JP2725900B2 - 経路探索方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はナビゲ−ション装置の経
路探索方法に係わり、特に地図上の交差点を考慮して出
発地から目的地迄の最短経路を探索する経路探索方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車用ナビゲーション装置は、大量の
地図データを記憶するＣＤ−ＲＯＭ等の大容量記憶装
置、ディスプレイ装置、自動車の現在地を測定する現在
地検出装置等を有し、自動車の現在地に応じた地図デー
タをＣＤ−ＲＯＭから読み出し、該地図データに基づい
て地図をディスプレイ画面に描画すると共に、自動車位
置マ−ク（ロケ−ションカ−ソル）をディスプレイ画面
の一定位置（例えばディスプレイ画面の中心位置）に固
定表示し、自動車の移動に応じて地図をスクロ−ル表示
する。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている地図は縮尺
レベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域に
区切られており、道路等は経緯度で表現された頂点（ノ
−ド）の座標集合で示され、これらの描画は各ノ−ドを
順に直線で接続することにより行われる。尚、２以上の
ノ−ドを連結する部分は道路リンクと呼ばれる。

【０００４】かかるナビゲ−ション装置には、出発地点
から目的地点まで最短距離となるように誘導経路を探索
して運転者を誘導する経路探索機能があり、実際の運転
に際して、誘導経路を他の道路と識別可能に表示し、あ
るいは自動車位置マ−クの前方に案内マ−クを表示して
運転者を該誘導経路に沿って目的地まで誘導するように
なっている。

【０００５】出発地から目的地までの最短経路を求める
方法にはダイクストラ法と称せられる方法が提案されて
いる。このダイクストラ法は出発地と目的地を結ぶ直線
を半径とする領域、あるいは該領域より大きめの領域内
に存在する全交差点を考慮して出発地から目的地迄の最
短経路を探索するものである。図７はダイクストラ法の
概略説明図で、道路を直線、交差点を直線の交点として
グラフ化したものであり、各交差点間の距離は既知で、
ＳＴＰは出発地（交差点）、ＤＳＰは目的地（交差点）
である。

【０００６】ダイクストラ法においては、出発地ＳＴＰ
に隣接する１次交差点Ａ１〜Ａ４を求め、各１次交差点
Ａ１〜Ａ４に対応させて０次の交差点（出発地）及び出
発地からの距離を記憶する。ついで、各１次交差点Ａ１
〜Ａ４について２次交差点Ｂijを求め、各２次交差点に
対応させて１次交差点及び出発地からの距離を求める。
例えば、１次交差点Ａ２については３つの２次交差点Ｂ
11，Ｂ12，Ｂ13が求まり、各２次交差点Ｂ11，Ｂ12，Ｂ
13に対応させて、 Ｂ11：１次交差点Ａ２と出発地からの距離ｄ11 Ｂ12：１次交差点Ａ２と出発地からの距離ｄ12 Ｂ13：１次交差点Ａ２と出発地からの距離ｄ13 ・・(a) を記憶する。又、1次交差点Ａ３について３つの２次交
差点Ｂ21，Ｂ22，Ｂ23が求まり、各２次交差点Ｂ21，Ｂ
22，Ｂ23に対応させて、 Ｂ21：１次交差点Ａ３と出発地からの距離ｄ21 ・・(b) Ｂ22：１次交差点Ａ３と出発地からの距離ｄ22 Ｂ23：１次交差点Ａ３と出発地からの距離ｄ23 を記憶し、他の１次交差点Ａ１，Ａ４についても同様に
２次交差点を求めて所定のデータを記憶する。ところ
で、交差点Ｂ13とＢ21は同一の交差点である。このよう
に、デ−タを記憶すべき交差点が重複すると、出発地か
らの距離ｄ13とｄ21の大小を比較し、小さい方のデータ
のみを記憶する。たとえば、ｄ13＞ｄ21であれば、交差
点Ｂ13（＝Ｂ21)のデータとして(b)のデータが最終的に
記憶される。

【０００７】以後、同様に、各２次交差点について３次
交差点Ｃijを求め、各３次交差点に対応させて２次交差
点及び出発地からの距離を求めて記憶し、一般に各第ｉ
次交差点について第（ｉ＋１）次交差点を求め、各第
（ｉ＋１）次交差点に対応させて第ｉ次交差点と出発地
からの距離を求めて記憶してゆけば、最終的に目的地Ｄ
ＳＰに到達する。

【０００８】目的地ＤＳＰに到達すれば、該目的地（ｍ
次の交差点とする）に対応させて記憶してある（ｍ−
１）次の交差点、該（ｍ−１）次の交差点に対応させて
記憶してある（ｍ−２）次の交差点、・・・、２次の交
差点に対応させて記憶してある１次交差点、該１次交差
点に対応させて記憶してある０次の交差点（出発地）を
順次結んでなる経路が最短経路となる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ダイクストラ法によれ
ば、グラフ理論的に最短経路が求まるが、該最短経路は
道路上における自動車の向きに関係無く決定されてしま
う。このため、自動車の向きと反対方向の経路が検索さ
れると、どこかでＵタ−ンしなければならず、細い道の
場合にはＵタ−ンが面倒となり、しかも停車している道
路が一方通行、Ｕタ−ン禁止の場合にはＵタ−ンができ
ず、不都合な問題がある。

【００１０】また、Ｕタ−ンすべき場所が近くにない場
合は、Ｕタ−ンすべき場所まで相当の距離を走行しなけ
ればならない問題もある。

【００１１】以上から、本発明の目的は、自動車の向き
を優先して経路探索することができる経路探索方法を提
供することである。本発明の別の目的は、自動車の向き
に重み付けし、最適の誘導経路を探索できる経路探索方
法を提供することである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記課題は、第１の本発
明によれば、出発地の道路上における自動車の向きを求
める手段、該道路上を自動車の向きに進んだ時の最初の
交差点を誘導経路に含める手段により達成される。

【００１３】また、上記課題は第２の本発明によれば、
出発地の道路上における自動車の向きを求める手段、該
道路上を自動車の向きに進んだ時の最初の交差点を経由
した所定の交差点までの第１経路の距離と前記最初の交
差点を経由しない所定の交差点までの第２経路の距離の
大小を比較する手段、第１経路の距離が第２経路の距離
より大きく、その差が設定値以上の場合、第１経路を誘
導経路に含めず、設定値以下の場合には第２経路を誘導
経路に含めない手段により達成される。

【００１４】

【作用】出発地が道路上に存在する場合、該道路上にお
ける自動車の向きを求め、該道路上を自動車の向きに進
んだ時の最初の交差点を誘導経路に含める。このように
すれば、Ｕタ−ンをする必要が無いため、Ｕタ−ンの面
倒さがなく、しかも道路が一方通行、Ｕタ−ン禁止であ
っても最適の経路探索ができる。

【００１５】また、出発地が道路上に存在する場合、該
道路上における自動車の向きを求め、該道路上を出発地
から自動車の向きに進んだ時の最初の交差点を経由した
所定交差点までの第１経路の距離が前記最初の交差点を
経由しない所定交差点までの第２経路の距離より大き
く、その差が設定値以上の場合、第１経路を誘導経路に
含めず、設定値以下の場合、第２経路を誘導経路に含め
ないようにして経路探索する。このようにすれば、Ｕタ
−ンの面倒さとＵタ−ンしない場合の走行距離を考慮し
た最適の経路探索ができる。

【００１６】

【実施例】全体の構成 図１は本発明の実施例構成図であり、１１は道路地図を
記憶するＣＤ−ＲＯＭ（地図データ記憶部）である。地
図データは、(1) ノ−ドテ−ブル、隣接ノ−ドリスト、
道路リスト、交差点構成ノ−ドリスト、交差点ネットリ
ストからなる道路レイヤと、(2) 地図上のオブジェクト
を表示するための背景レイヤと、(3) 市町村名や国道名
などを表示するための文字レイヤなどから構成されてい
る。

【００１７】１２は自動車の現在地に応じた地図や自動
車位置マ−ク、経路探索機能により探索された誘導経路
等を描画するディスプレイ装置（ＣＲＴ）、１３は走行
中の自動車の走行距離と方位に基づいて現在地を算出す
る現在地検出部である。現在地検出部１３は、自動車の
進行方位を検出する方位センサ１３ａや走行距離を検出
する車速センサ（距離センサ）１３ｂ、方位や走行距離
に基づいて自動車の現在地（経度、緯度）を算出する位
置計算用ＣＰＵ１３ｃを有している。

【００１８】１４は地図検索キー、地図スクロ−ルキ
ー、経路探索モ−ドキー、セットキー、探索すべき経路
の種別（自動車の進行方向を考慮しない最短経路、自動
車の進行方向及び走行距離を考慮した最適経路）のいず
れを探索するか指定する経路指定キー１４ａ等を備えた
操作部、１５は地図表示制御装置であり、地図データに
基づき現在地周辺の地図画像を発生すると共に、自動車
位置マ−クや誘導経路画像を発生する。

【００１９】地図表示制御装置 地図表示制御装置１５において、１５ａは現在地データ
に基づき、現在地周辺で画面表示範囲より広い範囲の地
図データ（例えば９画面分の地図データ）をＣＤ−ＲＯ
Ｍ１１から読出し、該地図データに基づいてドットイメ
−ジの地図画像を発生する地図画像描画部である。

【００２０】１５ｂは誘導経路探索処理により得られた
出発地から目的地までの誘導経路データに基づいて誘導
経路画像を発生する誘導経路描画部、１５ｃは地図画像
及び誘導経路画像を記憶するビデオＲＡＭである。地図
画像描画部１５ａはディスプレイ画面の表示範囲がビデ
オＲＡＭ１５ｃの画像範囲を越えないように、自動車の
走行に従って、随時、ビデオＲＡＭ１５ｃを書き替え、
また誘導経路描画部１５ｂも自動車の走行に応じて誘導
経路画像を発生してビデオＲＡＭ１５ｃに記憶するよう
になっている。

【００２１】１５ｄは自動車現在地がディスプレイ画面
の中心に位置するようにビデオＲＡＭ１５ｃから１画面
分の地図画像を読み出す読出制御部であり、読出し位置
は地図画像描画部１５ａから指示される。１５ｅはディ
スプレイ画面の中心に自動車位置マ−クを表示するため
の自動車位置マ−ク発生部、１５ｆは経路探索部であ
り、経路探索モード時に出発地と目的地が入力されると
地図データに含まれる道路レイヤ情報に基づいて、出発
地から目的地迄の最短経路を誘導経路として算出する。
１５ｇは出発地から目的地迄の誘導経路を構成するノ−
ドを順次記憶する誘導経路記憶部である。

【００２２】１５ｈは合成部であり、ビデオＲＡＭ１５
ｃ、自動車位置マ−ク発生部１５ｅからそれぞれ読出さ
れた地図画像及び誘導経路画像、自動車位置マ−ク画像
を合成してＣＲＴ１２に出力して表示する。

【００２３】道路レイヤ 地図データに含まれる道路レイヤは図２に示すデータ構
造を有している。このうち、道路リストＲＤＬＴは該当
道路リンクの属性情報を与えるもので、リンク上の全ノ
−ド数、リンクを構成する各ノ−ド、道路の種別（国
道、高速道路、幅員、その他の別）等のデータより構成
されている。交差点ノ−ド構成リストＣＲＬＴは地図上
の各交差点毎に、該交差点に連結するリンク上の交差点
に最も近いノ−ド（交差点構成ノ−ドという）の集合で
ある。ノ−ドテ−ブルＮＤＴＢは地図上の全ノ−ドのリ
ストであり、ノ−ド毎に位置情報（経度、緯度）、該ノ
−ドが交差点であるか否かの交差点識別フラグ、交差点
であれば交差点データを指し、交差点でなければ該ノ−
ドが属するリンクを指すポインタ、隣接ノ−ドを指すポ
インタ等で構成されている。隣接ノ−ドリストＮＮＬは
ノ−ドが属する図葉番号、ユニットコ−ド、ノ−ドテ−
ブル上の自分のノ−ドを指すポインタ等で構成されてい
る。

【００２４】交差点ネットリストＣＲＮＬは図３に示す
ように、交差点毎に (1) 該交差点が含まれる地図の図葉番号 (2) ユニットコ−ド (3) ユニットにおける交差点シ−ケンシャル番号 以上、交差点ＩＤ (4) 交差点構成ノ−ド数 (5) 各隣接交差点のシ−ケンシャル番号 (6) 各隣接交差点までの距離 (7) 各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅員） 等を有し、経路探索処理において用いられる。尚、交差
点ネットリストＣＲＮＬは以上のように、予め道路レイ
ヤとしてＣＤ−ＲＯＭ１１に記憶してもよいが、ＣＤ−
ＲＯＭに記憶しておかず、経路探索処理に際して、必要
な交差点のみについてソフト的に道路レイヤ情報（道路
リストＲＤＬＴ、交差点ノ−ド構成リストＣＲＬＴ、ノ
−ドテ−ブルＮＤＴＢ、隣接ノ−ドリストＮＮＬ）を用
いて作成するようにしてもよい。

【００２５】経路探索制御 以下、図４〜図５に示す流れ図に従って本発明の経路探
索制御を説明する。尚、交差点ネットリストＣＲＮＬは
予めＣＤ−ＲＯＭ１１に記憶されているものとする。

【００２６】経路探索に際して、操作部１４上の経路探
索キーを用いて経路探索モ−ドにする。ついで、地図検
索キーを操作し、地図画像描画部１５ａにより出発地、
目的地それぞれについて所定の地図をディスプレイ画面
に表示し、しかる後、地図スクロ−ルキーを用いて自動
車位置マ−クを出発地、目的地に位置決めし、これら出
発地、目的地を設定する。

【００２７】また、経路種別指定キー１４ａにより、自
動車の進行方向を考慮しない最短経路を探索するか（最
短探索という）、自動車の進行方向及び走行距離を考慮
した最適経路を探索するか（最適探索という）指定する
（ステップ１０１）。尚、図６(a)に自動車の向きを考
慮した最適探索による誘導経路(点線)ＩＲＴを示し、図
６(b)に自動車の向きを考慮しない最短探索による誘導
経路(点線)ＩＲＴ′を示す。但し、ＳＴＰは出発地、Ｄ
ＳＰは目的地、矢印の向きが自動車の出発地における向
きである。

【００２８】出発地ＳＴＰと目的地ＤＳＰ及び探索経路
の種別が設定されると、経路探索部１５ｆは道路上の出
発地を仮想交差点とみなし、該仮想交差点に関する交差
点ネットリストを作成して記憶部15f-1に記憶する。ま
た、道路上における自動車の向きを、方位センサ１３ａ
から出力される自動車の絶対方位と地図上の道路の方向
より求め(今までの走行軌跡をもとに求めても良い）、
自動車が向いている方向の最初の交差点（１次交差点）
に対応させて自動車方向フラグＦ（＝”１”）を記憶
し、自動車が向いていない方向の最初の交差点（１次交
差点）に対応させて自動車方向フラグＦ（＝”０”）を
記憶する（ステップ１０２）。

【００２９】ついで、経路探索部１５ｆは検索次数ｉを
０にし（０→ｉ、ステップ１０３）、第ｉ次交差点に隣
接する交差点が存在するか記憶部15f-1に記憶されてい
る交差点ネットリスト及びＣＤ−ＲＯＭ１１の交差点ネ
ットリストＣＲＮＬを参照して調べる（ステップ１０
４）。尚、０次交差点は出発地である。

【００３０】交差点が存在すれば、、出発地から該隣接
交差点までの累計距離Ｄを計算する（ステップ１０
５）。出発地から第ｉ次交差点までの距離ｄ₁は後述す
るように、該第ｉ次交差点に対応させて記憶部15f-1に
記憶してあり、また第ｉ次交差点から隣接交差点までの
距離ｄ₂は交差点ネットリストＣＲＮＬに記憶してある
から、次式 ｄ₁＋ｄ₂→Ｄ により出発地から当該隣接交差点までの累計距離Ｄが求
まる。

【００３１】ついで、隣接交差点の検索次数が（ｉ＋
１）かチェックし（ステップ１０６）、（ｉ＋１）でな
ければ、当該隣接交差点に対応させて、以下のデータ (1) 現在着目している第ｉ次交差点のシ−ケンシャル番
号、 (2) 出発地から当該隣接交差点までの累計距離、 (3) 当該隣接交差点の検索次数としての（ｉ＋１） (4) 自動車方向フラグＦ を記憶部15f-1に記憶し（ステップ１０７）、以後、ス
テップ１０４に戻り、現在着目している第ｉ次交差点に
隣接する交差点が、なお残存するか調べて以降の処理を
繰り返す。

【００３２】尚、１次交差点の自動車方向フラグはステ
ップ１０２において記憶部15f-1に記憶されており、２
次交差点の自動車フラグは着目している１次交差点の自
動車方向フラグと一致させ、一般に第（ｉ＋１）次交差
点の自動車フラグは第ｉ次交差点の自動車フラグと一致
させる。

【００３３】一方、ステップ１０６において、隣接交差
点の次数が（ｉ＋１）の場合には、換言すれば、該隣接
交差点が別の第ｉ次交差点に隣接する交差点として参照
されていれば（ステップ１０７で既に上記(1)〜(3) の
データが記憶されていれば）、最短探索か最適探索かを
チェックする（ステップ１０８）。最短探索であれば、
隣接交差点に対応して記憶部15f-1に記憶してある出発
地からの累計距離Ｄ′を読出し、該距離Ｄ′とステップ
１０５で求めた距離Ｄの大小を比較する（ステップ１０
９）。

【００３４】Ｄ＜Ｄ′であれば、(1) 当該隣接交差点に
対応して記憶部15f-1に記憶してある第ｉ次交差点のシ
−ケンシャル番号を、現在着目している第ｉ次交差点の
シ−ケンシャル番号で置き換えると共に、(2) 距離Ｄ′
をＤで書き替え（Ｄ→Ｄ′）、(3) 更に、自動車フラグ
を現在着目している第ｉ次交差点の自動車フラグに一致
させる（ステップ１１０）。

【００３５】以後、ステップ１０４に戻り、着目してい
る第ｉ次交差点に隣接する交差点が、なお残存するか調
べて以降の処理を繰り返す。又、Ｄ≧Ｄ′の場合には、
当該隣接交差点に対応して記憶してある内容を変更せず
ステップ１０４に戻る。

【００３６】一方、ステップ１０８において、最適探索
であれば、隣接交差点に対応して記憶してある出発地か
らの累計距離Ｄ′とステップ１０６で求めた距離Ｄを用
いて比較値Ｄc′，Ｄcを算出する。すなわち、累計距離
Ｄ′については、当該隣接交差点の自動車方向フラグＦ
を参照し、Ｆ＝１であれば（出発地より自動車の向きに
進んだ時の最初の交差点を経由している）、比較値Ｄ
c′を次式 Ｄc′＝Ｄ′−Ｓ （Ｓは設定値で既知） (1) により求め、Ｆ＝０であれば（出発地より自動車の向き
と逆方向の最初の交差点とを経由している）、Ｄc′＝
Ｄ′とする。

【００３７】また、距離Ｄについては、現在着目してい
る第ｉ次交差点の自動車方向フラグＦを参照し、Ｆ＝１
であれば（出発地より自動車の向きに進んだ時の最初の
交差点を経由している）、比較値Ｄcを次式 Ｄc＝Ｄ−Ｓ (2) により求め、Ｆ＝０であれば（出発地より自動車の向き
と逆方向の最初の交差点とを経由している）、Ｄc＝Ｄ
とする。以上により、自動車の向きと逆方向の経路に距
離Ｓのハンディが付けられたことになる。・・以上ステ
ップ１１１

【００３８】ついで、Ｄc′とＤc の大小を比較し（ス
テップ１１２）、Ｄc＜Ｄc′の場合には、(1) 当該隣接
交差点に対応して記憶部15f-1に記憶してある第ｉ次交
差点のシ−ケンシャル番号を、現在着目している第ｉ次
交差点のシ−ケンシャル番号で置き換えると共に、(2)
距離Ｄ′をＤで書き替え（Ｄ→Ｄ′）、(3) 更に、自動
車フラグを現在着目している第ｉ次交差点の自動車フラ
グに一致させる（ステップ１１０）。

【００３９】以後、ステップ１０４に戻り、着目してい
る第ｉ次交差点に隣接する交差点が、なお残存するか調
べて以降の処理を繰り返す。又、Ｄc≧Ｄc′の場合に
は、当該隣接交差点に対応して記憶してある内容を変更
せずステップ１０４に戻る。

【００４０】以上により、Ｕタ−ンの面倒さを距離Ｓと
等価とみなし、自動車の向きと逆方向の経路には該距離
Ｓのハンディを付けて、距離の大小を比較しているか
ら、自動車の向きを考慮した最適の経路探索ができるよ
うになる。

【００４１】一方、ステップ１０４において、着目して
いる第ｉ次交差点に隣接する交差点が存在しなくなれ
ば、別の第ｉ次交差点が存在するか調べ（ステップ１１
３）、存在すれば、該別の第ｉ次交差点を新たな第ｉ次
交差点として（ステップ１１４）、ステップ１０４以降
の処理を繰り返す。

【００４２】ステップ１１３において、別の第ｉ次交差
点が存在しなければ、目的地に到達したかチェックし、
換言すれば第（ｉ＋１）次の交差点に目的地が含まれて
いるかチェックし（ステップ１１５）、含まれていなけ
れば検索次数を１つ歩進し（ｉ＋１→ｉ，ステップ１１
６）、ステップ１０４以降の処理を繰り返す。

【００４３】しかし、目的地に到達すれば、該目的地
（ｍ次の交差点とする）に対応させて記憶してある（ｍ
−１）次の交差点、該（ｍ−１）次の交差点に対応させ
て記憶してある（ｍ−２）次の交差点、・・・、２次の
交差点に対応させて記憶してある１次交差点、該１次交
差点に対応させて記憶してある０次の交差点（出発地）
を順次結んで最短あるいは最適経路を決定し（ステップ
１１７）、経路処理を終了する。

【００４４】以上、、道路上を出発地ＳＴＰから自動車
の向きに進んだ時の最初の交差点を経由した所定交差点
までの第１経路の距離が、最初の交差点を経由しない所
定交差点までの第２経路の距離より大きく、その差が距
離Ｓ以上の場合、第１経路を誘導経路に含めず、距離Ｓ
以下の場合、第２経路を誘導経路に含めないようにして
経路探索することができ、Ｕタ−ンの面倒さとＵタ−ン
しない場合の走行距離を考慮した最適の経路探索ができ
る。

【００４５】以上では、最適、最短経路を求める場合で
あるが、常に車の進行方向に最短経路を求めるように構
成することもできる。

【００４６】以上では、交差点ネットリストがＣＤ−Ｒ
ＯＭに予め記憶されている場合であるが、ＣＤ−ＲＯＭ
に記憶せず、経路探索範囲内の交差点について交差点ネ
ットリストＣＲＮＬを作成してＲＡＭに記憶するように
構成することもできる。

【００４７】

【発明の効果】以上本発明によれば、出発地が道路上に
存在する場合、該道路上における自動車の向きを求め、
該道路上を自動車の向きに進んだ時の最初の交差点を誘
導経路に含めるように構成したから、Ｕタ−ンをする必
要が無いため、Ｕタ−ンの面倒さがなく、しかも道路が
一方通行、Ｕタ−ン禁止であっても最適の経路探索がで
きる。

【００４８】また、本発明によれば、出発地が道路上に
存在する場合、該道路上における自動車の向きを求め、
該道路上を自動車の向きに進んだ時の最初の交差点を経
由した所定交差点までの第１経路の距離が、前記最初の
交差点を経由しない所定交差点までの第２経路の距離よ
り大きく、その差が設定値以上の場合、第１経路は誘導
経路に含めないようにし、設定値以下の場合、第２経路
を誘導経路に含めないように構成したから、Ｕタ−ンの
面倒さとＵタ−ンしない場合の走行距離を考慮した最適
の経路探索ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例構成図である。

【図２】道路レイヤ説明図である。

【図３】交差点ネットリスト説明図である。

【図４】経路探索処理の第１の流れ図である。

【図５】経路探索処理の第２の流れ図である。

【図６】本発明の経路探索の説明図である。

【図７】ダイクストラ法の説明図である。

【符号の説明】

１１・・地図データ記憶部 １２・・ディスプレイ装置（ＣＲＴ） １３・・現在地検出部 １５・・地図表示制御装置 １５ａ・・地図画像描画部 １５ｆ・・経路探索部 １５ｇ・・誘導経路記憶部

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動車位置に応じた地図を表示すると共
   に、地図上の交差点を考慮して出発地から目的地迄の誘
   導経路を探索し、ドライバを誘導するナビゲ−ション装
   置の経路探索方法において、出発地が存在する道路にお
   ける自動車の向きを求め、該道路上を自動車の向きに進
   んだ時の最初の交差点を誘導経路に含めることを特徴と
   する経路探索方法。
2. 【請求項２】 自動車位置に応じた地図を表示すると共
   に、地図上の交差点を考慮して出発地から目的地迄の誘
   導経路を探索し、ドライバを誘導するナビゲ−ション装
   置の経路探索方法において、出発地が存在する道路にお
   ける自動車の向きを求め、該道路上を出発地から自動車
   の向きに進んだ時の最初の交差点を経由した所定の交差
   点までの第１経路の距離が、前記最初の交差点を経由し
   ない前記所定の交差点までの第２経路の距離より大き
   く、その差が設定値以上の場合には、第１の経路は誘導
   経路に含めず、設定値以下の場合には、第２経路は誘導
   経路に含めないことを特徴とする経路探索方法。