JP2937007B2 - オートチューニングコントローラ - Google Patents
オートチューニングコントローラInfo
- Publication number
- JP2937007B2 JP2937007B2 JP6073222A JP7322294A JP2937007B2 JP 2937007 B2 JP2937007 B2 JP 2937007B2 JP 6073222 A JP6073222 A JP 6073222A JP 7322294 A JP7322294 A JP 7322294A JP 2937007 B2 JP2937007 B2 JP 2937007B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- speed
- unit
- current
- control parameter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
御対象や、特性が変化する制御対象に対して自動的に調
整を行うオートチューニングコントローラに関する。
では、速度制御に係わる制御パラメータを決定するオー
トチューニングにおいて、制御対象の特性を推定するた
めにステップ指令等でサーボモータを実際に動作させ
て、その動作特性(速度応答性)から制御対象を推定し
て制御パラメータを決定している(特開平3−2681
02号公報参照)。
トチューニングでは、制御対象の動作特性を得るために
設定された動作パターン(定速時間、加減速時間、回転
方向、回転量等)に制限があり、サーボモータが実際に
実機で使用される時の動作パターンとが異なることか
ら、実際にサーボモータを実機に取り付けた後では、オ
ートチューニングを適用できない場合が生じる。
ので、その目的は、サーボモータが取り付けられる実機
の動作パターンに制限されることなく、制御対象の動作
特性を特徴づけるための制御パラメータを決定すること
のできるオートチューニングコントローラを提供するこ
とにある。
成するために、各請求項毎に以下の技術的手段を採用す
る。請求項1では、制御対象の位置を検出する位置検出
手段と、前記制御対象を静止させるための速度指令を出
力する速度指令出力部と、前記制御対象の速度制御特性
を特徴づける速度制御パラメータを用いて、前記位置検
出手段の検出値より得られる前記制御対象の実速度と前
記速度指令出力部より出力される前記速度指令との偏差
により、前記制御対象を静止するために必要な電流指令
を行なう速度制御部と、前記電流指令に基づいて前記制
御対象を静止させるための電流をフィードバック制御す
る電流制御部と、前記位置検出手段の検出値に基づいて
前記制御対象が静止状態であるか振動状態であるかを判
定する判定手段と、この判定手段で前記制御対象が振動
状態であると判定された時に、その振動周波数が予め設
定された設定周波数に対して一定の割合より小さい場合
は、前記速度制御パラメータを大きくし、前記振動周波
数が前記設定周波数に対して一定の割合以上の場合は、
前記速度制御パラメータを小さくする速度制御パラメー
タ調整部とを備える。
ーニングコントローラにおいて、前記速度制御パラメー
タ調整部は、前記判定手段で前記制御対象が静止状態で
あると判定された時に、前記速度制御パラメータを取り
得る最大値とする。
位置検出手段と、前記制御対象を静止させるための速度
指令を出力する速度指令出力部と、前記制御対象の速度
制御特性を特徴づける速度制御パラメータを用いて、前
記位置検出手段の検出値より得られる前記制御対象の実
速度と前記速度指令出力部より出力される前記速度指令
との偏差により、前記制御対象を静止するために必要な
電流指令を行なう速度制御部と、前記電流指令に基づい
て前記制御対象を静止させるための電流をフィードバッ
ク制御する電流制御部と、この電流制御部より前記制御
対象へ流れる電流を検出する電流検出手段と、前記位置
検出手段の検出値と前記電流検出手段の検出値とに基づ
いて、前記制御対象を静止するために必要なトルクを算
出するトルク算出手段と、このトルク算出手段で算出さ
れたトルクに基づいて前記制御対象が静止状態であるか
振動状態であるかを判定する判定手段と、この判定手段
で前記制御対象が振動状態であると判定された時に、前
記トルク算出手段で算出されるトルクのリップルが最小
となるように前記速度制御パラメータを決定する速度制
御パラメータ調整部とを備える。
ーニングコントローラにおいて、前記速度制御パラメー
タ調整部は、前記判定手段で前記制御対象が静止状態で
あると判定された時に、前記速度制御パラメータを取り
得る最大値とする。
ートチューニングコントローラにおいて、前記制御対象
を静止させるための位置指令を出力する位置指令出力部
と、前記制御対象の位置制御特性を特徴づける位置制御
パラメータを用いて、前記位置検出手段の検出値と前記
位置指令出力部より出力される前記位置指令との偏差に
より、前記制御対象を静止するために必要な速度指令を
前記速度制御部へ出力する位置制御部と、前記判定手段
で前記制御対象が振動状態であると判定された時に、そ
の振動周波数が予め設定された設定周波数に対して一定
の割合より小さい場合は、前記位置制御パラメータを大
きくし、前記振動周波数が前記設定周波数に対して一定
の割合以上の場合は、前記位置制御パラメータを小さく
する位置制御パラメータ調整部とを備える。なお、上記
の「制御対象を静止させるための位置指令」とは、相対
位置指令が「0」、つまり現在位置を保持するための指
令である。
ーニングコントローラにおいて、前記位置制御パラメー
タ調整部は、前記判定手段で前記制御対象が静止状態で
あると判定された時に、前記位置制御パラメータを取り
得る最大値とする。
ートチューニングコントローラにおいて、前記制御対象
を静止させるための位置指令を出力する位置指令出力部
と、前記制御対象の位置制御特性を特徴づける位置制御
パラメータを用いて、前記位置検出手段の検出値と前記
位置指令出力部より出力される前記位置指令との偏差に
より、前記制御対象を静止するために必要な速度指令を
前記速度制御部へ出力する位置制御部と、前記判定手段
で前記制御対象が振動状態であると判定された時に、前
記トルク算出手段で算出されるトルクのリップルが最小
となるように前記位置制御パラメータを決定する位置制
御パラメータ調整部とを備える。なお、上記の「制御対
象を静止させるための位置指令」とは、相対位置指令が
「0」、つまり現在位置を保持するための指令である。
ーニングコントローラにおいて、前記位置制御パラメー
タ調整部は、前記判定手段で前記制御対象が静止状態で
あると判定された時に、前記位置制御パラメータを取り
得る最大値とする。
静止させるための速度指令が出力された状態で、判定手
段によって制御対象が静止状態であるか振動状態である
かを判定する。ここで制御対象が振動状態であると判定
された時は、その振動周波数に基づいて速度制御パラメ
ータを調整することにより、制御対象を静止状態とする
ことができる。具体的には、振動周波数が予め設定され
た設定周波数に対して一定の割合より小さい場合は、速
度制御パラメータ調整部によって速度制御パラメータを
大きくし、振動周波数が設定周波数に対して一定の割合
以上の場合は、速度制御パラメータを小さくする。
止するために必要なトルクを算出し、このトルクに基づ
いて制御対象が静止状態であるか振動状態であるかを判
定する。ここで制御対象が振動状態であると判定された
時は、トルクのリップルが最小となるように速度制御パ
ラメータが決定される。
2によって速度制御パラメータが決定された後、判定手
段で制御対象が振動状態であると判定された時は、その
振動周波数が予め設定された設定周波数に対して一定の
割合より小さい場合は、位置制御パラメータ調整部によ
って位置制御パラメータを大きくし、制御対象の振動周
波数が設定周波数に対して一定の割合以上の場合は、位
置制御パラメータを小さくする。
4によって速度制御パラメータが決定された後、判定手
段で制御対象が振動状態であると判定された時は、トル
クのリップルが最小となるように位置制御パラメータが
決定される。
ーラの一実施例を図1および図2に基づいて説明する。
図1はオートチューニングコントローラの構成を示すブ
ロック図である。
ラ1は、制御対象2に取り付けられる位置センサ3を備
えるとともに、電源投入シーケンス制御部4、動作パタ
ーン指令部5、位置制御部6、速度制御部7、電流制御
部8、静止命令部9、振動周波数推定部10、トルク推
定部11、振動パルス判定部12、オートチューニング
部13等を内蔵する。なお、制御対象2とは、サーボモ
ータ(図示しない)と、このサーボモータのモータ軸に
取り付けられた負荷とから成る。
出する位置検出手段であり、具体的には、サーボモータ
に取り付けられる回転エンコーダを使用することができ
る。なお、この回転エンコーダは、90°位相の異なっ
たパルスを発生させることで回転方向を判別することが
できるとともに、1回転1パルスの出力を得られるよう
にして原点の判別ができるようにしてある。
入された時に、オートチューニングコントローラ1の内
部に異常がないか自己診断を行ない、その間、動作パタ
ーン指令部5の指令によって制御対象2が動作しないよ
うに、オートチューニングコントローラ1内のスイッチ
14を静止命令部9側(図中a位置)へ切り替えて制御
対象2を静止状態とする。なお、スイッチ14は、静止
命令部9側と位置制御部6側(図中b位置)との間で選
択的に切り替えられる。
ナルコンピュータや操作盤等で作成した高級言語、専門
言語によるユーザプログラム(制御対象2の動作指令プ
ログラム)をオートチューニングコントローラ1が解釈
できる言語または信号に変換し、ある一定サンプリング
時間毎に、その時間単位に移動すべき位置の指令(位置
指令)をスイッチ15を介して位置制御部6へ与える。
なお、スイッチ15は、静止命令部9側(図中a位置)
と動作パターン指令部5側(図中b位置)との間で選択
的に切り替えられる。
作パターン指令部5からある一定サンプリング時間毎に
出力される位置指令と、位置センサ3よりフィードバッ
クされる制御対象2の実位置との偏差から、現状の位置
制御パラメータを用いてPI制御を行い、速度指令を速
度制御部7へ与える。
ドバックされる制御対象2の実位置を微分演算子16に
よって微分することにより得られる実速度と、静止命令
部9あるいは位置制御部6より出力される速度指令との
偏差から、現状の速度制御パラメータ(正確には、速度
比例ゲイン、速度積分ゲイン、速度微分ゲインと呼ばれ
るパラメータ)を用いてPID制御を行い、電流指令を
電流制御部8へ与える。
れる電流を検出する電流センサ17よりフィードバック
される実電流と、速度制御部7からの電流指令との偏差
から、制御対象2によって予め設定された電流制御パラ
メータを用いてPI制御を行い、サーボモータへ電流を
与える。
る間、制御対象2を静止させるための速度指令および位
置指令をそれぞれ速度制御部7および位置制御部6へ与
える。
りフィードバックされた制御対象2の実位置が取り込ま
れて、実速度および実位置の振動周波数および振動振幅
を推定する。
フィードバックされる実電流と、位置センサ3よりフィ
ードバックされる制御対象2の実位置とが取り込まれ
て、実位置より得られるサーボモータの現在の電気角と
実電流とにより、制御対象2を静止するために必要なト
ルクを推定する。なお、このトルクは、下記の数式に基
づいて演算することができる。
実電流、θ=モータ電気角である。
段)は、振動周波数推定部10で推定される振動周波数
およびトルク推定部11で推定される推定トルクが取り
込まれて、制御対象2の現状が全くの静止状態であるか
振動しているかを判定し、振動している場合は振動周期
を検出する。但し、制御対象2が静止状態であるか振動
状態であるかを判定するに際して、位置センサ3(回転
エンコーダ)の量子誤差を考慮する必要がある。そこ
で、実速度あるいは推定トルクの振動振幅αが、予め設
定された値より小さい場合は振動していないと判定す
る。
判定部12の判定結果に基づいて、速度制御パラメー
タ、および位置制御パラメータを決定(調整)する。
パラメータを決定するための作動を図2に示すフローチ
ャートに基づいて説明する。電源が投入(ステップS
1)された後、スイッチ14を静止命令部9側へ切り替
える(ステップS2)。これにより、オートチューニン
グコントローラ1は、前回電源投入された際に更新され
た速度制御パラメータに基づいて、制御対象2を静止さ
せる。この制御対象2を静止制御する場合は、制御対象
2が動いたら止める作業(例えば右に動いたら左に動か
して止める、左に動いたら右に動かして止めるという作
業)を繰り返しながら、外観上静止している(微振動し
ている状態)ように制御する。 なお、今回始めて電源投
入されたのであれば、速度制御パラメータとして予めオ
ートチューニングコントローラ1に記憶された初期値
(デフォルト値)を用いる。
置センサ3よりフィードバックされる制御対象2の実位
置を微分して得られる実速度と、静止命令部9からの速
度指令(この場合0となる)との偏差により、現状の速
度制御パラメータを用いてPID制御し、制御対象2を
静止するために必要な電流指令を電流制御部8へ与え
る。
流指令と、電流センサ17で検出された実電流との偏差
により、予め設定された電流制御パラメータを用いてP
I制御を行い、制御対象2を静止させるための電流を与
える。
流と位置センサ3で検出される実位置とをトルク推定部
11へ取り込み、実位置より得られるサーボモータの現
在の電気角と実電流とにより、制御対象2を静止させる
ために必要なトルクを推定する(ステップS3)。ま
た、位置センサ3で検出される実位置を振動周波数推定
部10へ取り込んで、実速度の振動振幅αおよび振動周
波数xを判定する(ステップS3)。
御対象2の現状が静止状態(外観上静止している状態)
であるのか振動しているのかを判定する(ステップS
4)。この判定は、実速度(あるいはトルク)の振動振
幅αが、予め設定された値より小さい場合は振動してい
ないと判定し、振動振幅αが、予め設定された値以上の
場合は振動状態であると判定する。
の場合、つまり制御対象2が振動状態であると判定され
た場合は、速度制御部7が制御を行なうサンプリング時
間の周波数fsに対して振動周波数xが一定の割合より
小さいか否かを判定する(ステップS5)。ここでは、
速度制御パラメータが小さ過ぎるために振動しているの
か、大き過ぎるために振動しているのかを判定してい
る。つまり、速度制御パラメータが小さ過ぎると低い周
波数で振動が発生し、速度制御パラメータが大き過ぎる
と高い周波数で振動が発生する。そこで、ステップS5
の判定結果がYESの場合、つまり振動周波数xが周波
数fsに対して一定の割合より小さい場合(x/fs<
A)は、実速度の振動振幅αが設定された値以下になる
まで(ステップS4で静止状態であると判定されるま
で)、オートチューニング部13で速度制御パラメータ
を徐々に大きくしていく(ステップS6)。
合、つまり、振動周波数xが周波数fsに対して一定の
割合以上の場合(x/fs≧A)は、実速度の振動振幅
αが設定された値以下になるまで(ステップS4で静止
状態であると判定されるまで)、オートチューニング部
13で速度制御パラメータを徐々に小さくしていく(ス
テップS7)。
合、つまり制御対象2が静止状態であると判定された場
合は、速度制御パラメータが制御対象2の静止状態にお
いて取り得る最大値であるか否かを判定する(ステップ
S8)。この判定結果がNOの場合、つまり速度制御パ
ラメータが最大値ではないと判定された場合は、速度制
御パラメータが取り得る最大値となるまで大きくする
(ステップS9)。
合、つまり速度制御パラメータが取り得る最大値まで大
きくなった場合は、その最大の速度制御パラメータを速
度制御部7で用いられる速度制御パラメータとして更新
し、動作パターン指令部5による指令動作時の制御パラ
メータとして使用する。
チ14を位置制御部6側へ切り替えるとともに、スイッ
チ15を静止命令部9側に切り替えて(ステップS1
0)、制御対象2を静止させる。
流と位置センサ3で検出される実位置とをトルク推定部
11へ取り込み、実位置より得られるサーボモータの現
在の電気角と実電流とにより、制御対象2を静止させる
ために必要なトルクを推定する(ステップS11)。ま
た、位置センサ3で検出される実位置を振動周波数推定
部10へ取り込んで、実位置の振動振幅βおよび振動周
波数yを判定する(ステップS11)。
御対象2の現状が静止状態(外観上静止している状態)
であるのか振動しているのかを判定する(ステップS1
2)。この判定結果がYESの場合、つまり制御対象2
が振動状態であると判定された場合は、位置制御部6が
制御を行うサンプリング時間の周波数fpに対して振動
周波数yが一定の割合より小さいか否かを判定する(ス
テップS13)。
周波数yが周波数fpに対して一定の割合より小さい場
合(y/fp<B)は、実位置の振動振幅βが設定され
た値以下になるまで(ステップS12で静止状態である
と判定されるまで)、オートチューニング部13で位置
制御パラメータを徐々に大きくしていく(ステップS1
4)。
場合、つまり、振動周波数yが周波数fpに対して一定
の割合以上の場合(y/fp≧B)は、実位置の振動振
幅βが設定された値以下になるまで(ステップS12で
静止状態であると判定されるまで)、オートチューニン
グ部13で位置制御パラメータを徐々に小さくしていく
(ステップS15)。
合、つまり制御対象2が静止状態であると判定された場
合は、位置制御パラメータが制御対象2の静止状態にお
いて取り得る最大値であるか否かを判定する(ステップ
S16)。この判定結果がNOの場合、つまり位置制御
パラメータが最大値ではないと判定された場合は、位置
制御パラメータが取り得る最大値となるまで大きくする
(ステップS17)。
場合、つまり位置制御パラメータが取り得る最大値まで
大きくなった場合は、その最大の位置制御パラメータを
位置制御部6で用いられる位置制御パラメータとして更
新し、動作パターン指令部5による指令動作時の制御パ
ラメータとして使用する。
オートチューニングコントローラ1の準備が整ったと判
断されたと同時に、スイッチ15を動作パターン指令部
5側に切り替えて(スイッチ14は位置制御部6側のま
ま・ステップS18))、動作パターン指令部5の指令
によって動作を開始する。
位置の振動より速度制御パラメータおよび位置制御パラ
メータの最適値を求めたが、各段階においてトルク推定
部11で得られるデータに基づいて、トルクのリップル
γを求め、このリップルγが最小となるように、速度制
御パラメータおよび位置制御パラメータを決定すること
も可能である。
ラは、サーボモータの静止状態(静止指令状態)で速度
制御パラメータおよび位置制御パラメータを調整するこ
とにより、サーボモータが取り付けられる実機の動作パ
ターンに制限されることなく、短時間で最適な速度制御
パラメータおよび位置制御パラメータを決定することが
できる。
ブロック図である。
部、位置制御パラメータ調整部) 17 電流センサ(電流検出手段)
Claims (8)
- 【請求項1】a)制御対象の位置を検出する位置検出手
段と、 b)前記制御対象を静止させるための速度指令を出力す
る速度指令出力部と、 c)前記制御対象の速度制御特性を特徴づける速度制御
パラメータを用いて、前記位置検出手段の検出値より得
られる前記制御対象の実速度と前記速度指令出力部より
出力される前記速度指令との偏差により、前記制御対象
を静止するために必要な電流指令を行なう速度制御部
と、 d)前記電流指令に基づいて前記制御対象を静止させる
ための電流をフィードバック制御する電流制御部と、 e)前記位置検出手段の検出値に基づいて前記制御対象
が静止状態であるか振動状態であるかを判定する判定手
段と、 f)この判定手段で前記制御対象が振動状態であると判
定された時に、その振動周波数が予め設定された設定周
波数に対して一定の割合より小さい場合は、前記速度制
御パラメータを大きくし、前記振動周波数が前記設定周
波数に対して一定の割合以上の場合は、前記速度制御パ
ラメータを小さくする速度制御パラメータ調整部とを備
えたオートチューニングコントローラ。 - 【請求項2】請求項1記載のオートチューニングコント
ローラにおいて、 前記速度制御パラメータ調整部は、前記判定手段で前記
制御対象が静止状態であると判定された時に、前記速度
制御パラメータを取り得る最大値とすることを特徴とす
るオートチューニングコントローラ。 - 【請求項3】a)制御対象の位置を検出する位置検出手
段と、 b)前記制御対象を静止させるための速度指令を出力す
る速度指令出力部と、 c)前記制御対象の速度制御特性を特徴づける速度制御
パラメータを用いて、前記位置検出手段の検出値より得
られる前記制御対象の実速度と前記速度指令出力部より
出力される前記速度指令との偏差により、前記制御対象
を静止するために必要な電流指令を行なう速度制御部
と、 d)前記電流指令に基づいて前記制御対象を静止させる
ための電流をフィードバック制御する電流制御部と、 e)この電流制御部より前記制御対象へ流れる電流を検
出する電流検出手段と、 f)前記位置検出手段の検出値と前記電流検出手段の検
出値とに基づいて、前記制御対象を静止するために必要
なトルクを算出するトルク算出手段と、 g)このトルク算出手段で算出されたトルクに基づいて
前記制御対象が静止状態であるか振動状態であるかを判
定する判定手段と、 h)この判定手段で前記制御対象が振動状態であると判
定された時に、前記トルク算出手段で算出されるトルク
のリップルが最小となるように前記速度制御パラメータ
を決定する速度制御パラメータ調整部とを備えたオート
チューニングコントローラ。 - 【請求項4】請求項3記載のオートチューニングコント
ローラにおいて、 前記速度制御パラメータ調整部は、前記判定手段で前記
制御対象が静止状態であると判定された時に、前記速度
制御パラメータを取り得る最大値とすることを特徴とす
るオートチューニングコントローラ。 - 【請求項5】請求項1または2記載のオートチューニン
グコントローラにおいて、 前記制御対象を静止させるための位置指令を出力する位
置指令出力部と、 前記制御対象の位置制御特性を特徴づける位置制御パラ
メータを用いて、前記位置検出手段の検出値と前記位置
指令出力部より出力される前記位置指令との偏差によ
り、前記制御対象を静止するために必要な速度指令を前
記速度制御部へ出力する位置制御部と、 前記判定手段で前記制御対象が振動状態であると判定さ
れた時に、その振動周波数が予め設定された設定周波数
に対して一定の割合より小さい場合は、前記位置制御パ
ラメータを大きくし、前記振動周波数が前記設定周波数
に対して一定の割合以上の場合は、前記位置制御パラメ
ータを小さくする位置制御パラメータ調整部とを備えた
ことを特徴とするオートチューニングコントローラ。 - 【請求項6】請求項5記載のオートチューニングコント
ローラにおいて、 前記位置制御パラメータ調整部は、前記判定手段で前記
制御対象が静止状態であると判定された時に、前記位置
制御パラメータを取り得る最大値とすることを特徴とす
るオートチューニングコントローラ。 - 【請求項7】請求項3または4記載のオートチューニン
グコントローラにおいて、 前記制御対象を静止させるための位置指令を出力する位
置指令出力部と、 前記制御対象の位置制御特性を特徴づける位置制御パラ
メータを用いて、前記位置検出手段の検出値と前記位置
指令出力部より出力される前記位置指令との偏差によ
り、前記制御対象を静止するために必要な速度指令を前
記速度制御部へ出力する位置制御部と、 前記判定手段で前記制御対象が振動状態であると判定さ
れた時に、前記トルク算出手段で算出されるトルクのリ
ップルが最小となるように前記位置制御パラメータを決
定する位置制御パラメータ調整部とを備えたことを特徴
とするオートチューニングコントローラ。 - 【請求項8】請求項7記載のオートチューニングコント
ローラにおいて、 前記位置制御パラメータ調整部は、前記判定手段で前記
制御対象が静止状態であると判定された時に、前記位置
制御パラメータを取り得る最大値とすることを特徴とす
るオートチューニングコントローラ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6073222A JP2937007B2 (ja) | 1994-04-12 | 1994-04-12 | オートチューニングコントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6073222A JP2937007B2 (ja) | 1994-04-12 | 1994-04-12 | オートチューニングコントローラ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07281708A JPH07281708A (ja) | 1995-10-27 |
JP2937007B2 true JP2937007B2 (ja) | 1999-08-23 |
Family
ID=13511937
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6073222A Expired - Lifetime JP2937007B2 (ja) | 1994-04-12 | 1994-04-12 | オートチューニングコントローラ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2937007B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101834614B1 (ko) * | 2015-06-15 | 2018-03-06 | 엘에스산전 주식회사 | 모션 제어 시스템 |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3509413B2 (ja) * | 1995-10-30 | 2004-03-22 | 株式会社デンソー | モータ制御装置 |
JP2000089525A (ja) | 1998-09-07 | 2000-03-31 | Toshiba Corp | 調整制御システム |
WO2004008624A1 (ja) * | 2002-07-11 | 2004-01-22 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | サーボ制御装置のゲイン調整方法 |
JP5434369B2 (ja) * | 2009-08-25 | 2014-03-05 | 株式会社明電舎 | 電動機のトルク脈動抑制システム |
JP5865116B2 (ja) * | 2012-02-24 | 2016-02-17 | オークマ株式会社 | 位置制御装置 |
-
1994
- 1994-04-12 JP JP6073222A patent/JP2937007B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101834614B1 (ko) * | 2015-06-15 | 2018-03-06 | 엘에스산전 주식회사 | 모션 제어 시스템 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07281708A (ja) | 1995-10-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1439440A2 (en) | Servo motor drive control device | |
US20060132078A1 (en) | Controller for machine effecting end | |
JP3169838B2 (ja) | サーボモータの制御方法 | |
JP2006158026A (ja) | 制御装置 | |
JPH07110717A (ja) | モータの制御方式 | |
JP4235210B2 (ja) | サーボモータの制御装置 | |
JP2937007B2 (ja) | オートチューニングコントローラ | |
JP2950149B2 (ja) | オートチューニングコントローラ | |
JP3322826B2 (ja) | サーボモータによる加圧制御方法及び装置 | |
JP4678129B2 (ja) | サーボ制御システム及びその設定方法 | |
JP2007140950A (ja) | ディジタルサーボ制御装置 | |
WO2005064781A1 (ja) | モータの制御装置 | |
JP2003023785A (ja) | サーボモータの制御装置及び制御方法 | |
JP2002091570A (ja) | サーボ制御方法 | |
JPH10295092A (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
JP2000166007A (ja) | 電動車の制御装置 | |
JP3556779B2 (ja) | サーボモータのオーバーシュート防止方法 | |
JPH08278821A (ja) | サーボ制御系の制振方法 | |
JP2003169488A (ja) | サーボモータの制御装置及び制御方法 | |
WO1994002988A1 (en) | Method for estimating inertia and disturbance torque, and method for detecting abnormal load | |
JP2003047269A (ja) | サーボ制御装置 | |
JP2003235280A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2007299122A (ja) | サーボ制御装置とその調整方法 | |
JPH07322664A (ja) | 電動機の制御装置 | |
JP3975537B2 (ja) | 制御装置と制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080611 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110611 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110611 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120611 Year of fee payment: 13 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120611 Year of fee payment: 13 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120611 Year of fee payment: 13 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130611 Year of fee payment: 14 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130611 Year of fee payment: 14 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |