JP2891123B2 - クレーンの自動運転方法 - Google Patents
クレーンの自動運転方法Info
- Publication number
- JP2891123B2 JP2891123B2 JP28568394A JP28568394A JP2891123B2 JP 2891123 B2 JP2891123 B2 JP 2891123B2 JP 28568394 A JP28568394 A JP 28568394A JP 28568394 A JP28568394 A JP 28568394A JP 2891123 B2 JP2891123 B2 JP 2891123B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crane
- installation position
- stock
- worker
- radio
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自動運転機能を備え
たクレーンにおいて、ストック位置と部材据付位置間の
移動を自動運転で行ない、微細な操作を必要とする玉掛
け作業と着荷および据付作業を玉掛け作業員の無線操縦
で行なえるようにしたクレーンの自動運転方法に関す
る。
たクレーンにおいて、ストック位置と部材据付位置間の
移動を自動運転で行ない、微細な操作を必要とする玉掛
け作業と着荷および据付作業を玉掛け作業員の無線操縦
で行なえるようにしたクレーンの自動運転方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】一般にタワークレーン等のクレーン作業
では、ブーム先端に設けたテレビカメラで撮像された画
像を運転席近房に設けたモニタＴＶに表示させるほか、
吊荷の玉掛け作業員とクレーンオペレータとの間で無線
通話を行ない、その指示に基づきクレーンオペレータが
運転操作を行なっている。ところが、最近では自動操縦
技術の発展にともない運転の自動化が可能となりつつあ
るが、自動化にあたっては次の問題がある。
では、ブーム先端に設けたテレビカメラで撮像された画
像を運転席近房に設けたモニタＴＶに表示させるほか、
吊荷の玉掛け作業員とクレーンオペレータとの間で無線
通話を行ない、その指示に基づきクレーンオペレータが
運転操作を行なっている。ところが、最近では自動操縦
技術の発展にともない運転の自動化が可能となりつつあ
るが、自動化にあたっては次の問題がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】まず、作業の流れから
言えば、どこからどこまで何を運ぶか決まらなければ機
械そのものを動作させることはできない。また、人手に
おいても微細な制御はストック位置と部材据付位置に待
機する玉掛け作業員の誘導によって行なわれており、自
動操縦ではことさら作業員による誘導操作が必要とな
る。
言えば、どこからどこまで何を運ぶか決まらなければ機
械そのものを動作させることはできない。また、人手に
おいても微細な制御はストック位置と部材据付位置に待
機する玉掛け作業員の誘導によって行なわれており、自
動操縦ではことさら作業員による誘導操作が必要とな
る。
【０００４】しかしながら、前者の問題については、据
付部材のストック位置を確定しておくとともに、工程管
理データを活用することにより、部材据付場所さえ特定
されれば、どの部材をどこから運べば良いかが判断でき
る。また後者の問題については、玉掛け作業員自体が遠
隔操縦を行なえば良いものとなる。
付部材のストック位置を確定しておくとともに、工程管
理データを活用することにより、部材据付場所さえ特定
されれば、どの部材をどこから運べば良いかが判断でき
る。また後者の問題については、玉掛け作業員自体が遠
隔操縦を行なえば良いものとなる。
【０００５】この発明は以上の着眼点に基づきなされた
ものであって、その目的は、どの据付位置から発信され
ているかを検出することによって、必要部材とその据付
位置を認識し、これに基づき必要部材をそのストック位
置から据付位置まで自動的に移送できるとともに、スト
ック位置及び据付位置において、玉掛け作業員の遠隔操
縦により微調整操作を行なえるようにしたクレーンの自
動運転方法を提供するものである。
ものであって、その目的は、どの据付位置から発信され
ているかを検出することによって、必要部材とその据付
位置を認識し、これに基づき必要部材をそのストック位
置から据付位置まで自動的に移送できるとともに、スト
ック位置及び据付位置において、玉掛け作業員の遠隔操
縦により微調整操作を行なえるようにしたクレーンの自
動運転方法を提供するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、この発明方法は、部材据付位置に位置する玉掛け作
業員からの信号発信により部材据付位置を検知する検知
手段と、該検知手段の検知により該当する位置に必要と
する部材を検索する手段と、必要部材のストック場所を
検索する手段と、該各検索手段の検索結果に基づきクレ
ーン先端を現在のクレーン位置から前記指定されたスト
ック場所および据付位置まで移動させるための自動運転
手段と、該自動運転手段と無線による遠隔制御とを切り
替える切替手段とを備え、前記ストック場所に位置する
玉掛け作業員の無線操縦操作により必要部材を玉掛けを
完了した時点で、前記部材据付位置までクレーンを自動
的に移動させた後、玉掛け作業員の無線操縦操作により
前記部材を着荷，据付を行なうことを特徴とするもので
ある。
め、この発明方法は、部材据付位置に位置する玉掛け作
業員からの信号発信により部材据付位置を検知する検知
手段と、該検知手段の検知により該当する位置に必要と
する部材を検索する手段と、必要部材のストック場所を
検索する手段と、該各検索手段の検索結果に基づきクレ
ーン先端を現在のクレーン位置から前記指定されたスト
ック場所および据付位置まで移動させるための自動運転
手段と、該自動運転手段と無線による遠隔制御とを切り
替える切替手段とを備え、前記ストック場所に位置する
玉掛け作業員の無線操縦操作により必要部材を玉掛けを
完了した時点で、前記部材据付位置までクレーンを自動
的に移動させた後、玉掛け作業員の無線操縦操作により
前記部材を着荷，据付を行なうことを特徴とするもので
ある。
【０００７】
【作用】以上の構成によれば、信号発信により部材据付
位置が判定されると、該当する部材及びストック位置が
検索され、この結果に基づきクレーンは自動運転により
ストック位置まで移動し、この位置に停止後玉掛け作業
者の遠隔操縦によって部材の玉掛けがなされ、玉掛け終
了後自動的に移動して部材据付位置で停止後、玉掛け作
業員の遠隔操縦により着荷，据え付けさせられる。
位置が判定されると、該当する部材及びストック位置が
検索され、この結果に基づきクレーンは自動運転により
ストック位置まで移動し、この位置に停止後玉掛け作業
者の遠隔操縦によって部材の玉掛けがなされ、玉掛け終
了後自動的に移動して部材据付位置で停止後、玉掛け作
業員の遠隔操縦により着荷，据え付けさせられる。
【０００８】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図面を用いて詳
細に説明する。
細に説明する。
【０００９】図１はこの発明によるクレーンの自動運転
方法を示す概念図であり、建物の部材据付位置１と地上
部の部材ストック位置２との間にクレーン３が位置して
おり、部材据付位置１に位置する作業員Ａが携帯する無
線操縦装置４によりクレーン３のブーム３ａ及びワイヤ
３ｂの遠隔調整が行なわれる。無線操縦装置４はクレー
ン３が部材据付位置１を検索するための発信装置を兼用
し、この発信電波をクレーン３の周囲に設けた無線電界
強度検出用のアンテナ５ａによって検出することにより
部材据付位置１が特定される。
方法を示す概念図であり、建物の部材据付位置１と地上
部の部材ストック位置２との間にクレーン３が位置して
おり、部材据付位置１に位置する作業員Ａが携帯する無
線操縦装置４によりクレーン３のブーム３ａ及びワイヤ
３ｂの遠隔調整が行なわれる。無線操縦装置４はクレー
ン３が部材据付位置１を検索するための発信装置を兼用
し、この発信電波をクレーン３の周囲に設けた無線電界
強度検出用のアンテナ５ａによって検出することにより
部材据付位置１が特定される。
【００１０】またストック位置２には玉掛け作業員Ｂが
位置し、携帯する無線操縦装置６により前記と同様にク
レーン３の遠隔操縦操作を行なえるようにしてある。
位置し、携帯する無線操縦装置６により前記と同様にク
レーン３の遠隔操縦操作を行なえるようにしてある。
【００１１】図２は前記クレーン３の自動操縦システム
の電気的構成を示すブロック図であり、前記アンテナ５
ａによって受けた電界強度に応じて電波発信位置を検索
する電波発信位置確認装置５と、工程管理データを記憶
した第一記憶部７と、部材ストック位置を記憶した第二
記憶部８と、これらのデータを取り込むとともに必要と
住め移動量を演算し、切替え装置９を介して比例制御装
置１０，１１，１２を駆動し、それぞれに連繋する前記
クレーン３の旋回駆動部１４，傾動駆動部１５及びワイ
ヤ繰出し駆動部１６を自動的に操作するＣＰＵ１８を備
えている。
の電気的構成を示すブロック図であり、前記アンテナ５
ａによって受けた電界強度に応じて電波発信位置を検索
する電波発信位置確認装置５と、工程管理データを記憶
した第一記憶部７と、部材ストック位置を記憶した第二
記憶部８と、これらのデータを取り込むとともに必要と
住め移動量を演算し、切替え装置９を介して比例制御装
置１０，１１，１２を駆動し、それぞれに連繋する前記
クレーン３の旋回駆動部１４，傾動駆動部１５及びワイ
ヤ繰出し駆動部１６を自動的に操作するＣＰＵ１８を備
えている。
【００１２】なお、切替え装置９には前記無線操縦装置
４，６からの電波を受信する受信機１９が接続され、Ｃ
ＰＵ１８からの切替え指令により受信電波に応じて各比
例制御装置１０〜１２を駆動する。
４，６からの電波を受信する受信機１９が接続され、Ｃ
ＰＵ１８からの切替え指令により受信電波に応じて各比
例制御装置１０〜１２を駆動する。
【００１３】また無線操縦装置４，６は微弱電波により
駆動する多チャンネル制御装置であってステック操作に
より受信機１９を通じて比例制御装置１０，１１，１２
を比例制御して旋回駆動部１４，傾動駆動部１５及びワ
イヤ繰出し駆動部１６を微調整操作する機能に加え、前
述の呼び出し発信や作業終了を発信する機能を備えてい
る。
駆動する多チャンネル制御装置であってステック操作に
より受信機１９を通じて比例制御装置１０，１１，１２
を比例制御して旋回駆動部１４，傾動駆動部１５及びワ
イヤ繰出し駆動部１６を微調整操作する機能に加え、前
述の呼び出し発信や作業終了を発信する機能を備えてい
る。
【００１４】図３は、以上の自動操縦システムの動作手
順を示すフローチャートであり、最初はクレーン３のブ
ーム３ａは任意の待機位置（ｘ0 ，ｙ0 ，ｚ0 ）に停止
しており、玉掛け作業員Ａによる無線操縦装置４からの
信号の発信により、アンテナ５ａを介してその電波が確
認装置５に受信され、その電界強度及び発射方向から、
部材据付位置１の位置が建物の何階のどの位置かを検出
する（ステップ１〜３）。
順を示すフローチャートであり、最初はクレーン３のブ
ーム３ａは任意の待機位置（ｘ0 ，ｙ0 ，ｚ0 ）に停止
しており、玉掛け作業員Ａによる無線操縦装置４からの
信号の発信により、アンテナ５ａを介してその電波が確
認装置５に受信され、その電界強度及び発射方向から、
部材据付位置１の位置が建物の何階のどの位置かを検出
する（ステップ１〜３）。
【００１５】ＣＰＵ１８はこの検出された部材据付位置
１と第一記憶部７の工程管理データの内容を取り込んで
部材据付位置１に供給する部材（図１においては梁）を
検索し、これを確定した後、第二記憶部８に内蔵するス
トック位置データを照合して該当する部材がどこにスト
ックされているかを検索し、確定する（ステップ４〜
６）。
１と第一記憶部７の工程管理データの内容を取り込んで
部材据付位置１に供給する部材（図１においては梁）を
検索し、これを確定した後、第二記憶部８に内蔵するス
トック位置データを照合して該当する部材がどこにスト
ックされているかを検索し、確定する（ステップ４〜
６）。
【００１６】この結果に基づき、ＣＰＵ１８は、現在の
ビーム３ａの座標位置からストック位置２の座標（ｘ1,
ｙ1,ｚ1 ）との差に応じて、ビーム３ａの旋回量，傾動
量を演算し、その演算結果に応じた制御量を比例制御装
置１０，１１，１２に与え、これにより旋回装置１４，
傾動装置１５及びワイヤ繰出し装置１６を駆動し、ビー
ム３ａの座標値がストック位置２一致したならば各装置
を停止させ、切替え装置９を受信機１９側に切り替える
（ステップ７〜１１）。
ビーム３ａの座標位置からストック位置２の座標（ｘ1,
ｙ1,ｚ1 ）との差に応じて、ビーム３ａの旋回量，傾動
量を演算し、その演算結果に応じた制御量を比例制御装
置１０，１１，１２に与え、これにより旋回装置１４，
傾動装置１５及びワイヤ繰出し装置１６を駆動し、ビー
ム３ａの座標値がストック位置２一致したならば各装置
を停止させ、切替え装置９を受信機１９側に切り替える
（ステップ７〜１１）。
【００１７】受信機１９に切り替わった後はストック位
置２に待機している玉掛け作業員Ｂの携帯している無線
操縦装置６による遠隔操縦操作により微調整操作が行な
われ、人手による玉掛けがなされる（ステップ１２）。
置２に待機している玉掛け作業員Ｂの携帯している無線
操縦装置６による遠隔操縦操作により微調整操作が行な
われ、人手による玉掛けがなされる（ステップ１２）。
【００１８】次いで玉掛け終了の合図が発信されると、
ＣＰＵ１８は切替え装置９を自動運転側に切り替えると
ともに、その終了時点でのビーム３ａの座標から部材据
付位置１の座標（ｘ2,ｙ2,ｚ2)との差に応じて、ビーム
３ａの旋回量，傾動量を演算し、前記と同様にその演算
結果に応じた制御量を比例制御装置１０，１１，１２に
与え、これにより旋回装置１４，傾動装置１５及びワイ
ヤ繰出し装置１６を駆動し、ビーム３ａの座標値が部材
据付位置１と一致したならば各装置を停止させ、切替え
装置９を再度受信機１９側に切り替える（ステップ１３
〜１９）。
ＣＰＵ１８は切替え装置９を自動運転側に切り替えると
ともに、その終了時点でのビーム３ａの座標から部材据
付位置１の座標（ｘ2,ｙ2,ｚ2)との差に応じて、ビーム
３ａの旋回量，傾動量を演算し、前記と同様にその演算
結果に応じた制御量を比例制御装置１０，１１，１２に
与え、これにより旋回装置１４，傾動装置１５及びワイ
ヤ繰出し装置１６を駆動し、ビーム３ａの座標値が部材
据付位置１と一致したならば各装置を停止させ、切替え
装置９を再度受信機１９側に切り替える（ステップ１３
〜１９）。
【００１９】この状態で今度は作業員Ａの携帯する無線
操縦装置４による遠隔操縦操作により微調整操作による
着荷，据付がなされ、この終了の合図が発信されると、
ＣＰＵ１８は既に行なった作業内容に基づき第一記憶部
７に内蔵されている工程管理データの書き替えを行なう
とともに、再び切替え装置を自動運転側に戻し、元の待
機位置にクレーンビーム４を移動させ（ステップ２０〜
２４）て再びステップ１に示すように発信がある迄この
位置に停止する。
操縦装置４による遠隔操縦操作により微調整操作による
着荷，据付がなされ、この終了の合図が発信されると、
ＣＰＵ１８は既に行なった作業内容に基づき第一記憶部
７に内蔵されている工程管理データの書き替えを行なう
とともに、再び切替え装置を自動運転側に戻し、元の待
機位置にクレーンビーム４を移動させ（ステップ２０〜
２４）て再びステップ１に示すように発信がある迄この
位置に停止する。
【００２０】なお、以上の作業をさらに簡略化するため
に、玉掛け作業員Ａが部材据付位置１を発振すると同時
にストック位置に位置している玉掛け作業員Ｂに必要部
材名や寸法等を連絡しておくことが望ましい。
に、玉掛け作業員Ａが部材据付位置１を発振すると同時
にストック位置に位置している玉掛け作業員Ｂに必要部
材名や寸法等を連絡しておくことが望ましい。
【００２１】また、自動運転モード時には、最適旋回速
度や最適傾動速度、移動経路、ワイヤの振れ防止のため
のプログラムを内蔵しておくことによって最も安全かつ
効率的な運転を行なうことができる。
度や最適傾動速度、移動経路、ワイヤの振れ防止のため
のプログラムを内蔵しておくことによって最も安全かつ
効率的な運転を行なうことができる。
【００２２】
【発明の効果】以上実施例により詳細に説明したよう
に、この発明にかかるクレーンの自動運転方法にあって
は、信号発信により部材据付位置が判定されると、該当
する部材及びそのストック位置が検索され、この結果に
基づきクレーンは自動運転によりストック位置まで移動
し、この位置に停止後玉掛け作業者の遠隔操縦によって
部材の玉掛けがなされ、玉掛け終了後自動的に移動して
部材据付位置で停止後、玉掛け作業員の遠隔操縦により
着荷，据え付けさせられるため、移動の大部分を自動運
転で行なえ、その運転速度や移動経路を最適化できる利
点があり、しかもストック位置あるいは部材据付位置に
おいては、従来のようにクレーンオペレータとの意思伝
達に頼ることなく、位置調整を最も必要とする玉掛け作
業員の手によって直接クレーンの微調整ができるため玉
掛け位置における作業能率も大幅に向上できる。
に、この発明にかかるクレーンの自動運転方法にあって
は、信号発信により部材据付位置が判定されると、該当
する部材及びそのストック位置が検索され、この結果に
基づきクレーンは自動運転によりストック位置まで移動
し、この位置に停止後玉掛け作業者の遠隔操縦によって
部材の玉掛けがなされ、玉掛け終了後自動的に移動して
部材据付位置で停止後、玉掛け作業員の遠隔操縦により
着荷，据え付けさせられるため、移動の大部分を自動運
転で行なえ、その運転速度や移動経路を最適化できる利
点があり、しかもストック位置あるいは部材据付位置に
おいては、従来のようにクレーンオペレータとの意思伝
達に頼ることなく、位置調整を最も必要とする玉掛け作
業員の手によって直接クレーンの微調整ができるため玉
掛け位置における作業能率も大幅に向上できる。
【図１】この発明にかかるクレーンの自動運転方法を示
す概念図である。
す概念図である。
【図２】同クレーンの自動操縦システムの電気的構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図３】同自動操縦システムの動作手順を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
１ 部材取付位置 ２ ストック位置 ３ クレーン ３ａ ビーム ３ｂ ワイヤ ４，６ 無線操縦装置 ５ 電波発信位置確認装置（部材据付位置の検知手段） ７ 工程管理データ記憶部 ８ ストック位置記憶部 ９ 切替え装置 １８ ＣＰＵ（自動運転手段） １９ 受信機 Ａ，Ｂ 玉掛け作業員
Claims (1)
- 【請求項１】 部材据付位置に位置する玉掛け作業員か
らの信号発信により部材据付位置を検知する検知手段
と、該検知手段の検知により該当する位置に必要とする
部材を検索する手段と、必要部材のストック場所を検索
する手段と、該各検索手段の検索結果に基づきクレーン
先端を現在のクレーン位置から前記指定されたストック
場所および据付位置まで自動的に移動させるための自動
運転手段と、該自動運転手段と無線による遠隔制御とを
切り替える切替手段とを備え、前記ストック場所に位置
する玉掛け作業員の無線操縦操作により必要部材を玉掛
けを完了した時点で、前記部材据付位置までクレーンを
自動的に移動させた後、玉掛け作業員の無線操縦操作に
より前記部材を着荷，据付を行なうことを特徴とするク
レーンの自動運転方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28568394A JP2891123B2 (ja) | 1994-11-18 | 1994-11-18 | クレーンの自動運転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28568394A JP2891123B2 (ja) | 1994-11-18 | 1994-11-18 | クレーンの自動運転方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08143274A JPH08143274A (ja) | 1996-06-04 |
| JP2891123B2 true JP2891123B2 (ja) | 1999-05-17 |
Family
ID=17694702
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28568394A Expired - Lifetime JP2891123B2 (ja) | 1994-11-18 | 1994-11-18 | クレーンの自動運転方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2891123B2 (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002274777A (ja) * | 2001-03-13 | 2002-09-25 | Komatsu Ltd | 土質改良機用クレーンの制御装置 |
| DE102007018646A1 (de) * | 2007-04-19 | 2008-10-30 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | Verfahren zum Steuern einer Lastbewegungsvorrichtung und Steuerung einer Lastbewegungsvorrichtung |
| DE102010028395A1 (de) * | 2010-04-29 | 2011-11-03 | Demag Cranes & Components Gmbh | Verfahren zum Heranholen eines Krans |
| DE102010028397A1 (de) * | 2010-04-29 | 2011-11-03 | Demag Cranes & Components Gmbh | Verfahren zum Heranholen eines Krans |
| CN102642776B (zh) * | 2012-02-20 | 2014-08-27 | 广州中国科学院沈阳自动化研究所分所 | 天车定位***以及定位方法 |
| JP6074233B2 (ja) * | 2012-11-15 | 2017-02-01 | 古河ユニック株式会社 | 作業機用ブーム自動追従装置 |
| JP6132148B2 (ja) * | 2013-06-06 | 2017-05-24 | 清水建設株式会社 | 施工支援システム、部材情報読取装置、クレーン、施工支援方法、部材情報読取方法及びプログラム |
| CN104176641A (zh) * | 2014-08-13 | 2014-12-03 | 青岛盛嘉信息科技有限公司 | 一种塔式起重机地面控制方法 |
| CN104150360A (zh) * | 2014-08-15 | 2014-11-19 | 青岛盛嘉信息科技有限公司 | 新型塔吊 |
| JP6399669B1 (ja) * | 2017-07-28 | 2018-10-03 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 運転支援システムおよび運転支援方法 |
| JP7138475B2 (ja) * | 2018-05-17 | 2022-09-16 | 前田建設工業株式会社 | 建設資材の移送方法、移送支援装置および建設資材の移送システム |
-
1994
- 1994-11-18 JP JP28568394A patent/JP2891123B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08143274A (ja) | 1996-06-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2891123B2 (ja) | クレーンの自動運転方法 | |
| US11167964B2 (en) | Control augmentation apparatus and method for automated guided vehicles | |
| KR101855861B1 (ko) | 물류운반 로봇 시스템 및 이를 이용한 로봇의 이동 제어방법 | |
| JP3364237B2 (ja) | 分散作業ロボットシステム | |
| CN110244769B (zh) | 离线作业方法和装置 | |
| US11438830B2 (en) | Task execution system, radio connection method, and program | |
| US20230019162A1 (en) | Crane, crane body, and non-transitory computer readable medium storing program | |
| JP4208987B2 (ja) | 複数の移動機械により共有されている作業場所への出入りを管理するためのシステム及び方法 | |
| JPH0971386A (ja) | 遠隔操作装置 | |
| KR100221559B1 (ko) | 위성의 온보드 자동 제어 방법 | |
| JP2838463B2 (ja) | 無人搬送車制御システム | |
| JP2004280646A (ja) | 無人搬送車の運用システム、運用管理コンピュータ及び運用制御方法 | |
| EP3964910B1 (en) | Work support system for work machine | |
| JP2000348296A (ja) | 配車システム | |
| JP2002199511A (ja) | バッテリー式無人搬送車の停電自動検知及び電源自動切断装置、及びバッテリー式無人搬送車の停電自動検知及び電源自動切断方法 | |
| JP2713970B2 (ja) | 人工衛星の運用方法とその運用装置 | |
| JPH10283022A (ja) | 無線制御システム，無線操作装置及び制御装置 | |
| JP3801736B2 (ja) | 測量用無線装置 | |
| JP6770259B2 (ja) | 無線通信装置 | |
| JP2891124B2 (ja) | クレーン作業用通信装置 | |
| JP6760705B2 (ja) | 無人飛行体用給電システム | |
| JP3015394B2 (ja) | アンテナ追尾装置 | |
| JP2002268743A (ja) | 無人搬送車の位置管理方法、装置、プログラム、記録媒体 | |
| JPS597632B2 (ja) | エンカクソウジユウソウチ | |
| JPS62121192A (ja) | タワ−クレ−ンの自動及び遠隔運転方法 |