JP2000281279A - Control device and method for crane - Google Patents
Control device and method for craneInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、クレーンにおける
アタッチメント（ブーム、ジブ等）の起伏動作を制御す
るクレーンの制御装置及び方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a crane control apparatus and a crane control method for controlling the undulation of an attachment (boom, jib, etc.) in the crane.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般的なクレーンでは、ブーム起立側で
は後方への転倒を防止するため、ブーム角度が上限設定
値以上になればブーム上げ作動を停止させる。またブー
ム倒伏側ではモーメントオーバーによる転倒を防止する
ため、ブーム角度が下限設定値以下になればブーム下げ
作動を停止させる。その他、吊り荷の重量と姿勢に応じ
てモーメントがオーバーすると過負荷防止装置によりブ
ーム下げ作動を停止させる。しかし、このような処理で
は、作動中に急停止を行った場合、ショックが大きくな
り、荷振れを生じやすい。そこで、停止点の手前からブ
ームの速度を徐々に落とし、停止点になればショックも
なくスムーズに停止するような緩停止機構を設けている
ことが多い（特開平１０−２１８５６８号公報、特開平
８−２９０８９６号公報参照）。2. Description of the Related Art In a general crane, a boom raising operation is stopped when a boom angle becomes equal to or larger than an upper limit set value in order to prevent the boom rising side from falling backward. When the boom angle falls below the lower limit set value, the boom lowering operation is stopped on the boom falling side in order to prevent a fall due to a moment over. In addition, if the moment exceeds according to the weight and posture of the suspended load, the boom lowering operation is stopped by the overload prevention device. However, in such a process, when a sudden stop is performed during operation, a shock is increased, and a load swing is likely to occur. Therefore, a slow stop mechanism is often provided to gradually lower the boom speed from just before the stop point and to smoothly stop without a shock when the stop point is reached (Japanese Patent Laid-Open No. 10-218568, Japanese Patent Laid-Open No. 8-290896).
【０００３】このうち特開平１０−２１８５６８号公報
に開示された技術（以下、「従来技術１」という。）で
は、タワークレーンにてブーム角度を９０o付近まで起
立させる際、吊り荷作業時と段取り作業時に分けてそれ
ぞれ異なった減速、停止処理を行い、ブーム過巻き位置
でショックなく停止させている。In the technique disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 10-218568 (hereinafter referred to as "Prior Art 1"), when a boom angle is raised to about 90 ° by a tower crane, a time when a suspended load operation is carried out. Different deceleration and stopping processes are performed separately during the setup work, and the boom is stopped at the overwound position without shock.
【０００４】すなわち、ブーム過巻き設定を、減速開始
の第１過巻き、ブーム角度９０oより手前（例えば８
８o）の第２過巻き及びブーム角度９０o付近の第３過巻
きの３つ設け、吊り荷作業時では、ブーム角度が第１過
巻きを超えた時点から角度変化に応じて減速を行い、第
２過巻きでブーム上げを停止している。またその時点で
過負荷防止装置を解除し、かつ負荷がかかっている時に
はポンプ傾転を最小に絞り超微速でさらに巻き上がるよ
うにしている。一方、段取り作業時では、第１過巻きを
超えると減速を行うが、第２過巻きでは停止させず、第
３過巻きになってはじめてブーム上げを停止させてい
る。[0004] That is, the boom overwind setting is set before the first overwind at the start of deceleration and the boom angle 90 ° (for example, 8
8 o ), three of which are the second overwinding and the third overwinding near the boom angle 90 ° are provided, and during the load operation, the speed is reduced according to the angle change from the time when the boom angle exceeds the first overwinding. , The boom raising is stopped by the second overwinding. Further, at that time, the overload prevention device is released, and when a load is applied, the tilt of the pump is reduced to a minimum and the pump is further wound up at a very low speed. On the other hand, at the time of the setup work, the speed is reduced when the first overwinding is exceeded, but not stopped at the second overwinding, and the boom raising is stopped only after the third overwinding.
【０００５】これは、安全作業の確保上、吊り荷作業状
態では作業領域を第２過巻きまでに制限しているのであ
るが、段取り作業と吊り荷作業との移行はタワーブーム
を９０o近くまで起立させる必要があるため、段取り作
業状態では第３過巻き位置まで起立できるようにしてい
るのである。[0005] In order to ensure the safety work, the work area is limited to the second overwinding in the suspended load operation state, but the transition between the setup operation and the suspended load operation requires the tower boom to be moved by approximately 90 °. Therefore, in the setup operation state, it is possible to stand up to the third overwind position.
【０００６】また、特開平８−２９０８９６号公報に開
示された技術（以下、「従来技術２」という。）では、
モーメントオーバー時でのブーム倒伏側緩停止機構を備
えている。すなわち、ブーム倒伏速度に応じて減速処理
を変化させて停止時にショックがでないようにしてい
る。In the technique disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 8-290896 (hereinafter referred to as "prior art 2"),
Equipped with a mechanism for gently stopping the boom on the downside when the moment is over. That is, the deceleration process is changed according to the boom lodging speed so that no shock is caused when the vehicle stops.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術１では、
停止時でのショック及び荷振れを防止するために減速処
理を行っているが、吊り荷作業時ではさらに手前の第２
過巻きでタワーブームを停止させている。しかし、この
第２過巻きから第３過巻きまでの作業はまったく不要な
ものではなく、吊り荷作業から段取り作業へ移行させる
際、過負荷防止装置を解除してタワーブームを９０o付
近に起立させる必要がある。この場合、作業のできる領
域を制限することにより作業効率が低下するとともに、
過負荷防止装置の解除が習慣化されるおそれがある。In the prior art 1 described above,
Although deceleration processing is performed to prevent shocks and load swings at the time of stopping, the second
The tower boom is stopped by overwinding. However, the work from the second overwinding to the third overwinding is not completely unnecessary, and when shifting from the suspended load work to the setup work, the overload prevention device is released and the tower boom is raised near 90 °. Need to be done. In this case, work efficiency is reduced by limiting the area where work can be performed, and
Release of the overload prevention device may become a habit.
【０００８】また、上記従来技術２をブーム起立側にも
適用すれば、ブーム上げ側での緩停止も改善され、さら
にショックの少ない停止が可能となると考えられる。し
かし、ブーム速度は最終的な動作結果であり、クレーン
はブーム操作レバーなどの速度変化指令に対し、出力系
の遅れを介してブーム速度として反応する。したがっ
て、最終速度では、急速な速度変化指令には対応できな
い場合があり、完全な緩停止は行えない。Further, if the above-mentioned prior art 2 is also applied to the boom rising side, it is considered that the gentle stop on the boom raising side can be improved and the stop with less shock can be achieved. However, the boom speed is a final operation result, and the crane responds to a speed change command of a boom operation lever or the like as a boom speed via a delay of an output system. Therefore, the final speed may not be able to respond to a rapid speed change command, and complete slow stop cannot be performed.
【０００９】さらに、ブームの長さが長くなれば、操作
上での不安定感は増大するが、上記従来技術１、２で
は、そのための考慮が一切されていないので、長尺のブ
ームを緩停止させる際の操作性において問題がある。Further, when the length of the boom becomes longer, the feeling of instability in operation increases, but in the above-mentioned prior arts 1 and 2, no consideration is given to that fact, so that the long boom is loosened. There is a problem in operability when stopping.
【００１０】上記のような問題は、クレーンの種類に関
係なく、またブームの操作、ジブの操作に共通して発生
していた。[0010] The above-mentioned problem has occurred regardless of the type of the crane and common to the operation of the boom and the operation of the jib.
【００１１】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、作業のできる領域を制限することなく、ほぼ完全な
緩停止が可能となり、さらに操作性においても優れるク
レーンの制御装置及び方法を提供することを目的とす
る。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a crane control apparatus and method that enables almost complete gentle stop without limiting the workable area, and is excellent in operability. The purpose is to do.
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、エン
ジン駆動により発生される圧油を供給することによりア
タッチメントを起伏させるアタッチメント起伏手段と、
アタッチメントの起伏角度を検出する起伏角度検出手段
と、上記圧油の供給方向と供給量を調整する圧油調整手
段を具備し、上記検出されたアタッチメントの起伏角度
の変化に応じて圧油調整手段を動作させることによりア
タッチメントの起伏速度を制御するクレーンの制御装置
において、エンジンの回転数を検出するエンジン回転数
検出手段と、エンジンの回転数をパラメータとしたアタ
ッチメントの起伏角度に対応するアタッチメント起伏速
度の減速特性を予め記憶しておく記憶手段と、上記検出
されたエンジンの回転数と上記検出されたアタッチメン
トの起伏角度の変化と上記記憶された減速特性に基づい
て上記圧油調整手段を動作させることによりアタッチメ
ントの起伏速度を制御する起伏速度制御手段とを具備し
たことを特徴とするクレーンの制御装置として構成され
ている。According to the first aspect of the present invention, there is provided an attachment raising / lowering means for raising / lowering an attachment by supplying pressure oil generated by driving an engine;
An undulation angle detecting means for detecting an undulation angle of the attachment; and a pressure oil adjusting means for adjusting a supply direction and a supply amount of the pressure oil, and the pressure oil adjusting means according to a change in the detected undulation angle of the attachment. A crane control device for controlling the undulating speed of the attachment by operating the engine; an engine speed detecting means for detecting an engine speed; and an attachment undulating speed corresponding to the undulating angle of the attachment with the engine speed as a parameter. Operating the pressure oil adjusting means on the basis of the detected engine speed, the detected change in the undulation angle of the attachment, and the stored deceleration characteristics. And an up / down speed control means for controlling the up / down speed of the attachment. And it is configured as a control device for a crane.
【００１３】この構成では、エンジンの回転数をパラメ
ータとしたアタッチメントの起伏角度に対応するアタッ
チメント起伏速度の減速特性が予め記憶されており、ア
タッチメントの起伏角度が検出され、エンジンの回転数
が検出されると、上記検出された起伏角度の変化と上記
検出されたエンジンの回転数と上記記憶された減速特性
に基づいてエンジン駆動により発生されるアタッチメン
ト起伏用の圧油の供給方向と供給量を調整することによ
りアタッチメントの起伏速度が制御されるので、例えば
エンジン回転数が高速域であれば、より手前から減速を
行うことにより、アタッチメントの起伏速度を確実に減
速し停止することができる。また、上記従来技術１のよ
うに作業領域を制限する必要がないので、作業効率が低
下するおそれがない。また、上記従来技術１のように過
負荷防止装置などの安全装置を解除せずに一連の作業が
すべて行えるので、安全装置の解除を習慣づけるおそれ
がなく、オペレータの安全意識が損なわれることもな
い。また、エンジン回転数によりアタッチメント起伏速
度を制御するので、遅れなく、スムーズな減速を行うこ
とができる。またエンジン回転数が高くなる程、より手
前から減速すれば、より安全な作業を行うことができ
る。なお、請求項６の発明は、上記請求項１の発明装置
により具現化しうるクレーンの制御方法に関するもので
あり、この方法によっても上記請求項１の発明装置と同
様の作用効果を得ることができる。In this configuration, the deceleration characteristics of the attachment up / down speed corresponding to the up / down angle of the attachment using the engine speed as a parameter are stored in advance, the up / down angle of the attachment is detected, and the engine speed is detected. Then, the supply direction and the supply amount of the pressure oil for attachment up / down generated by driving the engine are adjusted based on the detected change in the undulation angle, the detected engine speed, and the stored deceleration characteristics. By doing so, the undulating speed of the attachment is controlled, so that, for example, if the engine speed is in a high-speed range, the undulating speed of the attachment can be reliably reduced and stopped by decelerating from the near side. Further, since there is no need to limit the work area as in the above-described related art 1, there is no possibility that work efficiency is reduced. Further, since all the series of operations can be performed without releasing the safety device such as the overload prevention device as in the prior art 1, there is no risk of habit of releasing the safety device, and the safety consciousness of the operator may be impaired. Absent. Also, since the attachment undulation speed is controlled by the engine speed, smooth deceleration can be performed without delay. In addition, the higher the engine speed, the safer the work can be performed by decelerating from the near side. The invention of claim 6 relates to a method of controlling a crane that can be embodied by the above-described invention device, and the same effect as that of the above-described invention device can be obtained by this method. .
【００１４】また、請求項２の発明は、エンジン駆動に
より発生される圧油を供給することによりアタッチメン
トを起伏させるアタッチメント起伏手段と、アタッチメ
ントの起伏角度を検出する起伏角度検出手段と、上記圧
油の供給方向と供給量を調整する圧油調整手段を具備
し、上記検出されたアタッチメントの起伏角度の変化に
応じて圧油調整手段を動作させることによりアタッチメ
ントの起伏速度を制御するクレーンの制御装置におい
て、アタッチメントの長さを検出するアタッチメント長
検出手段と、アタッチメントの長さをパラメータとした
アタッチメントの起伏角度に対応するアタッチメント起
伏速度の減速特性を予め記憶しておく記憶手段と、上記
検出されたアタッチメントの長さと上記検出されたアタ
ッチメントの起伏角度の変化と上記記憶された減速特性
に基づいて上記圧油調整手段を動作させることによりア
タッチメントの起伏速度を制御する起伏速度制御手段と
を具備したことを特徴とするクレーンの制御装置として
構成されている。According to a second aspect of the present invention, there is provided an attachment undulation means for undulating an attachment by supplying pressure oil generated by driving an engine, an undulation angle detection means for detecting an undulation angle of the attachment, and the pressure oil. A control device for a crane comprising pressure oil adjusting means for adjusting the supply direction and supply amount of the attachment, and operating the pressure oil adjusting means in accordance with the detected change in the elevation angle of the attachment to control the undulating speed of the attachment. Attachment length detection means for detecting the length of the attachment, storage means for storing in advance the deceleration characteristics of the attachment undulation speed corresponding to the undulation angle of the attachment with the length of the attachment as a parameter, Attachment length and undulation angle of the detected attachment A control device for the crane, comprising: a hoist speed control means for controlling the hoist speed of the attachment by operating the pressure oil adjusting means based on the change and the stored deceleration characteristics. .
【００１５】この構成によれば、アタッチメントの長さ
をパラメータとしたアタッチメントの起伏角度に対応す
るアタッチメント起伏速度の減速特性が予め記憶されて
おり、アタッチメントの起伏角度が検出され、アタッチ
メントの長さが検出されると、上記検出された起伏角度
の変化と上記検出されたアタッチメントの長さと上記記
憶された減速特性に基づいてエンジン駆動により発生さ
れるアタッチメント起伏用の圧油の供給方向と供給量を
調整することによりアタッチメントの起伏速度が制御さ
れるので、例えばアタッチメントが長尺になるに従い、
より手前から減速を行えば、より安全な作業を行うこと
ができるとともに、アタッチメントの起伏速度を確実に
減速し停止することができる。また、上記従来技術１の
ように作業領域を制限する必要がないので、作業効率が
低下するおそれがない。また、上記従来技術１のように
過負荷防止装置などの安全装置を解除せずに一連の作業
がすべて行えるので、安全装置の解除を習慣づけるおそ
れがなく、オペレータの安全意識が損なわれることもな
い。なお、請求項７の発明は、上記請求項２の発明装置
により具現化しうるクレーンの制御方法に関するもので
あり、この方法によっても上記請求項２の発明装置と同
様の作用効果を得ることができる。According to this configuration, the deceleration characteristics of the attachment undulation speed corresponding to the attachment undulation angle using the attachment length as a parameter are stored in advance, the attachment undulation angle is detected, and the attachment length is reduced. When it is detected, the supply direction and the supply amount of the pressure oil for attachment undulation generated by driving the engine based on the change in the detected undulation angle, the length of the detected attachment, and the stored deceleration characteristics are determined. Since the undulation speed of the attachment is controlled by adjusting, for example, as the attachment becomes longer,
If deceleration is performed from the near side, safer work can be performed, and the undulating speed of the attachment can be reliably reduced and stopped. Further, since there is no need to limit the work area as in the above-described related art 1, there is no possibility that work efficiency is reduced. Further, since all the series of operations can be performed without releasing the safety device such as the overload prevention device as in the prior art 1, there is no risk of habit of releasing the safety device, and the safety consciousness of the operator may be impaired. Absent. The invention according to claim 7 relates to a method of controlling a crane that can be embodied by the invention device according to claim 2, and the same operation and effect as the invention device according to claim 2 can be obtained by this method. .
【００１６】また、請求項３の発明は、上記請求項１、
２を組み合わせ適用したクレーンの制御装置に関するも
のであり、従って上記請求項１、２の相乗した作用効果
を得ることができる。なお、請求項８の発明は、上記請
求項３の発明装置により具現化しうるクレーンの制御方
法に関するものであり、この方法によっても上記請求項
３の発明装置と同様の作用効果を得ることができる。Further, the invention of claim 3 provides the above-mentioned claim 1,
The present invention relates to a control device for a crane to which the second embodiment is applied in combination, so that the synergistic effects of the first and second aspects can be obtained. The invention of claim 8 relates to a method of controlling a crane that can be embodied by the above-described invention device, and the same effect as that of the above-described invention device can be obtained by this method. .
【００１７】さらに、上記請求項１又は３の構成におい
て、上記エンジンの回転数を、エンジンの回転数指令と
すれば（請求項４）、制御の遅れをさらに少なくして、
アタッチメント起伏速度をより確実に減速し停止するこ
とができる。Further, in the configuration of the first or third aspect, if the engine speed is an engine speed command (claim 4), the control delay can be further reduced,
Attachment undulation speed can be more reliably reduced and stopped.
【００１８】さらに、上記請求項１乃至４のいずれかの
構成において、上記アタッチメントを、タワークレーン
のブーム又はジブとすれば、本発明のより広範囲な分野
での利用が可能となる。Further, in the structure of any one of claims 1 to 4, if the attachment is a boom or jib of a tower crane, the present invention can be used in a wider field.
【００１９】[0019]
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して本発明
のいくつかの実施形態について説明し、本発明の理解に
供する。なお、以下の実施形態はいずれも本発明を具体
化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するも
のではない。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Some embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings to provide an understanding of the present invention. Note that each of the following embodiments is an example embodying the present invention, and does not limit the technical scope of the present invention.
【００２０】（実施形態１）図１は本発明の実施形態１
にかかるクレーンのブーム制御装置まわりの概略構成を
示す油圧系統図、図２は制御動作の概略手順を示すフロ
ーチャート、図３はブーム角度と電磁比例減圧弁への指
令との関係を示す説明図、図４はブーム角度とブーム速
度との関係を示す説明図である。(Embodiment 1) FIG. 1 shows Embodiment 1 of the present invention.
Hydraulic system diagram showing a schematic configuration around a crane boom control device according to the present invention, FIG. 2 is a flowchart showing a schematic procedure of control operation, FIG. 3 is an explanatory diagram showing a relationship between a boom angle and a command to an electromagnetic proportional pressure reducing valve, FIG. 4 is an explanatory diagram showing the relationship between the boom angle and the boom speed.
【００２１】図１に示すように、実施形態１にかかるク
レーン（タワークレーン）のブーム制御方法に適用可能
な制御装置（以下、「本装置Ｉ」という。）では、エン
ジン１の駆動により発生される圧油を供給することによ
りブーム（アタッチメント）２を起伏させる油圧モータ
３等（アタッチメント起伏手段）と、ブーム２の起伏角
度を検出する角度計（起伏角度検出手段）４と、圧油の
供給方向と供給量を調整する方向切換弁５等（圧油調整
手段）を具備し、角度計４により検出されたブーム２の
起伏角度の変化に応じて方向切換弁５等を動作させるこ
とによりブーム２の起伏速度を制御する点は従来技術
１、２と同様である。しかし、本装置Ｉでは、エンジン
１の回転数を検出するエンジンスロットル（エンジン回
転数検出手段）６と、エンジン１の回転数をパラメータ
としたブーム２の起伏角度に対応するブーム起伏速度の
減速特性を予め記憶しておくメモリ（記憶手段）７と、
エンジンスロットル６により検出されたエンジン１の回
転数と角度計４により検出されたブーム２の起伏角度の
変化とメモリ７に記憶された減速特性に基づいて方向切
換弁５等を動作させることによりブーム２の起伏速度を
制御する制御装置（起伏速度制御手段）８とを具備した
点で従来技術１、２と異なる。以下、本装置Ｉまわりの
構成とその動作を概略説明する。As shown in FIG. 1, a control device (hereinafter referred to as “this device I”) applicable to the crane (tower crane) boom control method according to the first embodiment is generated by driving the engine 1. A hydraulic motor 3 for raising and lowering a boom (attachment) 2 by supplying pressure oil (attachment raising and lowering means), a goniometer for detecting the raising and lowering angle of the boom 2 (raising and lowering angle detecting means) 4, and supply of pressure oil A boom is provided by providing a direction switching valve 5 or the like (pressure oil adjusting means) for adjusting the direction and the supply amount, and operating the direction switching valve 5 or the like in accordance with a change in the elevation angle of the boom 2 detected by the goniometer 4. 2 is similar to the prior arts 1 and 2 in controlling the undulating speed. However, in the present apparatus I, an engine throttle (engine speed detecting means) 6 for detecting the speed of the engine 1 and a deceleration characteristic of the boom hoisting speed corresponding to the hoisting angle of the boom 2 using the speed of the engine 1 as a parameter. (Storage means) 7 in which is stored in advance,
The boom is operated by operating the directional control valve 5 and the like based on a change in the number of revolutions of the engine 1 detected by the engine throttle 6 and a rise and fall angle of the boom 2 detected by the goniometer 4 and the deceleration characteristics stored in the memory 7. 2 in that a control device (up / down speed control means) 8 for controlling the up / down speed is provided. Hereinafter, the configuration around the device I and its operation will be schematically described.
【００２２】図１において、アクチュエータとしての油
圧モータ３に、エンジン１により駆動される油圧ポンプ
９からの作動油が油圧パイロット式の方向切換弁５を介
して供給されるようになっている。図中の方向切換弁５
の位置は中立状態を示しており、油圧モータ３は停止状
態である。今、操作レバー１０を図中の右側（ブーム倒
伏側）あるいは左側（ブーム起立側）に操作した場合、
その操作量に応じた油圧信号がリモートコントロール弁
１１で作られる。この油圧信号は電磁比例減圧弁１２或
いは１３を通り、方向切換弁５に出力される。図中の電
磁比例減圧弁１２、１３は電流指令のない無負荷状態を
示しており、油圧信号はここでＯＦＦとなるため、油圧
モータ３は駆動されていない。In FIG. 1, hydraulic oil from a hydraulic pump 9 driven by the engine 1 is supplied to a hydraulic motor 3 as an actuator via a hydraulic pilot type directional switching valve 5. Direction switching valve 5 in the figure
Indicates a neutral state, and the hydraulic motor 3 is in a stopped state. Now, when the operation lever 10 is operated to the right side (boom downside) or left side (boom upright side) in the figure,
A hydraulic signal corresponding to the operation amount is generated by the remote control valve 11. This hydraulic signal passes through the electromagnetic proportional pressure reducing valve 12 or 13 and is output to the direction switching valve 5. The electromagnetic proportional pressure-reducing valves 12 and 13 in the figure show a no-load state without a current command, and the hydraulic signal is turned off here, so that the hydraulic motor 3 is not driven.
【００２３】通常時は電磁比例減圧弁１２、１３への電
流指令を最大とし、電磁比例減圧弁１２、１３を全開状
態としている。この状態で油圧信号は電磁比例減圧弁１
２、１３を通り方向切換弁５へ出力される。方向切換弁
５は油圧信号に応じてバルブポートを切換え、油圧モー
タ３に回転する方向と油圧流量を油圧信号に応じた開度
で調整することにより油圧モータ３の回転速度をコント
ロールする。この状態で電磁比例減圧弁１２、１３への
指令電流を下げていくと、電磁比例減圧弁１２、１３の
２次圧が減少し、方向切換弁５の開度が小さくなること
により油圧モータ３の回転速度は減少し、さらには停止
する。以上の内容は公知である（特開平７−４１２８７
号公報参照）。Normally, the current command to the electromagnetic proportional pressure reducing valves 12 and 13 is maximized, and the electromagnetic proportional pressure reducing valves 12 and 13 are fully opened. In this state, the oil pressure signal is
It is output to the direction switching valve 5 through 2 and 13. The direction switching valve 5 switches the valve port in accordance with the hydraulic signal, and controls the rotation speed of the hydraulic motor 3 by adjusting the direction of rotation of the hydraulic motor 3 and the hydraulic flow rate with an opening corresponding to the hydraulic signal. When the command current to the electromagnetic proportional pressure reducing valves 12 and 13 is reduced in this state, the secondary pressure of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 12 and 13 decreases, and the opening degree of the direction switching valve 5 decreases, so that the hydraulic motor 3 Rotation speed decreases and then stops. The above contents are publicly known (Japanese Patent Laid-Open No. 7-41287).
Reference).
【００２４】しかし、本装置Ｉでは、さらに上記したよ
うなエンジンスロットル６と、メモリ７と、制御装置８
を具備しており、これらの構成要素により上記従来技術
１、２とは異なる特有の動作が可能となっている。この
特有の動作によって本実施形態１にかかるクレーンの制
御方法が具現化される。以下、本装置Ｉの動作をタワー
クレーンのブーム上限停止を例にとって説明する。However, in the present apparatus I, the engine throttle 6, the memory 7, and the control
These components enable a specific operation different from those of the above-described conventional techniques 1 and 2. This specific operation implements the crane control method according to the first embodiment. Hereinafter, the operation of the present apparatus I will be described by taking the boom upper limit stop of the tower crane as an example.
【００２５】油圧モータ３はブーム起伏用ドラム１４に
連結してブーム２の起立／倒伏をコントロールする。ブ
ーム２には角度計５を取り付け、ブーム２の角度信号を
モーメントリミッタ等の過負荷防止装置１５及び制御装
置８に入力する。制御装置８はその他にエンジンスロッ
トル６の信号に基づきエンジン１のアクセルバーに取り
付けられているモータ１６を駆動させ、エンジン回転数
をエンジンスロットル６に応じて変化させる。エンジン
１は油圧ポンプ９、１８に連結されており、それぞれの
ポンプはエンジン回転数に応じた作動油流量を回路に供
給する。方向切換弁５の（ａ）側をブーム起立側とし、
（ｂ）側をブーム倒伏側であるとする。制御装置８のメ
モリ７中には予め減速開始点と停止点を含む減速特性が
記憶されている。図２は、このような条件下での本装置
Ｉの制御動作を示す。なお、一連の判断と指令は特にこ
とわらない限り制御装置８が行うものとする。The hydraulic motor 3 is connected to a boom raising / lowering drum 14 to control the boom 2 to stand up / down. A goniometer 5 is attached to the boom 2 and an angle signal of the boom 2 is input to an overload prevention device 15 such as a moment limiter and the control device 8. In addition, the control device 8 drives the motor 16 attached to the accelerator bar of the engine 1 based on the signal of the engine throttle 6 to change the engine speed according to the engine throttle 6. The engine 1 is connected to hydraulic pumps 9 and 18, each of which supplies a hydraulic fluid flow to the circuit according to the engine speed. The (a) side of the directional control valve 5 is a boom upright side,
It is assumed that the (b) side is the boom lying side. The deceleration characteristics including the deceleration start point and the stop point are stored in the memory 7 of the control device 8 in advance. FIG. 2 shows a control operation of the device I under such a condition. Note that the control unit 8 performs a series of determinations and commands unless otherwise specified.
【００２６】図２において、まずエンジンスロットル６
の指令あるいはモータ１６の位置が高速域、例えば１６
００ｒｐｍ以上のエンジン回転数を示しているかが判断
される（ステップＳ１）。ここで高速域であると判断さ
れたとする（ステップＳ１で「Ｙ」）。また、この時の
減速開始点が８０o、停止点が９０oであるとする。オペ
レータにより操作レバー１０が図中の左側（ブーム起立
側）に倒されたとすると、この操作レバー１０の操作量
に応じたパイロット圧の油が電磁比例減圧弁１３を介し
て方向切換弁５に送られ、方向切換弁５が（ａ）の位置
にされて油圧モータ３に作動油が供給される。すると、
ドラム１４が回転させられワイヤロープ１９が巻き取ら
れてブーム２が起立させられる。電磁比例減圧弁１３へ
は最大指令が出力され電磁比例減圧弁１３が全開状態と
され、この状態ではブーム速度は減速されず一定速度と
なる（ステップＳ２）。In FIG. 2, first, the engine throttle 6
Command or the position of the motor 16 is in the high speed range, for example, 16
It is determined whether or not the engine speed is equal to or higher than 00 rpm (step S1). Here, it is assumed that it is determined to be in the high speed range ("Y" in step S1). It is also assumed that the deceleration start point at this time is 80 ° and the stop point is 90 ° . Assuming that the operator has tilted the operation lever 10 to the left side (boom rising side) in the drawing, oil of pilot pressure corresponding to the operation amount of the operation lever 10 is sent to the direction switching valve 5 via the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13. Then, the direction switching valve 5 is set to the position (a), and the hydraulic oil is supplied to the hydraulic motor 3. Then
The drum 14 is rotated, the wire rope 19 is wound, and the boom 2 is raised. The maximum command is output to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13, and the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13 is fully opened. In this state, the boom speed is not reduced but becomes constant (step S2).
【００２７】次いでブーム角度が８０o以上であるかが
判断される（ステップＳ３）。ブーム角度が８０o以下
であると判断された場合は（ステップＳ３で「Ｎ」）、
上記ステップＳ２の定速動作を続ける。一方、ブーム角
度が８０o以上であると判断された場合は（ステップＳ
３で「Ｙ」）、エンジンスロットル６の指令あるいはモ
ータ１６の位置が最高速を示していれば、ブーム角度が
８０oになった時点で、その後の角度変化に応じて電磁
比例減圧弁１３の指令が図３のＡで示すような減速特性
に従い出力される（ステップＳ４）。そして、ブーム角
度が９０oとなったか否かが判断される（ステップＳ
５）。ブーム角度が９０o未満であると判断された場合
は（ステップＳ５で「Ｎ」）、上記ステップＳ４の減速
動作を続ける。一方、ブーム角度が９０oになったと判
断された場合には（ステップＳ５で「Ｙ」）、その時点
で、電磁比例減圧弁１３への指令はブーム停止となるよ
うに出力される（ステップＳ６）。図４に示すように、
この時のブーム速度の減速状況は、電磁比例減圧弁１３
への指令出力の変化に対して殆ど遅れることなく追従し
ていることが分かる。Next, it is determined whether the boom angle is equal to or greater than 80 ° (step S3). If it is determined that the boom angle is equal to or less than 80 ° (“N” in step S3),
The constant speed operation in step S2 is continued. On the other hand, if it is determined that the boom angle is 80 ° or more (step S
3 "Y"), if the command of the engine throttle 6 or the position of the motor 16 indicates the highest speed, when the boom angle becomes 80 ° , the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13 The command is output according to the deceleration characteristics as shown by A in FIG. 3 (step S4). Then, it is determined whether or not the boom angle has reached 90 ° (step S).
5). If it is determined that the boom angle is less than 90 ° (“N” in step S5), the deceleration operation in step S4 is continued. On the other hand, when it is determined that the boom angle has become 90 ° (“Y” in step S5), at that time, a command to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13 is output so as to stop the boom (step S6). ). As shown in FIG.
At this time, the deceleration state of the boom speed is determined by the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13.
It can be seen that it follows the change in the command output to the PC with almost no delay.
【００２８】上記ステップＳ１でエンジンスロットル６
の指令あるいはモータ１６の位置が高速域でないと判断
されれば（ステップＳ１で「Ｎ」）、エンジンスロット
ル６の指令あるいはモータ１６の位置が中速域、例えば
９００ｒｐｍ〜１６００ｒｐｍのエンジン回転数を示し
ているかが判断される（ステップＳ７）。ここで中速域
であると判断されたとする（ステップＳ７で「Ｙ」）。
また、この時の減速開始点が８３o、停止点が９０oであ
るとする。オペレータにより操作レバー１０が図中の左
側（ブーム起立側）に倒されたとすると、この操作レバ
ー１０の操作量に応じたパイロット圧の油が電磁比例減
圧弁１３を介して方向切換弁５に送られ、方向切換弁５
が（ａ）の位置にされて油圧モータ３に作動油が供給さ
れる。すると、ドラム１４が回転させられワイヤロープ
１９が巻き取られてブーム２が起立させられる。電磁比
例減圧弁１３へは最大指令が出力され電磁比例減圧弁１
３が全開状態とされ、この状態ではブーム速度は減速さ
れず一定速度となる（ステップＳ８）。In step S1, the engine throttle 6
If it is determined that the command of the motor 16 or the position of the motor 16 is not in the high speed range ("N" in step S1), the command of the engine throttle 6 or the position of the motor 16 indicates the engine speed in the medium speed range, for example, 900 rpm to 1600 rpm. Is determined (step S7). Here, it is assumed that it is determined that the vehicle is in the middle speed range ("Y" in step S7).
It is also assumed that the deceleration start point at this time is 83 ° and the stop point is 90 ° . Assuming that the operator has tilted the operation lever 10 to the left side (boom rising side) in the drawing, oil of pilot pressure corresponding to the operation amount of the operation lever 10 is sent to the direction switching valve 5 via the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13. Directional control valve 5
Is set to the position (a), and the hydraulic oil is supplied to the hydraulic motor 3. Then, the drum 14 is rotated, the wire rope 19 is wound up, and the boom 2 is raised. The maximum command is output to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13 and the electromagnetic proportional pressure reducing valve 1
3 is fully opened, and in this state, the boom speed is not reduced and becomes a constant speed (step S8).
【００２９】次いでブーム角度が８３o以上であるかが
判断される（ステップＳ９）。ブーム角度が８３o以下
であると判断された場合は（ステップＳ９で「Ｎ」）、
上記ステップＳ８の定速動作を続ける。一方、ブーム角
度が８３o以上であると判断された場合は（ステップＳ
８で「Ｙ」）、ブーム角度が８３oになった時点で、そ
の後の角度変化に応じて電磁比例減圧弁１３の指令が図
３のＢで示すような減速特性に従い出力される（ステッ
プＳ１０）。そして、ブーム角度が９０oとなったか否
かが判断される（ステップＳ１１）。ブーム角度が９０
o未満であると判断された場合は（ステップＳ１１で
「Ｎ」）、上記ステップＳ１０の減速動作を続ける。一
方、ブーム角度が９０oになったと判断された場合には
（ステップＳ１１で「Ｙ」）、その時点で、電磁比例減
圧弁１３への指令はブーム停止となるように出力される
（ステップＳ１２）。図４に示すように、この時のブー
ム速度の減速状況は、電磁比例減圧弁１３への指令出力
の変化に対して殆ど遅れることなく追従していることが
分かる。Next, it is determined whether the boom angle is equal to or greater than 83 ° (step S9). If it is determined that the boom angle is equal to or less than 83 ° (“N” in step S9),
The constant speed operation in step S8 is continued. On the other hand, if it is determined that the boom angle is 83 ° or more (step S
8, "Y"), when the boom angle reaches 83 ° , a command for the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13 is output in accordance with the subsequent angle change in accordance with the deceleration characteristic shown in FIG. 3B (step S10). ). Then, it is determined whether or not the boom angle has become 90 ° (step S11). Boom angle is 90
If it is determined that it is less than o ("N" in step S11), the deceleration operation in step S10 is continued. On the other hand, when it is determined that the boom angle has become 90 ° (“Y” in step S11), at that time, a command to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13 is output so as to stop the boom (step S12). ). As shown in FIG. 4, it can be seen that the deceleration state of the boom speed at this time follows the change in the command output to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13 with almost no delay.
【００３０】上記ステップＳ７でエンジンスロットル６
の指令あるいはモータ１６の位置が中速域でないと判断
されれば（ステップＳ７で「Ｎ」）、エンジンスロット
ル６の指令あるいはモータ１６の位置が低速域、例えば
９００ｒｐｍ以下のエンジン回転数を示していると判断
される。また、この時の減速開始点が８５o、停止点が
９０oであるとする。オペレータにより操作レバー１０
が図中の左側（ブーム起立側）に倒されたとすると、こ
の操作レバー１０の操作量に応じたパイロット圧の油が
電磁比例減圧弁１３を介して方向切換弁５に送られ、方
向切換弁５が（ａ）の位置にされて油圧モータ３に作動
油が供給される。すると、ドラム１４が回転させられワ
イヤロープ１９が巻き取られてブーム２が起立させられ
る。電磁比例減圧弁１３へは最大指令が出力され電磁比
例減圧弁１３が全開状態とされ、この状態ではブーム速
度は減速されず一定速度となる（ステップＳ１３）。At step S7, the engine throttle 6
If it is determined that the command of the motor 16 or the position of the motor 16 is not in the middle speed range ("N" in step S7), the command of the engine throttle 6 or the position of the motor 16 indicates the engine speed in the low speed range, for example, 900 rpm or less. Is determined to be. It is also assumed that the deceleration start point at this time is 85 ° and the stop point is 90 ° . Operating lever 10 by the operator
Is tilted to the left side (boom rising side) in the figure, the pilot pressure oil corresponding to the operation amount of the operation lever 10 is sent to the direction switching valve 5 via the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13, and the direction switching valve 5 is set to the position (a), and hydraulic oil is supplied to the hydraulic motor 3. Then, the drum 14 is rotated, the wire rope 19 is wound up, and the boom 2 is raised. The maximum command is output to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13, and the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13 is fully opened. In this state, the boom speed is not reduced and becomes a constant speed (step S13).
【００３１】次いでブーム角度が８５o以上であるかが
判断される（ステップＳ１４）。ブーム角度が８５o以
下であると判断された場合は（ステップＳ１４で
「Ｎ」）、上記ステップＳ１３の定速動作を続ける。一
方、ブーム角度が８５o以上であると判断された場合は
（ステップＳ１４で「Ｙ」）、ブーム角度が８５oにな
った時点で、その後の角度変化に応じて電磁比例減圧弁
１３の指令が図３のＣで示すような減速特性に従い出力
される（ステップＳ１５）。そして、ブーム角度が９０
oとなったか否かが判断される（ステップＳ１６）。ブ
ーム角度が９０o未満であると判断された場合は（ステ
ップＳ１６で「Ｎ」）、上記ステップＳ１５の減速動作
を続ける。一方、ブーム角度が９０oになったと判断さ
れた場合には（ステップＳ１６で「Ｙ」）、その時点
で、電磁比例減圧弁１３への指令はブーム停止となるよ
うに出力される（ステップＳ１７）。図４に示すよう
に、この時のブーム速度の減速状況は、電磁比例減圧弁
１３への指令出力の変化に対して殆ど遅れることなく追
従していることが分かる。Next, it is determined whether the boom angle is equal to or greater than 85 ° (step S14). When it is determined that the boom angle is equal to or less than 85 ° (“N” in step S14), the constant speed operation in step S13 is continued. On the other hand, when it is determined that the boom angle is equal to or greater than 85 ° (“Y” in step S14), when the boom angle reaches 85 ° , a command for the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13 is issued in accordance with a subsequent angle change. Is output according to the deceleration characteristics as shown by C in FIG. 3 (step S15). And the boom angle is 90
It is determined whether or not o has been reached (step S16). If it is determined that the boom angle is less than 90 ° (“N” in step S16), the deceleration operation in step S15 is continued. On the other hand, if it is determined that the boom angle has become 90 ° (“Y” in step S16), at that time, a command to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13 is output so as to stop the boom (step S17). ). As shown in FIG. 4, it can be seen that the deceleration state of the boom speed at this time follows the change in the command output to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13 with almost no delay.
【００３２】以上のように、本実施形態１によれば、エ
ンジン１の回転数をパラメータとしたブーム２の起伏角
度に対応するブーム起伏速度の減速特性が予め記憶され
ており、ブーム２の起伏角度が検出され、エンジン１の
回転数が検出されると、上記検出された起伏角度の変化
と上記検出されたエンジン１の回転数と上記記憶された
減速特性に基づいてエンジン１の駆動により発生される
ブーム起伏用の圧油の供給方向と供給量を調整すること
によりブーム２の起伏速度が制御されるので、例えばエ
ンジン回転数が高速域であれば、より手前から減速を行
うことにより、ブームの起伏速度を確実に減速し停止す
ることができる。また、上記従来技術１のように作業領
域を制限する必要がないので、作業効率が低下するおそ
れがない。また、上記従来技術１のように過負荷防止装
置などの安全装置を解除せずに一連の作業がすべて行え
るので、安全装置の解除を習慣づけるおそれがなく、オ
ペレータの安全意識が損なわれることもない。また、エ
ンジン回転数によりブーム起伏速度を制御するので、遅
れなく、スムーズな減速を行うことができる。またエン
ジン回転数が高くなる程、より手前から減速すれば、よ
り安全な作業を行うことができる。As described above, according to the first embodiment, the deceleration characteristics of the boom hoisting speed corresponding to the hoisting angle of the boom 2 using the rotation speed of the engine 1 as a parameter are stored in advance, and When the angle is detected and the rotation speed of the engine 1 is detected, the rotation is generated by driving the engine 1 based on the detected change in the undulation angle, the detected rotation speed of the engine 1, and the stored deceleration characteristics. By adjusting the supply direction and amount of the pressurized oil for boom hoisting, the hoisting speed of the boom 2 is controlled. For example, if the engine speed is in a high-speed range, the deceleration is performed from the near side. The boom undulation speed can be reliably reduced and stopped. Further, since there is no need to limit the work area as in the above-described related art 1, there is no possibility that work efficiency is reduced. Further, since all the series of operations can be performed without releasing the safety device such as the overload prevention device as in the prior art 1, there is no risk of habit of releasing the safety device, and the safety consciousness of the operator may be impaired. Absent. In addition, since the boom hoisting speed is controlled by the engine speed, smooth deceleration can be performed without delay. In addition, the higher the engine speed, the safer the work can be performed by decelerating from the near side.
【００３３】なお、本実施形態１は、エンジン回転数域
を３グループに分けて処理しているが、このグループを
さらに多く設定すれば、さらに精度のよい減速処理が行
える。またエンジン回転数の変化に対して、連続した減
速開始点及び特性を設けることも可能である。また減速
特性は上記以外の曲線あるいは直線を用いて表現したも
のでもよい。In the first embodiment, the engine speed range is divided into three groups for processing. However, if the number of groups is set to be larger, more accurate deceleration processing can be performed. It is also possible to provide a continuous deceleration start point and characteristics with respect to changes in the engine speed. Further, the deceleration characteristics may be expressed using a curve or a straight line other than the above.
【００３４】また、操作レバー１０がハーフ位置にある
場合、電磁比例減圧弁１３の１次圧に対し電磁比例減圧
弁１３への指令出力が大きく開度が大きい場合は、指令
電流に対し電磁比例減圧弁１３の２次圧が不足している
ので、その指令から減速処理をしても速度が変化しない
域が存在する。そのような場合には、上記従来技術１で
述べたように、リモートコントロール弁１１の２次圧に
応じた電磁比例減圧弁出力を電磁比例減圧弁１３に与え
ることにより、電磁比例減圧弁１３を常に減速処理のス
タンバイ状態にすることができる。When the operation lever 10 is at the half position, when the command output to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13 is large with respect to the primary pressure of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13 and the opening degree is large, the electromagnetic current is proportional to the command current. Since the secondary pressure of the pressure reducing valve 13 is insufficient, there is a region where the speed does not change even if the deceleration process is performed from the command. In such a case, as described in the related art 1, the output of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13 in accordance with the secondary pressure of the remote control valve 11 is given to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13 so that the electromagnetic proportional pressure reducing valve 13 is operated. The standby state of the deceleration process can always be set.
【００３５】さらに、エンジン１の回転数をエンジンス
ロットル６の回転数指令あるいはモータ１６の位置から
換算されるエンジン回転数ではなく、エンジン１の出力
軸に回転計を取り付けて直接エンジン１の回転数を検出
してもよい。ただし、上記のようにエンジンスロットル
６の回転数指令あるいはモータ１６の位置から換算され
る回転数を用いた方が、回転計によるよりもエンジン１
の出力までの応答時間に相当する分だけ制御の遅れを少
なくして、ブーム起伏速度をより確実に減速し停止する
ことができる。Further, the rotation speed of the engine 1 is not calculated from the rotation speed command of the engine throttle 6 or the engine rotation speed converted from the position of the motor 16, but the rotation speed of the engine 1 is directly attached by attaching a tachometer to the output shaft of the engine 1. May be detected. However, using the rotation speed command of the engine throttle 6 or the rotation speed converted from the position of the motor 16 as described above, the engine 1 can be used more easily than the tachometer.
The control delay can be reduced by an amount corresponding to the response time up to the output of the boom, and the boom hoisting speed can be more reliably reduced and stopped.
【００３６】（実施形態２）図５は本発明の実施形態２
にかかるクレーンのブーム制御装置まわりの概略構成を
示す油圧系統図である。(Embodiment 2) FIG. 5 shows Embodiment 2 of the present invention.
FIG. 2 is a hydraulic system diagram showing a schematic configuration around a crane boom control device according to the first embodiment.
【００３７】図５に示すように、本実施形態２にかかる
クレーン（タワークレーン）のブーム制御方法に適用可
能な制御装置（以下、「本装置ＩＩ」という。）は、ブ
ーム２の長さを検出する長さ検出部（アタッチメント長
検出手段）２０と、ブーム２の長さをパラメータとした
ブームの起伏角度に対応するブーム起伏速度の減速特性
を予め記憶しておくメモリ（記憶手段）７ａと、長さ検
出部２０により検出されたブーム２の長さと角度計（起
伏角度件簀津手段）４により検出されたブーム２の起伏
角度の変化とメモリ７ａに記憶された減速特性に基づい
て方向切換弁５等（圧油調整手段）を動作させることに
よりブームの起伏速度を制御する制御装置（起伏速度制
御手段）とを具備した点で上記実施形態１と異なり、そ
の特有の動作によって本実施形態２にかかるクレーンの
制御方法が具現化される。その他の点は本装置ＩＩのま
わりの構成を含めて上記実施形態１と同様である。した
がって、ここでは実施形態１と共通する要素には同一符
号を付し、その説明を省略する。As shown in FIG. 5, a control device (hereinafter referred to as “the present device II”) applicable to the crane (tower crane) boom control method according to the second embodiment has a length of the boom 2. A length detecting section (attachment length detecting means) 20 for detecting, and a memory (storage means) 7a for preliminarily storing a deceleration characteristic of a boom hoisting speed corresponding to a boom hoisting angle using the length of the boom 2 as a parameter. The direction based on the length of the boom 2 detected by the length detector 20 and the change in the undulation angle of the boom 2 detected by the goniometer (up-and-down angle unit 4) and the deceleration characteristics stored in the memory 7a. The second embodiment differs from the first embodiment in that a control device (up / down speed control unit) that controls the boom up / down speed by operating the switching valve 5 or the like (pressure oil adjusting unit) is provided. Method of controlling a crane according to the embodiment 2 Te is embodied. The other points are the same as the first embodiment including the configuration around the present apparatus II. Therefore, the same reference numerals are given to the elements common to the first embodiment, and the description will be omitted.
【００３８】本実施形態２では、クレーンのブーム長さ
の情報は過負荷防止装置１５にインプットされているた
め、その情報を過負荷防止装置１５内の長さ検出部２０
で取り出して制御装置８ａに入力し、ブーム２が長くな
るに従い上記実施形態１の場合と同様の制御ロジックで
減速特性をＣ→Ｂ→Ａの順に変化させる。In the second embodiment, since the crane boom length information is input to the overload prevention device 15, the information is transmitted to the length detection unit 20 in the overload prevention device 15.
And input to the control device 8a. As the boom 2 becomes longer, the deceleration characteristics are changed in the order of C → B → A by the same control logic as in the first embodiment.
【００３９】クレーン作業において、ブーム長さが長く
なれば、操作上での不安定感は増大する。しかし、本実
施形態２では、ブーム２の長さをパラメータとしたブー
ム２の起伏角度に対応するブーム起伏速度の減速特性が
予め記憶されており、ブーム２の起伏角度が検出され、
ブーム２の長さが検出されると、上記検出された起伏角
度の変化と上記検出されたブーム２の長さと上記記憶さ
れた減速特性に基づいてエンジン駆動により発生される
ブーム起伏用の圧油の供給方向と供給量を調整すること
によりブーム２の起伏速度が制御されるので、例えばブ
ームが長尺になるに従い、それに応じてより手前から減
速するように処理すれば、より安全な作業を行うことが
できるとともに、ブームの起伏速度を確実に減速し停止
することができる。また、上記従来技術１のように作業
領域を制限する必要がないので、作業効率が低下するお
それがない。また、上記従来技術１のように過負荷防止
装置などの安全装置を解除せずに一連の作業がすべて行
えるので、安全装置の解除を習慣づけるおそれがなく、
オペレータの安全意識が損なわれることもない。In crane operation, when the boom length is increased, the feeling of instability in operation increases. However, in the second embodiment, the deceleration characteristics of the boom hoisting speed corresponding to the hoisting angle of the boom 2 using the length of the boom 2 as a parameter are stored in advance, and the hoisting angle of the boom 2 is detected.
When the length of the boom 2 is detected, the hydraulic oil for raising and lowering the boom generated by driving the engine based on the detected change in the undulation angle, the detected length of the boom 2 and the stored deceleration characteristics. The rising and falling speed of the boom 2 is controlled by adjusting the supply direction and the supply amount of the boom. For example, as the boom becomes longer, if the processing is performed such that the boom 2 is decelerated from the near side, safer work can be performed. This can be performed, and the boom undulation speed can be reliably reduced and stopped. Further, since there is no need to limit the work area as in the above-described related art 1, there is no possibility that work efficiency is reduced. Further, since all the series of operations can be performed without releasing the safety device such as the overload prevention device as in the prior art 1, there is no risk of habit of releasing the safety device.
There is no loss of safety awareness of the operator.
【００４０】なお、本実施形態２では、過負荷防止装置
１５内の長さ検出部２０でクレーンのブーム長さの情報
を取り出しているが、ブーム長さを直接検出することと
してもよい。ただし、上記のように過負荷防止装置１５
内の長さ検出部２０を用いたほうが、ブーム長さを直接
検出するよりも部品点数が減少できるため好ましい。In the second embodiment, the information on the boom length of the crane is extracted by the length detector 20 in the overload prevention device 15, but the boom length may be directly detected. However, as described above, the overload prevention device 15
It is preferable to use the internal length detector 20 because the number of parts can be reduced as compared with the case where the boom length is directly detected.
【００４１】（実施形態３）図６は本発明の実施形態３
にかかるクレーンのブーム制御装置まわりの概略構成を
示す油圧系統図である。(Embodiment 3) FIG. 6 shows Embodiment 3 of the present invention.
FIG. 2 is a hydraulic system diagram showing a schematic configuration around a crane boom control device according to the first embodiment.
【００４２】図６に示すように、本実施形態３にかかる
クレーン（タワークレーン）のブーム制御方法に適用可
能な制御装置（以下、「本装置ＩＩＩ」という。）は、
エンジン１の回転数を検出するエンジンスロットル（エ
ンジン回転数検出手段）６と、ブーム２の長さを検出す
る長さ検出部（アタッチメント長検出手段）２０と、エ
ンジン１の回転数とブーム２の長さをパラメータとした
ブームの起伏角度に対応するブーム起伏速度の減速特性
を予め記憶しておくメモリ（記憶手段）７ｂと、エンジ
ンスロットル６により検出されたエンジン１の回転数と
長さ検出部２０により検出されたブーム２の長さと角度
計４により検出されたブーム２の起伏角度の変化とメモ
リ７ｂに記憶された減速特性に基づいて方向切換弁５等
（圧油調整手段）を動作させることによりブーム２の起
伏速度を制御する制御装置（起伏速度制御手段）８ｂと
を具備しており、上記実施形態１、２を組み合わせ適用
した例であり、その特有の動作によって本実施形態３に
かかるクレーンの制御方法が具現化される。その他の点
は本装置ＩＩＩのまわりの構成を含めて上記実施形態
１、２と同様である。したがって、本実施形態３では、
上記実施形態１、２の相乗した作用効果を得ることがで
きる。As shown in FIG. 6, a control device (hereinafter, referred to as “this device III”) applicable to the crane (tower crane) boom control method according to the third embodiment is provided.
An engine throttle (engine speed detecting means) 6 for detecting the number of revolutions of the engine 1; a length detecting section (attachment length detecting means) 20 for detecting the length of the boom 2; A memory (storage means) 7b for preliminarily storing deceleration characteristics of the boom hoisting speed corresponding to the boom hoisting angle with the length as a parameter, and a rotation speed and length detecting unit of the engine 1 detected by the engine throttle 6 The directional control valve 5 and the like (pressure oil adjusting means) are operated based on the change in the length of the boom 2 detected by 20 and the change in the elevation angle of the boom 2 detected by the goniometer 4 and the deceleration characteristics stored in the memory 7b. And a control device (bending speed control means) 8b for controlling the baking speed of the boom 2 in this manner. Method of controlling a crane according to the third embodiment is embodied by specific operations. The other points are the same as those in the first and second embodiments, including the configuration around the device III. Therefore, in the third embodiment,
The synergistic effects of the first and second embodiments can be obtained.
【００４３】なお、上記実施形態１〜３では、タワーク
レーンの上限停止に関して説明したが、下限停止やモー
メントオーバーによる自動停止にも本発明を適用でき
る。Although the first to third embodiments have been described with respect to the upper limit stop of the tower crane, the present invention can be applied to the lower limit stop and the automatic stop due to the moment over.
【００４４】さらに、ブームに限らず、タワージブの上
限停止、下限停止にも同様の機能を織り込むことができ
る。この場合、ジブの角度計からの変化（ブーム角度と
ジブ角度の相対角）に対し、それぞれ上限、下限とも減
速開始点及び減速特性を設け、同様にエンジン回転数及
びジブ長さの情報に従い上記減速開始点及び減速特性を
変化させる。これにより、ジブ操作に関しても安全でシ
ョックのない作動を確保できる。Further, the same function can be incorporated not only in the boom but also in the upper and lower stops of the tower jib. In this case, a deceleration start point and a deceleration characteristic are provided for both the upper limit and the lower limit for the change from the jib goniometer (the relative angle between the boom angle and the jib angle). The deceleration start point and the deceleration characteristics are changed. As a result, safe and shock-free operation of the jib operation can be ensured.
【００４５】さらに、上記実施形態１〜３では、タワー
クレーンを例示したが、本発明の適用範囲はこれに限ら
ず、様々な種類のクレーン全般（クローラクレーン、ホ
イールクレーン等）に適用可能である。その場合、通常
のクレーンブーム起伏に関しては、ブーム上限停止はタ
ワークレーンの９０oに対して、８２o付近となる等、ク
レーンの種類に応じて各設定値が決定される。Further, in the first to third embodiments, the tower crane is exemplified. However, the scope of the present invention is not limited to this, and can be applied to various types of cranes (crawler cranes, wheel cranes, etc.). . In this case, with respect to the normal crane boom undulation, each set value is determined according to the type of the crane, such as the boom upper limit stop being around 82 ° for 90 ° of the tower crane.
【００４６】[0046]
【発明の効果】請求項１又は６の発明によれば、エンジ
ンの回転数をパラメータとしたアタッチメントの起伏角
度に対応するアタッチメント起伏速度の減速特性が予め
記憶されており、アタッチメントの起伏角度が検出さ
れ、エンジンの回転数が検出されると、上記検出された
起伏角度の変化と上記検出されたエンジンの回転数と上
記記憶された減速特性に基づいてエンジン駆動により発
生されるアタッチメント起伏用の圧油の供給方向と供給
量を調整することによりアタッチメントの起伏速度が制
御されるので、例えばエンジン回転数が高速域であれ
ば、より手前から減速を行うことにより、アタッチメン
トの起伏速度を確実に減速し停止することができる。ま
た、上記従来技術１のように作業領域を制限する必要が
ないので、作業効率が低下するおそれがない。また、上
記従来技術１のように過負荷防止装置などの安全装置を
解除せずに一連の作業がすべて行えるので、安全装置の
解除を習慣づけるおそれがなく、オペレータの安全意識
が損なわれることもない。また、エンジン回転数により
アタッチメント起伏速度を制御するので、遅れなく、ス
ムーズな減速を行うことができる。またエンジン回転数
が高くなる程、より手前から減速すれば、より安全な作
業を行うことができる。According to the first or sixth aspect of the invention, the deceleration characteristics of the attachment undulation speed corresponding to the attachment undulation angle using the engine speed as a parameter are stored in advance, and the attachment undulation angle is detected. When the rotation speed of the engine is detected, the pressure for the attachment undulation generated by driving the engine based on the change in the detected undulation angle, the detected rotation speed of the engine, and the stored deceleration characteristics. By adjusting the oil supply direction and oil supply amount, the attachment undulation speed is controlled.For example, if the engine speed is in a high-speed range, the attachment undulation speed is surely reduced by decelerating from the near side. And can be stopped. Further, since there is no need to limit the work area as in the above-described related art 1, there is no possibility that work efficiency is reduced. Further, since all the series of operations can be performed without releasing the safety device such as the overload prevention device as in the prior art 1, there is no risk of habit of releasing the safety device, and the safety consciousness of the operator may be impaired. Absent. Also, since the attachment undulation speed is controlled by the engine speed, smooth deceleration can be performed without delay. In addition, the higher the engine speed, the safer the work can be performed by decelerating from the near side.
【００４７】また、請求項２又は７の発明によれば、ア
タッチメントの長さをパラメータとしたアタッチメント
の起伏角度に対応するアタッチメント起伏速度の減速特
性が予め記憶されており、アタッチメントの起伏角度が
検出され、アタッチメントの長さが検出されると、上記
検出された起伏角度の変化と上記検出されたアタッチメ
ントの長さと上記記憶された減速特性に基づいてエンジ
ン駆動により発生されるアタッチメント起伏用の圧油の
供給方向と供給量を調整することによりアタッチメント
の起伏速度が制御されるので、例えばアタッチメントが
長尺になるに従い、より手前から減速を行えば、より安
全な作業を行うことができるとともに、アタッチメント
の起伏速度を確実に減速し停止することができる。ま
た、上記従来技術１のように作業領域を制限する必要が
ないので、作業効率が低下するおそれがない。また、上
記従来技術１のように過負荷防止装置などの安全装置を
解除せずに一連の作業がすべて行えるので、安全装置の
解除を習慣づけるおそれがなく、オペレータの安全意識
が損なわれることもない。According to the second or seventh aspect of the present invention, the deceleration characteristics of the attachment undulation speed corresponding to the attachment undulation angle using the length of the attachment as a parameter are stored in advance, and the undulation angle of the attachment is detected. When the length of the attachment is detected, the pressure oil for raising and lowering the attachment generated by driving the engine based on the change in the detected undulation angle, the detected length of the attachment, and the stored deceleration characteristics. By adjusting the supply direction and the supply amount of the attachment, the undulating speed of the attachment is controlled, so that, for example, as the attachment becomes longer, if the deceleration is performed from the near side, more secure work can be performed, and the attachment Undulation speed can be reliably reduced and stopped. Further, since there is no need to limit the work area as in the above-described related art 1, there is no possibility that work efficiency is reduced. Further, since all the series of operations can be performed without releasing the safety device such as the overload prevention device as in the prior art 1, there is no risk of habit of releasing the safety device, and the safety consciousness of the operator may be impaired. Absent.
【００４８】また、請求項３又は８の発明によれば、上
記請求項１、２の発明の相乗した作用効果を得ることが
できる。According to the third or eighth aspect, the synergistic effects of the first and second aspects can be obtained.
【００４９】さらに、上記請求項１又は３の構成におい
て、上記エンジンの回転数を、エンジンの回転数指令と
すれば（請求項４）、制御の遅れをさらに少なくして、
アタッチメント起伏速度をより確実に減速し停止するこ
とができる。Further, in the configuration of claim 1 or 3, if the engine speed is set to an engine speed command (claim 4), control delay is further reduced, and
Attachment undulation speed can be more reliably reduced and stopped.
【００５０】さらに、上記請求項１乃至４のいずれかの
構成において、上記アタッチメントを、タワークレーン
のブーム又はジブとすれば、本発明のより広範囲な分野
での利用が可能となる。Further, in the configuration of any one of claims 1 to 4, if the attachment is a boom or jib of a tower crane, the present invention can be used in a wider field.
【図１】本発明の実施形態１にかかるクレーンの制御装
置まわりの概略構成を示す油圧系統図である。FIG. 1 is a hydraulic system diagram showing a schematic configuration around a control device of a crane according to a first embodiment of the present invention.
【図２】制御動作の概略手順を示すフローチャートであ
る。FIG. 2 is a flowchart showing a schematic procedure of a control operation.
【図３】ブーム角度と電磁比例減圧弁への指令との関係
を示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a relationship between a boom angle and a command to an electromagnetic proportional pressure reducing valve.
【図４】ブーム角度とブーム速度との関係を示す説明図
である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a relationship between a boom angle and a boom speed.
【図５】本発明の実施形態２にかかるクレーンの制御装
置まわりの概略構成を示す油圧系統図である。FIG. 5 is a hydraulic diagram showing a schematic configuration around a control device of a crane according to a second embodiment of the present invention.
【図６】本発明の実施形態３にかかるクレーンの制御装
置まわりの概略構成を示す油圧系統図である。FIG. 6 is a hydraulic system diagram showing a schematic configuration around a control device of a crane according to a third embodiment of the present invention.
１ エンジン ２ ブーム（アタッチメント） ３ 油圧モータ（ブーム起伏手段の一部） ４ 角度計（起伏角度検出手段） ５ 方向切換弁（圧油調整手段の一部） ６ エンジンスロットル（エンジン回転数検出手段） ７、７ａ、７ｂ メモリ（記憶手段） ８、８ａ、８ｂ 制御装置（起伏速度制御手段） ９ 油圧ポンプ（アタッチメント起伏手段の一部） １０ 操作レバー １１ リモートコントロール弁 １２、１３ 電磁比例減圧弁（圧油調整手段の一部） １４ 起伏用ドラム（アタッチメント起伏手段の一部） １５ 過負荷防止装置 １６ モータ １８ 油圧ポンプ １９ ワイヤロープ（アタッチメント起伏手段の一部） ２０ 長さ検出部（アタッチメント長検出手段） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Engine 2 Boom (attachment) 3 Hydraulic motor (part of boom raising / lowering means) 4 Angle meter (raising / lowering angle detecting means) 5 Direction switching valve (part of pressure oil adjusting means) 6 Engine throttle (engine rotational speed detecting means) 7, 7a, 7b Memory (storage means) 8, 8a, 8b Controller (up / down speed control means) 9 Hydraulic pump (part of attachment up / down means) 10 Operating lever 11 Remote control valve 12, 13 Electromagnetic proportional pressure reducing valve (pressure) 14 Drum for raising / lowering (part of attachment raising / lowering means) 15 Overload prevention device 16 Motor 18 Hydraulic pump 19 Wire rope (part of attachment raising / lowering means) 20 Length detecting unit (attachment length detecting means) )
Claims (8)
給することによりアタッチメントを起伏させるアタッチ
メント起伏手段と、アタッチメントの起伏角度を検出す
る起伏角度検出手段と、上記圧油の供給方向と供給量を
調整する圧油調整手段を具備し、上記検出されたアタッ
チメントの起伏角度の変化に応じて圧油調整手段を動作
させることによりアタッチメントの起伏速度を制御する
クレーンの制御装置において、 エンジンの回転数を検出するエンジン回転数検出手段
と、エンジンの回転数をパラメータとしたアタッチメン
トの起伏角度に対応するアタッチメント起伏速度の減速
特性を予め記憶しておく記憶手段と、上記検出されたエ
ンジンの回転数と上記検出されたアタッチメントの起伏
角度の変化と上記記憶された減速特性に基づいて上記圧
油調整手段を動作させることによりアタッチメントの起
伏速度を制御する起伏速度制御手段とを具備したことを
特徴とするクレーンの制御装置。Attachment undulation means for undulating an attachment by supplying pressure oil generated by driving an engine, undulation angle detection means for detecting an undulation angle of the attachment, and a supply direction and a supply amount of the pressure oil. A crane control device comprising pressure oil adjusting means for adjusting, and operating the pressure oil adjusting means in accordance with the detected change in the undulation angle of the attachment to control the undulating speed of the attachment, comprising: An engine speed detecting means for detecting, a storage means for preliminarily storing a deceleration characteristic of an attachment undulation speed corresponding to an undulation angle of the attachment with the engine speed as a parameter, Based on the detected change in the undulation angle of the attachment and the stored deceleration characteristics, Control apparatus for a crane, characterized in that it comprises a contoured speed control means for controlling the undulation velocity of the attachment by operating the pressurized oil adjusting means Te.
給することによりアタッチメントを起伏させるアタッチ
メント起伏手段と、アタッチメントの起伏角度を検出す
る起伏角度検出手段と、上記圧油の供給方向と供給量を
調整する圧油調整手段を具備し、上記検出されたアタッ
チメントの起伏角度の変化に応じて圧油調整手段を動作
させることによりアタッチメントの起伏速度を制御する
クレーンの制御装置において、 アタッチメントの長さを検出するアタッチメント長検出
手段と、アタッチメントの長さをパラメータとしたアタ
ッチメントの起伏角度に対応するアタッチメント起伏速
度の減速特性を予め記憶しておく記憶手段と、上記検出
されたアタッチメントの長さと上記検出されたアタッチ
メントの起伏角度の変化と上記記憶された減速特性に基
づいて上記圧油調整手段を動作させることによりアタッ
チメントの起伏速度を制御する起伏速度制御手段とを具
備したことを特徴とするクレーンの制御装置。2. An attachment undulating means for raising and lowering an attachment by supplying pressure oil generated by driving an engine, an undulation angle detecting means for detecting an undulation angle of the attachment, and a supply direction and a supply amount of the pressure oil. A crane control device comprising pressure oil adjusting means for adjusting, and operating the pressure oil adjusting means in accordance with the detected change in the undulation angle of the attachment to control the undulating speed of the attachment, comprising: Attachment length detecting means to be detected, storage means for preliminarily storing deceleration characteristics of the attachment undulation speed corresponding to the undulation angle of the attachment with the length of the attachment as a parameter, and the detected attachment length and the detected Change of the undulation angle of the attachment Control apparatus for a crane, characterized in that it comprises a contoured speed control means for controlling the undulation velocity of the attachment by operating the pressurized oil adjusting means based on the speed characteristics.
給することによりアタッチメントを起伏させるブーム起
伏手段と、アタッチメントの起伏角度を検出する起伏角
度検出手段と、上記圧油の供給方向と供給量を調整する
圧油調整手段を具備し、上記検出されたアタッチメント
の起伏角度の変化に応じて圧油調整手段を動作させるこ
とによりアタッチメントの起伏速度を制御するクレーン
の制御装置において、 エンジンの回転数を検出するエンジン回転数検出手段
と、アタッチメントの長さを検出するアタッチメント長
検出手段と、エンジンの回転数とアタッチメントの長さ
をパラメータとしたアタッチメントの起伏角度に対応す
るアタッチメント起伏速度の減速特性を予め記憶してお
く記憶手段と、上記検出されたエンジンの回転数と上記
検出されたアタッチメントの長さと上記検出されたアタ
ッチメントの起伏角度の変化と上記記憶された減速特性
に基づいて上記圧油調整手段を動作させることによりア
タッチメントの起伏速度を制御する起伏速度制御手段と
を具備したことを特徴とするクレーンの制御装置。3. A boom raising / lowering means for raising / lowering an attachment by supplying pressure oil generated by driving an engine, a raising / lowering angle detecting means for detecting a raising / lowering angle of the attachment, and a supply direction and a supply amount of the pressure oil. A crane control device comprising pressure oil adjusting means for adjusting, and operating the pressure oil adjusting means in accordance with the detected change in the undulation angle of the attachment to control the undulating speed of the attachment, comprising: The engine speed detecting means for detecting, the attachment length detecting means for detecting the length of the attachment, and the deceleration characteristics of the attachment undulation speed corresponding to the undulation angle of the attachment using the engine speed and the length of the attachment as parameters. Storage means for storing the number of rotations of the detected engine; An undulation speed control means for controlling the undulation speed of the attachment by operating the pressure oil adjusting means based on the change in the detected attachment length and the detected undulation angle of the attachment and the stored deceleration characteristics; A control device for a crane, comprising:
転数指令である請求項１又は３記載のクレーンの制御装
置。4. The crane control device according to claim 1, wherein the engine speed is an engine speed command.
のブーム又はジブである請求項１乃至４のいずれかに記
載のクレーンの制御装置。5. The control device for a crane according to claim 1, wherein the attachment is a boom or jib of a tower crane.
給することによりアタッチメントを起伏させるときに、
アタッチメントの起伏角度を検出し、上記検出されたア
タッチメントの起伏角度の変化に応じて上記圧油の供給
方向と供給量を調整することによりアタッチメントの起
伏速度を制御するクレーンの制御方法において、 エンジンの回転数をパラメータとしたアタッチメントの
起伏角度に対応するアタッチメント起伏速度の減速特性
を予め記憶しておき、エンジンの回転数を検出し、上記
検出されたエンジンの回転数と上記検出されたアタッチ
メントの起伏角度の変化と上記記憶された減速特性に基
づいて上記圧油の供給方向と供給量を調整することによ
りアタッチメントの起伏速度を制御することを特徴とす
るクレーンの制御方法。6. When raising and lowering an attachment by supplying pressure oil generated by driving an engine,
A crane control method for detecting a undulation angle of an attachment and adjusting a supply direction and a supply amount of the pressurized oil according to a change in the detected undulation angle of the attachment. The deceleration characteristics of the attachment undulation speed corresponding to the undulation angle of the attachment with the rotation speed as a parameter are stored in advance, the engine rotation speed is detected, and the detected engine rotation speed and the detected attachment undulation are detected. A method of controlling a crane, comprising controlling an undulating speed of an attachment by adjusting a supply direction and a supply amount of the pressure oil based on a change in an angle and the stored deceleration characteristics.
給することによりアタッチメントを起伏させるときに、
アタッチメントの起伏角度を検出し、上記検出されたア
タッチメントの起伏角度の変化に応じて上記圧油の供給
方向と供給量を調整することによりアタッチメントの起
伏速度を制御するクレーンの制御方法において、 アタッチメントの長さをパラメータとしたアタッチメン
トの起伏角度に対応するアタッチメント起伏速度の減速
特性を予め記憶しておき、アタッチメントの長さを検出
し、上記検出されたアタッチメントの長さと上記検出さ
れたアタッチメントの起伏角度の変化と上記記憶された
減速特性に基づいて上記圧油の供給方向と供給量を調整
することによりアタッチメントの起伏速度を制御するこ
とを特徴とするクレーンの制御方法。7. When raising and lowering an attachment by supplying pressure oil generated by driving an engine,
A crane control method for detecting the undulation angle of the attachment and controlling the undulation speed of the attachment by adjusting the supply direction and amount of the pressurized oil according to the detected change in the undulation angle of the attachment, comprising: The deceleration characteristics of the attachment undulation speed corresponding to the undulation angle of the attachment with the length as a parameter are stored in advance, the length of the attachment is detected, the length of the detected attachment and the undulation angle of the detected attachment are detected. Controlling the undulating speed of the attachment by adjusting the supply direction and the supply amount of the pressure oil based on the change of the pressure oil and the stored deceleration characteristics.
給することによりアタッチメントを起伏させるときに、
アタッチメントの起伏角度を検出し、上記検出されたア
タッチメントの起伏角度の変化に応じて上記圧油の供給
方向と供給量を調整することによりアタッチメントの起
伏速度を制御するクレーンの制御方法において、 エンジンの回転数とアタッチメントの長さをパラメータ
としたアタッチメントの起伏角度に対応するアタッチメ
ント起伏速度の減速特性を予め記憶しておき、エンジン
の回転数を検出し、アタッチメントの長さを検出し、上
記検出されたエンジンの回転数と上記検出されたアタッ
チメントの長さと上記検出されたアタッチメントの起伏
角度の変化と上記記憶された減速特性に基づいて上記圧
油の供給方向と供給量を調整することによりアタッチメ
ントの起伏速度を制御することを特徴とするクレーンの
制御方法。8. When raising and lowering the attachment by supplying pressure oil generated by driving the engine,
A crane control method for detecting a undulation angle of an attachment and adjusting a supply direction and a supply amount of the pressurized oil according to a change in the detected undulation angle of the attachment. The deceleration characteristics of the attachment undulation speed corresponding to the undulation angle of the attachment with the rotation speed and the length of the attachment as parameters are stored in advance, the engine rotation speed is detected, the length of the attachment is detected, and the above detection is performed. By adjusting the supply direction and the supply amount of the pressure oil based on the change in the number of revolutions of the engine, the length of the detected attachment, the change in the undulation angle of the detected attachment, and the stored deceleration characteristics, A method for controlling a crane, characterized by controlling a hoisting speed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11086854A JP2000281279A (en) | 1999-03-29 | 1999-03-29 | Control device and method for crane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11086854A JP2000281279A (en) | 1999-03-29 | 1999-03-29 | Control device and method for crane |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000281279A true JP2000281279A (en) | 2000-10-10 |
Family
ID=13898412
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11086854A Pending JP2000281279A (en) | 1999-03-29 | 1999-03-29 | Control device and method for crane |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000281279A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106660762A (en) * | 2014-12-09 | 2017-05-10 | 株式会社多田野 | Mobile crane |
-
1999
- 1999-03-29 JP JP11086854A patent/JP2000281279A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106660762A (en) * | 2014-12-09 | 2017-05-10 | 株式会社多田野 | Mobile crane |
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