JP2888691B2 - Inner mesh planetary gear structure - Google Patents
Inner mesh planetary gear structureInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、減速機、あるいは増速
機、特に小型で高出力が要請される減速機、あるいは増
速機に適用するのに好適な内接噛合遊星歯車構造に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a reduction gear or a speed-increasing gear, and more particularly, to an internal meshing planetary gear structure suitable for use in a reduction gear or a speed-increasing gear which is required to be small and have a high output.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、主回転軸と、該主回転軸に設けら
れたピニオンと、該ピニオンと噛合する複数の伝導歯車
と、該伝導歯車と共に回転する複数の偏心体軸と、該偏
心体軸に設けられた偏心体と、該偏心体に偏心体軸受を
介して支持され前記主回転軸に対して揺動回転する外歯
歯車と、該外歯歯車と噛合する内歯歯車と、前記偏心体
軸の両端を回転自在に支持すると共に自身は前記外歯歯
車の自転成分の回転を行う支持ブロック及び止めブロッ
クと、を備え、支持ブロック側から一体的に突出形成さ
れたキャリア体を介して支持ブロックと止めブロックが
連結されてキャリアを形成している内接噛合遊星歯車構
造を採用した減速機が、例えば米国特許３１２９６１１
号等により知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, a main rotating shaft, a pinion provided on the main rotating shaft, a plurality of conductive gears meshing with the pinion, a plurality of eccentric shafts rotating with the conductive gear, and the eccentric body An eccentric body provided on the shaft, an external gear supported by the eccentric body via an eccentric bearing, and oscillatingly rotated with respect to the main rotation shaft; an internal gear meshing with the external gear; It supports both ends of the eccentric body shaft rotatably and includes a support block and a stop block that rotate the rotation component of the external gear, and a carrier body integrally formed to protrude from the support block side. A reduction gear employing an internally meshing planetary gear structure in which a support block and a stop block are connected to form a carrier is disclosed in, for example, US Pat. No. 3,129,611.
Known.
【０００３】ところが、この種の公知の内接噛合遊星歯
車構造を採用した減速機においては、互いに噛み合う歯
車間や軸への取付手段に遊びやがたがあることから、正
転から逆転へ移るときに駆動側の逆転が直ぐに始動側の
逆転となって現われない現象（角度バックラッシュ）が
あるため、これをそのまま正転、逆転の繰返しの多い、
例えば産業用ロボットの関節装置のような制御装置用の
減速機として使用すると、前記角度バックラッシュによ
る制御精度の低下を招くという問題があった。However, in this type of known reduction gear having an internally meshing planetary gear structure, there is play between the gears meshing with each other and the means for attaching to the shaft, so that the rotation shifts from forward rotation to reverse rotation. Sometimes there is a phenomenon in which the reverse rotation on the drive side immediately becomes the reverse rotation on the starting side and does not appear (angle backlash).
For example, when used as a speed reducer for a control device such as a joint device of an industrial robot, there is a problem that the control accuracy is reduced due to the angle backlash.
【０００４】そこで、公知の内接噛合遊星歯車減速機
で、内歯歯車の歯形がピンよりなる円弧歯形、外歯歯車
の歯形がトロコイド波形又は円弧歯形であって、外歯歯
車の歯数が内歯歯車の歯数よりも１だけ少ない組合せに
おいて、角度バックラッシュをより低減させるように構
成した減速機が特開昭６０−２６０７３７において提案
されている。Therefore, in a known internally meshing planetary gear reducer, the internal gear has an arc-shaped tooth composed of pins, the external gear has a trochoidal waveform or an arc-shaped tooth, and the external gear has a number of teeth. Japanese Patent Application Laid-Open No. 60-260737 proposes a speed reducer configured to further reduce the angle backlash in a combination that is one less than the number of teeth of the internal gear.
【０００５】図５及び図６に、この形式の内接噛合遊星
歯車構造の従来例を示す。FIGS. 5 and 6 show a conventional example of this type of internally meshing planetary gear structure.
【０００６】これらの図において、符号１で示すものは
円筒状のケーシングであり、外フランジ２を有してい
る。ケーシング１内の中心部には、図示しないモータに
よって回転駆動される入力軸（主回転軸）３の先端が挿
入されている。In these figures, the reference numeral 1 denotes a cylindrical casing, which has an outer flange 2. The distal end of an input shaft (main rotating shaft) 3 that is driven to rotate by a motor (not shown) is inserted into the center of the casing 1.
【０００７】ケーシング１内には、軸方向に間隔をおい
て支持ブロック４及び止めブロック５が互いに対向して
配置されている。これら支持ブロック及び止めブロック
４、５は、それぞれ軸受６a 、６b を介してケーシング
１の内周に回転自在に支持されている。In the casing 1, a support block 4 and a stop block 5 are arranged facing each other at an interval in the axial direction. The support block and the stop blocks 4 and 5 are rotatably supported on the inner periphery of the casing 1 via bearings 6a and 6b, respectively.
【０００８】図５において右側の支持ブロック４は、左
側の止めブロック５側に突出した複雑な形状のキャリア
体７（図６参照）を有しており、両ブロック４、５は、
このキャリア体７を介してボルト２９、ピン３０により
互いに連結・固定され、全体でキャリアを構成してい
る。In FIG. 5, the right support block 4 has a carrier body 7 (see FIG. 6) of a complicated shape protruding toward the left stop block 5 side.
The carrier 29 is connected and fixed to each other by bolts 29 and pins 30 via the carrier body 7 to constitute a carrier as a whole.
【０００９】又、ケーシング１内には、３本の偏心体軸
８が入力軸３と平行に配設されている。これら偏心体軸
８は、入力軸３と同心の円周上に周方向に等間隔をもっ
て配設されており、各々両端部が偏心体軸軸受９a 、９
b を介して、支持ブロック４及び止めブロック５の各偏
心体軸軸受孔１０a 、１０b に回転自在に支持されてい
る。In the casing 1, three eccentric shafts 8 are provided in parallel with the input shaft 3. These eccentric shafts 8 are arranged on the circumference concentric with the input shaft 3 at equal intervals in the circumferential direction, and both ends thereof are eccentric shaft bearings 9a and 9 respectively.
The support block 4 and the stop block 5 are rotatably supported by the eccentric shaft bearing holes 10a and 10b through the b.
【００１０】各偏心体軸８の止めブロック５側の端部
は、偏心体軸軸受９a による支持部分よりも外方に突出
しており、その突出した部分には、スプライン１２を介
して伝動歯車１３が取付けられている。ここにおいて伝
動歯車１３はバックラッシ防止のために２枚重ねにして
取付けられている。The end of each eccentric shaft 8 on the side of the stop block 5 protrudes outward from a portion supported by the eccentric shaft bearing 9a, and the protruding portion is connected to a transmission gear 13 via a spline 12. Is installed. Here, two transmission gears 13 are attached to prevent backlash.
【００１１】即ち、２枚の伝動歯車体１３a 、１３b を
互いの位相をがた分だけずらして組み込むことにより正
転時、逆転時で伝動歯車体１３a 、１３b のいずれかに
より全くバックラッシを生じることなく動力伝達ができ
るようにしているものである。That is, by incorporating the two transmission gear bodies 13a and 13b with their phases shifted from each other by a certain amount, any backlash is caused by either the transmission gear bodies 13a or 13b during normal rotation or reverse rotation. Without any power transmission.
【００１２】支持ブロック４及び止めブロック５の径方
向の中心には、それぞれ中心孔１４、１５が形成されて
おり、それら中心孔１４、１５を、前記入力軸３が貫通
している。そして、入力軸３の先端に、前記各偏心体軸
８に固定した伝動歯車１３と噛合するピニオン１６が固
定され、これにより、入力軸３の回転が、ピニオン１６
及び伝動歯車１３を介して、３本の偏心体軸８に等しく
分配されるようになっている。Center holes 14 and 15 are formed in the center of the support block 4 and the stop block 5 in the radial direction, respectively, and the input shaft 3 passes through the center holes 14 and 15. A pinion 16 that meshes with the transmission gear 13 fixed to each of the eccentric shafts 8 is fixed to the tip of the input shaft 3, whereby the rotation of the input shaft 3 is controlled by the pinion 16.
And the transmission gears 13 are equally distributed to the three eccentric shafts 8.
【００１３】この場合、伝動歯車１３の歯数はピニオン
１６の歯数よりも多くなっており、各偏心体軸８は、伝
動歯車１３とピニオン１６の歯数比だけ減速回転され
る。In this case, the number of teeth of the transmission gear 13 is larger than the number of teeth of the pinion 16, and each eccentric body shaft 8 is rotated at a reduced speed by the ratio of the number of teeth of the transmission gear 13 and the number of teeth of the pinion 16.
【００１４】各偏心体軸８の軸方向略中央部には、軸方
向に並んで２つの偏心体１７a 、１７b が設けられてい
る。これら偏心体１７a 、１７b は、互いに１８０°位
相がずれている。Two eccentric members 17a and 17b are provided at substantially the center of each eccentric member shaft 8 in the axial direction. These eccentric bodies 17a and 17b are 180 ° out of phase with each other.
【００１５】一方、支持ブロック４、止めブロック５の
間には、２枚の外歯歯車１８a 、１８b が配置されてい
る。各外歯歯車１８a 、１８b には、前記偏心体軸８の
貫通する３つの偏心体軸受孔１９a 、１９b が設けられ
ており、各偏心体軸受孔１９a 、１９b に、前記各偏心
体１７a 、１７b が偏心体軸受２０a 、２０b を介して
嵌合されている。これにより外歯歯車１８a 、１８b
は、図６に示すように、その中心Ｏg が入力軸３の回転
中心Ｏf に対して距離ｅだけ偏心した状態に支持され、
偏心体軸８の１回転毎に、入力軸３の回転中心Ｏf に対
して１回転だけ揺動回転するようになっている。On the other hand, between the support block 4 and the stop block 5, two external gears 18a and 18b are arranged. Each of the external gears 18a and 18b is provided with three eccentric bearing holes 19a and 19b through which the eccentric shaft 8 penetrates, and the eccentric bodies 17a and 17b are provided in the eccentric bearing holes 19a and 19b. Are fitted via eccentric bearings 20a and 20b. Thereby, the external gears 18a, 18b
Is supported such that its center Og is eccentric by a distance e with respect to the rotation center Of of the input shaft 3, as shown in FIG.
Each time the eccentric shaft 8 rotates, it rotates by one rotation with respect to the rotation center Of of the input shaft 3.
【００１６】前記外歯歯車１８a 、１８b は、円弧又は
トロコイド形の外歯２４を有するもので、その外周側に
は、外歯歯車１８a 、１８b が噛合する内歯歯車２５が
配設されている。内歯歯車２５は、ケーシング１の内周
に該ケーシング１と一体に形成されており、外ピン２６
からなる内歯を有している。Each of the external gears 18a and 18b has an arcuate or trochoidal external tooth 24, and an internal gear 25 with which the external gears 18a and 18b mesh is disposed on the outer peripheral side. . The internal gear 25 is formed integrally with the casing 1 on the inner periphery of the casing 1, and has an outer pin 26.
Has internal teeth.
【００１７】外歯歯車１８a 、１８b の中央部には、図
６に示すように、複雑な曲線状輪郭を持つ挿入口（＝嵌
挿孔）２８a 、２８b が形成されている。そして、これ
ら挿入口２８a 、２８b を支持ブロック４のキャリア体
７が貫通し、該キャリア体７の端面が止めブロック５の
内端面に密着した状態で、前述したように両ブロック
４、５が、ボルト２９及びピン３０で互いに連結・固定
され、一体のキャリアが構成されている。At the center of the external gears 18a and 18b, as shown in FIG. 6, insertion openings (= fitting holes) 28a and 28b having a complicated curved contour are formed. Then, with the carrier body 7 of the support block 4 penetrating through the insertion openings 28a and 28b and the end face of the carrier body 7 being in close contact with the inner end face of the stop block 5, the two blocks 4, 5 are The bolts 29 and the pins 30 are connected and fixed to each other to form an integral carrier.
【００１８】キャリア体７は、支持ブロック４、止めブ
ロック５が受けた回転力を相互に伝達するものであり、
外歯歯車１８a 、１８b の挿入口２８a 、２８b は、外
歯歯車１８a 、１８b が揺動しても該キャリア体７と干
渉しないだけの大きさ、及び形状の開口として形成され
ている。The carrier 7 transmits the rotational force received by the support block 4 and the stop block 5 to each other.
The insertion openings 28a and 28b of the external gears 18a and 18b are formed as openings having a size and shape that do not interfere with the carrier body 7 even when the external gears 18a and 18b swing.
【００１９】次に作用を説明する。Next, the operation will be described.
【００２０】ここでは、まず、仮にケーシング１が固定
され、支持ブロック４、止めブロック５で構成したキャ
リアから回転出力を取り出す場合を想定して説明する。Here, the case where the casing 1 is temporarily fixed and the rotational output is taken out from the carrier constituted by the support block 4 and the stop block 5 will be described first.
【００２１】入力軸３が回転すると、ピニオン１６及び
伝動歯車１３を介して３つの偏心体軸８が同一方向（入
力軸３とは逆方向）に同一速度で回転する。３つの偏心
体軸８には、それぞれ２つの偏心体１７a 、１７b が設
けられており、当該偏心体１７a 、１７b が同方向に同
一速度で偏心回転することにより、２枚の外歯歯車１８
a 、１８b が入力軸３に対して揺動回転を行う。When the input shaft 3 rotates, the three eccentric shafts 8 rotate via the pinion 16 and the transmission gear 13 in the same direction (in the opposite direction to the input shaft 3) at the same speed. The three eccentric body shafts 8 are provided with two eccentric bodies 17a and 17b, respectively. The eccentric bodies 17a and 17b are eccentrically rotated in the same direction at the same speed, so that two external gears 18a and 17b are provided.
a and 18b perform oscillating rotation with respect to the input shaft 3.
【００２２】ここではケーシング１が固定、即ち内歯歯
車２５が固定されている場合を想定しているから、外歯
歯車１８a 、１８b は、内歯歯車２５によって自由な自
転が拘束された状態で、内歯歯車２５に内接しながら揺
動することになる。今、例えば外歯歯車１８a 、１８b
の歯数をＮ、内歯歯車２５の歯数をＮ＋１とした場合、
その歯数差は１である。従って、偏心体軸８が１回転す
る毎に、外歯歯車１８a 、１８b は内歯歯車２５に対し
て１歯分だけずれる（自転する）ことになる。Since it is assumed here that the casing 1 is fixed, that is, the internal gear 25 is fixed, the external gears 18a and 18b are kept free from rotation by the internal gear 25. , While being in contact with the internal gear 25. Now, for example, the external gears 18a, 18b
Is N, and the number of teeth of the internal gear 25 is N + 1.
The difference in the number of teeth is one. Therefore, each time the eccentric shaft 8 makes one rotation, the external gears 18a, 18b are shifted (rotated) by one tooth with respect to the internal gear 25.
【００２３】この「ずれ」、即ち外歯歯車１８a 、１８
b の自転は、偏心体軸８を介して支持ブロック４、止め
ブロック５に伝わる。各ブロック４、５に伝わった回転
力は、両ブロック４、５がキャリア体７を介して一体化
されていることで、合力となって取り出される。なお、
両ブロック４、５は、偏心体軸８が１回転すると、−１
／Ｎ回転に減速される。This "shift", that is, the external gears 18a, 18
The rotation of b is transmitted to the support block 4 and the stop block 5 via the eccentric body shaft 8. The rotational force transmitted to each of the blocks 4 and 5 is taken out as a combined force because the blocks 4 and 5 are integrated via the carrier body 7. In addition,
When the eccentric body shaft 8 makes one rotation, the blocks 4 and 5 become -1.
/ N rotation.
【００２４】上の説明では、ケーシング１を固定し、支
持ブロック４、止めブロック５側から出力を取り出す場
合の作用を述べたが、支持ブロック４、止めブロック５
を固定し、ケーシング１側から出力を取り出すこともで
きる。その場合は、ケーシング１に設けた外フランジ２
に相手部材を連結することになる。これによりケーシン
グ１から、前記支持ブロック４、５とは逆回転で（入力
回転に対して）１／（Ｎ＋１）回転の減速回転出力が取
り出される。In the above description, the operation when the casing 1 is fixed and the output is taken out from the support block 4 and the stop block 5 has been described.
And the output can be taken out from the casing 1 side. In that case, the outer flange 2 provided on the casing 1
To the other member. As a result, a reduced rotation output of 1 / (N + 1) rotation is taken out of the casing 1 in a direction opposite to that of the support blocks 4 and 5 (with respect to the input rotation).
【００２５】このように、ケーシング１側を固定して両
ブロック４、５側から減速回転出力を取り出してもよい
し、両ブロック４、５側を固定して、ケーシング１側か
ら減速回転出力を取り出してもよい。即ち、減速機とし
て適用する場合には、前記二様の使用形態が可能であ
る。出力の取り出し方によって区別する場合、前者をキ
ャリア回転形、後者をケース回転形と呼ぶ。As described above, the reduced rotation output may be taken out from both the blocks 4 and 5 while the casing 1 side is fixed, or the reduced rotation output may be extracted from the casing 1 while the both blocks 4 and 5 are fixed. You may take it out. That is, when applied as a speed reducer, the above-mentioned two usage forms are possible. When discriminating according to how to take out the output, the former is called a carrier rotation type, and the latter is called a case rotation type.
【００２６】図５、６に示した従来の構造の場合は、ケ
ース回転形として使用することを前提として構成されて
いるので、伝動歯車１３側のケーシング１の開口部には
カバー３１が設けられている。In the case of the conventional structure shown in FIGS. 5 and 6, the cover 31 is provided at the opening of the casing 1 on the side of the transmission gear 13 since it is configured on the assumption that it is used as a case rotating type. ing.
【００２７】なお、この形式の内接噛合遊星歯車構造
は、ケース回転形、キャリア回転形とも、入力、出力の
関係を逆転させることにより、増速機として利用するこ
とも可能である。The internal meshing planetary gear structure of this type can be used as a speed increaser by reversing the relationship between input and output in both case rotation type and carrier rotation type.
【００２８】偏心体軸８の本数は、２本でもよいが、実
用上は外歯歯車１８a 、１８b を安定して保持すると共
に、該外歯歯車１８a 、１８b を貫通する支持ブロック
４の柱部分のスペースとの兼ね合いにより、少なすぎ
ず、且つ多すぎない３本に止どめることが多い。The number of the eccentric shafts 8 may be two, but practically, the external gears 18a and 18b are stably held and the column portion of the support block 4 penetrating the external gears 18a and 18b. In many cases, the number is limited to three, not too small and too large, in consideration of the space.
【００２９】なお、上述した従来例の支持ブロック、止
めブロック、及び伝動歯車の位置をスケルトン化すると
図７のようになる。When the positions of the support block, the stop block, and the transmission gear of the conventional example described above are skeletonized, the result is as shown in FIG.
【００３０】又、従来知られている他の配置例として
は、例えば図８、あるいは図９に示されるようなものが
ある。図８に示される構成は、特開昭５７−３７１３７
において開示されているもので、着脱自在とした止めブ
ロックに伝動歯車が収まる切欠きを設け、該伝動歯車を
支持ブロックと止めブロックの間で、且つ止めブロック
側に組込むようにしたものである。Another example of a conventionally known arrangement is shown in, for example, FIG. 8 or FIG. The configuration shown in FIG.
, A notch for accommodating a transmission gear is provided in a detachable stop block, and the transmission gear is incorporated between the support block and the stop block and on the stop block side.
【００３１】一方、図９に示される構成は、伝動歯車を
支持ブロックの外側に設けるようにしたものである。On the other hand, the configuration shown in FIG. 9 is such that the transmission gear is provided outside the support block.
【００３２】[0032]
【発明が解決しようとする課題】ところで、この種の回
転制御装置用の増減速機の分野においても、近年そのコ
ンパクト化、高剛性化がますます強く要求されるように
なってきている。By the way, in the field of this type of speed increasing and reducing gears for a rotation control device, in recent years, there has been an increasing demand for compactness and high rigidity.
【００３３】一般に、高剛性化を実現するためには、キ
ャリア体を一体に備えている支持ブロックの側で相手機
械との連結をする方が好ましい。この点で前記図７、図
８の構成は不合理である。なお、この場合、必然的に駆
動源となるモータの軸（入力軸：主回転軸）は止めブロ
ックの側から挿入するようにした方がモータと相手機械
との配置上の干渉を防止でき、且つ内接噛合遊星歯車構
造自体の構成も簡素化できる。In general, in order to realize high rigidity, it is preferable to connect to a counterpart machine on the side of a support block integrally provided with a carrier body. In this regard, the configurations of FIGS. 7 and 8 are irrational. In this case, if the shaft of the motor (input shaft: main rotating shaft), which is inevitably the driving source, is inserted from the side of the stop block, interference in the arrangement between the motor and the counterpart machine can be prevented, In addition, the configuration of the internal meshing planetary gear structure itself can be simplified.
【００３４】一方、入力軸（主回転軸）には、市販のモ
ータを直結することが多いため、該モータの軸長は一般
にある決まった長さを有する。そのため、ピニオン（及
び伝動歯車）は軸方向においてできるだけ支持ブロック
の相手機械取付面に近い位置に配置した方が前記入力軸
をそれだけ減速機内に取り込むことができるため、モー
タを取り付けた際の軸方向長をコンパクト化できる。On the other hand, since a commercially available motor is often directly connected to the input shaft (main rotating shaft), the shaft length of the motor generally has a fixed length. Therefore, when the pinion (and the transmission gear) is arranged at a position as close to the mating machine mounting surface of the support block as possible in the axial direction, the input shaft can be taken into the reduction gear as much as possible. The length can be made compact.
【００３５】以上の２つの点を考慮すると、前記３つの
配置のうちでは図９に示される配置が最も合理的という
ことになる。Considering the above two points, the arrangement shown in FIG. 9 is the most reasonable among the three arrangements.
【００３６】しかしながら、この場合は、支持ブロック
の相手機械取付面の多くの面積を伝動歯車が専有してし
まうため、該支持ブロックに相手機械取付のためのタッ
プ孔を十分大きく且つ多く開けるためのスペースを確保
することができず、取付にボルトのほかにいわゆるノッ
クを併用せざるを得ず、取扱いが不便になるという問題
がある。However, in this case, since the transmission gear occupies a large area of the mating machine mounting surface of the support block, a sufficiently large and large tap hole for mounting the mating machine is formed in the support block. There is a problem that space cannot be ensured, so-called knocks must be used in addition to bolts for installation, and handling becomes inconvenient.
【００３７】このような事情があるため、図７（図５、
図６）に示した従来例では両ブロック側から出力を取り
出さず、キャリア回転型としてケーシングから出力を取
り出す（ケーシングに設けた外フランジ２を介して相手
機械と連結する）ようにしているものである。Under such circumstances, FIG. 7 (FIG. 5, FIG.
In the conventional example shown in FIG. 6), the output is not taken out from both block sides, but the output is taken out from the casing as a carrier rotating type (connected to the counterpart machine via the outer flange 2 provided on the casing). is there.
【００３８】本発明は、このような従来の問題に鑑みて
なされたものであって、ピニオン及び伝動歯車を入力側
から見て奥の方に設置して市販のモータ等を駆動源とし
て用いた場合に、その既に決まった軸長を減速機内に多
く取り込んで全体のコンパクト化を図ることができ、一
方、相手機械の取付面を支持ブロック上で広く確保で
き、その結果（取付タップを多く設けられることから）
ボルトのみによる締結だけで組付けを行うことができる
ような内接噛合遊星歯車構造を提供し、上記課題を解決
せんとしたものである。The present invention has been made in view of such a conventional problem, and uses a commercially available motor or the like as a driving source by installing a pinion and a transmission gear at a rear side as viewed from the input side. In such a case, the entire shaft length that has already been determined can be taken into the reducer to reduce the size of the entire machine. On the other hand, the mounting surface of the mating machine can be widely secured on the support block. From being done)
It is an object of the present invention to provide an internally meshing planetary gear structure that can be assembled only by fastening with bolts only, and solves the above problem.
【００３９】[0039]
【課題を解決するための手段】本発明は、主回転軸と、
該主回転軸に設けられたピニオンと、該ピニオンと噛合
する複数の伝導歯車と、該伝導歯車と共に回転する複数
の偏心体軸と、該偏心体軸に設けられた偏心体と、該偏
心体に偏心体軸受を介して支持され前記主回転軸に対し
て揺動回転する外歯歯車と、該外歯歯車と噛合する内歯
歯車と、前記偏心体軸の両端を回転自在に支持すると共
に自身は前記外歯歯車の自転成分の回転を行う支持ブロ
ック及び止めブロックと、を備え、支持ブロック側から
一体的に突出形成されたキャリア体を介して支持ブロッ
クと止めブロックが連結されてキャリアを形成している
内接噛合遊星歯車構造において、前記ピニオン及び伝導
歯車を前記支持ブロック及び止めブロックの間に配置す
ると共に、前記支持ブロックと一体に形成されたキャリ
ア体の付根部に、前記伝導歯車を前記ピニオンに対して
半径方向外側から組込める大きさの切欠きを複数成形
し、この切欠き内に該伝導歯車を収容したことにより、
上記課題を解決したものである。According to the present invention, there is provided a main rotating shaft,
A pinion provided on the main rotating shaft, a plurality of transmission gears meshing with the pinion, a plurality of eccentric shafts rotating together with the transmission gear, an eccentric provided on the eccentric shaft, and an eccentric An external gear that is supported via an eccentric bearing and swings and rotates with respect to the main rotation shaft, an internal gear that meshes with the external gear, and rotatably supports both ends of the eccentric shaft. The device itself includes a support block and a stop block for rotating the rotation component of the external gear, and the support block and the stop block are connected to each other via a carrier body integrally formed and protruded from the support block side to form the carrier. Forming an internally meshing planetary gear structure, wherein the pinion and the transmission
A gear is arranged between the support block and the stop block.
In addition, a plurality of cutouts are formed at the base of the carrier body formed integrally with the support block, the cutouts being large enough to allow the transmission gear to be incorporated from the radial outside with respect to the pinion. By housing the transmission gear,
The present invention has solved the above problem.
【００４０】なお、この構成をとることにより、止めブ
ロックの側から主回転軸を挿入することが容易に実現で
きるようになる。By adopting this configuration, it becomes easy to insert the main rotary shaft from the side of the stop block.
【００４１】更に、支持ブロックの側で相手機械と連結
するような構成とすることも容易に実現できるようにな
る。Further, it is possible to easily realize a configuration in which the supporting block is connected to a counterpart machine.
【００４２】[0042]
【作用】本発明においては、支持ブロックに一体形成さ
れたキャリア体の付根部に、伝導歯車を半径方向外側か
ら組付けできるような切欠きを設けたため、キャリア体
の強度を十分に保ったまま（太いまま）ピニオン及び伝
動歯車を、支持ブロックと止めブロックの間で、且つ支
持ブロック側に位置させることができるようになる。そ
の結果、高い剛性を維持したまま入力軸（主回転軸）を
減速機内に十分収納することができるため、モータを取
付けた状態での軸方向長を短縮化できる。In the present invention, a notch is provided at the base of the carrier body integrally formed with the support block so that the transmission gear can be assembled from the outside in the radial direction, so that the strength of the carrier body is maintained sufficiently. The pinion and the transmission gear (still thick) can be located between the support block and the stop block and on the support block side. As a result, the input shaft (main rotating shaft) can be sufficiently housed in the speed reducer while maintaining high rigidity, so that the axial length with the motor mounted can be reduced.
【００４３】更に、ピニオン及び伝動歯車が支持ブロッ
クの内側（外歯歯車側）に収容されているため、支持ブ
ロックの相手機械取付面を広く確保することができるよ
うになり、相手機械取付用のタップ孔を多く設けること
ができる。その結果、容易にキャリア回転型の構成とす
ることができ、しかもボルトのみによる締結だけで伝達
トルクを十分に確保できるため、例えばノック等を必要
とせず（従ってそのための相手機械との同時加工等も必
要とせず）組付け工数を大幅に削減できるようになる。Further, since the pinion and the transmission gear are accommodated inside the support block (on the side of the external gear), a wide mounting surface of the support block for the mating machine can be secured. Many tap holes can be provided. As a result, a carrier rotating type configuration can be easily achieved, and a sufficient transmission torque can be secured only by fastening with only bolts. For example, knocking or the like is not required (accordingly, simultaneous machining with a counterpart machine, etc.) ) Can be significantly reduced.
【００４４】なお、この明細書では、キャリア体の一体
形成された側のブロックを支持ブロック、そうでない側
を止めブロックと定義するようにしているが、この定義
は、例えば止めブロック側にキャリア体が全く突出形成
されていないことを要求するものではなく、実質的によ
り多くキャリア体が一体的に突出形成されている方を支
持ブロック、そうでない方を止めブロックと定義し得る
ものである。In this specification, the block on the side of the carrier body integrally formed is defined as a support block, and the other side is defined as a stop block. It is not required that the carrier body is not formed at all, but the one where the carrier body is integrally formed substantially integrally can be defined as a support block, and the other one can be defined as a stop block.
【００４５】[0045]
【実施例】以下、本発明の実施例を図１〜図４を参照し
ながら説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.
【００４６】図１において、ケーシング１０１は、複数
のボルト挿通孔１０２を有している。ケーシング１０１
内の中心部には、図示しない（汎用の）モータによって
回転駆動される入力軸（主回転軸）１０３の先端が図中
右側から挿入されている。In FIG. 1, a casing 101 has a plurality of bolt insertion holes 102. Casing 101
The tip of an input shaft (main rotating shaft) 103 that is driven to rotate by a (not-shown) motor (not shown) is inserted into the central portion from the right side in the drawing.
【００４７】ケーシング１０１内には、キャリア体１５
０が一体的に形成された支持ブロック（図中左側）１０
４と、止めブロック（図中右側）１０５とが互いに対向
して配置されている。In the casing 101, the carrier 15
0 is a support block (the left side in the figure) 10 integrally formed
4 and a stop block (right side in the figure) 105 are arranged to face each other.
【００４８】支持ブロック１０４の外端面（図中左端
面）は相手部材取付面１０４a とされている。各ブロッ
ク１０４、１０５は、それぞれ軸受１０６a 、１０６b
を介してケーシング１０１の内周に回転自在に支持され
ている。The outer end surface (left end surface in the figure) of the support block 104 is a mating member mounting surface 104a. Each block 104, 105 has a bearing 106a, 106b, respectively.
And is rotatably supported on the inner periphery of the casing 101 via the.
【００４９】両ブロック１０４、１０５は、止めブロッ
ク１０５側から連結ボルト１５５が連結ボルト孔１５７
に捩じ込まれることによって一体に連結・固定されてい
る。この際、キャリア体１５０の止めブロック１０５側
への突出高さＨによって両ブロック１０４、１０５の間
隔が一定に維持される。In both blocks 104 and 105, connecting bolts 155 are provided in connecting bolt holes 157 from the stop block 105 side.
Are integrally connected and fixed by being screwed into the connector. At this time, the interval between the blocks 104 and 105 is maintained constant by the height H of the carrier body 150 protruding toward the stop block 105 side.
【００５０】キャリア体１５０は、基本的にはその断面
が円形とされているが、支持ブロック１０４の付根部に
あたるところだけは、図３に示されるように、伝動歯車
１１３を矢示Ａの方向、即ち半径方向外側から組付けで
きるように切欠き１５１がそれぞれ形成されている。Although the cross section of the carrier body 150 is basically circular, only at the base of the support block 104, as shown in FIG. That is, the notches 151 are formed so that they can be assembled from the outside in the radial direction.
【００５１】伝動歯車１１３は、入力軸１０３に取付け
られたピニオン１１６と噛合しており、これにより入力
軸１０３の回転がピニオン１１６及び伝動歯車１１３を
介して３本の偏心体軸１０８に等しく分配されるように
なっている。この場合、伝動歯車１１３の歯数はピニオ
ン１１６の歯数よりも多いため、各偏心体軸１０８は当
該伝動歯車１１３とピニオン１１６の歯数比だけ減速回
転される。The transmission gear 113 meshes with a pinion 116 mounted on the input shaft 103, whereby the rotation of the input shaft 103 is equally distributed to the three eccentric shafts 108 via the pinion 116 and the transmission gear 113. It is supposed to be. In this case, since the number of teeth of the transmission gear 113 is greater than the number of teeth of the pinion 116, each eccentric shaft 108 is rotated at a reduced speed by the ratio of the number of teeth of the transmission gear 113 and the number of teeth of the pinion 116.
【００５２】その他の構成及び作用は、基本的に前述し
た従来例と同様であるため、図中で同一又は類似の部分
に下２桁が同一の符号を付すに止どめ、重複説明を省略
する。Other structures and operations are basically the same as those of the above-described conventional example. Therefore, the same or similar parts in the figures are given the same reference numerals in the last two digits, and duplicate explanations are omitted. I do.
【００５３】この実施例は、このような構成を採用して
いるため、キャリア体１５０はキャリアの剛性を保つの
に十分な太さを有することができ、又該キャリア体１５
０が支持ブロック１０４の側に一体形成されており、該
支持ブロック１０４に相手側部材が取付けられるため、
強度上非常に有利な構成となっている。In this embodiment, since such a configuration is employed, the carrier body 150 can have a sufficient thickness to maintain the rigidity of the carrier.
0 is integrally formed on the side of the support block 104, and a mating member is attached to the support block 104,
The configuration is very advantageous in strength.
【００５４】又、キャリア体１５０が支持ブロック１０
４に一体形成されているにも拘らず、その付根部に伝動
歯車を半径方向外側から組込み可能な切欠きが設けられ
ているため、キャリア体１５０との干渉を避けながら伝
動歯車１１３を（止めブロック１０５側ではなく）支持
ブロック１０４側に設けることができるようになる。The carrier body 150 is supported by the support block 10.
Although the transmission gear 113 is formed integrally with the transmission gear 113, the transmission gear 113 is provided with a cutout at the base thereof so that the transmission gear can be incorporated from the radial outside. It can be provided on the support block 104 side (not on the block 105 side).
【００５５】即ち、該伝動歯車１１３が軸方向において
支持ブロック１０４側に位置しているため、止めブロッ
ク側から挿入された入力軸１０３を十分にケース内の奥
（支持ブック側）にまで収容され、モータを取付たとき
の軸方向長を短くすることができるようになる。That is, since the transmission gear 113 is located on the support block 104 side in the axial direction, the input shaft 103 inserted from the stop block side is sufficiently accommodated to the back (support book side) in the case. Thus, the axial length when the motor is mounted can be reduced.
【００５６】更に、ピニオン１１６及び伝動歯車１１３
が支持ブロック１０４の内側（外歯歯車のある側）に位
置しているため、支持ブロック１０４の相手部材取付面
１０４a の面積を十分に広く確保することができ、多数
の相手部材固定用のタップ孔１５６を形成することがで
きる。そのため、従来の図７、図８に示した例のよう
に、ピニオン１１６及び伝動歯車１１３がいずれかのブ
ロックの外側に位置しているものに比べ、相手部材に組
付ける際にノック等の必要がなく、従って、該ノック等
のために相手部材との同時加工を必要とすることもな
く、ボルトのみで据付を完了できるため、組立工数を非
常に削減することもできるようになる。Further, the pinion 116 and the transmission gear 113
Are located inside the support block 104 (on the side where the external gears are located), the area of the mating member mounting surface 104a of the support block 104 can be sufficiently large, and a large number of taps for fixing the mating members can be provided. A hole 156 can be formed. Therefore, as compared with the conventional example shown in FIGS. 7 and 8 in which the pinion 116 and the transmission gear 113 are located outside one of the blocks, it is necessary to use a knock or the like when assembling the mating member. Therefore, the installation can be completed with only the bolts without the necessity of simultaneous processing with the mating member for the knocking and the like, so that the number of assembling steps can be greatly reduced.
【００５７】[0057]
【発明の効果】以上説明した通り、本発明によれば、キ
ャリア体の強度を十分に維持しながら、ピニオン及び伝
動歯車を該キャリア体と干渉することなく支持ブロック
のキャリア体の付根部、即ち該支持ブロックと隣接した
内側に配置することができるようになる。その結果、支
持ブロックに相手機械の取付面を広く確保することがで
きるようになり、取付タップを多く設けられるため、ボ
ルトのみによる締結だけで伝達トルク容量を十分に確保
することができるようになる。As described above, according to the present invention, the pinion and the transmission gear do not interfere with the carrier while maintaining the strength of the carrier. It can be arranged inside the support block adjacent to the support block. As a result, a wide mounting surface of the counterpart machine can be secured on the support block, and a large number of mounting taps can be provided, so that a sufficient transmission torque capacity can be secured only by fastening with only bolts. .
【００５８】従って、例えばノック等を必要とせず、そ
のための相手機械との同時加工も必要とせず、組付工数
を大幅に削減できる。Therefore, for example, no knock or the like is required, and simultaneous machining with the partner machine is not required, and the number of assembling steps can be greatly reduced.
【００５９】又、キャリア体の一体成形された支持ブロ
ック側に相手機械を取付けられるため、止めブロック側
に相手機械を取付けるのに比べ、強度上も良好である。Further, since the mating machine can be mounted on the support block side of the carrier body which is integrally molded, the strength is better than mounting the mating machine on the stop block side.
【００６０】更に、このような構成をとることにより、
止めブロック側にモータを（相手機械と干渉することな
く）配置することができるようになり、しかもピニオン
及び伝動歯車が支持ブロック側に位置しているため、モ
ータの入力軸を十分奥の方まで（支持ブロックの側ま
で）収容できるため、市販のモータ等を駆動源として用
いるときには、その既に決まった軸長を減速機内に取込
むことができ、組み立てた際のコンパクト化を実現でき
る。Further, by adopting such a configuration,
The motor can be arranged on the stop block side (without interfering with the counterpart machine), and the pinion and the transmission gear are located on the support block side. Since it can be accommodated (up to the side of the support block), when a commercially available motor or the like is used as a drive source, the already determined shaft length can be taken into the speed reducer, and the assembly can be made compact.
【図１】本発明に係る内接噛合遊星歯車構造が採用され
た減速機の実施例を示す断面図FIG. 1 is a sectional view showing an embodiment of a speed reducer employing an internally meshing planetary gear structure according to the present invention.
【図２】図１のII−II線に沿う断面図FIG. 2 is a sectional view taken along the line II-II in FIG.
【図３】図１のIII −III 線に沿う断面図FIG. 3 is a sectional view taken along the line III-III in FIG. 1;
【図４】図１の矢示４示図FIG. 4 is a view showing arrow 4 in FIG. 1;
【図５】従来の内接噛合遊星歯車構造を採用した減速機
の例を示す図１相当の断面図FIG. 5 is a sectional view corresponding to FIG. 1 showing an example of a speed reducer employing a conventional internal meshing planetary gear structure.
【図６】図５のVI−VI線に沿う断面図FIG. 6 is a sectional view taken along the line VI-VI of FIG. 5;
【図７】図５及び図６に示した従来例のスケルトン図FIG. 7 is a skeleton diagram of the conventional example shown in FIGS. 5 and 6;
【図８】他の従来例のスケルトン図FIG. 8 is a skeleton diagram of another conventional example.
【図９】更に他の従来例のスケルトン図FIG. 9 is a skeleton diagram of still another conventional example.
１、１０１…ケーシング、 ３、１０３…入力軸（主回転軸）、 ４、１０４…支持ブロック、 ５、１０５…止めブロック、 ８、１０８…偏心体軸、 １３、１１３…伝動歯車、 １７a 、１７b 、１１７a 、１１７b …偏心体、 １８a 、１８b 、１１８a 、１１８b …外歯歯車、 ２０a 、２０b 、１２０a 、１２０b …偏心体軸受、 ２４、１２４…外歯、 ２５、１２５…内歯歯車、 １５０…キャリア体、 １５５…連結ボルト、 Ｐ…相手部材。 1, 101: Casing, 3, 103: Input shaft (main rotating shaft), 4, 104: Support block, 5, 105: Stop block, 8, 108: Eccentric shaft, 13, 113: Transmission gear, 17a, 17b ... 117a, 117b ... eccentric body, 18a, 18b, 118a, 118b ... external gear, 20a, 20b, 120a, 120b ... eccentric body bearing, 24, 124 ... external teeth, 25, 125 ... internal gear, 150 ... carrier Body, 155: connecting bolt, P: mating member.
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−214543（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−37137（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−3048（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−11589（ＪＰ，Ｕ) 実開 平３−148（ＪＰ，Ｕ) 実開 平３−60640（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) F16H 1/32 Continuation of front page (56) References JP-A-63-214543 (JP, A) JP-A-57-37137 (JP, A) JP-A-59-3048 (JP, U) JP-A-62-11589 (JP, A) , U) Hikaru Hei 3-148 (JP, U) Hikaru Hei 3-60640 (JP, U) (58) Fields studied (Int. Cl. 6 , DB name) F16H 1/32
Claims (3)
オンと、該ピニオンと噛合する複数の伝導歯車と、該伝
導歯車と共に回転する複数の偏心体軸と、該偏心体軸に
設けられた偏心体と、該偏心体に偏心体軸受を介して支
持され前記主回転軸に対して揺動回転する外歯歯車と、
該外歯歯車と噛合する内歯歯車と、前記偏心体軸の両端
を回転自在に支持すると共に自身は前記外歯歯車の自転
成分の回転を行う支持ブロック及び止めブロックと、を
備え、支持ブロック側から一体的に突出形成されたキャ
リア体を介して支持ブロックと止めブロックが連結され
てキャリアを形成している内接噛合遊星歯車構造におい
て、前記ピニオン及び伝導歯車を前記支持ブロック及び止め
ブロックの間に配置すると共に、 前記支持ブロックと一体に形成されたキャリア体の付根
部に、前記伝導歯車を前記ピニオンに対して半径方向外
側から組込める大きさの切欠きを複数成形し、この切欠
き内に該伝導歯車を収容したことを特徴とする内接噛合
遊星歯車構造。1. A main rotating shaft, a pinion provided on the main rotating shaft, a plurality of conductive gears meshing with the pinion, a plurality of eccentric shafts rotating together with the conductive gear, and a plurality of eccentric shafts. An eccentric body provided, an external gear supported by the eccentric body via an eccentric body bearing, and oscillatingly rotating with respect to the main rotation shaft;
An internal gear that meshes with the external gear, and a support block and a stop block that rotatably support both ends of the eccentric body shaft and rotate the rotation component of the external gear itself. In the internally meshing planetary gear structure in which the support block and the stop block are connected to each other via a carrier body integrally formed from the side to form the carrier, the pinion and the transmission gear are connected to the support block and the stop.
At the base of the carrier body formed integrally with the support block, a plurality of cutouts having a size that allows the transmission gear to be incorporated from the radial outside with respect to the pinion are formed at the base of the carrier body integrally formed with the support block. An internally meshing planetary gear structure wherein the transmission gear is accommodated in a notch.
挿入される構成としたことを特徴とする請求項１に記載
の内接噛合遊星歯車構造。2. The internally meshing planetary gear structure according to claim 1, wherein said main rotation shaft is inserted from a side of said stop block.
れる構成としたことを特徴とする請求項１又は２に記載
の内接噛合遊星歯車構造。3. The internally meshing planetary gear structure according to claim 1, wherein the supporting block is connected to a counterpart machine.
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