JP2923551B2 - 移動体の制御装置及び物品仕分装置の制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体及び物品仕
分装置において、移動体及び搬送体の位置を検出し、こ
の検出信号に基づき、移動体及び搬送体の速度を求め、
これらの位置と速度との制御を行う移動体の制御装置及
び物品仕分装置の制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に物品仕分装置にあっては、連結さ
れた複数の仕分台車の各トレイに荷積装置から順次荷積
を行い、仕分先に移動して、所定の仕分け先である仕分
シュートと対向した位置でトレイを傾斜させ、荷物を送
り出す。そのために、その各仕分台車の位置を正確に把
握すること及び移動速度を一定に維持することが、極め
て重要な制御項目となっている。そこで、通常は、仕分
台車の速度を検出し、これを設定値と比較して、その差
ができるだけ小さくなるように、フィードバック制御が
行われている。

【０００３】また、スラットコンベヤ式の物品仕分装置
では、スラットが多数一定間隔で連結された無限軌道上
に荷積装置から荷積を行い、仕分先に移動させて、所定
の仕分け先で無限軌道上から荷物を送り出す。そのため
に、その無限軌道の移動速度を一定に維持することが、
極めて重要な制御項目となっている。通常は、チェーン
とスプロケットとを介して無限軌道を駆動するモータの
駆動軸にエンコーダを設置し、このエンコーダにより無
限軌道の速度を検出し、これを設定値と比較して、その
差ができるだけ小さくなるように、フィードバック制御
が行われている。

【０００４】本出願人は、このような物品仕分装置の制
御装置として、実願平５−１０９８９号を既に提案して
いる。図６は、この提案に係る物品仕分装置の制御装置
における、仕分台車と一体的に組み立てられているリニ
アモータの二次導体プレートと光センサとの配置関係を
示す模式的断面図である。各二次導体プレート５１は、
一定の間隔Ｌ₅ を隔てて複数個連結されており、それぞ
れには仕分トレイ（図示せず）が搭載されて仕分台車が
構成されている。各二次導体プレート５１は、荷積装置
（図示せず）により仕分トレイ上に荷積みされて移動
し、各仕分台車がそれぞれ所定のシュートと対向する位
置に達すると、仕分トレイを傾動させて、物品をシュー
トへ送り出し仕分けるようになっている。

【０００５】光センサＡ₁ 〜Ａ₇ 及び光センサＢ₁ 〜Ｂ
₇ は、何れも二次導体プレート５１の移動域に面し、二
次導体プレート５１の移動方向に沿って、一定間隔ｄｉ
を隔てて、一列に配置され、また、相隣する光センサＡ
₁ 及びＢ₁ の間〜光センサＡ ₇ 及びＢ₇ の間は、何れも
ｄｉ／４宛ずらせて二次導体プレート５１の移動方向に
対して交互に位置するように配設されている。光センサ
Ａ₁ 〜Ａ₇ ，Ｂ₁ 〜Ｂ₇ は、何れも二次導体プレート５
１に対向している間はＨレベルの、また、二次導体プレ
ート５１，５１間の隙間に対向している間はＬレベルの
信号を出力するように構成されており、光センサＡ₁ の
みは単独に、また、光センサＡ₂ 〜Ａ₇ 及び光センサＢ
₁ 〜Ｂ₇ の出力端子は、それぞれ並列に接続され、図７
に示す受光器ＨＳ₁ , ＨＳ₂ ，ＨＳ₃ に接続されてい
る。

【０００６】図７は、Ａ列，Ｂ列の光センサＡ₁ 〜
Ａ₇ ，Ｂ₁ 〜Ｂ₇ の検出信号の処理回路を示す回路図で
あり、図８は、処理回路における入力、出力信号の波形
図である。図７において、受光器ＨＳ₁ は光センサＡ₁
に接続され、また受光器ＨＳ₂ は光センサＡ₂ 〜Ａ
₇ に、更に受光器ＨＳ₃ は光センサＢ₁ 〜Ｂ₇ にそれぞ
れ並列に接続されている。各光センサＡ₁ 〜Ａ₇ ，Ｂ₁
〜Ｂ₇ から出力された電気信号は受光器ＨＳ₁ , Ｈ
Ｓ₂ ，ＨＳ₃ にて再度光信号に変換された後、再び電気
信号に変換されて出力されている。

【０００７】受光器ＨＳ₁ からは光センサＡ₁ からの信
号に対応した信号、即ち、二次導体プレート５１が通過
中はＨレベルの信号が、また、二次導体プレート５１が
通過し終わるとＬレベルの信号が、図８（ａ）に示すよ
うに、交互に出力される。一方、受光器ＨＳ₂ からは光
センサＡ₂ 〜Ａ₇ からの信号が、図８（ｂ）に示すよう
に、二次導体プレート５１の通過に伴って順次パルス状
に出力される。更に受光器ＨＳ₃ からは光センサＢ₁ 〜
Ｂ₇ からの信号が、同様にパルス状に出力されるが、図
６に示したように、Ａ列とＢ列との光センサはｄｉ／４
だけ位置をずらしてあるので、図８（ｃ）に示すよう
に、図８（ｂ）に示すパルスとはタイミングがずれたパ
ルスとなる。

【０００８】受光器ＨＳ₁ ，ＨＳ₂ それぞれの出力端子
は、シフトレジスタ６１のクリア端子、クロック端子に
それぞれ接続されると共に、反転素子６２，６３を介在
させてＯＲゲート６４の各入力端子に接続されている。
シフトレジスタ６１は入力されたパルスにより出力をシ
フトする。シフトレジスタ６１の出力はスイッチ８０を
介在して増幅器７５にて増幅され、図８（ｆ）に示すよ
うなトレイ制御信号Ｔｒａｙとして演算制御部７７へ出
力される。スイッチ８０はＡ₁ 〜Ａ₇ のセンサの内、何
れのセンサでトレイを検出するかを選択する。図８
（ｆ）に示すトレイ制御信号Ｔｒａｙはトレイの位置に
対応した同期信号としてそのトレイの位置の確認に用い
られる。

【０００９】ＯＲゲート６４の出力端子は、ＡＮＤゲー
ト６６の一方の入力端子と、反転素子６７を介在させて
ＡＮＤゲート６８の一の入力端子とに入力されている。
一方、受光器ＨＳ₃ の出力端子は前記ＡＮＤゲート６６
の他方の入力端子に接続されると共に、反転素子６５を
介在させて前記ＡＮＤゲート６８の他方の入力端子に接
続されている。

【００１０】ＡＮＤゲート６６，６８の出力端子は、Ｏ
Ｒゲート６９の各入力端子に接続され、その出力端子は
反転素子７０を介在させて増幅器７５に接続されると共
に、ＡＮＤゲート７２の一方の入力端子に接続されてい
る。ＯＲゲート６９の出力は増幅器７５にて増幅され、
図８（ｄ）に示すようなカウントエンド信号ＣＥとして
演算制御部７７へ出力される。ＡＮＤゲート７２の他方
の入力端子には基準パルス発振器７１からのパルスが入
力され、ＡＮＤゲート７２の出力端子も増幅器７５に接
続されている。ＡＮＤゲート７２の出力信号は増幅器７
５にて増幅され、図８（ｅ）に示すようなカウントパル
スＣＰ（内挿パルス）として演算制御部７７へ出力され
る。

【００１１】演算制御部７７は検出信号の処理回路から
入力されたトレイ制御信号Ｔｒａｙ、タイミング信号
Ｔ、カウントエンド信号ＣＥ及びカウントパルスＣＰに
基づき仕分台車の位置、仕分台車の移動速度ｖを求め、
仕分台車の移動状態を監視し、仕分台車のトレイを所定
のタイミングで制御する外、仕分台車の速度に対応する
フィードバック制御を行うようになっている。

【００１２】仕分台車の速度は以下のようにして求めら
れる。図９（ａ）にはＡ列の、図９（ｂ）にはＢ列の光
センサによる検出信号の波形を示している。図９
（ａ），図９（ｂ）の何れのパルスもそれぞれの立下り
が二次導体プレート５１の後端の通過を、また立上りが
二次導体プレート５１の前端の通過を示している。従っ
て相隣する二次導体プレート５１，５１の間隙Ｌ₅ に相
当する間隔がｍとなる。

【００１３】二次導体プレート５１の移動速度をｖ（ｍ
／秒）、二次導体プレート５１の後端がＡ列の光センサ
Ａ_i とＢ列の光センサＢ_i との間ｄｉ／４、即ちＱＲ間
の寸法Ｐab (ｍ）とすると、この間を通過する時間ｔ
（秒）は下記（１）式で与えられる。 ｔ＝Ｐab／ｖ …（１） そこで、この時間ｔの間に基準パルスを内挿し、パルス
数をカウントすることで二次導体プレート５１の移動速
度が求められる。ちなみに、この間に５０ｋＨｚの基準
パルスを内挿したとすると、パルスカウント数Ｐは下記
（２）式で与えられる。 Ｐ＝ｔ×５０×１０³ …（２）

【００１４】例えば、二次導体プレート５１の移動速度
を３ｍ／秒、ＱＲ間の寸法Ｐabを２５mmとしたときのカ
ウント値は、下式のように４１７となる。 Ｐ＝０．０２５÷３×５０×１０³ ≒４１７ このような移動速度はＡ列，Ｂ列のそれぞれ複数の光セ
ンサＡ₁ 〜Ａ₇ ，Ｂ₁〜Ｂ₇ の検出信号を用いること
で、各仕分台車の通過毎に複数個ずつ得られることとな
り、それぞれ各仕分台車の位置に対応した同期信号、及
び仕分台車の速度が得られ、これらに基づく精細なトレ
イ及び速度制御が行なえることとなる。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、Ａ列の光セ
ンサＡ_i とＢ列の光センサＢ_i との間隔ｄｉ／４の誤差
が、二次導体プレート５１の移動速度の変動に直接反映
するので、Ａ列の光センサＡ_i とＢ列の光センサＢ_i と
は、間隔ｄｉ／４を高精度に保って据えつける必要があ
り、調整に手間が掛かっていた。また、光センサを使用
しているので、外乱光及び粉塵の影響を受け易い問題が
あった。

【００１６】また、前述したスラットコンベヤ式の物品
仕分装置で、スラットを二次導体プレートとするリニア
モータを無限軌道の駆動源とするものがあるが、その場
合、無限軌道の速度を検出するエンコーダを設置するた
めの駆動軸が存在しない。そこで、前述の仕分台車式の
物品仕分装置のように、光センサを使用することも考え
られるが、そのようにすると、前述したところと同様の
問題が生じることになる。

【００１７】本発明は、前述のような事情に鑑みてなさ
れたものであり、移動体に距離を隔てて付設された複数
個の磁石と、磁石の移動範囲に臨ませて張設され、有効
検出範囲が前記磁石間の距離より長く設定された磁歪線
と、該磁歪線に設けられた受信器と、磁歪線に所定周期
の電流パルスを流す電流パルス発生器とを設けることに
より、据え付け調整が簡単で、照度の影響を受けず、信
頼性が高い移動体の制御装置を提供することを目的とす
る。

【００１８】電流パルス発生時に生じた捩じり弾性波を
無効とする弾性波判別手段を設けることにより、据え付
け調整が簡単で、照度の影響を受けず、信頼性が高い移
動体の制御装置を提供することを第２の目的とする。受
信器近傍に生じた捩じり弾性波を、位置検出に使用しな
いためのデッドゾーン判別手段を設けることにより、据
え付け調整が簡単で、照度の影響を受けず、信頼性が高
い移動体の制御装置を提供することを第３の目的とす
る。捩じり弾性波を受信した後は、所定期間、捩じり弾
性波を無効とするノイズ判別手段を設けることにより、
据え付け調整が簡単で、照度の影響を受けず、信頼性が
高い移動体の制御装置を提供することを第４の目的とす
る。

【００１９】仕分台車に距離を隔てて付設された複数個
の磁石と、磁石の移動域に臨んで張設され、磁石間の距
離より長い部位を有効検出範囲と定められた磁歪線と、
該磁歪線に設けられた受信器と、磁歪線に所定周期の電
流パルスを流す電流パルス発生器とを設けることによ
り、据え付け調整が簡単で、照度の影響を受けず、信頼
性が高い物品仕分装置の制御装置を提供することを第５
の目的とする。二次導体プレートに直接又は関連して距
離を隔てて付設された複数個の磁石と、該磁石の移動域
に臨ませて張設され、磁石間の距離より長い部位を有効
検出範囲と定められた磁歪線と、該磁歪線に設けられた
受信器と、磁歪線に所定周期の電流パルスを流す電流パ
ルス発生器とを有する検出器と、検出器の検出信号に基
づき無限軌道の移動速度を検出する速度検出部とを設け
ることにより、据え付け調整が簡単で、照度の影響を受
けず、信頼性が高い物品仕分装置の制御装置を提供する
ことを第６の目的とする。

【００２０】電流パルス発生時にこれと略同時的に生じ
た捩じり弾性波を無効とする弾性波判別手段を設けるこ
とにより、据え付け調整が簡単で、照度の影響を受け
ず、信頼性が高い物品仕分装置の制御装置を提供するこ
とを第７の目的とする。

【００２１】受信器近傍のデッドゾーンに生じた捩じり
弾性波を、位置検出に使用しないためのデッドゾーン判
別手段を設けることにより、据え付け調整が簡単で、照
度の影響を受けず、信頼性が高い物品仕分装置の制御装
置を提供することを第８の目的とする。捩じり弾性波を
受信した後は、所定期間、受信器が受信した捩じり弾性
波を無効とするノイズ判別手段を設けることにより、据
え付け調整が簡単で、照度の影響を受けず、信頼性が高
い物品仕分装置の制御装置を提供することを第９の目的
とする。

【００２２】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明に
係る移動体の制御装置は、移動体の位置を検出する検出
器と、該検出器の検出信号に基づき移動体の移動速度を
検出する手段とを備え、移動体の位置及び移動速度を制
御する移動体の制御装置において、前記検出器は、前記
移動体に距離を隔てて付設された複数個の磁石と、前記
移動体の移動域に臨ませて張設された前記磁石間の距離
より長い磁歪線と、該磁歪線に設けられた受信器と、前
記磁歪線に所定周期の電流パルスを流す電流パルス発生
器とを備え、前記電流パルスにより前記受信器に近接す
る磁歪線の部位を除く、前記磁石間の距離より長い部位
である有効検出範囲であって、磁石に近接する部位に発
生する捩じり弾性波の前記受信器までの伝播時間を計測
することにより、前記移動体の位置を検出し、前記移動
体の位置及び速度を制御すべくなしてあることを特徴と
する。

【００２３】この移動体の制御装置では、電流パルス発
生器が発生する所定周期の電流パルスにより、磁石に近
接する磁歪線の有効検出範囲に発生する捩じり弾性波の
受信器までの伝播時間を所定周期毎に計測し、これらの
伝播時間から移動体の位置及び移動速度を検出し、移動
体を制御する。

【００２４】

【００２５】また、磁歪線の有効検出範囲が磁石の所定
間隔より長く設定されることにより、磁歪線の有効検出
範囲には２個の磁石が存在し、これら２個の磁石に近接
する磁歪線の部位に発生する捩じり弾性波の受信器まで
の伝播時間を所定周期毎に計測するので、移動体の位置
及び移動速度を連続的に検出できる。

【００２６】請求項２に記載の発明に係る移動体の制御
装置は、前記電流パルス発生器が電流パルスを流した
時、これと略同時的に、前記受信器に受信された捩じり
弾性波か否かを判別し、そうである場合にはこの捩じり
弾性波を無効とする弾性波判別手段を備えることを特徴
とする。

【００２７】この移動体の制御装置では、弾性波判別手
段が、電流パルス発生時に生じ受信器に受信された捩じ
り弾性波を無効とするので、不要な捩じり弾性波により
誤検出することがない。

【００２８】請求項３に記載の発明に係る移動体の制御
装置は、前記受信器に受信された捩じり弾性波が前記受
信器近傍の所定範囲である磁歪線の部位であるデッドゾ
ーンに生じた捩じり弾性波か否かを判別し、そうである
場合には、この捩じり弾性波を、前記磁石の位置検出に
使用しないこととするデッドゾーン判別手段を備えるこ
とを特徴とする。

【００２９】この移動体の制御装置では、デッドゾーン
判別手段が、計測精度が悪くなる受信器近傍の所定範囲
に生じ受信器に受信された捩じり弾性波を、磁石の位置
検出に使用しないので、位置検出の信頼性が高まる。

【００３０】請求項４に記載の発明に係る移動体の制御
装置は、前記受信器が捩じり弾性波を受信した後は、所
定期間、前記受信器が受信した捩じり弾性波をノイズと
して判別し、無効とするノイズ判別手段を備えることを
特徴とする。

【００３１】この移動体の制御装置では、ノイズ判別手
段は、受信器が捩じり弾性波を受信した後は、所定期
間、受信器が受信した捩じり弾性波を無効とするので、
ノイズを誤検出することがない。

【００３２】請求項５に記載の発明に係る物品仕分装置
の制御装置は、仕分台車上のトレイに荷積装置から荷積
を行い、仕分先に移動させて、所定の仕分け先でトレイ
から荷物を送り出す物品仕分装置の仕分台車の位置を検
出する検出器と、該検出器の検出信号に基づき仕分台車
の移動速度を検出する手段とを備え、仕分台車の位置及
び移動速度を制御する物品仕分装置の制御装置におい
て、前記検出器は、前記仕分台車に距離を隔てて付設さ
れた複数個の磁石と、前記移動体の移動域に臨ませて張
設された前記磁石間の距離より長い磁歪線と、該磁歪線
に設けられた受信器と、前記磁歪線に所定周期の電流パ
ルスを流す電流パルス発生器とを備え、前記電流パルス
により前記受信器に近接する磁歪線部位を除く、前記磁
石間の距離より長い部位である有効検出範囲であって、
磁石に近接する部位に発生する捩じり弾性波の前記受信
器までの伝播時間を計測することにより、前記仕分台車
の位置を検出し、前記仕分台車の位置及び移動速度を制
御すべくなしてあることを特徴とする。

【００３３】この物品仕分装置の制御装置では、電流パ
ルス発生器が発生する所定周期の電流パルスにより、磁
石に近接する磁歪線の有効検出範囲に発生する捩じり弾
性波の受信器までの伝播時間を所定周期毎に計測し、こ
れらの伝播時間から仕分台車の位置及び移動速度を検出
し、仕分台車を制御する。

【００３４】請求項６に記載の発明に係る物品仕分装置
の制御装置は、駆動源であるリニアモータの二次導体プ
レートが多数一定間隔で連結された無限軌道上に荷積装
置から荷積を行い、仕分先に移動させて、所定の仕分け
先で無限軌道上から荷物を送り出す物品仕分装置の無限
軌道の移動速度を検出し、無限軌道の移動速度を制御す
る物品仕分装置の制御装置において、前記二次導体プレ
ートに直接又は関連して距離を隔てて付設された複数個
の磁石と、前記二次導体プレートの移動域に臨ませて張
設された前記磁石間の距離より長い磁歪線と、該磁歪線
に設けられた受信器と、前記磁歪線に所定周期の電流パ
ルスを流す電流パルス発生器とを有し、該電流パルス発
生器が流した電流パルスにより前記受信器に近接する磁
歪線の部位を除く、前記磁石間の距離より長い部位であ
る有効検出範囲であって、磁石に近接する部位に発生す
る捩じり弾性波の前記受信器までの伝播時間を計測する
ことにより、前記二次導体プレートの位置を検出する検
出器と、該検出器の検出信号に基づき前記無限軌道の移
動速度を検出する速度検出部とを備え、前記無限軌道の
移動速度を制御すべくなしてあることを特徴とする。

【００３５】この物品仕分装置の制御装置では、電流パ
ルス発生器が発生する所定周期の電流パルスにより、磁
石に近接する磁歪線の有効検出範囲に発生する捩じり弾
性波の受信器までの伝播時間を所定周期毎に計測し、こ
れらの伝播時間から二次導体プレートの位置を検出す
る。そして、速度検出部によりこの位置変化から無限軌
道の移動速度を検出し、この移動速度に基づき無限軌道
を制御する。

【００３６】

【００３７】

【００３８】請求項７に記載の発明に係る物品仕分装置
の制御装置は、前記電流パルス発生器が電流パルスを流
した時、これと略同時的に、前記受信器に受信された捩
じり弾性波か否かを判別し、そうである場合にはこの捩
じり弾性波を無効とする弾性波判別手段を備えることを
特徴とする。

【００３９】この物品仕分装置の制御装置では、弾性波
判別手段が、電流パルス発生時に生じ受信器に受信され
た捩じり弾性波を無効とするので、不要な捩じり弾性波
により誤検出することがない。

【００４０】請求項８に記載の発明に係る物品仕分装置
の制御装置は、前記受信器に受信された捩じり弾性波
が、前記受信器近傍の所定範囲である磁歪線の部位であ
るデッドゾーンに生じた捩じり弾性波か否かを判別し、
そうである場合には、この捩じり弾性波を前記磁石の位
置検出に使用しないこととするデッドゾーン判別手段を
備えることを特徴とする。

【００４１】この物品仕分装置の制御装置では、デッド
ゾーン判別手段が、計測精度が悪くなる受信器近傍の所
定範囲に生じ受信器に受信された捩じり弾性波を、磁石
の位置検出に使用しないので、位置検出の信頼性が高ま
る。

【００４２】請求項９に記載の発明に係る物品仕分装置
の制御装置は、前記受信器が捩じり弾性波を受信した後
は、所定期間、前記受信器が受信した捩じり弾性波をノ
イズとして判別し、無効とするノイズ判別手段を備える
ことを特徴とする。

【００４３】この物品仕分装置の制御装置では、ノイズ
判別手段は、受信器が捩じり弾性波を受信した後は、所
定期間、受信器が受信した捩じり弾性波を無効とするの
で、ノイズを誤検出することがない。

【００４４】

【発明の実施の形態】以下に、本発明をその実施の形態
を示す図面に基づき説明する。物品仕分装置にあって
は、連結された複数の仕分台車の各トレイに荷積装置か
ら順次荷積を行い、仕分先に移動して、所定の仕分け先
である仕分シュートと対向した位置でトレイを傾斜さ
せ、荷物を送り出す。そのために、その各仕分台車の位
置を正確に把握すること及び移動速度を一定に維持する
ことが、重要な制御項目となっている。そこで、仕分台
車の速度を検出し、これを設定値と比較して、その差が
できるだけ小さくなるように、フィードバック制御が行
われている。

【００４５】また、スラットコンベヤ式の物品仕分装置
では、スラットが多数一定間隔で連結された無限軌道上
に荷積装置から荷積を行い、仕分先に移動させて、所定
の仕分け先で無限軌道上から荷物を送り出す。そのため
に、その無限軌道の移動速度を一定に維持することが、
極めて重要な制御項目となっている。そこで、無限軌道
の速度を検出し、これを設定値と比較して、その差がで
きるだけ小さくなるように、フィードバック制御が行わ
れている。

【００４６】図１は、本発明に係る移動体の制御装置及
びこれを利用した本発明に係る物品仕分装置の制御装置
の実施の形態の構成例を示すブロック図である。この移
動体の制御装置及び物品仕分装置の制御装置は、仕分台
車と一体的に組み立てられているリニアモータの二次導
体プレート１（移動体）が、一定の間隔Ｌ₁ を隔てて複
数個連結されており、それぞれには仕分トレイ（図示せ
ず）が搭載されて仕分台車が構成されている。各二次導
体プレート１は、荷積装置（図示せず）により仕分トレ
イ上に荷積みされて移動し、各仕分台車がそれぞれ所定
のシュートと対向する位置に達すると、仕分トレイを傾
動させて、物品をシュートへ送り出し仕分けるようにな
っている。

【００４７】各二次導体プレート１の略同位置には、永
久磁石３がそれぞれ取り付けられ、永久磁石３の間隔は
Ｌ₂ である（Ｌ₁ ≒Ｌ₂ ）。永久磁石３の移動範囲内の
所定区間には、永久磁石３と一定の隙間を保って磁歪線
２が張設されている。磁歪線２は、固定されたクランプ
治具（図示せず）によって、両端がクランプされ、これ
らのクランプ治具内には、弾性体が挿入されており、磁
歪線２の両端が固定されて捩じり弾性波を反射すること
を防止している。受信器４は、磁歪線２の一端の近傍に
配置されており、内蔵したコイルを磁歪線２が無接触で
貫通している。受信器４のコイルは、逆磁歪効果を利用
して、磁歪線２を伝播する捩じり弾性波を検出する。受
信器４のコイルの一端は接地され、他端は増幅器５の入
力端子に接続されている。増幅器５の出力端子は、差動
増幅器（コンパレータ）６の非反転入力端子に接続さ
れ、差動増幅器６の反転入力端子には、所定の正電圧が
印加されている。

【００４８】磁歪線２の一端には、電流パルス発生器７
から所定周期の電流パルスが供給される。このとき、電
流パルス毎に磁歪線２の円周方向磁界が生じ、電流パル
スと共に磁歪線２の外縁部を軸線方向へ移動する（移動
速度は電流速度であるので、移動時間は無視できる）。
磁歪線２の円周方向磁界が、永久磁石３の近傍を通過す
るとき、円周方向磁界と永久磁石３による磁界との相互
作用により、磁歪線２に捩じり弾性波が発生し、この捩
じり弾性波が受信器４に到達する迄の時間を得ることに
より、永久磁石３の位置情報を得るようになっている。

【００４９】受信器４と永久磁石３とが近づき過ぎると
き、計測精度が悪くなるので、受信器４の近傍には、そ
の範囲に生じた捩じり弾性波は永久磁石３の位置検出に
使用しないデッドゾーンｄが設けられている。磁歪線２
の長さＬ₃ は、余裕距離をαとすると、 Ｌ₂ ＋ｄ＋α＜Ｌ₃ ＜２Ｌ₂ ＋ｄ−α （Ｌ₁ ≒Ｌ₂ ） （３） となるように設定されており、一定時間、磁歪線２の有
効検出範囲（デッドゾーンｄを除いた範囲）上に永久磁
石３が２個存在するようになっている。これにより、連
続的に永久磁石３の位置情報を得ることができる。

【００５０】永久磁石３が、磁歪線２の有効検出範囲上
に１個存在するときは、その永久磁石３の位置変化をサ
ンプリング毎（電流パルス毎）の永久磁石３の速度情報
とする。永久磁石３が、磁歪線２の有効検出範囲上に２
個存在するようになったとき（有効検出範囲上に新しい
永久磁石３が入って来たとき＝永久磁石３の位置情報が
急激に小さくなったとき）は、サンプリングの対象を新
しい永久磁石３に切り替えるようになっている。但し、
永久磁石３が切り替わったときの１回分の速度情報は採
用しない。

【００５１】差動増幅器６の出力は、電流パルス発生時
に生じ受信器４に受信された捩じり弾性波を無効とする
弾性波判別回路１０へ与えられる。弾性波判別回路１０
は、電流パルス発生器７からの所定周期の電流パルスが
カウンタ１２及びフリップフロップ１３のプリセット端
子へ与えられ、フリップフロップ１３のクリア端子に
は、カウンタ１２の出力端子が接続されている。カウン
タ１２は、電流パルスが与えられたときから、発振回路
１１の発振パルスをスイッチ回路１２ａで設定された個
数分カウントすることにより、所定時間τ₁ を計時す
る。

【００５２】フリップフロップ１３の反転出力及び差動
増幅器６の出力は、それぞれ２入力ＡＮＤゲート１４の
入力端子へ与えられ、２入力ＡＮＤゲート１４の出力
は、ノイズ判別回路２０へ与えられる。ノイズ判別回路
２０は、受信器４が捩じり弾性波を受信した後は、所定
期間τ₂ （τ₂ は、永久磁石３，３の間隔Ｌ₂ に相当す
る捩じり弾性波の伝播時間より僅かに小さく設定す
る。）内に、受信器４が受信した捩じり弾性波を無効と
する。

【００５３】ノイズ判別回路２０は、２入力ＡＮＤゲー
ト１４の出力がフリップフロップ２１のクロック端子へ
与えられ、フリップフロップ２１の出力は、カウンタ２
２へ与えられる。カウンタ２２の出力は、フリップフロ
ップ２１のクリア端子及びデッドゾーン判別回路３０へ
与えられる。カウンタ２２は、フリップフロップ２１の
Ｈレベルの出力信号が与えられたときから、発振回路４
０の発振パルスをスイッチ回路２２ａで設定された個数
分カウントすることにより、所定時間τ₂ を計時する。

【００５４】デッドゾーン判別回路３０は、受信器４近
傍の所定範囲に生じ受信器４に受信された捩じり弾性波
を、永久磁石３の位置検出に使用しないための回路であ
る。デッドゾーン判別回路３０は、電流パルス発生器７
からの所定周期の電流パルスがカウンタ３２及びフリッ
プフロップ３３のプリセット端子へ与えられ、フリップ
フロップ３３のクリア端子には、カウンタ３２の出力端
子が接続されている。カウンタ３２は、電流パルスが与
えられたときから、発振回路３１の発振パルスをスイッ
チ回路３２ａで設定された個数分カウントすることによ
り、所定時間τ₃ を計時する。所定時間τ₃ に相当する
受信器４近傍の範囲がデッドゾーンｄとなる。尚、所定
時間τ₁ ，τ₂ ，τ₃ は、トリマ等（図示せず）で容易
に調整・変更が可能である。

【００５５】フリップフロップ３３の反転出力は、フリ
ップフロップ３４のクロック端子へ与えられる。フリッ
プフロップ３４は、電流パルス発生器７からの所定周期
の電流パルスがクリア端子へ与えられ、カウンタ２２の
出力がデータ端子へ与えられている。フリップフロップ
３４の反転出力は、フリップフロップ３５のクリア端子
へ与えられ、フリップフロップ３５のプリセット端子へ
は、電流パルス発生器７からの所定周期の電流パルスが
与えられている。

【００５６】フリップフロップ３５の出力は、２入力Ａ
ＮＤゲート３７の一方の入力端子へ与えられ、２入力Ａ
ＮＤゲート３７の他方の入力端子へは、所定の発振周波
数を有する発振器３６の出力が与えられている。２入力
ＡＮＤゲート３７の出力は、カウンタ３９へ与えられて
カウントされると共に、反転素子３８を通じてカウント
エンド信号として使用される。カウンタ３９がカウント
したカウント数は、制御部４２内の速度検出部４１に与
えられ、速度検出部４１では、このカウント数から永久
磁石３の位置を検出する。このカウント数は周期的に与
えられ、速度検出部４１は、周期的に永久磁石３の位置
を検出し、この位置変化から永久磁石３（二次導体プレ
ート１）の速度を検出することができる。制御部４２
は、検出された速度に基づき、二次導体プレート１の速
度を制御する。

【００５７】以下に、このような構成の物品仕分装置の
制御装置の動作を、図２（イ）〜（ヲ）に示す、図１の
各部（イ）〜（ヲ）における波形図を参照しながら説明
する。磁歪線２の一端には、電流パルス発生器７から電
流パルスが供給され、磁歪線２の他端からアースへ戻さ
れる。このとき、磁歪線２の円周方向磁界が生じ、電流
パルスと共に磁歪線２の外縁部を軸線方向へ移動する
（移動速度は電流速度であるので、移動時間は無視でき
る）。磁歪線２の円周方向磁界が、永久磁石３の近傍を
通過するとき、円周方向磁界と永久磁石３による磁界と
の相互作用により、磁歪線２に捩じり弾性波が発生す
る。

【００５８】捩じり弾性波が発生してから、磁歪線２を
伝播して、受信器４に到達する迄の時間をｔとすると、
永久磁石３の位置Ｘは、次式で簡単に求めることができ
る。 Ｘ＝ｖ・ｔ （ｖは、磁歪線２の捩じり弾性波の伝播速度。）（４） 永久磁石３の位置Ｘを周期的に求めることにより、永久
磁石３の速度情報を得ることができる。

【００５９】図２（イ）〜（ヲ）において、Ｔ₁ は、デ
ッドゾーンｄに永久磁石３が存在する場合を、Ｔ₂ は、
磁歪線２の有効検出範囲（デッドゾーンｄを除いた範
囲）に永久磁石３が入った直後（検出対象の永久磁石３
が切り替わった直後）をそれぞれ示している。電流パル
ス発生器７から電流パルスが供給されると（図２（イ）
Ｔ₁ ，Ｔ₂ ）、フリップフロップ１３がプリセットされ
ると共に、カウンタ１２がリセットされて所定時間τ₁
の計時を開始する。フリップフロップ１３は、プリセッ
トされると、Ｌレベル信号をＡＮＤゲート１４の一方の
入力端子へ出力し続ける（図２（ニ）Ｔ₁ ，Ｔ₂ ）。

【００６０】電流パルスが供給されることにより生じた
捩じり弾性波は、検出器４で検知され、増幅器５で増幅
された電圧値が、差動増幅器６の反転入力端子に印加さ
れている電圧（検出のための閾値）を超えると、差動増
幅器６がパルス（図２（ハ）Ｔ₁ ，Ｔ₂ ）を弾性波判別
回路１０のＡＮＤゲート１４の一方の入力端子へ出力す
る。このとき、弾性波判別回路１０のＡＮＤゲート１４
は、他方の入力端子へＬレベル信号が入力されているの
で、前述のパルス（図２（ハ）Ｔ₁ ，Ｔ₂ ）に対応する
出力を行わない（図２（ホ）Ｔ₁ ，Ｔ₂ ）。

【００６１】カウンタ１２が所定時間τ₁ の計時を終了
すると、フリップフロップ１３は、Ｈレベル信号をＡＮ
Ｄゲート１４の一方の入力端子へ出力し始める（図２
（ニ）Ｔ₁ ，Ｔ₂ ）。２個の永久磁石３が、図２（イ）
Ｔ₁ に示すＰＭ₁ ，ＰＭ₂ （ＰＭ₁ はデッドゾーンｄに
存在する。）の位置にある場合、受信器４は、ＰＭ₁ ，
ＰＭ₂ の位置で生じた捩じり弾性波をこの順番で受信す
る（図２（ロ）Ｔ₁ ）。この２つの受信信号の増幅器５
で増幅された電圧値が、差動増幅器６の反転入力端子に
印加されている電圧（検出のための閾値）をそれぞれ超
えると、差動増幅器６がパルス（図２（ハ）Ｔ₁ ，
Ｔ₂ ）をそれぞれ弾性波判別回路１０のＡＮＤゲート１
４の一方の入力端子へ出力する。

【００６２】このとき、弾性波判別回路１０のＡＮＤゲ
ート１４は、他方の入力端子へＨレベル信号が入力され
ているので、前述のパルス（図２（ハ）Ｔ₁ ，Ｔ₂ ）に
対応するパルス（図２（ホ）Ｔ₁ ，Ｔ₂ ）を、ノイズ判
別回路２０のフリップフロップ２１のクロック端子へ出
力する。

【００６３】ノイズ判別回路２０のフリップフロップ２
１は、１発目のパルス（ＰＭ₁ の位置に対応するパル
ス）を受けると、それに対応するパルスをカウンタ２２
へ出力する。カウンタ２２は、フリップフロップ２１か
らの信号を受けると、所定時間τ₂ の計時を開始し、出
力信号をＬレベルにする（図２（へ）Ｔ₁ ）。この計時
が終了すると、Ｈレベルの信号（図２（へ）Ｔ₁ ）をフ
リップフロップ２１のクリア端子及びデッドゾーン判別
回路３０のフリップフロップ３４のデータ端子へ出力す
る。フリップフロップ２１は、一発目のパルスを受けて
から、クリア端子へカウンタ２２のＨレベルの出力信号
を受ける迄（所定時間τ₂ ）、クロック端子にパルスを
受けても（図２（ホ）Ｔ₁ ）ノイズとして処理し、出力
を変化させない（図２（へ）Ｔ₁ ）。

【００６４】所定期間τ₂ は、永久磁石３，３の間隔Ｌ
₂ （ＰＭ₁ ，ＰＭ₂ の間隔）に相当する捩じり弾性波の
伝播時間より、僅かに小さく設定されているので、フリ
ップフロップ２１は、２発目のパルス（ＰＭ₂ の位置に
対応するパルス）を受けると、それに対応するパルスを
カウンタ２２へ出力する。カウンタ２２は、フリップフ
ロップ２１からの信号を受けると、再び所定時間τ₂ の
計時を開始し、出力信号をＬレベルにする（図２（へ）
Ｔ₁ ）。

【００６５】ここで、デッドゾーン判別回路３０は、電
流パルス発生器７から電流パルスが出力されたとき（図
２（イ）Ｔ₁ ）、フリップフロップ３３がプリセットさ
れると共に、カウンタ３２がリセットされて所定時間τ
₃ の計時を開始している。また、フリップフロップ３３
は、プリセットされて、Ｌレベル信号をフリップフロッ
プ３４のクロック端子へ出力し続けている（図２（ト）
Ｔ₁ ）。この状態で、フリップフロップ３４は、データ
端子にカウンタ２２からＬレベルの信号（図２（へ）Ｔ
₁ 、ＰＭ₁ の位置に対応する）を受けても、出力を変化
させない（図２（チ）Ｔ₁ ）（ＰＭ₁ の位置に対応する
パルスを無効にする）。

【００６６】カウンタ３２が所定時間τ₃ の計時を終了
すると、フリップフロップ３３は、クリアされて、Ｈレ
ベル信号をフリップフロップ３４のクロック端子へ出力
し始める（図２（ト）Ｔ₁ ）。この状態で、フリップフ
ロップ３４は、データ端子にカウンタ２２からＬレベル
信号（図２（へ）Ｔ₁ 、ＰＭ₂ の位置に対応する）を受
けると、Ｈレベル信号をフリップフロップ３５のクリア
端子へ出力する（図２（チ）Ｔ₁ ）。従って、デッドゾ
ーン判別回路３０は、デッドゾーンｄ（伝播時間が所定
時間τ₃ に相当する）内のＰＭ₁ の位置に対応するパル
スを無効にし、デッドゾーンｄ外のＰＭ₂ の位置に対応
するパルスを検出する。

【００６７】ここで、フリップフロップ３５は、電流パ
ルス発生器７から電流パルスが出力されたときに（図２
（イ）Ｔ₁ ）、プリセットされ、Ｈレベル信号（図２
（リ）Ｔ₁ ）をＡＮＤゲート３７の一方の入力端子へ出
力し続けている。ＡＮＤゲート３７の他方の入力端子へ
は、所定の周波数を有する発振パルスが入力されてお
り、ＡＮＤゲート３７は、一方の入力端子へＨレベル信
号が入力されている期間、発振パルスを出力する（図２
（ヌ）Ｔ₁ ）。

【００６８】フリップフロップ３５は、Ｈレベル信号
（図２（チ）Ｔ₁ 、ＰＭ₂ の位置に対応する）によりク
リアされると、Ｌレベル信号（図２（リ）Ｔ₁ ）をＡＮ
Ｄゲート３７の一方の入力端子へ出力する。ＡＮＤゲー
ト３７は、一方の入力端子へＬレベル信号が入力される
と、発振パルスの出力を停止する（図２（ヌ）Ｔ₁ ）。
カウンタ３９は、ＡＮＤゲート３７からの発振パルスを
カウントし、発振パルスの出力が停止されたときは、反
転素子３８によるカウントエンド信号で検知して、カウ
ントを終了する。カウンタ３９のカウント数を発振パル
スの周波数で除した値が、ＰＭ₂ の位置から受信器４ま
での捩じり弾性波の伝播時間であり、この伝播時間が求
まれば、（４）式よりＰＭ₂ の位置が求まる。このＰＭ
₂ の位置を周期的に求めることにより、永久磁石３（二
次導体プレート１）の速度情報を得ることができる。

【００６９】２個の永久磁石３が、図２（イ）Ｔ₂ に示
すＰＭ₁ ，ＰＭ₂ （ＰＭ₂ ，ＰＭ₁共に有効検出範囲に
入った直後）の位置にある場合、受信器４、増幅器５、
差動増幅器６、弾性波判別回路１０及びノイズ判別回路
２０の動作は、２個の永久磁石３が図２（イ）Ｔ₁ に示
すＰＭ₁ ，ＰＭ₂ の位置にある場合と同様である。

【００７０】デッドゾーン判別回路３０は、電流パルス
発生器７から電流パルスが出力されたとき（図２（イ）
Ｔ₂ ）、フリップフロップ３３がプリセットされると共
に、カウンタ３２がリセットされて所定時間τ₃ の計時
を開始し、カウンタ２２からフリップフロップ３４のデ
ータ端子へＬレベル信号（図２（へ）Ｔ₂ 、ＰＭ₁ の位
置に対応する）が入力する迄に、所定時間τ₃ の計時を
終了する。そのため、フリップフロップ３４が、データ
端子にカウンタ２２からＬレベルの信号（図２（へ）Ｔ
₂ 、ＰＭ₁ の位置に対応する）を受けたときには、フリ
ップフロップ３３は、クリアされて、Ｈレベル信号をフ
リップフロップ３４のクロック端子へ出力している（図
２（ト）Ｔ₂ ）。従って、フリップフロップ３４は、デ
ータ端子にカウンタ２２からＬレベルの信号（図２
（へ）Ｔ₂ 、ＰＭ₁ の位置に対応する）を受けたとき
は、Ｈレベル信号をフリップフロップ３５のクリア端子
へ出力する（図２（チ）Ｔ₁ ）。

【００７１】ここで、フリップフロップ３５は、電流パ
ルス発生器７から電流パルスが出力されたときに（図２
（イ）Ｔ₂ ）、プリセットされ、Ｈレベル信号（図２
（リ）Ｔ₂ ）をＡＮＤゲート３７の一方の入力端子へ出
力し続けている。ＡＮＤゲート３７の他方の入力端子へ
は、所定の周波数を有する発振パルスが入力されてお
り、ＡＮＤゲート３７は、一方の入力端子へＨレベル信
号が入力されている期間、所定の周波数の発振パルスを
出力する（図２（ヌ）Ｔ₂ ）。

【００７２】フリップフロップ３５は、Ｈレベル信号
（図２（チ）Ｔ₂ 、ＰＭ ₁ の位置に対応する）によりク
リアされると、Ｌレベル信号（図２（リ）Ｔ₂ ）をＡＮ
Ｄゲート３７の一方の入力端子へ出力する。ＡＮＤゲー
ト３７は、一方の入力端子へＬレベル信号が入力される
と、発振パルスの出力を停止する（図２（ヌ）Ｔ₂ ）。
カウンタ３９は、ＡＮＤゲート３７からの発振パルスを
カウントし、発振パルスの出力が停止されたときは、反
転素子３８によるカウントエンド信号で検知して、カウ
ントを終了する。

【００７３】カウントが終了すると、カウンタ３９はこ
のカウント数を速度検出部４１に与える。速度検出部４
１は、このカウント数を発振パルスの周波数で除して、
ＰＭ ₁ の位置から受信器４までの捩じり弾性波の伝播時
間を求め、この伝播時間と（４）式とからＰＭ₁ の位置
を検出する。速度検出部４１は、このＰＭ₁ の位置を周
期的に検出することにより、永久磁石３（二次導体プレ
ート１）の速度を検出する。制御部４２は、この速度に
基づき、二次導体プレート１の速度を制御する。フリッ
プフロップ３４は、データ端子にカウンタ２２から、２
つ目のＬレベルの信号（図２（へ）Ｔ₂ 、ＰＭ₂ の位置
に対応する）を受けたとき、Ｈレベル信号をフリップフ
ロップ３５のクリア端子へ出力する（図２（チ）Ｔ₂ ）
が、フリップフロップ３５はクリアされた状態であるの
で、出力は変化しない。

【００７４】ＰＭ₁ 又はＰＭ₂ の位置を周期的に求め
て、例えば、図２（ル），（ヲ）に示すＴ₃ ，Ｔ₄ のよ
うに、永久磁石３が移動すれば、その位置変化分を示す
斜線部に相当する、カウンタ３９の発振パルスのカウン
ト数が速度情報となる。この速度情報の信号を元に、制
御部４２のシーケンサ及びマイクロコンピュータによ
り、速度フィードバック信号として制御することが可能
になる。

【００７５】図３は、本発明に係る移動体の制御装置及
びこれを利用した本発明に係る物品仕分装置の制御装置
の実施の形態の要部構成例を示すブロック図であり、図
４は、図３に示す制御装置が制御する物品仕分装置の概
略構成の断面を示す断面図である。この物品仕分装置
は、スラットコンベヤ式の水平出し仕分装置であり、リ
ニアモータの二次導体プレート１ａ（アルミスラット；
移動体）が、一定ピッチで多数屈曲可能に連結されて無
限軌道をなしている。

【００７６】リニアモータの一次側の固定子４３は、無
限軌道の復側（下側）の二次導体プレート１ａの下側に
所定のエアギャップを隔てて設けられ、無限軌道は後述
する走行ローラ１ｃ及びレール１ｄ（図３）により支持
されている。固定子４３は、三相又は二相巻線であり、
この巻線に交流電圧を供給することにより、直線状に移
動する磁界が生じる。この磁界により、固定子４３に向
き合っている二次導体プレート１ａに渦電流が生じ磁界
進行方向へ推力が発生して、二次導体プレート１ａが移
動する。

【００７７】無限軌道の往側（上側）の二次導体プレー
ト１ａの下側の近接する所定位置には、無限軌道の進行
方向に沿うように、磁歪線２が張設されている。この物
品仕分装置の仕分物４４は、無限軌道の往側（上側）の
上側に荷積装置（図示せず）から荷積され、仕分先に搬
送されて、所定の仕分け先で無限軌道上から送り出され
るようになっている。

【００７８】図３には、磁歪線２付近の無限軌道の構成
が詳細に示されている。各二次導体プレート１ａは、一
定の間隔Ｌ₁ を隔てて、前後両端がサイドプレート１ｂ
によって互いに連結されている。無限軌道の内側に近接
して、レール１ｄが設けられており、このレール１ｄ上
をサイドプレート１ｂの前後両端に取り付けられた走行
ローラ１ｃが走行する。尚、このような二次導体プレー
ト１ａのサイドプレート１ｂ、走行ローラ１ｃ及びレー
ル１ｄの構成は、二次導体プレート１ａの向こう側でも
同様になっている。

【００７９】各二次導体プレート１ａの略同位置には、
永久磁石３がそれぞれ取り付けられ、永久磁石３の間隔
はＬ₂ である（Ｌ₁ ≒Ｌ₂ ）。永久磁石３の移動範囲内
の所定区間には、永久磁石３と一定の隙間を保って前述
の磁歪線２が張設されている。磁歪線２は、固定された
クランプ治具（図示せず）によって、両端がクランプさ
れ、これらのクランプ治具内には、弾性体が挿入されて
おり、磁歪線２の両端が固定されて捩じり弾性波を反射
することを防止している。その他の構成及び動作は、本
発明に係る移動体の制御装置及びこれを利用した本発明
に係る物品仕分装置の制御装置の実施の形態の構成及び
動作と同様であるので、説明を省略する。

【００８０】尚、前述の２つの実施の形態において、電
流パルス発生器７から５ｍｓ毎に電流パルスを発生した
場合の、経過時間と永久磁石３の位置との関係を図５に
示す。図５において、位置データが急減した時点が、新
しい永久磁石３（ＰＭ₁ ）に切り替わった時点である。
このように、２個の永久磁石３が有効検出範囲に入った
直後が、永久磁石３の位置信号（位置データ）が小さく
なり、新しい永久磁石３（二次導体プレート１，１ａ）
を検知したときであり、この位置信号が小さくなること
をトレイ又はアルミスラット（二次導体プレート１又は
１ａ）の番号に対応させることができる。これらの判断
は、全て永久磁石３の位置信号を基に制御側でソフト処
理するので、速度信号及びトレイの識別信号等を得るた
めの回路は不要である。

【００８１】また、これらの実施の形態では、二次導体
プレート１，１ａ毎に永久磁石３を配置してあるが、
（３）式から導出して、 Ｌ₂ ＋ｄ＋α＜Ｌ₃ ＜２Ｌ₂ ＋ｄ−α （但し、Ｌ₂ ≒（ｎ−１）Ｌ₁ ， ｎ：永久磁石取付ピッチ間に存在する二次導体プレートの個数（永久磁石取り付 け分も含む。）） （５） を満足するならば、二次導体プレート１，１ａの数個毎
に永久磁石３を取り付けても良い。

【００８２】（５）式において、例えば、二次導体プレ
ート１，１ａの１つ置きに、永久磁石３を取り付けた場
合、ｎ＝３となる。この場合には、トレイ又はアルミス
ラット（二次導体プレート１ａ）検知用として別途セン
サを設ければ、トレイ又はアルミスラットを検知してこ
れらの割り付け番号を管理することが可能である。ま
た、別途センサを設けなくとも、位置信号を用いて推定
ではあるが、トレイ又はアルミスラットを識別し、これ
らの割り付け番号を管理することも可能である。また、
これらの実施の形態では、理解し易いように、永久磁石
３を二次導体プレート１，１ａに取り付けてあるが、作
用として永久磁石３が一定間隔置きに配置され、連続的
に動作すれば良いのであり、二次導体プレート１，１ａ
と連動する可動部分であれば、どの位置に取り付けても
良い。

【００８３】

【発明の効果】請求項１〜４に記載の発明に係る移動体
の制御装置によれば、据え付け調整が簡単で、信頼性が
高い移動体の制御装置を実現することができる。また、
据え付け調整が簡単なので、据え付け調整費用を削減で
きる。また、光センサ使用時に問題となった照度による
影響がなく、高精度の検出が可能になる。また、センサ
の個数が減少するので、部品のばらつきによる信頼性低
下が解消される。また、非接触の状態で検出が可能とな
るので、信頼性が高まると共に、メンテナンスが容易に
なる。

【００８４】請求項５〜９に記載の発明に係る物品仕分
装置の制御装置によれば、据え付け調整が簡単で、信頼
性が高い物品仕分装置の制御装置を実現することができ
る。また、据え付け調整が簡単なので、据え付け調整費
用を削減できる。また、光センサ使用時に問題となった
照度による影響がなく、高精度の検出が可能になる。ま
た、センサの個数が減少するので、部品のばらつきによ
る信頼性低下が解消される。また、非接触の状態で検出
が可能となるので、信頼性が高まると共に、メンテナン
スが容易になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る移動体の制御装置及び本発明に係
る物品仕分装置の制御装置の構成例を示すブロック図で
ある。

【図２】図１の各部（イ）〜（ヲ）における波形を示す
波形図である。

【図３】本発明に係る移動体の制御装置及びこれを利用
した本発明に係る物品仕分装置の制御装置の実施の形態
の要部構成例を示すブロック図である。

【図４】図３に示す制御装置が制御する物品仕分装置の
概略構成の断面を示す断面図である。

【図５】経過時間と永久磁石の位置との関係の１例を示
す図表である。

【図６】従来の物品仕分装置の制御装置における二次導
体プレートと光センサとの配置関係を示す説明図であ
る。

【図７】光センサの検出信号に対する処理回路を示す回
路図である。

【図８】図７に示す処理回路の入力信号及び出力信号を
示す波形図である。

【図９】従来の物品仕分装置の制御装置における二次導
体プレートの移動速度の求め方を示す説明図である。

【符号の説明】

１，１ａ 二次導体プレート １ｂ サイドプレート １ｃ 走行ローラ １ｄ レール ２ 磁歪線 ３ 磁石（永久磁石） ４ 受信器 ５ 増幅器 ６ 差動増幅器（コンパレータ） ７ 電流パルス発生器 １０ 弾性波判別回路 ２０ ノイズ判別回路 ３０ デッドゾーン判別回路 ３５ フリップフロップ ３６ 発振器 ３７ ＡＮＤゲート ３９ カウンタ ｄ デッドゾーン ４１ 速度検出部 ４２ 制御部 ４３ 固定子

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 宇瀧 昭彦 大阪府大阪市鶴見区鶴見４丁目17番96号 株式会社椿本チエイン内 (72)発明者 西井 久雄 大阪府大阪市鶴見区鶴見４丁目17番96号 株式会社椿本チエイン内 (56)参考文献 特開 昭60−8709（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−66544（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−74789（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B65G 43/08 G01B 17/00 G01D 5/48

Claims (9)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体の位置を検出する検出器と、該検
   出器の検出信号に基づき移動体の移動速度を検出する手
   段とを備え、移動体の位置及び移動速度を制御する移動
   体の制御装置において、 前記検出器は、前記移動体に距離を隔てて付設された複
   数個の磁石と、前記移動体の移動域に臨ませて張設され
   た前記磁石間の距離より長い磁歪線と、該磁歪線に設け
   られた受信器と、前記磁歪線に所定周期の電流パルスを
   流す電流パルス発生器とを備え、前記電流パルスにより
   前記受信器に近接する磁歪線の部位を除く、前記磁石間
   の距離より長い部位である有効検出範囲であって、磁石
   に近接する部位に発生する捩じり弾性波の前記受信器ま
   での伝播時間を計測することにより、前記移動体の位置
   を検出し、前記移動体の位置及び速度を制御すべくなし
   てあることを特徴とする移動体の制御装置。
2. 【請求項２】 前記電流パルス発生器が電流パルスを流
   した時、これと略同時的に、前記受信器に受信された捩
   じり弾性波か否かを判別し、そうである場合にはこの捩
   じり弾性波を無効とする弾性波判別手段を備えることを
   特徴とする請求項１記載の移動体の制御装置。
3. 【請求項３】 前記受信器に受信された捩じり弾性波が
   前記受信器近傍の所定範囲である磁歪線の部位であるデ
   ッドゾーンに生じた捩じり弾性波か否かを判別し、そう
   である場合には、この捩じり弾性波を、前記磁石の位置
   検出に使用しないこととするデッドゾーン判別手段を備
   えることを特徴とする請求項１又は２に記載の移動体の
   制御装置。
4. 【請求項４】 前記受信器が捩じり弾性波を受信した後
   は、所定期間、前記受信器が受信した捩じり弾性波をノ
   イズとして判別し、無効とするノイズ判別手段を備える
   ことを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の移動体
   の制御装置。
5. 【請求項５】 仕分台車上のトレイに荷積装置から荷積
   を行い、仕分先に移動させて、所定の仕分け先でトレイ
   から荷物を送り出す物品仕分装置の仕分台車の位置を検
   出する検出器と、該検出器の検出信号に基づき仕分台車
   の移動速度を検出する手段とを備え、仕分台車の位置及
   び移動速度を制御する物品仕分装置の制御装置におい
   て、 前記検出器は、前記仕分台車に距離を隔てて付設された
   複数個の磁石と、前記移動体の移動域に臨ませて張設さ
   れた前記磁石間の距離より長い磁歪線と、該磁歪線に設
   けられた受信器と、前記磁歪線に所定周期の電流パルス
   を流す電流パルス発生器とを備え、前記電流パルスによ
   り前記受信器に近接する磁歪線部位を除く、前記磁石間
   の距離より長い部位である有効検出範囲であって、磁石
   に近接する部位に発生する捩じり弾性波の前記受信器ま
   での伝播時間を計測することにより、前記仕分台車の位
   置を検出し、前記仕分台車の位置及び移動速度を制御す
   べくなしてある ことを特徴とする物品仕分装置の制御装
   置。
6. 【請求項６】 駆動源であるリニアモータの二次導体プ
   レートが多数一定間隔で連結された無限軌道上に荷積装
   置から荷積を行い、仕分先に移動させて、所定の仕分け
   先で無限軌道上から荷物を送り出す物品仕分装置の無限
   軌道の移動速度を検出し、無限軌道の移動速度を制御す
   る物品仕分装置の制御装置において、前記二次導体プレ
   ートに直接又は関連して距離を隔てて付設された複数個
   の磁石と、前記二次導体プレートの移動域に臨ませて張
   設された前記磁石間の距離より長い磁歪線と、該磁歪線
   に設けられた受信器と、前記磁歪線に所定周期の電流パ
   ルスを流す電流パルス発生器とを有し、該電流パルス発
   生器が流した電流パルスにより前記受信器に近接する磁
   歪線の部位を除く、前記磁石間の距離より長い部位であ
   る有効検出範囲であって、磁石に近接する部位に発生す
   る捩じり弾性波の前記受信器までの伝播時間を計測する
   ことにより、前記二次導体プレートの位置を検出する検
   出器と、該検出器の検出信号に基づき前記無限軌道の移
   動速度を検出する速度検出部とを備え、前記無限軌道の
   移動速度を制御すべくなしてあることを特徴とする物品
   仕分装置の制御装置。
7. 【請求項７】 前記電流パルス発生器が電流パルスを流
   した時、これと略同時的に、前記受信器に受信された捩
   じり弾性波か否かを判別し、そうである場合にはこの捩
   じり弾性波を無効とする弾性波判別手段を備えることを
   特徴とする請求項５又は６に記載の物品仕分装置の制御
   装置。
8. 【請求項８】 前記受信器に受信された捩じり弾性波
   が、前記受信器近傍の所定範囲である磁歪線の部位であ
   るデッドゾーンに生じた捩じり弾性波か否かを判別し、
   そうである場合には、この捩じり弾性波を前記磁石の位
   置検出に使用し ないこととするデッドゾーン判別手段を
   備えることを特徴とする請求項５〜７の何れかに記載の
   物品仕分装置の制御装置。
9. 【請求項９】 前記受信器が捩じり弾性波を受信した後
   は、所定期間、前記受信器が受信した捩じり弾性波をノ
   イズとして判別し、無効とするノイズ判別手段を備える
   ことを特徴とする請求項５〜８の何れかに記載の物品仕
   分装置の制御装置。