JP2950058B2 - 差動制限トルク制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、左右駆動輪速差情報に
基づき左右駆動輪間の差動制限トルクを電子制御する差
動制限トルク制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、差動制限トルク制御装置として
は、例えば、特開昭６２−１８３３０号公報に記載のも
のが知られている。

【０００３】上記従来出典には、エンジンブレーキ等に
より車両減速度が発生する旋回制動時、減速度合に応じ
て差動制限トルクを強めることでタックイン現象を防止
する技術が示されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車両減速度対応制御による差動制限トルク制御装置
にあっては、例えば、前後加速度センサから出力される
減速度信号による車両減速度情報のみにより差動制限ト
ルクを付与する装置としているものであるため、センサ
故障により減速度信号を出力したままとなった場合、左
右駆動輪間に差動制限が効いたままとなる。

【０００５】この結果、アクセルを踏み込んでの加速旋
回時には、後輪駆動車では強オーバステアとなり前輪駆
動車では強アンダーステアとなるし、また、左右スプリ
ットμ路でアクセルを踏み込んでの発進時には、高μ路
側の駆動輪へエンジントルクが急激に伝達されることで
車両挙動が急変する。

【０００６】本発明は、上記のような問題に着目してな
されたもので、車両減速度情報に基づき左右駆動輪間の
差動制限トルクを電子制御する差動制限トルク制御装置
において、減速度検出手段がある減速度レベルの検出値
を出したままとなる故障時にアクセルの加速操作や減速
操作にかかわらず車両挙動の安定性を確保することを課
題とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
本発明の差動制限トルク制御装置では、車両減速度情報
にアクセル操作情報を加え、アクセル足離し操作時、車
両減速度の大きさに応じて増加する特性により車両挙動
を安定とするトルクを目標差動制限トルクとし、アクセ
ル踏み込み操作時、車両減速度の発生にかかわらずトル
クをゼロとするもしくはアクセル足離し操作時に設定す
る目標差動制限トルクに比べて弱めたトルクを目標差動
制限トルクとする車両減速度対応制御を行なう手段とし
た。

【０００８】すなわち、図１のクレーム対応図に示すよ
うに、左右駆動輪間に設けられ、外部からの制御指令に
応じた差動制限トルクを付与する差動制限トルク付与手
段ａと、車両減速度を検出する車両減速度検出手段ｂ
と、を備え、車両減速度の大きさに応じて目標差動制限
トルクを付与するようにした差動制限トルク制御装置に
おいて、アクセル操作を検出するアクセル操作検出手段
ｃと、アクセル足離し操作時、車両減速度の大きさに応
じて増加する特性により車両挙動を安定とするトルクを
目標差動制限トルクとして設定し、アクセル踏み込み操
作時、車両減速度の発生にかかわらずトルクをゼロとす
るもしくはアクセル足離し操作時に設定する目標差動制
限トルクに比べて弱めたトルクを目標差動制限トルクと
して設定する目標差動制限トルク設定手段ｄと、前記目
標差動制限トルクが得られる制御指令を前記差動制限ト
ルク付与手段ａに出力する差動制限トルク制御手段ｅと
を備えている。

【０００９】

【作用】アクセル操作を検出するアクセル操作検出手段
ｃによりアクセル足離し操作が検出された時には、目標
差動制限トルク設定手段ｄにおいて、車両減速度に応じ
て車両挙動を安定とするべく決定した目標差動制限トル
クに設定され、差動制限トルク制御手段ｅにおいて、設
定された目標差動制限トルクが得られる制御指令が左右
駆動輪間に差動制限トルクを付与する差動制限トルク付
与手段ａに出力される。

【００１０】一方、アクセル操作を検出するアクセル操
作検出手段ｃによりアクセル踏み込み操作が検出された
時には、目標差動制限トルク設定手段ｄにおいて、車両
減速度の発生にかかわらずトルクをゼロとするもしくは
アクセル足離し操作時に設定する目標差動制限トルクに
比べて弱めたトルクを目標差動制限トルクとして設定さ
れ、差動制限トルク制御手段ｅにおいて、設定された目
標差動制限トルクが得られる制御指令が左右駆動輪間に
差動制限トルクを付与する差動制限トルク付与手段ａに
出力される。

【００１１】したがって、車両減速度を検出する車両減
速度検出手段ｂの正常時には、アクセル足離し操作によ
る車両減速度の発生に応じて差動制限トルクを付与する
通常の車両減速度対応制御が行なわれることになる。

【００１２】そして、車両減速度を検出する車両減速度
検出手段ｂがある減速度レベルの検出値を出したままと
なる故障時で、アクセルの加速操作時には、差動制限ト
ルクがゼロもしくはアクセル足離し操作時に比べて弱め
た差動制限トルクを付与する制御が行なわれ、加速旋回
時や左右スプリットμ路での発進時等において、高い差
動制限トルクをかけっぱなしにすることによる車両挙動
の急変が防止される。

【００１３】さらに、車両減速度を検出する車両減速度
検出手段ｂがある減速度レベルの検出値を出したままと
なる故障時で、アクセルの減速操作時には、車両減速度
検出手段ｂからの出力値に応じた一定の差動制限トルク
を付与する制御が行なわれ、正常時のように減速度合い
に応じた最適制御は行なわれないものの、車両減速時に
差動制限トルクを付与することによる車両挙動の安定性
が確保される。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１５】（第１実施例）まず、構成を説明する。

【００１６】図２は本発明第１実施例の差動制限トルク
制御装置が適用された後輪駆動車の全体システム図であ
る。

【００１７】図２において、１はエンジン、２はトラン
スミッション、３はプロペラシャフト、４は電制リミテ
ッドスリップディファレンシャル（以下、電制ＬＳＤと
略称する）、５，６は後輪、７，８は前輪である。

【００１８】前記電制ＬＳＤ４には、油圧ユニット９か
ら付与されるクラッチ制御圧に応じて左右後輪５，６間
に差動制限トルクを発生させる差動制限クラッチ１０が
内蔵されている。

【００１９】前記油圧ユニット９は、油圧源１１とＣＳ
Ｄ制御バルブ１２とを有して構成されている。尚、油圧
ユニット９及び差動制限クラッチ１０は、差動制限トル
ク付与手段ａに相当する。

【００２０】前記ＣＳＤ制御バルブ１２は、ＣＳＤコン
トローラ１３からの制御電流ＩCSDにより制御作動を
し、差動制限クラッチ１０へのクラッチ制御圧を作り出
す。

【００２１】前記ＣＳＤコントローラ１３には、左前輪
回転センサ１４からの左前輪回転数ＮFLと、右前輪回転
センサ１５からの右前輪回転数ＮFRと、左後輪回転セン
サ１６からの左後輪回転数ＮRLと、右後輪回転センサ１
７からの右後輪回転数ＮRRと、横加速度センサ１８から
の横加速度ＹG と、前後加速度センサ１９（車両減速度
検出手段ｂに相当）からの前後加速度ＸG と、アクセル
開度センサ２０からのアクセル開度ＡCCと、ブレーキス
イッチ２１からのスイッチ信号BSと、ＡＢＳコントロー
ラ２２からのＡＢＳ作動信号ASなどが入力される。

【００２２】次に、作用を説明する。

【００２３】［差動制限トルク制御作動処理］図３はＣ
ＳＤコントローラ１３で行なわれる差動制限トルク制御
作動処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各
ステップについて説明する。

【００２４】ステップ３０では、前後加速度ＸG とアク
セル開度ＡCCが読み込まれる。

【００２５】ステップ３１では、アクセル開度ＡCCが１
０％以下かどうかが判断される（アクセル操作検出手段
ｃに相当）。

【００２６】ここで、アクセル開度ＡCCが１０％以下の
時はアクセル足離し操作時であると判別し、アクセル開
度ＡCCが１０％を超えるとアクセル踏み込み操作時であ
ると判別している。

【００２７】ステップ３２では、ステップ枠内に記載の
差動制限トルクマップＡをテーブルルックアップし、前
後加速度ＸG に対応する減速度対応差動制限トルクＴXG
が求められる。

【００２８】ここで、差動制限トルクマップＡは、中減
速域まで前後加速度ＸG による減速度に比例して減速度
対応差動制限トルクＴXGを増大させ、中減速域を超える
領域で前後加速度ＸG による減速度に比例して減速度対
応差動制限トルクＴXGを減少させ、高減速領域で減速度
対応差動制限トルクＴXGを一定とする制御特性に設定し
ている。

【００２９】ステップ３３では、ステップ３２で求めら
れた減速度対応差動制限トルクＴXGが目標差動制限トル
クＴ^* として設定される。

【００３０】ステップ３４では、目標差動制限トルクＴ
^* が、Ｔ^* ＝０に設定される。

【００３１】尚、ステップ３１〜ステップ３４は、目標
差動制限トルク設定手段ｄに相当する。

【００３２】ステップ３５では、ステップ３３あるいは
ステップ３４で設定された目標差動制限トルクＴ^* が得
られる制御電流ＩCSD がＣＳＤ制御バルブ１２に出力さ
れる（差動制限トルク制御手段ｅに相当）。

【００３３】［アクセル足離し操作時］ドライバーが減
速意思に基づいてアクセル足離し操作を行なった時は、
図３のフローチャートで、ステップ３０→ステップ３１
→ステップ３２→ステップ３３→ステップ３５へと進む
流れとなり、ステップ３２で求められた前後加速度ＸG
（車両減速度）に対応する減速度対応差動制限トルクＴ
XGが得られる車両減速度対応の差動制限トルク制御が行
なわれる。

【００３４】例えば、中減速域までの減速度が発生する
緩減速旋回時には、前後加速度ＸGによる減速度に比例
して減速度対応差動制限トルクＴXGが増大する特性に基
づき、左右後輪５，６間に車両減速度の大ききなるほど
強めるた差動制限トルクが付与されることになる。この
差動制限トルクにより、旋回内輪側の制動トルクが増大
し、旋回外輪側の制動トルクが減少することで生じるト
ルク差によりアンダーステア方向のモーメントが車両の
重心回りに作用し、緩減速旋回時に車両減速度による荷
重移動とタイヤ接地性に基づいて発生するタックイン方
向のヨーモーメントが差動制限トルクによるアンダース
テア方向のモーメントで打ち消され、タックイン現象が
有効に防止される。

【００３５】また、高減速度が発生する急減速旋回時に
は、前後加速度ＸG による減速度に比例して減速度対応
差動制限トルクＴXGが減少する特性に基づき、左右後輪
５，６間に車両減速度の大きくなるほど弱める差動制限
トルクが付与されることになる。この差動制限トルクに
より、上記アンダーステア方向のモーメントが減少し、
急減速時にタックイン防止を超える過大なアンダーステ
ア方向のモーメントが残ってしまうことによるアンダー
ステア特性が防止される。

【００３６】以上のように、緩減速旋回時のタックイン
防止と急減速旋回時のアンダーステア防止との両立によ
り、ドライバーが狙った旋回ラインに沿っての旋回走行
を行なうことができる。

【００３７】［アクセル踏み込み操作時］ドライバーが
加速意思に基づいてアクセル踏み込み操作を行なった時
は、図３のフローチャートで、ステップ３０→ステップ
３１→ステップ３４→ステップ３５へと進む流れとな
り、前後加速度ＸG （車両減速度）の発生にかかわらず
差動制限トルクをゼロとする制御が行なわれる。

【００３８】したがって、アクセルを踏み込んでの加速
旋回時や左右スプリットμ路でアクセルを踏み込んでの
発進時などには、前後加速度ＸG とは無関係に差動制限
トルクがゼロにされることで、このような加速操作時に
差動制限トルクが付与されている場合に生じる車両挙動
の急変が防止される。

【００３９】つまり、前後加速度ＸG の発生とは無関係
に差動制限トルクが制御されるということは、車両減速
度情報をセンサ信号による前後加速度ＸG のみでみるの
ではなく、アクセル操作により間接的にみる二重チェッ
ク構成を採っていることで、下記に説明するように、前
後加速度センサ１９の故障時にフェイルセーフ機能を果
たす。

【００４０】［前後加速度センサの故障時］車両減速度
を検出する前後加速度センサ１９がある減速度レベルの
検出値を出したままとなる故障時であっても、アクセル
の加速操作時には、図３のフローチャートで、ステップ
３０→ステップ３１→ステップ３４→ステップ３５へと
進む流れとなり、差動制限トルクをゼロとする制御が行
なわれ、上記と同様に、加速旋回時や左右スプリットμ
路での発進時等において、高い差動制限トルクをかけっ
ぱなしにすることによる車両挙動の急変が防止される。

【００４１】さらに、車両減速度を検出する前後加速度
センサ１９がある減速度レベルの検出値を出したままと
なる故障時で、アクセルの減速操作時には、図３のフロ
ーチャートで、ステップ３０→ステップ３１→ステップ
３２→ステップ３３→ステップ３５へと進む流れとな
り、前後加速度センサ１９からの出力値に応じた一定の
差動制限トルクを付与する制御が行なわれ、正常時のよ
うに減速度合いに応じた最適制御は行なわれないもの
の、車両減速時に差動制限トルクを付与することによる
車両挙動の安定性が確保される。

【００４２】尚、ステップ３１の判断で、アクセル足離
し操作からアクセル踏み込み操作への移行が判断された
時、あるいは、アクセル踏み込み操作からアクセル足離
し操作への移行が判断された時、差動制限トルクが急減
もしくは急増することがあり、そのまま制御したのでは
車両挙動を不安定にするが、この対策として、図示して
いないが、差動制限トルク指令を与えるのに、１回の制
御周期での差動制限トルクの増大幅並びに現象幅を制限
するフィルタ処理を行なう。

【００４３】次に、効果を説明する。

【００４４】（１）車両減速度情報に基づき左右後輪
５，６間の差動制限トルクを電子制御する差動制限トル
ク制御装置において、前後加速度センサ１９からの車両
減速度情報にアクセル開度ＡCCによるアクセル操作情報
を加え、アクセル足離し操作時、前後加速度ＸG に応じ
て車両挙動を安定とするべく決定した差動制限トルクを
付与し、アクセル踏み込み操作時、差動制限トルクをゼ
ロとする車両減速度対応制御を行なう装置としたため、
前後加速度センサ１９がある減速度レベルの検出値を出
したままとなる故障時にアクセルの加速操作や減速操作
にかかわらず車両挙動の安定性を確保することができ
る。

【００４５】（２）中減速域まで前後加速度ＸG による
減速度に比例して減速度対応差動制限トルクＴXGを増大
させ、中減速域を超える領域で前後加速度ＸG による減
速度に比例して減速度対応差動制限トルクＴXGを減少さ
せ、高減速領域で減速度対応差動制限トルクＴXGを一定
とする制御特性により車両減速度対応の差動制限トルク
制御を行なう装置としているため、緩減速旋回時のタッ
クイン防止と急減速旋回時のアンダーステア防止との両
立により、ドライバーが狙った旋回ラインに沿っての旋
回走行を行なうことができ、特に、高横加速度旋回など
のスポーツ走行を目指していない普通の乗用車等への適
用において有用である。

【００４６】（第２実施例）まず、構成を説明する。

【００４７】図４は本発明第２実施例の差動制限トルク
制御装置が適用された後輪駆動車の全体システム図であ
る。

【００４８】図４において、第１実施例の図２と異なる
点は、アクセル開度センサ２０に代えエンジン回転数Ｎ
E を出力するエンジン回転数センサ２３を設けた点であ
り、他の構成は図２と同様であるので説明を省略する。

【００４９】次に、作用を説明する。

【００５０】［差動制限トルク制御作動処理］図５はＣ
ＳＤコントローラ１３で行なわれる差動制限トルク制御
作動処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各
ステップについて説明する。

【００５１】ステップ５０では、前後加速度ＸG とエン
ジン回転数ＮE が読み込まれる。

【００５２】ステップ５１では、今回読み込まれたエン
ジン回転数ＮEnと前回あるいは数回前に読み込まれたエ
ンジン回転数ＮEn-1とのエンジン回転数差ΔＮE が演算
される。

【００５３】ステップ５２では、エンジン回転変化を示
すエンジン回転数差ΔＮE が０以下かどうかが判断され
る（アクセル操作検出手段ｃに相当）。

【００５４】ここで、エンジン回転数差ΔＮE がΔＮE
≦０の時はアクセル足離し操作時であると判別し、エン
ジン回転数差ΔＮE がΔＮE ＞０の時はアクセル踏み込
み操作時であると判別している。

【００５５】ステップ５３では、ステップ枠内に記載の
差動制限トルクマップＢ１をテーブルルックアップし、
前後加速度ＸG に対応する減速度対応差動制限トルクＴ
XGが求められる。

【００５６】ここで、差動制限トルクマップＢ１は、中
減速域まで前後加速度ＸG による減速度に比例して減速
度対応差動制限トルクＴXGを増大させ、中減速域を超え
る領域では前後加速度ＸG の増大にかかわらず一定の減
速度対応差動制限トルクＴXGをとする制御特性に設定し
ている。

【００５７】ステップ５４では、ステップ５３で求めら
れた減速度対応差動制限トルクＴXGが目標差動制限トル
クＴ^* として設定される。

【００５８】ステップ５５では、ステップ枠内に記載の
差動制限トルクマップＢ２をテーブルルックアップし、
前後加速度ＸG に対応する減速度対応差動制限トルクＴ
XGが求められる。

【００５９】ここで、差動制限トルクマップＢ２は、差
動制限トルクマップＢ１の上限値を低く規定したもの
で、全減速域で差動制限トルクマップＢ１による減速度
対応差動制限トルクＴXGより小さな減速度対応差動制限
トルクＴXGとする制御特性に設定している。

【００６０】ステップ５６では、ステップ５５で求めら
れた減速度対応差動制限トルクＴXGが目標差動制限トル
クＴ^* として設定される。

【００６１】尚、ステップ５２〜ステップ５６は、目標
差動制限トルク設定手段ｄに相当する。

【００６２】ステップ５７では、ステップ５４あるいは
ステップ５６で設定された目標差動制限トルクＴ^* が得
られる制御電流ＩCSD がＣＳＤ制御バルブ１２に出力さ
れる（差動制限トルク制御手段ｅに相当）。

【００６３】［アクセル足離し操作時］ドライバーが減
速意思に基づいてアクセル足離し操作を行なった時は、
エンジン回転が低下するので、図５のフローチャート
で、ステップ５０→ステップ５１→ステップ５２→ステ
ップ５３→ステップ５４→ステップ５７へと進む流れと
なり、ステップ５３で求められた前後加速度ＸG （車両
減速度）に対応する減速度対応差動制限トルクＴXGが得
られる車両減速度対応の差動制限トルク制御が行なわれ
る。

【００６４】例えば、中減速域までの減速度が発生する
緩減速旋回時には、前後加速度ＸGによる減速度に比例
して減速度対応差動制限トルクＴXGが増大する特性に基
づき、左右後輪５，６間に車両減速度の大ききなるほど
強めるた差動制限トルクが付与されることになる。この
差動制限トルクにより、旋回内輪側の制動トルクが増大
し、旋回外輪側の制動トルクが減少することで生じるト
ルク差によりアンダーステア方向のモーメントが車両の
重心回りに作用し、緩減速旋回時に車両減速度による荷
重移動とタイヤ接地性に基づいて発生するタックイン方
向のヨーモーメントが差動制限トルクによるアンダース
テア方向のモーメントで打ち消され、タックイン現象が
有効に防止される。

【００６５】また、高減速度が発生する急減速旋回時に
は、減速度対応差動制限トルクＴXGが一定の高さを維持
する特性に基づき、左右後輪５，６間に高い差動制限ト
ルクが付与されたままとになり、上記アンダーステア方
向のモーメントを残すことで旋回安定性が確保される。

【００６６】［アクセル踏み込み操作時］ドライバーが
加速意思に基づいてアクセル踏み込み操作を行なった時
は、エンジン回転が上昇するので、図５のフローチャー
トで、ステップ５０→ステップ５１→ステップ５２→ス
テップ５５→ステップ５６→ステップ５７へと進む流れ
となり、ステップ５５で求められた前後加速度ＸG （車
両減速度）にかかわらず低い減速度対応差動制限トルク
ＴXGが得られる車両加速対応の差動制限トルク制御が行
なわれる。

【００６７】したがって、アクセルを踏み込んでの加速
旋回時や左右スプリットμ路でアクセルを踏み込んでの
発進時などには、前後加速度ＸG とは無関係に差動制限
トルクが低く抑えられることで、このような加速操作時
に差動制限トルクが付与されている場合に生じる車両挙
動の急変が防止される。

【００６８】つまり、前後加速度ＸG の発生とは無関係
に差動制限トルクが低く抑えられ制御されるということ
は、車両減速度情報をセンサ信号による前後加速度ＸG
のみでみるのではなく、エンジン回転変化により間接的
にみる二重チェック構成を採っていることで、下記に説
明するように、前後加速度センサ１９の故障時にフェイ
ルセーフ機能を果たす。

【００６９】［前後加速度センサの故障時］車両減速度
を検出する前後加速度センサ１９がある減速度レベルの
検出値を出したままとなる故障時であっても、アクセル
の加速操作時でエンジン回転が上昇する時には、図５の
フローチャートで、ステップ５０→ステップ５１→ステ
ップ５２→ステップ５５→ステップ５６→ステップ５７
へと進む流れとなり、ステップ５５で求められた前後加
速度ＸG （車両減速度）にかかわらず低い減速度対応差
動制限トルクＴXGが得られる車両加速対応の差動制限ト
ルク制御が行なわれ、上記と同様に、加速旋回時や左右
スプリットμ路での発進時等において、高い差動制限ト
ルクをかけっぱなしにすることによる車両挙動の急変が
防止される。

【００７０】さらに、車両減速度を検出する前後加速度
センサ１９がある減速度レベルの検出値を出したままと
なる故障時で、アクセルの減速操作によりエンジン回転
が低下する時には、図５のフローチャートで、ステップ
５０→ステップ５１→ステップ５２→ステップ５３→ス
テップ５４→ステップ５７へと進む流れとなり、前後加
速度センサ１９からの出力値に応じた一定の差動制限ト
ルクを付与する制御が行なわれ、正常時のように減速度
合いに応じた最適制御は行なわれないものの、車両減速
時に差動制限トルクを付与することによる車両挙動の安
定性が確保される。

【００７１】次に、効果を説明する。

【００７２】（１）車両減速度情報に基づき左右後輪
５，６間の差動制限トルクを電子制御する差動制限トル
ク制御装置において、前後加速度センサ１９からの車両
減速度情報にエンジン回転変化によるアクセル操作情報
を加え、アクセル足離し操作時、前後加速度ＸG に応じ
て車両挙動を安定とするべく決定した差動制限トルクを
付与し、アクセル踏み込み操作時、差動制限トルクを低
く抑える車両減速度対応制御を行なう装置としたため、
前後加速度センサ１９がある減速度レベルの検出値を出
したままとなる故障時にアクセルの加速操作や減速操作
にかかわらず車両挙動の安定性を確保することができ
る。

【００７３】（２）中減速域まで前後加速度ＸG による
減速度に比例して減速度対応差動制限トルクＴXGを増大
させ、中減速域を超える領域では前後加速度ＸG による
減速度にかかわらず減速度対応差動制限トルクＴXGを高
い値で一定とする制御特性により車両減速度対応の差動
制限トルク制御を行なう装置としているため、緩減速旋
回時のタックイン防止と急減速旋回時の安定性確保を行
なうことができ、特に、高横加速度旋回などのスポーツ
走行を目指しているスポーツ車等への適用において車両
共同の安定性が確保される上で有用である。

【００７４】以上、実施例を図面により説明してきた
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。

【００７５】例えば、実施例では、油圧式の多板クラッ
チにより差動制限トルクを付与する例を示したが、外部
からの制御指令により可変に差動制限トルクを制御でき
るものであれば電磁クラッチなどであっても良い。

【００７６】実施例では、車両減速度検出手段として前
後加速度センサを用いた例を示したが、車速センサから
の車速検出値を微分することで前後加速度を求めるよう
にした手段としてもよい。この場合、車速センサの故障
や微分演算器の故障に対してフェイルセーフ機能を果た
すことができる。

【００７７】実施例では、アクセル操作検出手段とし
て、アクセル開度による手段とエンジン回転差による手
段の例を示したが、エンジン吸気やアクセル開度微分値
を用いてアクセル操作を検出する手段としてもよい。

【００７８】

【発明の効果】以上説明してきたように本発明にあって
は、車両減速度情報に基づき左右駆動輪間の差動制限ト
ルクを電子制御する差動制限トルク制御装置において、
車両減速度情報にアクセル操作情報を加え、アクセル足
離し操作時、車両減速度の大きさに応じて増加する特性
により車両挙動を安定とするトルクを目標差動制限トル
クとし、アクセル踏み込み操作時、車両減速度の発生に
かかわらずトルクをゼロとするもしくはアクセル足離し
操作時に設定する目標差動制限トルクに比べて弱めたト
ルクを目標差動制限トルクとする車両減速度対応制御を
行なう装置としたため、減速度検出手段がある減速度レ
ベルの検出値を出したままとなる故障時にアクセルの加
速操作や減速操作にかかわらず車両挙動の安定性を確保
することができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の差動制限トルク制御装置を示すクレー
ム対応図である。

【図２】第１実施例の差動制限トルク制御装置が適用さ
れた後輪駆動車の全体システム図である。

【図３】第１実施例装置のＣＳＤコントローラで行なわ
れる差動制限トルク制御作動処理の流れを示すフローチ
ャートである。

【図４】第２実施例の差動制限トルク制御装置が適用さ
れた後輪駆動車の全体システム図である。

【図５】第２実施例装置のＣＳＤコントローラで行なわ
れる差動制限トルク制御作動処理の流れを示すフローチ
ャートである。

【符号の説明】

ａ 差動制限トルク付与手段 ｂ 車両減速度検出手段 ｃ アクセル操作検出手段 ｄ 目標差動制限トルク設定手段 ｅ 差動制限トルク制御手段

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右駆動輪間に設けられ、外部からの制
   御指令に応じた差動制限トルクを付与する差動制限トル
   ク付与手段と、 車両減速度を検出する車両減速度検出手段と、を備え、車両減速度の大きさに応じて目標差動制限トル
   クを付与するようにした差動制限トルク制御装置におい
   て、 アクセル操作を検出するアクセル操作検出手段と、 アクセル足離し操作時、車両減速度の大きさに応じて増
   加する特性により車両挙動を安定とするトルクを目標差
   動制限トルクとして設定し、アクセル踏み込み操作時、
   車両減速度の発生にかかわらずトルクをゼロとするもし
   くはアクセル足離し操作時に設定する目標差動制限トル
   クに比べて弱めたトルクを目標差動制限トルクとして設
   定する目標差動制限トルク設定手段と、 前記目標差動制限トルクが得られる制御指令を前記差動
   制限トルク付与手段に出力する差動制限トルク制御手段
   と、 を備えていることを特徴とする差動制限トルク制御装
   置。