JP2913921B2 - データ転送方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ＦＡシステム等の主
制御部と各種端末、たとえば数値制御装置における主制
御部と表示システム・サーボシステム・主軸システム等
ほかとの間におけるデータ転送方法に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】ＦＡシステムにおけるデータ転送方法、
例えば数値制御装置では、主制御部と各種端末、例え
ば、表示システム・サーボシステム・主軸システム等ほ
かとの間において、バス結合方法やシリアル転送方法等
により、２方向から書き込み・読み出しの出来る２ポー
トラムを用いたり、主制御部と各種端末に各々独立した
記憶部を持ち相互間で記憶部内のデータや要求信号の授
受をシーケンシャルに転送したりする方法が主として用
いられている。ここでは後者の内、例えば、光ファイバ
ーケーブル１本による送受信システムのシリアルデータ
転送の方法の主制御部と各端末が各々独立した記憶部を
持つ方法を例として説明する。

【０００３】従来の数値制御装置の一例の主制御部と各
端末間のデータ転送方法の概略構成図を図１８に示す。
図１８において、主制御部（１）は、制御部（１０
１），記憶部（１０２），インプットアウトプットイン
ターフェイス部（以下、I/O-I/F と略する。）（１０
３）で構成されている。

【０００４】一方、端末の表示システム（２），サーボ
システム（３），主軸システム（４）は、制御部（２０
１）（３０１）（４０１），記憶部（２０２）（３０
２）（４０２），I/O-I/F（２０３）（３０３）（４０
３）を保有している。さらに、表示システム（２）は、
表示部（２０４）を具備している。また、サーボシステ
ム（３）は、サーボモータ（３０４）を具備している。
また、主軸システム（４）は、主軸モータ（４０４）を
具備している。（５）（６）は、データを転送するため
の光ファイバーによる転送ケーブルである。

【０００５】次に、データ転送方法について説明する。
主制御部（１）の制御部（１０１）で生成されたデータ
類および数値制御装置・工作機械類の制御に必要なパラ
メータ類は、記憶部（１０２）にデータ類は一時記憶
を、パラメータ類は変更されるまで記憶され必要に応じ
I/O-I/F （１０３）を経て、表示システム（２）・サー
ボシステム（３）・主軸システム（４）へ転送ケーブル
（５）（６）を経由して、表示システム（２）のI/O-I/
F （２０３），サーボシステム（３）のI/O-I/F（３０
３），主軸システム（４）のI/O-I/F（４０３）へ転送
される。

【０００６】主制御部（１）から転送されたデータ類・
パラメータ類は、端末各々のI/O-I/F （２０３）（３０
３）（４０３）で受信した後、各々の記憶部（２０２）
（３０２）（４０２）で記憶し、必要に応じ各々の制御
部（２０１）（３０１）（４０１）で処理した後、表示
部（２０４）に表示や各モータ（３０４）（４０４）の
駆動制御が行われる。

【０００７】また、各端末の表示システム（２），サー
ボシステム（３），主軸システム（４）で検出・入力さ
れたデータ類は、各々の制御部（２０１）（３０１）
（４０１）によりデータ化され、各々の記憶部（２０
２）（３０２）（４０２）に一時記憶されると共に必要
に応じI/O-I/F （２０３）（３０３）（４０３）を経て
転送ケーブル（５）（６）を経由して主制御部（１）の
I/O-I/F （１０３）を経て記憶部（１０２）に転送され
記憶される。

【０００８】このデータ転送は、ＥＩＡ；ＲＳ２３２Ｃ
／ＲＳ３６３／ＲＳ４０４／ＲＳ４９１／ＲＳ４２２等
の規格に基づいた方法を採用しているが、使用するデバ
イスの性能によって転送速度に制限がある。また、シリ
アル転送方法のＲＳ４９１に準じた最高転送速度は１９
２００bit／secであり、ＲＳ４２２では２Ｍbit／secで
ある。

【０００９】例えば、サーボシステム（３）・主軸シス
テム（４）と主制御部（１）との間のデータ交信には、
サーボシステム（３），主軸システム（４）は、主制御
部（１）より位置データ，速度データ，制御データ，ゲ
イン信号等を受信し、フィードバック信号として位置フ
ィードバックデータ，速度フィードバックデータ，負荷
フィードバックデータ，アラーム信号等を主制御部
（１）へ送信する。これらのデータの他に、例えば、サ
ーボ・主軸の二十数項目にわたるパラメータを各制御軸
対応の必要に応じ主制御部（１）よりサーボシステム
（３）・主軸システム（４）へ転送する。

【００１０】上記データの内、サーボシステム（３）・
主軸システム（４）の受信データの、位置データ，速度
データ，制御データ，ゲイン信号等と、送信データの、
位置フィードバックデータ，速度フィードバックデー
タ，負荷フィードバックデータ，アラーム信号等は、一
定制御時間内（以下、ＩＴと略する。）毎に、制御対象
軸数分のデータ転送を必要とする。

【００１１】図１９に、データフォーマットの構成例を
ＡＳＣＩＩコードを用いて示す。このデータフォーマッ
トは、実データの有無にかかわらず常に全桁数保持され
るフィックスドブロックデータフォーマットである。図
１９において、位置データ；１２Byte，速度データ；１
０Byte，制御データ（１）；５Byte，制御データ
（２）；５Byte，ゲイン信号（１）；１１Byte，ゲイン
信号（２）；９Byteであり、受信データの合計は５２By
teである。一方、位置フィードバックデータ；１２Byt
e，速度フィードバックデータ；１０Byte，負荷フィー
ドバックデータ；８Byte，アラーム信号；７Byteであ
り、送信データの合計は３７Byteである。

【００１２】受信データ，送信データとも各制御対象軸
数ｎ分だけあり、スタートデータ；２Byte，ストップデ
ータ；１Byteを各々付加する。また、１ＩＴ（単位制御
時間）以内に受信データと送信データを転送する。そこ
で、転送データの構成は、図２０のとおりとなる。但
し、図２０は、受信データと送信データの合計転送時間
が１ＩＴに等しい場合である。全体のデータ量は、
「（２＋１）＋５２ｎ＋（２＋１）＋３７ｎ」Byteであ
る。１Byteを転送する規格にＥＩＡ−ＲＳ４０４を用い
ると、必要なビット数は１０ bit／Byteである。データ
転送速度の規格にＥＩＡ−ＲＳ４２２を用いると、２ M
ega bit/sec である。そこで、１ＩＴを２ｍｓｅｃと仮
定すると、１ＩＴ間に制御できる軸数ｎは、 （２＋１）×１０＋５２ｎ×１０＋（２＋１）×１０＋３７ｎ×１０ ＝２００００００×０．００２ ‥‥‥‥‥‥‥式（１） 整理して ６０＋８９０ｎ＝４０００‥‥‥‥‥‥‥式（１’） ∴ ｎ＝４．４３ となり、４軸の制御まで行うことが出来る。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】現在の数値制御工作機
械類では、主軸を含め４軸の制御が出来れば、単主軸１
サドル旋盤・単主軸頭マシニングセンターまでの制御は
可能であるが、付加軸が付けられたり、複数主軸・多サ
ドル・多系統の旋盤やマシニングセンターの制御は不可
能である。

【００１４】近年、工作機械等の制御軸数は、多機能機
の自動化レベルの向上要求と、高性能化に伴うＰＬＣ制
御軸の数値制御軸化要求とが重なって増加傾向にある。
また、通常のシリアルデータ転送に加え、光ファイバー
ケーブル１本によるデータ転送方法も、工作機械等の組
立工数の低減・故障発生率の減少化・外乱ノイズ耐力の
向上等々の性能向上と相まって高い要求項目となってい
る。この状況下において、従来方式の最大４軸制御では
対応できないため、データ転送方法の改良に依る制御軸
数の増加対策が必須課題となった。

【００１５】この発明は、上記の課題を解決するために
なされたもので、従来の転送規格を満足できると共に、
転送量を増加し、制御軸数の増大に対応できるデータ転
送方法を得ることを目的とする。

【００１６】

【課題を解決するための手段】請求項１から請求項７の
いずれかの発明に係るデータ転送方法は、ｎ（≧３６）
進符号を用いてデータを圧縮し、ＡＳＣＩＩコードに変
換して転送するようにしたものである。

【００１７】請求項８の発明に係るデータ転送方法は、
ラベルエレメント・ストップエレメントの付加を簡略化
したものである。

【００１８】請求項９の発明に係るデータ転送方法は、
パラメータの設定により、ラベルエレメント・ストップ
エレメントを付加するフォーマットを選択可能にしたも
のである。

【００１９】請求項１０の発明に係るデータ転送方法
は、送信側で省略したラベルエレメント・ストップエレ
メントを、受信側で補完するものである。

【００２０】請求項１１，１２の発明に係るデータ転送
方法は、データ変換またはデータ転送のタイミングを規
定したものである。

【００２１】

【００２２】

【作用】請求項１から請求項７のいずれかの発明におい
ては、データをｎ（＞３６）進符号を用いて圧縮するこ
とでデータ量を少なくできる。また、ＡＳＣＩＩコード
に変換して転送することで、転送されたデータ内容が人
にも判るようになる。

【００２３】請求項８の発明においては、データ量を少
なくでき、処理時間および転送時間を短縮できる。

【００２４】請求項９の発明においては、送信先に応じ
てデータフォーマットを選択することができる。

【００２５】請求項１０の発明においては、ラベルエレ
メント・ストップエレメントを補完するため、データエ
レメントを従来と同様に処理できる。

【００２６】請求項１１，１２の発明においては、デー
タを正しく転送できる。

【００２７】

【実施例】以下、この発明の一実施例について説明す
る。まず、一実施例について説明する前に、図９〜図１
５を参照して、この発明の基本的な原理について説明す
る。図９は、１０進数・３６進符号を用いて主制御部
（図１８の(1)） とサーボシステム（図１８の(3)）・
主軸システム（図１８の(4)）との間のデータ交信をフ
ィックスドブロックデータフォーマットを用いて表わし
たデータの比較図である。

【００２８】図９の位置データ（ａ）の最大値は、９９
９９９９９９(10進)の８桁である。これを３６進数で表
わすと、［１］［２３］［１９］［１２］［１７］［２
７］の６枡、これをさらに図１０に示す３６進符号を用
いて表わすと１ＮＪＣＨＲ(36進)となり６Byteで表示で
きる。

【００２９】速度データ（ｂ）の最大値は、９９９９９
９(10進)の６桁である。これを３６進数で表わすと［２
１］［１５］［２１］［２７］の４枡となり、３６進符
号を用いて表わすとＬＦＬＲ(36進)となり４Byteで表示
できる。

【００３０】制御データ１（ｃ）と２（ｄ）の最大値
は、９(10進)と９(10進)との１桁毎のデータである。し
たがって、ラベルエレメントを共通とし、データも０〜
９と０〜９を合わせて０〜１９(10進)で表わせば、最大
値は３６進数［１９］の１枡となり、３６進符号を用い
て表わすとＪ(36進)となり１Byteで表示することが出来
る。

【００３１】ゲイン信号１（ｅ）の最大値は、９９９９
９(10進)の５桁である。これを３６進数で表わすと、
［２］［５］［５］［２７］の４枡となり、３６進符号
で表わすと２５５Ｒ(36進)となり４Byteで表示できる。
ゲイン信号２(f)の最大値は、９９９(10進) の３桁であ
る。これを３６進数で表わすと、［２７］［２７］の２
枡となり、３６進符号を用いて表わすとＲＲ(36進)とな
り２Byteで表示できる。

【００３２】位置フィードバックデータ（ｇ）の最大値
は、９９９９９９９９(10進)の８桁である。これを３６
進数で表わすと、位置データ（ａ）と同じく、［１］
［２３］［１９］［１２］［１７］［２７］の６枡とな
り、３６進符号を用いて表わすと１ＮＪＣＨＲ(36進)と
なるから、６Byteで表示できる。

【００３３】速度フィードバックデータ（ｈ）の最大値
は、９９９９９９(10進)の６桁である。これも３６進数
で表わすと、速度データ（ｂ）と同じく、［２１］［１
５］［２１］［２７］の４枡となり、３６進符号を用い
て表わすとＬＦＬＲ(36進)となるから、４Byteで表示で
きる。

【００３４】負荷フィードバックデータ（ｉ）の最大値
は、９９９９(10進)の４桁である。これを３６進数で表
わすと、［７］［２５］［２７］の３枡となり、３６進
符号を用いて表わすと７ＰＲ(36進)となるから、３Byte
で表示できる。

【００３５】アラーム信号（ｊ）の最大値は、９９９(1
0進)の３桁である。これを３６進数で表わすと、［２
７］［２７］の２枡となり、３６進符号を用いて表わす
とＲＲ(36進)となるから、２Byteで表示できる。

【００３６】上述したような３６進符号を用いた結果、
サーボシステム（図１８の(3)） ・主軸システム（図１
８の(4)） の受信データは１０進符号を用いた場合（図
１９，図２０参照）より１１Byteだけ少なくてよいから
４１Byteとなり、送信データは１０進符号を用いた場合
（図１９，図２０参照）より６Byteだけ少なくてよいか
ら３１Byteとなり、前例のように１ＩＴ間に制御できる
軸数ｎは、 （２＋１）×１０＋４１ｎ×１０＋（２＋１）×１０＋３１ｎ×１０ ＝２００００００×０．００２ ‥‥‥‥‥式（２）整理 して、 ６０＋７２０ｎ＝４０００ ‥‥‥‥‥式（２’） ∴ ｎ≒５．４７ この結果、５軸の制御まで可能となる。

【００３７】また、フィックスドブロックフォーマット
を使用しているので、各データ毎にラベルエレメントを
付ける代わりに、最初のデータ［例えばサーボシステム
（図１８の(3)）・主軸システム（図１８の(4)）の受信
データでは位置データ、送信データでは位置フィードバ
ックデータ］のみにラベルエレメントを付け、他は省略
をすると、受信データで１６Byte、送信データで９Byte
の転送量の圧縮が図れる。この状態は図１２に示す。こ
れにより、１ＩＴ間に制御できる軸数ｎは、 （２＋１）×１０＋２５ｎ×１０＋（２＋１）×１０＋２２ｎ×１０ ＝２００００００×０．００２ ‥‥‥‥式（３）整理 して、 ６０＋４７０ｎ＝４０００ ‥‥‥‥式（３’） ∴ ｎ≒８．３８ この結果、８軸の制御まで可能となる。

【００３８】加えて、各データのストップエレメントを
各軸データの最後［例えば、サーボシステム（図１８の
(3)）・主軸システム（図１８の(4)）の受信データでは
ゲイン信号２、送信データではアラーム信号のストップ
エレメント］を残し、他は省略すると、受信データでは
４Byte、送信データは３Byteの転送量の圧縮が図れる。
この状態は図１３に示す。これにより、１ＩＴ間に制御
できる軸数ｎは、 （２＋１）×１０＋２１ｎ×１０＋（２＋１）×１０＋１９ｎ×１０ ＝２００００００×０．００２ ‥‥‥‥‥‥式（４）整理 して、 ６０＋４００ｎ＝４０００ ‥‥‥‥‥‥式（４’） ∴ ｎ≒９．８５ この結果、９軸の制御まで可能となる。

【００３９】さらに加えて、例えば速度データ・ゲイン
信号・速度フィードバックデータ等の各エレメントの全
桁を用いて表現しうる数値の全範囲（言い替えれば、０
から最大値まで）が必ずしも必要で無かったり、データ
の緻密さがそれほど要求されないデータ等については転
送データを間引きして、転送量を更に圧縮することが出
来る。例えば速度データ・速度フィードバックデータ・
負荷フィードバックデータ等は、それほど緻密でなくて
もよいので、２(10進)の飛び数；０，２，４，６，８，
‥‥‥，２ｎを採用し、ゲイン信号のように使用する数
値の範囲が機械によって限定されるデータ（例えば１０
００段階程度で実用に足る場合）については全桁数を減
らすことで、サーボシステム（図１８の(3)） ・主軸シ
ステム（図１８の(4)）の受信データで２Byte、送信デ
ータで２Ｂyteの転送量の圧縮が図れる。この状態は図
１４に示す。これにより、１ＩＴ間に制御できる軸数ｎ
は、 （２＋１）×１０＋１９ｎ×１０＋（２＋１）×１０＋１７ｎ×１０ ＝２００００００×０．００２ ‥‥‥‥‥‥式（５）整理 して、 ６０＋３６０ｎ＝４０００ ‥‥‥‥‥‥式（５’） ∴ ｎ≒１０．９４ この結果、１０軸の制御まで可能となった。この結果の
データ送受信様式は図１５に示す。

【００４０】以上のデータ圧縮方法とデータ転送処理を
実施する、この発明の一実施例の数値制御装置について
次に説明する。なお、この数値制御装置の概略構成は、
先に図１８を参照して説明した従来の数値制御装置と基
本的に同じである。図１〜図４は、データ転送処理内容
を示すフローチャートで、図１，図２は主制御部（図１
８の(1)）よりサーボシステム（図１８の(3)）・主軸シ
ステム（図１８の(4)） へのデータ転送処理を示す。図
３，図４は、サーボシステム（図１８の(3)）・主軸シ
ステム（図１８の(4)）より主制御部（図１８の(1)）
へのデータ転送処理を示す。

【００４１】また、図１，図２は、主制御部（図１８の
(1)） で各システムへの転送データ演算が終了し、記憶
部（１０２）にデータが記憶された後からの主制御部
（図１８の(1)）とサーボシステム（図１８の(3)） ・
主軸システム（図１８の(4)）での処理を示す。

【００４２】図１において、ステップ１で処理を開始
し、ステップ２で時間経過がＩＴか否かを判別し、ＩＴ
タイミングであれば経路２０１を経てステップ３に至
る。ステップ３では、１ＩＴ分のデータと記憶部（図１
８の(102)） 内のパラメータを読む。次に、経路３０１
を経てステップ４に至る。ステップ４では、制御軸番号
ｎ＝１を設定し、経路４０１を経てステップ５に移る。
ステップ５では、１ＩＴ分のデータの残りの有無を判別
する。データ有の場合、経路５０１を経て、ステップ６
に移る。ステップ６では、第ｎ軸のデータ残の有無を判
別し、有りの場合は、経路６０２を経て、ステップ８に
至る。

【００４３】ステップ８では、１ＩＴ分の転送データ演
算結果やパラメータにより第１軸の第１データエレメン
ト分（本例では位置データ）がデータテーブル処理かソ
フトウェアロジック処理かを判別する。ソフトウェアロ
ジック処理の場合は、経路８０２を経て、ステップ１０
で、１０進数を３６進数化し、さらに３６進符号化す
る。ここで、３６進数より３６進符号化の方法には、デ
ータテーブル法とソフトウェアロジック法がある。

【００４４】データテーブル法は、図１０に示すとお
り、３６進枡に対応して０〜９，Ａ〜Ｚの３６進符号を
記入してあるデータテーブルを使用するものである。こ
のテーブルの使用方法は、３６進数の各枡の数値に応じ
た３６進符号を読み出して並べることにより３６進符号
化が出来る。

【００４５】ソフトウェアロジック法は、このデータテ
ーブルの例を３６進数対応に、例えば、３５(36進)の場
合は、３５＝Ｚのように［０］から［３５］までを符号
に置き換えるプログラムコーディングとするものであ
る。この３６進符号化例は、既に説明済みである。

【００４６】ステップ１０で３６進符号化が終わると、
経路１００１を経て、ステップ１３に至る。ステップ１
３では、送信データフォーマット処理を行う。ラベル・
データ・ストップの各エレメント順に整列し、ラベル・
ストップの各エレメントを省略するときは、パラメータ
に従って処理を行う。この処理が終れば、経路１３０１
を経て、ステップ１４で記憶部（図１８の(102)）内の
バッファメモリーへ記録する。この記録が終れば、ステ
ップ６へ戻り、第１軸対応のデータが無くなるまで上記
ステップ６よりステップ１４の処理を繰り返す。

【００４７】また、ステップ８でデータテーブル有と判
別したときは、経路８０１を経て、ステップ９でデータ
間引きかどうかを判別し、データ間引きで無い場合、経
路９０２を経て、ステップ１１に至り、データテーブル
で３６進符号化を、例えば、図５に示すデータテーブル
により１０進数から直接に３６進符号へ変換する。

【００４８】この図５は、縦枡に１０進数上位７桁、横
枡に１０進数最下位１桁を全数値配置した８桁１０進数
より３６進符号化するテーブルの一例である。いま、こ
のテーブルを用いて、１０進数の１５１(10進)から３６
進符号の４７(36進)を求めるには、図中丸枠で表示した
縦枡１５と横枡１との交差枠内の符号４７を読むことで
与えらえる。

【００４９】主制御部（図１８の(1)） におけるメモリ
ー構成では、ハードウェアの制限があり、本図のデータ
テーブルをそのまま作ることは困難であるが、プログラ
ム方法として対処し、この変換テーブルのトップ番地を
仮に１００００とすると、各々のデータ枠は１番地宛順
送りに設定するものとすれば、１５１(10進)は、 １００００＋１５１＝１０１５１(10進) １０１５１(10進)番地に記録されているデータ４７(36
進)を読みだして与えられる。このステップ１１の処理
が終れば、経路１１０１を経て、ステップ１３に至る。
ステップ１３以降の処理は既に説明した。

【００５０】ステップ９でデータ間引きと判別されたと
きは、経路９０１を経て、ステップ１２に至る。ステッ
プ１２では、データ間引きテーブルによる３６進符号化
を、例えば図７に示すデータ間引きテーブルにより１０
進数から直接に間引き３６進符号へ変換する。図７は、
縦枡に１０進数上位５桁、横枡に１０進数下位１桁を全
数値配置した６桁１０進数より間引き３６進符号化する
テーブルの一例である。いま、このテーブルを用いて、
２１(10進)を間引き３６進符号化するには、図中丸枠で
表示した縦枡の２と横枡の１との交差枠内のＢ(36進)を
読み出して与えられる。

【００５１】この例は、２飛びの間引き数値例を示す
が、必要に応じ、他の飛び数を用いても良いし、特性が
直線性の無いデータやある領域のみ高精度保証したい場
合などは、適時符号入力値を変え、対応できるデータと
することも可能である。

【００５２】ステップ１２の処理が終れば、経路１２０
１を経て、ステップ１３に至る。ステップ１３以後の処
理は既に説明した。

【００５３】次に、ステップ６で第１軸の未処理データ
残が無いと判別された場合は、第１軸のデータ変換処理
は終了する。次に、経路６０１を経て、ステップ７で、
ｎ＝ｎ＋１の処理（この場合ｎ＝２となる。）をし、ス
テップ５に戻り、１ＩＴ分のデータ残の有無を判別し、
有の場合は、上記ステップ６からステップ１４の処理を
第２軸より順に第ｎ軸まで繰り返す。

【００５４】次に、ステップ５で１ＩＴ分のデータ残が
無いと判別された場合は、１ＩＴ分のデータ変換処理は
終了する。

【００５５】経路５０２を経て、ステップ１５に至り、
ステップ１４で記憶部（図１８の(102)）内のバッファ
メモリーに記録したデータをサーボシステム（図１８の
(3)）・主軸システム（図１８の(4)） 等へ転送タイミ
ングに合わせて転送すると共に、ｎ＝０にリセットし、
経路１５０１を経て、ステップ２に戻り、次のＩＴスタ
ートまで待機し、以後、１ＩＴタイミング毎に上記ステ
ップ２からステップ１５の処理を繰り返す。

【００５６】一方、図２において、ステップ１６で、サ
ーボシステム（図１８の(3)） ・主軸システム（図１８
の(4)）は、転送ケーブル（図１８の(6)）を経由して送
られて来た転送データ群の中から、各々各軸対応のデー
タを各々の記憶部（図１８の(302)(402)）内のバッファ
メモリーへ記録する。

【００５７】次に、経路１６０１を経て、ステップ１７
で、該当する各サーボシステム（図１８の(3)）・主軸
システム（図１８の(4)）は、各々各軸対応のラベルエ
レメント以降のデータを読み、未処理データの有無を判
別する。未処理データ有の場合は、経路１７０２を経
て、ステップ１８で、ラベルエレメント対応のパラメー
タを、各記憶部（図１８の(302)(402)）より読み出し、
経路１８０１を経て、ステップ１９で、データテーブル
処理かソフトウェアロジック処理かを判別する。

【００５８】ソフトウェアロジック処理の場合は、経路
１９０２を経て、ステップ２１で、３６進符号より３６
進数化し、１０進数へ戻す。これは上記ステップ１０で
説明した方法の逆処理である。ここで、３６進符号より
３６進数化するには、データテーブル法とソフトウェア
ロジック法等がある。データテーブル法の例は、図１１
に示すとおり、３６進符号枡に対応して３６進数枡に０
から３５までの３６進数を記入してあるデータテーブル
を用い、３６進符号の各枡の符号に応じ数値を読み出し
て並べることにより３６進数化ができる。ソフトウェア
ロジック法は、このデータテーブルの例を３６進符号対
応に、例えばＺ＝３５のように［０］から［Ｚ］までを
数値に置き替えるプログラムコーディングをするもので
ある。

【００５９】３６進数から１０進数への変換は、数学的
定理、従ってソフトウェアプログラムをすることにより
容易に可能である。例えば、前例に示した位置データ
（図１９の(a)） の３６進符号から１０進数への変換を
示すと次の通りである。 １ＮＪＣＨＲ(36進)‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥３６進符号 ［１］［２３］［１９］［１２］［１７］［２７］‥‥‥‥‥３６進数 １×３６#5＋２３×３６#4＋１９×３６#3＋１２×３６#2＋１７×３６#1＋２ ７×３６#0＝６０４６６１７６＋３８６３１１６８＋８８６４６４＋１１５５２ ＋６１２＋２７＝９９９９９９９９‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥１０進数 但し、３６#kは、３６のｋ乗を表わす。

【００６０】ステップ２１で１０進数化が終ると、経路
２１０１を経て、ステップ２４で、受信データのフォー
マット化を行う。ラベル・ストップの各エレメントを省
略したデータであれば、パラメータに従ってこれを付加
し、規定のデータフォーマットとする。なお、この受信
データのフォーマット化は、順序を変え、ステップ１６
の次に処理しても差し支えない。

【００６１】ステップ２４で受信データフォーマット化
が終ると、経路２４０１を経て、ステップ２５で、各記
憶部（図１８の(302)(402)）内のバッファメモリーへ記
録する。これにより、１ラベルエレメントのデータ変換
が終了したので、経路２５０１を経て、ステップ１７に
戻り、データが無くなるまで各ラベルエレメントのデー
タ処理を繰り返す。

【００６２】ステップ１９でデータテーブル有と判別し
たときは、経路１９０１を経て、ステップ２０で、デー
タ間引きか否かを判別し、データ間引きで無いとき、経
路２００２を経て、ステップ２２に至り、データテーブ
ルで１０進数化を、例えば図６に示すデータテーブルに
より３６進符号から直接１０進数へ変換する。図６は、
縦枡に３６進符号上位５枡、横枡に３６進符号最下位１
枡を全符号配置した６枡３６進符号より８桁１０進数化
するテーブルの一例である。いま、このテーブルを用い
て３６進符号４７(36進)から１０進数１５１(10進)を求
めるには、図中丸枠の縦枡の４と横枡の７との交差枠内
の数値、１５１を読むことで与えられる。サーボシステ
ム（図１８の(3)）・主軸システム（図１８の(4)）にお
けるメモリー構成では、ハードウェアの制約が有り、本
図のようなデータテーブルをそのまま作ることは困難で
あるが、プログラム方法により可能な方法の類似例は上
記ステップ１１で既に説明した。このステップ２２が終
れば、経路２２０１を経て、ステップ２４に至る。ステ
ップ２４以降の処理は既に説明した。

【００６３】また、ステップ２０でデータ間引きと判別
された場合は、経路２００１を経て、ステップ２３で、
データ間引きテーブルを用いて１０進数化を、例えば図
８に示すデータ間引きテーブルにより、間引き３６進符
号より間引き１０進数へ直接変換する。図８は、縦枡に
間引き３６進符号上位２枡、横枡に最下位１枡を全符号
配置した３枡３６進符号より６桁間引き１０進数へ変換
するテーブルの一例である。いま、このテーブルを用い
て３６進符号Ｂ(36進)を間引き１０進数化するには、図
中丸枠の縦枡０と横枡Ｂとの交差枠内の２２(10進)を読
み出して与えられる。これらのデータテーブルは、主制
御部（図１８の(1)） とサーボシステム（図１８の
(3)）・主軸システム（図１８の(4)）等とが互に読み取
り出来る一対のデータテーブルとなっていることが必須
条件である。ステップ２３の処理が終れば、経路２３０
１を経て、ステップ２４に至る。ステップ２４以降の処
理は既に説明した。

【００６４】次に、ステップ１７で未処理データ残が無
いと判別されたときは、１ＩＴ分のデータ変換処理は終
了し、サーボシステム（図１８の(3)） ・主軸システム
（図１８の(4)）等へのデータ転送も終了する。

【００６５】各々のシステムがデータを必要とする時、
必要とするデータは、ステップ２５でバッファメモリー
に記憶したデータを読み出して使用することになる。経
路１７０１を経て、ステップ２６で、次のＩＴスタート
まで待機し、以後、１ＩＴタイミング毎に上記ステップ
１６からステップ２６の処理を繰り返す。

【００６６】サーボシステム群・主軸システム群で各軸
毎のデータサンプリング検出とデータ演算が終了し、記
憶部（図１８の(302)(402)）へ記録されたデータを主制
御部（図１８の(1)） に送信する転送方法については、
図３，図４に示すフローチャートにおいて、各々の軸毎
にステップ３０で処理を開始する。ステップ３１で、時
間経過がＩＴか否かを判別し、ＩＴタイミングであれ
ば、経路３１０２を経て、ステップ３２に至る。ステッ
プ３２では、１ＩＴ分のデータとパラメータを読み、次
に、経路３２０１を経て、ステップ３３に至る。

【００６７】ステップ３３では、１ＩＴ分のデータの残
りの有無を判別する。データ有の場合、経路３３０１を
経て、ステップ３４に移る。ステップ３４では、サンプ
リング検出とデータ演算結果や記憶部（図１８の(302)
(402)）中のパラメータにより、各軸の第１データエレ
メント分がデータテーブル処理かソフトウェアロジック
処理かを判別する。データテーブルのないソフトウェア
ロジック処理の場合は、経路３４０２を経て、ステップ
３６で、１０進数を３６進数化し、さらに３６進符号化
する。３６進符号化の方法は既に説明した。

【００６８】ステップ３６で符号化が終ると、経路３６
０１を経てステップ３９に至る。ステップ３９では、送
信データのフォーマット処理を行う。ラベル・データ・
ストップの各エレメント順に整列し、ラベル・ストップ
の各エレメントを省略する場合は、パラメータに従って
処理を行う。この処理が終れば、経路３９０１を経て、
ステップ４０で記憶部（図１８の(302)(402)）中のバッ
ファメモリーへ記録する。この記録が終れば、経路４０
０１を経て、ステップ３３へ戻り、各軸対応のデータが
無くなるまで上記ステップ３３からステップ４０の処理
を繰り返す。

【００６９】また、ステップ３４でデータテーブル有と
判別したときは、経路３４０１を経て、ステップ３５で
データ間引きかどうかを判別し、データ間引きで無い場
合、経路３５０２を経て、ステップ３７に至り、データ
テーブルで３６進符号化を、例えば図５に示すデータテ
ーブルにより１０進数から直接に３６進符号へ変換す
る。この変換方法は既に上記ステップ１１で説明した。

【００７０】サーボシステム群（図１８の(3)）・主軸
システム群（図１８の(4)）におけるメモリー構成で
は、ハードウェアの制限が有り、本図のデータテーブル
をそのまま作ることは困難であるが、プログラム方法例
は、既に上記ステップ１１で説明した。

【００７１】ステップ３７の処理が終れば、経路３７０
１を経て、ステップ３９に至る。ステップ３９以降の処
理は既に説明した。

【００７２】又、ステップ３５でデータ間引きと判別さ
れたときは、経路３５０１を経て、ステップ３８に至
る。ステップ３８では、データ間引きテーブルによる３
６進符号化を、例えば図７に示すデータ間引きテーブル
により１０進数から直接に間引き３６進符号へ変換す
る。このデータ間引きテーブルの使用方法や符号設定の
仕方については、既に上記ステップ１２で説明した。

【００７３】ステップ３８の処理が終れば、経路３８０
１を経て、ステップ３９に至る。ステップ３９以降の処
理は既に説明した。

【００７４】次に、ステップ３３で１ＩＴ分のデータ残
が無いと判別されたときは、１ＩＴ分のデータ変換処理
は終了する。経路３３０２を経て、ステップ４１に至
り、ステップ４０でバッファメモリーに記録したデータ
を各I/O-I/F（図１８の(303)(403)） を経て、各軸送信
タイミングに合わせて主制御部（図１８の(1)） へ転送
すると共に、経路４１０１を経て、ステップ３１に戻
り、次のＩＴスタートまで待機し、以後、１ＩＴタイミ
ング毎に上記ステップ３１からステップ４１の処理を繰
り返す。

【００７５】一方、図４において、ステップ４２で、主
制御部（図１８の(1)） は、転送ケーブル（図１８の
(6)）を経由して送られて来た転送データ群を、I/O-I/F
（図１８の(103)）を経て、記憶部（図１８の(102)）内
の各軸対応のバッファメモリーへ記録する。次に、経路
４２０１を経て、ステップ４３で、制御軸番号ｎ＝１を
設定し、経路４３０１を経て、ステップ４４に移る。ス
テップ４４では、１ＩＴ分のデータの残りの有無を判別
する。データ有の場合は経路４４０１を経てステップ４
５に移る。

【００７６】ステップ４５では、第ｎ軸（この場合第１
軸となる。）のデータ残の有無を判別し、有りの場合
は、経路４５０２を経て、ステップ４７に至る。ステッ
プ４７では、転送されて来た１ＩＴ分のデータや記憶部
（図１８の(102)） 中のパラメータにより、第１軸の第
１データエレメント分がデータテーブル処理かソフトウ
ェアロジック処理かを判別する。データテーブルのない
ソフトウェアロジック処理の場合は、経路４７０２を経
て、ステップ４９で、３６進符号より３６進数化し、１
０進数へ戻す。この方法は上記ステップ２１で既に説明
した。

【００７７】ステップ４９で１０進数化が終ると、経路
４９０１を経て、ステップ５２で、受信データのフォー
マット化を行う。ラベル・ストップの各エレメントを省
略したデータであれば、これを付加し、規定のデータフ
ォーマットとする。なお、この受信データのフォーマッ
ト化は、順序を変え、ステップ４２の次に処理しても差
し支えない。

【００７８】ステップ５２で受信データフォーマット化
が終わると、ステップ５３で、バッファメモリーへ記録
する。これにより１ラベルエレメント分のデータ変換が
終了したので、経路５３０１を経て、ステップ４５に戻
り、データが無くなるまで、各ラベルエレメントのデー
タ変換処理を繰り返す。

【００７９】又、ステップ４７でデータテーブル有と判
別したときは、経路４７０１を経てステップ４８でデー
タ間引きか否かを判別し、データ間引きで無い場合、経
路４８０２を経てステップ５０に至り、データテーブル
で１０進数化を、例えば図６に示すデータテーブルによ
り３６進符号から直接１０進数へ変換する。この方法
は、上記ステップ２２で既に説明した。主制御部（図１
８の(1)） におけるメモリー構成では、ハードウェアの
制約が有り、本図のようなデータテーブルをそのまま作
ることは困難であるが、プログラム方法により可能な類
似方法例は上記ステップ１１で既に説明した。ステップ
５０が終れば、経路５００１を経て、ステップ５２に至
る。ステップ５２以降の処理は既に説明した。

【００８０】また、ステップ４８でデータ間引きと判別
されたときは、経路４８０１を経てステップ５１でデー
タ間引きテーブルを用いて１０進数化を、例えば図８に
示すデータ間引きテーブルにより間引き３６進符号より
間引き１０進数へ直接に変換する。この方法は既に上記
ステップ２３で説明した。ステップ５１の処理が終れ
ば、経路５１０１を経て、ステップ５２に至る。ステッ
プ５２以降の処理は既に説明した。

【００８１】次に、ステップ４５で第１軸の未処理デー
タ残が無いと判別されたときは、第１軸のデータ変換処
理は終了する。次に、経路４５０１を経て、ステップ４
６で、ｎ＝ｎ＋１の処理をし、ステップ４４に戻り、１
ＩＴ分のデータ残の有無を判別し、有の場合は、上記ス
テップ４４からステップ５３の処理を、第２軸より順に
第ｎ軸まで繰り返す。次に、ステップ４４で１ＩＴ分の
データ残が無いと判別されたときは、１ＩＴ分のデータ
変換処理は終了する。経路４４０２を経てステップ５４
でｎ＝０にリセットすると共に、次のＩＴスタートまで
待機し、以後、１ＩＴタイミング毎に上記ステップ４２
からステップ５４の処理を繰り返す。

【００８２】以上のように処理できるようにしたので、
先に式（５’）を参照して説明したように、制御軸数は
最大１０軸まで可能となった。また、上記実施例では最
大１０軸の制御をしても、受信データと送信データの合
計は３６６０ｂｉｔであり、４０００ｂｉｔの転送が可
能な１ＩＴ毎に３４０bit の余裕がある（図１５参
照）。従って、前記余裕を用いて、サーボ・主軸のパラ
メータを、必要とする軸に対して送信することも可能で
ある。

【００８３】上記実施例では光ファイバーケーブル一本
による送受信を説明したが、この他に、ＲＳ２３２Ｃの
規格に準じたデータ転送にも上記実施例と同様に適用で
きる。

【００８４】上記実施例ではシリアルデータ転送で説明
したが、パラレルデータ転送にも上 記実施例と同様に適
用できる。

【００８５】上記実施例では１０進数を３６進符号に変
換する例で説明したが、これは１０進数を越えるｎ進符
号化法であれば、データ圧縮の効果はこれまでの説明で
明らかである。ここではＥＩＡ規格に準じ、１０bit/By
teとしたので、２#7；１２８進コード化法と、２#8；２
５６進コード化法が限度であるが、規格を変えて採用す
れば、２５６進コード化法を越えるコード化法もさらに
本発明の展開例として採用することが出来る。

【００８６】上記実施例では１ＩＴ毎のデータ処理で説
明したが、主制御側において、制御部の処理速度によっ
ては２ＩＴ分以上のデータ変換処理を同時にまとめて１
ＩＴの間に行うことも出来る。上記実施例では１ＩＴ毎
のデータ転送を行う場合について説明をしたが、転送速
度の制限が無ければ、主制御部からのデータ及び例えば
各端末群よりのフィードバックデータを除く入力データ
等の場合は、２ＩＴ分以上をまとめて１ＩＴの間に転送
を行うことも出来る。

【００８７】また、上記実施例ではソフトウェア法によ
ったが、ハードウェアのみ異なるファームウェアハード
ウェア法や純ハードウェアを用いても、処理内容を上記
実施例と等しく同等の機能を達成する構成とすることも
出来る。また、これらの方法を互いに自由に組み合わせ
て構成することも出来る。

【００８８】この発明はデータエレメントの圧縮を図る
例で説明したが、ラベルエレメントの圧縮にもこの発明
を用いることが出来る。ラベルエレメントは、データテ
ーブル法を使用すると容易にデータを圧縮することがで
きる。

【００８９】また、例えばＦＡシステムにおけるデータ
交信にもこの発明を用いることが出来る。図１６，図１
７はこの一例を示す。図１６は、ＦＡコンピュータを核
としたシステムに加え、セルコントローラーをその下位
に配置し、さらにその下位に各種のシステムをリンクさ
せた構成である。また、図１７は、セルコントローラを
省いたシステム例である。このシステムでは、上位ＦＡ
コンピュータ（１０００）より下位のセルコントローラ
群（１０２０）・数値制御装置群（１０３０）・自動倉
庫コントローラ群（１０４０）・ＰＬＣ群（１０５０）
・搬送群コントローラ群（１０６０）・計測装置群コン
トローラ群（１０７０）・工場管理ターミナル群（１０
８０）等ほかへデータを転送すると共に、これらの下位
システム群よりの各種情報の受信や問い合わせに対応す
るのに加えて、各下位システム同士が互いに交信するこ
とが出来る。

【００９０】また、これらのシステムは、ＣＡＤ／ＣＡ
Ｍシステム（１０１０）との相互交信も行うことが出来
る。上記実施例は図１８の(2) に示す表示システムとの
データ交信に使用できることは言うまでも無い。さら
に、上記実施例では数値制御装置により説明したが、パ
ーソナルコンピュータを含む電算機システム等ほかであ
ってもこの発明を適用出来る。

【００９１】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、転送
するデータ類を圧縮する処理が出来るようにしたので、
従来は、例えば４軸までの制御であったが、本発明では
例えば３６進符号化法により最大１０軸の制御が出来る
と共に、１ＩＴ毎に３４０ bitの余裕まで捻出すること
も出来た。また、符号化・コード化する上でソフトウェ
アロジック法・データテーブル法を自由に組合せ処理で
きるようにしたので、処理速度や記憶部の容量を選び最
適なシステム構成を組立ることが出来る。また、符号化
と復元化のデータテーブルを一対としたので、符号化と
復元化のデータテーブルが一致すれば処理は正しく出来
るので、符号化の制限は取り払われる自由度がある。

【００９２】また、データ圧縮にソフトウェアロジック
法を用いれば、データテーブル法に比べ、記憶部の容量
を抑えることが出来る。また、データテーブル法は処理
ステップが少ないので、ソフトウェアロジック法より処
理速度を早くすることも出来る。また、全データテーブ
ルとデータ間引きテーブルの記憶部容量を比較すると、
データ間引きテーブルが２分の１以下となり、記憶部容
量を節約できる。また、データ間引きテーブル法により
データ精度を自由に設定することが出来た。例えば、デ
ータの精度を必要に応じ一つのデータテーブルの中で荒
くも緻密にも設定することが出来る。

【００９３】また、データテーブル法による符号化とソ
フトウェアロジック法は、符号化の基準を一致させれば
送信側・受信側とで必ずしも同一処理方法を用いなくて
も良いので、例えば送信側はデータテーブルとして高速
処理し、受信側はソフトウェアロジック法を用いて記憶
部の容量を少なくする等してもデータ圧縮・復元処理は
可能であり、自由度は高まる。また、データ間引きテー
ブル法によりデータ精度を必要としないものについては
データ圧縮を大きくすることが出来た。

【００９４】これらの効果に加え、主制御部と各種端末
は、従来は転送量の関係から制御軸数を制限したり、あ
るいは、データ転送にパラレル通信方式を用いる必要が
あった場合でも、光ファイバーケーブル一本またはツイ
ストペアケーブルでもデータ転送することが出来るの
で、各種機械装置類の組立や修理が容易となると共に、
故障発生の比率も大幅に低減できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例による主制御部でのデータ
の送信処理のフローチャートである。

【図２】この発明の一実施例によるサーボシステム・主
軸システムでのデータの受信処理のフローチャートであ
る。

【図３】この発明の一実施例によるサーボシステム・主
軸システムでのデータの送信処理のフローチャートであ
る。

【図４】この発明の一実施例による主制御部でのデータ
の受信処理のフローチャートである。

【図５】縦枡に１０進数上位７桁、横枡に１０進数最下
位１桁を全数値配置した８桁１０進数より３６進符号化
する３６進符号化テーブルの例示図である。

【図６】縦枡に３６進符号上位５枡、横枡に３６進符号
最下位１枡を全符号配置した６枡３６進符号より８桁１
０進数化する１０進数化テーブルの例示図である。

【図７】縦枡には１０進数上位５桁、横枡には１０進数
最下位１桁を全数配置した６桁１０進数より間引き３６
進符号化する間引き３６進符号化テーブルの例示図であ
る。

【図８】縦枡に間引き３６進符号上位２枡、横枡に最下
位１枡を全符号配置した３枡３６進符号より６桁間引き
１０進数へ変換する１０進数化テーブルの例示図であ
る。

【図９】旧方式の１０進数データと新方式の３６進符号
データの比較図である。

【図１０】３６進数枡に対応して０〜９，Ａ〜Ｚの符号
を記入し、０〜９，Ａ〜Ｚを３６進符号として使用す
る、３６進数より３６進符号への変換テーブルの例示図
である。

【図１１】３６進符号枡に対応して３６進数枡に０から
３５迄の３６進数を記入した、３６進符号より３６進数
へ変換する３６進数化テーブルの例示図である。

【図１２】新方式のラベルエレメントを省略した各軸当
りの受信データと送信データの構成図である。

【図１３】新方式のラベルエレメントとストップエレメ
ントを省略した各軸当りの受信データと送信データの構
成図である。

【図１４】新方式のラベルエレメントとストップエレメ
ントの省略と、さらにデータ間引きテーブル法を用いた
各軸当りの受信データと送信データの構成図である。

【図１５】新方式のデータ送受信様式図である。

【図１６】ＦＡコンピュータ・セルコントローラ群・各
種システム群により構成したＦＡシステムにおけるデー
タ交信の概略構成図である。

【図１７】ＦＡコンピュータ・各種システム群により構
成したＦＡシステムにおけるデータ交信の概略構成図で
ある。

【図１８】数値制御装置のデータ転送概略図である。

【図１９】従来方式のデータ構成図である。

【図２０】従来方式のデータ送受信様式図である。

【符号の説明】

１ 主制御部 ２ 表示システム ３ サーボシステム（群） ４ 主軸システム（群） ５，６ 転送ケーブル １０１ 制御部 ２０１ 制御部 ３０１ 制御部 ４０１ 制御部 １０２ 記憶部 ２０２ 記憶部 ３０２ 記憶部 ４０２ 記憶部 １０３ I/O-I/F ２０３ I/O-I/F ３０３ I/O-I/F ４０３ I/O-I/F ２０４ 表示部 ３０４ サーボモータ ４０４ 主軸モータ

Claims (12)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 データ転送をするに際し、ｎ（≧３６）
   進符号を用いて送信側でデータを圧縮し、その圧縮した
   データ及びラベルエレメント・ストップエレメントをＡ
   ＳＣＩＩコードに変換して転送するデータ転送方法。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のデータ転送方法におい
   て、データの受信側では、受信したデータを送信側での
   圧縮方法とは異なる方法で復元して処理するデータ転送
   方法。
3. 【請求項３】 請求項１に記載のデータ転送方法におい
   て、ソフトウェアロジック法を用いてデータを圧縮し、
   テーブルを用いてＡＳＣＩＩコードに変換するデータ転
   送方法。
4. 【請求項４】 請求項１に記載のデータ転送方法におい
   て、テーブルを用いてデータを圧縮するデータ転送方
   法。
5. 【請求項５】 請求項１に記載のデータ転送方法におい
   て、テーブルを用いてデータ圧縮と間引きとを同時に行
   うデータ転送方法。
6. 【請求項６】 データ転送をするに際し、ｎ（≧３６）
   進符号を用いて送信側でデータ及びラベルエレメント・
   ストップエレメントを圧縮し、ＡＳＣＩＩコードに変換
   して転送するデータ転送方法。
7. 【請求項７】 請求項６に記載のデータ転送方法におい
   て、データの受信側では、受信したデータ及びラベルエ
   レメント・ストップエレメントを送信側での圧縮方法と
   は異なる方法で復元して処理するデータ転送方法。
8. 【請求項８】 数値制御工作機械のデータ転送するに際
   し、各軸の最初のデータエレメントにラベルエレメント
   を付加し、各軸の最後のデータエレメントにストップエ
   レメントを付加し、それをｎ（≧３６）進符号を用いて
   圧縮し、その圧縮したデータ及びラベルエレメント・ス
   トップエレメントをＡＳＣＩＩコードに変換して転送す
   るデータ転送方法。
9. 【請求項９】 数値制御工作機械のデータ転送するに際
   し、パラメータ設定値に応じて、各軸の各データエレメ
   ント毎にラベルエレメントとストップエレメントを付加
   するか、又は、各軸の最初のデータエレメントにラベル
   エレメントを付加し各軸の最後のデータエレメントにス
   トップエレメントを付加し、それをｎ （≧３６）進符号
   を用いて圧縮し、その圧縮したデータ及びラベルエレメ
   ント・ストップエレメントをＡＳＣＩＩコードに変換し
   て転送するデータ転送方法。
10. 【請求項１０】 請求項９に記載のデータ転送方法にお
    いて、各軸の各データエレメント毎のラベルエレメント
    またはストップエレメントが省略されていれば、受信側
    で、当該データエレメントにパラメータ設定値により判
    別したラベルエレメントまたはストップエレメントを付
    加するデータ転送方法。
11. 【請求項１１】 請求項１から請求項１０のいずれかに
    記載のデータ転送方法において、ＩＴタイミング毎に１
    ＩＴ又は２ＩＴ以上のデータ変換処理を行うデータ転送
    方法。
12. 【請求項１２】 請求項１から請求項１１のいずれかに
    記載のデータ転送方法において、転送タイミングに合わ
    せて１ＩＴ又は２ＩＴ以上のデータを転送するデータ転
    送方法。