JP2935328B2 - 物品搬送車 - Google Patents
物品搬送車Info
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Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ステーションとの間で
物品を移載するため、車体に対して水平方向に出退自在
で且つ上下方向に昇降自在な摺動枠と、その摺動枠の作
動を制御する制御手段とが設けられている物品搬送車に
関する。
物品を移載するため、車体に対して水平方向に出退自在
で且つ上下方向に昇降自在な摺動枠と、その摺動枠の作
動を制御する制御手段とが設けられている物品搬送車に
関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる物品搬送車は、車体に対して水平
方向に出退自在で且つ上下方向に昇降自在な摺動枠を作
動させて、ステーションとの間での物品の移載を実行す
るものであり、従来では、ステーション横又はステーシ
ョン近傍の走行路面上に設けられた停止位置マークを検
出し、その検出結果に基づいて、搬送車をステーション
の適正な位置（ステーション側方）に停止させたのち、
摺動枠を作動させて物品の移載を行っていた。
方向に出退自在で且つ上下方向に昇降自在な摺動枠を作
動させて、ステーションとの間での物品の移載を実行す
るものであり、従来では、ステーション横又はステーシ
ョン近傍の走行路面上に設けられた停止位置マークを検
出し、その検出結果に基づいて、搬送車をステーション
の適正な位置（ステーション側方）に停止させたのち、
摺動枠を作動させて物品の移載を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】かかる物品搬送車は、
摺動枠を車体に対して水平方向に出退させて物品の移載
を行うものであるため、従来では、ステーションに対す
る車体の位置ズレ量及び傾き量が例え小さくても、摺動
枠先端側は大きくズレてしまい、又、例えステーション
に対する車体の位置ズレ及び傾きがなくても、摺動枠先
端側は、突出作動の度に位置ズレを生じてしまい、その
結果、物品の移載が適正に行えないという問題があっ
た。尚、摺動枠先端側のズレを生じる原因としては、上
記の他に、床の状態（凹凸，傾斜等）、車体に対する摺
動枠の取り付け誤差、停止位置マーク取り付け誤差等が
あり、以上の原因が相互に作用して摺動枠先端側のズレ
を生じるのである。本発明は上記の実情に鑑みてなされ
たものであって、その目的は、物品の移載を適正に行う
ことのできる摺動枠を備えた物品搬送車を提供すること
にある。
摺動枠を車体に対して水平方向に出退させて物品の移載
を行うものであるため、従来では、ステーションに対す
る車体の位置ズレ量及び傾き量が例え小さくても、摺動
枠先端側は大きくズレてしまい、又、例えステーション
に対する車体の位置ズレ及び傾きがなくても、摺動枠先
端側は、突出作動の度に位置ズレを生じてしまい、その
結果、物品の移載が適正に行えないという問題があっ
た。尚、摺動枠先端側のズレを生じる原因としては、上
記の他に、床の状態（凹凸，傾斜等）、車体に対する摺
動枠の取り付け誤差、停止位置マーク取り付け誤差等が
あり、以上の原因が相互に作用して摺動枠先端側のズレ
を生じるのである。本発明は上記の実情に鑑みてなされ
たものであって、その目的は、物品の移載を適正に行う
ことのできる摺動枠を備えた物品搬送車を提供すること
にある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の物品搬送車は、
ステーションとの間で物品を移載するため、車体に対し
て水平方向に出退自在で且つ上下方向に昇降自在な摺動
枠と、その摺動枠の作動を制御する制御手段とが設けら
れているものであって、その特徴構成は、前記摺動枠の
先端側に、その摺動枠を突出作動させて停止させた状態
において、前記ステーションに設けた被検出体を上下方
向から検出作用することにより、その被検出体の２次元
方向での位置を検出して、前記ステーションに対する前
記摺動枠の位置が適正であるか否かを検出する無接触式
の検出手段が設けられ、前記制御手段は、前記検出手段
の検出結果に基づいて、前記摺動枠の突出作動が適正で
あるか否かを判別するように構成されている点にある。
ステーションとの間で物品を移載するため、車体に対し
て水平方向に出退自在で且つ上下方向に昇降自在な摺動
枠と、その摺動枠の作動を制御する制御手段とが設けら
れているものであって、その特徴構成は、前記摺動枠の
先端側に、その摺動枠を突出作動させて停止させた状態
において、前記ステーションに設けた被検出体を上下方
向から検出作用することにより、その被検出体の２次元
方向での位置を検出して、前記ステーションに対する前
記摺動枠の位置が適正であるか否かを検出する無接触式
の検出手段が設けられ、前記制御手段は、前記検出手段
の検出結果に基づいて、前記摺動枠の突出作動が適正で
あるか否かを判別するように構成されている点にある。
【０００５】
【作用】本発明の特徴構成によれば、摺動枠を突出作動
させて停止させた状態において、摺動枠先端側に設けら
れた無接触式の検出手段が上下方向から検出作用して、
ステーションに設けられた被検出体の２次元方向での位
置を検出して、ステーションに対する摺動枠の位置が適
正であるか否かを検出する。そして、摺動枠の位置が適
正であれば摺動枠の突出作動が適正に行われたと判断し
て、物品の移載を実行し、摺動枠の位置が不適正であれ
ば、物品の移載を中止する。
させて停止させた状態において、摺動枠先端側に設けら
れた無接触式の検出手段が上下方向から検出作用して、
ステーションに設けられた被検出体の２次元方向での位
置を検出して、ステーションに対する摺動枠の位置が適
正であるか否かを検出する。そして、摺動枠の位置が適
正であれば摺動枠の突出作動が適正に行われたと判断し
て、物品の移載を実行し、摺動枠の位置が不適正であれ
ば、物品の移載を中止する。
【０００６】
【発明の効果】本発明の特徴構成によれば、車体側の摺
動枠を水平方向に出退させ且つ上下方向に昇降させて、
ステーションとの間で物品を移載する場合に、摺動枠を
突出作動させて停止させた状態で、摺動枠側の無接触式
の検出手段が、突出方向と交差する上下方向からステー
ション側の被検出体の２次元方向での位置を検出して、
ステーションに対する摺動枠の位置が適正であるか否か
を検出した結果に基づいて、摺動枠の突出作動が適正に
行われたか否かを判別して物品の移載を行うので、摺動
枠を突出位置まで迅速に作動させて作業能率を上げるこ
とができるとともに、摺動枠が昇降されて上下位置が変
動する条件においても摺動枠の突出作動が適正に行われ
たか否かを精度良く判別して、物品の移載を適正に行う
ことができるに到った。
動枠を水平方向に出退させ且つ上下方向に昇降させて、
ステーションとの間で物品を移載する場合に、摺動枠を
突出作動させて停止させた状態で、摺動枠側の無接触式
の検出手段が、突出方向と交差する上下方向からステー
ション側の被検出体の２次元方向での位置を検出して、
ステーションに対する摺動枠の位置が適正であるか否か
を検出した結果に基づいて、摺動枠の突出作動が適正に
行われたか否かを判別して物品の移載を行うので、摺動
枠を突出位置まで迅速に作動させて作業能率を上げるこ
とができるとともに、摺動枠が昇降されて上下位置が変
動する条件においても摺動枠の突出作動が適正に行われ
たか否かを精度良く判別して、物品の移載を適正に行う
ことができるに到った。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。本発明の物品搬送設備は、図４に示すように、走
行面に設けられた走行ラインＧに沿って走行する物品搬
送車Ａと、複数のステーションＳとより構成されてい
る。尚、図中、これら複数のステーションＳを夫々区別
するために符号Ｓに１〜５が添えられている。
する。本発明の物品搬送設備は、図４に示すように、走
行面に設けられた走行ラインＧに沿って走行する物品搬
送車Ａと、複数のステーションＳとより構成されてい
る。尚、図中、これら複数のステーションＳを夫々区別
するために符号Ｓに１〜５が添えられている。
【０００８】この物品搬送設備は、物品受取側のステー
ションＳ３〜Ｓ５において夫々のステーションにおいて
物品が無くなった場合、作業者が操作卓３０を操作して
物品要求の指示（要求ステーションの識別情報も指示）
を出すと、その指示が中央制御装置４０に伝達され、中
央制御装置４０は、この物品要求の指示に基づいて物品
搬送車Ａの移載作業指示をホームステーションＨＰへと
送信する。
ションＳ３〜Ｓ５において夫々のステーションにおいて
物品が無くなった場合、作業者が操作卓３０を操作して
物品要求の指示（要求ステーションの識別情報も指示）
を出すと、その指示が中央制御装置４０に伝達され、中
央制御装置４０は、この物品要求の指示に基づいて物品
搬送車Ａの移載作業指示をホームステーションＨＰへと
送信する。
【０００９】この移載作業指示をホームステーションＨ
Ｐより受け取った物品搬送車Ａは、この移載作業指示に
基づいて、指定された物品を物品供給側のステーション
Ｓ１又はＳ２にて回収し、指定されたステーション（Ｓ
３〜Ｓ５のいずれかのステーション）へ物品を供給する
ように構成されている。尚、図示しないが、ホームステ
ーションＨＰには、物品搬送車側通信装置２２と通信を
行うためのホームステーション側通信装置が設けられて
いる。
Ｐより受け取った物品搬送車Ａは、この移載作業指示に
基づいて、指定された物品を物品供給側のステーション
Ｓ１又はＳ２にて回収し、指定されたステーション（Ｓ
３〜Ｓ５のいずれかのステーション）へ物品を供給する
ように構成されている。尚、図示しないが、ホームステ
ーションＨＰには、物品搬送車側通信装置２２と通信を
行うためのホームステーション側通信装置が設けられて
いる。
【００１０】図１〜図２に示すように、物品搬送車Ａに
は、物品移載装置として車体に対して水平方向に出退自
在並びに昇降自在な摺動枠２１と、物品搬送車側通信装
置２２と、発光素子と受光素子からなる停止位置確認用
の光センサ２３と、制御装置２４と、蓄電部２５とが設
けられており、摺動枠２１の先端側には、ステーション
Ｓに設けた被検出体１３を撮像するためのＣＣＤカメラ
２６が設けられている。そして、制御装置２４は、物品
搬送車Ａの走行を制御すると共に、摺動枠２１，物品搬
送車側通信装置２２，光センサ２３，及びＣＣＤカメラ
２６夫々の作動を制御するように構成されている。従っ
て、制御装置２４は、摺動枠２１の作動を制御する制御
手段として機能する。
は、物品移載装置として車体に対して水平方向に出退自
在並びに昇降自在な摺動枠２１と、物品搬送車側通信装
置２２と、発光素子と受光素子からなる停止位置確認用
の光センサ２３と、制御装置２４と、蓄電部２５とが設
けられており、摺動枠２１の先端側には、ステーション
Ｓに設けた被検出体１３を撮像するためのＣＣＤカメラ
２６が設けられている。そして、制御装置２４は、物品
搬送車Ａの走行を制御すると共に、摺動枠２１，物品搬
送車側通信装置２２，光センサ２３，及びＣＣＤカメラ
２６夫々の作動を制御するように構成されている。従っ
て、制御装置２４は、摺動枠２１の作動を制御する制御
手段として機能する。
【００１１】ステーションＳには、物品Ｅを支持する支
持部１１と、光センサ２３からの光を反射する反射板１
２と、被検出体１３とが設けられている。
持部１１と、光センサ２３からの光を反射する反射板１
２と、被検出体１３とが設けられている。
【００１２】被検出体１３には、図３に示すように、直
径１０ｍｍの円１３ａが描かれており、ＣＣＤカメラ２
６では、摺動枠２１を突出作動させて停止させた状態に
おいて被検出体１３を撮像し、その撮像画像の中心（画
面中心）ｅが円１３ａの内に有るか否かを判別して、摺
動枠２１の位置が適正であるか否かを検出するように構
成されている。尚、図３は、物品搬送車Ａがθだけ傾い
たときの状態を示しており、被検出体１３の部分を説明
上拡大して表示している。従って、ＣＣＤカメラ２６
は、摺動枠２１を突出作動させて停止させた状態におい
て、上記被検出体１３を上下方向から検出作用すること
により、その被検出体１３の２次元方向での位置を検出
して、ステーションＳに対する摺動枠２１の位置が適正
であるか否かを検出する無接触式の検出手段として機能
する。そして、制御装置２４は、ＣＣＤカメラ２６の検
出結果に基づいて、摺動枠２１の突出作動が適正である
か否かを判別して、物品Ｅの移載を実行するように構成
されている。
径１０ｍｍの円１３ａが描かれており、ＣＣＤカメラ２
６では、摺動枠２１を突出作動させて停止させた状態に
おいて被検出体１３を撮像し、その撮像画像の中心（画
面中心）ｅが円１３ａの内に有るか否かを判別して、摺
動枠２１の位置が適正であるか否かを検出するように構
成されている。尚、図３は、物品搬送車Ａがθだけ傾い
たときの状態を示しており、被検出体１３の部分を説明
上拡大して表示している。従って、ＣＣＤカメラ２６
は、摺動枠２１を突出作動させて停止させた状態におい
て、上記被検出体１３を上下方向から検出作用すること
により、その被検出体１３の２次元方向での位置を検出
して、ステーションＳに対する摺動枠２１の位置が適正
であるか否かを検出する無接触式の検出手段として機能
する。そして、制御装置２４は、ＣＣＤカメラ２６の検
出結果に基づいて、摺動枠２１の突出作動が適正である
か否かを判別して、物品Ｅの移載を実行するように構成
されている。
【００１３】尚、摺動枠２１は、積荷台である先端フォ
ーク２１ａと、中間フォーク２１ｂと、摺動枠２１を駆
動させる駆動装置２１ｄとよりなり、先端フォーク２１
ａが中間フォーク２１ｂに対し横方向に摺動駆動され、
中間フォーク２１ｂが基台２１ｃに対し横方向に摺動駆
動され、基台２１ｃは昇降駆動装置２１ｄによって昇降
駆動されるように構成されている。従って、ステーショ
ンＳの支持部１１上の物品Ｅを回収する場合には、先端
フォーク２１ａ，中間フォーク２１ｂを物品Ｅの下方へ
突出させ、その後昇降駆動装置２１ｄにて基台２１Ｃを
上昇させて、物品Ｅの回収を行い、物品Ｅを供給する場
合には、この逆の操作を行うように構成されている。
ーク２１ａと、中間フォーク２１ｂと、摺動枠２１を駆
動させる駆動装置２１ｄとよりなり、先端フォーク２１
ａが中間フォーク２１ｂに対し横方向に摺動駆動され、
中間フォーク２１ｂが基台２１ｃに対し横方向に摺動駆
動され、基台２１ｃは昇降駆動装置２１ｄによって昇降
駆動されるように構成されている。従って、ステーショ
ンＳの支持部１１上の物品Ｅを回収する場合には、先端
フォーク２１ａ，中間フォーク２１ｂを物品Ｅの下方へ
突出させ、その後昇降駆動装置２１ｄにて基台２１Ｃを
上昇させて、物品Ｅの回収を行い、物品Ｅを供給する場
合には、この逆の操作を行うように構成されている。
【００１４】次に、物品搬送車ＡがステーションＳに停
止して、ステーションＳ上の物品Ｅを回収する過程、あ
るいはステーションＳ上に物品Ｅを供給する過程を、図
５のフローチャートを参照しながら説明する。先ず、物
品搬送車Ａは、ステーションＳ前方の所定の位置に停止
する。そして停止位置確認用の光センサ２３と、ステー
ションＳに備えられた反射板１５とによって所定の位置
に停止したことが確認された後、移載作業指令に対応し
た移載作業を行う。尚、物品搬送車Ａが所定の位置に停
止していないと判断されれば、物品搬送車Ａを前後に移
動させて停止位置の修正を行うように構成されている。
止して、ステーションＳ上の物品Ｅを回収する過程、あ
るいはステーションＳ上に物品Ｅを供給する過程を、図
５のフローチャートを参照しながら説明する。先ず、物
品搬送車Ａは、ステーションＳ前方の所定の位置に停止
する。そして停止位置確認用の光センサ２３と、ステー
ションＳに備えられた反射板１５とによって所定の位置
に停止したことが確認された後、移載作業指令に対応し
た移載作業を行う。尚、物品搬送車Ａが所定の位置に停
止していないと判断されれば、物品搬送車Ａを前後に移
動させて停止位置の修正を行うように構成されている。
【００１５】移載作業指令内容がステーションＳ上の物
品Ｅの回収であれば、制御装置２４は、摺動枠２１を突
出させてＣＣＤカメラ２６にて被検出体１３を撮像し、
その撮像画像に基づいて摺動枠２１の位置が適正か否か
を検出する。そして、摺動枠２１の位置が適正であれ
ば、昇降駆動装置２１ｄにて摺動枠２１を上昇させて物
品Ｅの回収を行う。もし、摺動枠２１の位置が不適正で
あれば、摺動枠２１を、引退させたのち再度突出させ、
再度被検出体１３を撮像する。それでも、摺動枠２１の
位置が不適正であると判断されれば、物品Ｅの回収を中
止して、ホームステーションＨＰに帰還し、物品回収不
能の旨をホームステーションＨＰへと送信する。
品Ｅの回収であれば、制御装置２４は、摺動枠２１を突
出させてＣＣＤカメラ２６にて被検出体１３を撮像し、
その撮像画像に基づいて摺動枠２１の位置が適正か否か
を検出する。そして、摺動枠２１の位置が適正であれ
ば、昇降駆動装置２１ｄにて摺動枠２１を上昇させて物
品Ｅの回収を行う。もし、摺動枠２１の位置が不適正で
あれば、摺動枠２１を、引退させたのち再度突出させ、
再度被検出体１３を撮像する。それでも、摺動枠２１の
位置が不適正であると判断されれば、物品Ｅの回収を中
止して、ホームステーションＨＰに帰還し、物品回収不
能の旨をホームステーションＨＰへと送信する。
【００１６】移載作業指令内容がステーションＳへの物
品Ｅの供給であれば、制御装置２４は、摺動枠２１を上
昇させたのち突出させてＣＣＤカメラ２６にて被検出体
１３を撮像し、その撮像画像に基づいて摺動枠２１の位
置が適正か否かを検出する。そして、摺動枠２１の位置
が適正であれば、摺動枠２１を下降させて物品Ｅの供給
を行う。もし、摺動枠２１の位置が不適正であれば、摺
動枠２１を、引退させたのち再度突出させ、再度被検出
体１３を撮像する。それでも、摺動枠２１の位置が不適
正であると判断されれば、物品Ｅの供給を中止して、ホ
ームステーションＨＰに帰還し、物品供給不能の旨をホ
ームステーションＨＰへと送信する。
品Ｅの供給であれば、制御装置２４は、摺動枠２１を上
昇させたのち突出させてＣＣＤカメラ２６にて被検出体
１３を撮像し、その撮像画像に基づいて摺動枠２１の位
置が適正か否かを検出する。そして、摺動枠２１の位置
が適正であれば、摺動枠２１を下降させて物品Ｅの供給
を行う。もし、摺動枠２１の位置が不適正であれば、摺
動枠２１を、引退させたのち再度突出させ、再度被検出
体１３を撮像する。それでも、摺動枠２１の位置が不適
正であると判断されれば、物品Ｅの供給を中止して、ホ
ームステーションＨＰに帰還し、物品供給不能の旨をホ
ームステーションＨＰへと送信する。
【００１７】尚、物品回収不能及び物品供給不能の送信
を受信したホームステーションＨＰでは、その信号を中
央制御装置４０へと送信し、中央制御装置４０では、物
品回収不能及び物品供給不能が発生したことを、作業者
へ通報するように構成されている。
を受信したホームステーションＨＰでは、その信号を中
央制御装置４０へと送信し、中央制御装置４０では、物
品回収不能及び物品供給不能が発生したことを、作業者
へ通報するように構成されている。
【００１８】又、省略はしたが、物品搬送車Ａには、ス
テーションＳ上の物品Ｅの存否を検出するための光セン
サが設けられており、この光センサの検出結果に基づい
て、ステーションＳ上の物品Ｅの存否を検出したのち、
前述の物品Ｅの回収及び供給を実行するように構成され
ている。
テーションＳ上の物品Ｅの存否を検出するための光セン
サが設けられており、この光センサの検出結果に基づい
て、ステーションＳ上の物品Ｅの存否を検出したのち、
前述の物品Ｅの回収及び供給を実行するように構成され
ている。
【００１９】〔別実施例〕 上記実施例では、ＣＣＤカメラ２６の撮像画像の中
心が被検出体１３上の円１３ａ（直径１０ｍｍ）の内に
有るか否かを判別して、摺動枠２１の位置が適正である
か否かを検出するようにしているが、その摺動枠２１の
位置が適正であるか否かを示す領域（直径１０ｍｍの
円）は、摺動枠２１の位置ズレを許容することのできる
範囲に応じてマークの形状及び大きさ等を種々変更する
ことができる。 上記実施例では、ＣＣＤカメラ２６にて被検出体１
３上の円１３ａを撮像して、摺動枠２１の位置が適正で
あるか否かを検出するようにしているが、その検出方法
は種々変更することができる。例えば、摺動枠２１の先
端側に、ＣＣＤカメラ２６の代わりに、発光素子と受光
素子からなる光センサを設け、被検出体１３を反射板
（例えば直径１０ｍｍ）にて構成するようにしても良
い。つまり、光センサの発光素子を作動させて光を反射
板に向けて照射し、その照射した光が反射板にて反射さ
れれば、つまり反射光を受光素子が受光すれば、摺動枠
２１の位置が適正であると判断するようにしても良い。 上記実施例の物品搬送車Ａは、走行面に設けられた
走行ラインＧに沿って走行するように構成されている
が、物品搬送車Ａにジャイロ等の移動方向検出装置と移
動車の移動距離を検出する移動距離検出装置とを設け、
これら検出装置の検出情報より移動車の現在位置を求め
ると共に、予め設定されたコースに従って移動車を走行
させるようにしても良い。 上記実施例において、走行路面上に光反射テープや
磁気テープ等を利用した停止位置情報のマークを設け、
このマークの情報によって、物品搬送車Ａを所定の位置
に停止させるようにしても良い。 上記実施例では、物品搬送車Ａに、車体に対して水
平方向に出退自在並びに昇降自在な摺動枠２１を設け
て、物品の移載を行っているが、その物品移載方法は各
種変更することができる。例えば、物品搬送車Ａ上及び
ステーションＳ上に、ローラコンベアを設け、物品搬送
車Ａのローラコンベア上に載置した支持具Ｆをステーシ
ョンＳ方向に押し出す作用、及びステーションＳのロー
ラコンベア上に載置した支持具Ｆを物品搬送車上に引き
込む作用とを有するプッシュプル装置を設け、その先端
側にＣＣＤカメラ２６を設けるようにしても良い。 上記実施例では、摺動枠２１を突出させたのち、Ｃ
ＣＤカメラ２６を作動させて、摺動枠２１の位置が適正
であるか否かを検出するようにしているが、摺動枠２１
を突出させる突出動作中において、或いは摺動枠２１を
引退させる引退動作中においてＣＣＤカメラ２６を作動
させるようにし、ＣＣＤカメラ２６が被検出体１３を検
出したところで、摺動枠２１の出退作動を停止して、物
品Ｅの移載を行うようにしても良い。 上記実施例では、２度、摺動枠２１の突出を行っ
て、それでも、摺動枠２１の位置が不適正であると判断
されれば、物品Ｅの回収又は供給を中止するようにして
いるが、更に、物品搬送車Ａを前後に移動させて停止位
置の修正を行うことにより、摺動枠２１の位置を修正す
るようにしても良い。 上記実施例の摺動枠２１に、摺動枠２１上の物品の
載置位置が適正か否かを検出する検出装置を設けて、物
品載置が適正でなければ、例えば物品載置位置を修正す
る修正装置を作動させて、あるいは、その旨を中央制御
装置に通信して、物品載置位置を修正するようにしても
良い。
心が被検出体１３上の円１３ａ（直径１０ｍｍ）の内に
有るか否かを判別して、摺動枠２１の位置が適正である
か否かを検出するようにしているが、その摺動枠２１の
位置が適正であるか否かを示す領域（直径１０ｍｍの
円）は、摺動枠２１の位置ズレを許容することのできる
範囲に応じてマークの形状及び大きさ等を種々変更する
ことができる。 上記実施例では、ＣＣＤカメラ２６にて被検出体１
３上の円１３ａを撮像して、摺動枠２１の位置が適正で
あるか否かを検出するようにしているが、その検出方法
は種々変更することができる。例えば、摺動枠２１の先
端側に、ＣＣＤカメラ２６の代わりに、発光素子と受光
素子からなる光センサを設け、被検出体１３を反射板
（例えば直径１０ｍｍ）にて構成するようにしても良
い。つまり、光センサの発光素子を作動させて光を反射
板に向けて照射し、その照射した光が反射板にて反射さ
れれば、つまり反射光を受光素子が受光すれば、摺動枠
２１の位置が適正であると判断するようにしても良い。 上記実施例の物品搬送車Ａは、走行面に設けられた
走行ラインＧに沿って走行するように構成されている
が、物品搬送車Ａにジャイロ等の移動方向検出装置と移
動車の移動距離を検出する移動距離検出装置とを設け、
これら検出装置の検出情報より移動車の現在位置を求め
ると共に、予め設定されたコースに従って移動車を走行
させるようにしても良い。 上記実施例において、走行路面上に光反射テープや
磁気テープ等を利用した停止位置情報のマークを設け、
このマークの情報によって、物品搬送車Ａを所定の位置
に停止させるようにしても良い。 上記実施例では、物品搬送車Ａに、車体に対して水
平方向に出退自在並びに昇降自在な摺動枠２１を設け
て、物品の移載を行っているが、その物品移載方法は各
種変更することができる。例えば、物品搬送車Ａ上及び
ステーションＳ上に、ローラコンベアを設け、物品搬送
車Ａのローラコンベア上に載置した支持具Ｆをステーシ
ョンＳ方向に押し出す作用、及びステーションＳのロー
ラコンベア上に載置した支持具Ｆを物品搬送車上に引き
込む作用とを有するプッシュプル装置を設け、その先端
側にＣＣＤカメラ２６を設けるようにしても良い。 上記実施例では、摺動枠２１を突出させたのち、Ｃ
ＣＤカメラ２６を作動させて、摺動枠２１の位置が適正
であるか否かを検出するようにしているが、摺動枠２１
を突出させる突出動作中において、或いは摺動枠２１を
引退させる引退動作中においてＣＣＤカメラ２６を作動
させるようにし、ＣＣＤカメラ２６が被検出体１３を検
出したところで、摺動枠２１の出退作動を停止して、物
品Ｅの移載を行うようにしても良い。 上記実施例では、２度、摺動枠２１の突出を行っ
て、それでも、摺動枠２１の位置が不適正であると判断
されれば、物品Ｅの回収又は供給を中止するようにして
いるが、更に、物品搬送車Ａを前後に移動させて停止位
置の修正を行うことにより、摺動枠２１の位置を修正す
るようにしても良い。 上記実施例の摺動枠２１に、摺動枠２１上の物品の
載置位置が適正か否かを検出する検出装置を設けて、物
品載置が適正でなければ、例えば物品載置位置を修正す
る修正装置を作動させて、あるいは、その旨を中央制御
装置に通信して、物品載置位置を修正するようにしても
良い。
【００２０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】物品搬送車の構造説明側面図
【図２】物品搬送車の構造説明平面図
【図３】摺動枠の位置ズレ説明平面図
【図４】物品搬送設備の配置図
【図５】フローチャート
１３ 被検出体 ２１ 摺動枠 ２４ 制御手段 ２６ 検出手段 Ｓ ステーション
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20 G05D 1/00 - 1/12
Claims (1)
- 【請求項１】 ステーション（Ｓ）との間で物品を移載
するため、車体に対して水平方向に出退自在で且つ上下
方向に昇降自在な摺動枠（２１）と、その摺動枠（２
１）の作動を制御する制御手段（２４）とが設けられて
いる物品搬送車であって、 前記摺動枠（２１）の先端側に、その摺動枠（２１）を
突出作動させて停止させた状態において、前記ステーシ
ョン（Ｓ）に設けた被検出体（１３）を上下方向から検
出作用することにより、その被検出体（１３）の２次元
方向での位置を検出して、前記ステーション（Ｓ）に対
する前記摺動枠（２１）の位置が適正であるか否かを検
出する無接触式の検出手段（２６）が設けられ、 前記制御手段（２４）は、前記検出手段（２６）の検出
結果に基づいて、前記摺動枠（２１）の突出作動が適正
であるか否かを判別するように構成されている物品搬送
車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5159867A JP2935328B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 物品搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5159867A JP2935328B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 物品搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0710208A JPH0710208A (ja) | 1995-01-13 |
| JP2935328B2 true JP2935328B2 (ja) | 1999-08-16 |
Family
ID=15702954
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5159867A Expired - Fee Related JP2935328B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 物品搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2935328B2 (ja) |
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| JP5721980B2 (ja) | 2010-09-03 | 2015-05-20 | 株式会社日立製作所 | 無人搬送車および走行制御方法 |
| KR102305891B1 (ko) * | 2014-12-22 | 2021-09-29 | 두산공작기계 주식회사 | 팔레트 저장공간의 위치 계측 장치 및 방법 |
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-
1993
- 1993-06-30 JP JP5159867A patent/JP2935328B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0710208A (ja) | 1995-01-13 |
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