JP2929877B2 - 自動荷扱い装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、産業ロボットにより
物品を把持して荷扱いする自動荷扱い装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図４は、例えば特開平３−２４３５３５
号公報に示された自動荷扱い装置に類似した従来の自動
荷扱い装置を示す全体構成図である。図において、(1)
は腕の作動先端部(2)に設けられた吸着パッドからなる
把手(3)を有する産業ロボット、(4)は産業ロボット(1)
近くに配置された供給パレット、(5)は供給パレット(4)
に積み重ね状態に積載された複数の物品、(6)は産業ロ
ボット(1)近くの反供給パレット(4)側に配置された積付
パレット、(7)は産業ロボット(1)を制御する制御装置、
(8)は制御装置(7)を介して所要の物品(5)の荷扱いを産
業ロボット(1)に指令する指令手段である。

【０００３】従来の自動荷扱い装置は上記のように構成
され、指令手段(8)により制御装置(7)を介して産業ロボ
ット(1)に所要物品(5)を供給パレット(4)から積付パレ
ット(6)に積付ける指令が発せられる。これにより、産
業ロボット(1)は把手(3)により供給パレット(4)上の物
品(5)の中心を吸着把持して積付パレット(6)に積付ける
荷扱い動作を行うようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の自
動荷扱い装置では、物品(5)の荷扱い時に物品(5)の中心
を把手(3)により吸着把持する制御が行われる。このた
め、物品(5)の被吸着面幅と産業ロボット(1)腕の作動先
端部(2)幅が近似寸法である場合に、物品(5)の側面を吸
着把持するときであって、積付パレット(6)上の奇数段
と偶数段を互いに対称形にする積付けの荷姿条件のとき
等においては、産業ロボット(1)の積付け動作の位置ず
れ等の誤差により作動先端部(2)が、接近して載置され
た他の物品(5)に当たることがある。このような状態の
発生により積付け中の物品(5)を崩す不具合が生じると
いう問題点があった。

【０００５】なお、従来の自動荷扱い装置では産業ロボ
ット(1)の動作範囲に制約されて物品(5)に把手(3)が届
かない事態の発生を避けるため、物品(5)に対する把手
(3)の接近方向が限定されていた。それに、視覚センサ
による物品(5)の積載状況に対する把手(3)の動作補正機
構が装備されていないのが一般的である。

【０００６】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、荷扱い動作中に産業ロボットの
作動先端部が、接近して載置された他の物品に当たるこ
とがない自動荷扱い装置を得ることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明に係る自動荷扱い装置においては、物品を把持し
て荷扱い動作する産業ロボットと、所要の物品の荷扱い
を産業ロボットに指令する指令手段と、この指令手段の
指令による物品の荷扱い手順に対する把持要領パラメー
タを設定し、かつ把持する物品の積付け時の積付け段数
における積付パターンに対応した把手の作動先端部に対
する位置を設定する設定手段と、指令手段及び設定手段
の動作を介して産業ロボットに荷扱い動作を指令する制
御装置とが設けられる。

【０００８】また、この発明の請求項２記載の発明に係
る自動荷扱い装置においては、作動先端部に対して変位
可能に装備された把手により物品を把持して荷扱い動作
する産業ロボットと、所要の物品の荷扱いを産業ロボッ
トに指令し、かつ把持する物品の積付け時の積付け段数
における積付パターンに対応した把手の作動先端部に対
する位置を設定する指令手段と、この指令手段の指令に
よる物品の荷扱い手順に従って把手の作動先端部におけ
る位置を設定する設定手段と、指令手段及び設定手段の
動作を介して産業ロボットに荷扱い動作を指令する制御
装置とが設けられる。

【０００９】

【作用】上記のように構成されたこの発明の請求項１記
載の発明は、設定された把持要領パラメータに基づい
て、把手の作動先端部における位置が物品の荷扱い手順
に従って設定され、かつ把持する物品の積付け時におけ
る積付け段数に対応して、他の物品に産業ロボット作動
先端部が当たらない位置で把手により物品が把持され
る。

【００１０】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項２記載の発明は、作動先端部における把手位置が
物品の荷扱い手順に従って設定されて、かつ把持する物
品の積付け時における積付け段数に対応して、他の物品
に産業ロボット作動先端部が当たらない位置から物品が
把手により把持される。

【００１１】

【実施例】実施例１． 図１及び図２は、この発明の一実施例を示す図で、図１
は自動荷扱い装置の全体構成図、図２は図１の自動荷扱
い装置の動作を説明したフローチャートである。図にお
いて、(1)は腕の作動先端部(2)に設けられた吸着パッド
からなる把手(3)を有する産業ロボット、(4)は産業ロボ
ット(1)近くに配置された供給パレット、(5)は供給パレ
ット(4)に積み重ね状態に積載された複数の物品、(6)は
産業ロボット(1)近くの反供給パレット(4)側に配置され
た積付パレット、(7)は産業ロボット(1)を制御する制御
装置、(8)は制御装置(7)を介して所要の物品(5)の荷扱
いを産業ロボット(1)に指令する指令手段である。(9)は
指令手段(8)の指令による物品(5)の荷扱い手順に対する
把持要領パラメータを設定する設定手段である。

【００１２】上記のように構成された自動荷扱い装置に
おいては所要物品(5)を供給パレット(4)から積付パレッ
ト(6)に積付ける指令が、指令手段(8)により制御装置
(7)を介して産業ロボット(1)に発せられる。また、この
積付け指令と共に指令手段(8)の指令による物品(5)の荷
扱い手順に対する把持要領パラメータが設定手段(9)に
より設定されて制御装置(7)に把持要領が指令される。
これにより、産業ロボット(1)は把手(3)により供給パレ
ット(4)上の物品(5)を吸着把持して積付パレット(6)に
積付ける荷扱い動作を次に述べるように行う。

【００１３】すなわち、図２に示すフローチャートにお
いて、ステップ(101)で積付け指令による把持物品(5)を
検索して、ステップ(102)へ進み把持物品(5)が奇数段に
あるか偶数段にあるかを判断して把持物品(5)が奇数段
にあればステップ(103)へ進み把持位置パラメータによ
り把持位置を決定する。ステップ(102)において把持物
品(5)が偶数段にあればステップ(104)へ進み奇数段にあ
る場合とは反対の把持位置を決定する。そして、ステッ
プ(105)へ進んで把持物品(5)を吸着把持し、ステップ(1
06)へ進み把持した物品(5)を積付パレット(6)へ搬送す
る。次に、ステップ(107)において把持した物品(5)を積
付パレット(6)に積付指令に基づいて積付けてステップ
(108)へ進み、積付指令に対する積付けが完了でなけれ
ばステップ(101)へ戻る。

【００１４】すなわち、図１に示す供給パレット(4)上
における物品(5)の積付けパターンは偶数段と奇数段と
では互いに反対勝手に形成されてる。例えば、図１に示
す積付けパターンが偶数段とすれば、図１における状態
において先に縦長積付けの二個の物品(5)が図１のよう
に左側に積付けられ、横長積付けの五個の物品(5)は図
１のように右側に積付けられる。これに対して、奇数段
の積付けパターンは、図１における状態に対して先に縦
長積付けの二個の物品(5)が図１における右側に積付け
られ、横長積付けの五個の物品(5)は図１における左側
に積付けられる。

【００１５】このような物品(5)の偶数段、奇数段の積
付けパターンに対応して、前述の荷扱い動作のように、
把手(3)が把持物品(5)を把持するときに、設定された把
持位置パラメータにより、近接した他の物品(5)に産業
ロボット(1)の作動先端部(2)が当たらない方向から把持
動作が行われる。したがって、積付け動作中に積み重ね
状態の他の物品(5)を崩す不具合の発生を未然に防ぐこ
とができ、自動荷扱い装置の稼働効率を向上することが
できる。また、近接した他の物品(5)に産業ロボット(1)
の作動先端部(2)が当たらない方向から把持動作が行わ
れるので、物品(5)積付に物品(5)の並べ方、積み方に幅
を持たせることができ、物品取り扱い手段の自由度が増
し荷扱いの能率を向上することができる。

【００１６】実施例２． 図３は、この発明の他の実施例を示す図で、産業ロボッ
ト(1)の作動先端部(2)における把手(3)の位置を設定す
るパラメータ設定画面を示す図である。なお、把手(3)
は産業ロボット(1)の作動先端部(2)にシリンダー等の変
位機構により変位可能に装着され、この他は前述の図１
及び図２と同様に自動荷扱い装置が構成されている。図
３において、物品(5)の名称、積付パターンタイプが設
定される。これに加えて、把持する物品(5)の積付け段
数が前述のように偶数段と奇数段とでは積付けパターン
が偶数段と奇数段とにより互いに反対勝手に形成されて
いるので、把持する物品(5)の積み付け段数が奇数段の
ときには物品(5)の把手(3)による把持位置タイプを産業
ロボット(1)の作動先端部(2)において中心、右側、及び
左側のいずれかを選択して設定される。

【００１７】そして、図３の実施例において把手(3)が
把持物品(5)を把持するときに次に述べるような動作が
行われる。すなわち、指令手段(8)の指令による物品(5)
の荷扱い手順に従って産業ロボット(1)の作動先端部(2)
において中心、右側、及び左側のいずれかの選択された
把手(3)による把持位置タイプが設定される。そして、
設定された作動先端部(2)における把持位置に配置され
た把手(3)により、近接した他の物品(5)に産業ロボット
(1)の作動先端部(2)が当たらない方向から把持動作が行
われる。したがって、詳細な説明を省略するが図３の実
施例においても図１及び図２の実施例と同様な作用が得
られることは明白である。

【００１８】

【発明の効果】この発明の請求項１記載の発明は以上説
明したように、物品を把持して荷扱い動作する産業ロボ
ットと、所要の物品の荷扱いを産業ロボットに指令する
指令手段と、この指令手段の指令による物品の荷扱い手
順に対する把持要領パラメータを設定し、かつ把持する
物品の積付け時の積付け段数における積付パターンに対
応した把手の作動先端部に対する位置を設定する設定手
段と、指令手段及び設定手段の動作を介して産業ロボッ
トに荷扱い動作を指令する制御装置とを設けたものであ
る。

【００１９】これによって、設定された把持要領パラメ
ータに基づいて、把手の作動先端部における位置が物品
の荷扱い手順に従って設定され、かつ把持する物品の積
付け時における積付け段数に対応して、他の物品に産業
ロボット作動先端部が当たらない位置で把手により物品
が把持される。したがって、積付け動作中に他の物品を
変位させる不具合の発生を未然に防ぎ稼働効率を向上す
る効果がある。

【００２０】また、この発明の請求項２記載の発明は以
上説明したように、作動先端部に対して変位可能に装備
された把手により物品を把持して荷扱い動作する産業ロ
ボットと、所要の物品の荷扱いを産業ロボットに指令
し、かつ把持する物品の積付け時の積付け段数における
積付パターンに対応した把手の作動先端部に対する位置
を設定する指令手段と、この指令手段の指令による物品
の荷扱い手順に従って把手の作動先端部における位置を
設定する設定手段と、指令手段及び設定手段の動作を介
して産業ロボットに荷扱い動作を指令する制御装置とを
設けたものである。

【００２１】これによって、物品の荷扱い手順に従って
設定され、かつ把持する物品の積付け時における積付け
段数に対応して、他の物品に産業ロボット作動先端部が
当たらないように、作動先端部における把手の位置が配
置されて物品が把持される。したがって、積付け動作中
に他の物品を変位させる不具合の発生を未然に防ぎ稼働
効率を向上する効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示す自動荷扱い装置の全
体構成図。

【図２】図１の自動荷扱い装置の動作を説明したフロー
チャート。

【図３】この発明の実施例２を示す図で、自動荷扱い装
置の産業ロボット作動先端部における把手位置を設定す
るパラメータ設定画面を示す図。

【図４】従来の自動荷扱い装置を示す全体構成図。

【符号の説明】

１ 産業ロボット ２ 作動先端部 ３ 把手 ５ 物品 ７ 制御装置 ８ 指令手段 ９ 設定手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B25J 9/16 B25J 9/22 B65G 61/00

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を把持して荷扱い動作する産業ロボ
   ットと、所要の上記物品の荷扱いを上記産業ロボットに
   指令する指令手段と、この指令手段の指令による上記物
   品の荷扱い手順に対する把持要領パラメータを設定し、
   かつ把持する上記物品の積付け時の積付け段数における
   積付パターンに対応した上記把手の上記作動先端部に対
   する位置を設定する設定手段と、上記指令手段及び設定
   手段の動作を介して上記産業ロボットに荷扱い動作を指
   令する制御装置とを備えた自動荷扱い装置。
2. 【請求項２】 作動先端部に対して変位可能に装備され
   た把手により物品を把持して荷扱い動作する産業ロボッ
   トと、所要の上記物品の荷扱いを上記産業ロボットに指
   令し、かつ把持する上記物品の積付け時の積付け段数に
   おける積付パターンに対応した上記把手の上記作動先端
   部に対する位置を設定する指令手段と、この指令手段の
   指令による上記物品の荷扱い手順に従って上記把手の上
   記作動先端部における位置を設定する設定手段と、上記
   指令手段及び設定手段の動作を介して上記産業ロボット
   に荷扱い動作を指令する制御装置とを備えた自動荷扱い
   装置。