JP2842366B2 - 誤差補正方位角検出装置 - Google Patents
誤差補正方位角検出装置Info
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- JP2842366B2 JP2842366B2 JP8072880A JP7288096A JP2842366B2 JP 2842366 B2 JP2842366 B2 JP 2842366B2 JP 8072880 A JP8072880 A JP 8072880A JP 7288096 A JP7288096 A JP 7288096A JP 2842366 B2 JP2842366 B2 JP 2842366B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、アクティブソーナ
ーに関し、特に、受信信号の方位角を検出する誤差補正
方位角検出装置に関する。
ーに関し、特に、受信信号の方位角を検出する誤差補正
方位角検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、アクティブソーナーにおける信号
到来方位角検出は、例えば、特開昭６−３４７５３８号
公報に示されるように、２本の平行な待ち受けビーム
（スプリットビーム）による受信信号を使用し、スプリ
ットビーム相関後の複素信号から位相差を求め、この位
相差と周波数、音速及びビーム間距離によって行ってい
る。
到来方位角検出は、例えば、特開昭６−３４７５３８号
公報に示されるように、２本の平行な待ち受けビーム
（スプリットビーム）による受信信号を使用し、スプリ
ットビーム相関後の複素信号から位相差を求め、この位
相差と周波数、音速及びビーム間距離によって行ってい
る。
【０００３】このようにして信号到来方位を検出する従
来の方位角検出装置を図６に示す。図６において、複素
共役部２１は、入力される複素信号に対し虚数部分の符
号反転を行う。乗算部２２は２つの複素信号の乗算を行
う。複素共役部２１と乗算部２２とでスプリットビーム
相関部２５が構成されている。位相差検出部２３は複素
信号の実数部と虚数部より位相差を求める。方位角検出
部２４は位相差を方位角に変換する。
来の方位角検出装置を図６に示す。図６において、複素
共役部２１は、入力される複素信号に対し虚数部分の符
号反転を行う。乗算部２２は２つの複素信号の乗算を行
う。複素共役部２１と乗算部２２とでスプリットビーム
相関部２５が構成されている。位相差検出部２３は複素
信号の実数部と虚数部より位相差を求める。方位角検出
部２４は位相差を方位角に変換する。
【０００４】このような方位角検出装置においては、ス
プリットビームによって得られた受信信号に対して、ス
プリットビーム相関部２５にて各ビーム受信信号の相関
処理を行う。次に、相関後の複素信号より、位相差検出
部２３で受信信号の位相差：φ（電気位相角）を求め得
る。この位相差と信号周波数：ｆ、音速：ｃ、ビーム間
距離：ｄＦＩＸより受信信号の到来方位角：θを求めて
いる。
プリットビームによって得られた受信信号に対して、ス
プリットビーム相関部２５にて各ビーム受信信号の相関
処理を行う。次に、相関後の複素信号より、位相差検出
部２３で受信信号の位相差：φ（電気位相角）を求め得
る。この位相差と信号周波数：ｆ、音速：ｃ、ビーム間
距離：ｄＦＩＸより受信信号の到来方位角：θを求めて
いる。
【０００５】そして、検出される方位角に含まれる誤差
を補正するため、方位角検出計算に使用するパラメータ
である信号周波数と音速に付いては、ドップラーによる
周波数変移及び環境変化による音速変化等が考慮されて
いるが、ビーム間距離に付いては固定値（ｄＦＩＸ）を
使用し考慮されていない。
を補正するため、方位角検出計算に使用するパラメータ
である信号周波数と音速に付いては、ドップラーによる
周波数変移及び環境変化による音速変化等が考慮されて
いるが、ビーム間距離に付いては固定値（ｄＦＩＸ）を
使用し考慮されていない。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
方位角検出装置では、方位角検出時の計算パラメータで
あるビーム間距離が固定値となっているので、方位角検
出時の誤差補正を完全に行うことができなかった。
方位角検出装置では、方位角検出時の計算パラメータで
あるビーム間距離が固定値となっているので、方位角検
出時の誤差補正を完全に行うことができなかった。
【０００７】本発明は上記問題点にかんがみてなされた
ものであり、アクティブソーナーの信号到来方位検出に
おいて、検出方位角に含まれる誤差を完全に補正するこ
とができる誤差補正方位角検出装置の提供を目的とす
る。
ものであり、アクティブソーナーの信号到来方位検出に
おいて、検出方位角に含まれる誤差を完全に補正するこ
とができる誤差補正方位角検出装置の提供を目的とす
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の請求項１記載の誤差補正方位角検出装置は、
アクティブソーナーにおける信号到来方位角検出時のパ
ラメータであるビーム間距離を異なる値にて計算する２
つの第１方位角検出部と、第１方位角検出部の出力であ
る各方位角値の差を検出する方位角差検出部と、方位角
差と最適ビーム距離とが登録されている方位角差テーブ
ルと、方位角差検出部の出力である方位角差を方位角差
テーブルと照合し、最適なビーム間距離を選択するビー
ム間距離選択部と、ビーム間距離選択部の出力である最
適なビーム間距離を使用して方位角検出を行う第２方位
角検出部とを有する構成としてある。
に本発明の請求項１記載の誤差補正方位角検出装置は、
アクティブソーナーにおける信号到来方位角検出時のパ
ラメータであるビーム間距離を異なる値にて計算する２
つの第１方位角検出部と、第１方位角検出部の出力であ
る各方位角値の差を検出する方位角差検出部と、方位角
差と最適ビーム距離とが登録されている方位角差テーブ
ルと、方位角差検出部の出力である方位角差を方位角差
テーブルと照合し、最適なビーム間距離を選択するビー
ム間距離選択部と、ビーム間距離選択部の出力である最
適なビーム間距離を使用して方位角検出を行う第２方位
角検出部とを有する構成としてある。
【０００９】 また、請求項２ 記載の誤差補正方位角検出
装置は、アクティブソーナーにおける信号到来方位角検
出時のパラメータであるビーム間距離を異なる値にて計
算する複数の方位角検出部と、方位角検出部の中の２つ
の出力である各方位角値の差を検出する方位角差検出部
と、方位角差と仮定信号到来方位とが登録されている方
位角差テーブルと、方位角差検出部の出力である方位角
差を方位角差テーブルと照合し、方位角検出部の出力で
ある方位角の内最も近い方位角を選択する検出方位角選
択部とを有する構成としてある。
装置は、アクティブソーナーにおける信号到来方位角検
出時のパラメータであるビーム間距離を異なる値にて計
算する複数の方位角検出部と、方位角検出部の中の２つ
の出力である各方位角値の差を検出する方位角差検出部
と、方位角差と仮定信号到来方位とが登録されている方
位角差テーブルと、方位角差検出部の出力である方位角
差を方位角差テーブルと照合し、方位角検出部の出力で
ある方位角の内最も近い方位角を選択する検出方位角選
択部とを有する構成としてある。
【００１０】上記構成からなる本発明の誤差補正方位角
検出装置によれば、２つのビーム間距離を使用し検出し
た方位角同士の差は、受信信号の到来方位（絶対値）に
よって理論的に決まり、また、信号到来方位（絶対値）
が決まればビーム間距離も決まる。
検出装置によれば、２つのビーム間距離を使用し検出し
た方位角同士の差は、受信信号の到来方位（絶対値）に
よって理論的に決まり、また、信号到来方位（絶対値）
が決まればビーム間距離も決まる。
【００１１】したがって、方位角差検出部で検出した方
位角差に基づき方位角差テーブルにおいて選択されたビ
ーム間距離を使用して方位角検出を行えば、方位角に含
まれる誤差を補正でき、また、方位角差に基づき方位角
差テーブルにおいて選択された仮定信号到来方位に最も
近い方位角を選択すれば、方位角に含まれる誤差を補正
できる。
位角差に基づき方位角差テーブルにおいて選択されたビ
ーム間距離を使用して方位角検出を行えば、方位角に含
まれる誤差を補正でき、また、方位角差に基づき方位角
差テーブルにおいて選択された仮定信号到来方位に最も
近い方位角を選択すれば、方位角に含まれる誤差を補正
できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】本発明の誤差補正方位角検出装置
の第１実施例を図面を参照して説明する。図１は誤差補
正方位角検出装置のブロック図、図２は誤差補正方位角
検出装置の動作を示すフローチャート、図３はビーム間
距離における信号到来方位と検出方位角に含まれる誤差
との関係を示す図である。
の第１実施例を図面を参照して説明する。図１は誤差補
正方位角検出装置のブロック図、図２は誤差補正方位角
検出装置の動作を示すフローチャート、図３はビーム間
距離における信号到来方位と検出方位角に含まれる誤差
との関係を示す図である。
【００１３】図１において、スプリットビーム受信信号
の片方のビーム信号に対し複素供役を行う複素共役部１
と、左右ビームの相関をとる乗算部２とが設けられ、こ
れら複素共役部１と乗算部２とでスプリットビーム相関
部１４が構成されている。
の片方のビーム信号に対し複素供役を行う複素共役部１
と、左右ビームの相関をとる乗算部２とが設けられ、こ
れら複素共役部１と乗算部２とでスプリットビーム相関
部１４が構成されている。
【００１４】また、スプリットビーム相関後の複素信号
（実数部と虚数部）から位相差を求める位相差検出部３
と、信号到来方位がθ1 のときに検出方位角に含まれる
誤差が０となるようなビーム間距離ｄθ1 を使用する第
１方位角検出部４及び信号到来方位がθ2 のときに検出
方位角に含まれる誤差が０となるようなビーム間距離ｄ
θ2 を使用する第１方位角検出部５と、第１方位角検出
部４及び５の検出方位角の差を求める方位角差検出部６
とが設けられている。
（実数部と虚数部）から位相差を求める位相差検出部３
と、信号到来方位がθ1 のときに検出方位角に含まれる
誤差が０となるようなビーム間距離ｄθ1 を使用する第
１方位角検出部４及び信号到来方位がθ2 のときに検出
方位角に含まれる誤差が０となるようなビーム間距離ｄ
θ2 を使用する第１方位角検出部５と、第１方位角検出
部４及び５の検出方位角の差を求める方位角差検出部６
とが設けられている。
【００１５】さらに、事前にビーム間距離ｄθ1 、ｄθ
2 を使用し、任意の到来方位信号に対しての方位角計算
を行い、そのときの方位角差と信号到来方位に対応した
最適ビーム間距離とが一対となった複数の登録値が登録
された方位角差テーブル８と、前記方位角差検出部６で
検出された方位角差を方位角差テーブル８の登録値と照
合し、最も近い登録値（方位角差）から最適なビーム間
距離を選択するビーム間距離選択部７と、このビーム間
距離選択部７が選択した最適ビーム間距離によって再度
方位角検出を行う第２方位角検出部９とが設けられてい
る。
2 を使用し、任意の到来方位信号に対しての方位角計算
を行い、そのときの方位角差と信号到来方位に対応した
最適ビーム間距離とが一対となった複数の登録値が登録
された方位角差テーブル８と、前記方位角差検出部６で
検出された方位角差を方位角差テーブル８の登録値と照
合し、最も近い登録値（方位角差）から最適なビーム間
距離を選択するビーム間距離選択部７と、このビーム間
距離選択部７が選択した最適ビーム間距離によって再度
方位角検出を行う第２方位角検出部９とが設けられてい
る。
【００１６】次に、図２を参照して動作を説明する。ま
ず、スプリットビームによる受信信号を入力し（ＳＴ１
０１）、そのうち片方のビーム信号に対して複素共役部
１にて複素共役を行い（ＳＴ１０２）、その後、乗算部
２にて左右ビームの複素乗算を行う（ＳＴ１０３）。こ
れらの処理によって未知の到来方向からの信号を受信し
た左右ビーム出力の相関をとっている。
ず、スプリットビームによる受信信号を入力し（ＳＴ１
０１）、そのうち片方のビーム信号に対して複素共役部
１にて複素共役を行い（ＳＴ１０２）、その後、乗算部
２にて左右ビームの複素乗算を行う（ＳＴ１０３）。こ
れらの処理によって未知の到来方向からの信号を受信し
た左右ビーム出力の相関をとっている。
【００１７】次に、位相差検出部３において、このスプ
リットビーム相関後の複素信号から左右ビームの位相差
を検出する（ＳＴ１０４）。この位相差により受信信号
の到来方位を検出するのであるが、本来の信号到来方位
（未知）と検出される方位角との関係について説明す
る。図３に示すように、ビーム間距離の設定によって、
検出方位角に含まれる誤差は異なるが、本来の信号到来
方位が未知であるので、直接的には誤差を確認できな
い。しかし、２つのビーム間距離を使用して方位角検出
を行うと、２つの検出方位角の差が本来の信号到来方位
（絶対値）によって決まってくる。これに着目し、本発
明では、２つの方位角検出部４、５にて、ビーム間距離
ｄθ1 、ｄθ2 をそれぞれ使用して方位角検出を行う
（ＳＴ１０５）。この検出した２つの方位角に対し、方
位角差検出部６にて差を求める（ＳＴ１０６）。
リットビーム相関後の複素信号から左右ビームの位相差
を検出する（ＳＴ１０４）。この位相差により受信信号
の到来方位を検出するのであるが、本来の信号到来方位
（未知）と検出される方位角との関係について説明す
る。図３に示すように、ビーム間距離の設定によって、
検出方位角に含まれる誤差は異なるが、本来の信号到来
方位が未知であるので、直接的には誤差を確認できな
い。しかし、２つのビーム間距離を使用して方位角検出
を行うと、２つの検出方位角の差が本来の信号到来方位
（絶対値）によって決まってくる。これに着目し、本発
明では、２つの方位角検出部４、５にて、ビーム間距離
ｄθ1 、ｄθ2 をそれぞれ使用して方位角検出を行う
（ＳＴ１０５）。この検出した２つの方位角に対し、方
位角差検出部６にて差を求める（ＳＴ１０６）。
【００１８】方位角差テーブル８は、第１方位角検出部
４、５にて使用するビーム間距離ｄθ1 、ｄθ2 を使用
し、事前に任意の到来方位信号に対しての方位角計算を
行い、そのときの方位角差（Δθ1 −Δθ2 ）と、それ
に対応する信号到来方位時の最適ビーム間距離をテーブ
ルとして保存したものである。したがって、ビーム間距
離選択部７は、方位角差検出部６にて検出された方位角
差を方位角差テーブル８に登録された登録値と一致する
か照合を繰り返し、最も近い登録値（方位角差）から最
適なビーム間距離を選択する（ＳＴ１０７、１０８、１
０９）。
４、５にて使用するビーム間距離ｄθ1 、ｄθ2 を使用
し、事前に任意の到来方位信号に対しての方位角計算を
行い、そのときの方位角差（Δθ1 −Δθ2 ）と、それ
に対応する信号到来方位時の最適ビーム間距離をテーブ
ルとして保存したものである。したがって、ビーム間距
離選択部７は、方位角差検出部６にて検出された方位角
差を方位角差テーブル８に登録された登録値と一致する
か照合を繰り返し、最も近い登録値（方位角差）から最
適なビーム間距離を選択する（ＳＴ１０７、１０８、１
０９）。
【００１９】そして、第２方位角検出部９にて、最適ビ
ーム間距離を使用し、再度方位角検出を行い（ＳＴ１１
０）、最終的な方位角データとして出力する。これによ
り、従来は固定値であったビーム間距離に起因する方位
角誤差の補正が可能となる。
ーム間距離を使用し、再度方位角検出を行い（ＳＴ１１
０）、最終的な方位角データとして出力する。これによ
り、従来は固定値であったビーム間距離に起因する方位
角誤差の補正が可能となる。
【００２０】次に、本発明の誤差補正方位角検出装置の
第２実施例について図４及び図５を参照して説明する。
図４は誤差補正方位検出装置のブロック図、図５は動作
を示すフローチャートである。図４において、複素共役
部１、乗算部２及び位相差検出部３は、前記第１実施例
と同様である。位相差検出部３に、複数の方位角検出部
１０（ｄ＝ｄθ1 ）、１０（ｄ＝ｄθ2 ）・・・１０
（ｄ＝ｄθn-1 ）、１０（ｄ＝ｄθn ）が接続され、全
ての方位角検出部１０が検出方位角選択部１１に接続さ
れるとともに、２つの方位角検出部１０が方位角差検出
部１２に接続され、検出方位角選択部１１には方位角差
テーブル１３が接続されている。
第２実施例について図４及び図５を参照して説明する。
図４は誤差補正方位検出装置のブロック図、図５は動作
を示すフローチャートである。図４において、複素共役
部１、乗算部２及び位相差検出部３は、前記第１実施例
と同様である。位相差検出部３に、複数の方位角検出部
１０（ｄ＝ｄθ1 ）、１０（ｄ＝ｄθ2 ）・・・１０
（ｄ＝ｄθn-1 ）、１０（ｄ＝ｄθn ）が接続され、全
ての方位角検出部１０が検出方位角選択部１１に接続さ
れるとともに、２つの方位角検出部１０が方位角差検出
部１２に接続され、検出方位角選択部１１には方位角差
テーブル１３が接続されている。
【００２１】この方位角差テーブル１３は、事前に任意
の到来方位信号に対しての方位角計算を行い、そのとき
の方位角差と、それに対応する仮定信号到来方位とをテ
ーブルとして保存したものである。検出方位角選択部１
１は、方位角差検出部１２が検出した方位角差を方位角
差テーブル１３と照合し、方位角差テーブル１３から選
択された仮定信号到来方位と最も近い方位角検出部１０
の出力を選択し、方位角データとして出力するものであ
る。
の到来方位信号に対しての方位角計算を行い、そのとき
の方位角差と、それに対応する仮定信号到来方位とをテ
ーブルとして保存したものである。検出方位角選択部１
１は、方位角差検出部１２が検出した方位角差を方位角
差テーブル１３と照合し、方位角差テーブル１３から選
択された仮定信号到来方位と最も近い方位角検出部１０
の出力を選択し、方位角データとして出力するものであ
る。
【００２２】次に、図５を参照して動作について説明す
る。まず、スプリットビームによる受信信号を入力し
（ＳＴ２０１）、そのうち片方のビーム信号に対して複
素共役部１にて複素共役を行い（ＳＴ２０１）、その
後、乗算部２にて左右ビームの複素乗算を行う（ＳＴ２
０３）。これらの処理によって未知の到来方向からの信
号を受信した左右ビーム出力の相関をとっている。そし
て、位相差検出部３において、このスプリットビーム相
関後の複素信号から左右ビームの位相差を検出する（Ｓ
Ｔ２０４）。全ての方位角検出部１０において、信号到
来方位がθN のときに方位角誤差が０となるビーム間距
離d θN で順次方位角検出を行う（ＳＴ２０５、２０
６、２０７）。
る。まず、スプリットビームによる受信信号を入力し
（ＳＴ２０１）、そのうち片方のビーム信号に対して複
素共役部１にて複素共役を行い（ＳＴ２０１）、その
後、乗算部２にて左右ビームの複素乗算を行う（ＳＴ２
０３）。これらの処理によって未知の到来方向からの信
号を受信した左右ビーム出力の相関をとっている。そし
て、位相差検出部３において、このスプリットビーム相
関後の複素信号から左右ビームの位相差を検出する（Ｓ
Ｔ２０４）。全ての方位角検出部１０において、信号到
来方位がθN のときに方位角誤差が０となるビーム間距
離d θN で順次方位角検出を行う（ＳＴ２０５、２０
６、２０７）。
【００２３】次に、方位角差検出部１２において、ビー
ム間距離ｄθ1 及びｄθn で算出した方位角同士の差Δ
θを求める（ＳＴ２１０）。そして、検出方位角選択部
１１において、上記方位角同士の差Δθを方位角テーブ
ル１３に照合し、仮定信号到来方位を選択し（ＳＴ２１
１）、ＳＴ２０５〜２０７で求めた方位角の内、仮定信
号到来方位に最も近い値を選択し（ＳＴ２１２）、方位
角データとして出力する。
ム間距離ｄθ1 及びｄθn で算出した方位角同士の差Δ
θを求める（ＳＴ２１０）。そして、検出方位角選択部
１１において、上記方位角同士の差Δθを方位角テーブ
ル１３に照合し、仮定信号到来方位を選択し（ＳＴ２１
１）、ＳＴ２０５〜２０７で求めた方位角の内、仮定信
号到来方位に最も近い値を選択し（ＳＴ２１２）、方位
角データとして出力する。
【００２４】この第２実施例は、並列処理可能なハード
ウェアで実現した場合、第１実施例に比較し、方位角検
出が１回で済むので処理時間の短縮が可能になる。
ウェアで実現した場合、第１実施例に比較し、方位角検
出が１回で済むので処理時間の短縮が可能になる。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように本発明の誤差補正方
位角検出装置は、アクティブソーナーの信号到来方位検
出において、検出方位角に含まれる誤差を補正すること
ができる。
位角検出装置は、アクティブソーナーの信号到来方位検
出において、検出方位角に含まれる誤差を補正すること
ができる。
【図１】本発明の誤差補正方位角検出装置の第１実施例
のブロック図を示す。
のブロック図を示す。
【図２】本発明の誤差補正方位角検出装置の第１実施例
の動作を示すフローチャートを示す。
の動作を示すフローチャートを示す。
【図３】本発明の後差補正方位角検出装置において、ビ
ーム間距離における信号到来方位と検出方位角に含まれ
る誤差の関係を示す図である。
ーム間距離における信号到来方位と検出方位角に含まれ
る誤差の関係を示す図である。
【図４】本発明の誤差補正方位角検出装置の第２実施例
のブロック図を示す。
のブロック図を示す。
【図５】本発明の誤差補正方位角検出装置の第２実施例
の動作を示すフローチャートを示す。
の動作を示すフローチャートを示す。
【図６】従来の方位角検出装置のブロック図をしめす。
１ 複素共役部 ２ 乗算部 ３ 位相差検出部 ４，５ 第１方位角検出部 ９ 第２方位角検出部 ６ 方位角差検出部 ７ ビーム間距離選択部 ８，１３ 方位角差テーブル １０ 方位角検出部 １１ 検出方位角選択部
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01S 3/80 - 3/86 G01S 5/18 - 5/30 G01S 7/52 - 7/64 G01S 15/00 - 15/96
Claims (2)
- 【請求項１】 アクティブソーナーにおける信号到来方
位角検出時のパラメータであるビーム間距離を異なる値
にて計算する２つの第１方位角検出部と、第１方位角検
出部の出力である各方位角値の差を検出する方位角差検
出部と、方位角差と最適ビーム距離とが登録されている
方位角差テーブルと、方位角差検出部の出力である方位
角差を方位角差テーブルと照合し、最適なビーム間距離
を選択するビーム間距離選択部と、ビーム間距離選択部
の出力である最適なビーム間距離を使用して方位角検出
を行う第２方位角検出部とを有することを特徴とする方
位角検出装置。 - 【請求項２】 アクティブソーナーにおける信号到来方
位角検出時のパラメータであるビーム間距離を異なる値
にて計算する複数の方位角検出部と、方位角検出部の中
の２つの出力である各方位角値の差を検出する方位角差
検出部と、方位角差と仮定信号到来方位とが登録されて
いる方位角差テーブルと、方位角差検出部の出力である
方位角差を方位角差テーブルと照合し、方位角検出部の
出力である方位角の内最も近い方位角を選択する検出方
位角選択部とを有することを特徴とする方位角検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8072880A JP2842366B2 (ja) | 1996-03-27 | 1996-03-27 | 誤差補正方位角検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8072880A JP2842366B2 (ja) | 1996-03-27 | 1996-03-27 | 誤差補正方位角検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09264947A JPH09264947A (ja) | 1997-10-07 |
| JP2842366B2 true JP2842366B2 (ja) | 1999-01-06 |
Family
ID=13502100
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8072880A Expired - Lifetime JP2842366B2 (ja) | 1996-03-27 | 1996-03-27 | 誤差補正方位角検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2842366B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008008643A (ja) * | 2006-06-27 | 2008-01-17 | Hitachi Ltd | 方位角検出装置 |
| DE102014104273A1 (de) * | 2014-03-26 | 2015-10-01 | Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg | Verfahren in einem Radarsystem, Radarsystem bzw. Vorrichtung eines Radarsystems |
-
1996
- 1996-03-27 JP JP8072880A patent/JP2842366B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09264947A (ja) | 1997-10-07 |
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