JP2917376B2 - 自動車ドアの自動装着装置 - Google Patents
自動車ドアの自動装着装置Info
- Publication number
- JP2917376B2 JP2917376B2 JP2069810A JP6981090A JP2917376B2 JP 2917376 B2 JP2917376 B2 JP 2917376B2 JP 2069810 A JP2069810 A JP 2069810A JP 6981090 A JP6981090 A JP 6981090A JP 2917376 B2 JP2917376 B2 JP 2917376B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- door
- hinge
- robot
- door hinge
- mounting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は自動車の組み立てにおいて自動車ボデーに対
してドアを取り付ける自動車ドアの自動装着装置に関す
る。
してドアを取り付ける自動車ドアの自動装着装置に関す
る。
一般に、自動車の製造ラインにおいては、車体塗装の
外観や品質の均一性という観点から、まずドアを自動車
ボデーに装着した状態で一括塗装し、その後組み付けラ
インで各種内装部品やドア部品等を組み付けている。し
かしながらこの内装部品組み付けの作業に関しては、ド
アを装着したままの状態で行われるために何かとこのド
アが邪魔になりその作業性が良くなく、また内装部品の
組み付けとドア部品の組み付けとは同時に行うことは困
難なため、組み付け時間が総じて長くなり、製造効率が
それ程向上しないという問題があった。
外観や品質の均一性という観点から、まずドアを自動車
ボデーに装着した状態で一括塗装し、その後組み付けラ
インで各種内装部品やドア部品等を組み付けている。し
かしながらこの内装部品組み付けの作業に関しては、ド
アを装着したままの状態で行われるために何かとこのド
アが邪魔になりその作業性が良くなく、また内装部品の
組み付けとドア部品の組み付けとは同時に行うことは困
難なため、組み付け時間が総じて長くなり、製造効率が
それ程向上しないという問題があった。
このような現状に鑑み、最近では一括塗装後において
自動車ボデーから一日ドアを取り外して、自動車ボデー
側の内装部品組み付けラインとは別の組み付けライン
(ドアサブライン)においてドアに対し各種ドア部品を
組み付けた後、再度自動車ボデーにこのドアを装着す
る。所謂別ライン同時進行型の部品組み付け方法(ドア
レス組み立てとも呼ぶ)が作業性や製造効率の観点から
検討されている。
自動車ボデーから一日ドアを取り外して、自動車ボデー
側の内装部品組み付けラインとは別の組み付けライン
(ドアサブライン)においてドアに対し各種ドア部品を
組み付けた後、再度自動車ボデーにこのドアを装着す
る。所謂別ライン同時進行型の部品組み付け方法(ドア
レス組み立てとも呼ぶ)が作業性や製造効率の観点から
検討されている。
上述したドアレス組み立て方法においては、当然のこ
とながら最終的に内装部品組み付けた自動車ボデーに対
して、ドア部品を組み付けたドアを装着しなければなら
ない。そして仮にこのドア装着工程を人手で行おうとす
ると、作業者が重量のあるドアを把持する一方で他の作
業者がナットランナを用いてドアヒンジに対してボルト
を捩込み固定しなければならず、込み入った車体内部か
らのボルト締め付け作業及び装着すべきドアの運搬・保
持作業は、作業者にとってかなりの負担であり又、時間
の要するものである。
とながら最終的に内装部品組み付けた自動車ボデーに対
して、ドア部品を組み付けたドアを装着しなければなら
ない。そして仮にこのドア装着工程を人手で行おうとす
ると、作業者が重量のあるドアを把持する一方で他の作
業者がナットランナを用いてドアヒンジに対してボルト
を捩込み固定しなければならず、込み入った車体内部か
らのボルト締め付け作業及び装着すべきドアの運搬・保
持作業は、作業者にとってかなりの負担であり又、時間
の要するものである。
本発明はかかる問題に鑑み、作業者の労力負担軽減
と、自動車製造工程の迅速化という観点からこのドア装
着工程を自動化することを目的とするものである。
と、自動車製造工程の迅速化という観点からこのドア装
着工程を自動化することを目的とするものである。
上記目的を達成するために本発明によれば、装置内に
搬送された自動車ボディーに対してドアを連結する自動
車ドアの自動装着装置であって、 自動車の長手方向にそれぞれ配置された第1ロボット
および第2ロボットを具備し、 第1ロボットは搬送された自動車ボディーに取り付け
られたドアヒンジを所定角度に回動するドアヒンジ回動
手段と、ドアヒンジの位置を検出するドアヒンジ位置検
出手段と、ドアと自動車ボディーとの連結を行う連結手
段を有し、 第2ロボットはドアを把持するドア把持手段を有し、 さらに自動装着装置は、ドアヒンジを所定の角度に回
動させるように前記ドアヒンジ回動手段を制御する第1
制御手段と、 検出されたドアヒンジ位置に基づいて把持したドアを
所定位置まで移動させるよう前記第2ロボットを制御す
る第2制御手段と、 ドアと自動車ボディーとを連結するように前記連結手
段を制御する第3制御手段とを具備し、 ドアヒンジ回動手段によりドアヒンジの回動部分を所
定の位置検出用角度まで回動し、位置検出用角度にされ
たドアヒンジの回動部分の位置を検出し、この位置検出
データに基づきドアヒンジ回動手段によりドアヒンジの
回動部分を位置検出用角度から所定の取り付け角度まで
再回動し、ドア取り付け位置へのヒンジ穴の照会をし、
ヒンジ穴への連結手段の位置の補正をおこなってドアを
ボデーに装着することを特徴とする自動車ドアの自動装
着装置が提供される。
搬送された自動車ボディーに対してドアを連結する自動
車ドアの自動装着装置であって、 自動車の長手方向にそれぞれ配置された第1ロボット
および第2ロボットを具備し、 第1ロボットは搬送された自動車ボディーに取り付け
られたドアヒンジを所定角度に回動するドアヒンジ回動
手段と、ドアヒンジの位置を検出するドアヒンジ位置検
出手段と、ドアと自動車ボディーとの連結を行う連結手
段を有し、 第2ロボットはドアを把持するドア把持手段を有し、 さらに自動装着装置は、ドアヒンジを所定の角度に回
動させるように前記ドアヒンジ回動手段を制御する第1
制御手段と、 検出されたドアヒンジ位置に基づいて把持したドアを
所定位置まで移動させるよう前記第2ロボットを制御す
る第2制御手段と、 ドアと自動車ボディーとを連結するように前記連結手
段を制御する第3制御手段とを具備し、 ドアヒンジ回動手段によりドアヒンジの回動部分を所
定の位置検出用角度まで回動し、位置検出用角度にされ
たドアヒンジの回動部分の位置を検出し、この位置検出
データに基づきドアヒンジ回動手段によりドアヒンジの
回動部分を位置検出用角度から所定の取り付け角度まで
再回動し、ドア取り付け位置へのヒンジ穴の照会をし、
ヒンジ穴への連結手段の位置の補正をおこなってドアを
ボデーに装着することを特徴とする自動車ドアの自動装
着装置が提供される。
一般に装置内に搬送されてくる自動車のドアヒンジの
開き角度は自動車によってまちまちであり、またその位
置も微妙に異なる。従って本発明の自動装着装置は、ド
アヒンジ位置の誤検出に伴うドアの装着ミスを防ぐた
め、第1制御手段によりドアヒンジを所定の取り付け角
度に回動手段を以て、回動せしめ、第2制御手段により
検出されたドアヒンジ位置に基づいて把持手段により把
持されたドアを所定位置まで移動させ、第3制御手段に
よりドアと自動車ボディーとを連結手段を以って連結せ
しめる。
開き角度は自動車によってまちまちであり、またその位
置も微妙に異なる。従って本発明の自動装着装置は、ド
アヒンジ位置の誤検出に伴うドアの装着ミスを防ぐた
め、第1制御手段によりドアヒンジを所定の取り付け角
度に回動手段を以て、回動せしめ、第2制御手段により
検出されたドアヒンジ位置に基づいて把持手段により把
持されたドアを所定位置まで移動させ、第3制御手段に
よりドアと自動車ボディーとを連結手段を以って連結せ
しめる。
図面を参照して本発明の一実施例を説明する。
第1図は本発明による自動車ドアの自動装着装置の平
面図であって、図中、1は第1ロボット、2は第2ロボ
ット、3はこれら2台のロボット1,2の作動を制御する
コンピュータをそれぞれ示しており、4はこの装置内に
搬送された自動車ボデーである。
面図であって、図中、1は第1ロボット、2は第2ロボ
ット、3はこれら2台のロボット1,2の作動を制御する
コンピュータをそれぞれ示しており、4はこの装置内に
搬送された自動車ボデーである。
図示するようにこの2台のロボット1,2は、図面左右
方向に相当する自動車ボデー4長手方向に沿って所定の
距離を以て隔てられている。
方向に相当する自動車ボデー4長手方向に沿って所定の
距離を以て隔てられている。
第2図は本装置を第1図矢印II方向より見た側面図で
ある。
ある。
これらの図から明らかなように、それぞれのロボット
1,2は装置基盤(或は土台)5上に固設されたロボット
ベース6及び7の上に関節型のロボットアーム8及び9
を備えており、各ロボットアーム8,9はロボット中心軸C
a,Cb周りでロボットベース6,7上、回動自在であり、ま
たそのアーム先端は内蔵したACサーボモータ(図示せ
ず)によって多次元方向に変位可能になっている。
1,2は装置基盤(或は土台)5上に固設されたロボット
ベース6及び7の上に関節型のロボットアーム8及び9
を備えており、各ロボットアーム8,9はロボット中心軸C
a,Cb周りでロボットベース6,7上、回動自在であり、ま
たそのアーム先端は内蔵したACサーボモータ(図示せ
ず)によって多次元方向に変位可能になっている。
以下、第1図及び第2図を参照しながら各ロボット1,
2の構造を説明する。
2の構造を説明する。
2台のロボット1,2の内、自動車ボデー4のフロント
側に位置する第1ロボット1のロボットアーム8先端に
は、後出するドアヒンジに捩込まれるボルトを保持しな
がら駆動するナットランナ10が取り付けられる。このナ
ットランナ10は捩込むべきボルトの数及びボルト間位置
に対応して予め複数個(図では4個)、位置決め固定さ
れており、ナットランナ10の1回の駆動によって短時間
で自動車ボデー4とドアとが連結されるようになってい
る。
側に位置する第1ロボット1のロボットアーム8先端に
は、後出するドアヒンジに捩込まれるボルトを保持しな
がら駆動するナットランナ10が取り付けられる。このナ
ットランナ10は捩込むべきボルトの数及びボルト間位置
に対応して予め複数個(図では4個)、位置決め固定さ
れており、ナットランナ10の1回の駆動によって短時間
で自動車ボデー4とドアとが連結されるようになってい
る。
第3図はこのナットランナ10をより具体的に示したロ
ボットアーム8の先端部分の図である。尚、本図におい
て11はナットランナ10の支持部材であり、11aはロボッ
トアーム8の先端部との支持部材締付面を示している。
ボットアーム8の先端部分の図である。尚、本図におい
て11はナットランナ10の支持部材であり、11aはロボッ
トアーム8の先端部との支持部材締付面を示している。
第3図から明らかなようにロボットアーム8の先端に
は更に、搬送された自動車ボデー4のドアヒンジ14(第
4図)の位置を検出するドアヒンジ位置検出手段として
の工業用テレビカメラ(ITVカメラ)12と、該ITVカメラ
12に近接してレーザ距離センサ13とが設けられる。この
ITVカメラ12は、搬送された自動車ボデー4に取り付け
られているドアヒンジ14、詳しくはドアヒンジの回動部
分15(第4図)のドア取り付け面15aとヒンジ穴15bを撮
影し、又レーザ距離センサ13はセンサ装着部から検知さ
れたドアヒンジ14までの距離を測定することによりドア
ヒンジのドア取り付け面15aとヒンジ穴15bの位置を立体
的に読み取る。尚、検出されたドアヒンジ14に関する情
報は第1ロボット1の作動を制御するコンピュータ3に
入力される。
は更に、搬送された自動車ボデー4のドアヒンジ14(第
4図)の位置を検出するドアヒンジ位置検出手段として
の工業用テレビカメラ(ITVカメラ)12と、該ITVカメラ
12に近接してレーザ距離センサ13とが設けられる。この
ITVカメラ12は、搬送された自動車ボデー4に取り付け
られているドアヒンジ14、詳しくはドアヒンジの回動部
分15(第4図)のドア取り付け面15aとヒンジ穴15bを撮
影し、又レーザ距離センサ13はセンサ装着部から検知さ
れたドアヒンジ14までの距離を測定することによりドア
ヒンジのドア取り付け面15aとヒンジ穴15bの位置を立体
的に読み取る。尚、検出されたドアヒンジ14に関する情
報は第1ロボット1の作動を制御するコンピュータ3に
入力される。
本実施例によれば、上述したロボットアーム8の先端
には更に、ドアヒンジ回動手段として、ドアヒンジ14
(第3図)の回動部分15に係止してロボットアーム8自
体の作動によって回動部分15を回動させる爪部材16が設
けられる。この爪部材16は図示するように上記支持部材
11に対して枢着され、圧縮バネ17によって図中反時計回
り方向に付勢されている。尚、この爪部材16の作用に関
しては後述する。
には更に、ドアヒンジ回動手段として、ドアヒンジ14
(第3図)の回動部分15に係止してロボットアーム8自
体の作動によって回動部分15を回動させる爪部材16が設
けられる。この爪部材16は図示するように上記支持部材
11に対して枢着され、圧縮バネ17によって図中反時計回
り方向に付勢されている。尚、この爪部材16の作用に関
しては後述する。
第1図及び第2図に示すように、自動車ボデー4のリ
ア側に位置する第2ロボット2のロボットアーム9先端
には、図示しないドアサブラインより供給されかつドア
位置決め装置18に係留されるドア19を、その側方から把
持するドア把持装置20が取り付けられる。このドア把持
装置20も又、第2ロボット2のロボッドアーム9同様、
コンピュータ3によって作動制御される。
ア側に位置する第2ロボット2のロボットアーム9先端
には、図示しないドアサブラインより供給されかつドア
位置決め装置18に係留されるドア19を、その側方から把
持するドア把持装置20が取り付けられる。このドア把持
装置20も又、第2ロボット2のロボッドアーム9同様、
コンピュータ3によって作動制御される。
以下、第1図及びドアヒンジ回動手段の各状態を示し
た第4図を参照しながら以上の構成なる自動装着装置の
作動を説明する。
た第4図を参照しながら以上の構成なる自動装着装置の
作動を説明する。
本装置作動に先立ち、まず締め付け用のボルトはボル
ト整列装置21によって各ナットランナ10に対応した位置
関係を以て整列されており、第1ロボット1のナットラ
ンナ10はこのボルト整列装置21においてボルトを受け取
った状態で待機している。一方第2ロボット2において
は、上記ドア位置決め装置18によって位置決めされたド
ア19をドア把持装置20が把持した状態で待機している
(第1図矢印Aの状態)。
ト整列装置21によって各ナットランナ10に対応した位置
関係を以て整列されており、第1ロボット1のナットラ
ンナ10はこのボルト整列装置21においてボルトを受け取
った状態で待機している。一方第2ロボット2において
は、上記ドア位置決め装置18によって位置決めされたド
ア19をドア把持装置20が把持した状態で待機している
(第1図矢印Aの状態)。
そしてこのような状態で初めて本装置内に自動車ボデ
ー4がベルトコンベア等の適当な搬送手段(図示せず)
によって搬入される。自動車ボデー4が装置内所定位置
にもたらされると、コンピュータ3は所定の作動プログ
ラムに基づいて第1ロボット1を作動させ、ロボットア
ーム8の先端に設けられた爪部材16をドアヒンジ14の回
動部分15に対して移動させる(第4図aの状態)。尚、
前述したようにこの時のドアヒンジ14の回動部分15の位
置やその開き角度は搬送されてきた自動車ボデーによっ
てまちまちであり、所謂、不確定位置ある。
ー4がベルトコンベア等の適当な搬送手段(図示せず)
によって搬入される。自動車ボデー4が装置内所定位置
にもたらされると、コンピュータ3は所定の作動プログ
ラムに基づいて第1ロボット1を作動させ、ロボットア
ーム8の先端に設けられた爪部材16をドアヒンジ14の回
動部分15に対して移動させる(第4図aの状態)。尚、
前述したようにこの時のドアヒンジ14の回動部分15の位
置やその開き角度は搬送されてきた自動車ボデーによっ
てまちまちであり、所謂、不確定位置ある。
そして次に爪部材16は第1ロボット1のさらなる作動
によってドアヒンジ14の回動部分15に当接し(第4図b
の状態)、更にこの不確定位置にあるドアヒンジ14の回
動部分15を爪部材16によって回動させ(第4図c,d)、
最終的に回動部分15がドアヒンジ14に設けられたストッ
パ14aによって規制される閉じ角度までこの回動部分15
を倒す(第4図e)。そしてこの状態で、倒された回動
部分15のドア取り付け面15aとヒンジ穴15bの位置をITV
カメラ12とレーザ距離センサ13によって正確に読み取
り、このデータはコンピュータ3に入力される。尚、上
述した一連のドアヒンジ位置検出のための第1ロボット
1の作動は自動車ボデー4に設けられた総てのドナヒン
ジ(通常、2個)に対して行われる。
によってドアヒンジ14の回動部分15に当接し(第4図b
の状態)、更にこの不確定位置にあるドアヒンジ14の回
動部分15を爪部材16によって回動させ(第4図c,d)、
最終的に回動部分15がドアヒンジ14に設けられたストッ
パ14aによって規制される閉じ角度までこの回動部分15
を倒す(第4図e)。そしてこの状態で、倒された回動
部分15のドア取り付け面15aとヒンジ穴15bの位置をITV
カメラ12とレーザ距離センサ13によって正確に読み取
り、このデータはコンピュータ3に入力される。尚、上
述した一連のドアヒンジ位置検出のための第1ロボット
1の作動は自動車ボデー4に設けられた総てのドナヒン
ジ(通常、2個)に対して行われる。
このようにして不確定位置にあるドアヒンジ14の回動
部分15を、各ドアヒンジに共通して一定なる閉じ角度
(測定角度)まで回動し、確定化された回動部分15のド
ア取り付け面15aとヒンジ穴15bの正確な位置が検出され
たならば、次にコンピュータ3は第1ロボット1のロボ
ットアーム8を作動させて、再度爪部材16をドアヒンジ
14の回動部分15に係合させ(第4図f)、今度はドア19
の装着に好適な所定角度(取付角度)まで回動部分15を
回動させる(第4図g)。尚、この場合、既にドアヒン
ジ14の位置は正確に検出されているため、所定のプログ
ラムに従って回動部分15を精度良く取付角度まで回転さ
せることが可能となる。
部分15を、各ドアヒンジに共通して一定なる閉じ角度
(測定角度)まで回動し、確定化された回動部分15のド
ア取り付け面15aとヒンジ穴15bの正確な位置が検出され
たならば、次にコンピュータ3は第1ロボット1のロボ
ットアーム8を作動させて、再度爪部材16をドアヒンジ
14の回動部分15に係合させ(第4図f)、今度はドア19
の装着に好適な所定角度(取付角度)まで回動部分15を
回動させる(第4図g)。尚、この場合、既にドアヒン
ジ14の位置は正確に検出されているため、所定のプログ
ラムに従って回動部分15を精度良く取付角度まで回転さ
せることが可能となる。
次にコンピュータ3は、検出されたドアヒンジ14の位
置データより目標とするドア取り付け位置を演算し、以
て得られたドア取り付け位置に向かってドア把持装置20
が接近するように第2ロボット2のロボットアーム9を
作動させて、最終的にはドア19に形成された取付穴(図
示せず)とドアヒンジ14のヒンジ穴15bを照会させる。
置データより目標とするドア取り付け位置を演算し、以
て得られたドア取り付け位置に向かってドア把持装置20
が接近するように第2ロボット2のロボットアーム9を
作動させて、最終的にはドア19に形成された取付穴(図
示せず)とドアヒンジ14のヒンジ穴15bを照会させる。
そして更にコンピュータ3は検出されたドアヒンジ14
位置に上記取付角度を加味したナットランナ10位置を演
算し、この演算値を以て第1ロボット1を作動させ、正
確なヒンジ穴15b位置にナットランナ10を当て、このナ
ットランナ10を駆動させボルトを締め付ける(第1図矢
印Bの状態)。
位置に上記取付角度を加味したナットランナ10位置を演
算し、この演算値を以て第1ロボット1を作動させ、正
確なヒンジ穴15b位置にナットランナ10を当て、このナ
ットランナ10を駆動させボルトを締め付ける(第1図矢
印Bの状態)。
このようにしてドアヒンジ14及びドア19にボルトを締
め付け、ドア装着が終了したならば、次にコンピュータ
3は第2ロボット2に駆動信号を出力して、ドア把持装
置20によるドア把持を解除して、1つのドア装着のため
の装置作動1サイクルを終了することになり、以下上記
作動を他のドアに関しても繰り返すことになる。
め付け、ドア装着が終了したならば、次にコンピュータ
3は第2ロボット2に駆動信号を出力して、ドア把持装
置20によるドア把持を解除して、1つのドア装着のため
の装置作動1サイクルを終了することになり、以下上記
作動を他のドアに関しても繰り返すことになる。
以上説明したように、本発明による自動ドア装着装置
は、第1ロボット1がドアヒンジ位置の検出と、ドア装
着補助としてのヒンジの回動と、ボルトの捩込みを受け
持ち、片や第2ロボット2がドアの搬送・保持を受け持
つことにより、自動的でかつ短時間に自動車ボデー4に
対してドア19を装着することができる。また本実施例に
よれば、各ドアヒンジ回動部分15の開き角度にバラツキ
があっても、一旦回動部分15を閉じた、確定化された状
態でその位置を測定するため、その測定値の信頼性が高
く、正確にドア19を取り付けることができる。
は、第1ロボット1がドアヒンジ位置の検出と、ドア装
着補助としてのヒンジの回動と、ボルトの捩込みを受け
持ち、片や第2ロボット2がドアの搬送・保持を受け持
つことにより、自動的でかつ短時間に自動車ボデー4に
対してドア19を装着することができる。また本実施例に
よれば、各ドアヒンジ回動部分15の開き角度にバラツキ
があっても、一旦回動部分15を閉じた、確定化された状
態でその位置を測定するため、その測定値の信頼性が高
く、正確にドア19を取り付けることができる。
尚、上述した実施例はコンピュータ3が第1ロボット
1と第2ロボット2それぞれの作動を制御する第1ロボ
ット制御手段と第2ロボット制御手段を兼ねるものであ
るが、当然それぞれのロボット本体内部にその作動制御
を受け持つコンピュータを内蔵しても良い。
1と第2ロボット2それぞれの作動を制御する第1ロボ
ット制御手段と第2ロボット制御手段を兼ねるものであ
るが、当然それぞれのロボット本体内部にその作動制御
を受け持つコンピュータを内蔵しても良い。
以上説明したように本発明によれば、ドアを把持しな
がらドアヒンジにボルトを捩込み、以て自動車ボデーに
ドアを装着するという工程を2台のロボットに受け持た
せることにより、これまで熟練作業者によって行われて
いたこの装着作業を自動化することができる。
がらドアヒンジにボルトを捩込み、以て自動車ボデーに
ドアを装着するという工程を2台のロボットに受け持た
せることにより、これまで熟練作業者によって行われて
いたこの装着作業を自動化することができる。
第1図は本発明による自動車ドアの自動装着装置の平面
図:第2図は第1図矢印II方向より見た装置側方図:第
3図は第1ロボットのロボットアーム先端を示す外観
図:第4図aから第4図gまでの図は本装置のドアヒン
ジ回動手段によって回動されるドアヒンジ各状態を示す
図。 1……第1ロボット、2……第2ロボット、3……コン
ピュータ、4……自動車ボデー、10……ナットランナ、
12……ITVカメラ、13……レーザ距離センサ、14……ド
アヒンジ、15……回動部分、16……爪部材、20……ドア
把持装置。
図:第2図は第1図矢印II方向より見た装置側方図:第
3図は第1ロボットのロボットアーム先端を示す外観
図:第4図aから第4図gまでの図は本装置のドアヒン
ジ回動手段によって回動されるドアヒンジ各状態を示す
図。 1……第1ロボット、2……第2ロボット、3……コン
ピュータ、4……自動車ボデー、10……ナットランナ、
12……ITVカメラ、13……レーザ距離センサ、14……ド
アヒンジ、15……回動部分、16……爪部材、20……ドア
把持装置。
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B23P 21/00 303 B62D 65/00 B25J 9/16
Claims (1)
- 【請求項1】装置内に搬送された自動車ボディーに対し
てドアを連結する自動車ドアの自動装着装置であって、 自動車の長手方向にそれぞれ配置された第1ロボットお
よび第2ロボットを具備し、 第1ロボットは搬送された自動車ボディーに取り付けら
れたドアヒンジを所定角度に回動するドアヒンジ回動手
段と、ドアヒンジの位置を検出するドアヒンジ位置検出
手段と、ドアと自動車ボディーとの連結を行う連結手段
を有し、 第2ロボットはドアを把持するドア把持手段を有し、 さらに自動装着装置は、ドアヒンジを所定の角度に回動
させるように前記ドアヒンジ回動手段を制御する第1制
御手段と、 検出されたドアヒンジ位置に基づいて把持したドアを所
定位置まで移動させるよう前記第2ロボットを制御する
第2制御手段と、 ドアと自動車ボディーとを連結するように前記連結手段
を制御する第3制御手段とを具備し、 ドアヒンジ回動手段によりドアヒンジの回動部分を所定
の位置検出用角度まで回動し、位置検出用角度にされた
ドアヒンジの回動部分の位置を検出し、この位置検出デ
ータに基づきドアヒンジ回動手段によりドアヒンジの回
動部分を位置検出用角度から所定の取り付け角度まで再
回動し、ドア取り付け位置へのヒンジ穴の照会をし、ヒ
ンジ穴への連結手段の位置の補正をおこなってドアをボ
デーに装着することを特徴とする自動車ドアの自動装着
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2069810A JP2917376B2 (ja) | 1990-03-22 | 1990-03-22 | 自動車ドアの自動装着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2069810A JP2917376B2 (ja) | 1990-03-22 | 1990-03-22 | 自動車ドアの自動装着装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03270829A JPH03270829A (ja) | 1991-12-03 |
JP2917376B2 true JP2917376B2 (ja) | 1999-07-12 |
Family
ID=13413488
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2069810A Expired - Fee Related JP2917376B2 (ja) | 1990-03-22 | 1990-03-22 | 自動車ドアの自動装着装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2917376B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108367401A (zh) * | 2015-12-10 | 2018-08-03 | 索尼公司 | 组装设备及其控制方法 |
US10155555B2 (en) | 2013-09-24 | 2018-12-18 | Kia Motors Corporation | Auto mounting system of door hinge for vehicle and method thereof |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20010066183A (ko) * | 1999-12-31 | 2001-07-11 | 이계안 | 도어 장착용 밸런스 유지방법 |
KR20030000535A (ko) * | 2001-06-26 | 2003-01-06 | 현대자동차주식회사 | 차량용 도어 장착 시스템 및 그 방법 |
KR100460862B1 (ko) * | 2001-09-11 | 2004-12-09 | 현대자동차주식회사 | 차량의 도어 힌지 세팅 시스템 |
KR20040036127A (ko) * | 2002-10-23 | 2004-04-30 | 현대자동차주식회사 | 차량용 도어 행거의 클램핑 이상 검출 시스템 및 그 방법 |
JP5312261B2 (ja) * | 2009-08-18 | 2013-10-09 | 本田技研工業株式会社 | ロボットの制御方法 |
JP6555271B2 (ja) * | 2014-11-06 | 2019-08-28 | 日産自動車株式会社 | 自動車の開閉部品の取り付け装置及び取り付け方法 |
CN107877153A (zh) * | 2017-11-30 | 2018-04-06 | 丰业迪睦斯(芜湖)汽车部件有限公司 | 门铰链孔位检测防错装置 |
CN112440104B (zh) * | 2019-08-27 | 2024-05-14 | 苏州汉扬精密电子有限公司 | 产品自动组装设备及方法 |
CN112428265B (zh) * | 2020-10-26 | 2022-03-18 | 清华大学 | 一种测量***以及测量方法 |
CN113799102B (zh) * | 2021-10-14 | 2024-05-14 | 本田技研工业株式会社 | 门铰链自动安装装置及门铰链自动安装方法 |
-
1990
- 1990-03-22 JP JP2069810A patent/JP2917376B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10155555B2 (en) | 2013-09-24 | 2018-12-18 | Kia Motors Corporation | Auto mounting system of door hinge for vehicle and method thereof |
US10766551B2 (en) | 2013-09-24 | 2020-09-08 | Kia Motors Corporation | Auto mounting system of door hinge for vehicle and method thereof |
CN108367401A (zh) * | 2015-12-10 | 2018-08-03 | 索尼公司 | 组装设备及其控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH03270829A (ja) | 1991-12-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2917376B2 (ja) | 自動車ドアの自動装着装置 | |
US10105853B1 (en) | Flexible robot end-effector for assembling door closure | |
US20060107507A1 (en) | Method and device for the positionally precise mounting of a hinged flap on a part | |
US20110022228A1 (en) | Door removing system and door removing method | |
US9592611B2 (en) | Workpiece mounting system, workpiece mounting method, sunroof unit holding device, and sunroof unit holding method | |
KR950007697B1 (ko) | 자동차의 덮개부재 부착장치 및 부착방법 | |
JPS62113657A (ja) | 移動するコンベア上の車体への風防ガラス插着装置 | |
US20070107193A1 (en) | Positioning device for moveable portion of workpiece | |
JP6555271B2 (ja) | 自動車の開閉部品の取り付け装置及び取り付け方法 | |
JP2814663B2 (ja) | 自動車ドアの自動取り外し装置 | |
JP2001000905A (ja) | シーラー剤塗布方法及びシーラー剤塗布装置 | |
JP2524856B2 (ja) | 自動車用成形天井装着装置 | |
JPS6299272A (ja) | ボンネツト取付用ロボツト | |
JPH0463643A (ja) | 自動車の蓋部材自動取付方法 | |
CN113412174B (zh) | 门安装方法及其所使用的门移动装置、自重下垂测定装置 | |
JPS62166174A (ja) | 自動車のサスペンション搭載装置 | |
JPH05139350A (ja) | インストルメントパネルアツセンブリの組付装置 | |
JPH02279477A (ja) | 自動車用トランク若しくはボンネットの脱着装置 | |
JPH0557153B2 (ja) | ||
JPH10138057A (ja) | 型枠締結ボルトの自動締緩装置 | |
JPH04315531A (ja) | 部品の締付装置 | |
JP3106531B2 (ja) | ストラット位置決め装置 | |
JPH0453636A (ja) | ねじ装脱装置 | |
JP3003704B2 (ja) | ドアの取付け装置 | |
JP5210770B2 (ja) | ワーク取付システムおよびワーク取付方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |