JP2843240B2 - Speed control method of acceleration / deceleration device - Google Patents
Speed control method of acceleration / deceleration deviceInfo
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ロープにて牽引駆動す
る懸垂型車両における加減速装置の速度制御方式に関す
るものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a speed control system for an acceleration / deceleration device in a suspension type vehicle driven by a rope.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の地上一次方式リニアモータ駆動の
車両速度制御方式の一例としての制御ブロック線図を図
３に示す。図３において、１は速度設定器であり車両の
速度を設定する。２はスイッチであり加速開始時に閉じ
られて速度指令値ｖs1を加速度設定器４の入力として与
える。この加速度設定器４は入力にステップ状に信号が
印加されると、設定された加速度で速度を上昇すべく一
定の傾斜で出力が上昇して前記速度指令値ｖs1に到達す
る。2. Description of the Related Art FIG. 3 shows a control block diagram as an example of a conventional vehicle speed control system driven by a primary linear motor on the ground. In FIG. 3, reference numeral 1 denotes a speed setting device which sets the speed of the vehicle. Reference numeral 2 denotes a switch which is closed at the start of acceleration to give a speed command value vs1 as an input to the acceleration setting device 4. When a signal is applied to the input of the acceleration setter 4 in a step-like manner, the output increases at a constant slope to increase the speed at the set acceleration and reaches the speed command value v s1 .
【０００３】加速度設定器４の出力ｖs2は加算器5aの一
方の入力端子に接続され、他方の負の入力端子には車両
速度の実測値ｖf が接続され、偏差出力（ｅ＝ｖs2−ｖ
f ）を算出する。この速度偏差信号ｅは比例増幅器６と
積分器７との入力となる。比例増幅器６と積分器７との
出力は加算器5bで加算されて、いわゆるＰＩ増幅器とし
ての出力Ｆc となり、推力・周波数変換器10に入力され
て周波数指令ｆs としてインバータ11の入力端子へ接続
される。[0003] The output v s2 acceleration setter 4 is connected to one input terminal of the adder 5a, and the other negative input terminal connected Found v f of the vehicle speed, the differential output (e = v s2 -V
f ) is calculated. This speed deviation signal e is input to the proportional amplifier 6 and the integrator 7. The output of the proportional amplifier 6 and an integrator 7 are added by the adder 5b, next to the output F c as a so-called PI amplifier, is input to the thrust and the frequency converter 10 to the input terminal of the inverter 11 as a frequency command f s Connected.
【０００４】インバータ11は周波数指令ｆs に対して、
この周波数に比例した電圧出力を出す三相交流電源装置
である。[0004] The inverter 11 with respect to the frequency instruction f s,
This is a three-phase AC power supply that outputs a voltage in proportion to this frequency.
【０００５】このインバータ11の出力は交流スイッチ12
によってリニアモータの一次コイル13に接続される。こ
のリニアモータの一次コイル13に三相交流電圧が供給さ
れることによって、車両14に取り付けられた二次導体即
ちリアクションプレートに推力を発生せしめて車両14を
移動させる。車両14の移動に応じてリニアモータの一次
コイル13に電力が供給されるよう、前記交流スイッチ12
が開閉される。The output of the inverter 11 is supplied to an AC switch 12
Is connected to the primary coil 13 of the linear motor. When a three-phase AC voltage is supplied to the primary coil 13 of the linear motor, a thrust is generated in a secondary conductor, that is, a reaction plate, attached to the vehicle 14 to move the vehicle 14. The AC switch 12 is supplied so that power is supplied to the primary coil 13 of the linear motor in accordance with the movement of the vehicle 14.
Is opened and closed.
【０００６】車両14の移動に伴って近接スイッチ15が動
作し、車両速度に比例した周波数のパルス信号が発生
し、この近接スイッチ15の出力が周波数・電圧変換器16
の入力信号となる。この周波数・電圧変換器16によっ
て、車両速度に比例した電圧信号ｖf が得られる。The proximity switch 15 operates as the vehicle 14 moves, and a pulse signal having a frequency proportional to the vehicle speed is generated. The output of the proximity switch 15 is output from the frequency / voltage converter 16.
Input signal. This frequency-to-voltage converter 16, the voltage signal v f which is proportional to vehicle speed.
【０００７】このようにして、加速開始指令が出された
時点から設定された加速度で車両を加速し、速度指令値
ｖs1の速度で運転するように制御される。このような方
式で得られる速度の制御状態について次に説明する。In this way, the vehicle is controlled to accelerate at the set acceleration from the time when the acceleration start command is issued, and to drive at the speed of the speed command value vs1 . The speed control state obtained by such a method will be described below.
【０００８】図４は、前記のような従来の方式で得られ
る時間に対する速度を（１）に示しており、それに対応
する時間に車両に加えられる推力の特性、すなわちリニ
アモータの推力を（２）に表している。FIG. 4 shows the speed with respect to time obtained by the above-mentioned conventional method in (1). The characteristic of the thrust applied to the vehicle at the time corresponding thereto, that is, the thrust of the linear motor is expressed by (2). ).
【０００９】懸垂型車両をロープにて牽引する自動循環
式索条においては、停止している車両をロープ速度ｖs
まで加速装置により加速し、車両に取り付けられた機械
装置によって、ロープへの握索装置を作動せしめて車両
とロープとを固定し、ロープによって車両を牽引駆動す
る。[0009] In the automatic circulation type rope to tow a suspended-type vehicle at the rope, vehicle the rope speed v s is stopped
The vehicle is accelerated by an acceleration device, and a mechanical device attached to the vehicle activates a rope gripping device to fix the vehicle and the rope, and the vehicle is towed by the rope.
【００１０】ここで、前記機械装置を車両の推力を利用
して作動せしめることから、握索開始点Ａの時点ｔ1 か
ら握索終了点Ｂの時点ｔ2 までの間、車両の必要推力が
増加し、制御装置のインパクト負荷となって速度が低下
する。すなわち、制御装置の制御出力としてはリニアモ
ータの推力を増加して速度を上昇させるべく制御する
が、制御遅れがあり結果として速度が低下する。[0010] Here, the mechanical device since it allowed to operate utilizing the thrust of the vehicle, between the time t 1 of Nigisaku start point A to the point t 2 of Nigisaku end point B, necessary thrust of the vehicle And the speed is reduced due to the impact load of the control device. In other words, the control output of the control device is controlled so as to increase the thrust of the linear motor to increase the speed, but the control is delayed and the speed is reduced as a result.
【００１１】しかし、車両加速度が急激に正から負に変
化することは車両の乗客の乗り心地に悪影響を来す。状
況によっては立っている乗客が横転するようなことも起
こり得る。However, a sudden change in vehicle acceleration from positive to negative adversely affects the ride comfort of a vehicle passenger. In some situations, a standing passenger may roll over.
【００１２】[0012]
【発明が解決しようとする課題】車両の加速度の制御に
課せられた課題は、滑らかな加速度の変化を達成して、
急激な加速度の変化の発生を防止することにある。本発
明の目的は、滑らかな加速度の変化を達成して、急激な
加速度の変化の発生を防止し、乗客が安定した乗り心地
を享受するように制御する加減速装置の速度制御方式を
提供することである。The problem imposed on controlling the acceleration of a vehicle is to achieve a smooth change in acceleration,
An object of the present invention is to prevent a sudden change in acceleration. An object of the present invention is to provide a speed control method of an acceleration / deceleration device that achieves a smooth change in acceleration, prevents a sudden change in acceleration, and controls the passenger to enjoy a stable ride. That is.
【００１３】[0013]
【課題を解決するための手段】本発明による加減速装置
の速度制御方式は、ロープにて牽引駆動する懸垂型車両
の発車・停車のために地上一次方式リニアモータを利用
した加減速装置において、リニアモータの速度を制御す
る速度制御装置と、リニアモータに交流電圧を供給する
電源としてのインバータと、車両の位置と速度とを検出
する近接スイッチと、車両の推力を制御する制御装置と
を備え、発車・停車時における握索及び放索部の機械的
負荷の増大に対する走行抵抗の急変に対して、該走行抵
抗の値を前記制御装置の推力指令として、握索及び放索
部の通過点で加えて速度を制御するように構成したこと
を特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION A speed control system of an acceleration / deceleration device according to the present invention is an acceleration / deceleration device using a linear motor of a primary ground type for starting / stopping a suspension type vehicle towed and driven by a rope. A speed control device for controlling the speed of the linear motor, an inverter as a power supply for supplying an AC voltage to the linear motor, a proximity switch for detecting the position and speed of the vehicle, and a control device for controlling the thrust of the vehicle In response to a sudden change in running resistance due to an increase in the mechanical load on the gripping and unloading sections when starting and stopping, the value of the running resistance is used as a thrust command of the control device, and the passing point of the gripping and unloading sections is used. In addition, the speed is controlled.
【００１４】すなわち、ロープ握索装置の握索開始点か
ら握索終了点までの間、車両が受ける走行抵抗の値を予
め計測しておき、車両の走行位置を近接スイッチにより
検出して、前記走行抵抗の値から換算して制御指令の推
力を計算し、推力の制御指令に加算することにより、車
両が受けるロープ握索装置の走行抵抗を打ち消すように
推力を発生させて、車両の速度が低下することを防止す
る。That is, during a period from the starting point of the rope gripping device to the end of the rope gripping, the value of the running resistance received by the vehicle is measured in advance, and the running position of the vehicle is detected by the proximity switch. By calculating the thrust of the control command by converting from the value of the running resistance and adding it to the control command of the thrust, the thrust is generated so as to cancel the running resistance of the rope gripping device received by the vehicle, and the speed of the vehicle is reduced. Prevent it from dropping.
【００１５】[0015]
【作用】ロープ握索装置により増加する走行抵抗を予め
握索開始点から握索終了点までの間補償するように推力
指令を制御するので、ロープ握索装置の作動による車両
の速度の変化はほとんど発生しない。その詳細は以下の
実施例により一層明確になるはずである。[Function] Since the thrust command is controlled so that the running resistance increased by the rope gripping device is compensated in advance from the gripping start point to the gripping end point, the change in the speed of the vehicle due to the operation of the rope gripping device is limited. Rarely occurs. The details will be further clarified by the following examples.
【００１６】[0016]
【実施例】図１は本発明による加減速装置の速度制御方
式が適用された一実施例を示す、図３に類した制御ブロ
ック線図であり、図３と同一の符号は同一機能部分を示
している。FIG. 1 is a control block diagram similar to FIG. 3 showing an embodiment to which a speed control system of an acceleration / deceleration device according to the present invention is applied. The same reference numerals as in FIG. 3 denote the same functional parts. Is shown.
【００１７】速度設定器１の出力はロープ速度に等しい
値に設定されており、車両の発車指令によって閉となる
スイッチ２を介して加速度設定器４の入力端子へ接続さ
れ、速度指令値ｖs1すなわちロープ速度が与えられる。
ここで、加速度設定器４は入力にステップ状に速度指令
値ｖs1信号が印加されると、設定された傾斜すなわち加
速度で速度を上昇すべく出力が上昇する機能を有する。
よって、加速度設定器４の出力ｖs2は一定傾斜で上昇
し、速度指令値ｖs1に到達する。The output of the speed setting unit 1 is set to a value equal to the rope speed, it is connected to the input terminal of the acceleration setter 4 via a switch 2 to be closed by the departure command vehicle speed command value v s1 That is, the rope speed is given.
Here, the acceleration setter 4 has a function of, when a speed command value vs1 signal is applied to the input in a step-like manner, increasing the output so as to increase the speed by the set inclination, that is, the acceleration.
Therefore, the output v s2 of the acceleration setter 4 rises at a constant slope and reaches the speed command value v s1 .
【００１８】加速度設定器４の出力ｖs2は加算器5aの一
方の入力端子に接続され、他方の負の入力端子には車両
速度の実測値ｖf が接続され、偏差出力（ｅ＝ｖs2−ｖ
f ）を算出する。この速度偏差信号ｅは比例増幅器６と
積分器７とからなる速度制御装置の入力となる。この比
例増幅器６と積分器７との出力は加算器5bで加算され
て、いわゆるＰＩ増幅器としての出力Ｆc となる。The output v s2 acceleration setter 4 is connected to one input terminal of the adder 5a, and the other negative input terminal connected Found v f of the vehicle speed, the differential output (e = v s2 -V
f ) is calculated. This speed deviation signal e is input to a speed control device comprising a proportional amplifier 6 and an integrator 7. The output of this proportional amplifier 6 and an integrator 7 are added by the adder 5b, the output F c as a so-called PI amplifier.
【００１９】一方、ロープの機械的握索装置の位置で発
生する走行抵抗の値Ｆl1を設定する走行抵抗補償設定器
３の出力は、スイッチ８を介して信号Ｆl2となり、加算
器5cにおいてＰＩ増幅器の出力Ｆc との和Ｆを得る。か
くして、（Ｆ＝Ｆc ＋Ｆl2）として得られた加算器5cの
出力Ｆは、リニアモータの推力指令としての制御出力と
なり、車両の推力を制御する制御装置としての推力・周
波数変換器10にて必要推力を得るためのインバータ周波
数指令ｆs となり、インバータ11の入力端子に接続され
る。On the other hand, the output of the running resistance compensation setting device 3 for setting the running resistance value Fl 1 generated at the position of the rope mechanical gripping device becomes a signal Fl 2 via the switch 8, and is output by the adder 5 c. obtaining the sum F of the output F c of the PI amplifier. Thus, the output F of (F = F c + Fl 2 ) as obtained adder 5c becomes a control output as a thrust command of the linear motor, the thrust and the frequency converter 10 as a control device for controlling the thrust of the vehicle inverter frequency command f s next for obtaining the necessary thrust Te is connected to the input terminal of the inverter 11.
【００２０】インバータ11は周波数指令ｆs に対して、
この周波数に比例した電圧出力を出す三相交流電源装置
である。[0020] The inverter 11 with respect to the frequency instruction f s,
This is a three-phase AC power supply that outputs a voltage in proportion to this frequency.
【００２１】このインバータ11の出力は交流スイッチ12
によってリニアモータの一次コイル13に接続される。こ
のリニアモータの一次コイル13に三相交流電圧が供給さ
れることによって、車両14に取り付けられた二次導体即
ちリアクションプレートに推力を発生せしめて車両14を
移動させる。車両14の移動に応じてリニアモータの一次
コイル13に電力が供給されるよう、前記交流スイッチ12
が開閉される。The output of the inverter 11 is supplied to an AC switch 12
Is connected to the primary coil 13 of the linear motor. When a three-phase AC voltage is supplied to the primary coil 13 of the linear motor, a thrust is generated in a secondary conductor attached to the vehicle 14, that is, a reaction plate, and the vehicle 14 is moved. The AC switch 12 is supplied so that power is supplied to the primary coil 13 of the linear motor in accordance with the movement of the vehicle 14.
Is opened and closed.
【００２２】車両14の移動に伴って近接スイッチ15が動
作し、車両速度に比例した周波数のパルス信号が発生
し、この近接スイッチ15の出力が周波数・電圧変換器16
の入力信号となる。この周波数・電圧変換器16によっ
て、車両速度に比例した電圧信号ｖf が得られる。The proximity switch 15 operates as the vehicle 14 moves, and a pulse signal having a frequency proportional to the vehicle speed is generated. The output of the proximity switch 15 is output to the frequency / voltage converter 16.
Input signal. This frequency-to-voltage converter 16, the voltage signal v f which is proportional to vehicle speed.
【００２３】このようにして、加速開始指令が出された
時点から設定された加速度で車両を加速し、速度指令値
ｖs1の速度で運転するように制御される。In this manner, the vehicle is controlled to accelerate at the set acceleration from the time when the acceleration start command is issued, and to operate at the speed of the speed command value vs1 .
【００２４】さらに、車両の移動時に近接スイッチ15に
よってロープの機械的握索装置の位置で握索開始点Ａを
検出し、フリップフロップ９のセット入力端子Ｓをセッ
トせしめ、スイッチ８を閉じて走行抵抗補償を開始し、
次に近接スイッチ15によって握索終了点Ｂを検出し、フ
リップフロップ９のリセット入力端子Ｒをリセットし
て、スイッチ８を開放して走行抵抗補償を終了する。Further, when the vehicle is moving, the proximity switch 15 detects the starting point A of the grasping at the position of the mechanical grasping device of the rope, the set input terminal S of the flip-flop 9 is set, and the switch 8 is closed to run. Start resistance compensation,
Next, the squeezing end point B is detected by the proximity switch 15, the reset input terminal R of the flip-flop 9 is reset, and the switch 8 is opened to terminate the running resistance compensation.
【００２５】次に、その作用について説明する。図２
（１）は本発明の方式より得られる時間に対する速度の
状態を示しており、（２）は対応する時刻における走行
抵抗を示し、（３）は対応する時刻におけるリニアモー
タ駆動による車両の駆動推力を示し、また、（４）はそ
の推力中の対応する時刻における走行抵抗補償分の推力
を示している。車両は一定の加速度で速度が上昇し、速
度指令値ｖs1に到達した後、握索開始点Ａの時点ｔ1 に
て走行抵抗が増加するが、走行抵抗補償分の推力Ｆl2を
加算されるので、握索終了点Ｂの時点ｔ2 まで速度が変
動せず定速度運転を続ける。Next, the operation will be described. FIG.
(1) shows the state of the speed with respect to the time obtained by the method of the present invention, (2) shows the running resistance at the corresponding time, and (3) shows the driving thrust of the vehicle by the linear motor driving at the corresponding time. And (4) shows the thrust for the running resistance compensation at the corresponding time in the thrust. The speed of the vehicle increases at a constant acceleration, and after reaching the speed command value v s1 , the running resistance increases at the time t 1 at the starting point A of the start of the hand-grip, but the thrust Fl 2 for the running resistance compensation is added. Therefore, the speed does not fluctuate and the constant speed operation is continued until the time point t 2 of the end point B of the cable excavation.
【００２６】走行抵抗はスタートの後速度の上昇ととも
に緩やかに上昇し、握索開始点Ａの時点ｔ1 で急激に上
昇して握索終了点Ｂの時点ｔ2 まで持続するが、その後
急激に減少して元に復する。リニアモータ駆動による車
両の駆動推力は、車両スタート開始後加速推力を発生
し、加速完了後は推力は減少し、時点ｔ1 にロープの機
械的握索のための走行抵抗増加の走行抵抗補償分の推力
Ｆl2が加算されて急上昇し、時点ｔ2 で減少し、車両は
ロープに牽引されてリニアモータの推力は不要となる。
走行抵抗補償推力Ｆl2は当然時点ｔ1 から時点ｔ2 まで
一定に維持する。After the start, the running resistance gradually rises with the increase in speed, rises sharply at the time t 1 at the start point A of gripping, and continues until the time t 2 at the end point B of gripping. Decrease and recover. Driving thrust of the vehicle by a linear motor drive generates a vehicle start initiation after acceleration thrust, after the acceleration is completed thrust decreases, the running resistance compensation component of running resistance increases for mechanical Nigisaku rope to time t 1 The thrust Fl 2 is added and rises sharply and decreases at time t 2 , and the vehicle is pulled by the rope, and the thrust of the linear motor becomes unnecessary.
The running resistance compensating thrust Fl 2 is naturally kept constant from time t 1 to time t 2 .
【００２７】本実施例では加速時について述べたが、減
速時における放索時も同様な課題があり、この場合にお
いても全く同様な走行抵抗補償による負荷補償制御を行
うことにより解決できることは勿論である。In this embodiment, the description has been given of the case of acceleration. However, there is a similar problem at the time of unloading at the time of deceleration. In this case, it is needless to say that the same problem can be solved by performing load compensation control by completely the same running resistance compensation. is there.
【００２８】更に、本発明のブロック線図に示した一部
分の制御を、コンピュータのソフトウエアにて実現する
こともまた容易である。Further, it is easy to realize the control of a part of the block diagram of the present invention by computer software.
【００２９】[0029]
【発明の効果】以上詳細に説明したごとく、本発明によ
れば、ロープの速度と車両の速度とを極めて精度良く制
御できることから、車両のロープの握索・放索時に速度
変動を生ずることが無く、ロープの磨耗を少なくするの
みならず、安定した乗り心地を得ることができる。As described in detail above, according to the present invention, since the speed of the rope and the speed of the vehicle can be controlled with extremely high accuracy, speed fluctuations may occur when the rope of the vehicle is gripped or unloaded. Therefore, not only the wear of the rope can be reduced, but also a stable riding comfort can be obtained.
【図１】本発明による加減速装置の速度制御方式が適用
された一実施例を示すブロック線図である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment to which a speed control method of an acceleration / deceleration device according to the present invention is applied.
【図２】本発明の方式より得られる時間に対する速度の
状態、対応する時刻における走行抵抗、リニアモータ駆
動による車両の駆動推力、及び走行抵抗補償分の推力を
示している。FIG. 2 shows a state of speed with respect to time, a running resistance at a corresponding time, a driving thrust of a vehicle driven by a linear motor, and a thrust for a running resistance compensation obtained by a method of the present invention.
【図３】従来の地上一次方式リニアモータ駆動の車両速
度制御方式の一例を示す制御ブロック線図である。FIG. 3 is a control block diagram showing an example of a conventional vehicle speed control system driven by a primary ground type linear motor.
【図４】従来の方式で得られる時間に対する速度、及び
対応する時間に車両に加えられる推力の特性、すなわち
リニアモータの推力を示している。FIG. 4 shows the speed with respect to time obtained by the conventional method, and the characteristic of the thrust applied to the vehicle at the corresponding time, that is, the thrust of the linear motor.
１ 速度設定器 ２ スイッチ ３ 走行抵抗補償設定器 ４ 加速度設定器 5a，5b，5c 加算器 ６ 比例増幅器 ７ 積分器 ８ スイッチ ９ フリップフロップ 10 推力・周波数変換器 11 インバータ 12 交流スイッチ 13 リニアモータの一次コイル 14 車両 15 近接スイッチ 16 周波数・電圧変換器 Ａ 握索開始点 Ｂ 握索終了点 ｅ 速度偏差信号 ｆs 周波数指令 Ｆ 必要推力指令値 Ｆc ＰＩ増幅器の出力 Ｆl1 ロープの機械的握索装置の位置で発生する走行抵
抗の値 Ｆl2 ロープの機械的握索装置の位置で発生する走行抵
抗信号 Ｒ フリップフロップリセット入力端子 Ｓ フリップフロップのセット入力端子 ｔ1 握索開始点の時点 ｔ2 握索終了点の時点 ｖf 車両速度の実測値 ｖs ロープ速度 ｖs1 速度指令値 ｖs2 加速度設定器出力Reference Signs List 1 speed setting device 2 switch 3 running resistance compensation setting device 4 acceleration setting device 5a, 5b, 5c adder 6 proportional amplifier 7 integrator 8 switch 9 flip-flop 10 thrust / frequency converter 11 inverter 12 AC switch 13 linear motor primary coil 14 vehicle 15 proximity switch 16 frequency-voltage converter a Nigisaku start point B Nigisaku end point e the speed deviation signal f s frequency command F should thrust command value F c PI amplifier output Fl 1 rope mechanical Nigisaku device running resistance signal R flip-flop reset input terminal S time t 2 Nigisaku the set input terminal t 1 Nigisaku starting point of the flip-flop occurring at the position of the running resistance value Fl 2 ropes generated at the position of the mechanical Nigisaku device End point time v f Actual measured vehicle speed v s Rope speed v s1 Speed command value v s2 Accelerator output
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川口 進 広島県三原市糸崎町5007番地 三菱重工 業株式会社 三原製作所内 (72)発明者 福本 陽三 兵庫県神戸市中央区脇浜町１丁目３番18 号 株式会社 神戸製鋼所 神戸本社内 (72)発明者 小屋 和弥 兵庫県神戸市中央区脇浜町１丁目３番18 号 株式会社 神戸製鋼所 神戸本社内 (72)発明者 永井 秀憲 神奈川県海老名市東柏ケ谷４丁目６番32 号 東洋電機製造株式会社 相模事業所 内 (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B61B 12/00 B61B 12/02 B61B 12/10──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Susumu Kawaguchi 5007 Itozakicho, Mihara City, Hiroshima Prefecture Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Mihara Works (72) Inventor Yozo Fukumoto 1-3-18 Wakihama-cho, Chuo-ku, Kobe City, Hyogo Prefecture No. Kobe Steel, Ltd.Kobe Head Office (72) Kazuya Koya 1-3-18 Wakihama-cho, Chuo-ku, Kobe City, Hyogo Prefecture Kobe Steel Co., Ltd.Kobe Head Office (72) Inventor Hidenori Nagai Higashikashigaya, Ebina City, Kanagawa Prefecture 4-6-32 Toyo Electric Manufacturing Co., Ltd. Sagami Works (58) Fields investigated (Int. Cl. 6 , DB name) B61B 12/00 B61B 12/02 B61B 12/10
Claims (1)
車・停車のために地上一次方式リニアモータを利用した
加減速装置において、 リニアモータの速度を制御する速度制御装置と、リニア
モータに交流電圧を供給する電源としてのインバータ
と、車両の位置と速度とを検出する近接スイッチと、車
両の推力を制御する制御装置とを備え、発車・停車時に
おける握索及び放索部の機械的負荷の増大に対する走行
抵抗の急変に対して、該走行抵抗の値を前記制御装置の
推力指令として、握索及び放索部の通過点で加えて速度
を制御するように構成したことを特徴とする加減速装置
の速度制御方式。A speed control device for controlling the speed of a linear motor in an acceleration / deceleration device using a primary ground type linear motor for departure / stop of a suspension type vehicle towed and driven by a rope; It includes an inverter as a power supply for supplying voltage, a proximity switch for detecting the position and speed of the vehicle, and a control device for controlling the thrust of the vehicle. When the running resistance suddenly changes due to an increase in the speed, the speed is controlled by adding the value of the running resistance as a thrust command of the control device at a passing point of a gripping cable and a cable release section. Speed control method of acceleration / deceleration device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5267353A JP2843240B2 (en) | 1993-10-26 | 1993-10-26 | Speed control method of acceleration / deceleration device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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- 1993-10-26 JP JP5267353A patent/JP2843240B2/en not_active Expired - Fee Related
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