JP2833401B2 - 駆動制御装置 - Google Patents
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- JP2833401B2 JP2833401B2 JP5064050A JP6405093A JP2833401B2 JP 2833401 B2 JP2833401 B2 JP 2833401B2 JP 5064050 A JP5064050 A JP 5064050A JP 6405093 A JP6405093 A JP 6405093A JP 2833401 B2 JP2833401 B2 JP 2833401B2
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
- H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
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- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Description
動装置に取り付けられた位置検出装置からのフィードバ
ック信号に基づき、被駆動装置の速度を制御する駆動制
御装置に関するものである。
来の駆動制御装置として、2相パルスを直接出力する位
置検出装置を用いたものがある。図6は、このような従
来の駆動制御装置のブロック図である。図において、1
はモータ2の位置を検出する位置検出装置、例えば、位
置検出器である。3はモータ2の回転量に応じて2相パ
ルスを発生する2相パルス発生器、4は2相パルス発生
器3から出力されるパルスの数をカウントするカウン
タ、5は位置制御装置、例えば、位置コントローラであ
る。6は位置コントローラ5の内部にあるカウンタであ
り、このカウンタ6は2相パルス発生器3から出力され
るパルスの数をカウントする。26は位置指令を生成す
る位置指令生成部、7は位置制御部である。この位置制
御部7は、モータ2の現在位置を示すカウンタ6の内容
と位置指令生成部26からの位置指令とから後述のよう
にして駆動制御装置11に速度指令を出力する。8はカ
ウンタ4の内容と位置制御部7からの速度指令とからイ
ンバータ9に第1制御情報、例えば、制御信号を与える
演算部(以下、CPUと称する)である。10は3相交
流電源を示している。
図8により説明する。図7はモータ2が正転している時
の2相パルス発生器3の出力信号を示している。図に示
されるように、パルス列Aはパルス列Bより位相が90
°進んでおり、2相パルス発生器3から出力されるパル
ス数はモータ2の回転量に比例している。図8はモータ
2が逆転している時の2相パルス発生器3の出力信号を
示しており、パルス列Aはパルス列Bより位相が90°
遅れている。2相パルス列においては、パルス列Aとパ
ルス列Bとの位相関係(いずれが進んでいるか遅れてい
るか)によりモータ2の回転方向を知ることができる共
に、パルス列Aあるいはパルス列Bのパルス数をカウン
トすることによりモータ2の回転量、すなわち、回転位
置を知ることができる。さらに、このパルスの周波数に
よりモータ2の回転速度を知ることができる。
Bは、駆動制御装置11の内部のカウンタ4に入力され
るとともに、位置コントローラ5の内部のカウンタ6に
入力される。カウンタ6はこの2相パルス発生器3から
出力されるパルス数をカウントし、位置制御部7はカウ
ンタ6の内容によりモータ2の現在位置を認知する。位
置制御部7は、位置指令生成部26で発生した位置指令
とカウンタ6から得られたモータ2の現在位置とから駆
動制御装置11に対して速度指令を与える。カウンタ4
はカウンタ6と同様に2相パルス発生器3から出力され
るパルス数をカウントする。CPU8は、一定の周期t
でカウンタ4の値を読み出し、次の計算式によりモータ
2の現在の速度v(n)を算出する。 v(n)={p(n)−p(n−1)}/t 但し、p(n)は第n回目の読み出し値、p(n−1)
は第n−1回目の読み出し値である。CPU8は、位置
コントローラ5からの速度指令とカウンタ4から得られ
るモータ2の現在速度v(n)とから制御信号を求めて
インバータ9に出力する。インバータ9は、この制御信
号にもとづき3相交流電源10からの電力をPWM変調
してモータ2に与え、モータ2を駆動する。
置について図9により説明する。図において、30は速
度設定器、36は現在位置表示器、28はカウンタ6の
データを表示データに変換するデコーダ、29は表示器
である。以上の他は前述の従来装置と同様である。
る。図6に示した従来装置と同様に、位置検出器1の内
部の2相パルス発生器3で発生した2相パルスは、駆動
制御装置11の内部のカウンタ4に入力されるとともに
現在位置表示器36の内部のカウンタ6に入力される。
CPU8は、カウンタ4の内容にもとづき求められたモ
ータ2の速度と速度設定器30からの速度指令とから駆
動電圧を制御する制御信号をインバータ9に出力する。
一方、カウンタ6はカウンタ4と同様に2相パルス発生
器3からのパルスの数をカウントし、このカウント値を
デコーダ28に出力する。デコーダ28はこのカウント
値を表示器9に入力可能な表示データに変換し、表示器
29に出力する。表示器29はこの表示データにもとづ
き現在位置を表示する。このように、2相パルスを用い
ることにより現在位置を表示する現在位置表示器を比較
的簡単に実現することができる。
10は、上述のようなパルス列を出力する位置検出器を
用いずに、現在位置データをシリアルデータにより出力
する位置検出器を用いた他の従来装置を示すブロック図
である。図において、13は位置データ生成部、14は
シリアル送信部、15はシリアル受信部、12は位置デ
ータ生成部13、および、シリアルデータ送信部14か
らなる位置検出器である。16はシリアル受信部15と
CPU8とインバータ9とからなる駆動制御装置であ
る。以上の他は図9に示した従来装置と同様なので説明
を省略する。
る。図10において、位置データ生成部13はモータ2
の現在位置を示す数値データとしての現在位置データを
発生し、シリアル送信部14はこの現在位置データをシ
リアル信号に変えシリアル受信部15に送信している。
シリアル受信部15で受信されたシリアルデータは、パ
ラレルデータである元の現在位置データに復元される。
CPU8は一定の周期tでこの現在位置データを読み、
次の計算式により、モータの速度v(n)を算出する。 v(n)={Pf(n)ーPf(n−1)}/t 但し、Pf(n)は今回読み取られた現在位置データ、
Pf(n−1)は前回読み取られた現在位置データであ
る。
設定器30からの速度指令とから、制御信号を求めてイ
ンバータ9に出力するので、インバータ9はこの制御信
号にもとづき3相交流電源10から得られる電力をPW
M変調しモータ2に与え、モータ2を駆動する。以上の
ようにして、速度設定器30からの速度指令通りにモー
タ2が回転するように、駆動制御装置16はモータ2の
速度を制御する。
6に示した従来装置あるいは図9に示した従来装置に比
べ、位置検出器12と駆動制御装置16との間の接続線
の本数が少ないので、コストの低減化と配線の省スペー
ス化が図れる。
以上のように構成されているので、コストの低減化と配
線の省スペース化を図るために、位置検出装置としてシ
リアルデータを出力するものを用い、位置検出装置と駆
動制御装置間との間の接続線の本数を減らすようにする
と、位置指令と2相パルス列によるフィードバック位置
情報とにもとづき速度指令を求めて出力する位置コント
ローラが使用出来なくなり、2相パルス列によるフィー
ドバック位置情報を用いて現在位置を求め表示する装置
も使用出来なくなるという問題点があった。
て、被駆動装置および位置検出器を接続せずに位置コン
トローラを含めたシステムの動作確認または調整を行お
うとしても、2相パルス列によるフィードバック位置情
報が与えられないので位置コントローラは動作すること
ができず、このような動作確認または調整が出来ないと
いう問題点があった。
ためになされたもので、シリアルデータによる現在位置
を出力する位置検出装置を用いた場合においても、位置
指令と2相パルス列によるフィードバック位置情報とに
もとづき速度指令を求めて出力する位置コントローラを
使用できる駆動制御装置を得ることを目的とする。
フィードバック位置情報にもとづき速度指令を求めて出
力する位置コントローラを含めたシステムの動作確認ま
たは調整が、被駆動装置および位置検出装置を用いずに
行える駆動制御装置を得ることを目的とする。
置は、モータの位置にもとづくシリアル情報であるシリ
アル位置情報を出力する位置検出装置と、2相パルスに
よる位置フィードバック情報および位置指令にもとづき
速度指令を出力する位置制御装置と、の間に介在しモー
タを駆動する駆動制御装置であって、入力された電力を
第1制御情報にもとづき所定周波数の三相交流電力に変
換してモータに供給するインバータと、所定周波数で発
振する発振手段と、入力された第2制御情報にもとづき
発振手段の出力を分周する分周手段と、分周手段の分周
出力および第3制御情報にもとづき2相パルスを発生出
力するとともにカウントを行う2相パルス発生/カウン
ト手段と、所定の制御周期毎に速度指令およびシリアル
位置情報にもとづき第1制御情報を算出するとともに、
制御周期単位で所定時間ずらせて複数回読み取られたシ
リアル位置情報と制御周期単位で所定時間ずらせて複数
回読み取られた2相パルス発生/カウント手段のカウン
ト値と発振手段の発振周波数と制御周期とにもとづき第
2制御情報を算出し、シリアル情報の増減方向を示す情
報としての第3制御情報を求める制御手段と、を備える
ようにしたものである。
にもとづく位置情報を出力するシミュレーション手段
と、位置検出装置からのシリアル位置情報およびシミュ
レーション手段からの位置情報のうちのいずれか一方を
選択的に出力する切換手段とを有し、制御手段は所定の
制御周期毎に速度指令および切換手段の出力にもとづき
第1制御情報を算出するとともに、制御周期単位で所定
時間ずらせて複数回読み取られた切換手段からの出力と
制御周期単位で所定時間ずらせて複数回読み取られた2
相パルス発生/カウント手段のカウント値と発振手段の
発振周波数と制御周期とにもとづき第2制御情報を算出
し、切換手段の出力の増減方向を示す情報としての第3
制御情報を求めるようにしたものである。
情報を出力する位置検出装置と、2相パルスによる位置
フィードバック情報および位置指令にもとづき速度指令
を出力する位置制御装置と、の間に介在し上記モータを
駆動する駆動制御装置であって、入力された電力を第1
制御情報にもとづき所定周波数の三相交流電力に変換し
てモータに供給するインバータと、位置検出装置からの
2相パルスをカウントするカウンタと、モータを模擬し
た模擬モータの位置にもとづく模擬位置情報を出力する
シミュレーション手段と、カウンタのカウント出力およ
びシュミレーション手段からの模擬位置情報のうちのい
ずれか一方を選択的に出力する切換手段と、所定周波数
で発振する発振手段と、入力された第2制御情報にもと
づき発振手段の出力を分周する分周手段と、分周手段の
分周出力および第3制御情報にもとづき2相パルスを発
生するとともにカウントを行う2相パルス発生/カウン
ト手段と、所定の制御周期毎に切換手段の出力および速
度指令にもとづき第1制御情報を算出するとともに、制
御周期単位で所定時間ずらせて複数回読み取られた切換
手段からの出力と制御周期単位で所定時間ずらせて複数
回読み取られた2相パルス発生/カウント手段のカウン
ト値と発振手段の発振周波数と制御周期とにもとづき第
2制御情報を算出し、切換手段の出力の増減方向を示す
情報としての第3制御情報を求める制御手段と、位置検
出装置からの2相パルスと上記2相パルス発生手段から
の2相パルスのいずれか一方を選択的に出力するパルス
切換手段と、を有するようにしたものである。
により説明する。図1は本発明の実施の形態1を示すブ
ロック図である。図において、2は被駆動装置、例え
ば、モータである。18は発振手段、例えば、発信器で
ある。19は分周手段、例えば、分周器である。20は
2相パルス発生手段、例えば、2相パルス発生器であ
る。17は制御手段、例えば、CPUである。CPU1
7はインバータ9にモータ2を制御するための制御信号
を与えるとともに、分周器19に第2制御情報、例え
ば、分周比を設定し、2相パルス発生器20に第3制御
情報、例えば、パルス列Aとパルス列Bとの位相関係
(いずれが進んでいるか遅れているか)を設定する。分
周器19は発振器18が発生した基準クロックをCPU
17が設定した分周比で分周する。21は2相パルス発
生器20から出力される2相パルスの数をカウントする
カウンタである。22は、CPU17、シリアル受信部
15、インバータ9、発振器18、分周器19、2相パ
ルス発生器20、および、カウンタ21により構成され
る駆動制御装置である。その他の部分は図6に示す従来
装置と同様なので説明を省略する。なお、2相パルス発
生器20およびカウンタ21から2相パルス発生/カウ
ント手段が構成される。
制御装置の動作について、図1のブロック図、および、
図2の動作フロー図により説明する。図1において、位
置データ生成部13はモータ2の回転量を検出し、モー
タ2の現在位置を示す位置データとしてパラレルデータ
を出力する。シリアル送信部14は、このパラレルデー
タをシリアルデータに変換し駆動制御装置22に送信す
る。駆動制御装置22の内部のシリアル受信部15は、
送られてきたシリアルデータを元のパラレルデータに復
元する。図2のステップS101において、CPU17
は、この図2に示す動作の実行周期が一定になるように
所定の時間だけ時間待ちし、次ぎのステップS102に
進む。ステップS102において、シリアル受信部15
によりパラレルデータに復元された位置データ PF
(n)を読み出し、ステップS103でモータ2の速度
V(n)を算出する。ステップS104では、位置コン
トローラ5からの速度指令と、このV(n)とからイン
バータ9に駆動電圧を制御する制御信号を出力する。
ータPF(n)の変化量ΔPF(n)を次式から算出す
る。 ΔPF(n)=PF(n−1)−PF(n−2) 但し、PF(n−1)は前回に読み取られた位置データ
であり、PF(n−2)前々回に読み取られた位置デー
タである。
生器20から出力されるパルスの数をカウントするカウ
ンタ21の内容 PO(n)を読み取る。ステップS10
7において、カウンタ21の値 PO(n)の変化量 Δ
PO(n)を次式により算出する。 ΔPO(n)=PO(n)−PO(n−1) 但し、PO(n−1)は前回に読み取られたカウンタ2
1の内容 である。
グ期間中に2相パルス発生器20から出力されるパルス
数 ΔPd(n)を次式により算出する。 ΔPd(n)=ΔPF(n)+(ΔPF(n−1)−ΔPO(n))
O(n)を次式により算出する。 fO(n)=ΔPd(n)/Ts 但し、Tsはサンプリング周期である。
式により算出する。 N=fCLK/fO(n) 但し、fCLKは発振器18の発振周波数である。
周器19に出力する。この分周比Nが分周器19に設定
されると、分周器19は発振器18の出力パルスをこの
分周比Nで分周する。2相パルス発生器20は、この分
周されたパルスとCPU17からの回転方向判別信号と
にもとづいて、パルス列Aとパルス列Bとからなる2相
パルス列を生成し、位置コントローラ5に出力する。こ
のパルス列Aとパルス列Bとは位相差が90度あり、い
ずれのパルス列が90度進んでいるかは回転方向判別信
号によりきまる。
この2相パルス列のパルスをカウントする。位置制御部
7は位置指令生成部26により生成された位置指令と、
このカウンタ6の内容により示されるモータ2の現在位
置と、から速度指令を求め駆動制御装置22に出力す
る。
電力をCPU17からの制御信号にもとづきPWM変調
してモータ2に与え、モータ2を駆動する。
示す従来装置で用いたものと同様の現在位置表示器を接
続使用することができる。
すブロック図である。図において、23はシミュレーシ
ョン手段、例えば、シミュレータである。このシミュレ
ータ23は、速度指令に応じてモータ2の動作を数式に
より模擬するように構成されており、速度指令に応じて
この数式により求めたモータ2の現在位置を出力する。
24はシミュレータ23の出力とシリアル受信部15の
出力とを切換える切換手段、例えば、切換器である。2
5は、インバータ9、CPU17、シミュレータ23、
シリアル受信部15、切換器24、発振器18、分周器
19、2相パルス発生器20、および、カウンタ21に
より構成される駆動制御装置である。以上の他は図1に
示すこの発明の実施の形態1と同様なので説明を省略す
る。
ある。図において、31は速度のPIコントローラ、3
2はモータ2のモデル、33は積分器、35は速度指令
である。34は模擬されたモータ2の速度を示してい
る。
携帯23の動作を説明する。シミュレータ23は速度指
令にもとづくモータ2の動きを計算式により求めモータ
2を模擬するように構成されており、この計算式により
求められたモータ2の現在位置を出力する。切換器24
がC側に切り換えられると、シミュレータ23の出力が
CPU17に入力される。この状態において、CPU1
7は、図2のステップS102〜ステップS111と同
様に動作し、発振器18、分周器19、2相パルス発生
器20、および、カウンタ21は実施の形態1の場合と
同様に動作する。2相パルス発生器20の出力は位置コ
ントローラ5に入力され、位置コントローラ5の内部の
カウンタ6でカウントされる。位置制御部7は、従来装
置の場合と同様に、このカウンタ6の内容と位置指令生
成部26により生成された位置指令とから速度指令を求
め駆動制御装置25に出力する。
えた場合は、この発明の実施の形態1による駆動制御装
置と同様の動作が得られる。
について説明する。シミュレータ23に速度指令35が
入力されると、PIコントローラ31はこの速度指令3
5とシミュレータ23内で計算式により求められたモー
タ2の速度(模擬モータの速度)34との偏差にもとづ
き比例制御演算を行い、モータモデル32に電流指令を
与える。モータモデル32はこの電流指令とイナーシャ
Jとトルク定数Ktとを変数とする計算式により模擬モ
ータの速度34を求めて出力する。積分器33はこの模
擬モータの速度34を積分し、模擬モータの位置を出力
する。
る。図において、27はパルス切換手段、例えば、パル
ス切換器である。このパルス切換器27は切換器24と
同時に切換わるように構成されている。40は、インバ
ータ9、CPU17、シミュレータ23、切換器24、
カウンタ4、発振器18、分周器19、2相パルス発生
器20、カウンタ21、および、パルス切換器27から
構成される駆動制御装置である。以上の他は、図3に示
す駆動制御装置と同様なので説明を省略する。
について説明する。はじめに、切換器24、および、パ
ルス切換器27をC側に切換えられている場合について
説明する。シミュレータ23からは位置コントローラ5
から与えられた速度指令に応じた模擬モータの現在位置
が出力され、CPU17に入力される。CPU17、発
振器18、分周器19、2相パルス発生器20、およ
び、カウンタ21は図3に示す駆動制御装置の場合と同
様に動作する。2相パルス発生器20から出力される位
相差90度の2相パルス列はパルス切換器27を介して
位置コントローラ5に出力される。位置コントローラ5
はこの2相パルス列と位置指令とにもとづき速度指令を
求め駆動制御装置40に出力する。
24、および、パルス切換器27がD側に切換えられて
いる場合には、図6に示す従来装置の駆動制御装置と同
様の動作を行うことができる。
流電源10、モータ2、および、位置検出器1を接続し
なくても2相パルス列を出力することができるので、図
9に示す従来装置で用いられている現在位置表示器を接
続使用することができる。
動制御装置の説明においては、被駆動装置はモータであ
ったが、これに限定されるものでなく、諸種の設計的変
更を含むものである。
によれば、インバータが入力された電力を第1制御情報
にもとづき所定周波数の三相交流電力に変換してモータ
に供給し、発振手段が所定周波数で発振し、分周手段が
入力された第2制御情報にもとづき発振手段の出力を分
周し、2相パルス発生/カウント手段が分周手段の分周
出力および第3制御情報にもとづき2相パルスを発生出
力するとともにカウントを行い、制御手段が、所定の制
御周期毎に速度指令およびシリアル位置情報にもとづき
第1制御情報を算出するとともに、制御周期単位で所定
時間ずらせて複数回読み取られたシリアル位置情報と制
御周期単位で所定時間ずらせて複数回読み取られた2相
パルス発生/カウント手段のカウント値と発振手段の発
振周波数と制御周期とにもとづき第2制御情報を算出
し、シリアル情報の増減方向を示す情報としての第3制
御情報を求めるようにしたので、位置検出装置としてシ
リアルデータを出力するものを用いて位置検出装置と駆
動制御装置間との間の接続線の本数を減らしコストの低
減化と配線の省スペース化を図ることができるととも
に、位置コントローラとして2相パルスによるフィード
バック位置情報を必要とするものを用いることができる
効果がある。また、2相パルスをカウントして現在位置
の表示等を行う装置を接続使用できる効果がある。
擬した模擬モータの位置にもとづく位置情報を出力し、
切換手段が位置検出装置からのシリアル位置情報および
シミュレーション手段からの位置情報のうちのいずれか
一方を選択的に出力し、制御手段は所定の制御周期毎に
速度指令および切換手段の出力にもとづき第1制御情報
を算出するとともに、制御周期単位で所定時間ずらせて
複数回読み取られた切換手段からの出力と制御周期単位
で所定時間ずらせて複数回読み取られた2相パルス発生
/カウント手段のカウント値と発振手段の発振周波数と
制御周期とにもとづき第2制御情報を算出し、切換手段
の出力の増減方向を示す情報としての第3制御情報を求
めるようにしたので、システムの立ち上げ時などにおい
て、被駆動装置および位置検出器を接続せずに位置コン
トローラを含めたシステムの動作確認または調整を行う
ことができる効果がある。
制御情報にもとづき所定周波数の三相交流電力に変換し
てモータに供給し、カウンタが位置検出装置からの2相
パルスをカウントし、シミュレーション手段がモータを
模擬した模擬モータの位置にもとづく模擬位置情報を出
力し、切換手段がカウンタのカウント出力およびシュミ
レーション手段からの模擬位置情報のうちのいずれか一
方を選択的に出力し、発振手段が所定周波数で発振し、
分周手段が入力された第2制御情報にもとづき発振手段
の出力を分周し、2相パルス発生/カウント手段が分周
手段の分周出力および第3制御情報にもとづき2相パル
スを発生するとともにカウントを行い、制御手段が所定
の制御周期毎に切換手段の出力および速度指令にもとづ
き第1制御情報を算出するとともに、制御周期単位で所
定時間ずらせて複数回読み取られた切換手段からの出力
と制御周期単位で所定時間ずらせて複数回読み取られた
2相パルス発生/カウント手段のカウント値と発振手段
の発振周波数と制御周期とにもとづき第2制御情報を算
出し、切換手段の出力の増減方向を示す情報としての第
3制御情報を求め、パルス切換手段が位置検出装置から
の2相パルスと上記2相パルス発生手段からの2相パル
スのいずれか一方を選択的に出力するようにしたので、
位置検出装置として2相パルスを出力するものを用い、
位置コントローラとして2相パルスによるフィードバッ
ク位置情報を必要とするものを用いたシステムにおい
て、システムの立ち上げ時などにおいて、被駆動装置お
よび位置検出器を接続せずに位置コントローラを含めた
システムの動作確認または調整を行うことができる効果
がある。
のブロック図である。
フロー図である。
御装置のブロック図である。
タの構成図である。
のブロック図である。
来の駆動制御装置のブロック図である。
である。
である。
示す駆動制御装置のブロック図である。
いた従来の駆動制御装置を示すブロック図である。
Claims (3)
- 【請求項1】 モータの位置にもとづくシリアル情報で
あるシリアル位置情報を出力する位置検出装置と、2相
パルスによる位置フィードバック情報および位置指令に
もとづき速度指令を出力する位置制御装置と、の間に介
在し上記モータを駆動する駆動制御装置であって、入力
された電力を第1制御情報にもとづき所定周波数の三相
交流電力に変換して上記モータに供給するインバータ
と、所定周波数で発振する発振手段と、入力された第2
制御情報にもとづき上記発振手段の出力を分周する分周
手段と、上記分周手段の分周出力および第3制御情報に
もとづき上記2相パルスを発生出力するとともにカウン
トを行う2相パルス発生/カウント手段と、所定の制御
周期毎に上記速度指令および上記シリアル位置情報にも
とづき上記第1制御情報を算出するとともに、上記制御
周期単位で所定時間ずらせて複数回読み取られた上記シ
リアル位置情報と上記制御周期単位で所定時間ずらせて
複数回読み取られた上記2相パルス発生/カウント手段
のカウント値と上記発振手段の発振周波数と上記制御周
期とにもとづき上記第2制御情報を算出し、上記シリア
ル情報の増減方向を示す情報としての上記第3制御情報
を求める制御手段と、を備えた駆動制御装置。 - 【請求項2】 モータを模擬した模擬モータの位置にも
とづく位置情報を出力するシミュレーション手段と、位
置検出装置からのシリアル位置情報および上記シミュレ
ーション手段からの位置情報のうちのいずれか一方を選
択的に出力する切換手段とを有し、制御手段は所定の制
御周期 毎に速度指令および上記切換手段の出力にもと
づき第1制御情報を算出するとともに、上記制御周期単
位で所定時間ずらせて複数回読み取られた上記切換手段
からの出力と上記制御周期単位で所定時間ずらせて複数
回読み取られた上記2相パルス発生/カウント手段のカ
ウント値と上記発振手段の発振周波数と上記制御周期と
にもとづき第2制御情報を算出し、上記切換手段の出力
の増減方向を示す情報としての第3制御情報を求めるこ
とを特徴とする請求項1記載の駆動制御装置。 - 【請求項3】 モータの移動にもとづく2相パルス情報
を出力する位置検出装置と、2相パルスによる位置フィ
ードバック情報および位置指令にもとづき速度指令を出
力する位置制御装置と、の間に介在し上記モータを駆動
する駆動制御装置であって、入力された電力を第1制御
情報にもとづき所定周波数の三相交流電力に変換して上
記モータに供給するインバータと、上記位置検出装置か
らの2相パルスをカウントするカウンタと、上記モータ
を模擬した模擬モータの位置にもとづく模擬位置情報を
出力するシミュレーション手段と、上記カウンタのカウ
ント出力および上記シュミレーション手段からの上記模
擬位置情報のうちのいずれか一方を選択的に出力する切
換手段と、所定周波数で発振する発振手段と、入力され
た第2制御情報にもとづき上記発振手段の出力を分周す
る分周手段と、上記分周手段の分周出力および第3制御
情報にもとづき2相パルスを発生するとともにカウント
を行う2相パルス発生/カウント手段と、所定の制御周
期毎に上記切換手段の出力および上記速度指令にもとづ
き上記第1制御情報を算出するとともに、上記制御周期
単位で所定時間ずらせて複数回読み取られた上記切換手
段からの出力と上記制御周期単位で所定時間ずらせて複
数回読み取られた上記2相パルス発生/カウント手段の
カウント値と上記発振手段の発振周波数と上記制御周期
とにもとづき上記第2制御情報を算出し、上記切換手段
の出力の増減方向を示す情報としての上記第3制御情報
を求める制御手段と、上記位置検出装置からの2相パル
スと上記2相パルス発生手段からの2相パルスのいずれ
か一方を選択的に出力するパルス切換手段と、を有する
ことを特徴とする駆動制御装置。
Priority Applications (3)
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