JP2929877B2 - 自動荷扱い装置 - Google Patents
自動荷扱い装置Info
- Publication number
- JP2929877B2 JP2929877B2 JP4352319A JP35231992A JP2929877B2 JP 2929877 B2 JP2929877 B2 JP 2929877B2 JP 4352319 A JP4352319 A JP 4352319A JP 35231992 A JP35231992 A JP 35231992A JP 2929877 B2 JP2929877 B2 JP 2929877B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- article
- industrial robot
- handle
- setting
- cargo handling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、産業ロボットにより
物品を把持して荷扱いする自動荷扱い装置に関する。
物品を把持して荷扱いする自動荷扱い装置に関する。
【0002】
【従来の技術】図4は、例えば特開平3−243535
号公報に示された自動荷扱い装置に類似した従来の自動
荷扱い装置を示す全体構成図である。図において、(1)
は腕の作動先端部(2)に設けられた吸着パッドからなる
把手(3)を有する産業ロボット、(4)は産業ロボット(1)
近くに配置された供給パレット、(5)は供給パレット(4)
に積み重ね状態に積載された複数の物品、(6)は産業ロ
ボット(1)近くの反供給パレット(4)側に配置された積付
パレット、(7)は産業ロボット(1)を制御する制御装置、
(8)は制御装置(7)を介して所要の物品(5)の荷扱いを産
業ロボット(1)に指令する指令手段である。
号公報に示された自動荷扱い装置に類似した従来の自動
荷扱い装置を示す全体構成図である。図において、(1)
は腕の作動先端部(2)に設けられた吸着パッドからなる
把手(3)を有する産業ロボット、(4)は産業ロボット(1)
近くに配置された供給パレット、(5)は供給パレット(4)
に積み重ね状態に積載された複数の物品、(6)は産業ロ
ボット(1)近くの反供給パレット(4)側に配置された積付
パレット、(7)は産業ロボット(1)を制御する制御装置、
(8)は制御装置(7)を介して所要の物品(5)の荷扱いを産
業ロボット(1)に指令する指令手段である。
【0003】従来の自動荷扱い装置は上記のように構成
され、指令手段(8)により制御装置(7)を介して産業ロボ
ット(1)に所要物品(5)を供給パレット(4)から積付パレ
ット(6)に積付ける指令が発せられる。これにより、産
業ロボット(1)は把手(3)により供給パレット(4)上の物
品(5)の中心を吸着把持して積付パレット(6)に積付ける
荷扱い動作を行うようになっている。
され、指令手段(8)により制御装置(7)を介して産業ロボ
ット(1)に所要物品(5)を供給パレット(4)から積付パレ
ット(6)に積付ける指令が発せられる。これにより、産
業ロボット(1)は把手(3)により供給パレット(4)上の物
品(5)の中心を吸着把持して積付パレット(6)に積付ける
荷扱い動作を行うようになっている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の自
動荷扱い装置では、物品(5)の荷扱い時に物品(5)の中心
を把手(3)により吸着把持する制御が行われる。このた
め、物品(5)の被吸着面幅と産業ロボット(1)腕の作動先
端部(2)幅が近似寸法である場合に、物品(5)の側面を吸
着把持するときであって、積付パレット(6)上の奇数段
と偶数段を互いに対称形にする積付けの荷姿条件のとき
等においては、産業ロボット(1)の積付け動作の位置ず
れ等の誤差により作動先端部(2)が、接近して載置され
た他の物品(5)に当たることがある。このような状態の
発生により積付け中の物品(5)を崩す不具合が生じると
いう問題点があった。
動荷扱い装置では、物品(5)の荷扱い時に物品(5)の中心
を把手(3)により吸着把持する制御が行われる。このた
め、物品(5)の被吸着面幅と産業ロボット(1)腕の作動先
端部(2)幅が近似寸法である場合に、物品(5)の側面を吸
着把持するときであって、積付パレット(6)上の奇数段
と偶数段を互いに対称形にする積付けの荷姿条件のとき
等においては、産業ロボット(1)の積付け動作の位置ず
れ等の誤差により作動先端部(2)が、接近して載置され
た他の物品(5)に当たることがある。このような状態の
発生により積付け中の物品(5)を崩す不具合が生じると
いう問題点があった。
【0005】なお、従来の自動荷扱い装置では産業ロボ
ット(1)の動作範囲に制約されて物品(5)に把手(3)が届
かない事態の発生を避けるため、物品(5)に対する把手
(3)の接近方向が限定されていた。それに、視覚センサ
による物品(5)の積載状況に対する把手(3)の動作補正機
構が装備されていないのが一般的である。
ット(1)の動作範囲に制約されて物品(5)に把手(3)が届
かない事態の発生を避けるため、物品(5)に対する把手
(3)の接近方向が限定されていた。それに、視覚センサ
による物品(5)の積載状況に対する把手(3)の動作補正機
構が装備されていないのが一般的である。
【0006】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、荷扱い動作中に産業ロボットの
作動先端部が、接近して載置された他の物品に当たるこ
とがない自動荷扱い装置を得ることを目的とする。
になされたものであり、荷扱い動作中に産業ロボットの
作動先端部が、接近して載置された他の物品に当たるこ
とがない自動荷扱い装置を得ることを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項1記載
の発明に係る自動荷扱い装置においては、物品を把持し
て荷扱い動作する産業ロボットと、所要の物品の荷扱い
を産業ロボットに指令する指令手段と、この指令手段の
指令による物品の荷扱い手順に対する把持要領パラメー
タを設定し、かつ把持する物品の積付け時の積付け段数
における積付パターンに対応した把手の作動先端部に対
する位置を設定する設定手段と、指令手段及び設定手段
の動作を介して産業ロボットに荷扱い動作を指令する制
御装置とが設けられる。
の発明に係る自動荷扱い装置においては、物品を把持し
て荷扱い動作する産業ロボットと、所要の物品の荷扱い
を産業ロボットに指令する指令手段と、この指令手段の
指令による物品の荷扱い手順に対する把持要領パラメー
タを設定し、かつ把持する物品の積付け時の積付け段数
における積付パターンに対応した把手の作動先端部に対
する位置を設定する設定手段と、指令手段及び設定手段
の動作を介して産業ロボットに荷扱い動作を指令する制
御装置とが設けられる。
【0008】また、この発明の請求項2記載の発明に係
る自動荷扱い装置においては、作動先端部に対して変位
可能に装備された把手により物品を把持して荷扱い動作
する産業ロボットと、所要の物品の荷扱いを産業ロボッ
トに指令し、かつ把持する物品の積付け時の積付け段数
における積付パターンに対応した把手の作動先端部に対
する位置を設定する指令手段と、この指令手段の指令に
よる物品の荷扱い手順に従って把手の作動先端部におけ
る位置を設定する設定手段と、指令手段及び設定手段の
動作を介して産業ロボットに荷扱い動作を指令する制御
装置とが設けられる。
る自動荷扱い装置においては、作動先端部に対して変位
可能に装備された把手により物品を把持して荷扱い動作
する産業ロボットと、所要の物品の荷扱いを産業ロボッ
トに指令し、かつ把持する物品の積付け時の積付け段数
における積付パターンに対応した把手の作動先端部に対
する位置を設定する指令手段と、この指令手段の指令に
よる物品の荷扱い手順に従って把手の作動先端部におけ
る位置を設定する設定手段と、指令手段及び設定手段の
動作を介して産業ロボットに荷扱い動作を指令する制御
装置とが設けられる。
【0009】
【作用】上記のように構成されたこの発明の請求項1記
載の発明は、設定された把持要領パラメータに基づい
て、把手の作動先端部における位置が物品の荷扱い手順
に従って設定され、かつ把持する物品の積付け時におけ
る積付け段数に対応して、他の物品に産業ロボット作動
先端部が当たらない位置で把手により物品が把持され
る。
載の発明は、設定された把持要領パラメータに基づい
て、把手の作動先端部における位置が物品の荷扱い手順
に従って設定され、かつ把持する物品の積付け時におけ
る積付け段数に対応して、他の物品に産業ロボット作動
先端部が当たらない位置で把手により物品が把持され
る。
【0010】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項2記載の発明は、作動先端部における把手位置が
物品の荷扱い手順に従って設定されて、かつ把持する物
品の積付け時における積付け段数に対応して、他の物品
に産業ロボット作動先端部が当たらない位置から物品が
把手により把持される。
請求項2記載の発明は、作動先端部における把手位置が
物品の荷扱い手順に従って設定されて、かつ把持する物
品の積付け時における積付け段数に対応して、他の物品
に産業ロボット作動先端部が当たらない位置から物品が
把手により把持される。
【0011】
【実施例】実施例1. 図1及び図2は、この発明の一実施例を示す図で、図1
は自動荷扱い装置の全体構成図、図2は図1の自動荷扱
い装置の動作を説明したフローチャートである。図にお
いて、(1)は腕の作動先端部(2)に設けられた吸着パッド
からなる把手(3)を有する産業ロボット、(4)は産業ロボ
ット(1)近くに配置された供給パレット、(5)は供給パレ
ット(4)に積み重ね状態に積載された複数の物品、(6)は
産業ロボット(1)近くの反供給パレット(4)側に配置され
た積付パレット、(7)は産業ロボット(1)を制御する制御
装置、(8)は制御装置(7)を介して所要の物品(5)の荷扱
いを産業ロボット(1)に指令する指令手段である。(9)は
指令手段(8)の指令による物品(5)の荷扱い手順に対する
把持要領パラメータを設定する設定手段である。
は自動荷扱い装置の全体構成図、図2は図1の自動荷扱
い装置の動作を説明したフローチャートである。図にお
いて、(1)は腕の作動先端部(2)に設けられた吸着パッド
からなる把手(3)を有する産業ロボット、(4)は産業ロボ
ット(1)近くに配置された供給パレット、(5)は供給パレ
ット(4)に積み重ね状態に積載された複数の物品、(6)は
産業ロボット(1)近くの反供給パレット(4)側に配置され
た積付パレット、(7)は産業ロボット(1)を制御する制御
装置、(8)は制御装置(7)を介して所要の物品(5)の荷扱
いを産業ロボット(1)に指令する指令手段である。(9)は
指令手段(8)の指令による物品(5)の荷扱い手順に対する
把持要領パラメータを設定する設定手段である。
【0012】上記のように構成された自動荷扱い装置に
おいては所要物品(5)を供給パレット(4)から積付パレッ
ト(6)に積付ける指令が、指令手段(8)により制御装置
(7)を介して産業ロボット(1)に発せられる。また、この
積付け指令と共に指令手段(8)の指令による物品(5)の荷
扱い手順に対する把持要領パラメータが設定手段(9)に
より設定されて制御装置(7)に把持要領が指令される。
これにより、産業ロボット(1)は把手(3)により供給パレ
ット(4)上の物品(5)を吸着把持して積付パレット(6)に
積付ける荷扱い動作を次に述べるように行う。
おいては所要物品(5)を供給パレット(4)から積付パレッ
ト(6)に積付ける指令が、指令手段(8)により制御装置
(7)を介して産業ロボット(1)に発せられる。また、この
積付け指令と共に指令手段(8)の指令による物品(5)の荷
扱い手順に対する把持要領パラメータが設定手段(9)に
より設定されて制御装置(7)に把持要領が指令される。
これにより、産業ロボット(1)は把手(3)により供給パレ
ット(4)上の物品(5)を吸着把持して積付パレット(6)に
積付ける荷扱い動作を次に述べるように行う。
【0013】すなわち、図2に示すフローチャートにお
いて、ステップ(101)で積付け指令による把持物品(5)を
検索して、ステップ(102)へ進み把持物品(5)が奇数段に
あるか偶数段にあるかを判断して把持物品(5)が奇数段
にあればステップ(103)へ進み把持位置パラメータによ
り把持位置を決定する。ステップ(102)において把持物
品(5)が偶数段にあればステップ(104)へ進み奇数段にあ
る場合とは反対の把持位置を決定する。そして、ステッ
プ(105)へ進んで把持物品(5)を吸着把持し、ステップ(1
06)へ進み把持した物品(5)を積付パレット(6)へ搬送す
る。次に、ステップ(107)において把持した物品(5)を積
付パレット(6)に積付指令に基づいて積付けてステップ
(108)へ進み、積付指令に対する積付けが完了でなけれ
ばステップ(101)へ戻る。
いて、ステップ(101)で積付け指令による把持物品(5)を
検索して、ステップ(102)へ進み把持物品(5)が奇数段に
あるか偶数段にあるかを判断して把持物品(5)が奇数段
にあればステップ(103)へ進み把持位置パラメータによ
り把持位置を決定する。ステップ(102)において把持物
品(5)が偶数段にあればステップ(104)へ進み奇数段にあ
る場合とは反対の把持位置を決定する。そして、ステッ
プ(105)へ進んで把持物品(5)を吸着把持し、ステップ(1
06)へ進み把持した物品(5)を積付パレット(6)へ搬送す
る。次に、ステップ(107)において把持した物品(5)を積
付パレット(6)に積付指令に基づいて積付けてステップ
(108)へ進み、積付指令に対する積付けが完了でなけれ
ばステップ(101)へ戻る。
【0014】すなわち、図1に示す供給パレット(4)上
における物品(5)の積付けパターンは偶数段と奇数段と
では互いに反対勝手に形成されてる。例えば、図1に示
す積付けパターンが偶数段とすれば、図1における状態
において先に縦長積付けの二個の物品(5)が図1のよう
に左側に積付けられ、横長積付けの五個の物品(5)は図
1のように右側に積付けられる。これに対して、奇数段
の積付けパターンは、図1における状態に対して先に縦
長積付けの二個の物品(5)が図1における右側に積付け
られ、横長積付けの五個の物品(5)は図1における左側
に積付けられる。
における物品(5)の積付けパターンは偶数段と奇数段と
では互いに反対勝手に形成されてる。例えば、図1に示
す積付けパターンが偶数段とすれば、図1における状態
において先に縦長積付けの二個の物品(5)が図1のよう
に左側に積付けられ、横長積付けの五個の物品(5)は図
1のように右側に積付けられる。これに対して、奇数段
の積付けパターンは、図1における状態に対して先に縦
長積付けの二個の物品(5)が図1における右側に積付け
られ、横長積付けの五個の物品(5)は図1における左側
に積付けられる。
【0015】このような物品(5)の偶数段、奇数段の積
付けパターンに対応して、前述の荷扱い動作のように、
把手(3)が把持物品(5)を把持するときに、設定された把
持位置パラメータにより、近接した他の物品(5)に産業
ロボット(1)の作動先端部(2)が当たらない方向から把持
動作が行われる。したがって、積付け動作中に積み重ね
状態の他の物品(5)を崩す不具合の発生を未然に防ぐこ
とができ、自動荷扱い装置の稼働効率を向上することが
できる。また、近接した他の物品(5)に産業ロボット(1)
の作動先端部(2)が当たらない方向から把持動作が行わ
れるので、物品(5)積付に物品(5)の並べ方、積み方に幅
を持たせることができ、物品取り扱い手段の自由度が増
し荷扱いの能率を向上することができる。
付けパターンに対応して、前述の荷扱い動作のように、
把手(3)が把持物品(5)を把持するときに、設定された把
持位置パラメータにより、近接した他の物品(5)に産業
ロボット(1)の作動先端部(2)が当たらない方向から把持
動作が行われる。したがって、積付け動作中に積み重ね
状態の他の物品(5)を崩す不具合の発生を未然に防ぐこ
とができ、自動荷扱い装置の稼働効率を向上することが
できる。また、近接した他の物品(5)に産業ロボット(1)
の作動先端部(2)が当たらない方向から把持動作が行わ
れるので、物品(5)積付に物品(5)の並べ方、積み方に幅
を持たせることができ、物品取り扱い手段の自由度が増
し荷扱いの能率を向上することができる。
【0016】実施例2. 図3は、この発明の他の実施例を示す図で、産業ロボッ
ト(1)の作動先端部(2)における把手(3)の位置を設定す
るパラメータ設定画面を示す図である。なお、把手(3)
は産業ロボット(1)の作動先端部(2)にシリンダー等の変
位機構により変位可能に装着され、この他は前述の図1
及び図2と同様に自動荷扱い装置が構成されている。図
3において、物品(5)の名称、積付パターンタイプが設
定される。これに加えて、把持する物品(5)の積付け段
数が前述のように偶数段と奇数段とでは積付けパターン
が偶数段と奇数段とにより互いに反対勝手に形成されて
いるので、把持する物品(5)の積み付け段数が奇数段の
ときには物品(5)の把手(3)による把持位置タイプを産業
ロボット(1)の作動先端部(2)において中心、右側、及び
左側のいずれかを選択して設定される。
ト(1)の作動先端部(2)における把手(3)の位置を設定す
るパラメータ設定画面を示す図である。なお、把手(3)
は産業ロボット(1)の作動先端部(2)にシリンダー等の変
位機構により変位可能に装着され、この他は前述の図1
及び図2と同様に自動荷扱い装置が構成されている。図
3において、物品(5)の名称、積付パターンタイプが設
定される。これに加えて、把持する物品(5)の積付け段
数が前述のように偶数段と奇数段とでは積付けパターン
が偶数段と奇数段とにより互いに反対勝手に形成されて
いるので、把持する物品(5)の積み付け段数が奇数段の
ときには物品(5)の把手(3)による把持位置タイプを産業
ロボット(1)の作動先端部(2)において中心、右側、及び
左側のいずれかを選択して設定される。
【0017】そして、図3の実施例において把手(3)が
把持物品(5)を把持するときに次に述べるような動作が
行われる。すなわち、指令手段(8)の指令による物品(5)
の荷扱い手順に従って産業ロボット(1)の作動先端部(2)
において中心、右側、及び左側のいずれかの選択された
把手(3)による把持位置タイプが設定される。そして、
設定された作動先端部(2)における把持位置に配置され
た把手(3)により、近接した他の物品(5)に産業ロボット
(1)の作動先端部(2)が当たらない方向から把持動作が行
われる。したがって、詳細な説明を省略するが図3の実
施例においても図1及び図2の実施例と同様な作用が得
られることは明白である。
把持物品(5)を把持するときに次に述べるような動作が
行われる。すなわち、指令手段(8)の指令による物品(5)
の荷扱い手順に従って産業ロボット(1)の作動先端部(2)
において中心、右側、及び左側のいずれかの選択された
把手(3)による把持位置タイプが設定される。そして、
設定された作動先端部(2)における把持位置に配置され
た把手(3)により、近接した他の物品(5)に産業ロボット
(1)の作動先端部(2)が当たらない方向から把持動作が行
われる。したがって、詳細な説明を省略するが図3の実
施例においても図1及び図2の実施例と同様な作用が得
られることは明白である。
【0018】
【発明の効果】この発明の請求項1記載の発明は以上説
明したように、物品を把持して荷扱い動作する産業ロボ
ットと、所要の物品の荷扱いを産業ロボットに指令する
指令手段と、この指令手段の指令による物品の荷扱い手
順に対する把持要領パラメータを設定し、かつ把持する
物品の積付け時の積付け段数における積付パターンに対
応した把手の作動先端部に対する位置を設定する設定手
段と、指令手段及び設定手段の動作を介して産業ロボッ
トに荷扱い動作を指令する制御装置とを設けたものであ
る。
明したように、物品を把持して荷扱い動作する産業ロボ
ットと、所要の物品の荷扱いを産業ロボットに指令する
指令手段と、この指令手段の指令による物品の荷扱い手
順に対する把持要領パラメータを設定し、かつ把持する
物品の積付け時の積付け段数における積付パターンに対
応した把手の作動先端部に対する位置を設定する設定手
段と、指令手段及び設定手段の動作を介して産業ロボッ
トに荷扱い動作を指令する制御装置とを設けたものであ
る。
【0019】これによって、設定された把持要領パラメ
ータに基づいて、把手の作動先端部における位置が物品
の荷扱い手順に従って設定され、かつ把持する物品の積
付け時における積付け段数に対応して、他の物品に産業
ロボット作動先端部が当たらない位置で把手により物品
が把持される。したがって、積付け動作中に他の物品を
変位させる不具合の発生を未然に防ぎ稼働効率を向上す
る効果がある。
ータに基づいて、把手の作動先端部における位置が物品
の荷扱い手順に従って設定され、かつ把持する物品の積
付け時における積付け段数に対応して、他の物品に産業
ロボット作動先端部が当たらない位置で把手により物品
が把持される。したがって、積付け動作中に他の物品を
変位させる不具合の発生を未然に防ぎ稼働効率を向上す
る効果がある。
【0020】また、この発明の請求項2記載の発明は以
上説明したように、作動先端部に対して変位可能に装備
された把手により物品を把持して荷扱い動作する産業ロ
ボットと、所要の物品の荷扱いを産業ロボットに指令
し、かつ把持する物品の積付け時の積付け段数における
積付パターンに対応した把手の作動先端部に対する位置
を設定する指令手段と、この指令手段の指令による物品
の荷扱い手順に従って把手の作動先端部における位置を
設定する設定手段と、指令手段及び設定手段の動作を介
して産業ロボットに荷扱い動作を指令する制御装置とを
設けたものである。
上説明したように、作動先端部に対して変位可能に装備
された把手により物品を把持して荷扱い動作する産業ロ
ボットと、所要の物品の荷扱いを産業ロボットに指令
し、かつ把持する物品の積付け時の積付け段数における
積付パターンに対応した把手の作動先端部に対する位置
を設定する指令手段と、この指令手段の指令による物品
の荷扱い手順に従って把手の作動先端部における位置を
設定する設定手段と、指令手段及び設定手段の動作を介
して産業ロボットに荷扱い動作を指令する制御装置とを
設けたものである。
【0021】これによって、物品の荷扱い手順に従って
設定され、かつ把持する物品の積付け時における積付け
段数に対応して、他の物品に産業ロボット作動先端部が
当たらないように、作動先端部における把手の位置が配
置されて物品が把持される。したがって、積付け動作中
に他の物品を変位させる不具合の発生を未然に防ぎ稼働
効率を向上する効果がある。
設定され、かつ把持する物品の積付け時における積付け
段数に対応して、他の物品に産業ロボット作動先端部が
当たらないように、作動先端部における把手の位置が配
置されて物品が把持される。したがって、積付け動作中
に他の物品を変位させる不具合の発生を未然に防ぎ稼働
効率を向上する効果がある。
【図1】この発明の実施例1を示す自動荷扱い装置の全
体構成図。
体構成図。
【図2】図1の自動荷扱い装置の動作を説明したフロー
チャート。
チャート。
【図3】この発明の実施例2を示す図で、自動荷扱い装
置の産業ロボット作動先端部における把手位置を設定す
るパラメータ設定画面を示す図。
置の産業ロボット作動先端部における把手位置を設定す
るパラメータ設定画面を示す図。
【図4】従来の自動荷扱い装置を示す全体構成図。
1 産業ロボット 2 作動先端部 3 把手 5 物品 7 制御装置 8 指令手段 9 設定手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B25J 9/16 B25J 9/22 B65G 61/00
Claims (2)
- 【請求項1】 物品を把持して荷扱い動作する産業ロボ
ットと、所要の上記物品の荷扱いを上記産業ロボットに
指令する指令手段と、この指令手段の指令による上記物
品の荷扱い手順に対する把持要領パラメータを設定し、
かつ把持する上記物品の積付け時の積付け段数における
積付パターンに対応した上記把手の上記作動先端部に対
する位置を設定する設定手段と、上記指令手段及び設定
手段の動作を介して上記産業ロボットに荷扱い動作を指
令する制御装置とを備えた自動荷扱い装置。 - 【請求項2】 作動先端部に対して変位可能に装備され
た把手により物品を把持して荷扱い動作する産業ロボッ
トと、所要の上記物品の荷扱いを上記産業ロボットに指
令し、かつ把持する上記物品の積付け時の積付け段数に
おける積付パターンに対応した上記把手の上記作動先端
部に対する位置を設定する指令手段と、この指令手段の
指令による上記物品の荷扱い手順に従って上記把手の上
記作動先端部における位置を設定する設定手段と、上記
指令手段及び設定手段の動作を介して上記産業ロボット
に荷扱い動作を指令する制御装置とを備えた自動荷扱い
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4352319A JP2929877B2 (ja) | 1992-12-11 | 1992-12-11 | 自動荷扱い装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4352319A JP2929877B2 (ja) | 1992-12-11 | 1992-12-11 | 自動荷扱い装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06179185A JPH06179185A (ja) | 1994-06-28 |
JP2929877B2 true JP2929877B2 (ja) | 1999-08-03 |
Family
ID=18423255
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4352319A Expired - Lifetime JP2929877B2 (ja) | 1992-12-11 | 1992-12-11 | 自動荷扱い装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2929877B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6133424A (ja) * | 1984-07-20 | 1986-02-17 | Hitachi Ltd | 貨物の積付作業制御装置 |
-
1992
- 1992-12-11 JP JP4352319A patent/JP2929877B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH06179185A (ja) | 1994-06-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2331300B1 (en) | System and methods for forming stacks | |
EP0915053A2 (en) | Layer-picking clamp supported on a forklift truck | |
CN109415175B (zh) | 一种智能上下料***及其工作方法 | |
JP2929877B2 (ja) | 自動荷扱い装置 | |
US20060120850A1 (en) | Workpiece handling system with geostationary ejection function | |
TWI835329B (zh) | 堆棧容納結構 | |
JP2755101B2 (ja) | 荷積み装置 | |
JP3446865B2 (ja) | 物品保管設備 | |
JPS5942576B2 (ja) | 山形鋼の搬入装置 | |
KR100796301B1 (ko) | 로봇핸드 및 이를 이용한 이송방법 | |
TWI837875B (zh) | 機器人堆棧推進器系統、用於將一有效負載裝載至一機器人工作空間或以其他方式裝載至一機器人堆棧移動器系統之方法、及體現於一非暫時性電腦可讀媒體中之電腦程式產品 | |
JP2002241078A (ja) | コンテナクレーンの着床目標設定装置 | |
JPH09202451A (ja) | デパレタイザ | |
JP2616590B2 (ja) | 荷積み装置 | |
JP3275587B2 (ja) | 荷積み方法及び荷積み装置 | |
JPH03284542A (ja) | パレタイズ装置 | |
JPH06115614A (ja) | 自動ピッキング装置 | |
JPH05201546A (ja) | 荷積みシステム | |
CN219620300U (zh) | 码垛机机械手以及码垛机 | |
JP4153102B2 (ja) | 工作物搬入搬出装置 | |
JPH0885628A (ja) | 荷積み装置 | |
JPH10297713A (ja) | スタッカークレーン装置の運転方法及びスタッカークレーン装置 | |
JPH0577909A (ja) | 倉庫の搬出入装置 | |
WO2023201396A1 (en) | Robotic block laying machine improvements | |
JPS5842084B2 (ja) | 建築用パネルの積載装置 |