JP2905733B2 - Automatic delivery device for workpieces - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は被加工部材の自動受
渡装置に係り、加工機に対して被加工部材を自動的に供
給、取出、又は交換するための装置の構成に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for automatically transferring a workpiece to a workpiece, and more particularly to an apparatus for automatically supplying, removing, or exchanging a workpiece to a processing machine.

【０００２】[0002]

【従来の技術】各種加工機に対して被加工部材を自動的
に供給、取出、又は交換する自動受渡装置は、被加工部
材の取扱作業を低減して人件費を削減したり、被加工部
材の取扱作業の迅速化を図ったりするために、近年種々
の加工機に対して取付けられている。この自動受渡装置
は、例えば、被加工部材を収容したパレットと加工機に
おける被加工部材の受渡位置との間を往復するロボット
装置である。この場合、被加工部材の受渡位置が常に一
定の位置にある場合には、ロボットに予め受渡位置を記
憶させておくことにより、被加工部材の供給、取出、又
は交換の作業を容易に反復して行わしめることができ
る。2. Description of the Related Art An automatic delivery device that automatically supplies, removes, or replaces a workpiece to various types of processing machines is used to reduce labor required by reducing the handling work of the workpiece and to reduce the labor cost. Recently, in order to speed up the handling work, various types of processing machines are installed. This automatic delivery device is, for example, a robot device that reciprocates between a pallet containing a workpiece and a delivery position of the workpiece in a processing machine. In this case, if the delivery position of the workpiece is always at a fixed position, the delivery position of the workpiece can be easily repeated by storing the delivery position in advance in the robot. Can be done.

【０００３】加工機の例としては、例えば、図８に示す
レンズの自動研磨機がある。この自動研磨機は、下軸１
に取付けられた略半球状の下皿２の表面２ａに対して、
お碗状の上皿３の下面３ａに貼着したレンズ素材４を接
触させ、上皿３に形成された球面状の内面を持つ係合凹
部３ｂに上軸５の先端に形成された係合球状部６を嵌合
させて、上軸５を駆動杆７により揺動させながら下軸を
回転させることによってレンズ素材４を研磨するように
構成された上部揺動式研磨装置である。As an example of a processing machine, for example, there is an automatic polishing machine for lenses shown in FIG. This automatic polishing machine has a lower shaft 1
With respect to the surface 2a of the lower dish 2 of a substantially hemispherical shape attached to
The lens material 4 adhered to the lower surface 3a of the bowl-shaped upper plate 3 is brought into contact with the engagement concave portion 3b having a spherical inner surface formed in the upper plate 3 and the engagement formed at the tip of the upper shaft 5. This is an upper swing type polishing apparatus configured to polish the lens material 4 by fitting the spherical portion 6 and rotating the lower shaft while swinging the upper shaft 5 by the driving rod 7.

【０００４】この場合、上軸５が上方へ退避していると
きに、レンズ素材４が貼着された上皿３を下皿２の表面
２ａ上に載置し、次に、上軸５を降下させてその先端の
係合球状部６を上皿３の係合凹部３ｂ内に嵌合させる。
この上軸５は上皿３に対して角度自在に係合しているた
め、駆動杆７の揺動により上皿３は下皿２の表面２ａ上
を往復移動する。研磨時には下軸１が回転するため、レ
ンズ素材４は下皿２の表面２ａ上を満遍なく移動する。In this case, when the upper shaft 5 is retracted upward, the upper plate 3 on which the lens material 4 is adhered is placed on the surface 2a of the lower plate 2, and then the upper shaft 5 is moved. It is lowered to fit the engaging spherical portion 6 at the tip into the engaging concave portion 3b of the upper plate 3.
Since the upper shaft 5 is angularly engaged with the upper plate 3, the upper plate 3 reciprocates on the surface 2 a of the lower plate 2 by the swing of the drive rod 7. Since the lower shaft 1 rotates during polishing, the lens material 4 moves uniformly on the surface 2a of the lower plate 2.

【０００５】研磨が終了すると、駆動杆７の停止により
上皿３も停止する。そして、上軸５が上昇して、上皿３
を解放する。解放された上皿３は下皿２上から除去さ
れ、新たなレンズ素材４を貼着した上皿３と交換され
る。[0005] When the polishing is completed, the upper plate 3 also stops due to the stop of the driving rod 7. Then, the upper shaft 5 rises and the upper plate 3
To release. The released upper plate 3 is removed from the lower plate 2 and replaced with the upper plate 3 to which a new lens material 4 is adhered.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】上記レンズ用自動研磨
機を多数並列して稼働させるには、上皿の交換を効率良
く行う必要がある。しかし、この研磨機では、研磨する
レンズの径や曲率によって上皿の揺動中心や揺動幅を様
々に設定する（段取り処理という）必要があり、この設
定によって研磨終了時における上軸の停止位置が様々に
なる。したがって、上皿の受渡位置がレンズ研磨工程に
よって種々変化することとなり、これに対応できる自動
受渡装置を構成することは困難であるため、上皿の交換
は人手で行う必要があった。In order to operate a number of the above-mentioned automatic polishing machines for lenses in parallel, it is necessary to exchange the upper plate efficiently. However, in this polishing machine, it is necessary to set the swing center and swing width of the upper plate variously according to the diameter and curvature of the lens to be polished (referred to as setup processing). The position varies. Therefore, the delivery position of the upper plate changes variously due to the lens polishing process, and it is difficult to configure an automatic delivery device that can cope with this. Therefore, the upper plate needs to be replaced manually.

【０００７】また、上記のレンズ用自動研磨機以外の加
工機においても、被加工部材の受渡位置が変化したり、
受渡位置に高い位置精度が要求される場合には、通常の
ロボットによる搬送では度々の位置変化に対応すること
ができず、この位置変化に対応するには高精度の位置検
出手段及び制御手段を設けるとともに、高い機械精度を
有するロボットを製作する必要があるため製作コストが
高くなる。[0007] Also, in a processing machine other than the above-mentioned automatic polishing machine for lenses, the delivery position of the workpiece is changed,
When a high position accuracy is required for the delivery position, ordinary transfer by a robot cannot cope with frequent position changes, and in order to cope with this position change, high-precision position detection means and control means are required. In addition to this, it is necessary to manufacture a robot having high mechanical accuracy, so that the manufacturing cost increases.

【０００８】そこで本発明は上記問題点を解決するもの
であり、その課題は、受渡位置の変化にも容易に対応で
きるとともに、高い位置精度を得ることが可能でしかも
製作コストの低い自動受渡装置を実現することにある。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention is to solve the above-mentioned problem, and an object of the present invention is to provide an automatic delivery device which can easily respond to a change in delivery position, can obtain high positional accuracy, and has a low manufacturing cost. It is to realize.

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明が講じた手段は、被加工部材（３）を加工する
加工機に対して設けられ、前記加工機に対して前記被加
工部材を受け渡す受渡位置と、該受渡位置に対して離隔
した所定の待機位置との間をその少なくとも一部が移動
可能に構成された移動アーム部（Ｓ）を有し、該移動ア
ーム部により前記被加工部材を前記受渡位置へ供給し、
前記受渡位置から取出し又は前記受渡位置において交換
するための自動受渡装置であって、前記受渡位置に対し
て固定された第１の位置検出部（２１）と、前記移動ア
ーム部に固定された第２の位置検出部（２２）と、前記
第１の位置検出部と前記第２の位置検出部とが特定の位
置関係になる基準位置を検出する基準位置検出手段（２
１，２２）と、前記移動アーム部の位置を測定する位置
測定手段（例えば移動アーム部に取付けられたマグネス
ケール、ロータリーエンコーダ等）と、前記受渡位置と
前記待機位置との間の前記移動アームの移動距離を記憶
する移動距離記憶手段（例えばマイクロプロセッサユニ
ット、ＰＣコントローラ等に設けられたメモリ）と、前
記基準位置が変化した場合には前記移動距離を前記基準
位置の変化に応じて修正し、前記移動距離記憶手段の記
憶値を更新する位置修正手段（例えばマイクロプロセッ
サユニット、ＰＣコントローラ等により実行されるプロ
グラム手順）とを設けるものである。Means taken by the present invention to solve the above-mentioned problems are provided for a processing machine for processing a workpiece (3), and the processing machine is provided with respect to the processing machine. A moving arm portion (S) configured to be at least partially movable between a transfer position for transferring the member and a predetermined standby position separated from the transfer position; Supplying the workpiece to the delivery position,
An automatic delivery device for taking out from the delivery position or exchanging at the delivery position, comprising: a first position detection unit (21) fixed to the delivery position; and a second position detection unit fixed to the moving arm unit. 2 position detecting section (22), and a reference position detecting means (2) for detecting a reference position at which the first position detecting section and the second position detecting section have a specific positional relationship.
1, 2), a position measuring means (for example, a magnescale, a rotary encoder, or the like attached to the moving arm unit) for measuring the position of the moving arm unit, and the moving arm between the delivery position and the standby position. Moving distance storage means (for example, a memory provided in a microprocessor unit, a PC controller, or the like) for storing the moving distance of the moving object, and correcting the moving distance according to the change of the reference position when the reference position changes. And a position correcting means (for example, a program procedure executed by a microprocessor unit, a PC controller or the like) for updating a value stored in the moving distance storing means.

【００１０】この場合には、予め記憶保持されている移
動距離の記憶値を、基準位置検出手段によって得られた
基準位置の変化に応じて修正することによって、受渡位
置が変化しても容易に適性な移動アーム部の移動距離を
得ることができる。また、基準位置が変化しない場合に
は、そのまま前回の移動距離の記憶値を用いて移動アー
ム部を移動させることができるので、人手を必要とする
ことなく、効率的な被加工部材の受け渡しが可能にな
る。In this case, the stored value of the moving distance stored and held in advance is corrected according to the change of the reference position obtained by the reference position detecting means, so that even if the delivery position changes, it can be easily changed. It is possible to obtain an appropriate moving distance of the moving arm. Further, when the reference position does not change, the moving arm portion can be moved using the stored value of the previous moving distance as it is, so that efficient delivery of the workpiece can be performed without requiring any manual operation. Will be possible.

【００１１】上記手段においては、前記受渡位置の変更
が生じうる状況に際して発生するように構成された前記
加工機からの修正信号を受信した場合のみ前記基準位置
検出手段及び／又は前記位置修正手段を能動化すること
が好ましい。[0011] In the above means, the reference position detecting means and / or the position correcting means may be provided only when a correction signal is received from the processing machine which is configured to occur in a situation where the delivery position may be changed. Activation is preferred.

【００１２】このように加工機からの修正信号によって
基準位置検出手段及び／又は位置修正手段を能動化する
ことによって、無駄な位置検出を行う必要がなくなり、
移動アーム部の迅速な移動や受け渡しが可能になる。By activating the reference position detecting means and / or the position correcting means in accordance with the correction signal from the processing machine, it becomes unnecessary to perform useless position detection.
It is possible to quickly move and transfer the moving arm.

【００１３】さらに、加工機を、レンズの取付けられた
取付部材を研磨台上で揺動させることにより研磨を行う
レンズ用自動研磨機とし、前記被加工部材を前記取付部
材とすることが好ましい。Further, it is preferable that the processing machine is an automatic polishing machine for a lens which performs polishing by swinging a mounting member on which a lens is mounted on a polishing table, and the workpiece is the mounting member.

【００１４】上記自動受渡装置をレンズ用自動研磨機に
対して用いることにより、径や曲率等の異なるレンズを
研磨するに際して行われる研磨機の段取り後でも、全く
支障無く移動アーム部を適性な受渡位置に移動させるこ
とができ、人手も介することなく、効率的な研磨加工が
可能になる。By using the above-mentioned automatic delivery device for an automatic polishing machine for lenses, even after setting up the polishing machine for polishing lenses having different diameters and curvatures, it is possible to appropriately transfer the moving arm portion without any trouble. It can be moved to a position, and efficient polishing can be performed without manual intervention.

【００１５】[0015]

【発明の実施の形態】次に、添付図面を参照して本発明
の実施形態を説明する。図１は本実施形態における機械
的構成を示す概略構成図である。この実施形態を適用す
る対象である加工機はレンズ用自動研磨機であり、この
研磨機を多数並列させて稼働させている。これらの研磨
機は図８に示すものとほぼ同様の下軸１、下皿２、上軸
５、駆動杆７等を備えており、これらを複数組並列させ
て、それぞれの組が独立に加工を受け持つように構成さ
れている。Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a mechanical configuration in the present embodiment. A processing machine to which this embodiment is applied is an automatic polishing machine for lenses, and a plurality of such polishing machines are operated in parallel. These polishers are provided with a lower shaft 1, a lower plate 2, an upper shaft 5, a driving rod 7, and the like substantially similar to those shown in FIG. 8, and a plurality of these are arranged in parallel, and each set is processed independently. It is configured to take charge.

【００１６】上記研磨機の並列方向と平行にレール１０
が架設され、このレール１０に本体部１１がスライド可
能に取付けられている。本体部１１の前方には、本体部
１１に対して前後に移動可能に構成された第１可動部１
２が配置されている。この第１可動部１２の前部には、
第１可動部１２に対して上下にスライド可能に接続され
た第２可動部１３が取付けられ、この第２可動部１３の
下部に装着ヘッド１４が固定されている。The rails 10 extend in parallel with the parallel direction of the polishing machines.
The main body 11 is slidably mounted on the rail 10. In front of the main body 11, a first movable unit 1 configured to be movable back and forth with respect to the main body 11.
2 are arranged. At the front of the first movable part 12,
A second movable part 13 slidably connected to the first movable part 12 is mounted on the lower part of the second movable part 13.

【００１７】装着ヘッド１４の一側面からは回転可能に
取付けられたヘッド軸１４ａが伸び、このヘッド軸１４
ａの先端部の上下の対向位置に一対の吸着軸１５，１６
が突出形成されている。このように構成された本体部１
１、第１可動部１２、第２可動部１３及び装着ヘッド１
４から成る移動アームＳは、全体としてレール１０に沿
って左右に移動し、本体部１１と第１可動部１２との間
の接続により前後に移動し、また第１可動部１２と第２
可動部１３との接続により上下に移動するように、それ
ぞれ図示しないステッピングモータ等の原動機と、ボー
ルネジ機構、ベルト駆動機構、ラックとピニオン機構等
の公知の駆動機構とによって動作するようになってい
る。A rotatable head shaft 14a extends from one side of the mounting head 14, and the head shaft 14a
a pair of suction shafts 15 and 16
Are formed to protrude. Main body 1 configured as above
1. First movable part 12, second movable part 13, and mounting head 1
4 moves as a whole along the rail 10, moves back and forth by the connection between the main body 11 and the first movable part 12, and moves between the first movable part 12 and the second movable part 12.
A motor such as a stepping motor (not shown) and a known driving mechanism such as a ball screw mechanism, a belt driving mechanism, a rack and a pinion mechanism, etc., operate so as to move up and down by connection with the movable portion 13. .

【００１８】レール１０の一側にはパレット２０が配置
され、このパレット２０内に、上皿３が整列状態に収容
されている。装着ヘッド１４に取付けられた吸着軸１
５，１６の先端にはそれぞれ吸着機構が設けられ、吸着
軸１５，１６の先端部にてパレット２０内の上皿３を吸
着保持し、上述のいずれか一の研磨機の近傍まで移送す
るようになっている。パレット２０から各研磨機まで
は、移動アームＳの第１可動部１２を後退位置に、第２
可動部１３を上昇位置に保持したまま、多数並列した研
磨機の背後に確保された空間内を通過するように、移動
アームＳがレール１０に沿って移動する。A pallet 20 is arranged on one side of the rail 10, and the upper plate 3 is accommodated in the pallet 20 in an aligned state. Suction shaft 1 attached to mounting head 14
Suction mechanisms are provided at the tips of the suction shafts 5 and 16, respectively, so that the upper plate 3 in the pallet 20 is sucked and held by the end portions of the suction shafts 15 and 16 and transferred to the vicinity of any one of the above-described polishing machines. It has become. From the pallet 20 to each polishing machine, the first movable part 12 of the moving arm S is in the retracted position,
The moving arm S moves along the rail 10 so as to pass through the space secured behind the plurality of parallel polishers while holding the movable portion 13 at the raised position.

【００１９】移動アームＳが所定の研磨機の背後までレ
ール１０に沿って移動すると、装着ヘッド１４はそのま
ま一旦停止し（待機位置）、第１可動部１２を前方に移
動させ、次に、第２可動部１３を下降させて、吸着軸１
５，１６のいずれかに吸着保持されている上皿３を下皿
２の表面上に載置する。この状態で、吸着軸１５，１６
の吸着を解除すると、上皿３は下皿２の表面上に残され
る。次に、第２可動部１３は再び上昇し、第１可動部１
２は後退し、装着ヘッド１４は再び待機位置に戻る。When the moving arm S moves along the rail 10 to a position behind a predetermined polishing machine, the mounting head 14 stops temporarily (standby position), moves the first movable portion 12 forward, and then moves to the next position. 2 Lower the movable portion 13 to move the suction shaft 1
The upper plate 3 sucked and held by any one of 5 and 16 is placed on the surface of the lower plate 2. In this state, the suction shafts 15, 16
Is released, the upper plate 3 is left on the surface of the lower plate 2. Next, the second movable section 13 rises again, and the first movable section 1
2 retracts, and the mounting head 14 returns to the standby position again.

【００２０】上皿３が載置された研磨機では、上軸５が
降下して上皿３に係合し、駆動杆７によって引き起こさ
れる上軸５の揺動動作と、下軸１の回転動作とによって
研磨が開始される。一旦受渡動作を完了した移動アーム
Ｓは、次に他の研磨機に移動したりパレット２０に戻っ
たりする。装着ヘッド１４は、上記のように上皿３を供
給するだけでなく、逆に下皿２の上から上皿３を回収し
たり、或いは、吸着軸１５，１６のいずれか一方で下皿
２の上に既に載置されている上皿３を回収した直後に、
装着ヘッド１４のヘッド軸１４ａを反転させて、吸着軸
１５，１６の他方で保持した新たな上皿３を下皿２の上
に供給する場合もある。In the polishing machine on which the upper plate 3 is mounted, the upper shaft 5 descends and engages with the upper plate 3 to swing the upper shaft 5 caused by the driving rod 7 and rotate the lower shaft 1. The operation starts polishing. The moving arm S that has completed the delivery operation then moves to another polishing machine or returns to the pallet 20. The mounting head 14 not only supplies the upper plate 3 as described above, but also recovers the upper plate 3 from above the lower plate 2, or the lower plate 2 with one of the suction shafts 15 and 16. Immediately after collecting the upper plate 3 already placed on the
In some cases, the head shaft 14a of the mounting head 14 is reversed and a new upper plate 3 held by the other of the suction shafts 15 and 16 is supplied onto the lower plate 2.

【００２１】研磨機側の駆動杆７（リンク）の側面部分
には近接センサ２１が取付けられ、移動アームＳの第２
可動部１３の側面にはドグ２２が取付けられている。こ
れらの近接センサ２１とドグ２２は、移動アームＳと研
磨機とに逆に取付けられていてもよい。研磨機に取付け
られた近接センサ２１は、装着ヘッド１４が移動してド
グ２２が最も接近した基準位置に到達した時点を検出す
ることができる。A proximity sensor 21 is attached to a side portion of the driving rod 7 (link) on the side of the polishing machine.
A dog 22 is attached to a side surface of the movable portion 13. The proximity sensor 21 and the dog 22 may be reversely mounted on the moving arm S and the polishing machine. The proximity sensor 21 attached to the polishing machine can detect a point in time when the mounting head 14 moves and the dog 22 reaches the closest reference position.

【００２２】図２は、上述の移動アームＳの装着ヘッド
１４と、上皿３を受け渡す下皿２の表面位置（以下、単
に「受渡位置」という。）との関係を示す説明図であ
る。ここで、研磨機に対して固定され、受渡位置に対し
て間接的に固定されている近接センサ２１と、装着ヘッ
ド１４に対して間接的に固定されているドグ２２もそれ
ぞれ示している。なお、図面の都合上、移動アームＳの
移動は直線的に行われているように示し、また、その位
置関係を平面的に示しているが、実際には移動アームＳ
は前後及び上下方向に移動している。一般には、その移
動方向はそれぞれ３次元的に任意に設定でき、その位置
関係も同様に３次元的に設定され得る。また、これらの
場合には、近接センサ２１とドグ２２による基準位置の
検出も当然３次元的に行われる。FIG. 2 is an explanatory diagram showing the relationship between the mounting head 14 of the moving arm S and the surface position of the lower plate 2 for transferring the upper plate 3 (hereinafter, simply referred to as “delivery position”). . Here, a proximity sensor 21 fixed to the polishing machine and indirectly fixed to the delivery position and a dog 22 indirectly fixed to the mounting head 14 are also shown. In addition, for convenience of the drawing, the movement of the moving arm S is shown as being performed linearly, and the positional relationship is shown in a planar manner.
Is moving back and forth and up and down. In general, the moving directions can be set arbitrarily three-dimensionally, and the positional relationship can also be set three-dimensionally. In these cases, the detection of the reference position by the proximity sensor 21 and the dog 22 is naturally performed three-dimensionally.

【００２３】図２（ａ）は装着ヘッド１４が待機位置に
ある場合の受渡位置に対する関係を示すものである。こ
の待機位置に対して、図１に示すように装着ヘッド１４
を前進させるとともに下降させ、図２（ｂ）に示すよう
に装着ヘッド１４を受渡位置まで移動させる。受渡位置
まで移動した装着ヘッド１４は、受渡位置において上皿
３を供給し、取出し、或いは交換する。しかる後、図２
（ｃ）に示すように、装着ヘッド１４は待機位置に戻っ
て、さらに、図１に示すレール１０上を他の研磨機へ向
けて、又はパレット２０に向けて移動する。FIG. 2A shows the relationship with the delivery position when the mounting head 14 is at the standby position. With respect to this standby position, as shown in FIG.
Is advanced and lowered, and the mounting head 14 is moved to the delivery position as shown in FIG. The mounting head 14 moved to the delivery position supplies the upper plate 3 at the delivery position, and takes out or replaces the upper tray 3. After a while, FIG.
As shown in (c), the mounting head 14 returns to the standby position, and further moves on the rail 10 shown in FIG. 1 toward another polishing machine or toward the pallet 20.

【００２４】このような装着ヘッド１４の移動動作にお
いては、図３（ａ）に示すように、待機位置と受渡位置
との間の装着ヘッド１４の移動距離ａを予め記憶してお
き、実際の動作時には、図１に示す本体部１１と、第１
可動部１２との間に設けられたマグネスケール、パルス
エンコーダ等の位置測定手段と、第１可動部１２と第２
可動部１３との間に設けられた同様の位置測定手段とに
よって、上記移動距離ａが常に再現できるように構成す
る。In the moving operation of the mounting head 14, as shown in FIG. 3A, the moving distance a of the mounting head 14 between the standby position and the delivery position is stored in advance, and the actual moving distance a is stored. In operation, the main body 11 shown in FIG.
Position measuring means such as a magnescale and a pulse encoder provided between the first movable portion 12 and the second movable portion 12;
With the same position measuring means provided between the movable portion 13 and the movable portion 13, the moving distance a can be always reproduced.

【００２５】下皿２によって定まる受渡位置が常に一定
である場合には、上記移動距離ａによって装着ヘッド１
４を移動させるだけで足りるが、上述のようにレンズの
研磨機においては、研磨機の段取りによって下皿２の表
面上の上皿３の停止位置が変化するため、受渡位置もこ
れに伴って変化する。したがって、この受渡位置の変化
を検出しながら装着ヘッド１４を動作させなければなら
ない。When the delivery position determined by the lower plate 2 is always constant, the mounting head 1 is determined by the moving distance a.
4 is sufficient, but in the lens polisher as described above, the stop position of the upper plate 3 on the surface of the lower plate 2 changes due to the setup of the polisher. Change. Therefore, the mounting head 14 must be operated while detecting the change in the delivery position.

【００２６】このため、図３（ｂ）に示すように、待機
位置から受渡位置まで装着ヘッド１４を移動させてゆく
途中で、近接センサ２１とドグ２２が最も接近する基準
位置までの移動距離ｂを測定しておき、この移動距離ｂ
を基準として、受渡位置の変化を検出するようにしてい
る。For this reason, as shown in FIG. 3 (b), while moving the mounting head 14 from the standby position to the delivery position, the movement distance b between the proximity sensor 21 and the dog 22 to the reference position where the dog 22 comes closest. Is measured, and the moving distance b
The change of the delivery position is detected with reference to.

【００２７】図４はこのような受渡位置の変化に際して
行われる位置修正の方法を説明する説明図である。図４
（ａ）は、装着ヘッド１４が待機位置にあり、移動距離
ａが記憶保持されている状態で、受渡位置が変化した状
態を示すものである。したがって、この時点で要求され
る装着ヘッド１４の移動距離はａではなくなっている。
次に、装着ヘッド１４を移動させ、近接センサ２１とド
グ２２とが最も接近する基準位置までの移動距離を検出
する。この移動距離は、図４（ｂ）に示すように、受渡
位置の変化により、以前の移動距離ｂとは異なり移動距
離ｂ’に変化している。FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining a position correction method performed when the delivery position is changed. FIG.
(A) shows a state in which the delivery position has changed in a state where the mounting head 14 is at the standby position and the moving distance a is stored and held. Therefore, the required moving distance of the mounting head 14 at this time is not a.
Next, the mounting head 14 is moved to detect a moving distance to a reference position where the proximity sensor 21 and the dog 22 are closest to each other. As shown in FIG. 4B, the moving distance is changed to the moving distance b ', unlike the previous moving distance b, due to the change of the delivery position.

【００２８】このように移動距離ｂはｂ’に変化してい
るため、これに伴って装着ヘッド１４が移動すべき移動
距離ａも同量だけ変化しているはずであるから、新たな
修正された移動距離ａ’は、以下の式により求められ
る。 ａ’＝ａ＋（ｂ’−ｂ） … （１）Since the moving distance b has changed to b 'in this manner, the moving distance a to which the mounting head 14 is to move should also change by the same amount. The moving distance a ′ is obtained by the following equation. a ′ = a + (b′−b) (1)

【００２９】したがって、装着ヘッド１４は、上記式
（１）により求められた移動距離ａ’だけ移動すること
により、図４（ｃ）に示すように正しい受渡位置に到達
することができる。このような位置修正は、装着ヘッド
１４が待機位置から受渡位置に達する途中で行うことが
できるので、無駄な検出工程や無駄なやり直し動作を起
こす必要がなく、しかも、受渡位置の変化を近接センサ
とドグという簡単な検出手段により検出することによ
り、上記研磨機に対して容易に対応できる。Therefore, the mounting head 14 can reach the correct delivery position as shown in FIG. 4C by moving by the moving distance a 'obtained by the above equation (1). Such a position correction can be performed while the mounting head 14 reaches the transfer position from the standby position, so that there is no need to cause a useless detection step and a useless redo operation, and the change in the transfer position is detected by the proximity sensor. And a dog, it is possible to easily cope with the polishing machine.

【００３０】しかしながら、このような位置修正を装着
ヘッド１４が動作する度に毎回行うと、例えば、同じ規
格のレンズを連続して研磨する場合等のように受渡位置
に変化がない場合の多い加工に対しては非効率的であ
る。そのため、図５に示すように、制御部において、受
渡位置に変化の生じる可能性のある場合にのみ位置修正
を行うという方法を制御部のプログラムによって実行す
る。この制御部としては、例えばＭＰＵ（マイクロプロ
セッサユニット）やＰＣコントローラ等で構成すること
ができる。However, if such a position correction is performed every time the mounting head 14 is operated, there are many cases where there is no change in the delivery position, for example, when a lens of the same standard is continuously polished. Is inefficient for Therefore, as shown in FIG. 5, a method of performing position correction in the control unit only when there is a possibility of a change in the delivery position is executed by the program of the control unit. The control unit can be configured by, for example, an MPU (microprocessor unit), a PC controller, or the like.

【００３１】図５に示すように、装着ヘッド１４の制御
のための動作プログラムとしては、終了操作がなされて
いるかどうかを監視し、なされていない場合には段取り
処理（特定寸法のレンズを研磨するために研磨機の動作
を調節する処理）を行う必要があるかどうかを見て、あ
る場合には所定のプログラムに従った段取り処理を行
う。段取り処理をする必要のない場合には、そのまま通
常の加工動作を行うようになっている。As shown in FIG. 5, an operation program for controlling the mounting head 14 monitors whether or not an end operation has been performed, and if not, a setup process (polishing a lens of a specific size). To adjust the operation of the polishing machine), and in some cases, a setup process according to a predetermined program is performed. When it is not necessary to perform the setup process, the normal processing operation is performed as it is.

【００３２】図６は図５に示す段取り処理の内容を示す
ものである。この段取り処理は、母機及び自動受渡装置
の初期化を行うための処理であり、母機（研磨機）の段
取り工程に応じて行われるものである。母機の段取り
は、研磨するレンズの径や曲率に応じて、上軸５の揺動
中心や揺動ストローク等を調節するものであり、駆動杆
７（リンク部）をマイクロメータ等により位置調節する
ことによって、研磨するレンズに適合した加工が実施で
きるように設定されるものである。FIG. 6 shows the contents of the setup process shown in FIG. This setup process is a process for initializing the base machine and the automatic delivery device, and is performed according to the setup process of the base machine (polishing machine). The setup of the mother machine adjusts the swing center and swing stroke of the upper shaft 5 according to the diameter and the curvature of the lens to be polished, and adjusts the position of the drive rod 7 (link portion) with a micrometer or the like. This is set so that processing suitable for the lens to be polished can be performed.

【００３３】母機の段取りが完了すると、装着ヘッド１
４を当該母機の待機位置に移動させ、その受渡位置に向
かって移動させる。装着ヘッド１４の移動によって近接
センサ２１とドグ２２とが所定の最も接近する基準位置
に到達するまでの移動距離ｂを測定し（基準位置検
出）、この移動距離ｂから、母機の段取りに応じて位置
決めされた受渡位置に応じた移動距離ａを算出する。移
動距離ａは、母機構造や近接センサ２１及びドグ２２の
設置された位置により定まる定数ｃを用いて、 ａ＝ｂ＋ｃ … （２） となる。このｃの値は予め記憶されており、このｃの値
によって、測定された移動距離ｂから移動距離ａが算出
される。次に、この移動距離ａを制御部のメモリに記憶
させ（受渡位置記憶）、続いて移動距離ｂを制御部のメ
モリに記憶させる（基準位置記憶）。When the setup of the mother machine is completed, the mounting head 1
4 is moved to the standby position of the parent machine, and is moved toward the delivery position. The movement distance b until the proximity sensor 21 and the dog 22 reach the predetermined closest reference position by the movement of the mounting head 14 is measured (reference position detection), and from this movement distance b, according to the setup of the mother machine. The moving distance a according to the positioned delivery position is calculated. The moving distance a is expressed as follows: a = b + c (2) using a constant c determined by the base machine structure and the positions where the proximity sensor 21 and the dog 22 are installed. The value of c is stored in advance, and the moving distance a is calculated from the measured moving distance b based on the value of c. Next, the moving distance a is stored in the memory of the control unit (transfer position storage), and then the moving distance b is stored in the memory of the control unit (reference position storage).

【００３４】一方、加工動作は、図７に示すように、既
に初期化された母機と受渡装置とによってそれぞれ実行
される。母機側においては、終了操作が行われていなけ
れば母機段取りの要否を確認し、必要な場合には上述と
同様の母機の段取りが実行される。この場合の母機の段
取りは、研磨するレンズの種類を前回までのものと変え
た場合等に行う再設定処理である。母機の段取りが実行
されると、補正指令が受渡装置側へ発せられる。この補
正指令は、受渡装置側の位置修正を実行させる。この位
置修正においては、上述のように、近接センサ２１とド
グ２２とによって検出された基準位置に応じた移動距離
ｂ’が検出され、予め設定されている移動距離ａ，ｂを
用いて、上記の式（１）によって新たな移動距離ａ’が
算出され、記憶される。On the other hand, as shown in FIG. 7, the processing operation is executed by the mother machine and the delivery device which have already been initialized. If the termination operation has not been performed on the mother machine side, it is checked whether or not the mother machine setup is necessary, and if necessary, the same setup of the mother machine as described above is executed. The setup of the mother machine in this case is a resetting process performed when, for example, the type of the lens to be polished is changed from the previous one. When the setup of the parent machine is executed, a correction command is issued to the delivery device side. This correction command causes the delivery device to execute position correction. In this position correction, as described above, the movement distance b ′ according to the reference position detected by the proximity sensor 21 and the dog 22 is detected, and the movement distances a and b set in advance are used to perform the above-described movement. A new moving distance a ′ is calculated by equation (1) and stored.

【００３５】母機の段取りが不要の場合には、そのまま
段取りと補正指令の発生なしに以下に進む。次に、母機
から受渡指令が受渡装置側へ発せられ、母機側で必要な
受渡動作が実行される。この受渡指令によって、受渡装
置側においては母機側の受渡動作と同期して装着ヘッド
１４を移動させ、上皿３の受渡動作を実行する。If the setup of the mother machine is unnecessary, the procedure proceeds to the following without any setup and correction command. Next, a delivery command is issued from the mother device to the delivery device side, and the necessary delivery operation is performed on the mother device side. In response to the delivery command, the delivery device moves the mounting head 14 in synchronization with the delivery operation of the mother machine, and executes the delivery operation of the upper plate 3.

【００３６】受渡装置側では、終了操作の確認を行った
後、待機位置に移動して待機する（受渡準備）。この状
態で母機から受渡指令を受信すると、その前に補正指令
が送出されているか否かを検出し、補正指令が送出され
ていれば上記のように位置修正を行い、補正指令が送出
されていなければ、そのまま予め設定記憶されている移
動距離ａに基づいて装着ヘッド１４を移動させ、受渡動
作を実行する。After confirming the end operation, the delivery device side moves to the standby position and waits (preparation for delivery). When a delivery command is received from the mother device in this state, it is detected whether or not a correction command has been sent before that. If the correction command has been sent, the position is corrected as described above, and the correction command is sent. If not, the mounting head 14 is moved based on the movement distance a set and stored in advance, and the delivery operation is executed.

【００３７】この実施形態においては、特に段取り処理
がなされない限りは、当初設定された或いは前回以前に
設定された移動距離ａに基づいて装着ヘッド１４を移動
させ、受渡動作を行うので、簡易に受渡動作を実行する
ことができる。ここで、位置修正をしない場合でも、近
接センサ２１とドグ２２による基準位置の検出を行うこ
とにより、基準位置が変化していないことを確認するこ
とができるので、さらに安全確実に受渡動作を実行する
ことができる。In this embodiment, unless the setup process is performed, the mounting head 14 is moved based on the initially set or previously set moving distance a and the delivery operation is performed. A delivery operation can be performed. Here, even if the position is not corrected, by detecting the reference position by the proximity sensor 21 and the dog 22, it is possible to confirm that the reference position has not changed. can do.

【００３８】また、段取り処理が必要になる場合には、
予め設定された移動距離ａ及び移動距離ｂと、近接セン
サ２１とドグ２２によって検出された移動距離ｂ’とか
ら式（１）を元に新たな移動距離ａ’を算出するように
しているので、簡単な位置検出手段（近接センサ２１と
ドグ２２）によって、高精度の位置修正が可能になると
ともに、検出時間及び位置修正時間も極めて短くするこ
とができるので、移動アームＳの移動動作もスムーズに
行うことが可能になる。When setup processing is required,
Since a new moving distance a 'is calculated based on the equation (1) from the moving distance a and the moving distance b set in advance and the moving distance b' detected by the proximity sensor 21 and the dog 22. With the simple position detecting means (proximity sensor 21 and dog 22), highly accurate position correction can be performed, and the detection time and the position correction time can be extremely shortened. It is possible to do.

【００３９】上記実施形態では、レンズ用研磨機の上皿
を下皿の表面上に載置するようにして受け渡しを行うよ
うになっているが、研磨機の種類乃至は構造によって、
レンズを取付けたレンズ枠を上軸に装着するようにして
受け渡しを行う場合もあり、このような場合にも吸着軸
１５，１６の動作若しくは構造の僅かな改変により容易
に実現できる。In the above embodiment, the delivery is performed by placing the upper plate of the lens polishing machine on the surface of the lower plate. However, depending on the type or structure of the polishing machine,
In some cases, the delivery is performed by mounting the lens frame with the lens mounted on the upper shaft. In such a case, the operation can be easily realized by slightly changing the operation of the suction shafts 15 and 16 or the structure.

【００４０】また、本発明は上記のようなレンズ用研磨
機に限らず、受渡位置が変化するような種々の加工機
（切削機、プレス機、鍛造・転造機等）に対しても適用
でき、効率的に被加工部材を受け渡すことを可能にする
ことができる。The present invention can be applied not only to the above-mentioned polishing machine for lenses but also to various processing machines (cutting machines, press machines, forging / rolling machines, etc.) whose delivery position changes. Thus, it is possible to efficiently deliver the workpiece.

【００４１】[0041]

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
予め記憶保持されている移動距離の記憶値を、基準位置
検出手段によって得られた基準位置の変化に応じて修正
することによって、受渡位置が変化しても容易に適性な
移動アーム部の移動距離を得ることができる。また、基
準位置が変化しない場合には、そのまま前回の移動距離
の記憶値を用いて移動アーム部を移動させることができ
るので、人手を必要とすることなく、効率的な被加工部
材の受け渡しが可能になる。As described above, according to the present invention,
By correcting the stored value of the moving distance stored and held in advance in accordance with the change in the reference position obtained by the reference position detecting means, the moving distance of the moving arm unit can be easily adjusted even if the delivery position changes. Can be obtained. Further, when the reference position does not change, the moving arm portion can be moved using the stored value of the previous moving distance as it is, so that efficient delivery of the workpiece can be performed without requiring any manual operation. Will be possible.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明に係る被加工部材の自動受渡装置の実施
形態のうち、機械的構造部分を示す概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a mechanical structure portion in an embodiment of an automatic delivery device of a workpiece according to the present invention.

【図２】移動アームの待機位置と受渡位置との関係を移
動動作に沿って示す説明図（ａ）〜（ｃ）である。FIGS. 2A to 2C are explanatory diagrams illustrating a relationship between a standby position and a delivery position of a moving arm along a moving operation.

【図３】移動アームの移動動作を行うために設定される
移動距離ａ及び移動距離ｂを示す説明図（ａ）及び
（ｂ）である。FIGS. 3A and 3B are explanatory diagrams showing a moving distance a and a moving distance b set for performing a moving operation of a moving arm. FIGS.

【図４】移動アームの移動動作及び移動距離ａの修正方
法を示す説明図（ａ）〜（ｃ）である。FIGS. 4A to 4C are explanatory diagrams illustrating a moving operation of a moving arm and a method of correcting a moving distance a.

【図５】自動受渡装置の動作プログラムの全体像を示す
概略フローチャートである。FIG. 5 is a schematic flowchart showing an overall image of an operation program of the automatic delivery device.

【図６】図５に示す段取り処理の内容を示す概略フロー
チャートである。FIG. 6 is a schematic flowchart showing the contents of a setup process shown in FIG. 5;

【図７】図５に示す加工動作の内容を示す概略フローチ
ャートである。FIG. 7 is a schematic flowchart showing the contents of the machining operation shown in FIG. 5;

【図８】上記実施形態に適用するレンズ用研磨機の主要
部を示す一部断面図である。FIG. 8 is a partial sectional view showing a main part of a lens polishing machine applied to the embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 下軸 ２ 下皿 ３ 上皿 ４ レンズ素材 ５ 上軸 ６ 係合球状部 ７ 駆動杆 Ｓ 移動アーム １１ 本体部 １２ 第１可動部 １３ 第２可動部 １４ 装着ヘッド １５，１６ 吸着軸 ２０ パレット ２１ 近接センサ ２２ ドグ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Lower shaft 2 Lower plate 3 Upper plate 4 Lens material 5 Upper shaft 6 Engagement spherical part 7 Driving rod S Moving arm 11 Main body part 12 First movable part 13 Second movable part 14 Mounting head 15, 16 Suction shaft 20 Pallet 21 Proximity sensor 22 dog

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−218085（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−218681（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−58362（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−256662（ＪＰ，Ａ) 実開 昭54−138087（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B24B 13/00 B24B 13/02 B25J 9/10 Continuation of front page (56) References JP-A-62-218085 (JP, A) JP-A-6-218681 (JP, A) JP-A-5-58362 (JP, A) JP-A-3-256662 (JP) , A) Japanese Utility Model Showa 54-138087 (JP, U) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁶ , DB name) B24B 13/00 B24B 13/02 B25J 9/10

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 被加工部材を加工する加工機に対して設
けられ、前記加工機に対して前記被加工部材を受け渡す
受渡位置と、該受渡位置に対して離隔した所定の待機位
置との間をその少なくとも一部が移動可能に構成された
移動アーム部を有し、該移動アーム部により前記被加工
部材を前記受渡位置へ供給し、前記受渡位置から取出し
又は前記受渡位置において交換するための自動受渡装置
であって、 前記受渡位置に対して固定された第１の位置検出部と、
前記移動アーム部に固定された第２の位置検出部と、前
記第１の位置検出部と前記第２の位置検出部とが特定の
位置関係になる基準位置を検出する基準位置検出手段
と、前記移動アーム部の位置を測定する位置測定手段
と、前記受渡位置と前記待機位置との間の前記移動アー
ムの移動距離を記憶する移動距離記憶手段と、前記基準
位置が変化した場合には前記移動距離を前記基準位置の
変化に応じて修正し、前記移動距離記憶手段の記憶値を
更新する位置修正手段とを有することを特徴とする被加
工部材の自動受渡装置。1. A delivery position which is provided for a processing machine for processing a workpiece and transfers the workpiece to the processing machine, and a predetermined standby position which is separated from the delivery position. A moving arm part at least a part of which is movable so that the workpiece is supplied to the delivery position by the moving arm part and is taken out from the delivery position or exchanged at the delivery position. An automatic delivery device, comprising: a first position detection unit fixed to the delivery position;
A second position detection unit fixed to the moving arm unit, a reference position detection unit that detects a reference position where the first position detection unit and the second position detection unit have a specific positional relationship, Position measuring means for measuring the position of the moving arm portion; moving distance storage means for storing a moving distance of the moving arm between the delivery position and the standby position; and And a position correcting means for correcting a moving distance according to a change in the reference position and updating a stored value of the moving distance storing means. 【請求項２】 請求項１において、前記受渡位置の変更
が生じうる状況に際して発生するように構成された前記
加工機からの修正信号を受信した場合のみ前記基準位置
検出手段及び／又は前記位置修正手段を能動化すること
を特徴とする被加工部材の自動受渡装置。2. The method according to claim 1, wherein the reference position detecting means and / or the position correction is performed only when a correction signal is received from the processing machine which is configured to be generated in a situation where the change of the delivery position may occur. An automatic delivery device for a workpiece to be processed, wherein the means is activated. 【請求項３】 請求項１又は請求項２において、前記加
工機はレンズを取付けた取付部材を研磨台上で揺動させ
ることにより研磨を行うレンズ用自動研磨機であり、前
記被加工部材は前記取付部材であることを特徴とする被
加工部材の自動受渡装置。3. The polishing machine according to claim 1, wherein the processing machine is an automatic polishing machine for a lens that performs polishing by swinging a mounting member on which a lens is mounted on a polishing table. An automatic delivery device for a workpiece to be processed, which is the attachment member.