JP2924522B2 - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents
車載用ナビゲーション装置Info
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- JP2924522B2 JP2924522B2 JP33152192A JP33152192A JP2924522B2 JP 2924522 B2 JP2924522 B2 JP 2924522B2 JP 33152192 A JP33152192 A JP 33152192A JP 33152192 A JP33152192 A JP 33152192A JP 2924522 B2 JP2924522 B2 JP 2924522B2
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- Japan
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- gps
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の位置や方位およ
びその周辺の地図情報などを表示する車載用ナビゲーシ
ョン装置に関する。
びその周辺の地図情報などを表示する車載用ナビゲーシ
ョン装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来この種の車載用ナビゲーション装置
は、図４に示すような構成が一般的であった。以下その
構成及び動作について説明する。図４において、地磁気
センサなどの角速度センサ101と距離センサ102とのデー
タを、入力インターフェース103よりＣＰＵ104へ入力し
車両位置・車両方位・走行軌跡を求め、通信インターフ
ェース105を経て得られたＧＰＳ受信機106の絶対位置情
報とＣＤ−ＲＯＭ107の地図データと比較することによ
り、推定車両位置を算出し画像処理プロセッサ108を経
てディスプレイ109に地図上の車両位置を表示すること
ができる。
は、図４に示すような構成が一般的であった。以下その
構成及び動作について説明する。図４において、地磁気
センサなどの角速度センサ101と距離センサ102とのデー
タを、入力インターフェース103よりＣＰＵ104へ入力し
車両位置・車両方位・走行軌跡を求め、通信インターフ
ェース105を経て得られたＧＰＳ受信機106の絶対位置情
報とＣＤ−ＲＯＭ107の地図データと比較することによ
り、推定車両位置を算出し画像処理プロセッサ108を経
てディスプレイ109に地図上の車両位置を表示すること
ができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の車載用ナビゲーション装置では、初期立ち上げ時に
車両の初期位置、初期方位の設定が必要であるが、例え
ば現在の地図上での車両位置および車両方位がわからな
い場合には、初期位置・方位設定が不可能であった。ま
た、地図に載っていない新しい道路を走行するなどし
て、長距離に渡り位置修正や方位修正する機会がなかっ
た場合、算出した車両位置、車両方位に誤差が累積し、
正確な車両位置、車両方位を見失うという問題があっ
た。
来の車載用ナビゲーション装置では、初期立ち上げ時に
車両の初期位置、初期方位の設定が必要であるが、例え
ば現在の地図上での車両位置および車両方位がわからな
い場合には、初期位置・方位設定が不可能であった。ま
た、地図に載っていない新しい道路を走行するなどし
て、長距離に渡り位置修正や方位修正する機会がなかっ
た場合、算出した車両位置、車両方位に誤差が累積し、
正確な車両位置、車両方位を見失うという問題があっ
た。
【０００４】従来、これらの問題を解決するために、Ｇ
ＰＳなど外部情報により現在位置を算出する装置を付加
し、車両位置を修正する方法があるが、ＧＰＳは位置情
報しか持たず車両方位を修正することはできない（ＧＰ
Ｓ方位情報も存在するが、一定速度以下では信頼性が低
い）という問題があった。また、ＧＰＳの位置情報はマ
ルチパス、衛星の組合せなどにより乱れることがあり有
効なＧＰＳ方位データだけを選択する必要があるという
問題があった。
ＰＳなど外部情報により現在位置を算出する装置を付加
し、車両位置を修正する方法があるが、ＧＰＳは位置情
報しか持たず車両方位を修正することはできない（ＧＰ
Ｓ方位情報も存在するが、一定速度以下では信頼性が低
い）という問題があった。また、ＧＰＳの位置情報はマ
ルチパス、衛星の組合せなどにより乱れることがあり有
効なＧＰＳ方位データだけを選択する必要があるという
問題があった。
【０００５】本発明はこのような従来の問題を解決する
ものであり、車両の使用者が車両の初期位置、初期方向
を設定する必要がなく、走行後も、正確な車両位置、車
両方位を見失うことのなく再設定できる優れた車載用ナ
ビゲーション装置を提供することを目的とするものであ
る。
ものであり、車両の使用者が車両の初期位置、初期方向
を設定する必要がなく、走行後も、正確な車両位置、車
両方位を見失うことのなく再設定できる優れた車載用ナ
ビゲーション装置を提供することを目的とするものであ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、自立位置算出手段により算出された自立位
置を、任意の距離毎あるいは任意の時間毎のＧＰＳ位置
算出手段により算出されたＧＰＳ位置に修正する位置修
正手段と、上記位置修正手段により前回修正されたＧＰ
Ｓ位置と今回算出されたＧＰＳ位置間を結ぶ直線の傾き
と、上記位置修正手段により前回修正されたＧＰＳ位置
と上記自立位置算出手段により算出された今回の自立位
置間を結ぶ直線の傾きとの差分を算出する方位差算出手
段と、上記方位算出手段で算出された差分に対して重み
付けを行う重み付け手段と、上記自立方位算出手段によ
り算出された今回の自立方位を、上記重み付け手段で重
み付けされた方位差分で修正する走行方位修正手段とを
具備し、重み付けされた方位差分で方位を修正するた
め、誤差成分が含まれているＧＰＳの位置情報、方位情
報を複数回にわたって繰り返し処理することにより、誤
差成分を含むＧＰＳのデータの信頼性を上げて方位の修
正量を決めることができるものである。
するために、自立位置算出手段により算出された自立位
置を、任意の距離毎あるいは任意の時間毎のＧＰＳ位置
算出手段により算出されたＧＰＳ位置に修正する位置修
正手段と、上記位置修正手段により前回修正されたＧＰ
Ｓ位置と今回算出されたＧＰＳ位置間を結ぶ直線の傾き
と、上記位置修正手段により前回修正されたＧＰＳ位置
と上記自立位置算出手段により算出された今回の自立位
置間を結ぶ直線の傾きとの差分を算出する方位差算出手
段と、上記方位算出手段で算出された差分に対して重み
付けを行う重み付け手段と、上記自立方位算出手段によ
り算出された今回の自立方位を、上記重み付け手段で重
み付けされた方位差分で修正する走行方位修正手段とを
具備し、重み付けされた方位差分で方位を修正するた
め、誤差成分が含まれているＧＰＳの位置情報、方位情
報を複数回にわたって繰り返し処理することにより、誤
差成分を含むＧＰＳのデータの信頼性を上げて方位の修
正量を決めることができるものである。
【０００７】
【０００８】
【作用】従って本発明によれば、ＧＰＳにより初期の位
置設定および方位設定が不要になり、走行中に長距離に
渡って位置修正、方位修正する機会がなかった場合で
も、ＧＰＳにより車両位置だけでなく車両方位も修正す
ることができるという作用を有する。
置設定および方位設定が不要になり、走行中に長距離に
渡って位置修正、方位修正する機会がなかった場合で
も、ＧＰＳにより車両位置だけでなく車両方位も修正す
ることができるという作用を有する。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図１〜図３
を参照しながら詳細に説明する。
を参照しながら詳細に説明する。
【００１０】図１は本実施例のブロック構成図、図２は
フローチャートの一例、図３は方位算出手段の説明図の
一例を示している。
フローチャートの一例、図３は方位算出手段の説明図の
一例を示している。
【００１１】図１において、１はＧＰＳ受信機、２はＧ
ＰＳ位置算出手段であり、ＧＰＳ受信機１から送られる
データを解析してＧＰＳの受信位置を算出する。３は前
回修正時のＧＰＳ位置を保持するＧＰＳ位置保持手段で
あり、４は今回ＧＰＳ位置と前回修正時のＧＰＳ位置か
らＧＰＳの受信位置間の絶対方位を算出するＧＰＳ位置
間絶対方位算出手段である。５は速度センサであり、速
度検出手段６において速度センサ５のデータにより車両
速度を検出する。７は速度センサ５のデータにより車両
の移動距離を算出する移動距離算出手段である。８は角
速度センサであり、この角速度センサ８のデータにより
自立方位変化検出手段９によってＧＰＳの受信位置間の
絶対方位を算出する。１０は自立位置算出手段であり、
移動距離算出手段７と自立方位変化検出手段９の出力よ
り今回自立位置を算出する。１１は前回自立位置を保持
した自立位置保持手段であり、１２は前回と今回の自立
位置間の絶対方位を算出する自立位置間絶対方位算出手
段である。１３は方位差算出手段であり、ＧＰＳ位置間
絶対方位算出手段４と自立位置間絶対方位算出手段１２
から方位修正量を求める。１４は自立走行方位を算出す
る自立走行方位算出手段であり、１５は走行方位修正手
段であり、自立走行方位算出手段１４により自立走行方
位を修正する。
ＰＳ位置算出手段であり、ＧＰＳ受信機１から送られる
データを解析してＧＰＳの受信位置を算出する。３は前
回修正時のＧＰＳ位置を保持するＧＰＳ位置保持手段で
あり、４は今回ＧＰＳ位置と前回修正時のＧＰＳ位置か
らＧＰＳの受信位置間の絶対方位を算出するＧＰＳ位置
間絶対方位算出手段である。５は速度センサであり、速
度検出手段６において速度センサ５のデータにより車両
速度を検出する。７は速度センサ５のデータにより車両
の移動距離を算出する移動距離算出手段である。８は角
速度センサであり、この角速度センサ８のデータにより
自立方位変化検出手段９によってＧＰＳの受信位置間の
絶対方位を算出する。１０は自立位置算出手段であり、
移動距離算出手段７と自立方位変化検出手段９の出力よ
り今回自立位置を算出する。１１は前回自立位置を保持
した自立位置保持手段であり、１２は前回と今回の自立
位置間の絶対方位を算出する自立位置間絶対方位算出手
段である。１３は方位差算出手段であり、ＧＰＳ位置間
絶対方位算出手段４と自立位置間絶対方位算出手段１２
から方位修正量を求める。１４は自立走行方位を算出す
る自立走行方位算出手段であり、１５は走行方位修正手
段であり、自立走行方位算出手段１４により自立走行方
位を修正する。
【００１２】次に、上記実施例の動作について説明す
る。図１において、ＧＰＳ位置算出手段２により、ＧＰ
Ｓ受信機１から送られるデータを解析してＧＰＳの受信
位置を算出し、今回算出したＧＰＳ位置とＧＰＳ位置保
持手段３より得られる前回修正時のＧＰＳ位置から、Ｇ
ＰＳ位置間絶対方位算出手段４によってＧＰＳの受信位
置間の絶対方位を算出する。
る。図１において、ＧＰＳ位置算出手段２により、ＧＰ
Ｓ受信機１から送られるデータを解析してＧＰＳの受信
位置を算出し、今回算出したＧＰＳ位置とＧＰＳ位置保
持手段３より得られる前回修正時のＧＰＳ位置から、Ｇ
ＰＳ位置間絶対方位算出手段４によってＧＰＳの受信位
置間の絶対方位を算出する。
【００１３】一方、速度センサ５のデータより速度検出
手段６によって車両速度を検出し、移動距離算出手段７
により速度センサ５による移動距離を算出する。また、
角速度センサ８のデータより自立方位変化検出手段９に
よって方位変化量を検出する。求められた移動距離、方
位変化量から自立位置算出手段１０により今回自立位置
を算出し、自立位置保持手段１１により保持している前
回自立位置と今回自立位置から自立位置間絶対方位算出
手段１２により前回と今回の自立位置間の絶対方位を算
出する。
手段６によって車両速度を検出し、移動距離算出手段７
により速度センサ５による移動距離を算出する。また、
角速度センサ８のデータより自立方位変化検出手段９に
よって方位変化量を検出する。求められた移動距離、方
位変化量から自立位置算出手段１０により今回自立位置
を算出し、自立位置保持手段１１により保持している前
回自立位置と今回自立位置から自立位置間絶対方位算出
手段１２により前回と今回の自立位置間の絶対方位を算
出する。
【００１４】さらに、ＧＰＳ位置間絶対方位算出手段４
によって求められたＧＰＳの受信位置間の絶対方位と、
自立位置間絶対方位算出手段１２により前回と今回の自
立位置間の絶対方位とから方位差算出手段１３により方
位修正量を求め、自立走行方位算出手段１４により自立
走行方位を算出する。
によって求められたＧＰＳの受信位置間の絶対方位と、
自立位置間絶対方位算出手段１２により前回と今回の自
立位置間の絶対方位とから方位差算出手段１３により方
位修正量を求め、自立走行方位算出手段１４により自立
走行方位を算出する。
【００１５】ここで、移動距離検出手段７により求めら
れた移動距離が一定値以上ならＧＰＳによる修正方位が
有効であるとして、走行方位修正手段１５により自立走
行方位を修正する。
れた移動距離が一定値以上ならＧＰＳによる修正方位が
有効であるとして、走行方位修正手段１５により自立走
行方位を修正する。
【００１６】図２は自立走行方位を修正する制御フロー
を示すフローチャートである。任意の時刻毎あるいは任
意の距離毎にＧＰＳにより位置修正を行い、ステップ２
１においてｍ回目の位置修正が起きた否かを判定し、さ
らにステップ２２においてｎ回目の位置修正が起きた否
かを判定する。次に、ステップ２４において、ｍ回目と
ｎ回目のＧＰＳによる修正位置が規定値以上の距離だけ
離れているか否かを判定し、規定の距離以上離れていな
い場合はさらにＧＰＳによる位置修正を続行し、規定の
距離以上離れている場合には、ステップ２６に進み、ｎ
回目のＧＰＳによる修正位置とｎ回目の修正時の自立走
行位置が規定値以上離れているか否かを判断し、規定の
距離以上離れている場合には、ｎ回目の位置修正と同時
に車両の走行方位を修正し、規定の距離以上離れていな
い場合は車両の走行方位を修正は行わずにステップ２２
に戻る。
を示すフローチャートである。任意の時刻毎あるいは任
意の距離毎にＧＰＳにより位置修正を行い、ステップ２
１においてｍ回目の位置修正が起きた否かを判定し、さ
らにステップ２２においてｎ回目の位置修正が起きた否
かを判定する。次に、ステップ２４において、ｍ回目と
ｎ回目のＧＰＳによる修正位置が規定値以上の距離だけ
離れているか否かを判定し、規定の距離以上離れていな
い場合はさらにＧＰＳによる位置修正を続行し、規定の
距離以上離れている場合には、ステップ２６に進み、ｎ
回目のＧＰＳによる修正位置とｎ回目の修正時の自立走
行位置が規定値以上離れているか否かを判断し、規定の
距離以上離れている場合には、ｎ回目の位置修正と同時
に車両の走行方位を修正し、規定の距離以上離れていな
い場合は車両の走行方位を修正は行わずにステップ２２
に戻る。
【００１７】次に、図３に示すベクトル図を参照して自
立走行方位の修正について説明する。
立走行方位の修正について説明する。
【００１８】前回のＧＰＳによる修正位置（自立走行の
起点）を Ａ（Ｘm，Ｙm）、今回のＧＰＳによる修正位
置を Ｂ（ＸGPSn，ＹGPSn）、今回修正時の自立走行位
置をＣ（Ｘn，Ｙn）、ふたつのＧＰＳ修正位置間を結ぶ
直線の絶対方位を θAB、前回のＧＰＳ修正位置と今回
修正時の自立位置間を結ぶ直線の絶対方位を θAC、今
回修正時の修正前の自立走行方位を θn(old)、修正後
の自立走行方位を θn( new) とすると、θAB、θACは以
下の式で表される。
起点）を Ａ（Ｘm，Ｙm）、今回のＧＰＳによる修正位
置を Ｂ（ＸGPSn，ＹGPSn）、今回修正時の自立走行位
置をＣ（Ｘn，Ｙn）、ふたつのＧＰＳ修正位置間を結ぶ
直線の絶対方位を θAB、前回のＧＰＳ修正位置と今回
修正時の自立位置間を結ぶ直線の絶対方位を θAC、今
回修正時の修正前の自立走行方位を θn(old)、修正後
の自立走行方位を θn( new) とすると、θAB、θACは以
下の式で表される。
【００１９】 θAB＝ｔａｎ-1｛(ＹGPSn−Ｙm)／(ＸGPSn−Ｘm)｝ θAC＝ｔａｎ-1｛(Ｙn −Ｙm)／(Ｘn −Ｘm)｝ ここで、ｍ，ｎ（ｎ＞ｍ）は任意の整数。
【００２０】θAB と θAC から算出される方位修正量
dθ は dθ ＝ ｛β／(α＋β)｝ × (θAB−θAC)ただし、上記式において、αは１未満の正の数で絶対方
位θABに対する重み付け係数であり、βは１未満の正の
数で絶対方位θACに対する重み付け係数であり、α＋β
＝１である。 したがって θn(new) は以下の式で表され
る。
dθ は dθ ＝ ｛β／(α＋β)｝ × (θAB−θAC)ただし、上記式において、αは１未満の正の数で絶対方
位θABに対する重み付け係数であり、βは１未満の正の
数で絶対方位θACに対する重み付け係数であり、α＋β
＝１である。 したがって θn(new) は以下の式で表され
る。
【００２１】θn(new) ＝ θn(old) ＋ dθ ここで、ふたつのＧＰＳ地点ＡＢ間の距離の下限値を
ＬAC_min、今回修正時のＢＣ間の距離の下限値を Ｌ
BC_min とすると、ふたつのＧＰＳ地点ＡＢ間の距離 Ｌ
AC が以下の式を満たし、 ＬAC ＞ ＬAC_min かつ、今回修正時のＢＣ間の距離 ＬBC が以下の式、 ＬBC ＞ ＬBC_min を満たすときＧＰＳによる修正方位は有効であるとし自
立走行方位を修正して、車両の走行方位を修正する。
ＬAC_min、今回修正時のＢＣ間の距離の下限値を Ｌ
BC_min とすると、ふたつのＧＰＳ地点ＡＢ間の距離 Ｌ
AC が以下の式を満たし、 ＬAC ＞ ＬAC_min かつ、今回修正時のＢＣ間の距離 ＬBC が以下の式、 ＬBC ＞ ＬBC_min を満たすときＧＰＳによる修正方位は有効であるとし自
立走行方位を修正して、車両の走行方位を修正する。
【００２２】このように、上記実施例によれば、任意の
時刻毎あるいは任意の距離毎にＧＰＳにより位置修正を
行い、ｍ回目のＧＰＳによる修正位置とｎ回目のＧＰＳ
による修正位置とを結ぶ直線の方位と、ｍ回目のＧＰＳ
による修正位置とｍ回目の修正位置を起点とした自立走
行のｎ回目のＧＰＳ修正時の位置を結ぶ直線の方位の差
より自立走行方位の修正量を算出し、ｍ回目とｎ回目の
ＧＰＳによる修正位置が規定値以上かつｎ回目のＧＰＳ
による修正位置とｎ回目の修正時の自立走行位置が規定
値以上なら、ｎ回目の位置修正と同時に車両の走行方位
を修正することができる。
時刻毎あるいは任意の距離毎にＧＰＳにより位置修正を
行い、ｍ回目のＧＰＳによる修正位置とｎ回目のＧＰＳ
による修正位置とを結ぶ直線の方位と、ｍ回目のＧＰＳ
による修正位置とｍ回目の修正位置を起点とした自立走
行のｎ回目のＧＰＳ修正時の位置を結ぶ直線の方位の差
より自立走行方位の修正量を算出し、ｍ回目とｎ回目の
ＧＰＳによる修正位置が規定値以上かつｎ回目のＧＰＳ
による修正位置とｎ回目の修正時の自立走行位置が規定
値以上なら、ｎ回目の位置修正と同時に車両の走行方位
を修正することができる。
【００２３】特に、上記実施例では、自立方位算出手段
により算出された今回の自立方位を、重み付け手段で重
み付けされた方位差分で修正する走行方位修正手段を具
備しているため、方位修正量を、処理の繰り返しにより
次第に収束させることができるものである。
により算出された今回の自立方位を、重み付け手段で重
み付けされた方位差分で修正する走行方位修正手段を具
備しているため、方位修正量を、処理の繰り返しにより
次第に収束させることができるものである。
【００２４】
【発明の効果】本発明は、方位算出手段で算出された差
分に対して重み付けを行う重み付け手段を設け、自立方
位算出手段により算出された今回の自立方位を、重み付
け手段で重み付けされた方位差分で修正するため、誤差
成分が含まれているＧＰＳの位置情報、方位情報を複数
回にわたって繰り返し処理することによりＧＰＳのデー
タの信頼性を上げて方位の修正量を決めることができる
ものである。
分に対して重み付けを行う重み付け手段を設け、自立方
位算出手段により算出された今回の自立方位を、重み付
け手段で重み付けされた方位差分で修正するため、誤差
成分が含まれているＧＰＳの位置情報、方位情報を複数
回にわたって繰り返し処理することによりＧＰＳのデー
タの信頼性を上げて方位の修正量を決めることができる
ものである。
【図１】本発明の一実施例における車載用ナビゲーショ
ン装置のブロック構成図
ン装置のブロック構成図
【図２】同装置の自立走行方位を修正する制御フローを
示すフローチャート
示すフローチャート
【図３】同装置の方位算出手段の算出方を示す説明図
【図４】従来の車載用ナビゲーション装置のブロック構
成図
成図
１ ＧＰＳ受信機 ２ ＧＰＳ位置算出手段 ３ ＧＰＳ位置保持手段 ４ ＧＰＳ位置間絶対方位算出手段 ５ 速度センサ ６ 速度検出手段 ７ 移動距離算出手段 ８ 角速度センサ ９ 自立方位変化検出手段 １０ 自立位置算出手段 １１ 自立位置保持手段 １２ 自立位置間絶対方位算出手段 １３ 方位差算出手段 １４ 自立走行方位算出手段 １５ 走行方位修正手段
Claims (3)
- 【請求項１】 自立位置算出手段により算出された自立
位置を、任意の距離毎あるいは任意の時間毎のＧＰＳ位
置算出手段により算出されたＧＰＳ位置に修正する位置
修正手段と、上記位置修正手段により前回修正されたＧ
ＰＳ位置と今回算出されたＧＰＳ位置間を結ぶ直線の傾
きと、上記位置修正手段により前回修正されたＧＰＳ位
置と上記自立位置算出手段により算出された今回の自立
位置間を結ぶ直線の傾きとの差分を算出する方位差算出
手段と、上記方位算出手段で算出された差分に対して重
み付けを行う重み付け手段と、上記自立方位算出手段に
より算出された今回の自立方位を、上記重み付け手段で
重み付けされた方位差分で修正する走行方位修正手段と
を具備してなる車載用ナビゲーション装置。 - 【請求項２】 ＧＰＳ位置算出手段により算出された前
回のＧＰＳ位置と今回のＧＰＳ位置との間の距離が規定
値以上の場合に走行方位修正手段により走行方位を修正
することを特徴とする請求項１記載の車載用ナビゲーシ
ョン装置。 - 【請求項３】 ＧＰＳ位置算出手段により算出された今
回のＧＰＳ位置と自立位置算出手段で算出された今回の
自立位置との間の距離が規定値以上の場合に走行方位修
正手段により走行方位を修正することを特徴とする請求
項１記載の車載用ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33152192A JP2924522B2 (ja) | 1992-12-11 | 1992-12-11 | 車載用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33152192A JP2924522B2 (ja) | 1992-12-11 | 1992-12-11 | 車載用ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06180234A JPH06180234A (ja) | 1994-06-28 |
| JP2924522B2 true JP2924522B2 (ja) | 1999-07-26 |
Family
ID=18244584
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33152192A Expired - Fee Related JP2924522B2 (ja) | 1992-12-11 | 1992-12-11 | 車載用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2924522B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001124572A (ja) | 1999-10-29 | 2001-05-11 | Nippon Seiki Co Ltd | 車両用ナビゲーション装置 |
-
1992
- 1992-12-11 JP JP33152192A patent/JP2924522B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06180234A (ja) | 1994-06-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |