JP2849230B2 - 経路探索方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はナビゲ−ション装置の経
路探索方法に係わり、特に経路探索範囲を狭めて経路探
索に要する時間を短縮する経路探索方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車用ナビゲーション装置は、大量の
地図データを記憶するＣＤ−ＲＯＭ等の大容量記憶装
置、ディスプレイ装置、自動車の現在地を測定する現在
地検出装置等を有し、自動車の現在地に応じた地図デー
タをＣＤ−ＲＯＭから読み出し、該地図データに基づい
て地図をディスプレイ画面に描画すると共に、自動車位
置マ−ク（ロケ−ションカ−ソル）をディスプレイ画面
の一定位置（例えばディスプレイ画面の中心位置）に固
定表示し、自動車の移動に応じて地図をスクロ−ル表示
する。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている地図は縮尺
レベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域に
区切られており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノ
−ド）の座標集合で示され、これらの描画は各ノ−ドを
順に直線で接続することにより行われる。尚、２以上の
ノ−ドを連結する部分は道路リンクと呼ばれる。

【０００４】かかるナビゲ−ション装置には、出発地点
から目的地点まで最短距離となるように誘導経路を探索
して運転者を誘導する経路探索機能があり、実際の運転
に際して、誘導経路を他の道路と識別可能に表示し、あ
るいは自動車位置マ−クの前方に案内マ−クを表示して
運転者を該誘導経路に沿って目的地まで誘導するように
なっている。

【０００５】出発地から目的地までの最短経路を求める
方法にはダイクストラ法と称せられる方法が提案されて
いる。このダイクストラ法は出発地と目的地を結ぶ直線
を半径とする領域、あるいは該領域より大きめの領域内
に存在する全交差点を考慮して出発地から目的地迄の最
短経路を探索するものである。図１２はダイクストラ法
の概略説明図で、道路を直線、交差点を直線の交点とし
てグラフ化したものであり、各交差点間の距離は既知
で、ＳＴＰは出発地（交差点）、ＤＳＰは目的地（交差
点）である。

【０００６】ダイクストラ法においては、出発地ＳＴＰ
に隣接する１次交差点Ａ１〜Ａ４を求め、各１次交差点
Ａ１〜Ａ４に対応させて０次の交差点（出発地）及び出
発地からの距離を記憶する。ついで、各１次交差点Ａ１
〜Ａ４について２次交差点Ｂijを求め、各２次交差点に
対応させて１次交差点及び出発地からの距離を求める。
例えば、１次交差点Ａ２については３つの２次交差点Ｂ
11，Ｂ12，Ｂ13が求まり、各２次交差点Ｂ11，Ｂ12，Ｂ
13に対応させて、 Ｂ11：１次交差点Ａ２と出発地からの距離ｄ11 Ｂ12：１次交差点Ａ２と出発地からの距離ｄ12 Ｂ13：１次交差点Ａ２と出発地からの距離ｄ13 ・・(a) を記憶する。又、1次交差点Ａ３について３つの２次交
差点Ｂ21，Ｂ22，Ｂ23が求まり、各２次交差点Ｂ21，Ｂ
22，Ｂ23に対応させて、 Ｂ21：１次交差点Ａ３と出発地からの距離ｄ21 ・・(b) Ｂ22：１次交差点Ａ３と出発地からの距離ｄ22 Ｂ23：１次交差点Ａ３と出発地からの距離ｄ23 を記憶し、他の１次交差点Ａ１，Ａ４についても同様に
２次交差点を求めて所定のデータを記憶する。ところ
で、交差点Ｂ13とＢ21は同一の交差点である。このよう
に、デ−タを記憶すべき交差点が重複すると、出発地か
らの距離ｄ13とｄ21の大小を比較し、小さい方のデータ
のみを記憶する。たとえば、ｄ13＞ｄ21であれば、交差
点Ｂ13（＝Ｂ21)のデータとして(b)のデータが最終的に
記憶される。

【０００７】以後、同様に、各２次交差点について３次
交差点Ｃijを求め、各３次交差点に対応させて２次交差
点及び出発地からの距離を求めて記憶し、一般に各第ｉ
次交差点について第（ｉ＋１）次交差点を求め、各第
（ｉ＋１）次交差点に対応させて第ｉ次交差点と出発地
からの距離を求めて記憶してゆけば、最終的に目的地Ｄ
ＳＰに到達する。

【０００８】目的地ＤＳＰに到達すれば、該目的地（ｍ
次の交差点とする）に対応させて記憶してある（ｍ−
１）次の交差点、該（ｍ−１）次の交差点に対応させて
記憶してある（ｍ−２）次の交差点、・・・、２次の交
差点に対応させて記憶してある１次交差点、該１次交差
点に対応させて記憶してある０次の交差点（出発地）を
順次結んでなる経路が最短経路となる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ダイクストラ法によれ
ば、グラフ理論的に最短経路が求まるが、出発地と目的
地を結ぶ直線を半径とする領域、あるいは該領域より大
きめの領域内に存在する全交差点を考慮して出発地から
目的地迄の最短経路を探索しなければならないため、考
慮すべき交差点数が非常に多くなり、最短経路を求める
のに長時間を要する問題があった。

【００１０】以上から本発明の目的は、最短経路を求め
るに際して考慮すべき交差点数を減少して、最短経路探
索時間を短縮する経路探索方法を提供することである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】第１図は本発明の原理図
である。上記課題は、本発明によれば、交差点に対応さ
せて、該交差点が含まれる地図の図葉番号とユニットコ
−ド、及び該交差点に隣接する交差点とその間の距離を
少なくとも有する交差点ネットリストと、設定された出
発地と目的地が含まれる地図のユニットを求める手段
と、出発地と目的地が含まれる地図のユニットを対角ユ
ニットとする矩形領域より大きい矩形領域を探索範囲と
して決定する手段と、決定された矩形領域内のユニット
に存在しない交差点を経路探索の対象から排除する手段
により達成される。

【００１２】

【作用】交差点に対応させて、該交差点が含まれる地図
の図葉番号とユニットコ−ド、及び該交差点に隣接する
交差点とその間の距離を少なくとも有する交差点ネット
リストを設け、設定された出発地と目的地が含まれる地
図のユニットを求め、これらユニットを対角ユニットと
する矩形領域より大きい矩形領域を探索範囲として決定
し、交差点ネットリストを参照して交差点が該決定され
た矩形領域内のユニットに存在するか調べ、存在しない
場合には該交差点を経路探索の対象から排除して経路探
索を行う。このように、最短経路探索範囲を狭めたか
ら、最短経路を求めるに際して考慮すべき交差点数を減
少して、経路探索時間を短縮することができる。

【００１３】

【実施例】全体の構成 図１は本発明の実施例構成図であり、１１は道路地図を
記憶するＣＤ−ＲＯＭ（地図データ記憶部）である。地
図データは、(1) ノ−ドテ−ブル、隣接ノ−ドリスト、
道路リスト、交差点構成ノ−ドリスト、交差点ネットリ
ストからなる道路レイヤと、(2) 地図上のオブジェクト
を表示するための背景レイヤと、(3) 市町村名や国道名
などを表示するための文字レイヤなどから構成されてい
る。

【００１４】１２は自動車の現在地に応じた地図や自動
車位置マ−ク、経路探索機能により探索された誘導経路
等を描画するディスプレイ装置（ＣＲＴ）、１３は走行
中の自動車の走行距離と方位に基づいて現在地を算出す
る現在地検出部である。現在地検出部１３は、図示しな
いが、自動車の進行方位を検出する方位センサや走行距
離を検出する車速センサ、方位や走行距離に基づいて自
動車の現在地（経度、緯度）を算出する位置計算用ＣＰ
Ｕを有している。

【００１５】１４は地図検索キー、地図スクロ−ルキ
ー、経路探索モ−ドキー、セットキー、探索開始キー等
を備えた操作部、１５は地図表示制御装置であり、地図
データに基づき現在地周辺の地図画像を発生すると共
に、自動車位置マ−クや誘導経路画像を発生する。

【００１６】地図表示制御装置 地図表示制御装置１５において、１５ａは現在地データ
に基づき、現在地周辺で画面表示範囲より広い範囲の地
図データ（例えば９画面分の地図データ）をＣＤ−ＲＯ
Ｍ１１から読出し、該地図データに基づいてドットイメ
−ジの地図画像を発生する地図画像描画部である。

【００１７】１５ｂは誘導経路探索処理により得られた
出発地から目的地までの誘導経路データに基づいて誘導
経路画像を発生する誘導経路描画部、１５ｃは地図画像
及び誘導経路画像を記憶するビデオＲＡＭである。地図
画像描画部１５ａはディスプレイ画面の表示範囲がビデ
オＲＡＭ１５ｃの画像範囲を越えないように、自動車の
走行に従って、随時、ビデオＲＡＭ１５ｃを書き替え、
また誘導経路描画部１５ｂも自動車の走行に応じて誘導
経路画像を発生してビデオＲＡＭ１５ｃに記憶するよう
になっている。

【００１８】１５ｄは自動車現在地がディスプレイ画面
の中心に位置するようにビデオＲＡＭ１５ｃから１画面
分の地図画像を読み出す読出制御部であり、読出し位置
は地図画像描画部から指示される。１５ｅはディスプレ
イ画面の中心に自動車位置マ−クを表示するための自動
車位置マ−ク発生部、１５ｆは経路探索部であり、経路
探索モード時に出発地と目的地が入力されると地図デー
タに含まれる道路レイヤ情報に基づいて、出発地から目
的地迄の最短経路を誘導経路として算出する。１５ｇは
出発地から目的地迄の誘導経路を構成するノ−ドを順次
記憶する誘導経路記憶部である。

【００１９】１５ｈは合成部であり、ビデオＲＡＭ１５
ｃ、自動車位置マ−ク発生部１５ｅからそれぞれ読出さ
れた地図画像及び誘導経路画像、自動車位置マ−ク画像
を合成してＣＲＴ１２に出力して表示する。

【００２０】地図データ ＣＤ−ＲＯＭ１１に記憶されている地図は、縮尺が異な
る複数段階の階層構造を有し、例えばレベル９からレベ
ル０まで縮尺の異なる階層構造を有している。そして、
レベル０の地図には表示エリアが異なるビューセット
（以後、ユニットという）Ａ，Ｂ，Ｃがある。ユニット
Ａはある基準縮尺（例えば５万分の１縮尺）の１画面分
の地図データ、ユニットＢはユニットＡで表示される区
域の１／４の区域を拡大表示するための（２万５千分の
１縮尺の）１画面分の地図データ、ユニットＣはユニッ
トＢで表示される区域の更に１／４の区域を拡大表示す
るための１画面分の地図データであり、各ユニットＡi
，Ｂi ，Ｃi によりそれぞれ１画面に表示される範囲
の関係は図２（ａ）〜（ｃ）に示す通りである。ユニッ
トＡ₅ （図２（ａ）参照）に着目すると、ユニットＡ₁
〜Ａ₄ ，Ａ₆ 〜Ａ₉ がユニットＡ₅ により表示される区
域の隣接地図データとなり、Ｂ₁ 〜Ｂ₄ が拡大地図（子
図葉）データとなる。又、ユニットＢ₁ （図２（ｂ）参
照）に着目すると、ユニットＡ₅ が縮小地図（親図葉）
データとなり、Ｃ₁ ，Ｃ₂ ，Ｃ₅ ，Ｃ₆ が拡大地図（子
図葉）データとなる。

【００２１】図３及び図４はＣＤ−ＲＯＭに記憶される
地図を管理する地図管理情報（図葉管理情報）の説明図
である。尚、各縮尺の地図は図葉と呼ぶ矩形区域（所定
経度幅、所定緯度幅の区域）に分割されて管理される。

【００２２】ＣＤ−ＲＯＭ１１にはディスクラベルＬＢ
があり、このディスクラベルＬＢにはディスク名、製作
者名、製作日の他に図葉管理情報が記憶された場所を示
すポインタP1が記録されている。図葉管理情報ＭＣＩは
各図葉の図葉管理レコ−ドを記憶する場所を示すポイン
タP21,P22,P23,・・・を図葉枚数分並べたものであり、
図葉レベル（縮尺レベル）の高いものから順に並べられ
ている。

【００２３】ポインタPijにより指示される図葉管理レ
コ-ドＭＲＤは、(1)縮尺レベル、(2)図葉番号、(3)子図
葉枚数及び子図葉番号、(4)隣接図葉の番号、(5)ユニッ
ト管理情報ＶＳＡのアドレス（ポインタP3）、(6)図葉
の左端、右端の経度、並びに上端、下端の緯度データ等
を含んでいる。

【００２４】ユニット管理情報ＶＳＡは、上層ユニット
へのポインタＰu ,下層ユニットへのポインタＰd，隣接
ユニットへのポインタＰn1〜Ｐn8，地図データを記憶す
るアドレスを示す地図アドレス情報Ｕ1 ，Ｕ2 ，．．等
を有している。ユニットＡi ，Ｂi ，Ｃi の関係は、図
２に示すように、ユニットＡi のポインタＰd によりユ
ニットＢi の先頭アドレスが指示され、ユニットＢi の
ポインタＰd によりユニットＣi の先頭アドレスが指示
され、ユニットＣi のポインタＰｕ によりユニットＢi
の先頭アドレスが指示され、ユニットＢi のポインタ
Ｐｕ によりユニットＡi の先頭アドレスが指示され
る。尚、下層ユニットや上層ユニットが存在しない場合
にはポインタＰd ，Ｐu はそれぞれ特定値（例えばオ−
ル１）になる。

【００２５】地図アドレス情報Ｕ1 ，Ｕ2 ，．．は地図
データを記憶するＣＤ−ＲＯＭアドレスを示す。すなわ
ち、地図データが多い場合には、所定の大きさの記憶域
に記憶できないから、いくつかのサブユニットに分割さ
れて記憶されるが、各サブユニットの地図データ記憶域
が地図アドレス情報により指示される。

【００２６】図５はユニットコ−ドの説明図であり、１
枚の図葉は必要に応じて順次４分割され、図葉と同一の
大きさのユニットＡにはユニットコ−ド００００が付け
られ、図葉（ユニットＡ）を４分割したユニットＢには
ユニットコ−ド１０００、２０００、３０００、４００
０が付され、ユニットＢを４分割したユニットＣには１
１００、１２００、１３００、１４００が付され、以下
同様にユニットＣにはユニットコ−ドが付される。

【００２７】尚、地図画像描画部１５ａがＣＤ−ＲＯＭ
１１から、自動車位置に応じた地図データを読み出すに
は、(1)自動車が存在する図葉の図葉管理レコ−ドを求
め、(2)該図葉管理レコ−ドのポインタP3が指示するア
ドレスからユニットＡの地図アドレス情報を求め、Ａレ
ベルにおける地図がＣＲＴに表示されている場合には、
その地図アドレス情報が示すアドレスから順次地図デー
タを読み取り、(3)Ｂレベルにおける地図がＣＲＴに表
示されている場合には、ユニットＡのポインタＰd が指
示するユニットＢの管理情報を求め、その地図アドレス
情報が示すアドレスから順次地図データを読み取り、
(4)Ｃレベルにおける地図がＣＲＴに表示されている場
合には、ユニットＢのポインタＰd が指示するユニット
Ｃの管理情報を求め、その地図アドレス情報が指示する
アドレスから順次地図データを読み取る。

【００２８】道路レイヤ 地図データに含まれる道路レイヤは図６に示すデータ構
造を有している。このうち、道路リストＲＤＬＴは該当
道路リンクの属性情報を与えるもので、リンク上の全ノ
−ド数、リンクを構成する各ノ−ド、道路の種別（国
道、高速道路、幅員、その他の別）等のデータより構成
されている。又、交差点ノ−ド構成リストＣＲＬＴは地
図上の各交差点毎に、該交差点に連結するリンク上の交
差点に最も近いノ−ド（交差点構成ノ−ドという）の集
合であり、ノ−ドテ−ブルＮＤＴＢは地図上の全ノ−ド
のリストであり、ノ−ド毎に位置情報（経度、緯度）、
該ノ−ドが交差点であるか否かの交差点識別フラグ、交
差点であれば交差点データを指し、交差点でなければ該
ノ−ドが属するリンクを指すポインタ、隣接ノ−ドを指
すポインタ等で構成されている。

【００２９】隣接ノ−ドリストＮＮＬはノ−ドが属する
図葉番号、ユニットコ−ド、ノ−ドテ−ブル上の自分の
ノ−ドを指すポインタ等で構成され、交差点ネットリス
トＣＲＮＬは図７に示すように、交差点毎に (1) 該交差点が含まれる地図の図葉番号 (2) ユニットコ−ド (3) ユニットにおける交差点シ−ケンシャル番号 以上、交差点ＩＤ (4) 交差点構成ノ−ド数 (5) 各隣接交差点のシ−ケンシャル番号 (6) 各隣接交差点までの距離 (7) 各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅員） 等を有し、経路探索処理において用いられる。尚、交差
点ネットリストＣＲＮＬは以上のように、予め道路レイ
ヤとしてＣＤ−ＲＯＭ１１に記憶してもよいが、ＣＤ−
ＲＯＭに記憶しておかず、経路探索処理に際して、必要
な交差点のみについてソフト的に道路レイヤ情報（道路
リストＲＤＬＴ、交差点ノ−ド構成リストＣＲＬＴ、ノ
−ドテ−ブルＮＤＴＢ、隣接ノ−ドリストＮＮＬ）を用
いて作成するようにしてもよい。

【００３０】経路探索制御 以下、図８、図９に示す流れ図に従って本発明の経路探
索制御を説明する。尚、交差点ネットリストＣＲＮＬは
予めＣＤ−ＲＯＭ１１に記憶されているものとする。

【００３１】経路探索に際して、操作部１４上の経路探
索キーを用いて経路探索モ−ドにする。ついで、地図検
索キーを操作し、地図画像描画部１５ａにより出発地、
目的地それぞれについて所定の地図をディスプレイ画面
に表示し、しかる後、地図スクロ−ルキーを用いて自動
車位置マ−クを出発地、目的地に位置決めし、これら出
発地、目的地を設定する（ステップ１０１）。

【００３２】出発地ＳＴＰと目的地ＤＳＰが設定される
と、経路探索部１５ｆは出発地と目的地が属する地図の
図葉番号ＭＮｏ．とユニットコ−ドＵＣＤを求め、これ
ら図葉番号とユニットコ−ドより経路探索の対象となる
探索範囲を決定する（ステップ１０２）。例えば、図１
０に示すように、出発地ＳＴＰと目的地ＤＳＰをそれぞ
れ含むユニットＵＮＳ，ＵＮＥを対角ユニットとする矩
形領域Ｒ１あるいは該矩形領域より大きめの矩形領域Ｒ
２を探索範囲として決定する。大きめの矩形領域Ｒ２
は、例えばユニットＵＮＳ，ＵＮＥに外側斜め方向に隣
接するユニットＵＮＳ′、ＵＮＥ′を求め、これら２つ
のユニットを対角ユニットとする矩形領域として求め
る。尚、探索範囲の具体的な求め方は、ユニットＵＮＳ
とユニットＵＮＥを対角ユニットとするように、ユニッ
トＵＮＳに水平方向に隣接するユニットの図葉番号とユ
ニットコ−ドを求め、しかる後各ユニットに垂直方向に
隣接するユニットの図葉番号とユニットコ−ドを求める
ことにより行う。この場合、ユニットには大きさの違い
があるため、図１１に示すように正確に矩形領域となら
ない場合があるが本発明ではこれらを含めて矩形領域と
定義する。

【００３３】経路探索範囲を決定すれば、経路探索部１
５ｆは検索次数ｉを０にし（０→ｉ、ステップ１０
３）、第ｉ次交差点に隣接する交差点が存在するか交差
点ネットリストＣＲＮＬを参照して調べる（ステップ１
０４）。尚、０次交差点は出発地である。

【００３４】存在すれば、該隣接交差点が属するユニッ
トの図葉番号とユニットコ−ドを交差点ネットリストＣ
ＲＮＬから求め、該ユニットがステップ１０２で求めた
探索範囲内のユニットに含まれるか調べ（ステップ１０
５）、含まれなければステップ１０４に戻り、着目して
いる第ｉ次交差点に隣接する交差点が、なお残存するか
調べて以降の処理を繰り返す。

【００３５】ステップ１０５において隣接交差点が、探
索範囲内のユニット内に存在すれば、、出発地から該隣
接交差点までの累計距離Ｄを計算する（ステップ１０
６）。出発地から第ｉ次交差点までの距離ｄ₁は後述す
るように、該第ｉ次交差点に対応させて図示しない記憶
部に記憶してあり、また第ｉ次交差点から隣接交差点ま
での距離ｄ₂は交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶して
あるから、次式ｄ₁＋ｄ₂→Ｄにより出発地から該隣接交
差点までの累計距離Ｄが求まる。

【００３６】ついで、隣接交差点の検索次数が（ｉ＋
１）かチェックし（ステップ１０７）、（ｉ＋１）でな
ければ、隣接交差点に対応させて、以下のデータ (1) 現在着目している第ｉ次交差点のシ−ケンシャル番
号、 (2) 出発地から隣接交差点までの累計距離、 (3) 隣接交差点の検索次数（ｉ＋１） を記憶部に記憶し（ステップ１０８）、以後、ステップ
１０４に戻り着目している第ｉ次交差点に隣接する交差
点が、なお残存するか調べて以降の処理を繰り返す。

【００３７】一方、ステップ１０７において、隣接交差
点の次数が（ｉ＋１）の場合には、換言すれば、該隣接
交差点が別の第ｉ次交差点に隣接する交差点として参照
されていれば（ステップ１０８で既に上記(1)〜(3) の
データが記憶されていれば）、該隣接交差点に対応して
記憶してある出発地からの累計距離Ｄ′とステップ１０
６で求めた距離Ｄの大小を比較する（ステップ１０
９）。

【００３８】Ｄ＜Ｄ′であれば、当該隣接交差点に対応
して記憶してある、第ｉ次交差点のシ−ケンシャル番号
を現在着目している第ｉ次交差点のシ−ケンシャル番号
で置き換えると共に、距離Ｄ′をＤで書き替え（Ｄ→
Ｄ′，ステップ１１０）、以後、ステップ１０４に戻
り、着目している第ｉ次交差点に隣接する交差点が、な
お残存するか調べて以降の処理を繰り返す。又、Ｄ≧
Ｄ′の場合には、当該隣接交差点に対応して記憶してあ
る内容を変更せずステップ１０４に戻る。

【００３９】一方、ステップ１０４において、着目して
いる第ｉ次交差点に隣接する交差点が存在しなくなれ
ば、別の第ｉ次交差点が存在するか調べ（ステップ１１
１）、存在すれば、該別の第ｉ次交差点を対象第ｉ次交
差点として（ステップ１１２）、ステップ１０４以降の
処理を繰り返す。

【００４０】ステップ１１１において、別の第ｉ次交差
点が存在しなければ、目的地に到達したかチェックし、
換言すれば第（ｉ＋１）次の交差点に目的地が含まれて
いるかチェックし（ステップ１１３）、含まれていなけ
れば検索次数を１つ歩進し（ｉ＋１→ｉ，ステップ１１
４）、ステップ１０４以降の処理を繰り返す。

【００４１】しかし、目的地に到達すれば、該目的地
（ｍ次の交差点とする）に対応させて記憶してある（ｍ
−１）次の交差点、該（ｍ−１）次の交差点に対応させ
て記憶してある（ｍ−２）次の交差点、・・・、２次の
交差点に対応させて記憶してある１次交差点、該１次交
差点に対応させて記憶してある０次の交差点（出発地）
を順次結んで最短経路を決定し（ステップ１１５）、経
路処理を終了する。

【００４２】以上では、交差点ネットリストがＣＤ−Ｒ
ＯＭに予め記憶されている場合であるが、ＣＤ−ＲＯＭ
に記憶せず、経路探索範囲内のユニットが求まった時点
で、道路レイヤ情報を用いて経路探索範囲内のユニット
に含まれる全交差点を求め、該交差点について交差点ネ
ットリストＣＲＮＬを作成してＲＡＭに記憶するように
構成することもできる。

【００４３】

【発明の効果】以上本発明によれば、交差点に対応させ
て、該交差点が含まれる地図の図葉番号とユニットコ−
ド、及び該交差点に隣接する交差点とその間の距離を少
なくとも有する交差点ネットリストを設け、設定された
出発地と目的地が含まれる地図のユニットを求め、これ
らユニットを対角ユニットとする矩形領域より大きい矩
形領域を探索範囲として決定し、交差点ネットリストを
参照して交差点が該決定された矩形領域内のユニットに
存在するか調べ、存在しない場合には該交差点を経路探
索の対象から排除して経路探索を行うように構成したか
ら、経路探索範囲を狭めることができ、従って、最短経
路を求めるに際して考慮すべき交差点数を減少でき、経
路探索時間を短縮することができる。又、本発明によれ
ば、経路探索領域を広げることにより、最適経路を確実
に見つけることができる。又、本発明によれば、地図図
葉をさらに細分化した地図ユニットを単位として探索範
囲を決定しているので、必要とする探索範囲をより狭め
ることができ、経路探索時間を短縮できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例構成図である。

【図２】ユニットの説明図である。

【図３】第１の地図管理情報の説明図である。

【図４】第２の地図管理情報の説明図である。

【図５】ユニットコ−ドの説明図である。

【図６】道路レイヤ説明図である。

【図７】交差点ネットリスト説明図である。

【図８】経路探索処理の第１の流れ図である。

【図９】経路探索処理の第２の流れ図である。

【図１０】探索範囲の説明図である。

【図１１】探索範囲内のユニット説明図である。

【図１２】ダイクストラ法の説明図である。

【符号の説明】

１１・・地図データ記憶部 １２・・ディスプレイ装置（ＣＲＴ） １３・・現在地検出部 １５・・地図表示制御装置 １５ａ・・地図画像描画部 １５ｆ・・経路探索部 １５ｇ・・誘導経路記憶部

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動車位置に応じた地図を表示すると共
   に、地図上の交差点を考慮して出発地から目的地迄の最
   短経路を探索し、ドライバを誘導するナビゲ−ション装
   置の経路探索方法において、 交差点に対応させて、該交差点が含まれる地図の図葉番
   号とユニットコ−ド、及び該交差点に隣接する交差点と
   その間の距離を少なくとも有する交差点ネットリストを
   設け、 設定された出発地と目的地が含まれる地図のユニットを
   求め、 これらユニットを対角ユニットとする矩形領域より大き
   い矩形領域を探索範囲として決定し、 交差点ネットリストを参照して交差点が該決定された探
   索範囲内のユニットに存在するか調べ、 存在しない場合には該交差点を経路探索の対象から排除
   することを特徴とする経路探索方法。