JP2833401B2 - 駆動制御装置 - Google Patents
駆動制御装置Info
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- JP2833401B2 JP2833401B2 JP5064050A JP6405093A JP2833401B2 JP 2833401 B2 JP2833401 B2 JP 2833401B2 JP 5064050 A JP5064050 A JP 5064050A JP 6405093 A JP6405093 A JP 6405093A JP 2833401 B2 JP2833401 B2 JP 2833401B2
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
- H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
- H02P6/17—Circuit arrangements for detecting position and for generating speed information
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、モータ等の被駆
動装置に取り付けられた位置検出装置からのフィードバ
ック信号に基づき、被駆動装置の速度を制御する駆動制
御装置に関するものである。
動装置に取り付けられた位置検出装置からのフィードバ
ック信号に基づき、被駆動装置の速度を制御する駆動制
御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】モータの位置あるいは速度を制御する従
来の駆動制御装置として、２相パルスを直接出力する位
置検出装置を用いたものがある。図６は、このような従
来の駆動制御装置のブロック図である。図において、１
はモータ２の位置を検出する位置検出装置、例えば、位
置検出器である。３はモータ２の回転量に応じて２相パ
ルスを発生する２相パルス発生器、４は２相パルス発生
器３から出力されるパルスの数をカウントするカウン
タ、５は位置制御装置、例えば、位置コントローラであ
る。６は位置コントローラ５の内部にあるカウンタであ
り、このカウンタ６は２相パルス発生器３から出力され
るパルスの数をカウントする。２６は位置指令を生成す
る位置指令生成部、７は位置制御部である。この位置制
御部７は、モータ２の現在位置を示すカウンタ６の内容
と位置指令生成部２６からの位置指令とから後述のよう
にして駆動制御装置１１に速度指令を出力する。８はカ
ウンタ４の内容と位置制御部７からの速度指令とからイ
ンバータ９に第１制御情報、例えば、制御信号を与える
演算部（以下、ＣＰＵと称する）である。１０は３相交
流電源を示している。
来の駆動制御装置として、２相パルスを直接出力する位
置検出装置を用いたものがある。図６は、このような従
来の駆動制御装置のブロック図である。図において、１
はモータ２の位置を検出する位置検出装置、例えば、位
置検出器である。３はモータ２の回転量に応じて２相パ
ルスを発生する２相パルス発生器、４は２相パルス発生
器３から出力されるパルスの数をカウントするカウン
タ、５は位置制御装置、例えば、位置コントローラであ
る。６は位置コントローラ５の内部にあるカウンタであ
り、このカウンタ６は２相パルス発生器３から出力され
るパルスの数をカウントする。２６は位置指令を生成す
る位置指令生成部、７は位置制御部である。この位置制
御部７は、モータ２の現在位置を示すカウンタ６の内容
と位置指令生成部２６からの位置指令とから後述のよう
にして駆動制御装置１１に速度指令を出力する。８はカ
ウンタ４の内容と位置制御部７からの速度指令とからイ
ンバータ９に第１制御情報、例えば、制御信号を与える
演算部（以下、ＣＰＵと称する）である。１０は３相交
流電源を示している。
【０００３】次に、この従来装置の動作について図６〜
図８により説明する。図７はモータ２が正転している時
の２相パルス発生器３の出力信号を示している。図に示
されるように、パルス列Ａはパルス列Ｂより位相が９０
°進んでおり、２相パルス発生器３から出力されるパル
ス数はモータ２の回転量に比例している。図８はモータ
２が逆転している時の２相パルス発生器３の出力信号を
示しており、パルス列Ａはパルス列Ｂより位相が９０°
遅れている。２相パルス列においては、パルス列Ａとパ
ルス列Ｂとの位相関係（いずれが進んでいるか遅れてい
るか）によりモータ２の回転方向を知ることができる共
に、パルス列Ａあるいはパルス列Ｂのパルス数をカウン
トすることによりモータ２の回転量、すなわち、回転位
置を知ることができる。さらに、このパルスの周波数に
よりモータ２の回転速度を知ることができる。
図８により説明する。図７はモータ２が正転している時
の２相パルス発生器３の出力信号を示している。図に示
されるように、パルス列Ａはパルス列Ｂより位相が９０
°進んでおり、２相パルス発生器３から出力されるパル
ス数はモータ２の回転量に比例している。図８はモータ
２が逆転している時の２相パルス発生器３の出力信号を
示しており、パルス列Ａはパルス列Ｂより位相が９０°
遅れている。２相パルス列においては、パルス列Ａとパ
ルス列Ｂとの位相関係（いずれが進んでいるか遅れてい
るか）によりモータ２の回転方向を知ることができる共
に、パルス列Ａあるいはパルス列Ｂのパルス数をカウン
トすることによりモータ２の回転量、すなわち、回転位
置を知ることができる。さらに、このパルスの周波数に
よりモータ２の回転速度を知ることができる。
【０００４】図６において、パルス列Ａおよびパルス列
Ｂは、駆動制御装置１１の内部のカウンタ４に入力され
るとともに、位置コントローラ５の内部のカウンタ６に
入力される。カウンタ６はこの２相パルス発生器３から
出力されるパルス数をカウントし、位置制御部７はカウ
ンタ６の内容によりモータ２の現在位置を認知する。位
置制御部７は、位置指令生成部２６で発生した位置指令
とカウンタ６から得られたモータ２の現在位置とから駆
動制御装置１１に対して速度指令を与える。カウンタ４
はカウンタ６と同様に２相パルス発生器３から出力され
るパルス数をカウントする。ＣＰＵ８は、一定の周期ｔ
でカウンタ４の値を読み出し、次の計算式によりモータ
２の現在の速度ｖ（ｎ）を算出する。 ｖ（ｎ）＝｛ｐ（ｎ）−ｐ（ｎ−１）｝／ｔ 但し、ｐ（ｎ）は第ｎ回目の読み出し値、ｐ（ｎ−１）
は第ｎ−１回目の読み出し値である。ＣＰＵ８は、位置
コントローラ５からの速度指令とカウンタ４から得られ
るモータ２の現在速度ｖ（ｎ）とから制御信号を求めて
インバータ９に出力する。インバータ９は、この制御信
号にもとづき３相交流電源１０からの電力をＰＷＭ変調
してモータ２に与え、モータ２を駆動する。
Ｂは、駆動制御装置１１の内部のカウンタ４に入力され
るとともに、位置コントローラ５の内部のカウンタ６に
入力される。カウンタ６はこの２相パルス発生器３から
出力されるパルス数をカウントし、位置制御部７はカウ
ンタ６の内容によりモータ２の現在位置を認知する。位
置制御部７は、位置指令生成部２６で発生した位置指令
とカウンタ６から得られたモータ２の現在位置とから駆
動制御装置１１に対して速度指令を与える。カウンタ４
はカウンタ６と同様に２相パルス発生器３から出力され
るパルス数をカウントする。ＣＰＵ８は、一定の周期ｔ
でカウンタ４の値を読み出し、次の計算式によりモータ
２の現在の速度ｖ（ｎ）を算出する。 ｖ（ｎ）＝｛ｐ（ｎ）−ｐ（ｎ−１）｝／ｔ 但し、ｐ（ｎ）は第ｎ回目の読み出し値、ｐ（ｎ−１）
は第ｎ−１回目の読み出し値である。ＣＰＵ８は、位置
コントローラ５からの速度指令とカウンタ４から得られ
るモータ２の現在速度ｖ（ｎ）とから制御信号を求めて
インバータ９に出力する。インバータ９は、この制御信
号にもとづき３相交流電源１０からの電力をＰＷＭ変調
してモータ２に与え、モータ２を駆動する。
【０００５】次に、現在位置表示器を有する他の従来装
置について図９により説明する。図において、３０は速
度設定器、３６は現在位置表示器、２８はカウンタ６の
データを表示データに変換するデコーダ、２９は表示器
である。以上の他は前述の従来装置と同様である。
置について図９により説明する。図において、３０は速
度設定器、３６は現在位置表示器、２８はカウンタ６の
データを表示データに変換するデコーダ、２９は表示器
である。以上の他は前述の従来装置と同様である。
【０００６】次に、この従来装置の動作について説明す
る。図６に示した従来装置と同様に、位置検出器１の内
部の２相パルス発生器３で発生した２相パルスは、駆動
制御装置１１の内部のカウンタ４に入力されるとともに
現在位置表示器３６の内部のカウンタ６に入力される。
ＣＰＵ８は、カウンタ４の内容にもとづき求められたモ
ータ２の速度と速度設定器３０からの速度指令とから駆
動電圧を制御する制御信号をインバータ９に出力する。
一方、カウンタ６はカウンタ４と同様に２相パルス発生
器３からのパルスの数をカウントし、このカウント値を
デコーダ２８に出力する。デコーダ２８はこのカウント
値を表示器９に入力可能な表示データに変換し、表示器
２９に出力する。表示器２９はこの表示データにもとづ
き現在位置を表示する。このように、２相パルスを用い
ることにより現在位置を表示する現在位置表示器を比較
的簡単に実現することができる。
る。図６に示した従来装置と同様に、位置検出器１の内
部の２相パルス発生器３で発生した２相パルスは、駆動
制御装置１１の内部のカウンタ４に入力されるとともに
現在位置表示器３６の内部のカウンタ６に入力される。
ＣＰＵ８は、カウンタ４の内容にもとづき求められたモ
ータ２の速度と速度設定器３０からの速度指令とから駆
動電圧を制御する制御信号をインバータ９に出力する。
一方、カウンタ６はカウンタ４と同様に２相パルス発生
器３からのパルスの数をカウントし、このカウント値を
デコーダ２８に出力する。デコーダ２８はこのカウント
値を表示器９に入力可能な表示データに変換し、表示器
２９に出力する。表示器２９はこの表示データにもとづ
き現在位置を表示する。このように、２相パルスを用い
ることにより現在位置を表示する現在位置表示器を比較
的簡単に実現することができる。
【０００７】次に、他の従来装置について説明する。図
１０は、上述のようなパルス列を出力する位置検出器を
用いずに、現在位置データをシリアルデータにより出力
する位置検出器を用いた他の従来装置を示すブロック図
である。図において、１３は位置データ生成部、１４は
シリアル送信部、１５はシリアル受信部、１２は位置デ
ータ生成部１３、および、シリアルデータ送信部１４か
らなる位置検出器である。１６はシリアル受信部１５と
ＣＰＵ８とインバータ９とからなる駆動制御装置であ
る。以上の他は図９に示した従来装置と同様なので説明
を省略する。
１０は、上述のようなパルス列を出力する位置検出器を
用いずに、現在位置データをシリアルデータにより出力
する位置検出器を用いた他の従来装置を示すブロック図
である。図において、１３は位置データ生成部、１４は
シリアル送信部、１５はシリアル受信部、１２は位置デ
ータ生成部１３、および、シリアルデータ送信部１４か
らなる位置検出器である。１６はシリアル受信部１５と
ＣＰＵ８とインバータ９とからなる駆動制御装置であ
る。以上の他は図９に示した従来装置と同様なので説明
を省略する。
【０００８】次に、この従来装置の動作について説明す
る。図１０において、位置データ生成部１３はモータ２
の現在位置を示す数値データとしての現在位置データを
発生し、シリアル送信部１４はこの現在位置データをシ
リアル信号に変えシリアル受信部１５に送信している。
シリアル受信部１５で受信されたシリアルデータは、パ
ラレルデータである元の現在位置データに復元される。
ＣＰＵ８は一定の周期ｔでこの現在位置データを読み、
次の計算式により、モータの速度ｖ（ｎ）を算出する。 ｖ（ｎ）＝｛Ｐｆ（ｎ）ーＰｆ（ｎ−１）｝／ｔ 但し、Ｐｆ（ｎ）は今回読み取られた現在位置データ、
Ｐｆ（ｎ−１）は前回読み取られた現在位置データであ
る。
る。図１０において、位置データ生成部１３はモータ２
の現在位置を示す数値データとしての現在位置データを
発生し、シリアル送信部１４はこの現在位置データをシ
リアル信号に変えシリアル受信部１５に送信している。
シリアル受信部１５で受信されたシリアルデータは、パ
ラレルデータである元の現在位置データに復元される。
ＣＰＵ８は一定の周期ｔでこの現在位置データを読み、
次の計算式により、モータの速度ｖ（ｎ）を算出する。 ｖ（ｎ）＝｛Ｐｆ（ｎ）ーＰｆ（ｎ−１）｝／ｔ 但し、Ｐｆ（ｎ）は今回読み取られた現在位置データ、
Ｐｆ（ｎ−１）は前回読み取られた現在位置データであ
る。
【０００９】ＣＰＵ８はモータ２の速度ｖ（ｎ）と速度
設定器３０からの速度指令とから、制御信号を求めてイ
ンバータ９に出力するので、インバータ９はこの制御信
号にもとづき３相交流電源１０から得られる電力をＰＷ
Ｍ変調しモータ２に与え、モータ２を駆動する。以上の
ようにして、速度設定器３０からの速度指令通りにモー
タ２が回転するように、駆動制御装置１６はモータ２の
速度を制御する。
設定器３０からの速度指令とから、制御信号を求めてイ
ンバータ９に出力するので、インバータ９はこの制御信
号にもとづき３相交流電源１０から得られる電力をＰＷ
Ｍ変調しモータ２に与え、モータ２を駆動する。以上の
ようにして、速度設定器３０からの速度指令通りにモー
タ２が回転するように、駆動制御装置１６はモータ２の
速度を制御する。
【００１０】この図１０に示す従来装置においては、図
６に示した従来装置あるいは図９に示した従来装置に比
べ、位置検出器１２と駆動制御装置１６との間の接続線
の本数が少ないので、コストの低減化と配線の省スペー
ス化が図れる。
６に示した従来装置あるいは図９に示した従来装置に比
べ、位置検出器１２と駆動制御装置１６との間の接続線
の本数が少ないので、コストの低減化と配線の省スペー
ス化が図れる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】従来の駆動制御装置は
以上のように構成されているので、コストの低減化と配
線の省スペース化を図るために、位置検出装置としてシ
リアルデータを出力するものを用い、位置検出装置と駆
動制御装置間との間の接続線の本数を減らすようにする
と、位置指令と２相パルス列によるフィードバック位置
情報とにもとづき速度指令を求めて出力する位置コント
ローラが使用出来なくなり、２相パルス列によるフィー
ドバック位置情報を用いて現在位置を求め表示する装置
も使用出来なくなるという問題点があった。
以上のように構成されているので、コストの低減化と配
線の省スペース化を図るために、位置検出装置としてシ
リアルデータを出力するものを用い、位置検出装置と駆
動制御装置間との間の接続線の本数を減らすようにする
と、位置指令と２相パルス列によるフィードバック位置
情報とにもとづき速度指令を求めて出力する位置コント
ローラが使用出来なくなり、２相パルス列によるフィー
ドバック位置情報を用いて現在位置を求め表示する装置
も使用出来なくなるという問題点があった。
【００１２】また、システムの立ち上げ時などにおい
て、被駆動装置および位置検出器を接続せずに位置コン
トローラを含めたシステムの動作確認または調整を行お
うとしても、２相パルス列によるフィードバック位置情
報が与えられないので位置コントローラは動作すること
ができず、このような動作確認または調整が出来ないと
いう問題点があった。
て、被駆動装置および位置検出器を接続せずに位置コン
トローラを含めたシステムの動作確認または調整を行お
うとしても、２相パルス列によるフィードバック位置情
報が与えられないので位置コントローラは動作すること
ができず、このような動作確認または調整が出来ないと
いう問題点があった。
【００１３】この発明は上述のような問題点を解決する
ためになされたもので、シリアルデータによる現在位置
を出力する位置検出装置を用いた場合においても、位置
指令と２相パルス列によるフィードバック位置情報とに
もとづき速度指令を求めて出力する位置コントローラを
使用できる駆動制御装置を得ることを目的とする。
ためになされたもので、シリアルデータによる現在位置
を出力する位置検出装置を用いた場合においても、位置
指令と２相パルス列によるフィードバック位置情報とに
もとづき速度指令を求めて出力する位置コントローラを
使用できる駆動制御装置を得ることを目的とする。
【００１４】また、位置指令および２相パルス列による
フィードバック位置情報にもとづき速度指令を求めて出
力する位置コントローラを含めたシステムの動作確認ま
たは調整が、被駆動装置および位置検出装置を用いずに
行える駆動制御装置を得ることを目的とする。
フィードバック位置情報にもとづき速度指令を求めて出
力する位置コントローラを含めたシステムの動作確認ま
たは調整が、被駆動装置および位置検出装置を用いずに
行える駆動制御装置を得ることを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】この発明による被駆動装
置は、モータの位置にもとづくシリアル情報であるシリ
アル位置情報を出力する位置検出装置と、２相パルスに
よる位置フィードバック情報および位置指令にもとづき
速度指令を出力する位置制御装置と、の間に介在しモー
タを駆動する駆動制御装置であって、入力された電力を
第１制御情報にもとづき所定周波数の三相交流電力に変
換してモータに供給するインバータと、所定周波数で発
振する発振手段と、入力された第２制御情報にもとづき
発振手段の出力を分周する分周手段と、分周手段の分周
出力および第３制御情報にもとづき２相パルスを発生出
力するとともにカウントを行う２相パルス発生／カウン
ト手段と、所定の制御周期毎に速度指令およびシリアル
位置情報にもとづき第１制御情報を算出するとともに、
制御周期単位で所定時間ずらせて複数回読み取られたシ
リアル位置情報と制御周期単位で所定時間ずらせて複数
回読み取られた２相パルス発生／カウント手段のカウン
ト値と発振手段の発振周波数と制御周期とにもとづき第
２制御情報を算出し、シリアル情報の増減方向を示す情
報としての第３制御情報を求める制御手段と、を備える
ようにしたものである。
置は、モータの位置にもとづくシリアル情報であるシリ
アル位置情報を出力する位置検出装置と、２相パルスに
よる位置フィードバック情報および位置指令にもとづき
速度指令を出力する位置制御装置と、の間に介在しモー
タを駆動する駆動制御装置であって、入力された電力を
第１制御情報にもとづき所定周波数の三相交流電力に変
換してモータに供給するインバータと、所定周波数で発
振する発振手段と、入力された第２制御情報にもとづき
発振手段の出力を分周する分周手段と、分周手段の分周
出力および第３制御情報にもとづき２相パルスを発生出
力するとともにカウントを行う２相パルス発生／カウン
ト手段と、所定の制御周期毎に速度指令およびシリアル
位置情報にもとづき第１制御情報を算出するとともに、
制御周期単位で所定時間ずらせて複数回読み取られたシ
リアル位置情報と制御周期単位で所定時間ずらせて複数
回読み取られた２相パルス発生／カウント手段のカウン
ト値と発振手段の発振周波数と制御周期とにもとづき第
２制御情報を算出し、シリアル情報の増減方向を示す情
報としての第３制御情報を求める制御手段と、を備える
ようにしたものである。
【００１６】また、モータを模擬した模擬モータの位置
にもとづく位置情報を出力するシミュレーション手段
と、位置検出装置からのシリアル位置情報およびシミュ
レーション手段からの位置情報のうちのいずれか一方を
選択的に出力する切換手段とを有し、制御手段は所定の
制御周期毎に速度指令および切換手段の出力にもとづき
第１制御情報を算出するとともに、制御周期単位で所定
時間ずらせて複数回読み取られた切換手段からの出力と
制御周期単位で所定時間ずらせて複数回読み取られた２
相パルス発生／カウント手段のカウント値と発振手段の
発振周波数と制御周期とにもとづき第２制御情報を算出
し、切換手段の出力の増減方向を示す情報としての第３
制御情報を求めるようにしたものである。
にもとづく位置情報を出力するシミュレーション手段
と、位置検出装置からのシリアル位置情報およびシミュ
レーション手段からの位置情報のうちのいずれか一方を
選択的に出力する切換手段とを有し、制御手段は所定の
制御周期毎に速度指令および切換手段の出力にもとづき
第１制御情報を算出するとともに、制御周期単位で所定
時間ずらせて複数回読み取られた切換手段からの出力と
制御周期単位で所定時間ずらせて複数回読み取られた２
相パルス発生／カウント手段のカウント値と発振手段の
発振周波数と制御周期とにもとづき第２制御情報を算出
し、切換手段の出力の増減方向を示す情報としての第３
制御情報を求めるようにしたものである。
【００１７】また、モータの移動にもとづく２相パルス
情報を出力する位置検出装置と、２相パルスによる位置
フィードバック情報および位置指令にもとづき速度指令
を出力する位置制御装置と、の間に介在し上記モータを
駆動する駆動制御装置であって、入力された電力を第１
制御情報にもとづき所定周波数の三相交流電力に変換し
てモータに供給するインバータと、位置検出装置からの
２相パルスをカウントするカウンタと、モータを模擬し
た模擬モータの位置にもとづく模擬位置情報を出力する
シミュレーション手段と、カウンタのカウント出力およ
びシュミレーション手段からの模擬位置情報のうちのい
ずれか一方を選択的に出力する切換手段と、所定周波数
で発振する発振手段と、入力された第２制御情報にもと
づき発振手段の出力を分周する分周手段と、分周手段の
分周出力および第３制御情報にもとづき２相パルスを発
生するとともにカウントを行う２相パルス発生／カウン
ト手段と、所定の制御周期毎に切換手段の出力および速
度指令にもとづき第１制御情報を算出するとともに、制
御周期単位で所定時間ずらせて複数回読み取られた切換
手段からの出力と制御周期単位で所定時間ずらせて複数
回読み取られた２相パルス発生／カウント手段のカウン
ト値と発振手段の発振周波数と制御周期とにもとづき第
２制御情報を算出し、切換手段の出力の増減方向を示す
情報としての第３制御情報を求める制御手段と、位置検
出装置からの２相パルスと上記２相パルス発生手段から
の２相パルスのいずれか一方を選択的に出力するパルス
切換手段と、を有するようにしたものである。
情報を出力する位置検出装置と、２相パルスによる位置
フィードバック情報および位置指令にもとづき速度指令
を出力する位置制御装置と、の間に介在し上記モータを
駆動する駆動制御装置であって、入力された電力を第１
制御情報にもとづき所定周波数の三相交流電力に変換し
てモータに供給するインバータと、位置検出装置からの
２相パルスをカウントするカウンタと、モータを模擬し
た模擬モータの位置にもとづく模擬位置情報を出力する
シミュレーション手段と、カウンタのカウント出力およ
びシュミレーション手段からの模擬位置情報のうちのい
ずれか一方を選択的に出力する切換手段と、所定周波数
で発振する発振手段と、入力された第２制御情報にもと
づき発振手段の出力を分周する分周手段と、分周手段の
分周出力および第３制御情報にもとづき２相パルスを発
生するとともにカウントを行う２相パルス発生／カウン
ト手段と、所定の制御周期毎に切換手段の出力および速
度指令にもとづき第１制御情報を算出するとともに、制
御周期単位で所定時間ずらせて複数回読み取られた切換
手段からの出力と制御周期単位で所定時間ずらせて複数
回読み取られた２相パルス発生／カウント手段のカウン
ト値と発振手段の発振周波数と制御周期とにもとづき第
２制御情報を算出し、切換手段の出力の増減方向を示す
情報としての第３制御情報を求める制御手段と、位置検
出装置からの２相パルスと上記２相パルス発生手段から
の２相パルスのいずれか一方を選択的に出力するパルス
切換手段と、を有するようにしたものである。
【００１８】
【発明の実施の形態】実施の形態１． 以下、この発明の実施の形態１について図１および図２
により説明する。図１は本発明の実施の形態１を示すブ
ロック図である。図において、２は被駆動装置、例え
ば、モータである。１８は発振手段、例えば、発信器で
ある。１９は分周手段、例えば、分周器である。２０は
２相パルス発生手段、例えば、２相パルス発生器であ
る。１７は制御手段、例えば、ＣＰＵである。ＣＰＵ１
７はインバータ９にモータ２を制御するための制御信号
を与えるとともに、分周器１９に第２制御情報、例え
ば、分周比を設定し、２相パルス発生器２０に第３制御
情報、例えば、パルス列Ａとパルス列Ｂとの位相関係
（いずれが進んでいるか遅れているか）を設定する。分
周器１９は発振器１８が発生した基準クロックをＣＰＵ
１７が設定した分周比で分周する。２１は２相パルス発
生器２０から出力される２相パルスの数をカウントする
カウンタである。２２は、ＣＰＵ１７、シリアル受信部
１５、インバータ９、発振器１８、分周器１９、２相パ
ルス発生器２０、および、カウンタ２１により構成され
る駆動制御装置である。その他の部分は図６に示す従来
装置と同様なので説明を省略する。なお、２相パルス発
生器２０およびカウンタ２１から２相パルス発生／カウ
ント手段が構成される。
により説明する。図１は本発明の実施の形態１を示すブ
ロック図である。図において、２は被駆動装置、例え
ば、モータである。１８は発振手段、例えば、発信器で
ある。１９は分周手段、例えば、分周器である。２０は
２相パルス発生手段、例えば、２相パルス発生器であ
る。１７は制御手段、例えば、ＣＰＵである。ＣＰＵ１
７はインバータ９にモータ２を制御するための制御信号
を与えるとともに、分周器１９に第２制御情報、例え
ば、分周比を設定し、２相パルス発生器２０に第３制御
情報、例えば、パルス列Ａとパルス列Ｂとの位相関係
（いずれが進んでいるか遅れているか）を設定する。分
周器１９は発振器１８が発生した基準クロックをＣＰＵ
１７が設定した分周比で分周する。２１は２相パルス発
生器２０から出力される２相パルスの数をカウントする
カウンタである。２２は、ＣＰＵ１７、シリアル受信部
１５、インバータ９、発振器１８、分周器１９、２相パ
ルス発生器２０、および、カウンタ２１により構成され
る駆動制御装置である。その他の部分は図６に示す従来
装置と同様なので説明を省略する。なお、２相パルス発
生器２０およびカウンタ２１から２相パルス発生／カウ
ント手段が構成される。
【００１９】次に、この発明の実施の形態１による駆動
制御装置の動作について、図１のブロック図、および、
図２の動作フロー図により説明する。図１において、位
置データ生成部１３はモータ２の回転量を検出し、モー
タ２の現在位置を示す位置データとしてパラレルデータ
を出力する。シリアル送信部１４は、このパラレルデー
タをシリアルデータに変換し駆動制御装置２２に送信す
る。駆動制御装置２２の内部のシリアル受信部１５は、
送られてきたシリアルデータを元のパラレルデータに復
元する。図２のステップＳ１０１において、ＣＰＵ１７
は、この図２に示す動作の実行周期が一定になるように
所定の時間だけ時間待ちし、次ぎのステップＳ１０２に
進む。ステップＳ１０２において、シリアル受信部１５
によりパラレルデータに復元された位置データ ＰF
（ｎ）を読み出し、ステップＳ１０３でモータ２の速度
Ｖ（ｎ）を算出する。ステップＳ１０４では、位置コン
トローラ５からの速度指令と、このＶ（ｎ）とからイン
バータ９に駆動電圧を制御する制御信号を出力する。
制御装置の動作について、図１のブロック図、および、
図２の動作フロー図により説明する。図１において、位
置データ生成部１３はモータ２の回転量を検出し、モー
タ２の現在位置を示す位置データとしてパラレルデータ
を出力する。シリアル送信部１４は、このパラレルデー
タをシリアルデータに変換し駆動制御装置２２に送信す
る。駆動制御装置２２の内部のシリアル受信部１５は、
送られてきたシリアルデータを元のパラレルデータに復
元する。図２のステップＳ１０１において、ＣＰＵ１７
は、この図２に示す動作の実行周期が一定になるように
所定の時間だけ時間待ちし、次ぎのステップＳ１０２に
進む。ステップＳ１０２において、シリアル受信部１５
によりパラレルデータに復元された位置データ ＰF
（ｎ）を読み出し、ステップＳ１０３でモータ２の速度
Ｖ（ｎ）を算出する。ステップＳ１０４では、位置コン
トローラ５からの速度指令と、このＶ（ｎ）とからイン
バータ９に駆動電圧を制御する制御信号を出力する。
【００２０】次に、ステップＳ１０５において、位置デ
ータＰF（ｎ）の変化量ΔＰF（ｎ）を次式から算出す
る。 ΔＰF（ｎ）＝ＰF（ｎ−１）−ＰF（ｎ−２） 但し、ＰF（ｎ−１）は前回に読み取られた位置データ
であり、ＰF（ｎ−２）前々回に読み取られた位置デー
タである。
ータＰF（ｎ）の変化量ΔＰF（ｎ）を次式から算出す
る。 ΔＰF（ｎ）＝ＰF（ｎ−１）−ＰF（ｎ−２） 但し、ＰF（ｎ−１）は前回に読み取られた位置データ
であり、ＰF（ｎ−２）前々回に読み取られた位置デー
タである。
【００２１】ステップＳ１０６において、２相パルス発
生器２０から出力されるパルスの数をカウントするカウ
ンタ２１の内容 ＰO（ｎ）を読み取る。ステップＳ１０
７において、カウンタ２１の値 ＰO（ｎ）の変化量 Δ
ＰO（ｎ）を次式により算出する。 ΔＰO（ｎ）＝ＰO（ｎ）−ＰO（ｎ−１） 但し、ＰO（ｎ−１）は前回に読み取られたカウンタ２
１の内容 である。
生器２０から出力されるパルスの数をカウントするカウ
ンタ２１の内容 ＰO（ｎ）を読み取る。ステップＳ１０
７において、カウンタ２１の値 ＰO（ｎ）の変化量 Δ
ＰO（ｎ）を次式により算出する。 ΔＰO（ｎ）＝ＰO（ｎ）−ＰO（ｎ−１） 但し、ＰO（ｎ−１）は前回に読み取られたカウンタ２
１の内容 である。
【００２２】ステップＳ１０８において、次サンプリン
グ期間中に２相パルス発生器２０から出力されるパルス
数 ΔＰｄ（ｎ）を次式により算出する。 ΔＰｄ（ｎ）＝ΔＰF（ｎ）＋（ΔＰF（ｎ−１）−ΔＰO（ｎ））
グ期間中に２相パルス発生器２０から出力されるパルス
数 ΔＰｄ（ｎ）を次式により算出する。 ΔＰｄ（ｎ）＝ΔＰF（ｎ）＋（ΔＰF（ｎ−１）−ΔＰO（ｎ））
【００２３】ステップＳ１０９において、出力周波数ｆ
O（ｎ）を次式により算出する。 ｆO（ｎ）＝ΔＰｄ（ｎ）／Ｔｓ 但し、Ｔｓはサンプリング周期である。
O（ｎ）を次式により算出する。 ｆO（ｎ）＝ΔＰｄ（ｎ）／Ｔｓ 但し、Ｔｓはサンプリング周期である。
【００２４】ステップＳ１１０において、分周比Ｎを次
式により算出する。 Ｎ＝ｆCLK／ｆO（ｎ） 但し、ｆCLKは発振器１８の発振周波数である。
式により算出する。 Ｎ＝ｆCLK／ｆO（ｎ） 但し、ｆCLKは発振器１８の発振周波数である。
【００２５】ステップＳ１１１において、分周比Ｎを分
周器１９に出力する。この分周比Ｎが分周器１９に設定
されると、分周器１９は発振器１８の出力パルスをこの
分周比Ｎで分周する。２相パルス発生器２０は、この分
周されたパルスとＣＰＵ１７からの回転方向判別信号と
にもとづいて、パルス列Ａとパルス列Ｂとからなる２相
パルス列を生成し、位置コントローラ５に出力する。こ
のパルス列Ａとパルス列Ｂとは位相差が９０度あり、い
ずれのパルス列が９０度進んでいるかは回転方向判別信
号によりきまる。
周器１９に出力する。この分周比Ｎが分周器１９に設定
されると、分周器１９は発振器１８の出力パルスをこの
分周比Ｎで分周する。２相パルス発生器２０は、この分
周されたパルスとＣＰＵ１７からの回転方向判別信号と
にもとづいて、パルス列Ａとパルス列Ｂとからなる２相
パルス列を生成し、位置コントローラ５に出力する。こ
のパルス列Ａとパルス列Ｂとは位相差が９０度あり、い
ずれのパルス列が９０度進んでいるかは回転方向判別信
号によりきまる。
【００２６】位置コントローラ５の内部のカウンタ６は
この２相パルス列のパルスをカウントする。位置制御部
７は位置指令生成部２６により生成された位置指令と、
このカウンタ６の内容により示されるモータ２の現在位
置と、から速度指令を求め駆動制御装置２２に出力す
る。
この２相パルス列のパルスをカウントする。位置制御部
７は位置指令生成部２６により生成された位置指令と、
このカウンタ６の内容により示されるモータ２の現在位
置と、から速度指令を求め駆動制御装置２２に出力す
る。
【００２７】インバータ９は、３相交流電源１０からの
電力をＣＰＵ１７からの制御信号にもとづきＰＷＭ変調
してモータ２に与え、モータ２を駆動する。
電力をＣＰＵ１７からの制御信号にもとづきＰＷＭ変調
してモータ２に与え、モータ２を駆動する。
【００２８】図１に示す駆動制御装置によれば、図９に
示す従来装置で用いたものと同様の現在位置表示器を接
続使用することができる。
示す従来装置で用いたものと同様の現在位置表示器を接
続使用することができる。
【００２９】発明の実施の形態２． 図３はこの発明の実施の形態２による駆動制御装置を示
すブロック図である。図において、２３はシミュレーシ
ョン手段、例えば、シミュレータである。このシミュレ
ータ２３は、速度指令に応じてモータ２の動作を数式に
より模擬するように構成されており、速度指令に応じて
この数式により求めたモータ２の現在位置を出力する。
２４はシミュレータ２３の出力とシリアル受信部１５の
出力とを切換える切換手段、例えば、切換器である。２
５は、インバータ９、ＣＰＵ１７、シミュレータ２３、
シリアル受信部１５、切換器２４、発振器１８、分周器
１９、２相パルス発生器２０、および、カウンタ２１に
より構成される駆動制御装置である。以上の他は図１に
示すこの発明の実施の形態１と同様なので説明を省略す
る。
すブロック図である。図において、２３はシミュレーシ
ョン手段、例えば、シミュレータである。このシミュレ
ータ２３は、速度指令に応じてモータ２の動作を数式に
より模擬するように構成されており、速度指令に応じて
この数式により求めたモータ２の現在位置を出力する。
２４はシミュレータ２３の出力とシリアル受信部１５の
出力とを切換える切換手段、例えば、切換器である。２
５は、インバータ９、ＣＰＵ１７、シミュレータ２３、
シリアル受信部１５、切換器２４、発振器１８、分周器
１９、２相パルス発生器２０、および、カウンタ２１に
より構成される駆動制御装置である。以上の他は図１に
示すこの発明の実施の形態１と同様なので説明を省略す
る。
【００３０】図４はシミュレータ２３の構成を示す図で
ある。図において、３１は速度のＰＩコントローラ、３
２はモータ２のモデル、３３は積分器、３５は速度指令
である。３４は模擬されたモータ２の速度を示してい
る。
ある。図において、３１は速度のＰＩコントローラ、３
２はモータ２のモデル、３３は積分器、３５は速度指令
である。３４は模擬されたモータ２の速度を示してい
る。
【００３１】図３および図４により、この発明の実施の
携帯２３の動作を説明する。シミュレータ２３は速度指
令にもとづくモータ２の動きを計算式により求めモータ
２を模擬するように構成されており、この計算式により
求められたモータ２の現在位置を出力する。切換器２４
がＣ側に切り換えられると、シミュレータ２３の出力が
ＣＰＵ１７に入力される。この状態において、ＣＰＵ１
７は、図２のステップＳ１０２〜ステップＳ１１１と同
様に動作し、発振器１８、分周器１９、２相パルス発生
器２０、および、カウンタ２１は実施の形態１の場合と
同様に動作する。２相パルス発生器２０の出力は位置コ
ントローラ５に入力され、位置コントローラ５の内部の
カウンタ６でカウントされる。位置制御部７は、従来装
置の場合と同様に、このカウンタ６の内容と位置指令生
成部２６により生成された位置指令とから速度指令を求
め駆動制御装置２５に出力する。
携帯２３の動作を説明する。シミュレータ２３は速度指
令にもとづくモータ２の動きを計算式により求めモータ
２を模擬するように構成されており、この計算式により
求められたモータ２の現在位置を出力する。切換器２４
がＣ側に切り換えられると、シミュレータ２３の出力が
ＣＰＵ１７に入力される。この状態において、ＣＰＵ１
７は、図２のステップＳ１０２〜ステップＳ１１１と同
様に動作し、発振器１８、分周器１９、２相パルス発生
器２０、および、カウンタ２１は実施の形態１の場合と
同様に動作する。２相パルス発生器２０の出力は位置コ
ントローラ５に入力され、位置コントローラ５の内部の
カウンタ６でカウントされる。位置制御部７は、従来装
置の場合と同様に、このカウンタ６の内容と位置指令生
成部２６により生成された位置指令とから速度指令を求
め駆動制御装置２５に出力する。
【００３２】図３において、切換え器２４をＤ側に切換
えた場合は、この発明の実施の形態１による駆動制御装
置と同様の動作が得られる。
えた場合は、この発明の実施の形態１による駆動制御装
置と同様の動作が得られる。
【００３３】次に、図４によりシミュレータ２３の動作
について説明する。シミュレータ２３に速度指令３５が
入力されると、ＰＩコントローラ３１はこの速度指令３
５とシミュレータ２３内で計算式により求められたモー
タ２の速度（模擬モータの速度）３４との偏差にもとづ
き比例制御演算を行い、モータモデル３２に電流指令を
与える。モータモデル３２はこの電流指令とイナーシャ
Ｊとトルク定数Ｋｔとを変数とする計算式により模擬モ
ータの速度３４を求めて出力する。積分器３３はこの模
擬モータの速度３４を積分し、模擬モータの位置を出力
する。
について説明する。シミュレータ２３に速度指令３５が
入力されると、ＰＩコントローラ３１はこの速度指令３
５とシミュレータ２３内で計算式により求められたモー
タ２の速度（模擬モータの速度）３４との偏差にもとづ
き比例制御演算を行い、モータモデル３２に電流指令を
与える。モータモデル３２はこの電流指令とイナーシャ
Ｊとトルク定数Ｋｔとを変数とする計算式により模擬モ
ータの速度３４を求めて出力する。積分器３３はこの模
擬モータの速度３４を積分し、模擬モータの位置を出力
する。
【００３４】発明の実施の形態３． 図５はこの発明の実施の形態３を示すブロック図であ
る。図において、２７はパルス切換手段、例えば、パル
ス切換器である。このパルス切換器２７は切換器２４と
同時に切換わるように構成されている。４０は、インバ
ータ９、ＣＰＵ１７、シミュレータ２３、切換器２４、
カウンタ４、発振器１８、分周器１９、２相パルス発生
器２０、カウンタ２１、および、パルス切換器２７から
構成される駆動制御装置である。以上の他は、図３に示
す駆動制御装置と同様なので説明を省略する。
る。図において、２７はパルス切換手段、例えば、パル
ス切換器である。このパルス切換器２７は切換器２４と
同時に切換わるように構成されている。４０は、インバ
ータ９、ＣＰＵ１７、シミュレータ２３、切換器２４、
カウンタ４、発振器１８、分周器１９、２相パルス発生
器２０、カウンタ２１、および、パルス切換器２７から
構成される駆動制御装置である。以上の他は、図３に示
す駆動制御装置と同様なので説明を省略する。
【００３５】図５によりこの発明の実施の形態３の動作
について説明する。はじめに、切換器２４、および、パ
ルス切換器２７をＣ側に切換えられている場合について
説明する。シミュレータ２３からは位置コントローラ５
から与えられた速度指令に応じた模擬モータの現在位置
が出力され、ＣＰＵ１７に入力される。ＣＰＵ１７、発
振器１８、分周器１９、２相パルス発生器２０、およ
び、カウンタ２１は図３に示す駆動制御装置の場合と同
様に動作する。２相パルス発生器２０から出力される位
相差９０度の２相パルス列はパルス切換器２７を介して
位置コントローラ５に出力される。位置コントローラ５
はこの２相パルス列と位置指令とにもとづき速度指令を
求め駆動制御装置４０に出力する。
について説明する。はじめに、切換器２４、および、パ
ルス切換器２７をＣ側に切換えられている場合について
説明する。シミュレータ２３からは位置コントローラ５
から与えられた速度指令に応じた模擬モータの現在位置
が出力され、ＣＰＵ１７に入力される。ＣＰＵ１７、発
振器１８、分周器１９、２相パルス発生器２０、およ
び、カウンタ２１は図３に示す駆動制御装置の場合と同
様に動作する。２相パルス発生器２０から出力される位
相差９０度の２相パルス列はパルス切換器２７を介して
位置コントローラ５に出力される。位置コントローラ５
はこの２相パルス列と位置指令とにもとづき速度指令を
求め駆動制御装置４０に出力する。
【００３６】この発明の実施の形態３において、切換器
２４、および、パルス切換器２７がＤ側に切換えられて
いる場合には、図６に示す従来装置の駆動制御装置と同
様の動作を行うことができる。
２４、および、パルス切換器２７がＤ側に切換えられて
いる場合には、図６に示す従来装置の駆動制御装置と同
様の動作を行うことができる。
【００３７】図５に示す駆動制御装置によれば、３相交
流電源１０、モータ２、および、位置検出器１を接続し
なくても２相パルス列を出力することができるので、図
９に示す従来装置で用いられている現在位置表示器を接
続使用することができる。
流電源１０、モータ２、および、位置検出器１を接続し
なくても２相パルス列を出力することができるので、図
９に示す従来装置で用いられている現在位置表示器を接
続使用することができる。
【００３８】なお、図１、図３、および、図５に示す駆
動制御装置の説明においては、被駆動装置はモータであ
ったが、これに限定されるものでなく、諸種の設計的変
更を含むものである。
動制御装置の説明においては、被駆動装置はモータであ
ったが、これに限定されるものでなく、諸種の設計的変
更を含むものである。
【００３９】
【発明の効果】以上のように本発明による駆動制御装置
によれば、インバータが入力された電力を第１制御情報
にもとづき所定周波数の三相交流電力に変換してモータ
に供給し、発振手段が所定周波数で発振し、分周手段が
入力された第２制御情報にもとづき発振手段の出力を分
周し、２相パルス発生／カウント手段が分周手段の分周
出力および第３制御情報にもとづき２相パルスを発生出
力するとともにカウントを行い、制御手段が、所定の制
御周期毎に速度指令およびシリアル位置情報にもとづき
第１制御情報を算出するとともに、制御周期単位で所定
時間ずらせて複数回読み取られたシリアル位置情報と制
御周期単位で所定時間ずらせて複数回読み取られた２相
パルス発生／カウント手段のカウント値と発振手段の発
振周波数と制御周期とにもとづき第２制御情報を算出
し、シリアル情報の増減方向を示す情報としての第３制
御情報を求めるようにしたので、位置検出装置としてシ
リアルデータを出力するものを用いて位置検出装置と駆
動制御装置間との間の接続線の本数を減らしコストの低
減化と配線の省スペース化を図ることができるととも
に、位置コントローラとして２相パルスによるフィード
バック位置情報を必要とするものを用いることができる
効果がある。また、２相パルスをカウントして現在位置
の表示等を行う装置を接続使用できる効果がある。
によれば、インバータが入力された電力を第１制御情報
にもとづき所定周波数の三相交流電力に変換してモータ
に供給し、発振手段が所定周波数で発振し、分周手段が
入力された第２制御情報にもとづき発振手段の出力を分
周し、２相パルス発生／カウント手段が分周手段の分周
出力および第３制御情報にもとづき２相パルスを発生出
力するとともにカウントを行い、制御手段が、所定の制
御周期毎に速度指令およびシリアル位置情報にもとづき
第１制御情報を算出するとともに、制御周期単位で所定
時間ずらせて複数回読み取られたシリアル位置情報と制
御周期単位で所定時間ずらせて複数回読み取られた２相
パルス発生／カウント手段のカウント値と発振手段の発
振周波数と制御周期とにもとづき第２制御情報を算出
し、シリアル情報の増減方向を示す情報としての第３制
御情報を求めるようにしたので、位置検出装置としてシ
リアルデータを出力するものを用いて位置検出装置と駆
動制御装置間との間の接続線の本数を減らしコストの低
減化と配線の省スペース化を図ることができるととも
に、位置コントローラとして２相パルスによるフィード
バック位置情報を必要とするものを用いることができる
効果がある。また、２相パルスをカウントして現在位置
の表示等を行う装置を接続使用できる効果がある。
【００４０】また、シミュレーション手段がモータを模
擬した模擬モータの位置にもとづく位置情報を出力し、
切換手段が位置検出装置からのシリアル位置情報および
シミュレーション手段からの位置情報のうちのいずれか
一方を選択的に出力し、制御手段は所定の制御周期毎に
速度指令および切換手段の出力にもとづき第１制御情報
を算出するとともに、制御周期単位で所定時間ずらせて
複数回読み取られた切換手段からの出力と制御周期単位
で所定時間ずらせて複数回読み取られた２相パルス発生
／カウント手段のカウント値と発振手段の発振周波数と
制御周期とにもとづき第２制御情報を算出し、切換手段
の出力の増減方向を示す情報としての第３制御情報を求
めるようにしたので、システムの立ち上げ時などにおい
て、被駆動装置および位置検出器を接続せずに位置コン
トローラを含めたシステムの動作確認または調整を行う
ことができる効果がある。
擬した模擬モータの位置にもとづく位置情報を出力し、
切換手段が位置検出装置からのシリアル位置情報および
シミュレーション手段からの位置情報のうちのいずれか
一方を選択的に出力し、制御手段は所定の制御周期毎に
速度指令および切換手段の出力にもとづき第１制御情報
を算出するとともに、制御周期単位で所定時間ずらせて
複数回読み取られた切換手段からの出力と制御周期単位
で所定時間ずらせて複数回読み取られた２相パルス発生
／カウント手段のカウント値と発振手段の発振周波数と
制御周期とにもとづき第２制御情報を算出し、切換手段
の出力の増減方向を示す情報としての第３制御情報を求
めるようにしたので、システムの立ち上げ時などにおい
て、被駆動装置および位置検出器を接続せずに位置コン
トローラを含めたシステムの動作確認または調整を行う
ことができる効果がある。
【００４１】また、インバータが入力された電力を第１
制御情報にもとづき所定周波数の三相交流電力に変換し
てモータに供給し、カウンタが位置検出装置からの２相
パルスをカウントし、シミュレーション手段がモータを
模擬した模擬モータの位置にもとづく模擬位置情報を出
力し、切換手段がカウンタのカウント出力およびシュミ
レーション手段からの模擬位置情報のうちのいずれか一
方を選択的に出力し、発振手段が所定周波数で発振し、
分周手段が入力された第２制御情報にもとづき発振手段
の出力を分周し、２相パルス発生／カウント手段が分周
手段の分周出力および第３制御情報にもとづき２相パル
スを発生するとともにカウントを行い、制御手段が所定
の制御周期毎に切換手段の出力および速度指令にもとづ
き第１制御情報を算出するとともに、制御周期単位で所
定時間ずらせて複数回読み取られた切換手段からの出力
と制御周期単位で所定時間ずらせて複数回読み取られた
２相パルス発生／カウント手段のカウント値と発振手段
の発振周波数と制御周期とにもとづき第２制御情報を算
出し、切換手段の出力の増減方向を示す情報としての第
３制御情報を求め、パルス切換手段が位置検出装置から
の２相パルスと上記２相パルス発生手段からの２相パル
スのいずれか一方を選択的に出力するようにしたので、
位置検出装置として２相パルスを出力するものを用い、
位置コントローラとして２相パルスによるフィードバッ
ク位置情報を必要とするものを用いたシステムにおい
て、システムの立ち上げ時などにおいて、被駆動装置お
よび位置検出器を接続せずに位置コントローラを含めた
システムの動作確認または調整を行うことができる効果
がある。
制御情報にもとづき所定周波数の三相交流電力に変換し
てモータに供給し、カウンタが位置検出装置からの２相
パルスをカウントし、シミュレーション手段がモータを
模擬した模擬モータの位置にもとづく模擬位置情報を出
力し、切換手段がカウンタのカウント出力およびシュミ
レーション手段からの模擬位置情報のうちのいずれか一
方を選択的に出力し、発振手段が所定周波数で発振し、
分周手段が入力された第２制御情報にもとづき発振手段
の出力を分周し、２相パルス発生／カウント手段が分周
手段の分周出力および第３制御情報にもとづき２相パル
スを発生するとともにカウントを行い、制御手段が所定
の制御周期毎に切換手段の出力および速度指令にもとづ
き第１制御情報を算出するとともに、制御周期単位で所
定時間ずらせて複数回読み取られた切換手段からの出力
と制御周期単位で所定時間ずらせて複数回読み取られた
２相パルス発生／カウント手段のカウント値と発振手段
の発振周波数と制御周期とにもとづき第２制御情報を算
出し、切換手段の出力の増減方向を示す情報としての第
３制御情報を求め、パルス切換手段が位置検出装置から
の２相パルスと上記２相パルス発生手段からの２相パル
スのいずれか一方を選択的に出力するようにしたので、
位置検出装置として２相パルスを出力するものを用い、
位置コントローラとして２相パルスによるフィードバッ
ク位置情報を必要とするものを用いたシステムにおい
て、システムの立ち上げ時などにおいて、被駆動装置お
よび位置検出器を接続せずに位置コントローラを含めた
システムの動作確認または調整を行うことができる効果
がある。
【図１】 この発明の実施の形態１による駆動制御装置
のブロック図である。
のブロック図である。
【図２】 この発明の実施の形態１における動作を示す
フロー図である。
フロー図である。
【図３】 この発明の実施の形態２によるによる駆動制
御装置のブロック図である。
御装置のブロック図である。
【図４】 この発明の実施の形態２におけるシミュレー
タの構成図である。
タの構成図である。
【図５】 この発明の実施の形態３による駆動制御装置
のブロック図である。
のブロック図である。
【図６】 ２相パルスを出力する位置検出器を用いた従
来の駆動制御装置のブロック図である。
来の駆動制御装置のブロック図である。
【図７】 モータ正転時の２相パルスの出力例を示す図
である。
である。
【図８】 モータ逆転時の２相パルスの出力例を示す図
である。
である。
【図９】 現在位置表示器を接続したときの従来装置を
示す駆動制御装置のブロック図である。
示す駆動制御装置のブロック図である。
【図１０】 シリアルデータを出力する位置検出器を用
いた従来の駆動制御装置を示すブロック図である。
いた従来の駆動制御装置を示すブロック図である。
１ 位置検出器 ２ モータ ３ ２相パルス発生器 ４ カウンタ ５ 位置コントローラ ６ カウンタ ７ 位置制御部 ８ ＣＰＵ ９ インバータ １０ ３相交流電源 １１ 駆動制御装置 １２ 位置検出器 １３ 位置データ生成部 １４ シリアル送信部 １５ シリアル受信部 １７ ＣＰＵ １８ 発振器 １９ 分周器 ２０ ２相パルス発生器 ２１ カウンタ ２２ 駆動制御装置 ２３ シミュレータ ２４ 切換器 ２５ 駆動制御装置 ２６ 位置指令生成部 ２７ パルス切換器 ２８ デコーダ ２９ 表示器 ３０ 速度設定器 ３１ ＰＩコントローラ ３２ モータモデル ３３ 積分器 ３４ 模擬モータの速度 ３５ 速度指令 ３６ 現在位置表示器 ４０ 駆動制御装置
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) H02P 5/00 G05D 3/12 303 G05D 13/62
Claims (3)
- 【請求項１】 モータの位置にもとづくシリアル情報で
あるシリアル位置情報を出力する位置検出装置と、２相
パルスによる位置フィードバック情報および位置指令に
もとづき速度指令を出力する位置制御装置と、の間に介
在し上記モータを駆動する駆動制御装置であって、入力
された電力を第１制御情報にもとづき所定周波数の三相
交流電力に変換して上記モータに供給するインバータ
と、所定周波数で発振する発振手段と、入力された第２
制御情報にもとづき上記発振手段の出力を分周する分周
手段と、上記分周手段の分周出力および第３制御情報に
もとづき上記２相パルスを発生出力するとともにカウン
トを行う２相パルス発生／カウント手段と、所定の制御
周期毎に上記速度指令および上記シリアル位置情報にも
とづき上記第１制御情報を算出するとともに、上記制御
周期単位で所定時間ずらせて複数回読み取られた上記シ
リアル位置情報と上記制御周期単位で所定時間ずらせて
複数回読み取られた上記２相パルス発生／カウント手段
のカウント値と上記発振手段の発振周波数と上記制御周
期とにもとづき上記第２制御情報を算出し、上記シリア
ル情報の増減方向を示す情報としての上記第３制御情報
を求める制御手段と、を備えた駆動制御装置。 - 【請求項２】 モータを模擬した模擬モータの位置にも
とづく位置情報を出力するシミュレーション手段と、位
置検出装置からのシリアル位置情報および上記シミュレ
ーション手段からの位置情報のうちのいずれか一方を選
択的に出力する切換手段とを有し、制御手段は所定の制
御周期 毎に速度指令および上記切換手段の出力にもと
づき第１制御情報を算出するとともに、上記制御周期単
位で所定時間ずらせて複数回読み取られた上記切換手段
からの出力と上記制御周期単位で所定時間ずらせて複数
回読み取られた上記２相パルス発生／カウント手段のカ
ウント値と上記発振手段の発振周波数と上記制御周期と
にもとづき第２制御情報を算出し、上記切換手段の出力
の増減方向を示す情報としての第３制御情報を求めるこ
とを特徴とする請求項１記載の駆動制御装置。 - 【請求項３】 モータの移動にもとづく２相パルス情報
を出力する位置検出装置と、２相パルスによる位置フィ
ードバック情報および位置指令にもとづき速度指令を出
力する位置制御装置と、の間に介在し上記モータを駆動
する駆動制御装置であって、入力された電力を第１制御
情報にもとづき所定周波数の三相交流電力に変換して上
記モータに供給するインバータと、上記位置検出装置か
らの２相パルスをカウントするカウンタと、上記モータ
を模擬した模擬モータの位置にもとづく模擬位置情報を
出力するシミュレーション手段と、上記カウンタのカウ
ント出力および上記シュミレーション手段からの上記模
擬位置情報のうちのいずれか一方を選択的に出力する切
換手段と、所定周波数で発振する発振手段と、入力され
た第２制御情報にもとづき上記発振手段の出力を分周す
る分周手段と、上記分周手段の分周出力および第３制御
情報にもとづき２相パルスを発生するとともにカウント
を行う２相パルス発生／カウント手段と、所定の制御周
期毎に上記切換手段の出力および上記速度指令にもとづ
き上記第１制御情報を算出するとともに、上記制御周期
単位で所定時間ずらせて複数回読み取られた上記切換手
段からの出力と上記制御周期単位で所定時間ずらせて複
数回読み取られた上記２相パルス発生／カウント手段の
カウント値と上記発振手段の発振周波数と上記制御周期
とにもとづき上記第２制御情報を算出し、上記切換手段
の出力の増減方向を示す情報としての上記第３制御情報
を求める制御手段と、上記位置検出装置からの２相パル
スと上記２相パルス発生手段からの２相パルスのいずれ
か一方を選択的に出力するパルス切換手段と、を有する
ことを特徴とする駆動制御装置。
Priority Applications (3)
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|---|---|---|---|
| JP5064050A JP2833401B2 (ja) | 1993-03-23 | 1993-03-23 | 駆動制御装置 |
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Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5064050A JP2833401B2 (ja) | 1993-03-23 | 1993-03-23 | 駆動制御装置 |
Publications (2)
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|---|---|
| JPH06276773A JPH06276773A (ja) | 1994-09-30 |
| JP2833401B2 true JP2833401B2 (ja) | 1998-12-09 |
Family
ID=13246884
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
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1993
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-
1994
- 1994-03-22 US US08/215,716 patent/US5442273A/en not_active Expired - Lifetime
- 1994-03-23 DE DE4410062A patent/DE4410062C2/de not_active Expired - Fee Related
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