JP2878901B2 - DC servo motor control circuit - Google Patents
DC servo motor control circuitInfo
- Publication number
- JP2878901B2 JP2878901B2 JP4130780A JP13078092A JP2878901B2 JP 2878901 B2 JP2878901 B2 JP 2878901B2 JP 4130780 A JP4130780 A JP 4130780A JP 13078092 A JP13078092 A JP 13078092A JP 2878901 B2 JP2878901 B2 JP 2878901B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- motor
- signal
- current
- current detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、磁気テープ装置、磁気
ディスク装置、磁気テープライブラリ装置等に設けられ
ているモータの制御に利用可能な直流サーボモータ制御
回路に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a DC servo motor control circuit which can be used for controlling a motor provided in a magnetic tape device, a magnetic disk device, a magnetic tape library device and the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図８〜図１１は、従来例を示した図であ
り、図８〜１１中、１は直流（ＤＣ）サーボモータ制御
回路、２はモータ駆動制御部、３はディジタル／アナロ
グコンバータ（ＤＡＣ）、４はスピード／位置制御フィ
ルター、５はアナログスイッチ、６は加算増幅回路、７
はＰＷＭ（パルス幅変調変換回路）、８はスイッチング
制御回路、９はアナログスイッチ、１０は極性判別回
路、１１は反転アンプ、１２は電流検出回路、１３はド
ライブ回路、１４は速度測定回路、１５はタコメータ、
１６はモータ（ＤＣサーボモータ）、１７はスイッチン
グ回路、Ｔｒ1 〜Ｔｒ4 はトランジスタ、ｄ1 〜ｄ4 は
ダイオード、Ｒ1 は電流検出抵抗を示す。2. Description of the Related Art FIGS. 8 to 11 are diagrams showing a conventional example. In FIGS. 8 to 11, reference numeral 1 denotes a direct current (DC) servo motor control circuit, reference numeral 2 denotes a motor drive control unit, and reference numeral 3 denotes digital / analog. Converter (DAC), 4 is a speed / position control filter, 5 is an analog switch, 6 is an addition amplifier circuit, 7
Is a PWM (pulse width modulation conversion circuit), 8 is a switching control circuit, 9 is an analog switch, 10 is a polarity discrimination circuit, 11 is an inverting amplifier, 12 is a current detection circuit, 13 is a drive circuit, 14 is a speed measurement circuit, 15 Is the tachometer,
16 denotes a motor (DC servo motor), 17 denotes a switching circuit, Tr 1 to Tr 4 are transistors, d 1 to d 4 are diodes, R 1 is shows a current sensing resistor.
【０００３】従来、複数のカートリッジ（磁気テープカ
ートリッジ）を収納可能なカートリッジ保管セルと、複
数の磁気テープ装置と、カートリッジ投入排出機構と、
カートリッジの運搬（移動）を行うアクセッサとを具備
し、カートリッジの保管、装着、取り外し、記録再生等
を自動的に行う磁気テープライブラリ装置が知られてい
た。Conventionally, a cartridge storage cell capable of storing a plurality of cartridges (magnetic tape cartridges), a plurality of magnetic tape devices, a cartridge loading / unloading mechanism,
2. Description of the Related Art There has been known a magnetic tape library device which includes an accessor for carrying (moving) a cartridge and automatically performs storage, mounting, removal, recording / reproduction, and the like of the cartridge.
【０００４】このような磁気テープライブラリ装置にお
いては、例えば保管セルの駆動、アクセッサの上下移
動、回動等のために、複数のモータが使用されており、
常にモータスピードを、モータ駆動信号値に保ち、その
出力トルクを広範囲に精度良く制御することが要求され
ている。In such a magnetic tape library apparatus, a plurality of motors are used, for example, for driving a storage cell, moving an accessor up and down, rotating, and the like.
It is required that the motor speed is always maintained at the motor drive signal value and the output torque is controlled over a wide range with high accuracy.
【０００５】このため、モータスピードをコントロール
する制御回路が種々提供されているが、モータに摩擦や
負荷が生じると、モータのスピードを一定に保つことが
できなくなる。そこで、モータ電流を検出し、その検出
信号をモータ駆動信号にフィードバックする必要があ
り、直流サーボモータを用いて制御している。For this reason, various control circuits for controlling the motor speed have been provided. However, if friction or load occurs in the motor, the motor speed cannot be kept constant. Therefore, it is necessary to detect the motor current and feed back the detection signal to the motor drive signal, and control is performed using a DC servomotor.
【０００６】また、装置の小型化、集積化、低消費電力
化等のため、パルス駆動方式を採用している。その一例
として、以下の説明では、パルス幅変調駆動（以下、単
に「ＰＷＭ」という）の例について説明する。In order to reduce the size, integration, and power consumption of the device, a pulse driving method is employed. As an example, in the following description, an example of pulse width modulation driving (hereinafter simply referred to as “PWM”) will be described.
【０００７】上記ＰＷＭ制御による直流サーボモータ制
御回路の一例を、図８に示す。図８において、モータ駆
動制御回路２には上位制御装置（図示省略）が接続され
ており、この上位制御装置から駆動指令信号が与えられ
る。FIG. 8 shows an example of a DC servo motor control circuit based on the PWM control. In FIG. 8, a host control device (not shown) is connected to the motor drive control circuit 2, and a drive command signal is given from the host control device.
【０００８】該モータ駆動制御回路２は、上位制御装置
からのモータ駆動指令信号（モータ駆動／停止指示）に
応じて、モータ（ＤＣサーボモータ）１６の駆動、走
行、停止動作等を実行する。The motor drive control circuit 2 drives, runs, stops, etc., a motor (DC servo motor) 16 in response to a motor drive command signal (motor drive / stop instruction) from a host control device.
【０００９】また、タコメータ１５、速度測定回路１４
を介して、モータ１６の実際の回転速度を検出し、該検
出値を、基準値と比較して、その差をモータ１６に印加
して駆動することにより、モータ回転速度を制御する。A tachometer 15 and a speed measuring circuit 14
, The actual rotation speed of the motor 16 is detected, the detected value is compared with a reference value, and the difference is applied to the motor 16 for driving, thereby controlling the motor rotation speed.
【００１０】上記モータ駆動制御回路２で処理されたモ
ータ駆動指示値（ディジタル値）は、ＤＡコンバータ
（ＤＡＣ）３でアナログ値に変換され、スピード／位置
制御フィルター４で該アナログ信号の不要成分を除去し
た後、アナログスイッチ５を経由して、加算増幅回路６
に加えられる。The motor drive instruction value (digital value) processed by the motor drive control circuit 2 is converted into an analog value by a DA converter (DAC) 3, and an unnecessary component of the analog signal is converted by a speed / position control filter 4. After the removal, the signal is added to the addition amplification circuit 6 via the analog switch 5.
Is added to
【００１１】加算増幅回路６では、上記モータ駆動制御
回路２からの指示値と、電流検出回路１２、反転アンプ
１１、アナログスイッチ９等を介して得られたモータ電
流の帰還信号（ネガティブフィードバックのため、極性
は負）を加算して増幅し、その出力をＰＷＭ変換回路７
に加える。In the addition amplification circuit 6, a command value from the motor drive control circuit 2 and a feedback signal (for negative feedback) of the motor current obtained through the current detection circuit 12, the inverting amplifier 11, the analog switch 9, and the like. , The polarity is negative), and the output is amplified.
Add to
【００１２】ＰＷＭ変換回路７では、加算増幅回路６か
らの信号をもとに、ＰＷＭ変換を行って、ＰＷＭパルス
を生成し、スイッチング制御回路８に加える。このスイ
ッチング制御回路８では、該ＰＷＭパルスを用いて、モ
ータ１６に流れる電流の切り換え制御を行い、更にスイ
ッチング制御回路８からの信号をドライブ回路１３に入
力し、モータ１６を駆動する。The PWM conversion circuit 7 performs a PWM conversion based on the signal from the addition amplification circuit 6 to generate a PWM pulse, and applies the PWM pulse to the switching control circuit 8. The switching control circuit 8 controls the switching of the current flowing through the motor 16 using the PWM pulse, and further inputs a signal from the switching control circuit 8 to the drive circuit 13 to drive the motor 16.
【００１３】上記ドライブ回路１３の詳細を図９に示
し、上記図８の一部詳細図を図１０に示し、更に図１０
の各部の波形図を、図１１に示す。以下、これらの図に
基づいて更に詳細に説明する。FIG. 9 shows the details of the drive circuit 13 and FIG. 10 shows a partially detailed view of FIG.
FIG. 11 shows a waveform diagram of each part of FIG. Hereinafter, a more detailed description will be given based on these drawings.
【００１４】ドライブ回路１３は、スイッチング制御回
路８からの信号に基づいて、モータ１６の巻線に駆動電
流を供給する。この場合、高速パルス駆動によりモータ
を駆動するので、駆動素子はトランジスタＴｒ1 、Ｔｒ
2 、Ｔｒ3 、Ｔｒ4 を用いている。The drive circuit 13 supplies a drive current to the winding of the motor 16 based on a signal from the switching control circuit 8. In this case, since the motor is driven by high-speed pulse driving, the driving elements are transistors Tr 1 and Tr 1 .
2 , Tr 3 and Tr 4 are used.
【００１５】そして、これらのトランジスタＴｒ1 〜Ｔ
ｒ4 を切り換えることによりモータ１６を駆動した際の
モータ電流は、電流検出用抵抗Ｒ1 を介して、電流検出
回路１２により検出される。The transistors Tr 1 to T 1
The motor current when the motor 16 is driven by switching r 4 is detected by the current detection circuit 12 via the current detection resistor R 1 .
【００１６】電流検出回路１２で検出したモータ電流検
出信号（帰還信号）は、そのままアナログスイッチ９に
入力すると共に、モータ電流検出信号を反転アンプ１１
で反転した信号もアナログスイッチ９に入力する。The motor current detection signal (feedback signal) detected by the current detection circuit 12 is input to the analog switch 9 as it is, and the motor current detection signal is inverted by the inverting amplifier 11.
Is also input to the analog switch 9.
【００１７】アナログスイッチ９では、スイッチング制
御回路８内のスイッチング回路１７からの切り換え信号
に基づいて、上記２種類のモータ電流検出信号を切り換
え、いずれか一方の信号を、加算増幅回路に加える。The analog switch 9 switches between the two types of motor current detection signals based on a switching signal from the switching circuit 17 in the switching control circuit 8, and applies one of the two signals to the addition amplifier circuit.
【００１８】このようなアナログスイッチの切り換え
は、極性判別回路１０が、加算増幅回路６から出力され
る加算出力信号の極性を判別し、この極性判別信号に基
づいて、スイッチング回路１７から出力される切り換え
信号により行っている。In the switching of the analog switch, the polarity discriminating circuit 10 discriminates the polarity of the added output signal output from the addition amplifying circuit 6, and is output from the switching circuit 17 based on the polarity discriminating signal. It is performed by the switching signal.
【００１９】なお、アナログスイッチ９で、電流検出回
路１２からの電流検出信号と、これを反転アンプ１１で
反転した電流検出信号とを切り換えているのは、加算増
幅回路６に入力するモータ電流の帰還信号が、モータ電
流指示値に対し、負帰還となるようにするためである。The reason why the analog switch 9 switches between the current detection signal from the current detection circuit 12 and the current detection signal obtained by inverting the current detection signal with the inverting amplifier 11 is that the motor current input to the addition amplification circuit 6 is changed. This is so that the feedback signal becomes a negative feedback with respect to the motor current instruction value.
【００２０】上記のように、ＤＣサーボモータ制御回路
１に、上位制御装置からモータ駆動電流指示値を入力
し、モータ１６を駆動する。この時、モータ電流を検出
するために、モータ端子に電流検出用抵抗Ｒ1 を接続し
ておく。そしてモータ電流が流れた際に発生する電流検
出用抵抗Ｒ1 の電圧降下を検出して、モータの電流検出
信号としている。As described above, the motor drive current instruction value is input to the DC servo motor control circuit 1 from the host controller, and the motor 16 is driven. At this time, in order to detect the motor current, keep connecting a current detection resistor R 1 to the motor terminals. Then by detecting the voltage drop across the current detection resistor R 1 which occurs when the motor current flows, and the current detection signal of the motor.
【００２１】このモータの電流検出信号を、帰還信号と
して、加算増幅回路６にネガティブフィードバック（負
帰還）し、上位制御装置からの指令値との差分をＰＷＭ
変換回路７に入力してモータを駆動することにより、モ
ータ電流を上記指示値に応じた値に制御していた。The current detection signal of the motor is fed back as a feedback signal to the addition amplification circuit 6 by negative feedback (negative feedback), and the difference from the command value from the host controller is PWM.
The motor current is controlled to a value corresponding to the above indicated value by inputting to the conversion circuit 7 and driving the motor.
【００２２】ここで、加算増幅回路６の加算点におい
て、モータの電流検出信号が、上記指示信号に対して、
必ず負帰還（ネガティブフィードバック）されなければ
ならない。Here, at the addition point of the addition amplification circuit 6, the motor current detection signal is
Negative feedback must always be provided.
【００２３】このため、加算増幅回路６の加算出力を、
極性判別回路１０に入力し、その極性を見て、スイッチ
ング回路１７から、アナログスイッチ９へ切り換え信号
を出すことにより、モータの電流検出信号が、必ず負帰
還されるように、アナログスイッチ９で２つの信号を切
り換えていた。For this reason, the addition output of the addition amplification circuit 6 is
By inputting the signal to the polarity discriminating circuit 10 and checking the polarity thereof, a switching signal is output from the switching circuit 17 to the analog switch 9 so that the current detection signal of the motor is always negatively fed back. Was switching between two signals.
【００２４】この場合、各部の信号のタイミングは、図
１１のようになる。なお、図１１の（ａ）、（ｂ）、
（ｃ）、（ｄ）は、それぞれ図１０の各部の符号と対応
している。In this case, the timings of the signals of each section are as shown in FIG. In addition, (a) of FIG. 11, (b),
(C) and (d) correspond to the reference numerals of the respective parts in FIG.
【００２５】図１１（Ａ）は理想的な負帰還の状態を示
し、図１１（Ｂ）は、上記従来例における各部のタイミ
ングである。図１１に示したｔ1 は、アナログスイッチ
９の対応時間、ｔ2 は加算増幅回路６の応答時間、ｔ3
は極性判別回路１０とスイッチング回路１７による切り
換え信号の遅れ時間、ｔ4 はアナログスイッチ９のスイ
ッチング時間である。FIG. 11A shows an ideal state of negative feedback, and FIG. 11B shows the timing of each section in the conventional example. In FIG. 11, t 1 is the corresponding time of the analog switch 9, t 2 is the response time of the addition amplifier circuit 6, t 3
The delay time of the switching signal by the polarity discriminating circuit 10 and the switching circuit 17, t 4 is the switching time of the analog switch 9.
【００２６】上記従来例における帰還信号（ｃ点の信
号）の遅れ時間をＴとすると、Ｔ＝ｔ 1 ＋ｔ2 ＋ｔ3 ＋
ｔ4 となる。これに対して、理想的な負帰還の場合に
は、Ｔ＝０であるから、従来例では、この理想的な状態
にくらべて、Ｔ時間だけ応答が遅くなる。The feedback signal (the signal at point c)
T) is T = t 1+ TTwo+ TThree+
tFourBecomes On the other hand, in the case of ideal negative feedback,
Is T = 0, so in the conventional example, this ideal state
The response is delayed by the time T as compared with.
【００２７】上記のように、加算増幅回路６の出力を見
てモータの電流検出信号の符号を切り換えていたため、
実際にモータ１６に流れる電流の方向を認識するのに時
間がかかる。As described above, the sign of the current detection signal of the motor is switched by looking at the output of the addition amplification circuit 6.
It takes time to actually recognize the direction of the current flowing through the motor 16.
【００２８】従って、モータ１６に流れる電流の方向が
変わっても、モータ電流検出信号の符号が変わらず、そ
のままの符号で加算点に入力されてしまい、正帰還とな
ってしまうことがある。Therefore, even if the direction of the current flowing through the motor 16 changes, the sign of the motor current detection signal does not change and is input to the addition point with the same sign, resulting in positive feedback.
【００２９】この場合、モータの電流検出信号の符号が
変わるのは、この正帰還となった帰還信号と、モータ駆
動指示信号（上位制御装置からの指示信号）が加算され
た後となってしまう。In this case, the sign of the motor current detection signal changes after the positive feedback signal and the motor drive instruction signal (instruction signal from the host controller) are added. .
【００３０】[0030]
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のも
のにおいては、次のような課題があった。 (1) モータに流れる電流の方向が変わった場合、加算増
幅回路の加算出力信号の符号を見てから、モータの電流
検出信号の切り換え信号を出力するため、応答時間（Ｔ
＝ｔ1 ＋ｔ2 ＋ｔ3 ＋ｔ4 ）が長くなる。The above-mentioned conventional apparatus has the following problems. (1) When the direction of the current flowing through the motor changes, the switching time of the current detection signal of the motor is output after checking the sign of the addition output signal of the addition amplification circuit.
= T 1 + t 2 + t 3 + t 4 ) becomes longer.
【００３１】このため、モータ電流の方向が変わって
も、直ちにモータの電流検出信号を切り換えることがで
きず、加算増幅回路に正帰還がかかった状態が発生す
る。そして、該加算増幅回路で、上位制御装置からの指
示信号と、モータの電流検出信号の正帰還信号が加算さ
れた状態でモータの制御が行われてしまう。For this reason, even if the direction of the motor current changes, the current detection signal of the motor cannot be switched immediately, and a state in which positive feedback is applied to the addition amplification circuit occurs. Then, the addition amplifier circuit controls the motor in a state where the instruction signal from the host control device and the positive feedback signal of the motor current detection signal are added.
【００３２】その後、所定時間遅れて、負帰還信号が加
算されて正常状態に戻るが、モータ電流の方向が変わっ
た瞬間のモータ制御が正確にできなくなる。本発明は、
このような従来の課題を解決し、モータ電流の電流方向
の変動に対し、常にモータ電流の帰還信号が負帰還とな
るようにして、正確なモータ電流の制御ができるように
することを目的とする。Thereafter, after a predetermined time delay, the negative feedback signal is added to return to the normal state, but the motor control at the moment when the direction of the motor current changes cannot be performed accurately. The present invention
It is an object of the present invention to solve such a conventional problem and to make it possible to accurately control the motor current by always making the feedback signal of the motor current a negative feedback with respect to the fluctuation in the current direction of the motor current. I do.
【００３３】[0033]
【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理図で
あり、図１中、図８〜図１１と同じものは同一符号で示
してある。また、１９は符号判別回路を示す。FIG. 1 is a diagram showing the principle of the present invention. In FIG. 1, the same components as those shown in FIGS. 8 to 11 are denoted by the same reference numerals. Reference numeral 19 denotes a code discrimination circuit.
【００３４】本発明は上記の課題を解決するため、次の
ように構成した。 (1) 上位制御部からのモータ電流指示値と、モータ電流
の帰還信号との加算を行う加算回路６と、該加算回路６
の加算出力に基づいて、モータ駆動のためのパルス列を
発生させる回路７と、該パルス列を取り込み、上記加算
出力の極性判別信号等に基づいて、モータ１６に流れる
電流の切り換え制御を行うスイッチング制御回路８と、
該スイッチング制御回路８からの信号によりモータに駆
動電流を供給するドライブ回路１３と、モータ電流を検
出する電流検出回路１２と、該電流検出回路１２で検出
したモータ電流検出信号と、この信号の反転信号の切り
換えを行って、いずれか一方の信号を、上記加算回路６
に対し、帰還信号として出力するアナログスイッチ９と
を具備した直流サーボモータ制御回路において、上記電
流検出回路１２を、モータの巻線に直列接続した電流検
出用抵抗の両端に接続すると共に、上記電流検出回路１
２で検出したモータ電流検出信号の符号を判別する符号
判別回路１９を設け、該符号判別回路１９の符号判別結
果に基づき、モータ電流の帰還信号が、モータ電流指示
値に対して負帰還となるように、上記アナログスイッチ
９を切り換え、かつ、上記スイッチング制御回路８が、
上記符号判別回路１９の符号判別結果を用いてスイッチ
ング制御を行うことにより、モータ電流を、モータ電流
指示値と一致させるように制御を行うようにした。The present invention has the following configuration in order to solve the above-mentioned problems. (1) an addition circuit 6 for adding a motor current instruction value from a higher-level control unit and a motor current feedback signal;
A circuit 7 for generating a pulse train for driving the motor based on the added output of the above, and a switching control circuit for taking in the pulse train and controlling the switching of the current flowing through the motor 16 based on the polarity discrimination signal of the added output and the like. 8 and
A drive circuit 13 for supplying a drive current to the motor according to a signal from the switching control circuit 8, a current detection circuit 12 for detecting the motor current, a motor current detection signal detected by the current detection circuit 12, and an inversion of this signal. Signal switching is performed, and either one of the signals is added to the above-described addition circuit 6.
In contrast, in a DC servo motor control circuit including an analog switch 9 that outputs a feedback signal, a current detection circuit in which the current detection circuit 12 is connected in series to a motor winding is provided.
The current detection circuit 1 is connected to both ends of the output resistor.
A code discriminating circuit 19 for discriminating the sign of the motor current detection signal detected in step 2 is provided. Based on the sign discrimination result of the sign discriminating circuit 19, the motor current feedback signal becomes negative feedback with respect to the motor current instruction value. As described above, the analog switch 9 is switched, and the switching control circuit 8
A switch is used by using the sign discrimination result of the sign discriminating circuit 19.
By performing ring control, the motor current, and to perform control so as to match the motor current instruction value.
【００３５】[0035]
【００３６】[0036]
【作用】上記構成に基づく本発明の作用を、図１に基づ
いて説明する。モータの起動時には、上位制御部からの
指令値であるモータ電流指示値が加算増幅回路６に入力
する。この時、モータが停止しているので、モータ電流
指示値のみがＰＷＭ変換回路７に出力し、ここでＰＷＭ
パルス列を発生する。The operation of the present invention based on the above configuration will be described with reference to FIG. When the motor is started, a motor current instruction value, which is a command value from a higher-level control unit, is input to the addition amplification circuit 6. At this time, since the motor is stopped, only the motor current instruction value is output to the PWM conversion circuit 7, where the PWM
Generate a pulse train.
【００３７】スイッチング制御回路８では、ＰＷＭパル
ス列を入力すると共に、極性判別回路１０からの極性判
別信号等をもとに、スイッチング制御を行ってドライブ
回路１３を制御し、該ドライブ回路１３によりモータを
駆動する。The switching control circuit 8 receives a PWM pulse train, performs switching control based on a polarity discrimination signal from the polarity discrimination circuit 10 and the like, controls the drive circuit 13, and controls the motor by the drive circuit 13. Drive.
【００３８】これにより、モータは回転する。モータが
回転すると、電流検出回路１２では、モータ電流を検出
し、モータ電流検出信号を出力する。このモータ電流検
出信号は、アナログスイッチ９にそのまま入力すると共
に、反転アンプ１１で符号を反転した後、アナログスイ
ッチ９に入力する。Thus, the motor rotates. When the motor rotates, the current detection circuit 12 detects the motor current and outputs a motor current detection signal. This motor current detection signal is input to the analog switch 9 as it is, and is input to the analog switch 9 after the sign is inverted by the inverting amplifier 11.
【００３９】一方、符号判別回路１９では、モータ電流
検出信号の符号を判別し、判別結果に基づいて、切り換
え信号を、アナログスイッチ９とスイッチング回路１７
に出力する。On the other hand, the sign discriminating circuit 19 discriminates the sign of the motor current detection signal and outputs a switching signal based on the discrimination result to the analog switch 9 and the switching circuit 17.
Output to
【００４０】アナログスイッチ９では、この切り換え信
号によりスイッチの切り換えを行い、その出力である帰
還信号を、加算増幅回路６に入力する。この時、帰還信
号は、モータ電流指示値に対し、常に負帰還（ネガティ
ブフィードバック）となるようにする。In the analog switch 9, the switch is switched by the switching signal, and the feedback signal, which is the output of the switch, is input to the addition amplifier circuit 6. At this time, the feedback signal is always negative feedback (negative feedback) with respect to the motor current instruction value.
【００４１】また、スイッチング回路１７でも、符号判
別回路１９からの切り換え信号を取り込んで、迅速なス
イッチング制御を行う。そして、モータ電流が、モータ
電流指示値と一致するようにモータ電流の制御を行う。The switching circuit 17 also takes in the switching signal from the code discriminating circuit 19 to perform quick switching control. Then, the motor current is controlled so that the motor current matches the motor current instruction value.
【００４２】このようにすれば、モータ電流の方向変動
があっても、直ちにその方向（符号）を判別し、常にネ
ガティブフィードバックを維持して、正確なモータ電流
の制御を行うことができる。In this way, even if the direction of the motor current fluctuates, the direction (sign) can be immediately discriminated, negative feedback can be always maintained, and accurate motor current control can be performed.
【００４３】[0043]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２〜図７は、本発明の実施例を示した図であ
り、図２〜図７中、図１、図８〜図１１と同じものは同
一符号で示してある。また、１９は符号判別回路、２０
は磁気テープライブラリ装置、２１、２２は操作パネ
ル、２３はカートリッジ投入口、２４はカートリッジ排
出口、２５はカートリッジ投入排出機構、２６はアクセ
ッサ機構部、２７はアクセッサ制御部、２８は磁気テー
プ装置（ＭＴＵ）、２９はカートリッジ保管セル、３０
はコントロールユニット、３１はカートリッジ（磁気テ
ープカートリッジ）、３２、３３、３４はモータ（ＤＣ
サーボモータ）を示す。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 2 to 7 are views showing an embodiment of the present invention. In FIGS. 2 to 7, the same components as those in FIGS. 1 and 8 to 11 are denoted by the same reference numerals. Reference numeral 19 denotes a code discriminating circuit;
Is a magnetic tape library device, 21 and 22 are operation panels, 23 is a cartridge inlet, 24 is a cartridge outlet, 25 is a cartridge inlet / outlet mechanism, 26 is an accessor mechanism, 27 is an accessor controller, and 28 is a magnetic tape device ( MTU), 29 is a cartridge storage cell, 30
Is a control unit, 31 is a cartridge (magnetic tape cartridge), 32, 33, and 34 are motors (DC
Servo motor).
【００４４】本実施例は、磁気テープライブラリ装置の
モータに適用した例であり、該磁気テープライブラリ装
置の１例を図２、図３に示す。図２は斜視図、図３は内
部の平面図である。The present embodiment is an example in which the present invention is applied to a motor of a magnetic tape library device. One example of the magnetic tape library device is shown in FIGS. 2 is a perspective view, and FIG. 3 is a plan view of the inside.
【００４５】この磁気テープライブラリ装置２０の外観
は図２のようになっていて、その表側には、オペレータ
パネル２１、２２が設けてあり、オペレータが操作でき
るようになっている。また、表側には、カートリッジ投
入排出機構の投入口２３及び排出口２４が設けてある。The appearance of the magnetic tape library device 20 is as shown in FIG. 2, and operator panels 21 and 22 are provided on the front side thereof so that an operator can operate it. On the front side, an inlet 23 and an outlet 24 of the cartridge insertion / ejection mechanism are provided.
【００４６】上記磁気テープライブラリ装置２０の内部
には、複数の磁気テープ装置（ＭＴＵ）２８、複数のカ
ートリッジ（磁気テープカートリッジ）３１を収納可能
なカートリッジ保管セル２９、カートリッジ３１の運搬
を行うアクセッサ機構部２６、アクセッサの制御部２
７、装置全体の制御を行うコントロールユニット３０、
モータ３２、３３、３４、カートリッジ投入排出機構２
５等が設けてある。Inside the magnetic tape library apparatus 20, a plurality of magnetic tape units (MTU) 28, a cartridge storage cell 29 capable of storing a plurality of cartridges (magnetic tape cartridges) 31, and an accessor mechanism for transporting the cartridges 31 are provided. Unit 26, accessor control unit 2
7. a control unit 30 for controlling the entire apparatus;
Motors 32, 33, 34, cartridge loading and discharging mechanism 2
5 and the like are provided.
【００４７】上記モータの内、モータ３２は、カートリ
ッジ保管セル２９を所定位置まで回転させるモータ（Ｃ
ＥＬＬ ＤＲＩＶＥ ＭＯＴＯＲ）であり、モータ３３
はアクセッサ機構部２６を、軸のまわりに所定角度回転
させるモータ（ＳＷＩＶＥＬＭＯＴＯＲ）であり、モー
タ３４はアクセッサ機構部２６を上下方向に所定位置ま
で駆動するモータＥＬＥＶＡＴＯＲ ＭＯＴＯＲ）であ
る。Of the above motors, the motor 32 is a motor (C) for rotating the cartridge storage cell 29 to a predetermined position.
ELL DRIVE MOTOR) and the motor 33
Is a motor (SWIVEL MOTOR) for rotating the accessor mechanism 26 around the axis by a predetermined angle, and the motor 34 is a motor ELEVATOR MOTOR for driving the accessor mechanism 26 to a predetermined position in the vertical direction.
【００４８】そして、これらのモータ３２、３３、３４
は、ＤＣ（直流）サーボモータで構成されており、各Ｄ
Ｃサーボモータ制御回路により駆動制御される。以下、
上記のようなＤＣサーボモータを対象としたＤＣサーボ
モータ制御回路について説明する。The motors 32, 33, 34
Is composed of a DC (direct current) servomotor, and each D
The drive is controlled by the C servo motor control circuit. Less than,
A DC servo motor control circuit for the above-described DC servo motor will be described.
【００４９】上記ＤＣサーボモータを制御するＤＣサー
ボモータ制御回路の１例を、図４に示す。このＤＣサー
ボモータ制御回路１は、モータ駆動制御部２、ＤＡコン
バータ３、スピード／位置制御フィルター４、アナログ
スイッチ５、加算増幅回路６、ＰＷＭ変換回路７、スイ
ッチング制御回路８、ドライブ回路１３、極性判別回路
１０、反転アンプ１１、電流検出回路１２、速度測定回
路１４、タコメータ１５等で構成している。FIG. 4 shows an example of a DC servo motor control circuit for controlling the DC servo motor. The DC servo motor control circuit 1 includes a motor drive control unit 2, a DA converter 3, a speed / position control filter 4, an analog switch 5, an addition amplification circuit 6, a PWM conversion circuit 7, a switching control circuit 8, a drive circuit 13 , a polarity, It comprises a discriminating circuit 10, an inverting amplifier 11, a current detecting circuit 12, a speed measuring circuit 14, a tachometer 15, and the like.
【００５０】上記モータ駆動制御部２は、上位制御装置
からのモータ駆動指示信号（モータ駆動／停止指示）に
応じて、モータの駆動／走行／停止動作を実行する。ま
た、モータ駆動制御部２は、タコメータ１５、速度測定
回路１４を介して、モータ１６の実際の回転速度を検出
して、基準値と比較し、その差をモータに印加して駆動
することにより、モータ１６の回転速度を制御する。The motor drive control section 2 executes a motor drive / run / stop operation in response to a motor drive instruction signal (motor drive / stop instruction) from a higher-level control device. Further, the motor drive control unit 2 detects the actual rotation speed of the motor 16 via the tachometer 15 and the speed measurement circuit 14, compares it with a reference value, and applies the difference to the motor for driving. , And controls the rotation speed of the motor 16.
【００５１】ＤＡコンバータ３は、モータ駆動制御部２
で処理されたモータ駆動指示値（ディジタル値）をアナ
ログ電圧値に変換し、モータ電流指示値とするものであ
る。加算増幅回路６は、モータ駆動制御部２からのモー
タ電流指示値と、モータ電流の帰還信号（極性は負）を
加算し、ＰＷＭ変換回路７に加えてモータの電流制御を
行う。The DA converter 3 includes a motor drive controller 2
The motor drive instruction value (digital value) processed in step (1) is converted into an analog voltage value, which is used as a motor current instruction value. The addition amplification circuit 6 adds a motor current instruction value from the motor drive control unit 2 and a feedback signal (negative polarity) of the motor current, and performs addition to the PWM conversion circuit 7 to perform motor current control.
【００５２】ＰＷＭ変換回路７は、モータパルス駆動の
ためのパルス列を発生するものであり、加算増幅回路６
からのモータ電流指示信号に基づき、パルスの繰り返し
周期が一定で、そのデューティ比が入力電圧の大きさに
比例するパルス列を、スイッチング制御回路８を介して
ドライブ回路９に出力する。The PWM conversion circuit 7 generates a pulse train for driving the motor pulse, and the addition conversion circuit 6
A pulse train whose pulse repetition cycle is constant and whose duty ratio is proportional to the magnitude of the input voltage is output to the drive circuit 9 via the switching control circuit 8 based on the motor current instruction signal from the microcomputer.
【００５３】スイッチング制御回路８は、ＰＷＭ（パル
ス幅変調）駆動信号、符号判別信号、駆動方向信号、駆
動極性信号等を基に、ドライブ回路１３内の駆動素子
（トランジスタ）をオン／オフ選択制御し、モータコイ
ルに流れる電流の切り換えを制御する。この場合、極性
判別回路１０からの信号をもとに、駆動モード／回生制
動モードの切り換えも行う。The switching control circuit 8 controls on / off selection of a drive element (transistor) in the drive circuit 13 based on a PWM (pulse width modulation) drive signal, a code discrimination signal, a drive direction signal, a drive polarity signal, and the like. Then, switching of the current flowing through the motor coil is controlled. In this case, switching between the drive mode and the regenerative braking mode is also performed based on the signal from the polarity determination circuit 10.
【００５４】ドライブ回路９は、スイッチング制御回路
８からの信号により、モータ巻線に駆動電流を供給す
る。電流検出回路１２は、電流検出抵抗の電圧降下とし
て検出された信号を増幅してモータ電流信号とする。符
号判別回路１９は、電流検出回路１２が検出したモータ
電流検出信号を取り込んで、その符号（モータ１６に流
れる電流の方向）を判別し、スイッチの切り換え信号を
発生する。The drive circuit 9 supplies a drive current to the motor winding according to a signal from the switching control circuit 8. The current detection circuit 12 amplifies a signal detected as a voltage drop of the current detection resistor to generate a motor current signal. The sign determination circuit 19 takes in the motor current detection signal detected by the current detection circuit 12, determines the sign (direction of the current flowing through the motor 16), and generates a switch switching signal.
【００５５】このスイッチの切り換え信号は、アナログ
スイッチ９と、スイッチング回路１７へ送り、スイッチ
の切り換えを行う。アナログスイッチ９は、上記切り換
え信号によりスイッチの切り換えを行って、加算増幅回
路６に対し、常に負帰還信号（負の帰還信号）が入力す
るようにする。The switch switching signal is sent to the analog switch 9 and the switching circuit 17 to switch the switch. The analog switch 9 switches the switch according to the switching signal so that a negative feedback signal (negative feedback signal) is always input to the addition amplification circuit 6.
【００５６】上記ドライブ回路１３の構成例を図５に示
す。このドライブ回路１３には、従来例と同様に、４つ
のトランジスタＴｒ1 〜Ｔｒ4 と、ダイオードｄ1 〜ｄ
4 等が設けてあり、スイッチング制御回路８からの信号
により、該トランジスタを駆動して、モータ１６に電流
ｉ1 、ｉ2 （ｉ1 とｉ2 は逆方向）を流すものである。FIG. 5 shows a configuration example of the drive circuit 13 . The drive circuit 13 includes four transistors Tr 1 to Tr 4 and diodes d 1 to d
4 and the like are provided, and the transistors are driven by a signal from the switching control circuit 8 to flow currents i 1 and i 2 (i 1 and i 2 are in opposite directions) to the motor 16.
【００５７】この場合、モータ（ＤＣサーボモータ）１
６と直列に、電流検出抵抗Ｒ1 を接続しておき、この電
流検出抵抗Ｒ1 の両端に、電流検出回路１２を接続し
て、モータ電流ｉ1 、ｉ2 の検出（電流ｉ1 、ｉ2 の方
向と、大きさを検出）する。In this case, the motor (DC servo motor) 1
6, a current detection resistor R 1 is connected in advance, and a current detection circuit 12 is connected to both ends of the current detection resistor R 1 to detect motor currents i 1 and i 2 (currents i 1 and i Detect the direction and size of 2 ).
【００５８】このような回路構成を用いると、モータ電
流検出信号が、モータ電流の方向に対応した符号を有す
る信号となる。図６は、図４の一部詳細図であり、図６
に基づいて上記構成を更に詳しく説明する。When such a circuit configuration is used, the motor current detection signal is a signal having a sign corresponding to the direction of the motor current. FIG. 6 is a partially detailed view of FIG.
The above configuration will be described in more detail based on FIG.
【００５９】電流検出回路１２で検出したモータ電流検
出信号は、上記のように、モータ電流の方向に対応した
符号を持つ信号であるから、符号判別回路１９では、こ
の符号を判別して、モータ電流の方向を判別する。Since the motor current detection signal detected by the current detection circuit 12 is a signal having a sign corresponding to the direction of the motor current as described above, the sign discrimination circuit 19 discriminates this sign and Determine the direction of the current.
【００６０】そして、該符号の判別は、モータ電流の検
出後、直ちに行われ、その結果に基づいて切り換え信号
を、アナログスイッチ９と、スイッチング制御回路内の
スイッチング回路１７に出力する。The determination of the sign is performed immediately after the detection of the motor current, and a switching signal is output to the analog switch 9 and the switching circuit 17 in the switching control circuit based on the result.
【００６１】アナログスイッチ９では、上記切り換え信
号により、直ちにスイッチを切り換えて、電流検出回路
１２の出力信号か、反転アンプ１１の出力信号かのいず
れか一方の信号を帰還信号として、加算増幅回路６に出
力する。In the analog switch 9, the switch is immediately switched by the switching signal, and either the output signal of the current detection circuit 12 or the output signal of the inverting amplifier 11 is used as a feedback signal, and the addition amplification circuit 6 Output to
【００６２】この場合、帰還信号は、モータ電流指示値
に対し、常に負帰還（ネガティブフィードバック）とな
るように、上記アナログスイッチの切り換えを行う。ま
た、スイッチング回路１７でも、符号判別回路１９から
の切り換え信号を用いて迅速なスイッチの切り換え制御
を行う。In this case, the analog switch is switched so that the feedback signal always becomes negative feedback (negative feedback) with respect to the motor current instruction value. The switching circuit 17 also uses the switching signal from the code discriminating circuit 19 to perform quick switch switching control.
【００６３】極性判別回路１０は、加算増幅回路６の加
算出力信号の極性を判別するものであり、この回路の極
性判別信号は、スイッチング制御回路８に取り込まれ
て、駆動モード／回生制動モードの切り換え等を、ハー
ド的に行う（上位装置からの指令に基づく切り換えとは
別に行う制御）ものである。The polarity discrimination circuit 10 discriminates the polarity of the added output signal of the addition amplification circuit 6, and the polarity discrimination signal of this circuit is taken into the switching control circuit 8, and is used in the drive mode / regenerative braking mode. The switching or the like is performed by hardware (control performed separately from switching based on a command from a higher-level device).
【００６４】以下、実施例の動作を説明する。モータ１
６を起動する場合、モータ駆動制御部２がＤＡコンバー
タ３にモータ駆動指示値をセットすると、ＤＡコンバー
タ３は、この指示値をアナログ電圧値に変換し、モータ
電流指示値として加算増幅回路６に入力する。Hereinafter, the operation of the embodiment will be described. Motor 1
When the motor drive control unit 2 sets the motor drive instruction value in the DA converter 3, the DA converter 3 converts the instruction value into an analog voltage value and outputs the analog voltage value to the addition amplifier circuit 6 as the motor current instruction value. input.
【００６５】この時、モータ１６が駆動中であれば、モ
ータ電流検出信号がネガティブフィードバックして、加
算増幅回路６に入力するが、起動時はモータ１６が停止
しているため、上記ＤＡコンバータ３から与えられたモ
ータ電流指示値のみが加算増幅回路６に入力し、その出
力信号がＰＷＭ変換回路７に入力する。At this time, if the motor 16 is being driven, the motor current detection signal is negatively fed back and input to the addition amplifier circuit 6. However, at the time of startup, the motor 16 is stopped. Only the motor current instruction value given from the above is input to the addition amplification circuit 6, and the output signal thereof is input to the PWM conversion circuit 7.
【００６６】ＰＷＭ変換回路７に入力された信号は、こ
の信号の絶対値と、ＰＷＭ変換回路７内の電圧とを比較
し、ＰＷＭ出力パルス列を出力する。このＰＷＭパルス
列は、スイッチング制御回路８に入力し、ドライブ回路
１３内のトランジスタＴｒ1 〜Ｔｒ4 の切り換え制御を
行うための制御信号を発生させ、該トランジスタを駆動
制御する。The signal input to the PWM conversion circuit 7 compares the absolute value of this signal with the voltage in the PWM conversion circuit 7 and outputs a PWM output pulse train. This PWM pulse train is input to the switching control circuit 8 to generate a control signal for controlling the switching of the transistors Tr 1 to Tr 4 in the drive circuit 13 to drive and control the transistors.
【００６７】ドライブ回路１３内のトランジスタＴｒ1
〜Ｔｒ4 が駆動されると、モータ１６にモータ電流が流
れる。このモータ電流は、電流検出回路１２によって検
出され、検出されたモータ電流検出信号は、アナログス
イッチ９と反転アンプ１１に入力する。また、反転アン
プ１１で反転した信号もアナログスイッチ９に入力す
る。The transistor Tr 1 in the drive circuit 13
When Tr 4 is driven, a motor current flows through the motor 16. This motor current is detected by the current detection circuit 12, and the detected motor current detection signal is input to the analog switch 9 and the inverting amplifier 11. The signal inverted by the inverting amplifier 11 is also input to the analog switch 9.
【００６８】即ち、アナログスイッチ９には、電流検出
回路１２で検出したモータ電流検出信号と、この信号を
反転（符号を反転）した信号との２種類の信号を入力す
る。また、上記モータ電流検出信号は、符号判別回路１
９に入力し、ここで該信号の符号（モータ電流ｉ1 、ｉ
2 の方向）を判別する。That is, the analog switch 9 receives two types of signals, a motor current detection signal detected by the current detection circuit 12 and a signal obtained by inverting (inverting the sign of) this signal. Further, the motor current detection signal is supplied to the code discriminating circuit 1
9 where the sign of the signal (motor current i 1 , i
2 direction).
【００６９】そして、前記判別結果に応じて切り換え信
号を発生し、アナログスイッチ９と、スイッチング制御
回路８内のスイッチング回路１７に送る。アナログスイ
ッチ９では、符号判別回路１９からの切り換え信号によ
り、スイッチの切り換えを行って、２種類の入力信号の
内、いずれか一方の信号（モータ電流検出信号）を、帰
還信号として、加算増幅回路６に入力する。A switching signal is generated in accordance with the result of the determination, and is sent to the analog switch 9 and the switching circuit 17 in the switching control circuit 8. In the analog switch 9, the switch is switched by a switching signal from the code discriminating circuit 19, and one of the two types of input signals (motor current detection signal) is used as a feedback signal as an addition amplifier circuit. Enter 6
【００７０】この場合、帰還信号は、負帰還（ネガティ
ブフィードバック）となるように、負の信号とする。モ
ータ電流検出信号は、モータに流れる電流の方向によっ
て、符号が変わるから、常に符号判別回路１９によっ
て、符号の判別を行い、符号が変わると、直ちにアナロ
グスイッチ９を切り換えて、常にネガティブフィードバ
ックとなるように制御する。In this case, the feedback signal is a negative signal so as to be a negative feedback (negative feedback). Since the sign of the motor current detection signal changes depending on the direction of the current flowing through the motor, the sign is always discriminated by the sign discriminating circuit 19, and when the sign changes, the analog switch 9 is immediately switched to always provide negative feedback. Control.
【００７１】そして、加算増幅回路６では、モータ電流
指示値と、ネガティブフィードバックされたモータ電流
検出信号とを加算（モータ電流指示値に、負の帰還信号
を加算）し、その出力をＰＷＭ変換回路７に入力するこ
とにより、モータ１６を、モータ電流指示値と一致する
ように制御する。The addition amplification circuit 6 adds the motor current instruction value and the negatively fed-back motor current detection signal (adds a negative feedback signal to the motor current instruction value), and outputs the output to a PWM conversion circuit. 7 to control the motor 16 to match the motor current instruction value.
【００７２】モータ電流指示値より、モータ電流が小さ
ければ、該モータ電流を増やすようにＰＷＭパルス列の
デューティ比を大きくし、逆にモータ電流がモータ電流
指示値より大きければ、モータ電流を減らすように、Ｐ
ＷＭパルス列のデューティ比を小さくする。If the motor current is smaller than the motor current command value, the duty ratio of the PWM pulse train is increased so as to increase the motor current. Conversely, if the motor current is larger than the motor current command value, the motor current is reduced. , P
The duty ratio of the WM pulse train is reduced.
【００７３】そして、上記の制御の過程で、加算増幅回
路６の加算点（モータ電流指示値と、帰還信号との加算
部分）において、モータ電流検出信号が必ず負帰還とな
るように、符号判別回路１９、アナログスイッチ９等に
より制御する。In the above control process, the code discrimination is performed so that the motor current detection signal always becomes negative feedback at the addition point of the addition amplification circuit 6 (the portion where the motor current instruction value and the feedback signal are added). It is controlled by the circuit 19, the analog switch 9, and the like.
【００７４】また、符号判別回路１９から出力される切
り換え信号は、スイッチング制御回路８のスイッチング
回路１７にも送られ、この回路においてスイッチング制
御に用いられる。The switching signal output from the code discriminating circuit 19 is also sent to the switching circuit 17 of the switching control circuit 8, where it is used for switching control.
【００７５】このスイッチング制御回路８では、ＰＷＭ
変換回路７からのＰＷＭパルス列、極性判別回路１０か
らの極性判別結果の信号、モータ駆動制御部２からの駆
動方向信号及び符号判別回路１９からの切り換え信号を
入力し、これらの信号を基に、ドライブ回路９内の４個
のトランジスタをオン／オフ制御する。In the switching control circuit 8, the PWM
The PWM pulse train from the conversion circuit 7, the signal of the polarity discrimination result from the polarity discrimination circuit 10, the driving direction signal from the motor drive control unit 2, and the switching signal from the sign discrimination circuit 19 are input, and based on these signals, The four transistors in the drive circuit 9 are turned on / off.
【００７６】この制御により、モータ１６に流れる電流
を切り換える。このようにして、モータ電流が、モータ
電流指示値と一致するように制御を行う。上記モータ制
御時における各部のタイミングチャートを図７に示す。
図７（Ａ）は理想的な負帰還の状態、図７（Ｂ）は実施
例のタイミングチャートである。With this control, the current flowing through the motor 16 is switched. In this way, control is performed so that the motor current matches the motor current instruction value. FIG. 7 shows a timing chart of each part during the motor control.
FIG. 7A is an ideal negative feedback state, and FIG. 7B is a timing chart of the embodiment.
【００７７】図７において、（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）
はそれぞれ図６の各部の符号と対応している。また、ｔ
1 はアナログスイッチ９の応答時間、ｔ2 は加算出力応
答時間、ｔ3 は切り換え信号遅れ時間、ｔ4 はスイッチ
ング時間である。In FIG. 7, (a), (b), (c), and (d)
Correspond to the reference numerals of the respective parts in FIG. Also, t
1 the response time of the analog switch 9, t 2 is the sum output response time, t 3 is switched signal delay time, t 4 is the switching time.
【００７８】図７に示したように、本実施例では、モー
タ電流検出信号（ａ点の信号）が変化してから、ｔ3 時
間経過後に、切り換え信号（ｄ点の信号）が出され、更
にスイッチング時間ｔ4 後に帰還信号（ｃ点の信号）が
切り換えられる。As shown in FIG. 7, in this embodiment, a switching signal (signal at point d) is output after a lapse of time t 3 since the motor current detection signal (signal at point a) changes. Furthermore the feedback signal after the switching time t 4 (signal point c) is switched.
【００７９】（他の実施例）以上実施例について説明し
たが、本発明は次のようにしても実施可能である。 (1) ＤＣサーボモータ制御回路は、磁気テープライブラ
リ装置のモータだけでなく、例えば磁気ディスク装置、
光ディスク装置、磁気テープ装置、など、各種の装置に
使われているモータにも、同様に適用することができ
る。(Other Embodiments) The embodiments have been described above, but the present invention can be implemented as follows. (1) The DC servo motor control circuit includes not only the motor of the magnetic tape library device but also a magnetic disk device,
The present invention can be similarly applied to motors used in various devices such as an optical disk device and a magnetic tape device.
【００８０】(2) ＰＷＭ方式のＤＣサーボモータ制御回
路に限らず、他の同様なパルス駆動方式の回路にも適用
可能である。(2) The present invention can be applied not only to the PWM type DC servo motor control circuit but also to other similar pulse drive type circuits.
【００８１】[0081]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば次
のような効果がある。 (1) モータに流れる電流方向に対しては、符号判別回路
によって、常に監視していて、その方向が変わると、直
ちに帰還信号の符号を反転させることができる。As described above, the present invention has the following effects. (1) The direction of the current flowing through the motor is constantly monitored by a sign discriminating circuit, and when the direction changes, the sign of the feedback signal can be immediately reversed.
【００８２】その結果、モータ電流の帰還信号が常に負
帰還となるように制御することができる。 (2) モータ電流方向の変動に対し、常に負帰還状態を維
持できるので、正確なモータ電流の制御を行うことが可
能となる。As a result, control can be performed so that the feedback signal of the motor current always becomes negative feedback. (2) Since a negative feedback state can always be maintained with respect to fluctuations in the motor current direction, accurate motor current control can be performed.
【００８３】(3) モータ電流方向の変動があった場合、
上記符号判別回路により、直ちにその方向を検出し、ス
イッチング制御回路にもその情報を送るため、モータ出
力トルクを広範囲に、かつ精度良く制御できる。(3) When there is a change in the motor current direction,
Since the direction is immediately detected by the sign determination circuit and the information is also sent to the switching control circuit, the motor output torque can be controlled over a wide range and with high accuracy.
【図１】本発明の原理説明図である。FIG. 1 is a diagram illustrating the principle of the present invention.
【図２】本発明の実施例における磁気テープライブラリ
装置の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a magnetic tape library device according to the embodiment of the present invention.
【図３】磁気テープライブラリ装置内部の平面図であ
る。FIG. 3 is a plan view of the inside of the magnetic tape library device.
【図４】実施例のＤＣサーボモータ制御回路である。FIG. 4 shows a DC servo motor control circuit according to the embodiment.
【図５】実施例のドライブ回路である。FIG. 5 is a drive circuit of the embodiment.
【図６】図４の一部詳細図である。FIG. 6 is a partial detailed view of FIG. 4;
【図７】実施例のタイミングチャートである。FIG. 7 is a timing chart of the embodiment.
【図８】従来のＤＣサーボモータ制御回路である。FIG. 8 shows a conventional DC servomotor control circuit.
【図９】従来のドライブ回路である。FIG. 9 shows a conventional drive circuit.
【図１０】図８の一部詳細図である。FIG. 10 is a partial detailed view of FIG. 8;
【図１１】従来例のタイミングチャートである。FIG. 11 is a timing chart of a conventional example.
１ ＤＣサーボモータ制御回路 ６ 加算増幅回路 ７ ＰＷＭ変換回路 ８ スイッチング制御回路 ９ アナログスイッチ １０ 極性判別回路 １１ 反転アンプ １２ 電流検出回路 １３ ドライブ回路 １７ スイッチング回路 Reference Signs List 1 DC servo motor control circuit 6 Addition amplification circuit 7 PWM conversion circuit 8 Switching control circuit 9 Analog switch 10 Polarity discrimination circuit 11 Inverting amplifier 12 Current detection circuit 13 Drive circuit 17 Switching circuit
Claims (1)
ータ電流の帰還信号との加算を行う加算回路（６）と、 該加算回路（６）の加算出力に基づいて、モータ駆動の
ためのパルス列を発生させる回路（７）と、 該パルス列を取り込み、上記加算出力の極性判別信号等
に基づいて、モータ（１６）に流れる電流の切り換え制
御を行うスイッチング制御回路（８）と、 該スイッチング制御回路（８）からの信号によりモータ
に駆動電流を供給するドライブ回路（１３）と、 モータ電流を検出する電流検出回路（１２）と、 該電流検出回路（１２）で検出したモータ電流検出信号
と、この信号の反転信号の切り換えを行って、いずれか
一方の信号を、上記加算回路（６）に対し、帰還信号と
して出力するアナログスイッチ（９）とを具備した直流
サーボモータ制御回路において、上記電流検出回路（１２）を、モータの巻線に直列接続
した電流検出用抵抗（Ｒ 1 ）の両端に接続すると共に、 上記電流検出回路（１２）で検出したモータ電流検出信
号の符号を判別する符号判別回路（１９）を設け、 該符号判別回路（１９）の符号判別結果に基づき、モー
タ電流の帰還信号が、モータ電流指示値に対して負帰還
となるように、上記アナログスイッチ（９）を切り換
え、かつ、上記スイッチング制御回路（８）が、上記符号判
別回路（１９）の符号判別結果を用いてスイッチング制
御を行うことにより、 モータ電流を、モータ電流指示値と一致させるように制
御を行うことを特徴とした直流サーボモータ制御回
路。」An addition circuit (6) for adding a motor current instruction value from a higher-level control unit and a feedback signal of the motor current, and a motor drive based on an addition output of the addition circuit (6). A switching control circuit (8) for taking in the pulse train and controlling switching of a current flowing through the motor (16) based on the polarity discrimination signal of the added output and the like; A drive circuit (13) for supplying a drive current to the motor according to a signal from the control circuit (8); a current detection circuit (12) for detecting the motor current; and a motor current detection signal detected by the current detection circuit (12) And an analog switch (9) that switches an inverted signal of this signal and outputs one of the signals as a feedback signal to the adder circuit (6). In the flow servo motor control circuit, the current detection circuit (12), connected in series to the winding of the motor
While connected to both ends of the current detection resistor (R 1), the current detecting circuit a code discrimination circuit for determining the sign of the detected motor current detection signal (12) (19) is provided, said code discriminating circuit (19 ), The analog switch (9) is switched so that the feedback signal of the motor current becomes a negative feedback with respect to the motor current instruction value, and the switching control circuit (8) performs the switching control. Sign
Switching control using the sign determination result of another circuit (19)
By performing control, the motor current, a DC servo motor control circuit characterized by performing control <br/> control so as to match the motor current instruction value. "
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4130780A JP2878901B2 (en) | 1992-05-22 | 1992-05-22 | DC servo motor control circuit |
| US08/052,647 US5432419A (en) | 1992-04-28 | 1993-04-26 | Recording medium library system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4130780A JP2878901B2 (en) | 1992-05-22 | 1992-05-22 | DC servo motor control circuit |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0630581A JPH0630581A (en) | 1994-02-04 |
| JP2878901B2 true JP2878901B2 (en) | 1999-04-05 |
Family
ID=15042498
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4130780A Expired - Fee Related JP2878901B2 (en) | 1992-04-28 | 1992-05-22 | DC servo motor control circuit |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2878901B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3469321B2 (en) * | 1994-07-29 | 2003-11-25 | 富士通株式会社 | Control device for DC servo motor |
-
1992
- 1992-05-22 JP JP4130780A patent/JP2878901B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0630581A (en) | 1994-02-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4851755A (en) | Low power stepper motor drive system and method | |
| EP0814473A2 (en) | Harddisk spindle motor controller with either PWM or linear current control output | |
| US5731672A (en) | Control apparatus of DC servo motor | |
| US4926101A (en) | DC motor stop detector and DC motor brake apparatus | |
| US4129810A (en) | Switching motor control system | |
| JPS602088A (en) | Servo motor drive system | |
| JP2878901B2 (en) | DC servo motor control circuit | |
| US6034496A (en) | Motor speed control using fixed-duration torque bursts | |
| JP3282218B2 (en) | Recording / playback device | |
| US5138504A (en) | Tape transport control apparatus for switching from high speed reel drive to low speed capstan drive without stopping the tape | |
| JP3296706B2 (en) | Motor drive | |
| JP2731206B2 (en) | Magnetic disk drive | |
| JPH06217587A (en) | Servo controller for spindle motor | |
| US5046123A (en) | Error signal detection circuit in a servo control device | |
| US4670694A (en) | Capstan motor control circuit | |
| US4963801A (en) | Motor driving circuit for selectivity driving different motor types | |
| JPH0727680B2 (en) | Motor control circuit | |
| JPH025260A (en) | Drive control system for mode switching device | |
| JPH077987A (en) | Pwm motor drive circuit | |
| JP3252427B2 (en) | Servo motor control device | |
| JPH0847295A (en) | Motor controller | |
| KR860001001Y1 (en) | Capstan motor control circuit | |
| JPH0138644Y2 (en) | ||
| KR930007371Y1 (en) | Common control circuit of capstan motor and reel motor for dat | |
| JPH0722760Y2 (en) | Recording medium selection device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990112 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080122 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090122 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100122 Year of fee payment: 11 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |