JP2878131B2 - Crane turning control device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、旋回可能で、作業半
径，吊り荷重等の作業状態が作業によって変化するクレ
ーンの旋回制御装置に係わり、特に、作業半径や吊り荷
重に応じて旋回速度を制御するクレーンの旋回制御装置
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a crane turning control device capable of turning and changing a working state such as a working radius and a hanging load depending on the work, and more particularly, to a turning speed according to the working radius and the hanging load. The present invention relates to a crane turning control device to be controlled.

【０００２】[0002]

【従来技術】従来のクレーンの旋回制御装置では、複合
動作するウインチの速度を速くするために旋回動作中に
エンジンの回転数を上昇させると、旋回速度もつられて
速くなり、荷振れを起こして操作しずらい。そこで、吊
り荷重、作業半径等が大きくなった場合にその作業状況
に基づき旋回速度を抑える旋回制御装置が特開平１−２
８５５９２号公報に開示されている。以下その内容を図
８に基づいて説明する。2. Description of the Related Art In a conventional crane turning control device, if the engine speed is increased during turning operation in order to increase the speed of a winch that performs a combined operation, the turning speed is consequently increased, causing load swing. It is hard to operate. In view of the above, a turning control device that suppresses the turning speed based on the working condition when the lifting load, the working radius, or the like becomes large has been disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-21-2.
No. 85592. The contents will be described below with reference to FIG.

【０００３】図８は、上記公報に開示された旋回制御装
置のブロック図を示す。この従来の旋回制御装置では、
ブーム角検出器１によって検出されたブーム角βと、ブ
ーム長検出器２によって検出されたブーム長Ｌとが作業
半径演算器３に入力され、作業半径演算器３は作業半径
Ｒを演算する。この作業半径Ｒは、定格値演算器５と第
１の関数発生器７に入力され、第１の関数発生器７にお
いて、その作業半径Ｒで許容し得る最大の旋回角速度ω
maxが演算される。一方、定格値演算器５にはブーム長
検出器２からブーム長Ｌも入力され、定格値演算器５
は、作業半径Ｒとブーム長Ｌから定格荷重を演算し、こ
の定格荷重とブーム自重とを合算して定格値Ｗａを算出
する。その定格値Ｗａと、負荷検出器４によって検出さ
れるクレーンブームと吊り荷重とを合算した負荷Ｗとか
ら、除算器６によって負荷率Ｐ（Ｗ／Ｗａ）を演算し、
その負荷率Ｐに対応して第２の関数発生器８で旋回角速
度減少係数Ｋが決定される。そして、乗算器９は、最大
旋回角速度ωmaxと旋回角速度減少係数Ｋとを乗算し、
この乗算値ωmax・Ｋが作業半径Ｒおよび負荷率Ｐに対
応した旋回角速度上限値制御信号として旋回駆動機構Ａ
に出力される。この制御信号は、作業半径Ｒおよび負荷
率Ｐが大きくなるにつれて小さくなる。FIG. 8 is a block diagram of a turning control device disclosed in the above publication. In this conventional turning control device,
The boom angle β detected by the boom angle detector 1 and the boom length L detected by the boom length detector 2 are input to the working radius calculator 3, which calculates the working radius R. The working radius R is input to the rated value calculator 5 and the first function generator 7, and the first function generator 7 allows the maximum turning angular velocity ω to be allowed by the working radius R.
max is calculated. On the other hand, the boom length L is also input from the boom length detector 2 to the rated value calculator 5, and the rated value calculator 5
Calculates the rated load from the working radius R and the boom length L, and calculates the rated value Wa by adding the rated load and the boom own weight. A load ratio P (W / Wa) is calculated by the divider 6 from the rated value Wa and the load W obtained by adding the crane boom and the suspended load detected by the load detector 4;
A turning angular velocity reduction coefficient K is determined by the second function generator 8 in accordance with the load factor P. Then, the multiplier 9 multiplies the maximum turning angular velocity ωmax by the turning angular velocity reduction coefficient K,
The multiplied value ωmax · K is used as a turning angular velocity upper limit control signal corresponding to the working radius R and the load factor P as a turning drive mechanism A.
Is output to This control signal decreases as the working radius R and the load factor P increase.

【０００４】旋回駆動機構Ａは、油圧ポンプ１０と、こ
のポンプ吐出流量を制限する電磁流量制御弁１１と、圧
油の方向と流量を調節する制御弁１２と、制御弁１２か
ら供給される圧油にしたがった方向および速さで回転す
る油圧モータ１３とで構成される。電磁流量制御弁１１
は、入力される旋回角速度上限値制御信号に基づいて油
圧ポンプ１０から吐出される圧油の流量を抑制し、これ
により、旋回角速度を上限値で制限して吊り荷の荷振れ
を防止する。作業半径Ｒおよび負荷率Ｐが小さい場合は
上記制御信号が大きくなって、旋回角速度を制限するこ
とがないため作業効率の低下が防止される。The turning drive mechanism A includes a hydraulic pump 10, an electromagnetic flow control valve 11 for limiting the pump discharge flow, a control valve 12 for adjusting the direction and flow rate of the pressure oil, and a pressure supplied from the control valve 12. A hydraulic motor 13 that rotates in the direction and speed according to the oil. Electromagnetic flow control valve 11
Suppresses the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 10 based on the input turning angular speed upper limit control signal, thereby restricting the turning angular speed at the upper limit value to prevent swinging of the suspended load. When the working radius R and the load factor P are small, the control signal becomes large and the turning angular velocity is not limited, so that a decrease in working efficiency is prevented.

【０００５】また、実開平３−４９２９１号公報に記載
のクレーンの旋回制御装置は、図９に示すように構成さ
れている。旋回モータ２４は、エンジン２０によって駆
動される可変容量形油圧ポンプ２２の吐出油で駆動され
る。ポンプ２２の傾転量は、パイロット操作部２２ａに
作用する圧力に応じて調整され、この圧力は、エンジン
回転数検出器２１によって検出されるエンジン回転数に
基づいて電磁比例減圧弁２３で調節される。エンジン回
転数が高いときには、電磁比例減圧弁２３の出力圧力が
低くなり、これにより、ポンプ傾転量が小さくなってポ
ンプ２２の一回転当たりの吐出流量が少なくなる。一
方、エンジン回転数が低いときには電磁比例減圧弁２３
の出力圧力が高くなり、これにより、ポンプ傾転量が大
きくなってポンプ一回転当たりの吐出流量が多くなる。
エンジン回転数によるポンプ傾転量の増減量は、エンジ
ン２０の回転数の変化の如何に拘わらず油圧ポンプ２２
から吐出される圧油の流量が一定になるように決定さ
れ、したがって、旋回角速度は所定の上限値で制限さ
れ、以って、旋回操作の容易化が図れる。A turning control device for a crane described in Japanese Utility Model Laid-Open Publication No. 3-49291 is configured as shown in FIG. The swing motor 24 is driven by discharge oil of a variable displacement hydraulic pump 22 driven by the engine 20. The amount of tilt of the pump 22 is adjusted in accordance with the pressure acting on the pilot operation part 22 a, and this pressure is adjusted by the electromagnetic proportional pressure reducing valve 23 based on the engine speed detected by the engine speed detector 21. You. When the engine speed is high, the output pressure of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 23 becomes low, whereby the amount of displacement of the pump becomes small and the discharge flow rate per one rotation of the pump 22 becomes small. On the other hand, when the engine speed is low, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 23
, The output pressure of the pump increases, thereby increasing the displacement of the pump and increasing the discharge flow rate per one rotation of the pump.
The amount of increase or decrease of the pump tilt amount due to the engine speed is controlled by the hydraulic pump 22 regardless of the change in the engine speed.
Is determined so that the flow rate of the pressure oil discharged from the nozzle is constant, and therefore, the turning angular velocity is limited to a predetermined upper limit value, thereby facilitating the turning operation.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】上述の特開平１−２８
５５９２号公報に記載の旋回制御装置は、吊り荷の荷重
と作業半径とによって決定される最大旋回角速度を、旋
回モータへ供給される油圧ポンプ１０の吐出流量を電磁
流量制御弁１１によって制御することによって規定する
ものである。従って、例えばエンジン回転数が低い状態
で旋回と吊り荷の巻き上げの複合動作を行い、吊り荷の
巻き上げ速度を速くしようとしてエンジン回転数を上げ
た場合、旋回角速度は規定される最大値まで上昇する。
これにより、旋回の起動・停止による荷振れを防止する
ために最大旋回角速度を規定しても、最大旋回角速度に
達する範囲内では、エンジン回転数の変動による油圧ポ
ンプの吐出流量の変化で旋回角速度が変化する。SUMMARY OF THE INVENTION The above-mentioned JP-A-1-228
The turning control device described in Japanese Patent No. 5592 controls the maximum turning angular velocity determined by the load of the suspended load and the working radius by using the electromagnetic flow control valve 11 to control the discharge flow rate of the hydraulic pump 10 supplied to the turning motor. It is defined by: Therefore, for example, when the combined operation of turning and hoisting of the suspended load is performed in a state where the engine rotational speed is low, and the engine rotational speed is increased in an attempt to increase the hoisting speed of the suspended load, the turning angular speed increases to a specified maximum value. .
As a result, even if the maximum turning angular velocity is specified in order to prevent the load from swinging due to the start / stop of turning, within the range where the maximum turning angular velocity is reached, the change in the discharge flow rate of the hydraulic pump due to the fluctuation of the engine speed causes the turning angular velocity to change. Changes.

【０００７】また、実開平３−４９２９１号公報記載の
旋回制御装置では、最大旋回速度は、エンジンの回転数
の変化に関係なく、常に一定に維持することが可能であ
るが、クレーンのような長尺ブームを有する作業機で
は、ブームの仰角を変えると作業半径は大きく変化し、
この作業半径の変化によって旋回速度が一定であっても
旋回による吊り荷の移動速度は大きく異なる。ブーム仰
角が大きく作業半径が小さい場合に比べて、ブーム仰角
が小さく作業半径が大きい場合は、ブーム先端にワイヤ
ロープによって吊られる荷の位置が旋回中心から遠くに
あるため、吊り荷の移動速度は作業半径が小さい場合に
比べて速くなる。そのため、作業者が適宜、旋回モータ
へ供給される圧油の流量を制御弁を用いて制御し、旋回
速度を調整する必要があった。In the turning control device described in Japanese Utility Model Laid-Open Publication No. 3-49291, the maximum turning speed can always be kept constant irrespective of the change in the engine speed. In working machines with long booms, changing the elevation angle of the boom greatly changes the working radius,
Even if the turning speed is constant due to the change in the working radius, the moving speed of the suspended load due to the turning greatly differs. When the boom elevation angle is small and the work radius is large compared to when the boom elevation angle is large and the work radius is small, the moving speed of the suspended load is lower because the position of the load suspended by the wire rope at the boom tip is far from the center of rotation. Faster than when the working radius is small. Therefore, it is necessary for the operator to appropriately control the flow rate of the pressure oil supplied to the turning motor using the control valve to adjust the turning speed.

【０００８】本発明の目的は、作業半径，吊り荷重等の
クレーンの作業状態に応じて最大旋回速度を自動的に調
整して操作性を向上させ、また作業中の原動機の回転数
が変動しても、旋回速度が変化しないクレーンの旋回速
度制御装置を提供することにある。An object of the present invention is to automatically adjust the maximum turning speed in accordance with the working state of a crane, such as a working radius and a hanging load, to improve operability, and to change the rotational speed of a prime mover during work. It is another object of the present invention to provide a crane turning speed control device in which the turning speed does not change.

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段】一実施例を示す図１およ
び図２に対応づけて本発明を説明すると、本発明は、ク
レーンの作業状態を検出する作業状態検出手段２８と、
原動機２０によって駆動され、ポンプ傾転量を変えるこ
とで吐出流量が変更可能な可変容量ポンプ２２と、前記
可変容量ポンプ２２の傾転量を変更する傾転量変更手段
２２ａと、前記傾転量変更手段２２ａを制御する制御手
段２９と、前記原動機２０の回転数を検出する原動機回
転数検出手段２１とを備えたクレーンの旋回制御装置に
適用される。そして、請求項１の発明は、前記制御手段
２９を、前記作業状態検出手段２８によって検出された
クレーンの作業状態に適した旋回速度に応じた流量を算
出する流量算出手段２９ａ，２９ｚと、前記流量算出手
段２９ａ，２９ｚによって算出された流量と前記原動機
回転数検出手段２１によって検出された原動機回転数と
に基づいて、前記可変容量ポンプ２２の傾転量を算出す
る傾転量算出手段２９ｃとで構成することにより、上述
した目的を達成する。請求項２の発明は、前記作業状態
検出手段２８が、クレーンの作業半径を検出するように
したものである。請求項３の発明は、前記作業状態検出
手段２８が、クレーンの吊り荷重を検出するようにした
ものである。図４に対応づけて説明すると、請求項４の
発明は、前記流量算出手段２９ａ，２９ｚによって算出
された流量に基づく旋回速度を上限にして旋回速度を任
意に設定する旋回速度変更手段３４，２９ｉを設けたも
のである。請求項５の発明は、その実施例を示す図５，
図６に対応づけて説明すると、クレーンの作業状態を検
出する作業状態検出手段２８と、原動機２０によって駆
動されポンプ傾転量を変えることで吐出流量が変更可能
な可変容量ポンプ２２と、前記可変容量ポンプ２２の傾
転量を変更する傾転量変更手段２２ａと、前記傾転量変
更手段２２ａを制御する制御手段２９Ｃと、前記原動機
の回転数を検出する原動機回転数検出手段２１と、原動
機回転数の最小値を設定する第１の回転数指令手段３１
ｃと、第１の回転数指令手段３１ｃによって設定された
原動機回転数の最小値に対して原動機回転数を増加させ
る第２の回転数指令手段３１ｂと、それら第１，第２の
回転数指令手段３１ｃ，３１ｂによって指令される指令
値のうち、大きい指令値を選択して前記原動機２０をそ
の指令値で回転駆動する最大回転数選択手段３０とを備
えたクレーンの旋回制御装置に適用される。そして請求
項５の発明では、前記制御手段２９Ｃに、前記作業状態
検出手段２８によって検出されたクレーンの作業状態に
適した旋回速度に応じた流量を算出する第１の流量算出
手段２９ａ，２９ｚと、前記第１の回転数指令手段３１
ｃによって設定される回転数指令値に基づいて発揮し得
る最大旋回速度に応じた流量を算出する第２の流量算出
手段２９ｊと、前記第１および第２の流量算出手段２９
ａ，２９ｚ，２９ｊによって算出された流量のうちいず
れか小さい流量を選択する最小流量選択手段２９ｋと、
この最小流量選択手段２９ｋで選択された流量と原動機
回転数検出手段２１によって検出された原動機回転数と
に基づいて、前記可変容量ポンプ２２の傾転量を算出す
る傾転量算出手段とを備えることにより上記目的が達成
する。請求項６の発明においては、図７に示すように流
量算出手段２９ｍは、作業状態検出手段２８の検出値が
所定値以下の場合は、算出する流量を所定の値で制限す
るものである。請求項７の発明は、前記作業状態検出手
段２８を過負荷防止装置としたものである。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2 showing one embodiment. The present invention comprises a working state detecting means 28 for detecting a working state of a crane;
A variable displacement pump 22 driven by a prime mover 20 and capable of changing a discharge flow rate by changing a pump displacement amount, a displacement amount changing unit 22a for changing a displacement amount of the variable displacement pump 22, The present invention is applied to a crane turning control device including a control means 29 for controlling the change means 22a and a motor rotation speed detecting means 21 for detecting the rotation speed of the motor 20. The invention according to claim 1 is characterized in that the control means 29 comprises flow rate calculating means 29a and 29z for calculating a flow rate according to a turning speed suitable for the working state of the crane detected by the working state detecting means 28; A tilt amount calculating means 29c for calculating a tilt amount of the variable displacement pump 22 based on the flow rate calculated by the flow rate calculating means 29a and 29z and the motor speed detected by the motor speed detecting means 21; With the configuration described above, the above-described object is achieved. According to a second aspect of the present invention, the work state detecting means detects a work radius of the crane. According to a third aspect of the present invention, the work state detecting means 28 detects a hanging load of the crane. 4, the turning speed changing means 34, 29i for arbitrarily setting the turning speed with the turning speed based on the flow rate calculated by the flow rate calculating means 29a, 29z as an upper limit. Is provided. FIG. 5 shows an embodiment of the present invention.
6, the operation state detecting means 28 for detecting the operation state of the crane, the variable displacement pump 22 driven by the prime mover 20 and capable of changing the discharge flow rate by changing the pump tilt amount; A displacement amount changing means 22a for changing the displacement amount of the displacement pump 22, a control means 29C for controlling the displacement amount changing means 22a, a motor speed detecting means 21 for detecting the rotation speed of the motor, First rotational speed command means 31 for setting the minimum value of the rotational speed
c, second rotational speed command means 31b for increasing the prime mover rotational speed with respect to the minimum value of the prime mover rotational speed set by the first rotational speed command means 31c, and first and second rotational speed commands The present invention is applied to a crane turning control device provided with a maximum rotation number selecting means 30 for selecting a large command value from the command values commanded by the means 31c and 31b and rotating the prime mover 20 at the command value. . In the invention according to claim 5, the control means 29C includes first flow rate calculating means 29a and 29z for calculating a flow rate according to a turning speed suitable for the working state of the crane detected by the working state detecting means 28. , The first rotational speed command means 31
a second flow rate calculating means 29j for calculating a flow rate according to the maximum turning speed that can be exerted based on the rotational speed command value set by c, and the first and second flow rate calculating means 29
a, a minimum flow rate selecting means 29k for selecting a smaller flow rate among the flow rates calculated by a, 29z, and 29j;
A tilt amount calculating means for calculating a tilt amount of the variable displacement pump 22 based on the flow rate selected by the minimum flow rate selecting means 29k and the motor speed detected by the motor speed detecting means 21; Thereby, the above object is achieved. In the invention of claim 6, as shown in FIG. 7, the flow rate calculating means 29m limits the calculated flow rate to a predetermined value when the detection value of the work state detecting means 28 is equal to or less than a predetermined value. According to a seventh aspect of the present invention, the work state detecting means 28 is an overload prevention device.

【００１０】[0010]

【作用】請求項１の発明では、作業状態検出手段２８に
よって検出されるクレーンの作業状態に基づいて、流量
算出手段（２９ａ，２９ｚ）は、その作業状態に適した
旋回速度に応じた流量を算出する。さらに傾転量算出手
段２９ｃは、原動機回転数検出手段２１によって検出さ
れた原動機回転数において、流量算出手段２９ｚによっ
て算出される流量を吐出するためのポンプ２２の傾転量
を算出し、その算出された値に基づいて傾転量変更手段
２２ａを制御し、可変容量油圧ポンプ２２の傾転量を調
整して旋回速度を規定する。請求項２の発明では、作業
状態検出手段２８によってクレーンの作業半径が検出さ
れ、その検出された作業半径が制御手段２９の流量算出
手段２９ａ，２９ｚに入力され、そこで、作業半径に適
した旋回速度に応じた流量が算出される。請求項３の発
明では、作業状態検出手段２８によってクレーンの吊り
荷の吊り荷重が検出され、その検出された吊り荷重が制
御手段２９の流量算出手段２９ａ，２９ｚに入力され、
そこで、吊り荷重に適した旋回速度に応じた流量が算出
される。請求項４の発明では、旋回速度変更手段（３
４，２９ｉ）によって、算出される流量に基づく旋回速
度を上限として任意に旋回速度を設定する。請求項５の
発明では、作業状態検出手段２８によって検出されるク
レーンの作業状態に基づいて、第１の流量算出手段２９
ａ，２９ｚは、その作業状態に適した旋回速度に応じた
流量を算出する。また第２の流量算出手段２９ｊでは、
第１の回転数指令手段３１ｃによって指令される原動機
回転数の指令値に基づいて発揮しうる最大旋回速度に応
じた流量を算出する。そして、最小流量選択手段２９ｋ
で第１および第２の流量算出手段２９ａ，２９ｚ，２９
ｊで算出された流量のうち小さい流量を選択する。傾転
量算出手段２９ｃでは、最小流量選択手段２９ｋで選択
された流量と原動機回転数検出手段２１によって検出さ
れた原動機回転数に基づいて、その流量を吐出するため
のポンプ傾転量が算出され、その算出された値に基づい
て傾転量変更手段２２ａを制御し、可変容量油圧ポンプ
２２の傾転量を調整して旋回速度を規定する。請求項６
の発明では、作業状態検出手段２８の検出値が所定値以
下の場合、流量算出手段２９ｍによって算出される流量
が所定の値で制限される。請求項７の発明では、過負荷
防止装置によってクレーンの作業状態を検出し、その検
出された信号に基づいて、制御装置２９の流量算出手段
２９ａにより作業状態に適した旋回速度とその旋回速度
に応じた流量が算出される。According to the first aspect of the present invention, based on the work state of the crane detected by the work state detection means, the flow rate calculation means (29a, 29z) calculates the flow rate according to the turning speed suitable for the work state. calculate. Further, the tilt amount calculating means 29c calculates the tilt amount of the pump 22 for discharging the flow rate calculated by the flow rate calculating means 29z at the prime mover speed detected by the prime mover speed detecting means 21, and calculates the calculated tilt amount. The tilt amount changing means 22a is controlled based on the value thus set, and the tilt amount of the variable displacement hydraulic pump 22 is adjusted to regulate the turning speed. According to the second aspect of the invention, the working radius of the crane is detected by the working state detecting means, and the detected working radius is input to the flow rate calculating means 29a and 29z of the control means 29, where the turning suitable for the working radius is performed. The flow rate according to the speed is calculated. According to the third aspect of the present invention, the suspended load of the suspended load of the crane is detected by the work state detecting means, and the detected suspended load is input to the flow rate calculating means 29a, 29z of the control means 29,
Therefore, the flow rate according to the turning speed suitable for the suspension load is calculated. According to the invention of claim 4, the turning speed changing means (3
According to 4, 29i), the turning speed is arbitrarily set with the turning speed based on the calculated flow rate as the upper limit. According to the fifth aspect of the present invention, the first flow rate calculating means 29 is based on the working state of the crane detected by the working state detecting means 28.
a, 29z calculates the flow rate according to the turning speed suitable for the work state. In the second flow rate calculating means 29j,
A flow rate corresponding to the maximum turning speed that can be exerted is calculated based on a command value of the prime mover speed commanded by the first speed command means 31c. And the minimum flow rate selecting means 29k
And the first and second flow rate calculating means 29a, 29z, 29
A smaller flow rate is selected from the flow rates calculated in j. The tilt amount calculating means 29c calculates a pump tilt amount for discharging the flow rate based on the flow rate selected by the minimum flow rate selecting means 29k and the prime mover speed detected by the prime mover speed detecting means 21. The tilting amount changing means 22a is controlled based on the calculated value, and the tilting amount of the variable displacement hydraulic pump 22 is adjusted to regulate the turning speed. Claim 6
According to the invention, when the detected value of the work state detecting means 28 is equal to or smaller than a predetermined value, the flow rate calculated by the flow rate calculating means 29m is limited by the predetermined value. According to the seventh aspect of the present invention, the working state of the crane is detected by the overload prevention device, and based on the detected signal, the turning speed suitable for the working state and the turning speed are determined by the flow rate calculating means 29a of the control device 29. The corresponding flow rate is calculated.

【００１１】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易
くするために、実施例の図を用いたがこれにより本発明
が実施例に限定されるものではない。In the means and means for solving the above problems which explain the constitution of the present invention, in order to make the present invention easy to understand, the drawings of the embodiments are used. However, the present invention is not limited to this.

【００１２】[0012]

【実施例】【Example】

−第１の実施例− 本発明の第１の実施例を図１，図２により説明する。図
１は本実施例の回路図、図２は本実施例の制御ブロック
図である。図で、２０はクレーンの動力源となるエンジ
ン、２１はエンジン２０の回転数を検出するエンジン回
転数検出器、２２はエンジン２０によって駆動される可
変容量形の油圧ポンプで、パイロット操作部２２ａに所
望のパイロット圧を作用させることでポンプの傾転量が
変化し、ポンプ一回転当たりの吐出量が変更可能となる
ものである。２３は作用する電流の大きさによってその
減圧量が制御される電磁比例減圧弁であり、油圧ポンプ
２２のパイロット操作部２２ａと油圧源２２ｃとを接続
する操作回路２２ｂに設けられ、パイロット操作部２２
ａに作用するパイロット圧を調整する。２５は、油圧ポ
ンプ２２から吐出され旋回用油圧モータ２４へ供給され
る圧油の方向，流量を制御する制御弁、２８は過負荷防
止装置であり、ブーム仰角β，ブーム長Ｌ，吊り荷重Ｗ
等を検出し、現作業状態における作業半径や、吊り荷の
荷重等から転倒に対する作業機の安定，不安定状態を表
示，警報する。この過負荷防止装置は、例えばクレーン
の転倒防止のための警報装置として取付が義務付けられ
ているものである。制御装置２９は、エンジン２０の回
転数を検出するエンジン回転数検出器２１の検出値と、
過負荷防止装置２８の検出値とに基づいて電磁比例減圧
弁２３を制御する。なお、油圧ポンプ２７は、エンジン
２０によって駆動される旋回以外のアクチュエータ、例
えば巻き上げウインチ等のアクチュエータの駆動源とな
る油圧ポンプである。-First Embodiment- A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a circuit diagram of the present embodiment, and FIG. 2 is a control block diagram of the present embodiment. In the drawing, reference numeral 20 denotes an engine serving as a power source of a crane; 21, an engine speed detector for detecting the speed of the engine 20; 22, a variable displacement hydraulic pump driven by the engine 20; By applying a desired pilot pressure, the tilt amount of the pump changes, and the discharge amount per one rotation of the pump can be changed. Reference numeral 23 denotes an electromagnetic proportional pressure-reducing valve whose pressure reduction amount is controlled by the magnitude of the acting current. The electromagnetic pressure-reducing valve 23 is provided in an operation circuit 22b that connects a pilot operation part 22a of the hydraulic pump 22 and a hydraulic power source 22c.
Adjust the pilot pressure acting on a. Reference numeral 25 denotes a control valve for controlling the direction and flow rate of hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 22 and supplied to the turning hydraulic motor 24, and 28 denotes an overload prevention device, which includes a boom elevation angle β, a boom length L, and a suspension load W.
Is detected, and the stability and instability of the work machine with respect to falling is displayed and alarmed based on the work radius in the current work state, the load of the suspended load, and the like. This overload prevention device is required to be attached as, for example, an alarm device for preventing the crane from overturning. The control device 29 detects a value detected by the engine speed detector 21 that detects the speed of the engine 20;
The electromagnetic proportional pressure reducing valve 23 is controlled based on the detection value of the overload prevention device 28. The hydraulic pump 27 is a hydraulic pump that serves as a drive source of an actuator other than the swing driven by the engine 20, for example, an actuator such as a hoisting winch.

【００１３】上述の制御装置２９は、図２に示すよう
に、過負荷防止装置２８によって演算された作業半径Ｒ
に基づいて旋回速度Ｖを演算する第１の関数発生器２９
ａと、この旋回速度Ｖを得るために必要な流量Ｑを算出
する流量演算器２９ｚとを備える。旋回速度Ｖは、旋回
動作による吊り荷の遠心力でクレーンが転倒するのを防
止できる値に基づいて設定される。流量Ｑは、旋回速度
Ｖと旋回モータ２４の１回転当たりの押除け容積ｑと旋
回駆動系の減速比α１とを乗算することにより求まる。As shown in FIG. 2, the control device 29 has a work radius R calculated by the overload prevention device 28.
Function generator 29 that calculates turning speed V based on
a, and a flow rate calculator 29z for calculating a flow rate Q necessary for obtaining the turning speed V. The turning speed V is set based on a value that can prevent the crane from tipping over due to the centrifugal force of the suspended load due to the turning operation. The flow rate Q is obtained by multiplying the turning speed V, the displacement q per rotation of the turning motor 24, and the speed reduction ratio α1 of the turning drive system.

【００１４】また、制御装置２９は、エンジン回転数検
出器２１によって検出されるパルス列信号Ｓからエンジ
ン回転数Ｎを演算する第２の関数発生器２９ｂと、流量
演算器２９ｚで算出された流量Ｑを検出されたエンジン
回転数Ｎで除することによりポンプ傾転量θを演算する
ポンプ傾転量演算器２９ｃと、演算されたポンプ傾転量
θに対応したポンプ２２のパイロット操作部２２ａの作
用圧力Ｐを演算する第３の関数発生器２９ｄと、演算さ
れた作用圧力Ｐに対応した電磁比例減圧弁２３の制御電
流を演算する第４の関数発生器２９ｅとを有する。The control device 29 includes a second function generator 29b for calculating the engine speed N from the pulse train signal S detected by the engine speed detector 21, and a flow rate Q calculated by the flow rate calculator 29z. Is divided by the detected engine speed N to calculate the pump tilt amount θ, and the operation of the pilot operation unit 22a of the pump 22 corresponding to the calculated pump tilt amount θ. It has a third function generator 29d for calculating the pressure P, and a fourth function generator 29e for calculating the control current of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 23 corresponding to the calculated working pressure P.

【００１５】本実施例における旋回制御を説明する。過
負荷防止装置２８は、検出されたブーム仰角βの余弦値
とブーム長Ｌとを乗じて作業半径Ｒを演算して出力し、
エンジン回転数検出器２１は、エンジン２０の回転数に
反比例する間隔のパルス列信号Ｓを出力し、これらの出
力信号はそれぞれ制御装置２９に入力される。作業半径
Ｒが第１の関数発生器２９ａに入力されると作業半径Ｒ
に応じた最適な旋回速度Ｖが決定される。そしてその旋
回速度Ｖが流量演算器２９ｚに入力されると、The turning control in this embodiment will be described. The overload prevention device 28 calculates and outputs a work radius R by multiplying the cosine value of the detected boom elevation angle β by the boom length L,
The engine speed detector 21 outputs pulse train signals S at intervals that are inversely proportional to the engine speed of the engine 20, and these output signals are input to the control device 29. When the working radius R is input to the first function generator 29a, the working radius R
Is determined in accordance with the rotation speed V. When the turning speed V is input to the flow rate calculator 29z,

【数１】Ｑ＝Ｖ×ｑ×α１・・・（１） の演算が行われ、旋回速度Ｖを得るために必要な流量Ｑ
が算出される。ここで、α１は旋回モータ２４と旋回体
（図示しない）との間に介在される減速機の減速比に応
じた流量演算係数である。The calculation of Q = V × q × α1 (1) is performed, and the flow rate Q required to obtain the turning speed V
Is calculated. Here, α1 is a flow rate calculation coefficient corresponding to the reduction ratio of the speed reducer interposed between the swing motor 24 and the swing body (not shown).

【００１６】エンジン２０のパルス列信号Ｓが第２の関
数発生器２９ｂに入力されるとエンジン回転数Ｎが決定
される。ポンプ傾転量演算器２９ｃでは、流量演算器２
９ｚによって演算された流量Ｑとエンジン回転数Ｎ(rp
m)とに基づいて、When the pulse train signal S of the engine 20 is input to the second function generator 29b, the engine speed N is determined. In the pump displacement amount calculator 29c, the flow rate calculator 2
9z and the engine speed N (rp
m) and based on

【数２】θ＝Ｑ×α２／Ｎ・・・（２） の演算を行ない、検出されたエンジン回転数Ｎにおいて
流量Ｑを得るために必要なポンプ傾転量θが算出され
る。The calculation of θ = Q × α2 / N (2) is performed, and the pump displacement θ required to obtain the flow rate Q at the detected engine speed N is calculated.

【００１７】ここで、α２はポンプ２２とエンジン２０
との間に介在される減速機の減速比に応じた流量演算係
数である。Here, α2 is the pump 22 and the engine 20
Is a flow rate calculation coefficient corresponding to the speed reduction ratio of the speed reducer interposed therebetween.

【００１８】ポンプ傾転量演算器２９ｃで演算されたポ
ンプ傾転量θは第３の関数発生器２９ｄに入力され、第
３の関数発生器２９ｄは、ポンプ２２の傾転量を演算さ
れたポンプ傾転量θに変更するためにパイロット操作部
２２ａに作用させる作用圧力Ｐを算出する。そして、こ
の作用圧力Ｐを得るために電磁比例減圧弁２３に印加す
べき制御電流Ｉが第４の関数発生器２９ｅで算出され、
電磁比例減圧弁２３に出力される。したがって電磁比例
減圧弁２３は、作業半径Ｒに適した旋回速度が得られる
ポンプ傾転量とすべく圧力を出力し、これによりポンプ
２２は、作業半径Ｒに適した流量の圧油を吐出する。The pump displacement θ calculated by the pump displacement calculator 29c is input to a third function generator 29d, and the third function generator 29d calculates the displacement of the pump 22. An operating pressure P to be applied to the pilot operation unit 22a to change to the pump tilt amount θ is calculated. Then, a control current I to be applied to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 23 in order to obtain the working pressure P is calculated by the fourth function generator 29e,
Output to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 23. Therefore, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 23 outputs a pressure so as to set the pump displacement amount to obtain a turning speed suitable for the working radius R, whereby the pump 22 discharges a pressure oil having a flow rate suitable for the working radius R. .

【００１９】このような第１の実施例によれば、ポンプ
２２から吐出される圧油の流量が、エンジン回転数にか
かわらず制御弁２５が全開の状態で作業半径Ｒに適した
旋回速度Ｖが得られる流量Ｑに制御されるため、旋回半
径が大きくなっても吊り荷の移動速度が所定内に収まり
かつエンジン回転数に影響を受けることがなく、その結
果、荷振れの発生を防止できるとともに、旋回速度の調
整が容易となるため、作業者の負担が軽減できる。According to the first embodiment, the flow rate of the pressure oil discharged from the pump 22 is adjusted to the turning speed V suitable for the working radius R with the control valve 25 fully opened regardless of the engine speed. Is controlled so that the moving speed of the suspended load falls within a predetermined range and is not affected by the engine speed even if the turning radius becomes large. As a result, the occurrence of load swing can be prevented. At the same time, the turning speed can be easily adjusted, so that the burden on the operator can be reduced.

【００２０】なお、本実施例では、第１の関数発生器２
９ａで作業半径Ｒから旋回速度Ｖを算出し、その旋回速
度Ｖに基づく流量Ｑを流量演算器２９ｚで演算すること
としたが、旋回時の吊り荷の慣性力，遠心力による荷振
れなどを考慮して、吊り荷の荷重Ｗから旋回速度Ｖを算
出し、その旋回速度Ｖによって流量Ｑを演算してもよ
い。In this embodiment, the first function generator 2
In 9a, the turning speed V is calculated from the working radius R, and the flow rate Q based on the turning speed V is calculated by the flow rate calculator 29z, but the inertia force of the suspended load during turning and the load swing due to centrifugal force are determined. Considering this, the turning speed V may be calculated from the load W of the suspended load, and the flow rate Q may be calculated based on the turning speed V.

【００２１】−第２の実施例− 第２の実施例の制御装置２９Ａを図３に示す。図２と同
様の箇所には同一の符号を付して相違点を主に説明す
る。制御装置２９Ａは、過負荷防止装置２８から検出さ
れた吊り荷重Ｗに基づき１以下の減少係数Ｋを算出する
第５の関数発生器２９ｆと、この第５の関数発生器２９
ｆによって算出された減少係数Ｋと旋回速度Ｖに基づい
て流量演算器２９ｚよって算出された流量Ｑとを乗算し
て流量Ｑ１を算出する乗算器２９ｇとを第１の実施例の
制御装置２９に付加したものである。Second Embodiment A control device 29A according to a second embodiment is shown in FIG. The same parts as those in FIG. 2 are denoted by the same reference numerals, and differences will be mainly described. The control device 29A includes a fifth function generator 29f that calculates a reduction coefficient K of 1 or less based on the hanging load W detected from the overload prevention device 28, and a fifth function generator 29f.
A multiplier 29g for calculating the flow rate Q1 by multiplying the flow rate Q calculated by the flow rate calculator 29z based on the reduction coefficient K calculated by f and the turning speed V to the control device 29 of the first embodiment. It is added.

【００２２】第２の実施例における制御装置２９Ａの動
作を説明する。第５の関数発生器２９ｆによって算出さ
れた減少係数Ｋと、旋回速度Ｖに基づいて流量演算器２
９ｚによって算出された流量Ｑとを乗算器２９ｇによっ
て乗算して、作業半径Ｒで規定される流量Ｑ以下の流量
Ｑ１を算出する。そして、この流量Ｑ１に基づいてポン
プ傾転量θ１，このポンプ傾転量θ１を得るためにパイ
ロット操作部２２ａに作用させる作用圧力Ｐ１，この作
用圧力Ｐ１を得るために電磁比例減圧弁２３に印加すべ
き制御電流Ｉ１が前述の第１の実施例と同様に算出され
る。これによりポンプ傾転量が制御され、旋回速度が規
制される。The operation of the control device 29A according to the second embodiment will be described. The flow rate calculator 2 is based on the reduction coefficient K calculated by the fifth function generator 29f and the turning speed V.
The flow rate Q1 calculated by 9z is multiplied by the multiplier 29g to calculate a flow rate Q1 equal to or less than the flow rate Q defined by the working radius R. Then, based on the flow rate Q1, the pump displacement amount θ1, the operating pressure P acting on the pilot operating portion 22a to obtain the pump displacement amount θ1, and the electromagnetic pressure reducing valve 23 applied to obtain the operating pressure P1. The control current I1 to be calculated is calculated in the same manner as in the first embodiment. As a result, the pump tilt amount is controlled, and the swing speed is regulated.

【００２３】なお、第５の関数発生器２９ｆによって定
められる減少係数Ｋは、旋回速度と吊り荷重による慣
性力、遠心力、および作業半径と吊り荷重による転
倒モーメント等を考慮して予め設定される値である。The reduction coefficient K determined by the fifth function generator 29f is set in advance in consideration of the turning speed, the inertial force and the centrifugal force due to the hanging load, the working radius and the overturning moment due to the hanging load, and the like. Value.

【００２４】このように構成された第２の実施例では、
吊り荷重Ｗと作業半径Ｒとに基づき旋回速度を制御する
ため、第１の実施例に比べて、吊り荷の重量にかかわら
ず旋回の起動，停止による吊り荷の振れも起こりにく
く、より操作性が向上し、作業者の負担が軽減できる。In the second embodiment configured as described above,
Since the turning speed is controlled based on the hanging load W and the working radius R, the swing of the suspended load due to the start and stop of the turning is less likely to occur regardless of the weight of the suspended load as compared with the first embodiment, and the operability is further improved. And the burden on the operator can be reduced.

【００２５】なお、本実施例では、第５の関数発生器２
９ｆで吊り荷重による減少係数Ｋを定めることとした
が、第５の関数発生器２９ｆで、検出された吊り荷重Ｗ
に基づいた遠心力によって転倒しないような旋回速度Ｖ
を算出し、第１の関数発生器２９ａで、作業半径の大き
さから１以下の減少係数を算出するようにしてもよい。In this embodiment, the fifth function generator 2
Although the reduction coefficient K due to the suspension load is determined at 9f, the fifth function generator 29f detects the suspension load W
Speed V that does not fall over due to centrifugal force based on
May be calculated, and the first function generator 29a may calculate a reduction coefficient of 1 or less from the magnitude of the working radius.

【００２６】−第３の実施例− 第３の実施例の制御装置２９Ｂを図４に示す。図２と同
様の箇所には同一の符号を付して相違点を主に説明す
る。この第３の実施例では、操作量に応じた信号を出力
する旋回速度変更ダイヤル３４を設けるとともに、旋回
速度変更ダイヤル３４の操作量Ｘに応じて１以下の減少
係数Ｋ１を出力する第６の関数発生器２９ｉと、減少係
数Ｋ１を旋回速度Ｖに基づく流量Ｑに掛け合わせて流量
Ｑ２を演算する乗算器２９ｈとを、第１の実施例の制御
装置２９に付設して制御装置２９Ｂを構成する。Third Embodiment FIG. 4 shows a control device 29B according to a third embodiment. The same parts as those in FIG. 2 are denoted by the same reference numerals, and differences will be mainly described. In the third embodiment, a turning speed change dial 34 for outputting a signal corresponding to the operation amount is provided, and a reduction coefficient K1 of 1 or less is output according to the operation amount X of the turning speed change dial 34. The control device 29B is configured by adding a function generator 29i and a multiplier 29h for multiplying the reduction coefficient K1 by the flow rate Q based on the turning speed V to calculate the flow rate Q2 to the control device 29 of the first embodiment. I do.

【００２７】第３の実施例における制御装置２９Ｂの動
作を説明する。旋回速度変更ダイヤル３４の出力値であ
る操作量Ｘが第６の関数発生器２９ｉに入力されると、
その操作量に応じた減少係数Ｋ１が算出される。第６の
関数発生器２９ｉによって算出された減少係数Ｋ１と、
旋回速度Ｖに基づいて流量演算器２９ｚによって算出さ
れた流量Ｑとを乗算器２９ｈによって乗算して、作業半
径Ｒで規定される流量Ｑ以下の流量Ｑ２を算出する。そ
して、この流量Ｑ２に基づいてポンプ傾転量θ２，この
ポンプ傾転量θ２を得るためにパイロット操作部２２ａ
に作用させるべき作用圧力Ｐ２，この作用圧力Ｐ２を得
るために電磁比例減圧弁２３に印加すべき制御電流Ｉ２
が前述の第１の実施例と同様に算出される。これにより
ポンプ傾転量が制御され、旋回速度が規制される。The operation of the control device 29B according to the third embodiment will be described. When the operation amount X, which is the output value of the turning speed change dial 34, is input to the sixth function generator 29i,
A reduction coefficient K1 corresponding to the operation amount is calculated. A reduction coefficient K1 calculated by the sixth function generator 29i;
The flow rate Q2 calculated by the multiplier 29h is multiplied by the flow rate Q calculated by the flow rate calculator 29z based on the turning speed V to calculate a flow rate Q2 equal to or less than the flow rate Q defined by the working radius R. In order to obtain the pump tilt amount θ2 and the pump tilt amount θ2 based on the flow rate Q2, the pilot operation unit 22a
Operating pressure P2 to be applied to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 23 in order to obtain the operating pressure P2.
Is calculated in the same manner as in the first embodiment. As a result, the pump tilt amount is controlled, and the swing speed is regulated.

【００２８】このように構成された第３の実施例では、
旋回速度変更ダイヤル３４によって、作業半径によって
決定される旋回速度Ｖの範囲内で作業者が任意に旋回速
度を設定できるため、旋回による位置決め作業等を行う
ときに、旋回速度変更ダイヤル３４によって旋回速度の
上限を制限することで微操作を行うことが可能となるた
め、操作が容易となる。In the third embodiment configured as described above,
Since the turning speed can be set arbitrarily within the range of the turning speed V determined by the working radius by the turning speed change dial 34, the turning speed can be set by the turning speed change dial 34 when performing a positioning operation or the like by turning. Since the fine operation can be performed by limiting the upper limit, the operation becomes easy.

【００２９】−第４の実施例− 図５，図６により第４の実施例を説明する。第４の実施
例は、前述の図１に示す構成に加え、図５に示すよう
に、エンジン２０の回転数を設定する第１のエンジン回
転数設定装置３１ａ、例えばアクセルペダルと、第２の
エンジン回転数設定装置３１ｂ、例えばアクセルグリッ
プと、エンジン回転数の最小値を設定する第３のエンジ
ン回転数設定装置３１ｃ、例えば燃料レバーとからなる
エンジン回転数設定装置３１と、それらのエンジン回転
数設定装置３１によって設定される回転数のうち最高回
転数設定値を選択する最高回転数選択装置３０と、第３
のエンジン回転数設定装置３１ｃの設定値を検出し、制
御装置２９Ｃに出力する最小回転数検出器３２と、制御
装置２９Ｃの作動を停止する制御解除スイッチ３３を備
える。Fourth Embodiment A fourth embodiment will be described with reference to FIGS. In the fourth embodiment, in addition to the configuration shown in FIG. 1 described above, as shown in FIG. 5, a first engine speed setting device 31a for setting the speed of the engine 20, for example, an accelerator pedal, An engine speed setting device 31b, for example, an accelerator grip, and a third engine speed setting device 31c for setting a minimum value of the engine speed, for example, an engine speed setting device 31 including a fuel lever, and their engine speeds A maximum rotation speed selection device 30 for selecting a maximum rotation speed set value from among the rotation speeds set by the setting device 31;
A minimum rotation speed detector 32 for detecting the set value of the engine rotation speed setting device 31c and outputting it to the control device 29C, and a control release switch 33 for stopping the operation of the control device 29C.

【００３０】また、制御装置２９Ｃは図６に示すよう
に、図１の制御装置２９に対して、エンジン最小回転数
検出器３２の出力信号Ｎminである最小回転数における
ポンプ２２の最大吐出流量Ｑmaxを演算する吐出流量演
算器２９ｊと、流量演算器２９ｚから出力される流量Ｑ
と流量Ｑmaxとを比較し、小さい方の値を流量Ｑ３とし
て出力する比較器２９ｋとを付設したものである。吐出
流量演算器２９ｊは、As shown in FIG. 6, the control device 29C is different from the control device 29 of FIG. 1 in that the maximum discharge flow rate Qmax of the pump 22 at the minimum rotation speed which is the output signal Nmin of the engine minimum rotation speed detector 32. And a flow rate Q output from the flow rate calculator 29z.
And a flow rate Qmax, and a comparator 29k for outputting the smaller value as the flow rate Q3. The discharge flow rate calculator 29j is

【数３】Ｑmax＝Ｎmin×ｑmax×α２・・・（３） の演算を行う。ただし、ｑmaxはポンプの最大傾転量、
α２は流量演算係数である。[Mathematical formula-see original document] Qmax = Nmin * qmax * [alpha] 2 (3) Where qmax is the maximum displacement of the pump,
α2 is a flow rate operation coefficient.

【００３１】このように構成される第４の実施例の動作
は次の通りである。なお、以下の説明は次の条件により
行う。 （１）作業半径Ｒにおける最適な旋回速度を５ｒｐｍ、
第３のエンジン回転数設定装置３１ｃ（燃料レバー）に
よって設定されるエンジンの最小回転数を１０００ｒｐ
ｍとする。 （２）エンジン回転数１０００ｒｐｍでは、ポンプの傾
転量を最大にしても旋回速度が２．５ｒｐｍで制限され
るものとする。The operation of the fourth embodiment configured as described above is as follows. The following description is made under the following conditions. (1) The optimum turning speed at the working radius R is 5 rpm,
The minimum engine speed set by the third engine speed setting device 31c (fuel lever) is set to 1000 rpm.
m. (2) When the engine speed is 1000 rpm, the turning speed is limited to 2.5 rpm even if the tilt amount of the pump is maximized.

【００３２】このような条件下において、例えば第１の
エンジン回転数設定装置（アクセルペダル）３１ａを操
作してエンジン回転数を２０００ｒｐｍにすると、ポン
プの流量が増加して旋回速度が５ｒｐｍまで上昇する。
そのため、吊り荷の移動速度が急激に速くなり、荷振れ
が起きてしまう。そこで本実施例では、吐出流量演算器
２９ｊによってエンジンの最小回転数Ｎminにおいて出
し得る最大の吐出流量Ｑmaxを前述した（３）式に基づ
いて算出し、作業半径Ｒにおける最適な旋回速度Ｖに基
づく流量Ｑと、エンジン回転数Ｎmin時におけるポンプ
最大吐出流量Ｑmaxとを比較器２９ｋにて比較し、Ｑ＞
Ｑmaxの場合、比較器２９ｋは流量Ｑmaxを選択する。そ
のため、この場合のポンプ２２の傾転量は流量Ｑmaxに
より規定される。Under these conditions, for example, when the first engine speed setting device (accelerator pedal) 31a is operated to set the engine speed to 2000 rpm, the flow rate of the pump increases and the turning speed increases to 5 rpm. .
For this reason, the moving speed of the suspended load is rapidly increased, and the load swings. Therefore, in the present embodiment, the maximum discharge flow rate Qmax that can be obtained at the minimum engine speed Nmin by the discharge flow rate calculator 29j is calculated based on the above-mentioned equation (3), and based on the optimum turning speed V at the working radius R. The flow rate Q is compared with the pump maximum discharge flow rate Qmax at the engine speed Nmin by the comparator 29k.
In the case of Qmax, the comparator 29k selects the flow rate Qmax. Therefore, the tilt amount of the pump 22 in this case is defined by the flow rate Qmax.

【００３３】なお、作業内容や作業者の希望により、こ
のような制御を中止したい場合には、制御解除スイッチ
３３をオンすることで本制御が中止され、原動機の回転
数の変化に応じて旋回速度が可変となる。If it is desired to stop such control according to the work content or the operator's desire, the control is stopped by turning on the control release switch 33, and the turning is performed according to the change in the rotation speed of the prime mover. The speed becomes variable.

【００３４】このような第４の実施例によれば、例えば
巻き上げと旋回の複合操作中に、巻き上げ速度を速くす
るためにアクセルペダル３１ａやアクセルグリップ３１
ｂでエンジン回転数を上昇させても、燃料レバーで規定
する最小回転数に応じて旋回速度が制限されるので、旋
回速度の変動が抑制されて荷振れを効果的に防止でき
る。According to the fourth embodiment, for example, during a combined operation of winding and turning, the accelerator pedal 31a and the accelerator grip 31 are used to increase the winding speed.
Even if the engine speed is increased in b, the turning speed is limited in accordance with the minimum speed specified by the fuel lever. Therefore, fluctuations in the turning speed are suppressed, and load deflection can be effectively prevented.

【００３５】−第５の実施例− 上述の第４の実施例とほぼ同様な効果を得るための他の
実施例を図７により説明する。上述の第１の実施例ない
し第３の実施例にあっては、第１の関数発生器２９ａに
よって算出される旋回速度Ｖは、作業半径Ｒが小さいほ
ど大きい値となるように設定されている。この場合、例
えば、比較的小さい作業半径Ｒにおける最適な旋回速度
Ｖが５ｒｐｍであったとして、現エンジン回転数１００
０ｒｐｍで出し得る最大旋回速度Ｖが２．５ｒｐｍであ
ったとする。この状態でエンジン回転数を一気に最大回
転数２０００ｒｐｍまで上昇させると、それに伴ってポ
ンプ吐出流量が増加し、旋回速度Ｖは５ｒｐｍまで急増
し、荷振れが起きやすい。そこで、図２に示す第１の関
数発生器２９ａを有する制御装置２９Ａに代えて、図７
に示すような第１の関数発生器２９ｍを有する制御装置
２９Ｄを用いて上述した不具合を解消する。第１の関数
発生器２９ｍは、作業半径Ｒが比較的小さいときには、
算出する旋回速度を、例えばエンジン回転数が比較的低
い状態で発揮し得る最大の旋回速度程度（先の例におい
ては、エンジン回転数１２００ｒｐｍにおける最大旋回
速度である３ｒｐｍ程度）に制限することで、エンジン
回転数が変化しても旋回速度が大きく変化しないように
して荷振れを起きにくくすることができる。なお、第１
の関数発生器２９ｍ以外の構成作用については、図２に
示すものと同様なため、ここでは説明を省略する。この
ように構成することで、第４の実施例に示す吐出流量演
算器２９ｊや比較器２９ｋを用いることなく、簡単な構
成で第４の実施例とほぼ同様な効果を得ることができ
る。また、第１の関数発生器２９ａで吊り荷の荷重Ｗか
ら旋回速度Ｖを決定する場合においても、吊り荷の荷重
Ｗが所定値以下で旋回速度Ｖを所定値で制限するように
できる。-Fifth Embodiment- Another embodiment for obtaining substantially the same effect as the above-described fourth embodiment will be described with reference to FIG. In the first to third embodiments described above, the turning speed V calculated by the first function generator 29a is set to a larger value as the working radius R is smaller. . In this case, for example, assuming that the optimum turning speed V at a relatively small working radius R is 5 rpm, the current engine speed 100
It is assumed that the maximum turning speed V that can be output at 0 rpm is 2.5 rpm. In this state, if the engine speed is increased at a stretch to the maximum speed of 2000 rpm, the pump discharge flow rate is increased accordingly, the turning speed V is rapidly increased to 5 rpm, and a load swing is likely to occur. Therefore, instead of the control device 29A having the first function generator 29a shown in FIG.
The above problem is solved by using a control device 29D having a first function generator 29m as shown in FIG. When the working radius R is relatively small, the first function generator 29m
By limiting the calculated turning speed to, for example, the maximum turning speed that can be exerted when the engine speed is relatively low (in the above example, about 3 rpm, which is the maximum turning speed at 1200 rpm of the engine speed), Even if the engine speed changes, the swing speed does not change so much that the load swing can be made less likely. The first
The configuration and operation other than that of the function generator 29m are the same as those shown in FIG. With this configuration, substantially the same effects as those of the fourth embodiment can be obtained with a simple configuration without using the discharge flow rate calculator 29j and the comparator 29k shown in the fourth embodiment. Also, when the turning speed V is determined from the load W of the suspended load by the first function generator 29a, the turning speed V can be limited to a predetermined value when the load W of the suspended load is equal to or less than a predetermined value.

【００３６】なお、上述したこれらの実施例において、
第１の関数発生器２９ａでは、旋回動作による吊り荷の
遠心力でクレーンが転倒するのを防止できるように旋回
速度Ｖを決めたが、この条件を満足した上で、作業半径
の大小にかかわらずブーム先端の移動速度が一定速度に
なるようにしてもよい。また、以上の条件を満たせば作
業者が各作業半径毎に頻繁に使用する値を任意に設定で
きるようにしてもよい。In these embodiments described above,
In the first function generator 29a, the turning speed V is determined so as to prevent the crane from tipping over due to the centrifugal force of the suspended load due to the turning operation. However, after satisfying this condition, regardless of the size of the working radius, Alternatively, the moving speed of the boom tip may be constant. Further, if the above conditions are satisfied, the operator may be able to arbitrarily set frequently used values for each work radius.

【００３７】以上の実施例の構成において、エンジン２
０が原動機を、過負荷防止装置２８が作業状態検出手段
を、パイロット操作部２２ａが傾転量変更手段を、エン
ジン回転数検出器２１が原動機回転数検出手段を、第１
の関数発生器２９ａ，流量演算器２９ｚが流量算出手段
および第１の流量算出手段を、ポンプ傾転量演算器２９
ｃが傾転量算出手段を、第６の関数発生器２９ｉ，旋回
速度変更ダイヤル３４が旋回速度変更手段を、エンジン
回転数設定装置３１が回転数指令手段を、第３のエンジ
ン回転数設定装置３１ｃが第１の回転数指令手段を、第
２のエンジン回転数設定装置３１ｂが第２の回転数指令
手段を、吐出流量演算器２９ｊが第２の流量算出手段
を、比較器２９ｋが最小流量選択手段をそれぞれ構成す
る。In the configuration of the above embodiment, the engine 2
0 is the prime mover, the overload prevention device 28 is the work state detecting means, the pilot operation part 22a is the tilt amount changing means, the engine speed detector 21 is the prime mover speed detecting means,
The function generator 29a and the flow rate calculator 29z of FIG.
c is the tilt amount calculating means, the sixth function generator 29i, the turning speed changing dial 34 is the turning speed changing means, the engine speed setting device 31 is the speed commanding device, and the third engine speed setting device. Reference numeral 31c denotes a first rotation speed command unit, a second engine speed setting device 31b denotes a second rotation speed command unit, a discharge flow rate calculator 29j denotes a second flow rate calculation unit, and a comparator 29k denotes a minimum flow rate. Each of the selecting means is constituted.

【００３８】[0038]

【発明の効果】本発明によれば次のような効果が得られ
る。 （１）クレーンの作業状態に適した旋回速度を算出し、
その旋回速度を出し得るのに必要な流量を原動機回転数
に基づいてポンプの傾転量を調整することによって行う
ため、どのような作業状態であっても、旋回による吊り
荷の移動速度が作業者の所望する適切な旋回速度となる
とともに、原動機の回転数が変化してもそれに伴って旋
回速度が変化することがなく、吊り荷の荷振れを防止で
き、旋回速度の設定が容易にでき、そのため作業性が向
上する。 （２）クレーンの旋回速度を作業状態検出手段によって
検出されるクレーンの作業半径に基づいて算出すること
により、作業半径が大きい状態で作業しても吊り荷の移
動速度が速くなりすぎてることがないため、荷振れがお
きにくく、また旋回速度の調整が容易となるため、操作
性が向上し、作業者の負担を軽減できる。 （３）クレーンの旋回速度を作業状態検出手段によって
検出される吊り荷重に基づいて算出することにより、旋
回速度と吊り荷の荷重に左右される吊り荷に生じる遠心
力と慣性力によってクレーンが不安定になることがな
く、また慣性力が大きくなって旋回停止時に荷振れが起
きることを防止できる。 （４）流量算出手段によって算出された流量に基づく旋
回速度を旋回速度変更手段を用いて任意に低減できるよ
うにしたため、作業者がその作業内容に応じて旋回速度
を変更できるため操作性が向上するとともに、微操作が
可能となる。 （５）作業状態検出手段の検出値に基づく旋回速度に応
じた流量と、第１の回転数指令手段の回転数指令値に基
づいて発揮し得る最大旋回速度に応じた流量とを比較
し、それらの値のうち小さい流量を選択してポンプ傾転
量を制御することにより、作業状態検出手段の検出値に
基づく旋回速度に必要な流量が現原動機回転数から得ら
れない状態の場合に、第２の回転数指令手段によって原
動機回転数を上昇させても、旋回速度が変化しないため
に、原動機の低回転における吊り荷の巻き上げと旋回の
複合作業中に巻き上げ速度を上げるために原動機の回転
数を上昇させても旋回速度は速くならないため、荷振れ
が起きないため安定した作業ができる。 （６）流量算出手段で算出される流量を作業状態検出手
段の検出値が所定値以下の場合は、所定の値に制限する
ことで、原動機回転数の上昇による旋回速度の変化を抑
え、第２の流量算出手段や最小流量選択手段を用いるこ
となく簡単な構成で荷振れを起きにくくすることができ
る。 （７）作業状態検出手段をクレーンの安全装置としてそ
の取付が義務付けられている過負荷防止装置とすること
により、大きな改造を必要とせずに容易に本発明を実施
することが可能となる。According to the present invention, the following effects can be obtained. (1) Calculate the turning speed suitable for the working state of the crane,
Since the amount of flow required to obtain the turning speed is adjusted by adjusting the amount of tilt of the pump based on the rotation speed of the prime mover, the moving speed of the suspended load due to the turning is required in any working state. And the turning speed does not change even if the rotation speed of the prime mover changes, the swing of the suspended load can be prevented, and the turning speed can be easily set. Therefore, workability is improved. (2) By calculating the crane's turning speed based on the crane's working radius detected by the working state detecting means, it is possible that the moving speed of the suspended load is too fast even when working with a large working radius. Therefore, load swing is less likely to occur, and the turning speed is easily adjusted, so that operability is improved and the burden on the operator can be reduced. (3) By calculating the crane's turning speed based on the hanging load detected by the work state detecting means, the crane cannot operate due to the centrifugal force and inertia generated in the suspended load depending on the turning speed and the load of the suspended load. It is possible to prevent the load from becoming unstable at the time of turning stop because the inertia force is not increased and the inertia force is increased. (4) Since the turning speed based on the flow rate calculated by the flow rate calculating means can be arbitrarily reduced by using the turning speed changing means, the operability is improved because the turning speed can be changed by the operator according to the work content. At the same time, fine operation becomes possible. (5) comparing the flow rate according to the turning speed based on the detection value of the work state detecting means with the flow rate according to the maximum turning speed that can be exerted based on the rotation speed command value of the first rotation speed command means, By controlling the pump tilt amount by selecting a small flow rate among those values, in a state where the flow rate required for the turning speed based on the detection value of the work state detection means cannot be obtained from the current prime mover rotation speed, Even if the rotation speed of the prime mover is increased by the second rotation speed command means, the rotation speed does not change. Even if the number is increased, the turning speed does not increase, so that load swing does not occur and stable work can be performed. (6) When the flow rate calculated by the flow rate calculating means is less than or equal to a predetermined value detected by the work state detecting means, a change in the turning speed due to an increase in the rotation speed of the prime mover is suppressed by limiting the flow rate to a predetermined value. The load swing can be made less likely to occur with a simple configuration without using the flow rate calculating means and the minimum flow rate selecting means. (7) Since the work state detecting means is a crane safety device and is required to be mounted as an overload prevention device, the present invention can be easily implemented without requiring a large modification.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明によるクレーンの旋回制御装置の第１の
実施例を示す回路図である。FIG. 1 is a circuit diagram showing a first embodiment of a turning control device for a crane according to the present invention.

【図２】第１の実施例の制御装置２９の詳細を示すブロ
ック図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating details of a control device 29 according to the first embodiment.

【図３】本発明によるクレーンの旋回制御装置の第２の
実施例の制御装置２９Ａの詳細を示すブロック図であ
る。FIG. 3 is a block diagram showing details of a control device 29A of a second embodiment of the crane turning control device according to the present invention.

【図４】本発明によるクレーンの旋回制御装置の第３の
実施例の制御装置２９Ｂの詳細を示すブロック図であ
る。FIG. 4 is a block diagram showing details of a control device 29B of a third embodiment of the crane turning control device according to the present invention.

【図５】本発明によるクレーンの旋回制御装置の第４の
実施例を示す回路図である。FIG. 5 is a circuit diagram showing a fourth embodiment of a crane turning control device according to the present invention.

【図６】第４の実施例の制御装置２９Ｃの詳細を示すブ
ロック図である。FIG. 6 is a block diagram illustrating details of a control device 29C according to a fourth embodiment.

【図７】本発明によるクレーンの旋回制御装置の第５の
実施例の制御装置２９Ｄを示すブロック図である。FIG. 7 is a block diagram showing a control device 29D of a fifth embodiment of the crane turning control device according to the present invention.

【図８】従来のクレーンの旋回制御装置の一例を示すブ
ロック図である。FIG. 8 is a block diagram showing an example of a conventional crane turning control device.

【図９】従来のクレーンの旋回制御装置の一例を示す回
路図である。FIG. 9 is a circuit diagram showing an example of a conventional crane turning control device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

２０ エンジン（原動機） ２１ エンジン回転数検出器（原動機回転数検出手
段） ２２ 可変容量ポンプ ２２ａ パイロット操作部（傾転量変更手段） ２８ 過負荷防止装置（作業状態検出手段） ２９ 制御装置（制御手段） ２９Ａ〜２９Ｄ 制御装置（制御手段） ２９ａ 第１の関数発生器（流量演算手段，第１の流量
算出手段） ２９ｃ ポンプ傾転量演算器（傾転量算出手段） ２９ｉ 第６の関数発生器（旋回速度変更手段） ２９ｊ 吐出流量演算器（第２の流量算出手段） ２９ｋ 比較器（最小流量選択手段） ３１ エンジン回転数設定装置（回転数指令手段） ３１ｂ 第２のエンジン回転数設定装置（第２の回転数
指令手段） ３１ｃ 第３のエンジン回転数設定装置（第１の回転数
指令手段） ３４ 旋回速度変更ダイヤル（旋回速度変更手段）Reference Signs List 20 engine (motor) 21 engine speed detector (motor speed detection means) 22 variable displacement pump 22a pilot operation unit (tilt amount changing means) 28 overload prevention device (work state detection means) 29 control device (control means) 29A-29D Control device (control means) 29a First function generator (flow rate calculating means, first flow rate calculating means) 29c Pump tilt amount calculator (tilt amount calculating means) 29i Sixth function generator (Turning speed changing means) 29j Discharge flow rate calculator (second flow rate calculating means) 29k Comparator (minimum flow rate selecting means) 31 Engine speed setting device (rotation speed commanding device) 31b Second engine speed setting device ( 31c Third engine speed setting device (first speed commanding device) 34 Turning speed change dial (turning speed changing device)

フロントページの続き (72)発明者 成澤 順市 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機 株式会社 土浦工場内 (56)参考文献 特開 昭64−36826（ＪＰ，Ａ) 実開 平６−25298（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B66C 19/00 - 23/94 Continuation of the front page (72) Inventor Junichi Narusawa 650, Kandamachi, Tsuchiura-shi, Ibaraki Pref. Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Tsuchiura Plant (56) References JP-A-64-36826 (JP, A) (JP, U) (58) Field surveyed (Int. Cl. ⁶ , DB name) B66C 19/00-23/94

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 クレーンの作業状態を検出する作業状
態検出手段と、原動機によって駆動され、ポンプ傾転量
を変えることで吐出流量が変更可能な可変容量ポンプ
と、前記可変容量ポンプの傾転量を変更する傾転量変更
手段と、前記傾転量変更手段を制御する制御手段と、前
記原動機の回転数を検出する原動機回転数検出手段とを
備えたクレーンの旋回制御装置において、前記制御手段
は、前記作業状態検出手段によって検出されたクレーン
の作業状態に適した旋回速度に応じた流量を算出する流
量算出手段と、前記流量算出手段によって算出された流
量と前記原動機回転数検出手段によって検出された原動
機回転数とに基づいて、前記可変容量ポンプの傾転量を
算出する傾転量算出手段とを備えたことを特徴とするク
レーンの旋回制御装置。1. A work state detecting means for detecting a work state of a crane, a variable displacement pump driven by a prime mover and capable of changing a discharge flow rate by changing a pump displacement amount, and a displacement amount of the variable displacement pump. A crane turning control device comprising: a tilting amount changing means for changing the rotation amount; a controlling means for controlling the tilting amount changing means; and a motor rotation speed detecting means for detecting the rotation speed of the motor. A flow rate calculating means for calculating a flow rate according to a turning speed suitable for the working state of the crane detected by the working state detecting means; and a flow rate calculated by the flow rate calculating means and detected by the motor rotation speed detecting means. A tilting amount calculating means for calculating a tilting amount of the variable displacement pump based on the set rotation speed of the prime mover. 【請求項２】 前記作業状態検出手段によって検出さ
れるクレーンの作業状態が作業半径であることを特徴と
する請求項１に記載のクレーンの旋回制御装置。2. The crane turning control device according to claim 1, wherein the work state of the crane detected by the work state detection means is a work radius. 【請求項３】 前記作業状態検出手段によって検出さ
れるクレーンの作業状態が吊り荷重であることを特徴と
する請求項１に記載のクレーンの旋回制御装置。3. The crane turning control device according to claim 1, wherein the work state of the crane detected by the work state detection means is a hanging load. 【請求項４】 前記流量算出手段によって算出された
流量に基づく旋回速度を上限にして旋回速度を任意に設
定する旋回速度変更手段を設けたことを特徴とする請求
項１ないし請求項３のいずれかに記載のクレーンの旋回
制御装置。4. A turning speed changing means for arbitrarily setting a turning speed by setting a turning speed based on a flow rate calculated by said flow rate calculating means as an upper limit. The turning control device for a crane according to any one of the above. 【請求項５】 クレーンの作業状態を検出する作業状
態検出手段と、原動機によって駆動されポンプ傾転量を
変えることで吐出流量が変更可能な可変容量ポンプと、
前記可変容量ポンプの傾転量を変更する傾転量変更手段
と、前記傾転量変更手段を制御する制御手段と、前記原
動機の回転数を検出する原動機回転数検出手段と、原動
機回転数の最小値を設定する第１の回転数指令手段と、
この第１の回転数指令手段で設定された前記原動機回転
数の最小値に対して原動機回転数を増加させる第２の回
転数指令手段と、それら回転数指令手段によって指令さ
れる指令値のうち、大きい指令値を選択して前記原動機
をその指令値で回転駆動する最大回転数選択手段とを備
えたクレーンの旋回装置において、前記制御手段は、前
記作業状態検出手段によって検出されたクレーンの作業
状態に適した旋回速度に応じた流量を算出する第１の流
量算出手段と、前記第１の回転数指令手段によって設定
される回転数指令値に基づいて発揮し得る最大旋回速度
に応じた流量を算出する第２の流量算出手段と、前記第
１および第２の流量算出手段によって算出された流量の
うちいずれか小さい流量を選択する最小流量選択手段
と、この最小流量選択手段で選択された流量と原動機回
転数検出手段によって検出された原動機回転数とに基づ
いて、前記可変容量ポンプの傾転量を算出する傾転量算
出手段とを備えることを特徴とするクレーンの旋回制御
装置。5. A work state detecting means for detecting a work state of a crane, a variable displacement pump driven by a prime mover and capable of changing a discharge flow rate by changing a pump tilt amount,
Tilting amount changing means for changing the tilting amount of the variable displacement pump, control means for controlling the tilting amount changing means, motor rotation speed detecting means for detecting the rotation speed of the motor, First rotation speed command means for setting a minimum value;
Second rotation speed command means for increasing the motor rotation speed with respect to the minimum value of the motor rotation speed set by the first rotation speed command means; A maximum rotation number selecting means for selecting a large command value and rotating and driving the prime mover at the command value, wherein the control means controls the operation of the crane detected by the work state detection means. First flow rate calculating means for calculating a flow rate according to a turning speed suitable for a state, and a flow rate according to a maximum turning speed which can be exhibited based on a rotation speed command value set by the first rotation speed command means Flow rate calculating means, a minimum flow rate selecting means for selecting a smaller flow rate among the flow rates calculated by the first and second flow rate calculating means, and a minimum flow rate selecting means. A tilt amount calculating means for calculating a tilt amount of the variable displacement pump based on the flow rate selected by the means and the motor speed detected by the motor speed detecting means. Turning control device. 【請求項６】 前記流量算出手段は、前記作業状態検
出手段の検出値が所定値以下の場合は、算出する流量を
所定の値で制限することを特徴とする請求項１ないし請
求項４のいずれかに記載のクレーンの旋回制御装置。6. The flow rate calculation device according to claim 1, wherein the flow rate calculation means limits the calculated flow rate to a predetermined value when the detection value of the work state detection means is equal to or less than a predetermined value. The turning control device for a crane according to any one of the above. 【請求項７】 前記作業状態検出手段を過負荷防止装
置としたことを特徴とする請求項１ないし請求項６のい
づれかに記載のクレーンの旋回制御装置。7. The turning control device for a crane according to claim 1, wherein the work state detecting means is an overload prevention device.