JP2861978B2 - Competitive game device and control method therefor - Google Patents
Competitive game device and control method thereforInfo
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はフィールド内を複数
の走行体が競争する競争ゲーム装置及びその制御方法に
関する。[0001] The present invention relates to a plurality of fields in a field.
And a control method therefor .
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、工場内で製品等の荷物を運搬する
無人運搬車のような自走車の走行は、床などの走行面に
例えば白線により走行ラインを描き、自走車がこの走行
ラインに沿って走行することにより行われている。無人
運搬車が白線から外れそうになると、白線からのずれを
無人運搬車が検知して、そのずれを無くすように無人運
搬車の走行方向を修正している。2. Description of the Related Art Conventionally, a self-propelled vehicle such as an unmanned transport vehicle that transports goods or other goods in a factory draws a running line on a running surface such as a floor with a white line, for example. This is done by traveling along the line. When the automatic guided vehicle is about to deviate from the white line, the automatic guided vehicle detects a deviation from the white line and corrects the traveling direction of the automatic guided vehicle so as to eliminate the deviation.
【0003】このように、従来の無人運搬車は予め決め
られた走行ラインに沿って動くものであるため、無人運
搬車の走行ラインを変えるには、走行ライン自体を引き
直さなければならなかった。また、自走車が大きく走行
ラインを外れた場合には修正が困難であった。さらに、
状況を判断して自走車の走行ラインを変えたりすること
は不可能であった。[0003] As described above, since the conventional automatic guided vehicle moves along a predetermined traveling line, in order to change the traveling line of the automatic guided vehicle, the traveling line itself must be redrawn. . In addition, when the self-propelled vehicle greatly deviates from the running line, it is difficult to correct the self-propelled vehicle. further,
It was impossible to judge the situation and change the running line of the self-propelled vehicle.
【0004】また、競馬、自動車レース等を模倣した従
来の競争ゲームは、環状のトラック上を馬や自動車模型
のような自走車を走らせて、到着順位を競ったり、到着
順位を予想するものである。しかしながら、この競争ゲ
ームでは、自走車をあくまで決められた環状のトラック
上しか走らせることができず、フィールド上の自由なコ
ースを走って競争する実際の競馬や自動車レースに比べ
て臨場感に薄れ、興味も半減したものとならざるを得な
かった。A conventional competition game imitating a horse race, a car race, or the like is a game in which a self-propelled vehicle such as a horse or a model car is run on a ring-shaped truck to compete for an arrival order or to predict an arrival order. It is. However, in this competition game, the self-propelled vehicle can only run on a predetermined circular track, and it is more realistic than a real horse race or a car race that runs on a free course on the field and competes. It faded, and interest had to be halved.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】このように従来は、予
め決められた走行ラインを外れないように自走車の走行
を制御するものであり、走行ラインを必要に応じて変え
たり、走行状況に応じて変えることができないので、無
人運搬車の場合は必要に応じた適切な制御ができず、競
争ゲームの場合は臨場感のあるゲームができなかった。As described above, in the prior art, the traveling of the self-propelled vehicle is controlled so as not to deviate from a predetermined traveling line. Therefore, in the case of an unmanned carrier, appropriate control cannot be performed as needed, and in the case of a competitive game, a realistic game cannot be performed.
【0006】本発明は上記事情を考慮してなされたもの
で、臨場感に溢れ興味深い競争ゲームを楽しむことがで
きる競争ゲーム装置及びその制御方法を提供することを
目的とする。[0006] The present invention has been made in consideration of the above circumstances, and enables the user to enjoy a realistic and interesting competition game.
It is an object of the present invention to provide a competitive game device and a control method thereof.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的は、フィールド
内を複数の走行体が競争する競争ゲーム装置であって、
前記走行体の走行を制御する制御信号を生成する走行制
御手段と、前記走行制御手段により生成された前記制御
信号を、前記走行体に送信する制御信号送信手段と、前
記走行体に設けられ、前記制御信号送信手段から送信さ
れた前記制御信号を受信する制御信号受信手段と、前記
走行体に設けられ、前記制御信号受信手段により受信さ
れた前記制御信号に基づき前記走行体を走行させる駆動
手段と、前記走行体上の異なる位置に少なくとも2つ以
上設けられ、位置検出信号を送信する位置検出信号送信
手段と、前記位置検出信号送信手段から送信された前記
位置検出信号を受信する位置検出信号受信手段と、前記
位置検出信号受信手段により受信された前記位置検出信
号により、前記走行体の少なくとも2点の位置を検出す
る位置検出手段と、前記位置検出手段により検出された
前記走行体の少なくとも2点以上の位置と、前記走行体
の目標位置とから、前記目標位置への方向と前記走行体
の進行方向との角度誤差を演算し、前記角度誤差が小さ
くなるように前記駆動手段の駆動量を演算し、演算され
た前記駆動量を前記走行制御手段にフィードバックする
演算手段とを有することを特徴とする競争ゲーム装置に
よって達成される。The above object is achieved by a field
A competition game device in which a plurality of running bodies compete in the
A travel control for generating a control signal for controlling travel of the traveling body;
Control means and the control generated by the travel control means
Control signal transmitting means for transmitting a signal to the traveling body;
Provided on the vehicle and transmitted from the control signal transmitting means.
Control signal receiving means for receiving the control signal,
Provided on the vehicle and received by the control signal receiving means.
Driving the traveling body based on the obtained control signal
Means and at least two at different locations on the vehicle.
Position detection signal transmission for transmitting a position detection signal
And the means transmitted from the position detection signal transmitting means.
Position detection signal receiving means for receiving a position detection signal;
The position detection signal received by the position detection signal receiving means;
Signals to detect the positions of at least two points on the traveling body.
Position detecting means, and the position detected by the position detecting means.
At least two or more positions of the traveling body, and the traveling body
From the target position to the target position and the traveling body
Calculate the angle error with the traveling direction of
The driving amount of the driving means is calculated so that
The drive amount is fed back to the travel control means.
The present invention is achieved by a competitive game device characterized by having arithmetic means .
【0008】また、上記目的は、フィールド内を複数の
走行体が競争する競争ゲーム装置の制御方法であって、
前記走行体の走行を制御する制御信号を走行制御手段に
より生成し、前記走行制御手段により生成された前記制
御信号を、制御信号送信手段により前記走行体に送信
し、前記走行体に設けられた制御信号受信手段により、
前記制御信号送信手段から送信された前記制御信号を受
信し、前記走行体に設けられた駆動手段により、前記制
御信号受信手段により受信された前記制御信号に基づき
前記走行体を走行させ、前記走行体の異なる位置に少な
くとも2つ以上設けられた位置検出信号送信手段によ
り、位置検出信号を送信し、前記位置検出信号送信手段
から送信された前記位置検出信号を位置検出信号受信手
段により受信し、前記位置検出信号受信手段により受信
された前記位置検出信号により、前記走行体の少なくと
も2点の位置を位置検出手段により検出し、前記位置検
出手段により検出された前記走行体の少なくとも2点以
上の位置と、前記走行体の目標位置とから、前記目標位
置への方向と前記走行体の進行方向との角度誤差を演算
手段により演算し、前記角度誤差が小さくなるように前
記駆動手段の駆動量を前記演算手段により演算し、演算
された前記駆動量を前記走行制御手段にフィードバック
することを特徴とする競争ゲーム装置の制御方法によっ
て達成される。[0008] Further, the above-mentioned object is to make a plurality of
A method for controlling a competitive game device in which a running body competes,
A control signal for controlling the traveling of the traveling body is supplied to traveling control means.
Generated by the travel control means.
A control signal is transmitted to the vehicle by the control signal transmitting means.
And, by the control signal receiving means provided in the traveling body,
Receiving the control signal transmitted from the control signal transmitting means;
The driving means provided on the traveling body
Based on the control signal received by the control signal receiving means.
Run the traveling body, and move the traveling body to different positions on the traveling body.
At least two or more position detection signal transmitting means are provided.
Transmitting a position detection signal, and transmitting the position detection signal.
The position detection signal transmitted from the
And received by the position detection signal receiving means.
By the obtained position detection signal, at least the traveling body
Also detects the positions of the two points by the position detecting means,
At least two points of the traveling body detected by the exit means
From the upper position and the target position of the traveling body,
Calculates the angle error between the direction to the vehicle and the traveling direction of the traveling body
Means so as to reduce the angle error.
The driving amount of the driving means is calculated by the calculating means,
Feedback of the determined drive amount to the travel control means.
This is achieved by a control method of a competitive game device characterized by performing the following.
【0009】本発明は、以上のように構成されているの
で、走行体の位置と進行方向を正確に検出することがで
き、走行体を自由な走行ラインに沿って自在に走行させ
ることができるので、臨場感に溢れ興味深い競争ゲーム
を楽しむことができる。Since the present invention is configured as described above, the position and traveling direction of the traveling body can be accurately detected.
The traveling body freely along the free traveling line
A competitive game full of realism
You can enjoy .
【0010】[0010]
【発明の実施の形態】本発明を図示の一実施形態により
説明する。図1乃至図9は本発明による自走車の走行制
御装置を自動車レースゲームに応用した場合の実施形態
について示している。自動車レースゲーム全体の外観を
図2に示す。横長の基台2の上面には環状のコース4が
設けられ、このコース4上には模型自動車6が6台走行
自在に配されている。基台2中は、図3に示すように中
空になっており、この中空部分を介しコース4と対向し
て別個の走行面8が敷設されている。走行面8上には、
コース4上の模型自動車6を走行させるための自走車1
0が配されている。模型自動車6には、コース4の表面
から若干の隙間を介して磁石6aが固定されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described with reference to an embodiment shown in the drawings. 1 to 9 show an embodiment in which the traveling control device for a self-propelled vehicle according to the present invention is applied to a car racing game. FIG. 2 shows the appearance of the entire car racing game. An annular course 4 is provided on the upper surface of the horizontally long base 2, and six model cars 6 are arranged on this course 4 so as to be able to run freely. The base 2 is hollow as shown in FIG. 3, and a separate running surface 8 is laid facing the course 4 via the hollow portion. On the running surface 8,
Self-propelled vehicle 1 for running model car 6 on course 4
0 is arranged. A magnet 6 a is fixed to the model car 6 with a slight gap from the surface of the course 4.
【0011】自走車10は前輪12と左右の後輪14
l、14rにより支えらていて、後輪14l、14rは
それぞれモータ16l、16rにより独立に駆動され
る。自走車10の天板部分にはバネ18を介して板部材
20が設けられている。板部材20にはコース4の下面
を滑らかに移動するためにローラ22、24が設けられ
ていて、板部材20全体がばね18によりコース4側に
押付けられている。板部材20のコース4側には、コー
ス4を介して模型自動車6の磁石6aと相対するように
磁石26が取付けられている。なお、自走車10の前部
には制御装置本体側からの光信号を受信するための受光
素子27が取り付けられている。The self-propelled vehicle 10 includes a front wheel 12 and left and right rear wheels 14.
1 and 14r, and the rear wheels 14l and 14r are independently driven by motors 16l and 16r, respectively. A plate member 20 is provided on a top plate portion of the self-propelled vehicle 10 via a spring 18. The plate member 20 is provided with rollers 22 and 24 for smoothly moving the lower surface of the course 4, and the entire plate member 20 is pressed against the course 4 by the spring 18. On the course 4 side of the plate member 20, a magnet 26 is attached so as to face the magnet 6a of the model car 6 via the course 4. In addition, a light receiving element 27 for receiving an optical signal from the control device main body is attached to a front portion of the self-propelled vehicle 10.
【0012】走行面8上を自走車10が走行すると、磁
石26と磁石6aの吸着力により、コース4上の模型自
動車6も同じ走路を走行する。したがって、自走車10
の走行を制御することにより、模型自動車6の走行を制
御することになる。走行面8には後述する位置検出板2
8が全面に設けられていて、自走車10がどこにいて
も、その位置を検出できるようになっている。自走車1
0の下部には、位置検出板28と若干の隙間を介してコ
イル30f、30rが設けられている。コイル30fは
前輪12近傍の自走車10の前部に取付けられており、
コイル30rは後輪14l、14r近傍の自走車10の
後部に取付けられている。これらコイル30f、30r
と位置検出板28内に張巡らされた配線との相互作用に
より位置検出ができる。なお、種々の形態をしたコース
4に対応するため、走行面8にはコース4のような走行
コースはなく、配線は位置検出板28の全面になされて
いる。When the self-propelled vehicle 10 runs on the running surface 8, the model car 6 on the course 4 also runs on the same running path due to the attractive force of the magnet 26 and the magnet 6a. Therefore, the self-propelled vehicle 10
By controlling the traveling of the vehicle, the traveling of the model car 6 is controlled. The traveling surface 8 has a position detection plate 2 to be described later.
8 is provided on the entire surface so that the position of the self-propelled vehicle 10 can be detected wherever it is. Self-propelled car 1
The coils 30f and 30r are provided below the zero through a slight gap from the position detection plate 28. The coil 30f is attached to the front of the vehicle 10 near the front wheel 12,
The coil 30r is attached to the rear of the vehicle 10 near the rear wheels 14l and 14r. These coils 30f, 30r
The position can be detected by the interaction between the wire and the wiring extended in the position detection plate 28. In order to correspond to the courses 4 in various forms, the running surface 8 does not have a running course like the course 4, and the wiring is provided on the entire surface of the position detecting plate 28.
【0013】本実施形態の全体構成を図1に示す。同図
右側が自走車10の構成を示し、左側が制御装置本体の
構成を示している。先ず、制御装置本体の構成を説明す
る。位置検出板28内には、図1に示すように、X軸の
位置を検出するために縦方向に多数の電線34xが張ら
れており、各電線34xの一端はX走査部36xの各ス
イッチに接続され、他端は共通接続されている。同様
に、Y軸の位置を検出するために横方向に多数の電線3
4yが張られており、各電線34yの一端はY走査部3
6yの各スイッチに接続され、他端は共通接続されてい
る。 現在走査しているX軸の座標値はX座標カウンタ
40xのカウント値であり、このカウント値はXデコー
ダ38xによりデコードされ、X走査部36x中のその
カウント値に対応するスイッチがオンされる。同様に、
現在走査しているY軸の座標値はY座標カウンタ40y
のカウント値であり、このカウント値はYデコーダ38
yによりデコードされ、Y走査部36y中のそのカウン
ト値に対応するスイッチがオンされる。FIG. 1 shows the overall configuration of this embodiment. The right side of the figure shows the configuration of the self-propelled vehicle 10, and the left side shows the configuration of the control device main body. First, the configuration of the control device body will be described. As shown in FIG. 1, a large number of electric wires 34x are stretched in the position detecting plate 28 in the vertical direction to detect the position of the X axis, and one end of each electric wire 34x is connected to each switch of the X scanning unit 36x. And the other end is commonly connected. Similarly, in order to detect the position of the Y axis, a large number of
4y, and one end of each electric wire 34y is connected to the Y scanning unit 3
6y, and the other end is commonly connected. The coordinate value of the X-axis currently being scanned is the count value of the X-coordinate counter 40x, and this count value is decoded by the X decoder 38x, and the switch corresponding to the count value in the X scanning unit 36x is turned on. Similarly,
The Y-axis coordinate value currently scanned is a Y-coordinate counter 40y.
This count value is the Y decoder 38
The switch corresponding to the count value in the Y scanning section 36y is decoded by y, and the switch is turned on.
【0014】X座標検出手段42xとY座標検出手段4
2yにより自走車10の位置、正しくは自走車10のコ
イル30f、30rの位置が検出される。発振している
コイル30f、30rが電線34x、34yの上に位置
すると、そのときには電線34x、34yにコイル30
f、30rのそれぞれの発振周波数の電流が誘導する。
X座標検出手段42xとY座標検出手段42yはこの誘
導電流を検出して、X座標とY座標を検出する。X coordinate detecting means 42x and Y coordinate detecting means 4
By 2y, the position of the self-propelled vehicle 10, that is, the positions of the coils 30f and 30r of the self-propelled vehicle 10, is detected. When the oscillating coils 30f, 30r are positioned above the electric wires 34x, 34y, the coils 30f, 30y are then connected to the electric wires 34x, 34y.
Currents of the respective oscillation frequencies of f and 30r are induced.
The X coordinate detecting means 42x and the Y coordinate detecting means 42y detect the induced current and detect the X coordinate and the Y coordinate.
【0015】X座標検出手段42xは、誘導電流が検出
されたときのX座標カウンタ40xの値を座標値メモリ
44に読込ませ、Y座標検出手段42yは、誘導電流が
検出されたときのY座標カウンタ40yの値を座標値メ
モリ44に読込ませる。これにより、座標値メモリ44
にコイル30f、30rの位置の座標が格納される。走
行テーブル46は、所定の走行ルートに沿い、所定の速
度で動く自走車10の制御周期毎の位置座標を格納した
ものである。この位置座標が自走車10の目標位置の座
標となる。走行テーブル46の具体例を図4に示す。各
自走車10に図4(a) のような走行ルートをとらせたい
場合には、図4(b) のような走行テーブル46となる。
すなわち、各自走車10の各時刻における目標位置の座
標値から走行テーブル46は構成されている。 角度誤
差演算部48は、座標値メモリ44に格納された自走車
10のコイル30f、30rの現在の位置座標と、走行
テーブル46に定められた次の時刻の目標位置座標か
ら、自走車10の角度誤差を演算する。同様に、接線方
向誤差演算部50は、座標値メモリ44に格納された自
走車10のコイル30f、30rの現在の位置座標と、
走行テーブル46に定められた次の時刻の目標位置座標
から、自走車10の接線方向誤差を演算する。また、平
均速度演算部52は走行テーブル46の目標位置座標か
ら、その時刻の平均速度γを演算する。The X coordinate detecting means 42x reads the value of the X coordinate counter 40x when the induced current is detected into the coordinate value memory 44, and the Y coordinate detecting means 42y reads the Y coordinate when the induced current is detected. The value of the counter 40y is read into the coordinate value memory 44. Thereby, the coordinate value memory 44
Stores the coordinates of the positions of the coils 30f and 30r. The traveling table 46 stores the position coordinates of the self-propelled vehicle 10 that moves at a predetermined speed along a predetermined traveling route in each control cycle. These position coordinates are the coordinates of the target position of the self-propelled vehicle 10. FIG. 4 shows a specific example of the traveling table 46. When it is desired that each self-propelled vehicle 10 take a traveling route as shown in FIG. 4A, a traveling table 46 as shown in FIG. 4B is obtained.
That is, the traveling table 46 is configured from the coordinate values of the target position of each self-propelled vehicle 10 at each time. The angle error calculation unit 48 calculates the current position of the coils 30f and 30r of the vehicle 10 stored in the coordinate value memory 44 and the target position coordinates of the next time set in the travel table 46 based on the current position of the vehicle. An angle error of 10 is calculated. Similarly, the tangential error calculator 50 calculates the current position coordinates of the coils 30f and 30r of the vehicle 10 stored in the coordinate value memory 44,
The tangential error of the self-propelled vehicle 10 is calculated from the target position coordinates of the next time set in the traveling table 46. The average speed calculation unit 52 calculates the average speed γ at that time from the target position coordinates of the traveling table 46.
【0016】角度誤差αと接線方向誤差βの演算方法を
図5を用いて説明する。走行ルートをLとし、時刻tn
における目標点をPnとする。目標点Pn,Pn+1,…を結
ぶと走行ルートLになる。今、時刻tn-1 とし、現在の
コイル30fの位置をA、コイル30rの位置をBとす
る。ベクトルAPn とベクトルABのなす角が角度誤差
αとなる。また、ベクトルAPnの絶対値と目標間隔l
との差が接線方向誤差βとなる。ここで目標間隔lは時
刻tn-1 から時刻tn の間に進むべき走行距離、すなわ
ち、Pn −Pn-1 である。なお、平均速度演算部52に
よる平均速度γは(Pn −Pn-1 )/(tn-1 −tn )
となる。A method of calculating the angle error α and the tangential direction error β will be described with reference to FIG. The driving route is set to L, and time tn
Is set to Pn. When the target points Pn, Pn + 1,... It is now assumed that time tn-1 is set, and the current position of the coil 30f is A and the position of the coil 30r is B. The angle formed by the vector APn and the vector AB becomes the angle error α. Also, the absolute value of the vector APn and the target interval l
Is the tangential error β. Here, the target interval 1 is a traveling distance to be traveled between time tn-1 and time tn, that is, Pn-Pn-1. The average speed γ by the average speed calculation unit 52 is (Pn−Pn−1) / (tn−1−tn)
Becomes
【0017】右モータ速度演算部54rは自走車10の
右側のモータ16rの駆動速度Vrを演算するもので、
左モータ速度演算部54lは自走車10の左側のモータ
16lの駆動速度Vlを演算するものである。平均速度
γに基づいて駆動速度Vr、Vlのベース値を定め、接
線方向誤差βに基づいて駆動速度Vr、Vlのベース値
を同じ量だけ増減させ、角度誤差αが零になるように左
右の駆動速度Vr、Vlをそれぞれ逆方向に増減させ
る。すなわち、駆動速度Vr、Vlは次式で示される関
数形となる。The right motor speed calculator 54r calculates the drive speed Vr of the right motor 16r of the self-propelled vehicle 10,
The left motor speed calculation unit 54l calculates the drive speed Vl of the left motor 16l of the self-propelled vehicle 10. The base values of the drive speeds Vr, Vl are determined based on the average speed γ, and the base values of the drive speeds Vr, Vl are increased or decreased by the same amount based on the tangential direction error β. The drive speeds Vr and Vl are respectively increased and decreased in the opposite directions. That is, the driving speeds Vr and Vl have a function form represented by the following equation.
【0018】Vr=f(γ)+g(β)+h(α) Vl=f(γ)+g(β)−h(α) 命令作成部56は、右モータ速度演算部54rと左モー
タ速度演算部54lにより演算された駆動速度Vr、V
lでモータ16r、16lを駆動する命令を作成する。Vr = f (γ) + g (β) + h (α) Vl = f (γ) + g (β) -h (α) The instruction creating unit 56 includes a right motor speed calculating unit 54r and a left motor speed calculating unit. Driving speeds Vr, V calculated by 54l
An instruction for driving the motors 16r and 16l is created by the use of the command l.
【0019】また、命令作成部56は、発振器68f、
68rの発振をオンオフする命令も作成している。命令
作成部56で作成される命令の具体例を図6に示す。命
令は、図6(a) に示すように、アドレス部と命令コード
とデータ部とエラーをチェックするチェックコードから
構成されている。The instruction creating unit 56 includes an oscillator 68f,
An instruction to turn on / off the 68r oscillation is also created. FIG. 6 shows a specific example of an instruction created by the instruction creating unit 56. The instruction is composed of an address part, an instruction code, a data part, and a check code for checking an error, as shown in FIG.
【0020】アドレス部は命令する自走車10を特定す
るためのもので、このアドレス部の内容により命令され
る自走車10が定まる。命令コードは命令の種類を示す
ものである。命令の種類としては、図6(b) に示すよう
に、発振器68fを発振させる命令「11」と、発振器
68rを発振させる命令「10」と、左モータ16lを
駆動する命令「01」と、右モータ16rを駆動する命
令「00」とがある。命令「11」と命令「10」のデ
ータ部は発振器68f、68rをオンさせるかオフさせ
るかを指示し、命令「01」と命令「00」のデータ部
は、モータ16r、16lの駆動速度を指示している。The address portion is for specifying the vehicle 10 to be commanded, and the content of the address portion determines the vehicle 10 to be commanded. The instruction code indicates the type of the instruction. As shown in FIG. 6B, the command types include a command "11" for oscillating the oscillator 68f, a command "10" for oscillating the oscillator 68r, and a command "01" for driving the left motor 16l. There is a command “00” for driving the right motor 16r. The data portions of the commands “11” and “10” indicate whether to turn on or off the oscillators 68f and 68r, and the data portions of the commands “01” and “00” indicate the driving speed of the motors 16r and 16l. Instructed.
【0021】光通信ユニット58は、作成された命令を
自走車10に通信するための光信号を生成して発信す
る。なお、自走車10が走行面8上のどの位置にいても
光信号を受信できるように、光通信ユニット58の発光
素子(図示せず)は、コース4と走行面8との間に形成
される中空部の壁面に多数設けることが望ましい。次に
図1右側に示された自走車10の構成を説明する。The optical communication unit 58 generates and transmits an optical signal for communicating the created command to the vehicle 10. The light emitting element (not shown) of the optical communication unit 58 is formed between the course 4 and the traveling surface 8 so that the vehicle 10 can receive an optical signal at any position on the traveling surface 8. It is desirable to provide a large number on the wall surface of the hollow portion to be formed. Next, the configuration of the self-propelled vehicle 10 shown on the right side of FIG. 1 will be described.
【0022】増幅器60は、自走車10の前部に設けら
れた発光素子27からの受信信号を増幅し、復調直並列
変換器62に出力する。復調直並列変換器62は、受信
信号をデジタルデータに復調し、復調された直列のデー
タを並列のデータに変換する。復調された命令のうち、
命令コードは命令デコーダ64に送られる。命令デコー
ダ64はどの命令であるかどうかをデコードし、その結
果をラッチ66r、66l、発振器68f、発振器68
rに出力する。The amplifier 60 amplifies a signal received from the light emitting element 27 provided at the front of the vehicle 10 and outputs the signal to the demodulation serial / parallel converter 62. The demodulation serial / parallel converter 62 demodulates the received signal into digital data, and converts the demodulated serial data into parallel data. Of the demodulated instructions,
The instruction code is sent to the instruction decoder 64. The instruction decoder 64 decodes which instruction it is, and latches the result to the latches 66r, 66l, the oscillator 68f, and the oscillator 68.
output to r.
【0023】命令デコーダ64によるデコード結果がモ
ータ駆動命令である場合は、データ部の内容をラッチ6
6l、66rにラッチする。D/A変換器70l、70
rは、ラッチ66l、66rにラッチされたデジタル信
号の駆動速度をアナログ信号に変換する。増幅器72
l、72rは変換されたアナログ信号を増幅して、左モ
ータ16l、右モータ16rを駆動する。When the result of the decoding by the instruction decoder 64 is a motor drive instruction, the contents of the data portion are latched.
6l, 66r. D / A converters 70l, 70
r converts the drive speed of the digital signal latched by the latches 66l and 66r into an analog signal. Amplifier 72
1 and 72r amplify the converted analog signal and drive the left motor 16l and the right motor 16r.
【0024】発振器68f、68rは、命令デコーダ6
4のデコード結果と復調直並列変換器62によりオンオ
フし、発振信号はコイル30f、30rから出力され
る。次に本実施形態の動作を説明する。図7は自動車レ
ースゲームの進行状況を示すフローチャートである。本
実施形態は観客が自動車レースの到着順位を予想し、予
想順位を賭けて楽しむものである。The oscillators 68f and 68r are connected to the instruction decoder 6
The signal is turned on / off by the decoding result of No. 4 and the demodulation serial / parallel converter 62, and the oscillation signal is output from the coils 30f and 30r. Next, the operation of the present embodiment will be described. FIG. 7 is a flowchart showing the progress of the car racing game. In the present embodiment, the spectator predicts the arrival order of the car race and bets on the expected order to enjoy.
【0025】先ず、観客に対して表示装置(図示せず)
にベットする条件を示す(ステップS1)。観客はその
条件を見てそれぞれの予想に従ってベットする(ステッ
プS2)。すると、自動車レースゲーム装置側では、
観客がベットした状況、各自走車に性格付けされた条
件(先行型、追上型等)、ランダム性、レースの面
白さ、等を考慮して走行テーブル46の内容を決定する
(ステップS3)。例えば、図8のように走行テーブル
46の内容を決定する。図8で74はスタート位置であ
り、76はゴール位置である。丸数字は各時刻における
各自動車の位置である。なお、図8では簡単のため3台
の走行コースしか示していない。走行テーブル46の内
容は、レースのたびに所定のアルゴリズムに従って作成
してもよいし、多数種類の走行テーブルを用意しておい
て選択するようにしてもよい。First, a display device (not shown) for the audience
Is shown (step S1). The audience sees the condition and bets according to the respective predictions (step S2). Then, on the car racing game device side,
The contents of the running table 46 are determined in consideration of the situation of betting by the spectators, conditions (preceding type, follow-up type, etc.) characterizing each self-propelled vehicle, randomness, fun of the race, and the like (step S3). . For example, the contents of the traveling table 46 are determined as shown in FIG. In FIG. 8, reference numeral 74 denotes a start position, and reference numeral 76 denotes a goal position. The circled numbers indicate the position of each car at each time. FIG. 8 shows only three traveling courses for simplicity. The contents of the running table 46 may be created in accordance with a predetermined algorithm at each race, or a large number of running tables may be prepared and selected.
【0026】走行テーブル46の内容が決定されると、
それに従って各自走車10を走行させる(ステップS
4)。走行は制御周期毎に行われる。各制御周期におけ
る動作を図9のタイムチャートを用いて説明する。同図
(a) は制御装置本体から自走車10に送られる光信号を
示し、同図(b) は制御装置本体の動作を示す。先ず、命
令作成部56が一方のコイル30fを発振させる命令を
作成し、光送信ユニット58で光信号により送信する。
すると、X座標カウンタ40x、Y座標カウンタ40y
が0からカウントを開始し、X走査部36x、Y走査部
36yがX方向とY方向のサーチを開始する。X座標検
出手段42x、Y座標検出手段42yがコイル30fか
らの発振信号を検出すると、座標値メモリ44にX座標
カウンタ40x、Y座標カウンタ40yのカウント値を
格納するようにする。これにより自走車10の前部のコ
イル30fの位置座標を知ることができる。同様にコイ
ル30rについても発振命令により発振させ、X座標検
出手段42x、Y座標検出手段42yによりコイル30
rからの発振信号を検出して、コイル30rの位置座標
が座標値メモリ44に格納される。When the contents of the traveling table 46 are determined,
Each self-propelled vehicle 10 is driven accordingly (step S
4). Traveling is performed for each control cycle. The operation in each control cycle will be described with reference to the time chart of FIG. Same figure
(a) shows an optical signal sent from the control device main body to the self-propelled vehicle 10, and (b) shows an operation of the control device main body. First, the instruction creation unit 56 creates an instruction to oscillate one of the coils 30f, and the optical transmission unit 58 transmits the instruction by an optical signal.
Then, the X coordinate counter 40x and the Y coordinate counter 40y
Starts counting from 0, and the X scanning unit 36x and the Y scanning unit 36y start searching in the X and Y directions. When the X-coordinate detecting means 42x and the Y-coordinate detecting means 42y detect the oscillation signal from the coil 30f, the coordinate value memory 44 stores the count values of the X-coordinate counter 40x and the Y-coordinate counter 40y. Thereby, the position coordinates of the coil 30f at the front of the self-propelled vehicle 10 can be known. Similarly, the coil 30r is oscillated by an oscillation command, and the coil 30r is oscillated by the X coordinate detecting means 42x and the Y coordinate detecting means 42y.
The oscillation signal from r is detected, and the position coordinates of the coil 30r are stored in the coordinate value memory 44.
【0027】コイル30f、30rの位置の座標が座標
値メモリ44に格納されると、角度誤差演算部48、接
線方向誤差演算部50、平均速度演算部52により角度
誤差α、接線方向誤差β、平均速度γを演算する。演算
結果に従って、右モータ速度演算部54r、左モータ速
度演算部54lは各モータ16r、16lの速度を演算
する。この演算結果に従って命令作成部56がモータ駆
動命令を作成し、この命令を光通信ユニット58が光信
号にして発信する。自走車10の受光素子27がこの光
信号を受信して、最終的にモータ駆動命令に従ってモー
タ16l、16rを駆動する。When the coordinates of the positions of the coils 30f and 30r are stored in the coordinate value memory 44, the angular error calculator 48, the tangential direction error calculator 50, and the average speed calculator 52 calculate the angle error α, the tangential direction error β, Calculate the average speed γ. According to the calculation results, the right motor speed calculation unit 54r and the left motor speed calculation unit 54l calculate the speeds of the motors 16r and 16l. The instruction creating unit 56 creates a motor drive instruction according to the calculation result, and the optical communication unit 58 transmits this instruction as an optical signal. The light receiving element 27 of the self-propelled vehicle 10 receives this optical signal, and finally drives the motors 16l and 16r according to the motor drive command.
【0028】上記制御を制御周期毎に行ってレースが終
了すると、そのレース結果に応じてベットした人に必要
な支払いを行う。このように本実施形態によれば自動車
模型を自由な走行ラインに従って自在に走行させること
ができるので、臨場感に溢れ興味深い自動車レースゲー
ムを楽しむことができる。When the above control is performed for each control cycle and the race is completed, a necessary payment is made to the bettor according to the result of the race. As described above, according to the present embodiment, the car model can be run freely along a free running line, so that an interesting car racing game full of a sense of realism can be enjoyed.
【0029】図10及び図11は本発明による自走車の
走行制御装置を自動車レースゲームに応用した場合の他
の実施形態について示している。上記実施形態と同一の
構成要素には同一の符号を付し、説明を省略する。本実
施形態では位置検出板28の電線34x、34yを発振
器78により発振させる。コイル受信命令によりコイル
30f、30rは受信状態になり、受信器80f、80
rにより電線34x、34yの発振を検出する。検出信
号は増幅器82f、82rで増幅され、発光素子84に
出力される。発光素子84は、検出信号に応じた光信号
を発する。FIGS. 10 and 11 show another embodiment in which the traveling control device for a self-propelled vehicle according to the present invention is applied to a car racing game. The same components as those in the above embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted. In the present embodiment, the electric wires 34 x and 34 y of the position detection plate 28 are oscillated by the oscillator 78. The coils 30f and 30r enter the receiving state according to the coil receiving command, and the receivers 80f and 80r
The oscillation of the electric wires 34x and 34y is detected by r. The detection signal is amplified by the amplifiers 82f and 82r and output to the light emitting element 84. The light emitting element 84 emits an optical signal according to the detection signal.
【0030】この光信号は光受信ユニット86で受信さ
れる。この受信信号は、タイミング調整部88によりタ
イミングの遅延が調整されて座標値メモリ44に入力さ
れ、X座標カウンタ40x、Y座標カウンタ40yのカ
ウント値が格納される。次に、各制御周期における動作
を図11のタイムチャートを用いて説明する。同図(a)
は制御装置本体から自走車10に送られる光信号を示
し、同図(b) は制御装置本体の位置検出板28の電線3
4x、34yの発振信号を示し、同図(c)は自走車10
の発光素子84からの光信号を示し、同図(d) は制御装
置本体の動作を示す。This optical signal is received by the optical receiving unit 86. The reception signal is adjusted in timing by the timing adjustment unit 88 and input to the coordinate value memory 44, where the count values of the X coordinate counter 40x and the Y coordinate counter 40y are stored. Next, the operation in each control cycle will be described with reference to the time chart of FIG. Figure (a)
FIG. 4B shows an optical signal sent from the control device body to the vehicle 10. FIG.
4C and 4Y show oscillation signals, and FIG.
The light signal from the light emitting element 84 is shown in FIG.
【0031】ある制御周期が開始すると、命令作成部8
5は、一方のコイル30fの受信器80fを受信状態に
する命令を作成し、光送信ユニット58によりその受信
命令の光信号を発する。この光信号は受光素子27によ
り受光され、最終的に命令デコーダ64によりデコード
され、コイル30fが受信状態になる。続いて、X座標
カウンタ40xがカウントを開始し、X座標の位置を検
出するための電線34xが順番に発振するようなX方向
のスキャンが行われる。コイル30fが位置している電
線34xが発振すると、その発振信号をコイル30fが
検出し、その検出信号を発光素子84から光信号として
発する。光受信ユニット86がこの光信号を受信したタ
イミングに基づいてX座標カウンタ40xのカウント値
を座標値メモリ44に格納し、コイル30fのX座標の
位置が検出される。Y座標についても同様にしてコイル
30fにおける発振信号の検出タイミングによりY座標
が座標値メモリ44に格納される。When a certain control cycle starts, the instruction creating unit 8
5 generates an instruction to set the receiver 80f of the one coil 30f to the reception state, and emits an optical signal of the reception instruction by the optical transmission unit 58. This optical signal is received by the light receiving element 27 and finally decoded by the command decoder 64, and the coil 30f enters a receiving state. Subsequently, the X-coordinate counter 40x starts counting, and scanning in the X-direction is performed such that the electric wires 34x for detecting the position of the X-coordinate oscillate sequentially. When the electric wire 34x in which the coil 30f is located oscillates, the oscillating signal is detected by the coil 30f, and the detection signal is emitted from the light emitting element 84 as an optical signal. The count value of the X coordinate counter 40x is stored in the coordinate value memory 44 based on the timing at which the light receiving unit 86 receives this optical signal, and the X coordinate position of the coil 30f is detected. Similarly, the Y coordinate is stored in the coordinate value memory 44 according to the detection timing of the oscillation signal in the coil 30f.
【0032】続いて、コイル30rの受信器80rを受
信状態にする命令を光信号として自走車10に発して、
コイル30rの位置の検出を行う。コイル30rによる
発振信号の検出タイミングにより、コイル30fの場合
と同様にしてコイル30rの位置のX座標値、Y座標値
が座標値メモリ44に格納される。コイル30f、30
rの位置が検出されると、先の実施形態と同様の演算が
行われ、その演算結果に応じてモータ16l、16rが
駆動され、自走車10が次の目標位置に達するように制
御される。Subsequently, a command to set the receiver 80r of the coil 30r in the receiving state is issued to the self-propelled vehicle 10 as an optical signal.
The position of the coil 30r is detected. The X-coordinate value and the Y-coordinate value of the position of the coil 30r are stored in the coordinate value memory 44 in the same manner as in the case of the coil 30f according to the detection timing of the oscillation signal by the coil 30r. Coil 30f, 30
When the position of r is detected, the same calculation as in the previous embodiment is performed, and the motors 16l and 16r are driven according to the calculation result, and the self-propelled vehicle 10 is controlled so as to reach the next target position. You.
【0033】このように本実施形態によっても自動車模
型を自由な走行ラインに従って自在に走行させることが
でき、臨場感に溢れ興味深い自動車レースゲームを楽し
むことができる。また、本発明を人が運転を操作するレ
ーシングカーゲームにも適用することができる。図12
は、本発明を適用したレーシングカーゲームの基台2を
上から見た状態を示している。基台2には図示のような
8字形状の道路90が形成されている。この道路90に
は、破線で示すような4コースの走行ライン94をソフ
ト的に設ける。すなわち、走行ライン94上の各位置の
座標値を走行テーブル46に格納することにより、走行
ライン94を定める。As described above, also according to the present embodiment, the car model can be run freely along a free running line, and an interesting car racing game full of a sense of realism can be enjoyed. Further, the present invention can be applied to a racing car game in which a person controls driving. FIG.
Shows a state in which the base 2 of the racing car game to which the present invention is applied is viewed from above. An eight-shaped road 90 as shown is formed on the base 2. The road 90 is provided with a four-course running line 94 as indicated by a broken line in a software manner. That is, the traveling line 94 is determined by storing the coordinate values of each position on the traveling line 94 in the traveling table 46.
【0034】本実施形態では、レーシングカーの動きを
操作者が完全に自由に操作するのではなく、レーシング
カーが上述の走行ライン94のいずれかに沿って動くと
いう制限を設けている。すなわち、レーシングカーは上
述の走行ライン94のいずれかに沿って動くこととし、
操作者はどの走行ライン94を選択するか、分岐点でど
の方向に動くかをハンドル操作により選択するようにす
る。また、スピードについても操作者に操作させるよう
にしてもよい。In the present embodiment, there is provided a restriction that the operation of the racing car is not completely freely operated by the operator, but that the racing car moves along any one of the above-mentioned traveling lines 94. That is, the racing car moves along any of the above-described travel lines 94,
The operator selects which traveling line 94 to select and which direction to move at the branch point by operating the steering wheel. Further, the operator may operate the speed.
【0035】通常、レーシングカーを思うように操作す
るのは初心者には大変難しく、車体の方向がまったく逆
に向いたり、コースから外れて落ちたりする。しかし、
本実施形態によれば、基本的な走行を装置側でコントロ
ールしているので、初心者でも簡単に操縦でき、しかも
走行コースは目には見えないので、臨場感が薄れること
もない。Normally, it is very difficult for a beginner to operate a racing car as desired, and the direction of the vehicle body may be completely reversed or fall off the course. But,
According to the present embodiment, since the basic traveling is controlled on the device side, even a beginner can easily control the vehicle, and since the traveling course is invisible, the sense of realism does not decrease.
【0036】本発明は上記実施形態に限らず種々の変形
が可能である。上記実施形態では自走車は2つの駆動手
段により駆動されたが、3つ以上の駆動手段により駆動
されるようにすれば、さらに複雑な制御が可能である。
また、一方の駆動手段を前進又は後退させる速度制御を
行うものとし、他方の駆動手段を方向を変更する方向制
御を行うものとしてもよい。例えば、4輪で駆動する自
走車の場合、後輪で速度制御をし、前輪で方向制御をす
る。さらに、速度制御と方向制御を1つの駆動手段で行
ってもよい。4輪自走車の例では、前輪で自走車を前進
又は後退もさせるし、左右に曲がる方向制御もするもの
である。要は速度制御と方向制御が出来るものであれば
駆動手段の数はいくつでもよい。The present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications are possible. In the above embodiment, the self-propelled vehicle is driven by two driving means. However, if it is driven by three or more driving means, more complicated control is possible.
Further, the speed control for moving one of the driving units forward or backward may be performed, and the direction control for changing the direction of the other driving unit may be performed. For example, in the case of a self-propelled vehicle driven by four wheels, speed control is performed by rear wheels, and direction control is performed by front wheels. Further, the speed control and the direction control may be performed by one driving unit. In the example of a four-wheeled self-propelled vehicle, the self-propelled vehicle is moved forward or backward by the front wheels, and is also controlled to turn left or right. In short, any number of driving means may be used as long as they can control the speed and the direction.
【0037】また、自走車の位置を検出するのに2点の
位置を検出したが、3点以上の位置を検出するようにし
てもよい。また、位置検出方式は、上記実施形態の電磁
誘導方式の他に、静電誘導方式や超音波方式などの他の
方式でもよい。さらに、上記実施形態では本発明をゲー
ムに適用したが、本発明を工場などで用いられるロボッ
ト等にも適用できることはいうまでもない。Although two positions are detected to detect the position of the self-propelled vehicle, three or more positions may be detected. Further, the position detection method may be another method such as an electrostatic induction method or an ultrasonic method, in addition to the electromagnetic induction method of the above embodiment. Further, in the above embodiment, the present invention is applied to a game, but it goes without saying that the present invention can be applied to a robot used in a factory or the like.
【0038】[0038]
【発明の効果】以上の通り、本発明によれば、走行体の
位置と進行方向を正確に検出することができ、走行体を
自由な走行ラインに沿って自在に走行させることができ
るので、臨場感に溢れ興味深い競争ゲームを楽しむこと
ができる。As described above, according to the present invention, the traveling body
Position and traveling direction can be accurately detected,
It can run freely along free running lines
Therefore, it is possible to enjoy a realistic and interesting competition game .
【図1】本発明の一実施形態による自動車レースゲーム
の全体構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an overall configuration of a car racing game according to an embodiment of the present invention.
【図2】本発明の一実施形態による自動車レースゲーム
の外観を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing an appearance of a car racing game according to one embodiment of the present invention.
【図3】本発明の一実施形態による自動車レースゲーム
の自走車近傍の構造を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a structure near a self-propelled vehicle in a car racing game according to an embodiment of the present invention.
【図4】本発明の一実施形態による自動車レースゲーム
の走行テーブルの具体例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a specific example of a traveling table of a car racing game according to one embodiment of the present invention.
【図5】本発明の一実施形態による自動車レースゲーム
の、角度誤差と接線方向誤差の演算方法の説明図であ
る。FIG. 5 is an explanatory diagram of a method of calculating an angle error and a tangential direction error in a car racing game according to an embodiment of the present invention.
【図6】本発明の一実施形態による自動車レースゲーム
の、命令の具体例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a specific example of a command in a car racing game according to an embodiment of the present invention.
【図7】本発明の一実施形態による自動車レースゲーム
の進行状況を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing the progress of a car racing game according to an embodiment of the present invention.
【図8】本発明の一実施形態による自動車レースゲーム
の、動作を説明するための図である。FIG. 8 is a diagram illustrating an operation of a car racing game according to an embodiment of the present invention.
【図9】本発明の一実施形態による自動車レースゲーム
の、動作を説明するための図である。FIG. 9 is a diagram for explaining the operation of the car racing game according to the embodiment of the present invention.
【図10】本発明の他の実施形態による自動車レースゲ
ームの全体構成を示すブロック図である。FIG. 10 is a block diagram showing an overall configuration of a car racing game according to another embodiment of the present invention.
【図11】本発明の他の実施形態による自動車レースゲ
ームの、動作を説明するための図である。FIG. 11 is a diagram illustrating an operation of a car racing game according to another embodiment of the present invention.
【図12】本発明を適用したレーシングカーゲームを示
す図である。FIG. 12 is a view showing a racing car game to which the present invention is applied.
2…基台 4…コース 6…模型自動車 8…走行面 10…自走車 12…前輪 14l、14r…後輪 16l、16r…モータ 18…バネ 20…板部材 22、24…ローラ 26…磁石 28…位置検出板 30f、30r…コイル 34x、34y…電線 36x…X走査部 36y…Y走査部 38x…Xデコーダ 38y…Yデコーダ 40x…X座標カウンタ 40y…Y座標カウンタ 42x…X座標検出部 42y…Y座標検出部 44…座標値メモリ 46…走行テーブル 48…角度誤差演算部 50…接線方向誤差演算部 52…速度演算部 54l…右モータ速度演算部 54r…左モータ速度演算部 56…命令作成部 58…光送信ユニット 62…復調直並列変換部 64…命令デコーダ 66l、66r…ラッチ 70l、70r…D/A変換器 78…発振器 80f、80r…受信器 84…発光素子 86…光受信ユニット 88…タイミング調整部 2 Base 4 Course 6 Model car 8 Running surface 10 Self-propelled vehicle 12 Front wheel 14 l, 14 r Rear wheel 16 l, 16 r Motor 18 Spring 20 Plate member 22, 24 Roller 26 Magnet 28 ... Position detection plates 30f, 30r ... Coils 34x, 34y ... Wires 36x ... X scanning unit 36y ... Y scanning unit 38x ... X decoder 38y ... Y decoder 40x ... X coordinate counter 40y ... Y coordinate counter 42x ... X coordinate detecting unit 42y ... Y coordinate detection unit 44 ... Coordinate value memory 46 ... Travel table 48 ... Angle error calculation unit 50 ... Tangential direction error calculation unit 52 ... Speed calculation unit 54l ... Right motor speed calculation unit 54r ... Left motor speed calculation unit 56 ... Instruction creation unit 58 optical transmission unit 62 demodulation serial-parallel converter 64 instruction decoder 66l, 66r latch 70l, 70r D / A converter 7 ... oscillator 80f, 80 r ... receiver 84 ... light-emitting element 86 ... optical receiver unit 88 ... timing adjuster
Claims (2)
競争ゲーム装置であって、 前記走行体の走行を制御する制御信号を生成する走行制
御手段と、 前記走行制御手段により生成された前記制御信号を、前
記走行体に送信する制御信号送信手段と、 前記走行体に設けられ、前記制御信号送信手段から送信
された前記制御信号を受信する制御信号受信手段と、 前記走行体に設けられ、前記制御信号受信手段により受
信された前記制御信号に基づき前記走行体を走行させる
駆動手段と、 前記走行体上の異なる位置に少なくとも2つ以上設けら
れ、位置検出信号を送信する位置検出信号送信手段と、 前記位置検出信号送信手段から送信された前記位置検出
信号を受信する位置検出信号受信手段と、 前記位置検出信号受信手段により受信された前記位置検
出信号により、前記走行体の少なくとも2点の位置を検
出する位置検出手段と、 前記位置検出手段により検出された前記走行体の少なく
とも2点以上の位置と、前記走行体の目標位置とから、
前記目標位置への方向と前記走行体の進行方向との角度
誤差を演算し、前記角度誤差が小さくなるように前記駆
動手段の駆動量を演算し、演算された前記駆動量を前記
走行制御手段にフィードバックする演算手段と を有する
ことを特徴とする競争ゲーム装置。 1. A plurality of vehicles compete in a field.
A competitive game device, comprising: a travel control for generating a control signal for controlling travel of the traveling body.
Control means and the control signal generated by the travel control means.
A control signal transmitting means for transmitting to the traveling body, and a control signal transmitting means provided on the traveling body and transmitted from the control signal transmitting means.
Control signal receiving means for receiving the control signal, and control signal receiving means provided on the traveling body and received by the control signal receiving means.
Causing the traveling body to travel based on the received control signal
Driving means , at least two or more provided at different positions on the traveling body;
A position detection signal transmitting unit for transmitting a position detection signal, and the position detection transmitted from the position detection signal transmitting unit.
A position detection signal receiving means for receiving a signal, the position detection received by the position detection signal receiving means
The position of at least two points on the traveling body is detected by the output signal.
Outgoing position detecting means, and less of the traveling body detected by the position detecting means.
From two or more positions and the target position of the traveling body,
Angle between the direction to the target position and the traveling direction of the traveling body
An error is calculated, and the driving is performed so that the angle error is reduced.
The driving amount of the moving means is calculated, and the calculated driving amount is
And a calculating means for feedback to the running control means
A competitive game device characterized by the above-mentioned.
競争ゲーム装置の制御方法であって、 前記走行体の走行を制御する制御信号を走行制御手段に
より生成し、 前記走行制御手段により生成された前記制御信号を、制
御信号送信手段により前記走行体に送信し、 前記走行体に設けられた制御信号受信手段により、前記
制御信号送信手段から送信された前記制御信号を受信
し、 前記走行体に設けられた駆動手段により、前記制御信号
受信手段により受信された前記制御信号に基づき前記走
行体を走行させ、 前記走行体の異なる位置に少なくとも2つ以上設けられ
た位置検出信号送信手段により、位置検出信号を送信
し、 前記位置検出信号送信手段から送信された前記位置検出
信号を位置検出信号受信手段により受信し、 前記位置検出信号受信手段により受信された前記位置検
出信号により、前記走行体の少なくとも2点の位置を位
置検出手段により検出し、 前記位置検出手段により検出された前記走行体の少なく
とも2点以上の位置と、前記走行体の目標位置とから、
前記目標位置への方向と前記走行体の進行方向との角度
誤差を演算手段により演算し、前記角度誤差が小さくな
るように前記駆動手段の駆動量を前記演算手段により演
算し、演算された前記駆動量を前記走行制御手段にフィ
ードバックする ことを特徴とする競争ゲーム装置の制御
方法。 2. A plurality of vehicles compete in the field.
A control method of a competition game device, wherein a control signal for controlling the traveling of the traveling body is transmitted to a traveling control unit.
More generated, the control signal generated by the travel control means, control
Control signal transmitting means for transmitting to the traveling body, the control signal receiving means provided on the traveling body,
Receiving the control signal transmitted from the control signal transmitting means
The driving means provided on the traveling body controls the control signal.
The running is performed based on the control signal received by the receiving unit.
A traveling body is run, and at least two or more are provided at different positions of the traveling body.
The position detection signal is transmitted by the detected position detection signal transmission means.
And the position detection transmitted from the position detection signal transmitting means.
A signal is received by the position detection signal receiving means, and the position detection signal received by the position detection signal receiving means is received.
The output signal positions at least two points on the traveling body.
Position of the traveling body detected by the position detecting means,
From two or more positions and the target position of the traveling body,
Angle between the direction to the target position and the traveling direction of the traveling body
The error is calculated by the calculating means to reduce the angle error.
The driving amount of the driving means is calculated by the calculating means.
And calculates the calculated drive amount to the travel control means.
Control of a competitive game device characterized by feedback
Method.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8322027A JP2861978B2 (en) | 1996-12-02 | 1996-12-02 | Competitive game device and control method therefor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8322027A JP2861978B2 (en) | 1996-12-02 | 1996-12-02 | Competitive game device and control method therefor |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63086289A Division JP2645851B2 (en) | 1988-04-09 | 1988-04-09 | Competitive game device and control method therefor |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10243033A Division JP2965035B2 (en) | 1998-08-28 | 1998-08-28 | Competitive game device and control method therefor |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09179627A JPH09179627A (en) | 1997-07-11 |
JP2861978B2 true JP2861978B2 (en) | 1999-02-24 |
Family
ID=18139114
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8322027A Expired - Lifetime JP2861978B2 (en) | 1996-12-02 | 1996-12-02 | Competitive game device and control method therefor |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2861978B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6575366B2 (en) | 2001-03-28 | 2003-06-10 | Konami Corporation | Game machine using self-propelled member |
-
1996
- 1996-12-02 JP JP8322027A patent/JP2861978B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6575366B2 (en) | 2001-03-28 | 2003-06-10 | Konami Corporation | Game machine using self-propelled member |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH09179627A (en) | 1997-07-11 |
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