JP2938890B2 - 位置決めストッパの制御装置 - Google Patents
位置決めストッパの制御装置Info
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- JP2938890B2 JP2938890B2 JP18454989A JP18454989A JP2938890B2 JP 2938890 B2 JP2938890 B2 JP 2938890B2 JP 18454989 A JP18454989 A JP 18454989A JP 18454989 A JP18454989 A JP 18454989A JP 2938890 B2 JP2938890 B2 JP 2938890B2
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は位置決めストッパの制御装置に関する。
（従来の技術） 例えば、アングル機やチャンネル材など比較的長尺の
ワークを加工する形鋼加工機にあっては、前記ワークの
位置決めを行うため、位置決めストッパが設けられる。
ワークを加工する形鋼加工機にあっては、前記ワークの
位置決めを行うため、位置決めストッパが設けられる。
この位置決めストッパは、前記ワークの位置決め位置
に位置決めされ、位置決めされたストッパの一端に前記
ワークの一端を当接することにより、前記ワークの位置
を所定位置に固定する。
に位置決めされ、位置決めされたストッパの一端に前記
ワークの一端を当接することにより、前記ワークの位置
を所定位置に固定する。
この種の位置決めストッパの駆動手段は、ボールねじ
とナット部材の組合せにより、あるいはラック及びピニ
オンにより構成されるのが普通である。
とナット部材の組合せにより、あるいはラック及びピニ
オンにより構成されるのが普通である。
ところが、いずれの駆動手段にあっても、ボールねじ
とナットの間のバックラッシュにより、あるいはラック
及びピニオン間のバックラッシュにより、前記位置決め
ストッパの位置決め精度に問題が生じる。
とナットの間のバックラッシュにより、あるいはラック
及びピニオン間のバックラッシュにより、前記位置決め
ストッパの位置決め精度に問題が生じる。
そこで、従来は、上記のバックラッシュの影響を避け
るため、装置の精密化を図るほか、位置決め位置付近の
速度を十分低下させたり、一方向からのみ位置決めする
駆動方式が採用されている。しかし、一般的に、各種加
工機械ではコストダウンが絶対条件であるために、装置
の精密化に限界があり、かつ上記のごとき制御方式で
は、十分にバックラッシュの影響を取り除くことができ
ない。
るため、装置の精密化を図るほか、位置決め位置付近の
速度を十分低下させたり、一方向からのみ位置決めする
駆動方式が採用されている。しかし、一般的に、各種加
工機械ではコストダウンが絶対条件であるために、装置
の精密化に限界があり、かつ上記のごとき制御方式で
は、十分にバックラッシュの影響を取り除くことができ
ない。
（発明が解決しようとする課題） 上記の如く、従来の位置決めストッパの制御装置にあ
っては、バックラッシュの影響を十分に取り除くことが
できない。
っては、バックラッシュの影響を十分に取り除くことが
できない。
そこで、本発明は、バックラッシュの影響を十分に取
り除くことができる位置決めストッパの制御装置を提供
することを目的とする。
り除くことができる位置決めストッパの制御装置を提供
することを目的とする。
［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 前述のごとき問題に鑑みて本発明は、ワークの一端を
方向側からのみ当接自在の位置決めストッパの制御装置
であって、前記ストッパの最終位置決め位置を設定する
最終位置決め設定部と、前記ストッパの現在位置を始点
とし前記最終位置決め位置から一定距離だけワークから
離れる方向に離れた中間点へストッパを高速で移動し停
止せしめるための速度パターンを設定する主速度パター
ン設定部と、上記中間点から前記最終位置決め位置へ前
記ストッパを低速移動し位置決めするために移動方向及
び速度パターンが一定の補助速度パターンを設定する補
助速度パターン設定部と、上記主速度パターン設定部で
設定された速度パターンと前記補助速度パターン設定部
で設定された補助速度パターンとを組合せて駆動信号を
ストッパ駆動部へ出力する駆動信号出力部と、を備えた
構成である。
方向側からのみ当接自在の位置決めストッパの制御装置
であって、前記ストッパの最終位置決め位置を設定する
最終位置決め設定部と、前記ストッパの現在位置を始点
とし前記最終位置決め位置から一定距離だけワークから
離れる方向に離れた中間点へストッパを高速で移動し停
止せしめるための速度パターンを設定する主速度パター
ン設定部と、上記中間点から前記最終位置決め位置へ前
記ストッパを低速移動し位置決めするために移動方向及
び速度パターンが一定の補助速度パターンを設定する補
助速度パターン設定部と、上記主速度パターン設定部で
設定された速度パターンと前記補助速度パターン設定部
で設定された補助速度パターンとを組合せて駆動信号を
ストッパ駆動部へ出力する駆動信号出力部と、を備えた
構成である。
（実施例） 以下、本発明の実施例を説明する。
第２図、第３図および第４図を参照するに、形鋼加工
機１は、Ｃ型の左右のサイドフレーム3R,3Lを一体的に
組立ててなる総括的な本体フレーム５を備えてなる。こ
の本体フレーム５には例えば山形鋼などのごとき長尺の
ワークＷを支持する固定テーブル７が設けられている。
機１は、Ｃ型の左右のサイドフレーム3R,3Lを一体的に
組立ててなる総括的な本体フレーム５を備えてなる。こ
の本体フレーム５には例えば山形鋼などのごとき長尺の
ワークＷを支持する固定テーブル７が設けられている。
このテーブル７の右方にはワークＷを支持し前記テー
ブル方向に送材する送材台９が配設されている。この送
材台９を支持するチャンネル状の支持フレーム11の左端
側は前記テーブル７に固定されており、右端側は支柱13
に支承されている。この送材台９のさらに右方には長尺
のワークを一端側で支持するためのローラスタンド15が
立設されている。
ブル方向に送材する送材台９が配設されている。この送
材台９を支持するチャンネル状の支持フレーム11の左端
側は前記テーブル７に固定されており、右端側は支柱13
に支承されている。この送材台９のさらに右方には長尺
のワークを一端側で支持するためのローラスタンド15が
立設されている。
一方、前記テーブル７の左方には前記送材台９に対応
する定寸台17が配設されている。この定寸台17はワーク
Ｗの一端を支承しその一端の位置決めを行うためのもの
で、左右方向へ延伸したチャンネル状の定寸フレーム19
に支持されている。この定寸フレーム19は複数の支柱21
で支持されている。
する定寸台17が配設されている。この定寸台17はワーク
Ｗの一端を支承しその一端の位置決めを行うためのもの
で、左右方向へ延伸したチャンネル状の定寸フレーム19
に支持されている。この定寸フレーム19は複数の支柱21
で支持されている。
前記テーブル７、支持フレーム11、ローラスタンド1
5、定寸フレーム19には適宜間隔を置いてワークＷを支
持する片持式の支持ローラ23がその高さを一水平面上に
合わせて支承されている。前記定寸台17にはワークＷの
位置決めをワークＷの左端側で行なうためのストッパ25
を備えた定寸装置27が左右方向（Ｘ方向）へ位置決め自
在に設けられている。この定寸装置27はDCサーボモータ
29の駆動によってＸ方向に移動自在とされており、前記
ストッパ25を任意の位置に位置決め可能となっている。
5、定寸フレーム19には適宜間隔を置いてワークＷを支
持する片持式の支持ローラ23がその高さを一水平面上に
合わせて支承されている。前記定寸台17にはワークＷの
位置決めをワークＷの左端側で行なうためのストッパ25
を備えた定寸装置27が左右方向（Ｘ方向）へ位置決め自
在に設けられている。この定寸装置27はDCサーボモータ
29の駆動によってＸ方向に移動自在とされており、前記
ストッパ25を任意の位置に位置決め可能となっている。
前記本体フレーム５にはワークＷにシャー、パンチ、
あるいはベンド加工を行なうための複数の金型31を備え
たタレットテーブル33が回動自在かつ前後（Ｙ方向）自
在に装着されている。このタレットテーブル33を前後動
させるため、前記テーブル７の前部に取付けられた操作
盤35の一部にハンドル37が設けられている。したがっ
て、このハンドル37を時計方向あるいは反時計方向に回
転させることにより、タレットテーブル33をＹ方向へ動
作させることができる。
あるいはベンド加工を行なうための複数の金型31を備え
たタレットテーブル33が回動自在かつ前後（Ｙ方向）自
在に装着されている。このタレットテーブル33を前後動
させるため、前記テーブル７の前部に取付けられた操作
盤35の一部にハンドル37が設けられている。したがっ
て、このハンドル37を時計方向あるいは反時計方向に回
転させることにより、タレットテーブル33をＹ方向へ動
作させることができる。
さらに、前記本体フレーム５の上部には上部フレーム
39がサイドフレーム3R,3Lに支承されて設けられてい
る。この上部フレーム39には、ワークＷを加工すべく所
定の位置に割出し位置決めされた金型31を打圧するラム
41が昇降自在に装着されている。このラム41は油圧シリ
ンダあるいはクランク機構によって上下動されるもので
ある。このラム41のラム速度及びラム加圧力を調整する
ために、前記操作盤35の右側には、調整ツマミ43,45が
配置されている。
39がサイドフレーム3R,3Lに支承されて設けられてい
る。この上部フレーム39には、ワークＷを加工すべく所
定の位置に割出し位置決めされた金型31を打圧するラム
41が昇降自在に装着されている。このラム41は油圧シリ
ンダあるいはクランク機構によって上下動されるもので
ある。このラム41のラム速度及びラム加圧力を調整する
ために、前記操作盤35の右側には、調整ツマミ43,45が
配置されている。
前記本体フレーム５における例えばサイドフレーム3R
に近接した位置には、ケーブルダクト47が立設され、こ
のケーブルダクト47の上部にデータ入力装置を備えたNC
制御盤49が設けられている。上部フレーム39には操作手
順の概要を示した表示板51が取付けられている。
に近接した位置には、ケーブルダクト47が立設され、こ
のケーブルダクト47の上部にデータ入力装置を備えたNC
制御盤49が設けられている。上部フレーム39には操作手
順の概要を示した表示板51が取付けられている。
上記構成の形鋼加工機１において、NC制御盤49の操作
にて入力された工程プログラムにより、ストッパ25が所
定位置に位置決めされ、このストッパ25の右端にワーク
Ｗの左端を当接することにより、ワーク位置決めし、前
記タレットテーブル33の金型31により任意の加工が行わ
れる。
にて入力された工程プログラムにより、ストッパ25が所
定位置に位置決めされ、このストッパ25の右端にワーク
Ｗの左端を当接することにより、ワーク位置決めし、前
記タレットテーブル33の金型31により任意の加工が行わ
れる。
一方、前記NC制御盤49の内部には前記ストッパ25の位
置制御を行うためのNC装置が内蔵されており、このNC装
置によって第１図（ｄ）に示す制御装置が構成されてい
る。第１図（ａ）はワークＷとストッパ25の相対的関係
を示す説明図、第１図（ｂ）、（ｃ）は両移動方向
（＋）（−）についての移動状態を示す速度線図であ
る。
置制御を行うためのNC装置が内蔵されており、このNC装
置によって第１図（ｄ）に示す制御装置が構成されてい
る。第１図（ａ）はワークＷとストッパ25の相対的関係
を示す説明図、第１図（ｂ）、（ｃ）は両移動方向
（＋）（−）についての移動状態を示す速度線図であ
る。
第１図（ｄ）において、最終位置決め位置指定部C1
は、前記工程プログラムにて指定される目標位置を最終
位置決め位置P2として設定する。
は、前記工程プログラムにて指定される目標位置を最終
位置決め位置P2として設定する。
主速度パターン設定部C2は、最終位置決め位置P2より
Δｌだけ手前側（図において左方側）に設定される中間
点PMに対し、始点P1より中間点PMにかけて最大速度をV1
とする台形状の速度パターンを設定する。
Δｌだけ手前側（図において左方側）に設定される中間
点PMに対し、始点P1より中間点PMにかけて最大速度をV1
とする台形状の速度パターンを設定する。
補助速度パターン設定部C3は、前記中間点PMより終点
P2における最大速度を低速値V2とした台形状の速度パタ
ーンを設定する。
P2における最大速度を低速値V2とした台形状の速度パタ
ーンを設定する。
前記駆動信号出力部C4は、前記主及び補助速度パター
ン設定部C2,C3で設定された速度パターンを第１図
（ｂ）または（ｃ）に示すように組み合わせ、始点より
中間点で一時停止させてのち、終点P2に向うよう駆動信
号を出力する。
ン設定部C2,C3で設定された速度パターンを第１図
（ｂ）または（ｃ）に示すように組み合わせ、始点より
中間点で一時停止させてのち、終点P2に向うよう駆動信
号を出力する。
この駆動信号は、前記ストッパ25が第１図（ｂ）また
は（ｃ）に示す速度パターンで駆動されるためのサーボ
制御のための指令信号となり、これがフィードバック系
で構成されるストッパ駆動部C5へ出力され、モータ29が
駆動される。
は（ｃ）に示す速度パターンで駆動されるためのサーボ
制御のための指令信号となり、これがフィードバック系
で構成されるストッパ駆動部C5へ出力され、モータ29が
駆動される。
フィードバック系は、エンコーダＥの帰還信号を得つ
つ、前記駆動信号出力部C4より入力されるデジタル信号
をモータ29に対して出力する形式のものである。
つ、前記駆動信号出力部C4より入力されるデジタル信号
をモータ29に対して出力する形式のものである。
以上により、本例では、第１図（ｄ）に示す制御装置
により、ストッパ25を第１図（ｂ）または第１図（ｃ）
に示すような速度パターンで動作させることができる。
により、ストッパ25を第１図（ｂ）または第１図（ｃ）
に示すような速度パターンで動作させることができる。
ここに、両方向（＋）（−）の移動を示す第１図
（ｂ），（ｃ）の速度パターンは、いずれも最終位置決
め前のパターンIIIが移動量、方向、速度パターン共に
一致されているので、両方向の移動につき、同一条件の
位置決めが為され、仮に誤差が生じたとしても同一誤差
であり、各加工についての誤差を最小とすることができ
る。
（ｂ），（ｃ）の速度パターンは、いずれも最終位置決
め前のパターンIIIが移動量、方向、速度パターン共に
一致されているので、両方向の移動につき、同一条件の
位置決めが為され、仮に誤差が生じたとしても同一誤差
であり、各加工についての誤差を最小とすることができ
る。
バックラッシュについては、一般に駆動手段がボール
ねじ及びナットによるものより、ラックピニオンによる
ものの方が大きいが、本例の方法及び装置はいずれの場
合であっても有効である。
ねじ及びナットによるものより、ラックピニオンによる
ものの方が大きいが、本例の方法及び装置はいずれの場
合であっても有効である。
上記実施例では、形鋼加工機のストッパ25の例で示し
たが、プレスブレーキやシャーなどに用いられるフロン
トゲージやバックゲージなどであっても同様である。
たが、プレスブレーキやシャーなどに用いられるフロン
トゲージやバックゲージなどであっても同様である。
本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、適
宜の設計的変更を行うことにより、適宜の態様で実施し
得るものである。
宜の設計的変更を行うことにより、適宜の態様で実施し
得るものである。
［発明の効果］ 以上のごとき実施例の説明より理解されるように、本
発明においては、最終位置決め設定部C1によって最終位
置決め位置P2を設定すると、主速度パターン設定部C2に
よって、ストッパの現在位置を始点P1として前記最終位
置決め位置P2から一定距離だけワークから離れる方向に
離れた中間点PMへストッパを高速移動し停止せしめるた
めの速度パターンが設定され、この速度パターンと補助
速度パターン設定部C3で設定された移動方向及び速度パ
ターンが一定の補助速度パターンとが駆動信号出力部C4
において組合され、ストッパを移動するための駆動信号
がストッパ駆動部C5へ出力されるものである。
発明においては、最終位置決め設定部C1によって最終位
置決め位置P2を設定すると、主速度パターン設定部C2に
よって、ストッパの現在位置を始点P1として前記最終位
置決め位置P2から一定距離だけワークから離れる方向に
離れた中間点PMへストッパを高速移動し停止せしめるた
めの速度パターンが設定され、この速度パターンと補助
速度パターン設定部C3で設定された移動方向及び速度パ
ターンが一定の補助速度パターンとが駆動信号出力部C4
において組合され、ストッパを移動するための駆動信号
がストッパ駆動部C5へ出力されるものである。
すなわち本発明によれば、ストッパは最終位置決め位
置P2を間にしてワークと反対側の中間点PMへ高速移動さ
れ一時停止されるものであるが、この中間点PMは最終位
置決め位置P2から常に一定の距離であり、この中間点PM
から最終位置決め位置P2へのストッパの移動方向、速度
は常に一定であるから、最終的な位置決めは常に一定の
条件で行われることとなり、常に精度のよい位置決めを
行うことができるものである。また、バックラッシュは
常に一方向に存在することとなり、バックラッシュの影
響を少なくすることができるものである。
置P2を間にしてワークと反対側の中間点PMへ高速移動さ
れ一時停止されるものであるが、この中間点PMは最終位
置決め位置P2から常に一定の距離であり、この中間点PM
から最終位置決め位置P2へのストッパの移動方向、速度
は常に一定であるから、最終的な位置決めは常に一定の
条件で行われることとなり、常に精度のよい位置決めを
行うことができるものである。また、バックラッシュは
常に一方向に存在することとなり、バックラッシュの影
響を少なくすることができるものである。
第１図（ａ）はワークとストッパの相対的関係を示す説
明図、第１図（ｂ）及び（ｃ）は両移動方向についての
速度線図、第１図（ｄ）は本発明の一実施例に係る制御
装置のプロック図、第２図は実施例としての形鋼加工機
の正面図、第３図及び第４図はその平面図及び右側面図
である。 P1……現在位置（始点） PM……中間点 P2……最終位置決め位置（終点） I,II……主速度パターン III……補助速度パターン
明図、第１図（ｂ）及び（ｃ）は両移動方向についての
速度線図、第１図（ｄ）は本発明の一実施例に係る制御
装置のプロック図、第２図は実施例としての形鋼加工機
の正面図、第３図及び第４図はその平面図及び右側面図
である。 P1……現在位置（始点） PM……中間点 P2……最終位置決め位置（終点） I,II……主速度パターン III……補助速度パターン
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B23D 33/10 G05D 3/12 306 B65G 43/00,47/88
Claims (1)
- 【請求項１】ワークの一端を一方向側からのみ当接自在
の位置決めストッパの制御装置であって、前記ストッパ
の最終位置決め位置（P2）を設定する最終位置決め設定
部（C1）と、前記ストッパの現在位置を始点（P1）とし
前記最終位置決め位置（P2）から一定距離だけワークか
ら離れる方向に離れた中間点（PM）へストッパを高速で
移動し停止せしめるための速度パターンを設定する主速
度パターン設定部（C2）と、上記中間点（PM）から前記
最終位置決め位置（P2）へ前記ストッパを低速移動し位
置決めするために移動方向及び速度パターンが一定の補
助速度パターンを設定する補助速度パターン設定部（C
3）と、上記主速度パターン設定部（C2）で設定された
速度パターンと前記補助速度パターン設定部（C3）で設
定された補助速度パターンとを組合せて駆動信号をスト
ッパ駆動部（C5）へ出力する駆動信号出力部（C4）と、
を備えたことを特徴とする位置決めストッパの制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18454989A JP2938890B2 (ja) | 1989-07-19 | 1989-07-19 | 位置決めストッパの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18454989A JP2938890B2 (ja) | 1989-07-19 | 1989-07-19 | 位置決めストッパの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0349820A JPH0349820A (ja) | 1991-03-04 |
| JP2938890B2 true JP2938890B2 (ja) | 1999-08-25 |
Family
ID=16155145
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18454989A Expired - Fee Related JP2938890B2 (ja) | 1989-07-19 | 1989-07-19 | 位置決めストッパの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2938890B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1282115C (zh) * | 2000-05-06 | 2006-10-25 | 朴正渊 | 数字控制花盆的装置与方法,以及在线订购送交花盆的方法 |
| KR101649867B1 (ko) * | 2014-04-18 | 2016-08-22 | 이유신 | 화초의 수분 공급 주기 알림 장치 |
-
1989
- 1989-07-19 JP JP18454989A patent/JP2938890B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0349820A (ja) | 1991-03-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |