補正データＣjbを、 Ｃjb＝Ｋ2／Ａ1sin(θ＋α１） とし該利得補正データＣjbで利得を制御すると、トルク
指令Ｔoは Ｔo＝Ｔw×Ｃjb であらわされる事になり、上記トルクむらＴwの式にお
いて第１項目の成分は除去できるが第２項目以降の成分
については悪化してしまう可能性がある。Further, in normal use, the torque unevenness Tw
In many cases, it is not necessary to correct all the components, and only a few large components need to be corrected. For example, when correcting the first component A1sin (θ + α1) in the above-described formula of the torque unevenness Tw, the gain correction data Cjb is set as Cjb = K2 / A1sin (θ + α1), and the gain is controlled by the gain correction data Cjb. To is represented by To = Tw × Cjb. In the above equation of the torque unevenness Tw, the component of the first item can be removed, but the components of the second and subsequent items may deteriorate.

【０００８】上記の理由によって着目した成分について
補正精度を上げる場合、他成分の補正データも含め全て
の補正データを変更しなくてはならず、該変更を実現す
るための回路規模は増大してしまい、また自動調整も困
難である。In order to increase the correction accuracy of the component of interest for the above reasons, all correction data including correction data of other components must be changed, and the circuit scale for realizing the change increases. In other words, automatic adjustment is also difficult.

【０００９】次にトルクむら成分から所定の周波数成分
を抜き出して該成分と同位相、同振幅の正弦波を作りモ
ータ駆動回路に入力する方法においては、位相、振幅が
自動設定できる点は便利であるが、複数成分について補
正する場合は該成分と同数の補正回路が必要となり、ま
たモータ回転数が変化するような場合では周波数を同期
させる回路が必要となってしまい回路規模の増加、調整
箇所の増加が懸念される。Next, in a method of extracting a predetermined frequency component from the torque unevenness component, forming a sine wave having the same phase and the same amplitude as the component, and inputting the sine wave to the motor drive circuit, the point that the phase and amplitude can be automatically set is convenient. However, when compensating for a plurality of components, the same number of correction circuits as the components are required, and when the motor speed changes, a circuit for synchronizing the frequency is required. Is likely to increase.

【００１０】[0010]

【課題を解決するための手段】本発明のモータ回転速度
制御回路は、一回転中に１以上の整数であるｍ個の回 転
位置パルスを出力する回転位置検出手段を備えたモータ
の回転速度を、制御信号に基づいて制御するモータ回転
速度制御回路において、前記回転位置パルスをｎてい倍
し疑似回転速度信号を生成するてい倍手段と、前記疑似
回転速度信号に基づいてアドレス信号を生成するととも
に、前記回転位置パルスに基づいて前記アドレス信号を
予め設定された開始アドレスにリセットするアドレス手
段と、リプル補正データとして一周期がモータ回転数の
整数倍なる正弦波データを記憶しており、前記アドレス
信号にしたがって、前記正弦波データに基づいて正弦波
信号を出力する記憶手段と、該記憶手段から出力された
前記正弦波信号の振幅を調整してリプル補正信号を生成
するゲイン手段と、前記リプル補正信号に基づき前記制
御信号を補正する補正手段と、を備えてなることを特徴
とする。SUMMARY OF THE INVENTION A motor rotation speed according to the present invention.
Control circuitry, m-number of rotation is an integer of 1 or more in one revolution
Motor provided with rotational position detecting means for outputting position pulse
Motor rotation that controls the rotation speed of the motor based on the control signal
In the speed control circuit, the rotational position pulse is multiplied by n times.
A doubling means for generating a pseudo rotation speed signal;
Generates an address signal based on the rotation speed signal and
The address signal based on the rotational position pulse.
Address method to reset to a preset start address
And one cycle of the ripple correction data
Sine wave data that is an integral multiple is stored, and the address
According to the signal, the sine wave based on the sine wave data
Storage means for outputting a signal; and a signal output from the storage means.
Adjust the amplitude of the sine wave signal to generate a ripple correction signal
Gain means for performing the control based on the ripple correction signal.
Correction means for correcting the control signal.
And

【００１１】また、前記補正手段が、前記リプル補正信
号を前記制御信号に加算する加算手段からなることを特
徴とする。[0011] The correction means may control the ripple correction signal.
Signal means for adding the signal to the control signal.
Sign .

【００１２】また、前記リプル補正データは、一周期が
モータ回転数の整数倍となる正弦波データであって、少
なくとも位相、振幅、一周期間隔のうちの一つが異なる
２種類以上の正弦波データを合成したデータであること
を特徴とする。The ripple correction data has one cycle.
Sine wave data that is an integral multiple of the motor speed
At least one of phase, amplitude and one period interval is different
Data that combines two or more types of sine wave data
It is characterized by .

【００１３】更に、前記ゲイン手段は、平均モータトル
クに比例して、前記振幅を調整することを特徴とする。 Further, the gain means includes an average motor torque.
The amplitude is adjusted in proportion to the amplitude .

【００１４】また、モータのトルクむらに応じて、前記
開始アドレス、及び、前記ゲイン手段による前記振幅の
調整量を演算する演算手段を備えてなることを特徴とす
る。Further , according to the motor torque unevenness,
A start address and the amplitude of the amplitude by the gain means.
A calculating means for calculating an adjustment amount.
You .

【００１５】[0015]

【作用】本発明は上記の構成によって、モータ回転数の
整数倍で発生するトルクむら成分を補正するリプル補正
信号を出力し回転むらを低減させる。According to the present invention, the above configuration outputs a ripple correction signal for correcting a torque unevenness component generated at an integral multiple of the motor rotation speed, thereby reducing the rotation unevenness.

【００１６】[0016]

【実施例】具体的な実施例の説明の前に本発明の回転む
ら補正の原理を説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Before describing a specific embodiment, the principle of rotation unevenness correction according to the present invention will be described.

【００１７】トルクむらＴwの成分はその大部分がモー
タ回転数の整数倍の周波数を持った成分であり、該トル
クむらをフーリエ展開すると前述の如く次式で示すよう
に無限式となる。 Ｔw＝Ａ1sin(θ＋α１)＋Ａ2sin(2θ＋α2)＋・・＋Ａnsin(nθ＋αn)＋・・ 尚、上式におけるトルクむらＴw成分は前述のように主
に速度検出用ＦＧの取り付けむら、モータトルクむら、
モータ軸受け部の負荷変動等である。ここで例えば上式
において第１項目の成分が大きく、該成分を補正する場
合は、該成分と逆位相で、該成分振幅Ａ1を駆動回路・
モータの発生トルク定数Ｋtで除算した振幅Ｋを持った
正弦波を補正値Ｃj1とし該補正値をモータ駆動回路に入
力される速度指令信号に加算すればよい。すなわち補正
値Ｃj1を、 Ｃj1＝−Ｋsin(θ＋α１) とし駆動回路に入力すると補正値Ｃj1は発生トルク定数
Ｋt倍され、そのモータトルクＴは、 Ｔ＝−Ａ1sin(θ＋α１) となり上式のトルクむらＴwから第１項目の成分を除去
することができる。また複数の成分を補正するには上記
のように一成分づつについて補正値Ｃjnを求め、その後
各補正値を合成すればよいのである。このように本発明
によれば着目した成分の補正を行うには該成分の補正デ
ータのみを調整・設定するだけでよく自動調整も容易に
行え、回路規模も少なく実現できる。また調整時間も少
なくできる。Most of the components of the torque unevenness Tw are components having a frequency that is an integral multiple of the motor rotation speed. When the torque unevenness is Fourier-expanded, it becomes an infinite expression as shown by the following equation. Tw = A1sin (θ + α1) + A2sin (2θ + α2) +... + Ansin (nθ + αn) +... The Tw component in the above equation is mainly based on the unevenness of the FG for speed detection, the unevenness of the motor torque,
For example, load fluctuation of the motor bearing part. Here, for example, when the component of the first item in the above equation is large and the component is to be corrected, the component amplitude A1 is set to the driving circuit
The sine wave having the amplitude K divided by the generated torque constant Kt of the motor may be used as the correction value Cj1, and the correction value may be added to the speed command signal input to the motor drive circuit. That is, when the correction value Cj1 is input to the drive circuit with Cj1 = −Ksin (θ + α1), the correction value Cj1 is multiplied by the generated torque constant Kt, and the motor torque T becomes T = −A1sin (θ + α1). From the first item. In order to correct a plurality of components, the correction value Cjn is obtained for each component as described above, and then the correction values are combined. As described above, according to the present invention, correction of a component of interest can be performed only by adjusting and setting only correction data of the component, automatic adjustment can be easily performed, and the circuit scale can be reduced. Also, the adjustment time can be reduced.

【００１８】つづいて本発明の実施例の一具体例の説明
を図面を参照して行う。Next, a specific example of the embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

【００１９】（参考例１）まず、本発明の参考例を図１
に示す。図１において１は例えば図９に示すようなモー
タ、２はモータの回転位置検出を行うＰＧ、３は該ＰＧ
信号を整形するＰＧ波形整形回路、４はモータの回転速
度検出を行うＦＧ、５は該ＦＧ信号を整形するＦＧ波形
整形回路、ここで該ＰＧ、該ＦＧはモータ駆動用ホール
素子を利用してもよく、またモータロータに新たに取り
付けてもよい。６はＦＧ信号ＡでカウントアップしＰＧ
信号Ｂで開始アドレス７の値にリセットされるカウンタ
で構成されたＦＧアドレス回路、８はリプル補正データ
となる正弦波データが記憶されている例えばＲＯＭで構
成された記憶回路、９はゲイン設定値１０によってリプ
ル補正信号Ｃの振幅が可変可能なリプル補正データを入
力とする乗算型Ｄ／Ａで構成されたゲイン回路、１１は
リプル補正信号Ｃと例えば図８のように構成した（図示
しない）回転速度制御回路の速度指令信号Ｄとを加算す
る加算器、１２は加算器出力Ｅを速度制御端子入力とす
るモータを回転駆動させる駆動回路である。 Reference Example 1 First, a reference example of the present invention is shown in FIG.
Shown in In FIG. 1, 1 is a motor as shown in FIG. 9, for example, 2 is a PG for detecting the rotational position of the motor, and 3 is the PG
A PG waveform shaping circuit for shaping the signal, 4 is an FG for detecting the rotation speed of the motor, 5 is an FG waveform shaping circuit for shaping the FG signal, wherein the PG and the FG are motor driving Hall elements. Or may be newly attached to the motor rotor. 6 is counted up by FG signal A and
An FG address circuit composed of a counter reset to the value of the start address 7 by the signal B, 8 is a storage circuit composed of, for example, a ROM storing sine wave data as ripple correction data, and 9 is a gain setting value The gain circuit 10 is configured by a multiplication type D / A that inputs ripple correction data in which the amplitude of the ripple correction signal C can be varied by 10, and the ripple correction signal C is configured as shown in FIG. 8, for example (not shown). An adder 12 adds the speed command signal D of the rotation speed control circuit and a drive circuit 12 for rotating a motor having an adder output E as a speed control terminal input.

【００２０】次に参考例の動作を、分かりやすくモータ
回転数の二倍の回転むらを補正する場合について説明す
る。モータ１は駆動回路１２によって回転しているが本
発明の補正を行わないときは、図２のトルクむら波形Ｆ
のようにモータ回転数の二倍成分の回転変動が生じてい
る。またモータが回転しているのでＦＧ信号Ａ、ＰＧ信
号Ｂは図２に示すような波形となる。ＦＧ信号Ａ、ＰＧ
信号ＢはＦＧアドレス回路６に入力され、該ＦＧアドレ
ス回路６は前記のようにＦＧ信号でカウントアップしＰ
Ｇ信号によって開始アドレス７の値にリセットされるカ
ウンタで構成されており出力であるカウント信号が記憶
回路８に入力される。記憶回路８にはトルクむらＦと同
じくモータ回転数二倍の補正データが記憶されている。
記憶回路８は前記カウント信号にしたがって補正データ
を出力し、ゲイン回路９なる乗算型Ｄ／Ａ回路でゲイン
設定値１０により振幅が設定されたアナログ信号である
リプル補正信号Ｃが得られる。ここで該開始アドレスは
トルクむらＦの位相と逆位相のリプル補正信号が得られ
る値に、ゲイン設定値１０はトルクむらＦの振幅を駆動
回路１２・モータ１での発生トルク定数Ｋtで除算した
振幅のリプル補正信号が得られる値に調整、設定してあ
る。リプル補正信号Ｃは速度指令信号Ｄと加算器１１で
加算され加算器出力Ｅは駆動回路１２に入力される。駆
動回路１２・モータ１は加算器出力Ｅの信号を発生トル
ク定数Ｋt倍し補正モータトルクＧのようなトルクむら
Ｆと逆位相、同振幅のモータトルクを発生する。該補正
モータトルクＧはトルクむらＦを打ち消し、補正後のト
ルクむらＨは回転数二倍成分の除去されたものとなる。Next, the operation of the reference example will be described for the case of correcting rotation unevenness twice the motor rotation speed for easy understanding. The motor 1 is rotated by the drive circuit 12 but when the correction of the present invention is not performed, the torque unevenness waveform F in FIG.
As described above, the rotation fluctuation of the double component of the motor rotation speed occurs. Since the motor is rotating, the FG signal A and the PG signal B have waveforms as shown in FIG. FG signal A, PG
The signal B is input to the FG address circuit 6, and the FG address circuit 6 counts up with the FG signal and
A count signal which is constituted by a counter which is reset to the value of the start address 7 by the G signal is output to the storage circuit 8. The storage circuit 8 stores correction data of twice the number of rotations of the motor as in the case of the uneven torque F.
The storage circuit 8 outputs correction data in accordance with the count signal, and obtains a ripple correction signal C which is an analog signal whose amplitude is set by the gain setting value 10 by a multiplying D / A circuit as a gain circuit 9. Here, the start address is a value at which a ripple correction signal having a phase opposite to that of the torque unevenness F is obtained, and the gain setting value 10 is obtained by dividing the amplitude of the torque unevenness F by a torque constant Kt generated in the drive circuit 12 / motor 1. The amplitude is adjusted and set to a value at which a ripple correction signal can be obtained. The ripple correction signal C is added to the speed command signal D by the adder 11, and the adder output E is input to the drive circuit 12. The drive circuit 12 / motor 1 multiplies the signal of the adder output E by the generated torque constant Kt to generate a motor torque having the same phase and the same amplitude as the torque unevenness F such as the corrected motor torque G. The corrected motor torque G cancels out the torque unevenness F, and the corrected torque unevenness H is the one from which the double component of the number of revolutions has been removed.

【００２１】また、開始カウント数、ゲイン設定値はト
ルクむらをオシロスコープ等で観測しながら簡単に調整
でき、またはＦＦＴ(FirstFourierTransform)アナライ
ザーで補正すべくトルクむら成分を観察しながら行えば
更に簡単に調整できる。Further, the start count number and the gain set value can be easily adjusted while observing the torque unevenness with an oscilloscope or the like, or more easily adjusted while observing the torque unevenness component so as to correct it with an FFT (First Fourier Transform) analyzer. it can.

【００２２】このように本参考例によればモータ回転数
の整数倍の回転むらにおいて補正除去が可能となる。ま
たＦＧ信号、ＰＧ信号よりリプル補正信号を得ているの
でモータ回転数を変化させて使用する場合にも回路を再
調整する必要はなく的確な補正除去が行われる。 As described above, according to the present embodiment, the motor rotation speed
The correction can be removed in the case of the rotation unevenness which is an integral multiple of. Ma
The ripple correction signal is obtained from the FG signal and PG signal
The circuit must be restarted when the motor speed is changed by using
There is no need to adjust, and accurate correction removal is performed .

【００２３】（実施例１） 本発明の一実施例を図３に示す。本実施例において図１
と同一番号同一記号のものは参考例と同様の機能、動作
を有する。本実施例はモータはＦＧを必要とせずに参考
例と同様の効果を奏するものである。図３においてＰＧ
信号Ｂは参考例と同様にＦＧアドレス回路６のリセット
端子に入力されるとともにてい倍回路２０に入力され
る。てい倍回路２０は例えばＰＬＬ回路で構成されＰＧ
信号のｎ倍（ｎは２以上の整数）の疑似ＦＧ信号Ａを出
力し、該疑似ＦＧ信号Ａは参考例のＦＧ信号Ａと同様に
ＦＧアドレス回路６のカウントアップ端子に入力され
る。このように回路構成され、その後のトルクむらＦの
補正動作は参考例と同様であり、これによりモータＦＧ
を必要とせずともトルクむらＦの除去が可能となる。( Embodiment 1 ) FIG. 3 shows an embodiment of the present invention. In this embodiment, FIG.
The same reference numerals and symbols have the same functions and operations as those of the reference example . This embodiment motor reference without requiring FG
This has the same effect as the example . In FIG. 3, PG
The signal B is input to the reset terminal of the FG address circuit 6 and input to the doubler circuit 20, as in the reference example . The multiplication circuit 20 is composed of, for example, a PLL circuit,
The pseudo FG signal A is output n times (n is an integer of 2 or more) of the signal, and the pseudo FG signal A is input to the count-up terminal of the FG address circuit 6 in the same manner as the FG signal A of the reference example . The circuit is configured as described above, and the subsequent correction operation of the torque unevenness F is the same as that of the reference example.
It is possible to remove the torque unevenness F without the need for the following.

【００２４】ここでモータ回転数の変化により疑似ＦＧ
信号Ａが一定とならずＦＧアドレス回路６のカウント出
力値がモータ回転ごとに微妙に変動することが懸念され
るが、てい倍回路２０のてい倍数ｎの値を大きくするこ
とでカウント出力値変動によるリプル補正信号Ｃでの位
相ズレは極小化でき、補正効果は変わらない。またてい
倍数ｎを大きくすることは回路定数を設定するだけでよ
く、大きな手間を取ることはない。Here, the pseudo FG is determined by the change in the motor speed.
It is concerned that the signal A is not constant and the count output value of the FG address circuit 6 fluctuates delicately with each rotation of the motor. However, by increasing the value of the multiple n of the multiplier circuit 20, the count output value fluctuates. Can minimize the phase shift in the ripple correction signal C, and the correction effect does not change. In addition, increasing the multiple n only requires setting the circuit constants, and does not require much labor.

【００２５】（実施例２） 本実施例の説明を図４を用いて行う。本実施例において
の回路構成は図１、図３に示す通りであり補正動作も参
考例、実施例１に示すのと同様である。( Embodiment 2 ) This embodiment will be described with reference to FIG. The circuit configuration in this embodiment is as shown in FIGS. 1 and 3, and the correction operation is the same as that in the reference example and the first embodiment.

【００２６】本実施例は図４のトルクむら成分Ｆ’のよ
うな複数の成分を同時に、なおかつ回路点数を増加させ
ることなく補正するものである。例えば第４図のトルク
むらＦ’のように二種類の成分を補正除去する場合は、
まず補正Ｃ１’、補正Ｃ２’のように一つづつの成分に
ついて各成分を除去すべくリプル補正信号を求めその後
二つの成分を合成した補正データを作成し該補正データ
より得られるリプル補正信号Ｃ’で補正することで実現
できる。ここで各成分の補正及び合成した補正データで
の補正は参考例、実施例１と同様に行われる事は言うま
でもない。尚合成補正データの作成はそれぞれの成分補
正での開始カウント数、ゲイン設定値を記録し、これを
元にすることで容易に作成できる。In the present embodiment, a plurality of components such as the torque unevenness component F 'in FIG. 4 are corrected simultaneously without increasing the number of circuit points. For example, when two types of components are to be corrected and removed as in torque unevenness F 'in FIG.
First, a ripple correction signal is obtained to remove each component for each component, such as correction C1 'and correction C2', and then correction data is created by combining the two components, and a ripple correction signal C 'obtained from the correction data is obtained. It can be realized by correcting with. Here, it goes without saying that the correction of each component and the correction with the synthesized correction data are performed in the same manner as in the reference example and the first embodiment . It should be noted that the composite correction data can be easily prepared by recording the start count number and the gain set value in each component correction and using them as a basis.

【００２７】また本実施例では二種類の成分について述
べたが、これに限定されず二種類以上の成分についても
同時補正が可能である事は言うまでもない。In this embodiment, two types of components have been described. However, it is needless to say that the present invention is not limited to this, and that two or more types of components can be simultaneously corrected.

【００２８】（実施例３） 本実施例の説明を図５図６を用いて行う。本実施例にお
いて図１と同一番号同一記号のものは参考例と同様の機
能、動作を有しており、本実施例における補正動作は参
考例、実施例１、実施例２に示すのと同様である。図５
においてゲイン設定値１０はモータトルクに比例した
値、例えば駆動回路１２のモータ駆動電流検出端子の出
力を低域通過フィルタ４０で高域を取り除いた値と加算
器４１で加算されてゲイン回路９に入力される。( Embodiment 3 ) This embodiment will be described with reference to FIGS. Those in FIG. 1 and the same number same symbols in the present embodiment is same function as reference example has the operation, the correction operation in the present embodiment ginseng
It is the same as that shown in Example, Example 1, and Example 2 . FIG.
, The gain setting value 10 is proportional to the motor torque, for example, the output of the motor drive current detection terminal of the drive circuit 12 is added by the adder 41 to the value obtained by removing the high-pass by the low-pass filter 40 and added to the gain circuit 9. Is entered.

【００２９】通常モータトルクが増加すると例えばモー
タトルクむらも同様に増加し、回転むらは図６のトルク
むらＦ”のように増加してしまう。このような場合はモ
ータトルクはモータ駆動電流Ｉに比例する事を利用して
ゲイン回路９でのゲイン設定をモータ駆動電流Ｉに比例
させて行えばリプル補正信号Ｃ”のような信号が得られ
該リプル補正信号により補正を行うことでトルクむら
Ｆ”の補正除去が可能となる。Normally, when the motor torque increases, for example, the motor torque unevenness also increases, and the rotation unevenness increases as shown by torque unevenness F ″ in FIG. 6. In such a case, the motor torque is reduced by the motor drive current I. If the gain is set in the gain circuit 9 in proportion to the motor drive current I by utilizing the proportionality, a signal such as a ripple correction signal C "is obtained. "Can be corrected and removed.

【００３０】このようにモータトルクが変動することが
多い状況において本発明は非常に効果的である。また本
実施例においては駆動回路１２のモータ駆動電流検出端
子の出力信号をモータトルクとして利用したが本発明は
これに限定されず、モータトルクに比例した信号であれ
ば構わない。The present invention is very effective in such a situation where the motor torque often fluctuates. In this embodiment, the output signal of the motor drive current detection terminal of the drive circuit 12 is used as the motor torque. However, the present invention is not limited to this, and any signal may be used as long as the signal is proportional to the motor torque.

【００３１】（実施例４） 本実施例の説明を図７を用いて行う。図７において５０
はＤＳＰ、ＣＰＵ等で構成された演算器である。演算器
５０にはモータトルクむらＦが入力される。尚モータト
ルクむらＦは例えばＦＧ信号Ａから求めればよく、その
手段について本発明は限定されるものではない。演算器
５０はトルクむらＦから、該トルクむらＦを補正除去す
るために最適な開始アドレス７及びゲイン設定値１０の
値を、演算によって求め出力する。出力された信号は図
１あるいは図３あるいは図５の開始アドレス７、ゲイン
設定値１０にそれぞれ接続され最適リプル補正信号Ｃが
求められ、その結果トルクむらＦは補正除去が可能とな
る。( Embodiment 4 ) This embodiment will be described with reference to FIG. In FIG. 7, 50
Denotes an arithmetic unit including a DSP, a CPU, and the like. The arithmetic unit 50 receives the motor torque unevenness F. Note that the motor torque unevenness F may be obtained from, for example, the FG signal A, and the present invention is not limited to such means. The computing unit 50 calculates and outputs the optimal start address 7 and the optimum gain setting value 10 for correcting and removing the torque unevenness F from the torque unevenness F. The output signal is connected to the start address 7 and the gain set value 10 in FIG. 1, FIG. 3, or FIG. 5, respectively, to obtain the optimum ripple correction signal C. As a result, the torque unevenness F can be corrected and removed.

【００３２】このように本発明によればモータの経時変
化等による回転むら成分の変動が多い場合にも確実に回
転むらを補正除去できる。As described above, according to the present invention, even when there is a large fluctuation in the rotational unevenness component due to a temporal change of the motor, the rotational unevenness can be corrected and removed without fail.

【００３３】[0033]

【発明の効果】本発明を用いる事により、モータ回転む
らの主原因であるモータトルクむら等のモータ回転数の
整数倍で発生するむら成分を補正除去できる。また複数
のむら成分を補正する場合でも回路規模、コストが増加
することなく対応できる。またモータ回転数、平均モー
タトルクを変化させて使用する場合にも無調整で対応で
きる。更に着目した成分の補正を行うには該成分の補正
データのみを調整・設定するだけでよく自動調整も容易
に行え、回路規模も少なく実現できる。また調整時間も
少なくできる。 According to the present invention, motor rotation is reduced.
Motor rotation speed, which is the main cause of
It is possible to correct and remove uneven components generated at an integer multiple. Also multiple
Circuit size and cost increase even when correcting uneven components of
You can respond without doing. In addition, motor speed, average mode
No adjustment is required even when using with changing torque.
Wear. In order to perform further correction of the focused component,
Easy adjustment by simply adjusting and setting only the data
And the circuit scale can be reduced. Also the adjustment time
Can be reduced .

【００３４】以上のように、簡単に高精度で円滑なモー
タ回転が得られるという効果を奏すると共に、安価なモ
ータを使用した場合でも円滑なモータ回転が得られるの
でモータにかかるコストを安くできるという効果を奏す
る。As described above, it is possible to easily achieve high precision and smooth motor rotation, and even if an inexpensive motor is used, smooth motor rotation can be obtained, so that the cost of the motor can be reduced. It works.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の参考例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a reference example of the present invention.

【図２】図１におけるブロック図の説明のための波形
図。FIG. 2 is a waveform diagram for explaining a block diagram in FIG. 1;

【図３】本発明の実施例を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing an embodiment of the present invention.

【図４】本発明の他の実施例を示す波形図である。FIG. 4 is a waveform chart showing another embodiment of the present invention.

【図５】本発明の他の実施例を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing another embodiment of the present invention.

【図６】図５におけるブロック図の説明のための波形図
である。FIG. 6 is a waveform chart for explaining the block diagram in FIG. 5;

【図７】本発明の他の実施例を示すブロック図である。FIG. 7 is a block diagram showing another embodiment of the present invention.

【図８】従来技術を示すブロック図である。FIG. 8 is a block diagram showing a conventional technique.

【図９】三相ブラシレスモータの一例を示すステータ、
ロータ図である。FIG. 9 shows a stator showing an example of a three-phase brushless motor;
It is a rotor diagram.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ モータ ２ ＰＧ ３ ＰＧ波形整形回路 ４ ＦＧ ５ ＦＧ波形整形回路 ６ ＦＧアドレス回路 ７ 開始アドレス ８ 記憶回路 ９ ゲイン回路 １０ ゲイン設定 １１ 加算器 １２ 駆動回路 ２０ てい倍回路 ４０ 低域通過フィルタ ５０ 演算器 REFERENCE SIGNS LIST 1 motor 2 PG 3 PG waveform shaping circuit 4 FG 5 FG waveform shaping circuit 6 FG address circuit 7 start address 8 storage circuit 9 gain circuit 10 gain setting 11 adder 12 drive circuit 20 multiplier circuit 40 low-pass filter 50 arithmetic unit

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭55−79694（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−18988（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−246786（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) H02P 5/00 G11B 15/46 H02P 6/10 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (56) References JP-A-55-79694 (JP, A) JP-A-62-18988 (JP, A) JP-A-2-246786 (JP, A) (58) Field (Int.Cl. ⁶ , DB name) H02P 5/00 G11B 15/46 H02P 6/10

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 一回転中に１以上の整数であるｍ個の回
転位置パルスを出力する回転位置検出手段を備えたモー
タの回転速度を、制御信号に基づいて制御するモータ回
転速度制御回路において、 前記回転位置パルスをｎてい倍し疑似回転速度信号を生
成するてい倍手段と、 前記疑似回転速度信号に基づいて
アドレス信号を生成するとともに、前記回転位置パルス
に基づいて前記アドレス信号を予め設定された開始アド
レスにリセットするアドレス手段と、 リプル補正データとして一周期がモータ回転数の整数倍
なる正弦波データを記憶しており、前記アドレス信号に
したがって、前記正弦波データに基づいて正弦波信号を
出力する記憶手段と、 該記憶手段から出力された前記正弦波信号の振幅を調整
してリプル補正信号を生成するゲイン手段と、 前記リプル補正信号に基づき前記制御信号を補正する補
正手段と、を備えてなることを特徴とするモータ回転速
度制御回路 。(1) m times of rotation which is an integer of 1 or more during one rotation
A motor equipped with a rotational position detecting means for outputting a rotational position pulse.
Motor speed that controls the rotation speed of the motor based on the control signal.
In the rotation speed control circuit, the rotation position pulse is multiplied by n to generate a pseudo rotation speed signal.
Based on the doubling means and the pseudo rotation speed signal.
Generating an address signal and the rotation position pulse
A predetermined start address based on the address signal.
Address means for resetting the addresslessly, and one cycle of the ripple correction data is an integral multiple of the motor speed
Sine wave data, and the address signal
Therefore, a sine wave signal is generated based on the sine wave data.
Storage means for outputting , and adjusting the amplitude of the sine wave signal output from the storage means
Gain means for generating a ripple correction signal, and a compensation means for correcting the control signal based on the ripple correction signal.
Motor rotation speed, comprising:
Degree control circuit . 【請求項２】 請求項１に記載のモータ回転速度制御回
路において、 前記補正手段は、前記リプル補正信号を前記制御信号に
加算する加算手段からなることを特徴とするモータ回転
速度制御回路 。2. The motor rotation speed control circuit according to claim 1,
Road, the correction means converts the ripple correction signal to the control signal.
Motor rotation characterized by comprising adding means for adding
Speed control circuit . 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載のモータ
回転速度制御回路において、前記リプル補正データは、一周期がモータ回転数の整数
倍となる正弦波データであって、少なくとも位相、振
幅、一周期間隔のうちの一つが異なる２種類以上の正弦
波データを合成したデータであることを特徴とするモー
タ回転速度制御回路 。3. A motor according to claim 1 or claim 2.
In the rotation speed control circuit , one cycle of the ripple correction data is an integer of the motor rotation speed.
Sine wave data that is doubled
Two or more types of sine with different width and one of the periodic intervals
Mode, characterized in that it is data obtained by combining wave data.
Speed control circuit . 【請求項４】 請求項１乃至請求項３のいずれかに記載
のモータ回転速度制御回路において、前記ゲイン手段は、平均モータトルクに比例して、前記
振幅を調整することを 特徴とするモータ回転速度制御回
路 。4. according to any one of claims 1 to 3
In the motor rotation speed control circuit of the above, the gain means, in proportion to the average motor torque,
Motor speed control circuit characterized by adjusting the amplitude
Road . 【請求項５】 請求項１乃至請求項４のいずれかに記載
のモータ回転速度制御回路において、モータのトルクむらに応じて、前記開始アドレス、及
び、前記ゲイン手段による前記振幅の調整量を演算する
演算手段を備えてなることを特徴とするモータ回転速度
制御回路 。5. A according to any one of claims 1 to 4
In the motor rotation speed control circuit, the start address and the
And calculating an adjustment amount of the amplitude by the gain means.
Motor rotation speed characterized by comprising arithmetic means
Control circuit .