JP2931235B2 - Automatic warehouse entry / exit method - Google Patents
Automatic warehouse entry / exit methodInfo
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- JP2931235B2 JP2931235B2 JP16131495A JP16131495A JP2931235B2 JP 2931235 B2 JP2931235 B2 JP 2931235B2 JP 16131495 A JP16131495 A JP 16131495A JP 16131495 A JP16131495 A JP 16131495A JP 2931235 B2 JP2931235 B2 JP 2931235B2
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はスタッカークレーンを備
えた自動倉庫の入出庫方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for loading and unloading an automatic warehouse equipped with a stacker crane.
【０００２】[0002]
【従来の技術】入庫される物品が入庫してくる部分を入
庫口、出庫される物品を出庫する部分を出庫口とする
時、自動倉庫は、入庫口に送られてきた物品をスタッカ
ークレーンによって倉庫内の棚に移すとともに棚位置と
物品との関係を記録し、出庫要求があった物品はスタッ
カークレーンによって出庫口に送り出すものであるが、
入庫作業や出庫作業をその要求順に処理していたので
は、多くの入庫要求や出庫要求が重なった場合、スタッ
カークレーンが空荷の状態で移動する時間が全要求の処
理に要する時間に大きな影響を与えてしまう。2. Description of the Related Art A part where goods to be stored are stored is stored.
The exit that takes out the goods to be delivered from the warehouse
At this time, the automated warehouse moves the goods sent to the entrance to the shelves in the warehouse by the stacker crane, records the relationship between the shelf position and the goods, and sends out the goods requested to be discharged to the outlet by the stacker crane. Although
If the incoming and outgoing operations were processed in the order of the requests, if many incoming and outgoing requests overlap, the time required for the stacker crane to move in an empty state will have a significant effect on the time required to process all requests. Will be given.
【０００３】このために、特開平５−５８４０６号公報
には、同一の入出庫口を使用する出庫要求と入庫要求と
を組合わせて１処理単位とすることで、処理単位中のス
タッカークレーンの空荷走行時間を無くして動作効率を
向上させることが提案されている。[0003] For this purpose, Japanese Patent Laid-Open Publication No. 5-58406 discloses that a storage request and a storage request using the same loading / unloading port are combined into one processing unit, so that the stacker crane in the processing unit is used. It has been proposed to eliminate the empty traveling time and improve the operation efficiency.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の入出庫
方法は、同一の入出庫口を使用する場合にしか適用する
ことができない上に、同一の入出庫口を使用する場合に
おいても、組み合わせることができる出庫要求と入庫要
求とのペアがない場合、このペアを形成することができ
る新たな要求が入ってくるまで既に存在している要求を
処理することができず、要求が適時に実行されないとい
う問題を有している。However, the above-mentioned method of loading and unloading can be applied only when the same loading and unloading port is used, and is combined even when the same loading and unloading port is used. If there is no outgoing request and incoming request pair that can be made, the existing request cannot be processed until a new request that can form this pair comes in, and the request is executed in a timely manner. There is a problem that is not.
【０００５】本発明はこのような点に鑑み為されたもの
であり、その目的とするところはスタッカークレーンの
動作効率を高めるとともに入出庫の各要求を適切に処理
することができる自動倉庫の入出庫方法を提供するにあ
る。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the foregoing, and it is an object of the present invention to improve the operation efficiency of a stacker crane and to provide an automatic warehouse that can appropriately process each entry / exit request. It is in providing a delivery method.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】しかして本発明は、入庫
される物品が入庫してくる部分を入庫口、入庫される物
品が収納される予定の棚を入庫予定棚、出庫される物品
を出庫する部分を出庫口とする時、処理待ちの入庫要求
と出庫要求との合計数が所定数以上であるかどうかを判
別して、所定数未満である場合には各要求を先着順に処
理し、所定数以上である場合には、先着順別に入庫要求
と出庫要求とを組み合わせたペアを形成し、次いで全入
庫要求のうちスタッカークレーンの現在位置から最短距
離にある入庫口を指示している入庫要求が先頭ペアの入
庫要求となるように入庫要求を入れ換えるとともに、直
前のペアの入庫口から最短距離にある入庫口を指示して
いる入庫要求が以降のペアの入庫要求となるように入庫
要求を入れ換え、この後、既に順が決定された入庫要求
における入庫予定棚から出庫予定棚までの距離と、出庫
口から次の入庫要求における入庫口までの距離との和が
最小となる出庫要求が各ペアの出庫要求となるように出
庫要求を入れ換えて、この入庫要求と出庫要求の順に各
要求を処理していくことに特徴を有している。Means for Solving the Problems] Thus the present invention, receipts
The part where the goods to be received are stored
The shelves where goods are to be stored will be stored in the shelves,
When the part that issues a product is used as a delivery port, it is determined whether the total number of incoming and outgoing requests waiting to be processed is equal to or greater than a predetermined number, and if the total number is less than the predetermined number, each request is processed on a first-come-first-serve basis. However, if the number is equal to or greater than a predetermined number, a pair is formed by combining the incoming request and the outgoing request on a first-come, first-served basis, and then, among all incoming requests, an incoming port located at the shortest distance from the current position of the stacker crane is indicated. In order for the incoming request to be the incoming request for the first pair, the incoming request is replaced so that the incoming request that indicates the shortest distance from the immediately preceding incoming port becomes the incoming request for the subsequent pair. After replacing the receiving request, after that, the sum of the distance from the planned receiving shelves to the planned shelving in the already determined receiving request and the distance from the outlet to the receiving port in the next receiving request are minimized. Required There are interchanged goods issue requests so that the goods issue request of each pair, is characterized in that sequentially processes each request in the order of the goods receipt request and outgoing request.
【０００７】また本発明は、入庫される物品が入庫して
くる部分を入庫口、入庫される物品が収納される予定の
棚を入庫予定棚、出庫される物品を出庫する部分を出庫
口、出庫される予定の物品が収納されている棚を出庫予
定棚とする時、処理待ちの入庫要求と出庫要求との合計
数が所定数以上である場合に、先着順別に出庫要求と入
庫要求とを組み合わせたペアを形成し、次いで全出庫要
求のうちスタッカークレーンの現在位置から最短距離に
ある出庫予定棚を指示している出庫要求が先頭ペアの出
庫要求となるように出庫要求を入れ換えるとともに、直
前のペアの出庫予定棚から最短距離にある出庫予定棚を
指示している出庫要求が以降のペアの出庫要求となるよ
うに出庫要求を入れ換え、この後、既に順が決定された
出庫要求における出庫口から入庫口までの距離と、入庫
予定棚から次の出庫要求における出庫予定棚までの距離
との和が最小となる入庫要求が各ペアの入庫要求となる
ように入庫要求を入れ換えて、この出庫要求と入庫要求
の順に各要求を処理していくことに特徴を有している。Further, according to the present invention, when goods to be stored are stored
The part that comes in will be a storage opening, and the goods to be stored will be stored.
Shelf to be put in the shelves, and part to put out the goods to be put out
Mouth, shelves containing goods to be delivered
When the fixed shelf is used, if the total number of waiting incoming and outgoing requests is equal to or more than a predetermined number, a pair is formed by combining the outgoing requests and incoming requests on a first-come, first-served basis. Exchange the outgoing requests so that the outgoing request that indicates the planned outgoing shelf that is the shortest distance from the current position of the stacker crane becomes the outgoing request of the first pair, and the outgoing plan that is the shortest distance from the immediately preceding outgoing planned shelf of the pair. Swap the outgoing requests so that the outgoing request instructing the shelves becomes the outgoing request for the subsequent pair. After that, the distance from the outlet to the incoming port in the outgoing requests in the already determined order, and the The incoming requests are exchanged so that the incoming request that minimizes the sum of the distance to the scheduled outgoing shelf in the next outgoing request becomes the incoming request for each pair, and each request is processed in the order of this outgoing request and incoming request. Is characterized in that continue to.
【０００８】[0008]
【作用】本発明によれば、入庫要求と出庫要求の合計数
が所定数未満であれば、各要求が先着順に処理されるた
めに、新たな要求が入るまで待機してしまうというよう
なことがなく、しかも上記合計数が所定数以上である時
には、入庫口と出庫口とが別であっても、スタッカーク
レーンの空荷移動時間が最小となるように入庫要求と出
庫要求（または出庫要求と入庫要求）が適切に且つ高い
自由度で組合わされて順に処理されていく。According to the present invention, if the total number of incoming and outgoing requests is less than a predetermined number, each request is processed on a first-come-first-served basis, so that the system waits for a new request. When the total number is equal to or more than a predetermined number, even if the entrance and exit are different, the entry request and exit request (or exit request) are set so that the empty load transfer time of the stacker crane is minimized. And storage request) are appropriately combined with a high degree of freedom and are sequentially processed.
【０００９】[0009]
【実施例】以下本発明を図示の実施例に基づいて詳述す
ると、本発明においては、処理待ちの入庫要求と出庫要
求との合計数が所定数Ｂ未満である時には、各要求を先
着順に処理する。従って、入庫要求が連続している場合
や出庫要求が連続している場合にも、各要求をその順に
処理していく。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will now be described in detail with reference to the illustrated embodiment. In the present invention, when the total number of incoming and outgoing requests waiting to be processed is less than a predetermined number B, the requests are processed on a first-come, first-served basis. To process. Therefore, even when the incoming request is continuous or the outgoing request is continuous, each request is processed in that order.
【００１０】しかし、上記合計数が所定数Ｂを越えた時
には、入庫要求と出庫要求とを組み合わせたペアで処理
するとともに、この時、入庫要求と出庫要求とを夫々先
着順に並べたペアとするのではなく、各要求間における
スタッカークレーンの空荷状態での移動距離が最も小さ
くなるペア及びペア順となるように入庫要求及び出庫要
求を並べ替え、このように並べ替えた後の順で各要求を
処理していく。However, when the total number exceeds the predetermined number B, processing is performed in a paired combination of the incoming request and the outgoing request, and at this time, the incoming request and the outgoing request are arranged in the first-come first-served pair. Instead, sort the incoming and outgoing requests so that the stacker crane's travel distance in the unloaded state between the requests is the smallest and in the order of the pairs. Process requests.
【００１１】この並べ替えについて図１に示す一例に基
づいて説明すると、入庫要求Ｎ１〜Ｎ７と出庫要求Ｓ１
〜Ｓ６とがあり、その合計数が所定数Ｂ（ここでは１
０）を越えた場合、とりあえず、先着順別に入庫要求と
出庫要求とを組み合わせたペアを形成する。つまり、入
庫要求Ｎ１と出庫要求Ｓ１、入庫要求Ｎ２と出庫要求Ｓ
２…がペアとなるように要求を並べ替える。入庫要求数
と出庫要求数とが一致しないために、ペアとすることが
できない要求については、処理待ちにおける後の方に先
着順に並べておく。The rearrangement will be described with reference to an example shown in FIG. 1. An incoming request N1 to N7 and an outgoing request S1
To S6, and the total number is a predetermined number B (here, 1
If the number exceeds 0), a pair is formed by combining an incoming request and an outgoing request on a first-come, first-served basis. That is, the incoming request N1 and the outgoing request S1, the incoming request N2 and the outgoing request S
2. Sort the requests so that... Requests that cannot be paired because the number of incoming requests and the number of outgoing requests do not match are arranged on a first-come, first-serve basis in the processing wait.
【００１２】次いでスタッカークレーンの現在位置と、
全入庫要求Ｎ１〜Ｎ７で指示されている各入庫口を調べ
て、スタッカークレーンの現在位置に最も近い距離にあ
る入庫口を指示している入庫要求を先頭のペアの入庫要
求とし、次のペアの入庫要求は直前のペアの入庫口から
最短距離にある入庫口を指示している入庫要求となるよ
うに入庫要求を並べ替える。Next, the current position of the stacker crane,
The respective entrances indicated by all the entrance requests N1 to N7 are checked, and the entrance request indicating the entrance closest to the current position of the stacker crane is regarded as the entrance request of the first pair, and the next pair is entered. The storage request is rearranged so that the storage request is a storage request indicating the storage port located at the shortest distance from the storage port of the immediately preceding pair.
【００１３】図２において、スタッカークレーンの現在
位置がＡであり、下段の網点を施した部分が入出庫口、
他の区画が棚であり、また各入庫要求Ｎ１〜Ｎ７及び出
庫要求Ｓ１〜Ｓ６のどの入出庫口からどの入庫予定棚に
入れるか、あるいはどの出庫予定棚からどの入出庫口に
移すかの内容が図２に矢印で示すものである時、スタッ
カークレーンの現在位置Ａに最も近い距離にある入出庫
口を指示している入庫要求は図中のＮ５であるから、こ
の入庫要求Ｎ５を先頭のペアの入庫要求とする。次のペ
アの入庫要求には、直前のペアの入庫要求Ｎ５における
入庫口から最短距離にある入庫口を指示している入庫要
求（この場合はＮ３）とし、その次のペアの入庫要求に
は、直前のペアの入庫要求Ｎ３における入庫口から最短
距離にある入庫口を指示している入庫要求（ここではＮ
１）とするということを繰り返して、入庫要求Ｎ５，Ｎ
３，Ｎ１，Ｎ２，Ｎ４の順とする。In FIG. 2, the current position of the stacker crane is A, and the lower half-dotted portion is the entrance / exit port,
The other sections are shelves, and details of which storage request N1 to N7 and which of the storage requests S1 to S6 are to be put into which storage shelves from which storage shelves, or which storage shelves are to be transferred to which storage sheds. Is indicated by an arrow in FIG. 2, the entry request indicating the entry / exit port closest to the current position A of the stacker crane is N5 in the figure, and this entry request N5 is the first entry request. This is a pair entry request. The next pair of storage requests is a storage request (in this case, N3) indicating the shortest distance from the storage port in the immediately preceding storage request N5, and the next pair of storage requests is The storage request indicating the shortest distance from the storage port in the storage request N3 of the immediately preceding pair (here, N
1) is repeated, and the storage request N5, N
3, N1, N2, and N4.
【００１４】この後、既に順が決定された入庫要求にお
ける入庫予定棚から出庫予定棚までの距離と、出庫口か
ら次の入庫要求における入庫口までの距離との和が最小
となる出庫要求が各ペアの出庫要求となるように出庫要
求を入れ換える。最初のペアの入庫要求Ｎ５の入庫予定
棚から出庫予定棚までの距離が短く、且つ出庫口から次
のペアの入庫要求Ｎ３の入庫口までの距離も短い出庫要
求はＳ３であるから、これを入庫要求Ｎ５と組み合わせ
る出庫要求とするわけであり、次には入庫要求Ｎ３の入
庫予定棚から出庫予定棚までの距離が短く、且つ出庫口
次のペアの入庫要求Ｎ１の入庫口までの距離も短い出庫
要求はＳ２であるから、これを入庫要求Ｎ３と組み合わ
せる出庫要求とする。これを繰り返していけば、図１に
おける組み替え完了のステップで示している入庫要求と
出庫要求との組み合わせからなるペアが順に並ぶから、
この並べ替えの結果の順で入庫要求と出庫要求とを順次
処理していくのである。図３はこの並べ替えの結果に従
って行われる入出庫におけるスタッカークレーンの移動
軌跡を示している。スタッカークレーンは最も近い位置
の入出庫口を指示している入庫要求Ｎ５を処理した後、
入庫要求Ｎ５の入庫予定棚に最も近い出庫予定棚を指示
している出庫要求Ｓ３の処理に移る。この時、入庫予定
棚と出庫予定棚との間でスタッカークレーンが空荷の状
態で動くのは棚１つ分だけである。そして出庫要求Ｓ３
の出庫口は、最初の入庫要求Ｎ５の入庫口及び次の入庫
要求Ｎ３の入庫口にも近いものとなっているわけである
から、出庫要求Ｓ３に従った出庫作業に際しての積荷状
態でのスタッカークレーンの移動距離が短い上に、次の
入庫要求Ｎ３に移るための空荷状態での移動距離も非常
に短い。[0014] Thereafter, an outgoing request in which the sum of the distance from the planned incoming shelves to the planned outgoing shelves in the incoming requests that have already been determined in order and the distance from the outgoing opening to the incoming shelves in the next incoming request is minimized. The outgoing requests are exchanged so as to be the outgoing requests for each pair. Since the distance from the storage scheduled shelf of the first pair of storage request N5 to the storage planned shelf is short and the distance from the storage opening to the storage opening of the next pair of storage request N3 is short, the storage request is S3. This is an outgoing request combined with the incoming request N5. Next, the distance from the incoming scheduled shelf of the incoming request N3 to the expected outgoing shelf is short, and the distance from the outlet to the incoming port of the next pair of incoming requests N1 is also reduced. Since the short retrieval request is S2, this is a retrieval request combined with the retrieval request N3. By repeating this, the pairs composed of the combination of the warehousing request and the warehousing request shown in the step of the completion of the rearrangement in FIG. 1 are arranged in order.
The incoming request and the outgoing request are sequentially processed in the order of the rearrangement result. FIG. 3 shows the movement trajectory of the stacker crane in loading and unloading performed according to the result of the rearrangement. After the stacker crane processes the storage request N5 indicating the closest storage and retrieval port,
The process shifts to the processing of the retrieval request S3 instructing the planned retrieval shelf closest to the retrieval scheduled shelf of the retrieval request N5. At this time, the stacker crane moves in an empty state between the storage shelf and the storage shelf only for one shelf. And the delivery request S3
Is close to the entrance of the first receipt request N5 and the entrance of the next receipt request N3, so that the stacker in the loaded state during the exit work according to the exit request S3. In addition to the short traveling distance of the crane, the traveling distance in an empty state for moving to the next storage request N3 is very short.
【００１５】入庫要求と出庫要求とを組み合わせたペア
を構成するにあたり、出庫要求が先に処理されるように
してもよい。この場合には、図４に示すように各要求を
並べ替える。すなわち、前記実施例の場合と同様に、各
入庫要求Ｎ１〜Ｎ７と出庫要求Ｓ１〜Ｓ６とが図２に示
す内容であり且つスタッカークレーンの現在位置がＡで
ある時、入庫要求と出庫要求との合計数が所定数Ｂ（＝
１０）未満であるならば、各要求を単に先着順に処理し
ていくが、所定数Ｂ以上となったならば、まず先着順別
に出庫要求と入庫要求との組み合わせのペアを形成す
る。この場合、出庫要求Ｓ１と入庫要求Ｎ１とが先頭ペ
アとなり、次のペアは出庫要求Ｓ２と入庫要求Ｎ２とな
る。In forming a pair of a storage request and a storage request, the storage request may be processed first. In this case, the requests are rearranged as shown in FIG. That is, as in the case of the above embodiment, when each of the incoming requests N1 to N7 and the outgoing requests S1 to S6 have the contents shown in FIG. 2 and the current position of the stacker crane is A, the incoming request and the outgoing request are Is a predetermined number B (=
If the number is less than 10), each request is simply processed on a first-come-first-served basis. In this case, the retrieval request S1 and the retrieval request N1 are the first pair, and the next pair is the retrieval request S2 and the retrieval request N2.
【００１６】次いで全出庫要求Ｓ１〜Ｓ６のうち、スタ
ッカークレーンの現在位置Ａから最短距離にある出庫予
定棚を指示している出庫要求Ｓ３を先頭ペアの出庫要求
とし、次のペアの出庫要求には直前のペアの出庫要求Ｓ
３の出庫予定棚から最短距離にある出庫予定棚を指示し
ている出庫要求Ｓ２が，その次のペアの出庫要求には出
庫要求Ｓ２の出庫予定棚から最短距離にある出庫予定棚
を指示している出庫要求Ｓ４がくるように出庫要求を並
べ替える。図示例の場合、出庫要求Ｓ３，Ｓ２，Ｓ４，
Ｓ１，Ｓ５の順に並べ替えられることになる。Next, out of all the outgoing requests S1 to S6, the outgoing request S3 indicating the planned outgoing shelves located at the shortest distance from the current position A of the stacker crane is set as the outgoing request of the first pair, and the outgoing request of the next pair is made. Is the exit request S for the previous pair
The outgoing request S2 indicating the shortest distance from the scheduled outgoing shelves to the outgoing scheduled shelves 3 is directed to the outgoing scheduled shelves in the next pair of outgoing requests S2. The outgoing requests are rearranged so that the outgoing outgoing requests S4 come. In the case of the illustrated example, the delivery requests S3, S2, S4
It will be rearranged in the order of S1 and S5.
【００１７】この後、既に順が決定された出庫要求にお
ける出庫口から入庫口までの距離と、入庫予定棚から次
の出庫要求における出庫予定棚までの距離との和が最小
となる入庫要求が各ペアの入庫要求となるように入庫要
求を入れ換える。先頭ペアの出庫要求Ｓ３の出庫口から
入庫口までの距離と、入庫予定棚から次の出庫要求Ｓ２
における出庫予定棚までの距離との和が最小となる入庫
要求はＮ５であるから、入庫要求Ｎ５を出庫要求Ｓ３と
組み合わせるものとして先頭のペアに移し、次に出庫要
求Ｓ２の出庫口から入庫口までの距離と、入庫予定棚か
ら次の出庫要求Ｓ４における出庫予定棚までの距離との
和が最小となる入庫要求はＮ３であるから、入庫要求Ｎ
３を出庫要求Ｓ２と組み合わせるものとして次のペアに
移すということを繰り返すことで、入庫要求を並べ替え
る。[0017] Thereafter, an entry request that minimizes the sum of the distance from the exit port to the entry port in the exit request in the order already determined and the distance from the entry shelf to the exit schedule in the next exit request is determined. The storage request is exchanged so as to be a storage request for each pair. The distance from the exit to the entrance of the exit request S3 of the first pair, and the next exit request S2 from the expected storage shelf
Is N5, which is the sum of the distance to the scheduled shelving and the distance to the scheduled shelving, is N5. Therefore, the warehouse request N5 is combined with the shelving request S3 and moved to the first pair. Is N3, the sum of the distance to the planned shelving and the distance from the planned shelving to the planned shelving in the next shelving request S4 is N3.
By repeating the transfer to the next pair as a combination of the third request with the outgoing request S2, the incoming requests are rearranged.
【００１８】そしてこの要求順に出庫要求と入庫要求を
順に処理していくのである。図５は図２に示す各要求を
図４に示した上記手順で並べ替えて処理した場合のスタ
ッカークレーンの移動軌跡を示している。この場合もス
タッカークレーンの空荷状態での移動距離が短いことが
わかる。なお、図１に示した並べ替えによる要求処理
と、図４に示した並べ替えによる要求処理とにおけるス
タッカークレーンの総移動距離を予め算出して、この距
離が短くなる方で要求の処理を行うようにしてもよい。The outgoing request and the incoming request are processed in this order. FIG. 5 shows the trajectory of the stacker crane when the requests shown in FIG. 2 are rearranged and processed according to the above-described procedure shown in FIG. Also in this case, it can be seen that the moving distance of the stacker crane in the empty state is short. It should be noted that the total moving distance of the stacker crane in the request processing by the rearrangement shown in FIG. 1 and the request processing by the rearrangement shown in FIG. 4 is calculated in advance, and the request processing is performed when the distance becomes shorter. You may do so.
【００１９】[0019]
【発明の効果】以上のように本発明においては、入庫要
求と出庫要求の合計数が所定数未満であれば、各要求が
先着順に処理されるために、新たな要求が入るまで待機
してしまって要求が処理されるまで時間がかかるという
ようなことがないものであり、しかも上記合計数が所定
数以上の場合には、スタッカークレーンの空荷状態での
移動距離が短くなる入庫要求と出庫要求（出庫要求と入
庫要求）とが組合わされてこのペアで処理されるように
並べ替えられる上に、次のペアの処理に入る時のスタッ
カークレーンの空荷状態での移動距離も短くなるように
並べ替えられて処理されるものであり、このためにスタ
ッカークレーンの空荷移動時間が最小となるものであっ
て、入庫口と出庫口とが別であってもスタッカークレー
ンの動作効率が高く保たれるものであり、特に入庫要求
と出庫要求（出庫要求と入庫要求）が適切に且つ高い自
由度で組合わされて順に処理されていくものである。As described above, according to the present invention, if the total number of incoming and outgoing requests is less than a predetermined number, each request is processed on a first-come, first-served basis. In short, it does not take a long time for the request to be processed, and if the total number is more than a predetermined number, a storage request that reduces the moving distance of the stacker crane in an empty state is considered as Outgoing requests (outgoing requests and incoming requests) are combined and rearranged so that they are processed in this pair, and the moving distance of the stacker crane in the empty state when entering the processing of the next pair is also reduced. In this way, the empty cargo transfer time of the stacker crane is minimized, and the operating efficiency of the stacker crane is different even if the entrance and exit are different. High Is intended to be maintained, those going are processed in the order in particular goods receipt requests and outgoing request (issuing requests and receiving requests) is combined with properly and high degree of freedom.
【図１】一実施例のフローチャートである。FIG. 1 is a flowchart of one embodiment.
【図２】同上の入庫要求と出庫要求の内容の一例の説明
図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of the contents of a storage request and a delivery request according to the embodiment;
【図３】同上の各要求の処理順序の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of a processing order of each request according to the embodiment.
【図４】他の実施例のフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart of another embodiment.
【図５】同上の各要求の処理順序の説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of a processing order of each request in the embodiment.
Claims (2)
庫口、入庫される物品が収納される予定の棚を入庫予定
棚、出庫される物品を出庫する部分を出庫口とする時、 処理待ちの入庫要求と出庫要求との合計数が所定数以上
であるかどうかを判別して、所定数未満である場合には
各要求を先着順に処理し、所定数以上である場合には、 先着順別に入庫要求と出庫要求とを組み合わせたペアを
形成し、 次いで全入庫要求のうちスタッカークレーンの現在位置
から最短距離にある入庫口を指示している入庫要求が先
頭ペアの入庫要求となるように入庫要求を入れ換えると
ともに、直前のペアの入庫口から最短距離にある入庫口
を指示している入庫要求が以降のペアの入庫要求となる
ように入庫要求を入れ換え、 この後、既に順が決定された入庫要求における入庫予定
棚から出庫口までの距離と、出庫口から次の入庫要求に
おける入庫口までの距離との和が最小となる出庫要求が
各ペアの出庫要求となるように出庫要求を入れ換えて、 この入庫要求と出庫要求の順に各要求を処理していくこ
とを特徴とする自動倉庫の入出庫方法。1. A part where goods to be stored are stored.
Store shelves, shelves where goods to be stored will be stored
When the shelves and the part for taking out articles to be taken out are set as outlets, it is determined whether or not the total number of waiting for processing requests and leaving requests is equal to or greater than a predetermined number. Each request is processed on a first-come, first-served basis, and if the number is equal to or greater than a predetermined number, a pair is formed by combining the incoming and outgoing requests on a first-come, first-served basis. The warehouse request is exchanged so that the warehouse request that indicates the warehouse entrance becomes the warehouse request of the first pair, and the warehouse request that indicates the warehouse entrance that is the shortest distance from the warehouse entrance of the immediately preceding pair becomes the warehouse request of the subsequent pair. The receipt request is exchanged so that it becomes a receipt request, and thereafter, the sum of the distance from the planned storage shelf to the exit port in the already-determined receipt request and the distance from the exit port to the entrance port in the next receipt request. But By interchanging the goods issue requests to goods issue requests to be small is issuing requests for each pair, goods movements method for an automatic warehouse, characterized in that sequentially processes each request in the order of the goods receipt request and outgoing request.
庫口、入庫される物品が収納される予定の棚を入庫予定
棚、出庫される物品を出庫する部分を出庫口、出庫され
る予定の物品が収納されている棚を出庫予定棚とする
時、 処理待ちの入庫要求と出庫要求との合計数が所定数以上
であるかどうかを判別して、所定数未満である場合には
各要求を先着順に処理し、所定数以上である場合には、 先着順別に出庫要求と入庫要求とを組み合わせたペアを
形成し、 次いで全出庫要求のうちスタッカークレーンの現在位置
から最短距離にある出庫予定棚を指示している出庫要求
が先頭ペアの出庫要求となるように出庫要求を入れ換え
るとともに、直前のペアの出庫予定棚から最短距離にあ
る出庫予定棚を指示している出庫要求が以降のペアの出
庫要求となるように出庫要求を入れ換え、 この後、既に順が決定された出庫要求における出庫口か
ら入庫口までの距離と、入庫予定棚から次の出庫要求に
おける出庫予定棚との距離までの和が最小となる入庫要
求が各ペアの入庫要求となるように入庫要求を入れ換え
て、 この出庫要求と入庫要求の順に各要求を処理していくこ
とを特徴とする自動倉庫の入出庫方法。2. A part where goods to be stored are stored.
Store shelves, shelves where goods to be stored will be stored
The shelves and the outlets for the articles to be unloaded
The shelf that stores the items to be shipped
At this time, it is determined whether or not the total number of incoming and outgoing requests waiting for processing is equal to or greater than a predetermined number, and if the total number is less than the predetermined number, each request is processed on a first-come, first-served basis. Form a pair that combines the warehousing request and the warehousing request on a first-come, first-served basis. In addition to exchanging the outgoing request so that it becomes a request, the outgoing request instructing the outgoing scheduled shelf that is the shortest distance from the outgoing planned shelf of the immediately preceding pair becomes the outgoing request of the subsequent pair, and the outgoing request is exchanged. Then, the entry request that minimizes the sum of the distance from the exit port to the entry port in the exit request that has already been determined in order and the distance from the entry shelf to the exit shelf in the next exit request is entered for each pair. Interchanged goods receipt requests so that requests entry and leaving method for an automatic warehouse, characterized in that sequentially processes each request in the order of the issuing requests and receiving requests.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16131495A JP2931235B2 (en) | 1995-06-27 | 1995-06-27 | Automatic warehouse entry / exit method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16131495A JP2931235B2 (en) | 1995-06-27 | 1995-06-27 | Automatic warehouse entry / exit method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0912112A JPH0912112A (en) | 1997-01-14 |
| JP2931235B2 true JP2931235B2 (en) | 1999-08-09 |
Family
ID=15732751
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16131495A Expired - Lifetime JP2931235B2 (en) | 1995-06-27 | 1995-06-27 | Automatic warehouse entry / exit method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2931235B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5400526B2 (en) * | 2009-08-10 | 2014-01-29 | 花王株式会社 | Picking system |
-
1995
- 1995-06-27 JP JP16131495A patent/JP2931235B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0912112A (en) | 1997-01-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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