JP2906031B2

JP2906031B2 - アンチロックブレーキ制御装置における異常診断方法および装置

Info

Publication number: JP2906031B2
Application number: JP8013122A
Authority: JP
Inventors: 達生林
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1996-01-29
Filing date: 1996-01-29
Publication date: 1999-06-14
Anticipated expiration: 2016-01-29
Also published as: DE19700103A1; DE19700103B4; JPH09202228A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車輪ブレーキに通
じる出力室に一端を臨ませてケーシングに軸方向摺動自
在に嵌合されるエキスパンダピストンと、マスタシリン
ダに通じる入力室および前記出力室間に設けられるとと
もに出力室の容積を増大する方向へのエキスパンダピス
トンの軸方向摺動に応じて閉弁するカット弁と、電動モ
ータと、電動モータおよびエキスパンダピストン間に設
けられるとともに電動モータの回転動作をエキスパンダ
ピストンの軸方向摺動に変換するピストン駆動機構と、
該ピストン駆動機構の構成要素の１つに当接してピスト
ン駆動機構のカット弁開弁側への作動規制端を定めるこ
とを可能としてケーシングに設けられる作動規制手段と
を有するモジュレータと；ピストン駆動機構の作動量を
検出する作動量検出器と；を備えるアンチロックブレー
キ制御装置において、正常なアンチロックブレーキ制御
を行ない得るかどうかを診断するための方法および装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、かかるアンチロックブレーキ制御
装置は、たとえば特開平６−１０７１４６号公報等によ
り既に知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このようなアンチロッ
クブレーキ制御装置では、電動モータを駆動するモータ
ドライバを、作動量検出器の検出値をフィードバックし
つつコントロールユニットで制御することにより、車輪
ブレーキのブレーキ液圧を制御するようにしているが、
作動量検出器が故障したり、電動モータで断線やショー
トが生じていたり、充分な電源電圧を確保し得ない場合
には、モジュレータの作動制御すなわちアンチロックブ
レーキ制御が不正確となる。このため、作動量検出器、
電動モータおよび電源が正常であることを確認してから
アンチロックブレーキ制御を行なうようにすることが望
ましく、その際、異常診断専用の回路等を新たに設ける
ことなく既存のアンチロックブレーキ制御装置の制御用
ソフトウェアの変更のみで対処することが望ましい。

【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、異常診断用のみの回路等のハードウェアを新
たに設けることを不要として、作動量検出器、電動モー
タおよび電源の異常を診断し得るようにしたアンチロッ
クブレーキ制御装置における異常診断方法および装置を
提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、車輪ブレーキに通じる出力
室に一端を臨ませてケーシングに軸方向摺動自在に嵌合
されるエキスパンダピストンと、マスタシリンダに通じ
る入力室および前記出力室間に設けられるとともに出力
室の容積を増大する方向へのエキスパンダピストンの軸
方向摺動に応じて閉弁するカット弁と、電動モータと、
電動モータおよびエキスパンダピストン間に設けられる
とともに電動モータの回転動作をエキスパンダピストン
の軸方向摺動に変換するピストン駆動機構と、該ピスト
ン駆動機構の構成要素の１つに当接してピストン駆動機
構のカット弁開弁側への作動規制端を定めることを可能
としてケーシングに設けられる作動規制手段とを有する
モジュレータと；ピストン駆動機構の作動量を検出する
作動量検出器と；を備え、電動モータへの供給電流およ
び電源電圧を検出可能なアンチロックブレーキ制御装置
において、ピストン駆動機構が作動規制手段で規制され
てカット弁開弁側への作動規制端となった状態で電動モ
ータから該ピストン駆動機構にさらにカット弁開弁側へ
の回転動力が作用するだけの電力を異常判断に必要な第
１の所定時間だけ電動モータに供給し、その第１の所定
時間が経過する間に、電動モータへの供給電流検出値と
その電動モータが正常な状態で該モータに流れるロック
電流とを比較することによる電動モータの異常判断と、
作動量検出器の検出値とその作動量検出器が正常な状態
で該作動量検出器が検出する値とを比較することによる
作動量検出器の異常判断と、電動モータにロック電流が
流れている状態でアンチロックブレーキ制御を行うのに
充分な電圧と電源電圧の検出値とを比較することによる
電源の異常判断とを行なうことを特徴とする。

【０００６】請求項２記載の発明は、車輪ブレーキに通
じる出力室に一端を臨ませてケーシングに軸方向摺動自
在に嵌合されるエキスパンダピストンと、マスタシリン
ダに通じる入力室および前記出力室間に設けられるとと
もに出力室の容積を増大する方向へのエキスパンダピス
トンの軸方向摺動に応じて閉弁するカット弁と、電動モ
ータと、電動モータおよびエキスパンダピストン間に設
けられるとともに電動モータの回転動作をエキスパンダ
ピストンの軸方向摺動に変換するピストン駆動機構と、
該ピストン駆動機構の構成要素の１つに当接してピスト
ン駆動機構のカット弁開弁側への作動規制端を定めるこ
とを可能としてケーシングに設けられる作動規制手段と
を有するモジュレータと；ピストン駆動機構の作動量を
検出する作動量検出器と；を備えるアンチロックブレー
キ制御装置において、ピストン駆動機構が作動規制手段
で規制されてカット弁開弁側への作動規制端となった状
態で電動モータから該ピストン駆動機構にさらにカット
弁開弁側への回転動力が作用するだけの電力を異常判断
に必要な第１の所定時間だけ電動モータに供給し、その
第１の所定時間が経過する間に、作動量検出器の検出値
とその作動量検出器が正常な状態で該作動量検出器が検
出する値とを比較することにより作動量検出器の異常判
断を行ない、第１の所定時間が経過した後に、エキスパ
ンダピストンがカット弁の開弁側への摺動規制端からカ
ット弁の閉弁側にカット弁の開弁状態を維持する範囲で
所定量だけ摺動するように、電動モータを異常判断に必
要な第２の所定時間だけ作動せしめ、その第２の所定時
間が経過する間に、ピストン駆動機構が正常な状態で作
動量検出器が検出する値から作動量検出器の検出値が外
れたか否かでピストン駆動機構の異常判断を行なうこと
を特徴とする。

【０００７】請求項３記載の発明は、車輪ブレーキに通
じる出力室に一端を臨ませてケーシングに軸方向摺動自
在に嵌合されるエキスパンダピストンと、マスタシリン
ダに通じる入力室および前記出力室間に設けられるとと
もに出力室の容積を増大する方向へのエキスパンダピス
トンの軸方向摺動に応じて閉弁するカット弁と、ケーシ
ングに取付けられる電動モータと、電動モータおよびエ
キスパンダピストン間に設けられるとともに電動モータ
の回転動作をエキスパンダピストンの軸方向摺動に変換
するピストン駆動機構と、該ピストン駆動機構の構成要
素の１つに当接してピストン駆動機構のカット弁開弁側
への作動規制端を定めることを可能としてケーシングに
設けられる作動規制手段とを有するモジュレータと；ピ
ストン駆動機構の作動量を検出する作動量検出器と；電
動モータへの供給電流を検出可能として電動モータを駆
動するモータドライバと；電源電圧を検出可能としてモ
ータドライバの作動を制御するコントロールユニット
と；を備えるアンチロックブレーキ制御装置において、
コントロールユニットは、異常判断に必要な第１の所定
時間だけ持続する判断許可信号を出力する第１タイマ
と、第１タイマからの判断許可信号出力時にピストン駆
動機構が作動規制手段で規制されてカット弁開弁側への
作動規制端となった状態で電動モータから該ピストン駆
動機構にさらにカット弁開弁側への回転動力が作用する
だけの電動モータを作動せしめる信号をモータドライバ
に与える第１モータ制御信号出力手段と、第１タイマか
らの判断許可信号出力時にモータドライバによる電動モ
ータへの供給電流検出値とその電動モータが正常な状態
で該モータに流れるロック電流とを比較することにより
電動モータの異常を判断する第１異常判断手段と、第１
タイマからの判断許可信号出力時に作動量検出器の検出
値とその作動量検出器が正常な状態で該作動量検出器が
検出する値とを比較することにより作動量検出器の異常
を判断する第２異常判断手段と、第１タイマからの判断
許可信号出力時にコントロールユニット自身による電源
電圧の検出値と電動モータにロック電流が流れている状
態でアンチロックブレーキ制御を行うのに充分な電圧と
を比較することにより電源の異常を判断する第３異常判
断手段とを備えることを特徴とする。

【０００８】請求項４記載の発明は、車輪ブレーキに通
じる出力室に一端を臨ませてケーシングに軸方向摺動自
在に嵌合されるエキスパンダピストンと、マスタシリン
ダに通じる入力室および前記出力室間に設けられるとと
もに出力室の容積を増大する方向へのエキスパンダピス
トンの軸方向摺動に応じて閉弁するカット弁と、ケーシ
ングに取付けられる電動モータと、電動モータおよびエ
キスパンダピストン間に設けられるとともに電動モータ
の回転動作をエキスパンダピストンの軸方向摺動に変換
するピストン駆動機構と、該ピストン駆動機構の構成要
素の１つに当接してピストン駆動機構のカット弁開弁側
への作動規制端を定めることを可能としてケーシングに
設けられる作動規制手段とを有するモジュレータと；ピ
ストン駆動機構の作動量を検出する作動量検出器と；電
動モータを駆動するモータドライバと；モータドライバ
の作動を制御するコントロールユニットと；を備えるア
ンチロックブレーキ制御装置において、コントロールユ
ニットは、異常判断に必要な第１の所定時間だけ持続す
る判断許可信号を出力する第１タイマと、第１タイマか
らの判断許可信号出力時にピストン駆動機構が作動規制
手段で規制されてカット弁開弁側への作動規制端となっ
た状態で電動モータから該ピストン駆動機構にさらにカ
ット弁開弁側への回転動力が作用するだけ電動モータを
作動せしめる信号をモータドライバに与える第１モータ
制御信号出力手段と、第１タイマからの判断許可信号出
力時に作動量検出器の検出値とその作動量検出器が正常
な状態で該作動量検出器が検出する値とを比較すること
により作動量検出器の異常を判断する作動量検出器用異
常判断手段と、第１タイマからの判断許可信号出力が終
了するのに応じて異常判断に必要な第２の所定時間だけ
持続する判断許可信号を出力する第２タイマと、第２タ
イマからの判断許可信号出力時にエキスパンダピストン
がカット弁の開弁側への摺動規制端からカット弁の閉弁
側にカット弁の開弁状態を維持する範囲で所定量摺動す
るだけ電動モータを作動せしめる信号をモータドライバ
に与える第２モータ制御信号出力手段と、第２タイマか
らの判断許可信号出力時にピストン駆動機構が正常な状
態で作動量検出器が検出する値から作動量検出器の検出
値が外れたことを以てピストン駆動機構の異常を判断す
るピストン駆動機構用異常判断手段とを含むことを特徴
とする。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。

【００１０】図１ないし図７は本発明の一実施例を示す
ものであり、図１は自動二輪車用ブレーキ装置の全体構
成図、図２はモジュレータの縦断側面図であって図３の
２−２線断面図、図３は図２の３−３線断面図、図４は
コントロールユニットおよびモータドライバの概略構成
を示す図、図５はコントロールユニットにおける中央演
算処理装置の機能構成を示すブロック図、図６は異常診
断処理手順を示すフローチャート、図７は異常診断処理
時のクランク角およびモータ電流の変化を示す図であ
る。

【００１１】先ず図１において、自動二輪車の操向ハン
ドル１１にはブレーキレバー１２の操作に応じてブレー
キ液圧を出力するマスタシリンダ１３が設けられ、図示
しない車体フレームには、ブレーキペダル１４の踏込み
操作に応じてブレーキ液圧を出力するマスタシリンダ１
５が取付けられる。

【００１２】前輪Ｗ_Fには、該前輪Ｗ_Fと一体に回転す
るディスクロータ１６と、該ディスクロータ１６に制動
力を与えるホィールシリンダ１７とを有する前輪ブレー
キＢ_Fが装着され、後輪Ｗ_Rには、該後輪Ｗ_Rと一体に
回転するディスクロータ１８と、該ディスクロータ１８
に制動力を与えるホィールシリンダ１９とを有する後輪
ブレーキＢ_Rが装着される。而して前輪ブレーキＢ_Fの
ホィールシリンダ１７には、マスタシリンダ１３が前輪
ブレーキ用モジュレータ２０_Fを介して接続され、後輪
ブレーキＢ_Rのホィールシリンダ１９には、マスタシリ
ンダ１５が後輪ブレーキ用モジュレータ２０_Rを介して
接続される。

【００１３】図２および図３において、前輪ブレーキ用
モジュレータ２０_Fは、前輪ブレーキＢ_Fのホィールシ
リンダ１７に通じる出力室２１に一端を臨ませてケーシ
ング２２に軸方向摺動自在に嵌合されるエキスパンダピ
ストン２３と、マスタシリンダ１３に通じる入力室２４
および前記出力室２１間に設けられるとともに出力室２
１の容積を増大する方向へのエキスパンダピストン２３
の軸方向摺動に応じて閉弁するカット弁２５と、ケーシ
ング２２に取付けられる電動モータ２６と、電動モータ
２６およびエキスパンダピストン２３間に設けられると
ともに電動モータ２６の回転動作をエキスパンダピスト
ン２３の所定範囲での軸方向摺動に変換するピストン駆
動機構２７とを備える。

【００１４】ケーシング２２は、第１ケース部材２８
と、第１ケース部材２８に嵌合される円筒部２９ａを有
して第１ケース部材２８に締着される第２ケース部材２
９とで構成され、第２ケース部材２９には、円筒部２９
ａに摺動自在に嵌合されるエキスパンダピストン２３の
一端との間に出力室２１を形成する隔壁３０が一体に設
けられるとともに、出力室２１とは反対側で隔壁３０と
の間に入力室２４を形成する蓋部材３１が嵌合、固定さ
れる。而して出力室２１は第２ケース部材２９に設けら
れた通路３２を介して前輪ブレーキＢ_Fに連通され、蓋
部材３１には、入力室２４をマスタシリンダ１３に連通
せしめる通路３３が設けられる。

【００１５】カット弁２５は、出力室２１に通じて隔壁
３０に設けられる弁孔３４の開口端を中央部に臨ませて
入力室２４側で隔壁３０に設けられるテーパ状の弁座３
５と、該弁座３５に着座可能として入力室２４に収納さ
れる球状の弁体３６と、弁体３６を弁座３５に着座させ
る方向のばね力を発揮して蓋部材３１および弁体３６間
に縮設される弁ばね３７と、エキスパンダピストン２３
の一端に同軸にかつ一体に連設されて弁孔３４に遊挿さ
れるとともに先端を弁体３６に当接させる弁軸３８とを
備える。

【００１６】このようなカット弁２５は、エキスパンダ
ピストン２３が図２および図３で示すように出力室２１
の容積を収縮する側に摺動している状態では弁軸３８で
押されて弁体３６が弁座３５から離反した開弁状態に在
り、入力室２４および出力室２１間が連通される。また
エキスパンダピストン２３が出力室２１の容積を増大す
る側（図２および図３の下側）に摺動したときには弁ば
ね３７のばね力により弁体３６が弁座３５に着座してカ
ット弁２５が閉弁状態となり、入力室２４および出力室
２１間が遮断される。

【００１７】電動モータ２６は、エキスパンダピストン
２３の作動軸線と直交する回転軸線を有して第１ケース
部材２８に固定されるものであり、該電動モータ２６お
よびエキスパンダピストン２３間に設けられるピストン
駆動機構２７は、エキスパンダピストン２３の他端を臨
ませて第１ケース部材２８内に形成された作動室３９に
収納される。

【００１８】ピストン駆動機構２７は、電動モータ２６
と平行な回転軸線を有して第１ケース部材２８に回転自
在に支承されるとともに電動モータ２６から減速された
動力が伝達されるクランク軸４０を備える。このクラン
ク軸４０は、軸方向に相互に離隔して同軸に配置される
一対のクランク主軸４０ａ，４０ｂと、両クランク主軸
４０ａ，４０ｂにそれぞれ連設されるクランク腕４０
ｃ，４０ｄと、クランク主軸４０ａ，４０ｂと平行な軸
線を有して両クランク腕４０ｃ，４０ｄ間に設けられる
クランクピン４０ｅとから成るものであり、両クランク
主軸４０ａ，４０ｂは、軸受４１，４２を介して第１ケ
ース部材２８にそれぞれ回転自在に支承される。電動モ
ータ２６の出力軸には比較的小径のピニオン４３が固設
されており、このピニオン４３は、クランク軸４０のク
ランク主軸４０ａおよびクランク腕４０ｃ間に固設され
た比較的大径のギヤ４４に噛合される。したがってクラ
ンク軸４０には電動モータ２６からの回転動力が減速さ
れて伝達されることになる。

【００１９】クランク軸４０のクランクピン４０ｅに
は、該クランクピン４０ｅと同軸のリング４６が、一対
の軸受４５，４５を介して回転自在に支承されており、
該リング４６がエキスパンダピストン２３の他端に転り
接触せしめられる。

【００２０】また第１ケース部材２８には、内端開口部
を作動室３９に臨ませるとともに外端を開放した摺動孔
４７が、クランク軸４０の軸線と直交する方向に延びて
設けられており、この摺動孔４７には、閉塞端をリング
４６に摺接させる有底円筒状のリフタ４８が摺動自在に
嵌合され、摺動孔４７の外端開口部を閉塞して第１ケー
ス部材２８に締着されたばね受部材４９とリフタ４８と
の間にばね５０が縮設される。而してばね５０は、リン
グ４６をエキスパンダピストン２３の他端に常時転り接
触せしめるようにリフタ４８を付勢するばね力を発揮す
る。

【００２１】このようなピストン駆動機構２７によれ
ば、電動モータ２６の作動に応じてエキスパンダピスト
ン２３がその軸方向に沿って駆動されることになり、エ
キスパンダピストン２３が出力室２１の容積を縮少する
側に駆動されたときにはカット弁２５が開弁作動し、ま
たエキスパンダピストン２３が出力室２１の容積を増大
する側に駆動されたときにはカット弁２５が閉弁作動す
る。

【００２２】エキスパンダピストン２３の軸方向摺動範
囲、すなわちピストン駆動機構２７の作動範囲を規制す
るために、第１ケース部材２８には、ピストン駆動機構
２７の構成要素であるリング４６に内端を当接させ得る
作動規制手段としてのストッパピン５１が螺合される。
これによりピストン駆動機構２７は、図３の実線で示す
ように出力室２１の容積を最小とする位置にエキスパン
ダピストン２３を作動せしめるカット弁開弁側の作動規
制端と、図３の鎖線で示すように出力室２１の容積を最
大とする位置にエキスパンダピストン２３を作動せしめ
るカット弁閉弁側の作動規制端との間で作動することに
なる。

【００２３】また第１ケース部材２８には、ピストン駆
動機構２７の作動量すなわちクランク軸４０の回動角度
（クランク角）を検出するための作動量検出器としての
ポテンショメータ５２_Fが、クランク軸４０におけるク
ランク主軸４０ｂに同軸に連結されるようにして取付け
られる。

【００２４】再び図１を参照して、前輪ブレーキ用モジ
ュレータ２０_Fの電動モータ２６はモータドライバ５３
_Fにより駆動されるものであり、このモータドライバ５
３_Fの作動はコントロールユニット５４により制御され
る。また後輪ブレーキ用モジュレータ２０_Rは、上記前
輪ブレーキ用モジュレータ２０_Fと同様に構成されてお
り、該後輪ブレーキ用モジュレータ２０_Rが備える電動
モータ（図示せず）はモータドライバ５３_Rにより駆動
され、該モータドライバ５３_Rの作動はコントロールユ
ニット５４により制御される。

【００２５】コントロールユニット５４には、前輪ブレ
ーキ用モジュレータ２０_Fに付設されたポテンショメー
タ５２_Fの検出信号と、後輪ブレーキ用モジュレータ２
０_Rに付設されたポテンショメータ５２_Rの検出信号
と、前輪Ｗ_Fに装着された前輪速度センサ５５_Fの検出
信号と、後輪Ｗ_Rに装着された後輪速度センサ５５_Rの
検出信号とが入力される。而して該コントロールユニッ
ト５４は、前輪および後輪速度センサ５５_F，５５_Rの
検出信号に基づいて前輪Ｗ_Fおよび後輪Ｗ_Rがブレーキ
時にロック状態に陥りそうであるか否かを判断し、ロッ
ク状態に陥りそうであると判断したときには、両モジュ
レータ２０_F，２０_Rのうちロック状態に陥りそうであ
る車輪側のモジュレータを作動せしめるようにモータド
ライバ５３_F，５３_Rの作動を制御する。たとえば、前
輪Ｗ_Fがブレーキ時にロック状態に陥りそうになるのに
応じて前輪ブレーキＢ_Fのブレーキ液圧を減圧するとき
には、モータドライバ５３_Fにより電動モータ２６が駆
動され、前輪ブレーキ用モジュレータ２０_Fにおけるエ
キスパンダピストン２３が出力室２１の容積を増大する
方向に作動せしめれらる。これにより、カット弁２５が
閉弁するとともに前輪ブレーキＢ_Fに通じる出力室２１
の容積が増大し、前輪ブレーキＢ_Fのブレーキ液圧が減
圧されることになる。

【００２６】ところで、コントロールユニット５４は、
上述のアンチロックブレーキ制御を行なう機能の他に、
正常なアンチロックブレーキ制御を行ない得るかどうか
を診断する機能をも有するものであり、以下、その診断
機能について説明するが、前輪ブレーキＢ_F側および後
輪ブレーキＢ_R側のいずれも同一機能を有するものであ
るので、前輪ブレーキＢ_F側についてのみ説明し、後輪
ブレーキＢ_R側についての説明を省略する。

【００２７】図４において、モータドライバ５３_Fは、
４つのＭＯＳ型ＦＥＴにより構成されて電動モータ２６
の両端に接続されるブリッジ回路５６と、該ブリッジ回
路５６に接続される抵抗５７と、電動モータ２６に供給
されるモータ電流を検出可能として抵抗５７の両端に接
続される電流検出回路５８と、電流検出回路５８で検出
されるモータ電流が過電流となるのを防止すべく電流検
出回路５８によるモータ電流検出値に応じてブリッジ回
路５６を出力停止状態とする過電流防止回路５９とを備
え、前記抵抗５７は、フェイルセーフリレー６１を介し
て電源６０に接続される。而してフェイルセーフリレー
６１は、コントロールユニット５４からの信号により抵
抗５７および電源６０間を遮断することができる。

【００２８】コントロールユニット５４は、中央演算処
理装置（以下、ＣＰＵと言う）６２と、電源６０に接続
される電源回路６４とを備えるものであり、電源回路６
４がＣＰＵ６２の電源として用いられる。しかもＣＰＵ
６２には、電源６０に接続されるＡ／Ｄコンバータ６３
が備えられており、コントロールユニット５４は、該Ａ
／Ｄコンバータ６３を介して電源電圧を検出することが
可能である。

【００２９】またＣＰＵ６２には、前輪ブレーキ用モジ
ュレータ２０_Fに付設されたポテンショメータ５２_Fの
検出値、ならびにモータドライバ５３_Fの電流検出回路
５８で得られるモータ電流が入力されており、ＣＰＵ６
２は、ＣＰＵ６２自身で検出した電源電圧、ポテンショ
メータ５２_Fの検出値および電流検出回路５８の検出値
に基づいて、前輪ブレーキＢ_Fのアンチロックブレーキ
制御を正常に実行し得るか否かを診断し、異常が生じて
いると判断したときにＣＰＵ６２から出力される信号に
より、フェイルセーフリレー回路６１が遮断作動せしめ
られるとともにインジケータ６５による異常表示が行な
われる。

【００３０】ところで、ＣＰＵ６２は、前輪ブレーキＢ
_Fのアンチロックブレーキ制御を正常に実行し得るか否
かを診断するために、図５で示すような機能手段を有す
るものである。すなわちＣＰＵ６２は、診断開始にあた
って第１の所定時間Ｔ₁だけ持続するハイレベルの判断
許可信号を出力する第１タイマ６６と、第１タイマ６６
からの判断許可信号出力時に電動モータ２６を作動せし
める制御信号を出力する第１モータ制御信号出力手段６
７と、第１タイマ６６からの判断許可信号出力時にモー
タドライバ５３_Fが備える電流検出回路５８によるモー
タ電流検出値に基づいて電動モータ２６の異常を判断す
る第１異常判断手段６８と、第１タイマ６６からの判断
許可信号出力時にポテンショメータ５２_Fの検出値に基
づいてポテンショメータ５２_Fの異常を判断する作動量
検出器用異常判断手段としての第２異常判断手段６９
と、Ａ／Ｄコンバータ６３から得られる電源電圧を検出
する電源電圧検出手段７１と、第１タイマ６６からの判
断許可信号出力時に電源電圧検出手段７１による電源電
圧の検出値に基づいて電源６０の異常を判断する第３異
常判断手段７０と、第１タイマ６６からの判断許可信号
出力が終了するのに応じて第２の所定時間Ｔ₂だけ持続
する判断許可信号を出力する第２タイマ７２と、第２タ
イマ７２からの判断許可信号出力時に電動モータ２６を
作動せしめる制御信号を出力する第２モータ制御信号出
力手段７３と、第２タイマ７２からの判断許可信号出力
時にポテンショメータ５２_Fの検出値に基づいてピスト
ン駆動機構２７の異常を判断するピストン駆動機構用異
常判断手段としての第４異常判断手段７４と、第１タイ
マ６６からハイレベルの判断許可信号が出力されている
ときに第１モータ制御信号出力手段６７の出力制御信号
を選択するようにして第１および第２モータ制御信号出
力手段６７，７３の出力制御信号を択一的に選択してモ
ータドライバ５３_Fに与えるスイッチ手段７５と、第
１、第２および第３異常判断手段６８，６９，７０の少
なくとも１つで異常と判断してハイレベルの信号を出力
したときに出力がハイレベルとなるＯＲゲート７６と、
第４異常判断手段７４で異常と判断するか前記ＯＲゲー
ト７６の出力がハイレベルであったときに出力をハイレ
ベルとするＯＲゲート７７とを備え、ＯＲゲート７７の
出力がフェイルセーフリレー６１およびインジケータ６
５に与えられる。

【００３１】第１タイマ６６で設定される第１の所定時
間Ｔ₁は、第１、第２および第３異常判断手段６８，６
９，７０での異常判断に必要な時間として設定されるも
のであり、たとえば７０ｍ秒である。

【００３２】第１モータ制御信号出力手段６７は、第１
タイマ６６からハイレベルの判断許可信号が入力されて
いる状態で、ピストン駆動機構２７のリング４６が図３
の実線で示すようにストッパピン５１に当接して該ピス
トン駆動機構２７がカット弁開弁側への作動規制端とな
った状態で電動モータ２６から該ピストン駆動機構２７
にさらに回転動力が作用するだけ電動モータ２６に電力
を供給するための信号をモータドライバ５３_Fに与える
ものであり、カット弁２５の開弁側でリング４６がスト
ッパピン５１に当接したときのクランク軸４０の角度
（クランク角）を０度とし、カット弁２５の閉弁側への
クランク軸４０の回動方向をプラスとしたときに、たと
えばクランク角をマイナス５度とするための信号が第１
モータ制御信号出力手段６７から出力される。

【００３３】第２タイマ７２は、第１タイマ６６の出力
がハイレベルからローレベルに変化したとき、すなわち
第１の所定時間Ｔ₁が経過したときから第２の所定時間
Ｔ₂だけ持続するハイレベルの判断許可信号を出力する
ものである。而して第２の所定時間Ｔ₂は、第４異常判
断手段７４での異常判断に必要な時間として設定される
ものであり、たとえば第１のタイマ６６で設定された第
１の所定時間Ｔ₁と等しい７０ｍ秒である。

【００３４】第２モータ制御信号出力手段７３は、第２
タイマ７２からのハイレベルの判断許可信号が入力され
ている状態で、エキスパンダピストン２３がカット弁２
５の開弁側への摺動規制端からカット弁２５の閉弁側に
所定量だけ摺動するように電動モータ２６を作動せしめ
る信号を出力するものであり、前記カット弁２５の開弁
側への摺動規制端からのエキスパンダピストン２３の前
記所定量は、カット弁２５が開弁状態を維持する程度た
とえばクランク角でプラス１０度程度に設定される。

【００３５】第１および第２モータ制御信号出力手段６
７，７３を択一的にモータドライバ５３_Fに接続するス
イッチ手段７５は、第１タイマ６６の出力に応じてスイ
ッチング態様を変化させるものであり、第１タイマ６６
の出力がハイレベルであるときには第１モータ制御信号
出力手段６７の出力信号がスイッチ手段７５を介してモ
ータドライバ５３_Fに与えられ、また第１タイマ６６の
出力がローレベルとなったとき（第２タイマ７２の出力
がハイレベルとなったとき）には第２モータ制御信号出
力手段７３の出力信号がスイッチ手段７５を介してモー
タドライバ５３_Fに与えられる。

【００３６】第１異常判断手段６８には電流検出回路５
８からのモータ電流検出値が入力されており、第１タイ
マ６６から判断許可信号が出力されているときに、第１
異常判断手段６８はモータ電流値に基づく異常判断を行
なう。すなわち第１タイマ６６から判断許可信号が出力
されている状態で第１モータ制御信号出力手段６７から
の制御信号出力により電動モータ２６が駆動されている
ときには、電動モータ２６が断線やショートを生じてい
ない正常な状態では、リング４６がストッパピン５１に
当接してピストン駆動機構２７がロック状態となってい
ることに伴って電動モータ２６にはロック電流（たとえ
ば１５〜２０Ａ）が流れているものであり、モータ電流
検出値をそのロック電流と比較することにより電動モー
タ２６が異常であるか否かが第１異常判断手段６８で判
断される。而して電動モータ２６で断線やショートが生
じていることにより、モータ電流検出値が前記ロック電
流未満であったときには、電動モータ２６が異常である
として第１異常判断手段６８からハイレベルの信号が出
力される。

【００３７】第２異常判断手段６９には、ポテンショメ
ータ５２_Fの検出値が入力されており、第１タイマ６６
から判断許可信号が出力されているときに、第２異常判
断手段６９はポテンショメータ５２_Fで検出されたクラ
ンク角に基づく異常判断を行なう。すなわち第１タイマ
６６から判断許可信号が出力されている状態で第１モー
タ制御信号出力手段６７からの制御信号出力により電動
モータ２６が駆動されているときには、ポテンショメー
タ５２_Fが故障していない正常な状態では、ポテンショ
メータ５２_Fは０度のクランク角に応じた電圧（たとえ
ば０．７〜１．１Ｖ）を出力しているはずであり、ポテ
ンショメータ５２_Fの出力をその電圧と比較することに
よりポテンショメータ５２_Fが異常であるか否かが第２
異常判断手段６９で判断され、ポテンショメータ５２_F
で異常が生じているときには第２異常判断手段６９から
ハイレベルの信号が出力される。

【００３８】第３異常判断手段７０には、電源電圧検出
手段７１で検出された電源電圧が入力されており、第１
タイマ６６から判断許可信号が出力されているときに、
第３異常判断手段７０は電源電圧に基づく異常判断を行
なう。すなわち第１タイマ６６から判断許可信号が出力
されている状態で第１モータ制御信号出力手段６７から
の制御信号出力により電動モータ２６が駆動されている
ときには、電動モータ２６にロック電流が流れており、
ロック電流のような過大電流を消費してもアンチロック
ブレーキ制御を行なうのに充分な電圧（たとえば１０
Ｖ）を電源６０で確保することができなければ、電源６
０が異常であると判断し得るものである。したがって電
源電圧検出手段７１で得られた電源電圧がたとえば１０
Ｖ未満であるか否かを判定することにより、電源６０が
異常であるか否かが第３異常判断手段７０で判断され、
電源６０で異常が生じているときには第３異常判断手段
７０からハイレベルの信号が出力される。

【００３９】第４異常判断手段７４には、ポテンショメ
ータ５２_Fの検出値が入力されており、第２タイマ７２
からハイレベルの判断許可信号が出力されているとき
に、第４異常判断手段７４はポテンショメータ５２_Fで
検出されたクランク角に基づく異常判断を行なう。すな
わち第２タイマ７２から判断許可信号が出力されている
状態で第２モータ制御信号出力手段７３からの制御信号
出力により電動モータ２６が駆動されているときには、
ピストン駆動機構２７が故障していない正常な状態で
は、ポテンショメータ５２_Fはエキスパンダピストン２
３をカット弁２５の閉弁側に所定量摺動せしめるだけの
クランク角たとえばプラス１０度±１度を検出している
はずであり、ポテンショメータ５２_Fの検出クランク角
がたとえば１０度±１度の範囲から外れたことをもって
ピストン駆動機構２７が異常であると判断される。而し
てピストン駆動機構２７で異常が生じているときには第
４異常判断手段７４からハイレベルの信号が出力され
る。

【００４０】このような機能手段を有するＣＰＵ６２に
よる異常診断処理は、図６で示す手順に従って実行され
るものである。すなわち第１ステップＳ１では、ピスト
ン駆動機構２７がカット弁開弁側への作動規制端となっ
た状態で電動モータ２６から該ピストン駆動機構２７に
さらに回転動力が作用するだけ電動モータ２６に電力を
供給するための信号を第１モータ制御信号出力手段６７
から出力し、図７（ａ）の点線で示すように、たとえば
ピストン駆動機構２７の作動クランク角をマイナス５度
とするための信号を第１モータ制御信号出力手段６７か
ら出力する。それにより電動モータ２６には、該電動モ
ータ２６が正常であるときには、図７（ｂ）で示すよう
に、たとえば２０Ａ程度のモータ電流が流れることにな
る。次の第２ステップＳ２では、第１タイマ６６による
第１の所定時間Ｔ₁が経過するか否かを判定する。

【００４１】第２ステップＳ２で第１の所定時間Ｔ₁が
経過していないと判断したときには、第３、第４および
第５ステップＳ３，Ｓ４，Ｓ５を順次経過することによ
り、第１異常判断手段６８での電動モータ２６への供給
電流検出値に基づく電動モータ２６の異常判断、第２異
常判断手段６９でのポテンショメータ５２_Fの検出値に
基づくポテンショメータ５２_Fの異常判断、ならびに第
３異常判断手段７０での電源電圧の検出値に基づく電源
６０の異常判断を行ない、いずれかで異常が生じていた
ときには、第６ステップＳ６でフェイルセーフリレー６
１およびインジケータ６５を作動せしめるフェイルセー
フ処理を実行する。

【００４２】第１の所定時間Ｔ₁が経過する間に、第３
ないし第５ステップＳ３〜Ｓ５で異常を検出しなかった
ときには、第２ステップＳ２から第７ステップＳ７に進
み、この第７ステップＳ７では、エキスパンダピストン
２３がカット弁２５の開弁側への摺動規制端からカット
弁２５の閉弁側に、しかもカット弁２６が開弁状態を維
持し得る範囲で所定量だけ摺動するように電動モータ２
６を作動せしめる信号、たとえば図７（ａ）の点線で示
すようにクランク角を１０度とするための信号を第２モ
ータ制御信号出力手段７３から出力し、電動モータ２６
には、図７（ｂ）で示すようなモータ電流が流れる。

【００４３】次の第８ステップＳ８では、第２タイマ７
２による第２の所定時間Ｔ₂が経過するか否かを判定
し、第２の所定時間Ｔ₂が経過していないと判断したと
きには、第９ステップＳ９において、第４異常判断手段
７４でのポテンショメータ５２_Fの検出値に基づくピス
トン駆動機構２７の異常判断を行ない、ピストン駆動機
構２７で異常が生じていたときには、第６ステップＳ６
でフェイルセーフリレー６１およびインジケータ６５を
作動せしめるフェイルセーフ処理を実行する。

【００４４】ところで、このような診断処理は、エンジ
ン始動時の初期診断時に行なうようにしてもよく、また
車両走行途中での非ブレーキ操作時に随時行なうように
してもよい。

【００４５】次にこの実施例の作用について説明する
と、アンチロックブレーキ制御を正常に実行し得るか否
かの診断にあたって、先ずピストン駆動機構２７がスト
ッパピン５１で規制されてカット弁開弁側への作動規制
端となった状態で電動モータ２６からピストン駆動機構
２７にさらに回転動力が作用するだけの電力を電動モー
タ２６に供給する状態を第１の所定時間Ｔ₁だけ保持す
ることにより、電動モータ２６が断線やショートを生じ
ていない正常な状態ではピストン駆動機構２７がロック
状態となっていることに伴って電動モータ２６にロック
電流（たとえば１５〜２０Ａ）が流れているはずである
ことに基づき、電流検出回路５８によるモータ電流検出
値をロック電流と比較することにより電動モータ２６が
異常であるか否かを判断することができ、またポテンシ
ョメータ５２_F，５２_Rが故障していない正常な状態で
はポテンショメータ５２_F，５２_Rは０度のクランク角
に応じた電圧を出力しているはずであり、ポテンショメ
ータ５２_F，５２_Rの出力をその電圧と比較することに
よりポテンショメータ５２_F，５２_Rが異常であるか否
かを判断することができ、さらに電動モータ２６に過大
なロック電流が流れている状態でアンチロックブレーキ
制御を行なうのに充分な電圧と電源電圧検出手段７１の
検出値とを比較することにより電源６０が異常であるか
否かを判断することができる。

【００４６】また第１の所定時間Ｔ₁が経過した後に、
エキスパンダピストン２３がカット弁２５の開弁側への
摺動規制端からカット弁２５の閉弁側に所定量だけ摺動
するように電動モータ２６を作動せしめることにより、
ピストン駆動機構２７が故障していない正常な状態では
ポテンショメータ５２_F，５２_Rがエキスパンダピスト
ン２３をカット弁２５の閉弁側に所定量摺動せしめるだ
けのクランク角を検出しているはずであり、ポテンショ
メータ５２_F，５２_Rの検出クランク角に基づいてピス
トン駆動機構２７が異常であるか否かを判断することが
できる。

【００４７】ところで、電動モータ２６のモータ電流は
モータドライバ５３_F，５３_Rが従来から備える電流検
出回路５８で検出され、コントロールユニット５４は電
源電圧検出機能を従来から備えるものであるので、電動
モータ２６、ポテンショメータ５２_F，５２_R、電源６
０およびピストン駆動機構２７の異常を診断するにあた
って、診断のための専用の回路等のハードウェアを新た
に追加することが不要であり、コントロールユニット５
４でのソフトウエアを変更すればよい。

【００４８】しかも電動モータ２６、ポテンショメータ
５２_F，５２_Rおよび電源６０の異常診断にあたって
は、カット弁２５は開弁状態に在るので、マスタシリン
ダ１３および前輪ブレーキＢ_F間、ならびにマスタシリ
ンダ１５および後輪ブレーキＢ_R間はそれぞれ連通状態
に在り、診断途中でのブレーキ操作に応じてブレーキ力
を得ることが可能である。

【００４９】またピストン駆動機構２７の異常診断時
に、電動モータ２６は、カット弁２５の開弁側への摺動
規制端からカット弁２５の閉弁側にエキスパンダピスト
ン２３を所定量だけ摺動せしめるのであるが、そのカッ
ト弁２５の開弁側への摺動規制端からのエキスパンダピ
ストン２３の所定摺動量が、カット弁２５を開弁状態に
維持する範囲に定められているので、エキスパンダピス
トン２３を大きく摺動させる必要がなく、エキスパンダ
ピストン２３の摺動を比較的短い時間で完了して診断を
行なうことができ、しかもカット弁２５が開弁状態に在
るので、マスタシリンダ１３および前輪ブレーキＢ
_F間、ならびにマスタシリンダ１５および後輪ブレーキ
Ｂ_R間はそれぞれ連通状態に在り、診断途中でのブレー
キ操作に応じてブレーキ力を得ることが可能である。

【００５０】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。

【００５１】

【発明の効果】以上のように請求項１および３記載の発
明によれば、ピストン駆動機構がカット弁開弁側への作
動規制端となった状態で電動モータからピストン駆動機
構にさらにカット弁開弁側への回転動力が作用するだけ
の電力を電動モータに供給する状態を第１の所定時間だ
け保持し、その間に、モータ電流検出値、作動量検出器
の検出値および電源電圧検出値に基づいて電動モータ、
作動量検出器および電源の異常を判断するので、従来の
アンチロックブレーキ制御装置が備えるモータ電流の検
出機能、電源電圧検出機能および作動量検出器を活用
し、診断のための専用の回路等のハードウェアを新たに
追加することを不要としてソフトウエアの変更のみで電
動モータ、作動量検出器および電源の異常診断を行なう
ことができ、しかも異常診断途中で確実にブレーキ力を
得ることができる。

【００５２】また請求項２および４記載の発明によれ
ば、ピストン駆動機構がカット弁開弁側への作動規制端
となった状態で電動モータからピストン駆動機構にさら
にカット弁開弁側への回転動力が作用するだけの電力を
電動モータに供給する状態を第１の所定時間だけ保持
し、その間に、作動量検出器の検出値に基づいて作動量
検出器の異常を判断し、第１の所定時間が経過した後
に、エキスパンダピストンがカット弁の開弁側への摺動
規制端からカット弁の閉弁側に所定量だけ摺動するよう
に電動モータを第２の所定時間だけ作動せしめ、その間
に、作動量検出器の検出値に基づいてピストン駆動機構
の異常判断を行なうので、診断のための専用の回路等の
ハードウェアを新たに追加することを不要としてソフト
ウエアの変更のみで作動量検出器およびピストン駆動機
構の異常診断を行なうことができる。またピストン駆動
機構の異常診断を行なうにあたって、カット弁の開弁側
への摺動規制端からのエキスパンダピストンの所定摺動
量を、カット弁が開弁状態を維持する範囲に定めたの
で、作動量検出器の異常診断を行なった後に比較的短時
間でピストン駆動機構の異常診断を行なうことができる
とともにその異常診断途中でのブレーキ力の確保が可能
となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動二輪車用ブレーキ装置の全体構成図であ
る。

【図２】モジュレータの縦断側面図であって図３の２−
２線断面図である。

【図３】図２の３−３線断面図である。

【図４】コントロールユニットおよびモータドライバの
概略構成を示す図である。

【図５】コントロールユニットにおける中央演算処理装
置の機能構成を示すブロック図である。

【図６】異常診断処理手順を示すフローチャートであ
る。

【図７】異常診断処理時のクランク角およびモータ電流
の変化を示す図である。

【符号の説明】

２０_F，２０_R・・・モジュレータ２１・・・出力室２２・・・ケーシング２３・・・エキスパンダピストン２４・・・入力室２５・・・カット弁２６・・・電動モータ２７・・・ピストン駆動機構４６・・・ピストン駆動機構の構成要素であるリング５１・・・作動規制手段としてのストッパピン５２_F，５２_R・・・作動量検出器としてのポテンショ
メータ５３_F，５３_R・・・モータドライバ５４・・・コントロールユニット６０・・・電源６６・・・第１タイマ６７・・・第１モータ制御信号出力手段６８・・・第１異常判断手段６９・・・作動量検出器用異常判断手段としての第２異
常判断手段７０・・・第３異常判断手段７２・・・第２タイマ７３・・・第２モータ制御信号出力手段７４・・・ピストン駆動機構用異常判断手段としての第
４異常判断手段Ｂ_F，Ｂ_R・・・車輪ブレーキＴ₁・・・第１の所定時間Ｔ₂・・・第２の所定時間

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】車輪ブレーキ（Ｂ_F，Ｂ_R）に通じる出
力室（２１）に一端を臨ませてケーシング（２２）に軸
方向摺動自在に嵌合されるエキスパンダピストン（２
３）と、マスタシリンダ（１３，１５）に通じる入力室
（２４）および前記出力室（２１）間に設けられるとと
もに出力室（２１）の容積を増大する方向へのエキスパ
ンダピストン（２３）の軸方向摺動に応じて閉弁するカ
ット弁（２５）と、ケーシング（２２）に取付けられる
電動モータ（２６）と、電動モータ（２６）およびエキ
スパンダピストン（２３）間に設けられて電動モータ
（２６）の回転動作をエキスパンダピストン（２３）の
軸方向摺動に変換するピストン駆動機構（２７）と、該
ピストン駆動機構（２７）の構成要素の１つ（４６）に
当接してピストン駆動機構（２７）のカット弁開弁側へ
の作動規制端を定めることを可能としてケーシング（２
２）に設けられる作動規制手段（５１）とを有するモジ
ュレータ（２０_F，２０_R）と；ピストン駆動機構（２
７）の作動量を検出する作動量検出器（５２_F，５
２_R）と；を備え、電動モータ（２６）への供給電流及
び電源電圧を検出可能なアンチロックブレーキ制御装置
において、ピストン駆動機構（２７）が作動規制手段（５１）で規
制されてカット弁開弁側への作動規制端となった状態で
電動モータ（２６）から該ピストン駆動機構（２７）に
さらにカット弁開弁側への回転動力が作用するだけの電
力を異常判断に必要な第１の所定時間（Ｔ₁）だけ電動
モータ（２６）に供給し、その第１の所定時間（Ｔ₁）が経過する間に、電動モー
タ（２６）への供給電流検出値とその電動モータ（２
６）が正常な状態で該モータ（２６）に流れるロック電
流とを比較することによる電動モータ（２６）の異常判
断と、作動量検出器（５２_F，５２_R）の検出値とその
作動量検出器（５２ _F ，５２ _R ）が正常な状態で該作動
量検出器（５２ _F ，５２ _R ）が検出する値とを比較する
ことによる作動量検出器（５２_F，５２_R）の異常判断
と、電動モータ（２６）にロック電流が流れている状態
でアンチロックブレーキ制御を行うのに充分な電圧と電
源電圧の検出値とを比較することによる電源（６０）の
異常判断とを行なうことを特徴とする、アンチロックブ
レーキ制御装置における異常診断方法。
【請求項２】車輪ブレーキ（Ｂ_F，Ｂ_R）に通じる出
力室（２１）に一端を臨ませてケーシング（２２）に軸
方向摺動自在に嵌合されるエキスパンダピストン（２
３）と、マスタシリンダ（１３，１５）に通じる入力室
（２４）および前記出力室（２１）間に設けられるとと
もに出力室（２１）の容積を増大する方向へのエキスパ
ンダピストン（２３）の軸方向摺動に応じて閉弁するカ
ット弁（２５）と、ケーシング（２２）に取付けられる
電動モータ（２６）と、電動モータ（２６）およびエキ
スパンダピストン（２３）間に設けられて電動モータ
（２６）の回転動作をエキスパンダピストン（２３）の
軸方向摺動に変換するピストン駆動機構（２７）と、該
ピストン駆動機構（２７）の構成要素の１つ（４６）に
当接してピストン駆動機構（２７）のカット弁開弁側へ
の作動規制端を定めることを可能としてケーシング（２
２）に設けられる作動規制手段（５１）とを有するモジ
ュレータ（２０_F，２０_R）と；ピストン駆動機構（２
７）の作動量を検出する作動量検出器（５２_F，５
２_R）と；を備えるアンチロックブレーキ制御装置にお
いて、ピストン駆動機構（２７）が作動規制手段（５１）で規
制されてカット弁開弁側への作動規制端となった状態で
電動モータ（２６）から該ピストン駆動機構（２７）に
さらにカット弁開弁側への回転動力が作用するだけの電
力を異常判断に必要な第１の所定時間（Ｔ₁）だけ電動
モータ（２６）に供給し、その第１の所定時間（Ｔ₁）
が経過する間に、作動量検出器（５２_F，５２_R）の検
出値とその作動量検出器（５２ _F ，５２ _R ）が正常な状
態で該作動量検出器（５２ _F ，５２ _R ）が検出する値と
を比較することにより作動量検出器（５２_F，５２_R）
の異常判断を行ない、第１の所定時間（Ｔ₁）が経過し
た後に、エキスパンダピストン（２３）がカット弁（２
５）の開弁側への摺動規制端からカット弁（２５）の閉
弁側にカット弁（２５）の開弁状態を維持する範囲で所
定量だけ摺動するように、電動モータ（２６）を異常判
断に必要な第２の所定時間（Ｔ₂）だけ作動せしめ、そ
の第２の所定時間（Ｔ₂）が経過する間に、ピストン駆
動機構（２７）が正常な状態で作動量検出器（５２ _F ，
５２ _R ）が検出する値から作動量検出器（５２ _F ，５２
_R ）の検出値が外れたか否かでピストン駆動機構（２
７）の異常判断を行なうことを特徴とする、アンチロッ
クブレーキ制御装置における異常診断方法。
【請求項３】車輪ブレーキ（Ｂ_F，Ｂ_R）に通じる出
力室（２１）に一端を臨ませてケーシング（２２）に軸
方向摺動自在に嵌合されるエキスパンダピストン（２
３）と、マスタシリンダ（１３，１５）に通じる入力室
（２４）および前記出力室（２１）間に設けられるとと
もに出力室（２１）の容積を増大する方向へのエキスパ
ンダピストン（２３）の軸方向摺動に応じて閉弁するカ
ット弁（２５）と、ケーシング（２２）に取付けられる
電動モータ（２６）と、電動モータ（２６）およびエキ
スパンダピストン（２３）間に設けられるとともに電動
モータ（２６）の回転動作をエキスパンダピストン（２
３）の軸方向摺動に変換するピストン駆動機構（２７）
と、該ピストン駆動機構（２７）の構成要素の１つ（４
６）に当接してピストン駆動機構（２７）のカット弁開
弁側への作動規制端を定めることを可能としてケーシン
グ（２２）に設けられる作動規制手段（５１）とを有す
るモジュレータ（２０_F，２０_R）と；ピストン駆動機
構（２７）の作動量を検出する作動量検出器（５２_F，
５２_R）と；電動モータ（２６）への供給電流を検出可
能として電動モータ（２６）を駆動するモータドライバ
（５３_F，５３_R）と；電源電圧を検出可能としてモー
タドライバ（５３_F，５３_R）の作動を制御するコント
ロールユニット（５４）と；を備えるアンチロックブレ
ーキ制御装置において、コントロールユニット（５４）は、異常判断に必要な第
１の所定時間（Ｔ₁）だけ持続する判断許可信号を出力
する第１タイマ（６６）と、第１タイマ（６６）からの
判断許可信号出力時にピストン駆動機構（２７）が作動
規制手段（５１）で規制されてカット弁開弁側への作動
規制端となった状態で電動モータ（２６）から該ピスト
ン駆動機構（２７）にさらにカット弁開弁側への回転動
力が作用するだけの電動モータ（２６）を作動せしめる
信号をモータドライバ（５３_F，５３_R）に与える第１
モータ制御信号出力手段（６７）と、第１タイマ（６
６）からの判断許可信号出力時にモータドライバ（５３
_F，５３_R）による電動モータ（２６）への供給電流検
出値とその電動モータ（２６）が正常な状態でモータ
（２６）に流れるロック電流とを比較することにより電
動モータ（２６）の異常を判断する第１異常判断手段
（６８）と、第１タイマ（６６）からの判断許可信号出
力時に作動量検出器（５２_F，５２_R）の検出値とその
作動量検出器（５２ _F ，５２ _R ）が正常な状態で該作動
量検出器（５２ _F ，５２ _R ）が検出する値とを比較する
ことにより作動量検出器（５２_F，５２_R）の異常を判
断する第２異常判断手段（６９）と、第１タイマ（６
６）からの判断許可信号出力時にコントロールユニット
（５４）自身による電源電圧の検出値と電動モータ（２
６）にロック電流が流れている状態でアンチロックブレ
ーキ制御を行うのに充分な電圧とを比較することにより
電源（６０）の異常を判断する第３異常判断手段（７
０）とを備えることを特徴とする、アンチロックブレー
キ制御装置における異常診断装置。
【請求項４】車輪ブレーキ（Ｂ_F，Ｂ_R）に通じる出
力室（２１）に一端を臨ませてケーシング（２２）に軸
方向摺動自在に嵌合されるエキスパンダピストン（２
３）と、マスタシリンダ（１３，１５）に通じる入力室
（２４）および前記出力室（２１）間に設けられるとと
もに出力室（２１）の容積を増大する方向へのエキスパ
ンダピストン（２３）の軸方向摺動に応じて閉弁するカ
ット弁（２５）と、ケーシング（２２）に取付けられる
電動モータ（２６）と、電動モータ（２６）およびエキ
スパンダピストン（２３）間に設けられるとともに電動
モータ（２６）の回転動作をエキスパンダピストン（２
３）の軸方向摺動に変換するピストン駆動機構（２７）
と、該ピストン駆動機構（２７）の構成要素の１つ（４
６）に当接してピストン駆動機構（２７）のカット弁開
弁側への作動規制端を定めることを可能としてケーシン
グ（２２）に設けられる作動規制手段（５１）とを有す
るモジュレータ（２０_F，２０_R）と；ピストン駆動機
構（２７）の作動量を検出する作動量検出器（５２_F，
５２_R）と；電動モータ（２６）を駆動するモータドラ
イバ（５３_F，５３_R）と；モータドライバ（５３_F，
５３_R）の作動を制御するコントロールユニット（５
４）と；を備えるアンチロックブレーキ制御装置におい
て、コントロールユニット（５４）は、異常判断に必要な第
１の所定時間（Ｔ₁）だけ持続する判断許可信号を出力
する第１タイマ（６６）と、第１タイマ（６６）からの
判断許可信号出力時にピストン駆動機構（２７）が作動
規制手段（５１）で規制されてカット弁開弁側への作動
規制端となった状態で電動モータ（２６）から該ピスト
ン駆動機構（２７）にさらにカット弁開弁側への回転動
力が作用するだけ電動モータ（２６）を作動せしめる信
号をモータドライバ（５３_F，５３_R）に与える第１モ
ータ制御信号出力手段（６７）と、第１タイマ（６６）
からの判断許可信号出力時に作動量検出器（５２_F，５
２_R）の検出値とその作動量検出器（５２ _F ，５２ _R ）
が正常な状態で該作動量検出器（５２ _F ，５２ _R ）が検
出する値とを比較することにより作動量検出器（５
２_F，５２_R）の異常を判断する作動量検出器用異常判
断手段（６９）と、第１タイマ（６６）からの判断許可
信号出力が終了するのに応じて異常判断に必要な第２の
所定時間（Ｔ₂）だけ持続する判断許可信号を出力する
第２タイマ（７２）と、第２タイマ（７２）からの判断
許可信号出力時にエキスパンダピストン（２３）がカッ
ト弁（２５）の開弁側への摺動規制端からカット弁（２
５）の閉弁側にカット弁（２５）の開弁状態を維持する
範囲で所定量摺動するだけ電動モータ（２６）を作動せ
しめる信号をモータドライバ（５３_F，５３_R）に与え
る第２モータ制御信号出力手段（７３）と、第２タイマ
（７２）からの判断許可信号出力時にピストン駆動機構
（２７）が正常な状態で作動量検出器（５２ _F ，５
２ _R ）が検出する値から作動量検出器（５２ _F ，５
２ _R ）の検出値が外れたことを以てピストン駆動機構
（２７）の異常を判断するピストン駆動機構用異常判断
手段（７４）とを含むことを特徴とする、アンチロック
ブレーキ制御装置における異常診断装置。