JP2832657B2 - Lifting and transporting steady rest device - Google Patents

Lifting and transporting steady rest device

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JP2832657B2
JP2832657B2 JP3346766A JP34676691A JP2832657B2 JP 2832657 B2 JP2832657 B2 JP 2832657B2 JP 3346766 A JP3346766 A JP 3346766A JP 34676691 A JP34676691 A JP 34676691A JP 2832657 B2 JP2832657 B2 JP 2832657B2
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transporting
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範之 西山
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/0265—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric the criterion being a learning criterion
    • G05B13/0275—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric the criterion being a learning criterion using fuzzy logic only

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Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、ワイアにより荷重、即
ち、吊り荷を吊した状態で運搬するクレーンにおいて、
台車の荷振れを防止しながら移動制御する巻上げ運搬用
振れ止め装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a crane for carrying a load by wires, that is, a suspended load.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hoisting and steadying device for controlling the movement of a bogie while preventing its movement.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、この種の巻上げ運搬用振れ止め装
置は、荷重の荷振れを振り子の運動方程式に従う伝達関
数を用いて運搬部を速度制御することによって抑制する
か、或いは、更にファジィ推論に基づいて現状値よりも
理想的なパターンを推定して運搬部を速度制御すること
で荷重の荷振れを抑制するもの等が知られている。2. Description of the Related Art Conventionally, this type of hoisting device for hoisting and transporting suppresses load deflection by controlling the speed of a transporting portion using a transfer function according to the equation of motion of a pendulum, or furthermore, using fuzzy inference. There is known a method in which an ideal pattern is estimated from the current value on the basis of the current value to control the speed of the transporting unit, thereby suppressing load deflection.

【０００３】前者に関連する制御技術としては、例えば
特公昭５２−１５４０号公報に開示されている制御装置
がある。この制御装置は、予め計算設定されたトロリー
の速度指令により、トロリーを最大の加・減速若しくは
最大速度をもつて走行し、且つ目標地点上に荷が到達し
た際に、運転上最も都合の良いロープの振れ角，振れ角
速度とするように、クレーンを制御している。又、特開
昭６４−７５３９６号公報に開示されている制御装置も
あり、この装置では、荷重の移動終了時に荷重に振れを
残存させることなく、総運搬時間を短縮させる巻上げ運
搬装置の荷重振れ止め制御を行っている。As a control technique related to the former, for example, there is a control device disclosed in Japanese Patent Publication No. 52-1540. The control device travels the trolley with the maximum acceleration / deceleration or the maximum speed according to the trolley speed command calculated and set in advance, and when the load reaches the target point, the operation is most convenient. The crane is controlled so that the rope swing angle and swing angular velocity are obtained. There is also a control device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 64-75396. In this device, a load swing of a hoisting / transporting device for shortening the total transport time without leaving the load remaining at the end of the load movement. Stop control is being performed.

【０００４】一方、後者に関連する制御技術としては、
特開平１−３１３２９９号公報に開示されている振れ止
め装置がある。この振れ止め装置は、吊り荷の重量、吊
り下げロープ長，及びトロリーの位置から経験則に基づ
いて決定される減速開始位置、減速中止位置、及び再減
速開始振れ角、若しくは等速維持時間をファジィ推論を
適用してルールマップ上に数値入力しておき、運転の
際、これらのデータを運転データとして取り出し、クレ
ーンを制御し、結果として、吊り荷の加速、減速を行っ
ている。On the other hand, control techniques related to the latter include:
There is a steady rest device disclosed in JP-A-1-313299. This steady rest device determines the deceleration start position, deceleration stop position, and re-deceleration start swing angle or constant speed maintenance time determined based on empirical rules from the weight of the suspended load, the length of the suspended rope, and the position of the trolley. By applying fuzzy inference and inputting numerical values on the rule map, these data are taken out as operation data during operation, and the crane is controlled. As a result, acceleration and deceleration of the suspended load are performed.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の巻上げ
運搬用振れ止め装置のうち、運動方程式を利用した装置
の場合、荷重の荷振れを検出した後に追随して振り子の
運動方程式に従う伝達関数に切換えて運搬部を速度制御
しているため、追随に要する時間差の分だけ現状の荷振
れ状態が変化してしまい、荷重の荷振れ防止を高精度に
行い得ないという問題がある。Among the above-mentioned conventional hoisting devices for hoisting and transporting, in the case of a device utilizing the equation of motion, a transfer function according to the equation of motion of the pendulum follows the motion of the pendulum following detection of load deflection. due to the speed control haul unit is switched, following the required Mai and by an amount corresponding change in current load pendulum state of the time difference, there is a problem that it can not perform load pendulum prevention of the load with high accuracy.

【０００６】又、ファジィ推論を適用した振れ止め装置
の場合には、荷振れの振り子周期の推定，即ち、荷重の
重心位置の推定値の適確さに加え、時間管理の精度によ
って荷振れ防止の精度が大きく左右されるため、荷重の
重心位置の推定値を適確にした上で高速サンプリングを
行う必要があるが、現状では余り適確な重心位置の推定
値を得ておらず、しかも高速サンプリングの情報処理に
負担がかかり過ぎて荷振れ防止を充分な精度で行い得な
いという問題がある。In the case of a steady rest device to which fuzzy inference is applied, in addition to the estimation of the pendulum period of the load swing, that is, the accuracy of the estimated value of the position of the center of gravity of the load, the load swing is prevented by the accuracy of time management. for accuracy greatly influenced, it is necessary to perform high-speed sampling on you accurately estimate the center of gravity of the load weight, not give an estimate of the remainder accurately centroid position at present, In addition, there is a problem in that the load on the information processing of the high-speed sampling is excessively increased, and it is not possible to prevent the deflection of the load with sufficient accuracy.

【０００７】本発明は、このような問題点を解消すべく
なされたもので、その技術的課題は、所望の位置へ荷振
れの無い状態で迅速に移動させることができる巻上げ運
搬用振れ止め装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve such a problem, and a technical problem thereof is to provide a hoisting / sway device for hoisting / transporting which can be quickly moved to a desired position without load swing. Is to provide.

【０００８】本発明の他の目的は、荷の振れ止めと位置
決めとを同時に行い得る巻上げ運搬用振れ止め装置を提
供することである。Another object of the present invention is to provide a load of steadying the positioning and the locking winding shake for carrying simultaneously may have rows device.

【０００９】本発明の別の目的は、ファジィ制御を用い
て比較的簡単に振れ止め制御を行い得る巻き上げ運搬用
振れ止め装置を提供することである。 Another object of the present invention is to use fuzzy control.
Te ratio comparatively is to provide a simple steadying control bracing for hoisting transportation may have rows device.

【００１０】[0010]

【課題を解決するための手段】本発明によれば、ワイア
により吊り荷を吊るした状態で該吊り荷を運搬する台車
を備えたクレーンに使用されると共に、該吊り荷の荷振
れを検出して該台車に対する速度又は位置の何れかを制
御する巻き上げ運搬用振れ止め装置において、ワイアの
振れ角を検出して振れ角検出信号を出力する振れ角検出
手段と、振れ角検出信号より振れ角速度を算出して振れ
角速度信号を出力する振れ角速度算出手段と、振れ角検
出信号及び振れ角速度信号に応じた加速度に関する適合
度を定めたファジィ制御規則を備えると共に、該ファジ
ィ制御規則に従って第１の加速度要素信号を生成する振
れ止め用ファジィ推論器と、第１の加速度要素信号を用
いて台車の速度を演算するため演算手段とを有し、振れ
止め用ファジィ推論器は、振れ角検出信号及び振れ角速
度信号のうちの一方を横軸に取ると共に、他方を縦軸に
取って該振れ角検出信号及び該振れ角速度信号をそれぞ
れ分類して複数の区画からなるマトリクスを構成し、該
マトリクスの一区画毎に振れ止め用の加速度要素に関す
るファジィ集合の適合度を割り当てて第１の加速度要素
信号を出力するように構成された巻き上げ運搬用振れ止
め装置が得られる。According to the present invention, a wire is provided.
Transports the suspended load while suspending the suspended load
Used for a crane equipped with
To detect either speed or position with respect to the bogie.
In the steadying device for hoisting and transporting,
Shake angle detection that detects the shake angle and outputs a shake angle detection signal
Means and the shake angular velocity calculated from the shake angle detection signal
A shake angular velocity calculating means for outputting an angular velocity signal;
Adaptation of acceleration according to output signal and runout angular velocity signal
Fuzzy control rules with specific degrees
To generate the first acceleration element signal in accordance with the control rules.
Using a fuzzy inference device for stopping and the first acceleration element signal
Calculation means for calculating the speed of the bogie.
The stop fuzzy inference device outputs the deflection angle detection signal and the deflection angular velocity.
Take one of the degree signals on the horizontal axis and the other on the vertical axis.
And take the shake angle detection signal and the shake angular velocity signal.
Into a matrix consisting of a plurality of sections.
For each section of the matrix,
Assigning the degree of fitness of the fuzzy set to the first acceleration element
There is provided a hoisting and resting device configured to output a signal .

【００１１】又、本発明によれば、上記巻き上げ運搬用
振れ止め装置において、台車に対する速度指令信号及び
該台車を運搬するための駆動機構の速度を検出した速度
信号に応じた加速度に関する適合度を定めた別のファジ
ィ制御規則を備えると共に、該別のファジィ制御規則に
従って第２の加速度要素信号を生成する速度制御用ファ
ジィ推論器を有し、演算手段は、第２の加速度要素信号
をも用いて台車の速度 を制御する巻き上げ運搬用振れ止
め装置や、或いは台車に対する速度指令信号及び該台車
を運搬するための駆動機構の速度を検出した速度信号の
何れか一方を横軸に取ると共に、位置偏差を縦軸に取っ
てマトリクスを分割的に構成した後、該マトリクスの一
区画毎に位置決め用の加速度要素に関するファジィ集合
の適合度を割り当てて該位置決め用の加速度要素に関す
るファジィ集合の適合度を第２の加速度要素信号として
生成する位置決め用ファジィ推論器を有し、演算手段
は、第１の加速度要素信号及び第２の加速度要素信号か
ら台車の速度を制御する巻上げ運搬用振れ止め装置が得
られる。 Further , according to the present invention, the above-mentioned transporting device
In the steady rest device, a speed command signal for the bogie and
The speed at which the speed of the drive mechanism for transporting the truck is detected
Another fuzzy signal that defines the fitness for acceleration in response to a signal
And the other fuzzy control rules
Therefore, the speed control file for generating the second acceleration element signal is generated.
And a calculating means for generating a second acceleration element signal.
To control the speed of the trolley using the trolley.
Command signal for the trolley and the bogie, and the bogie
Of the speed signal that detected the speed of the drive mechanism for transporting
One of them is plotted on the horizontal axis, and the position deviation is plotted on the vertical axis.
After the matrix is divided into two parts,
Fuzzy set on acceleration element for positioning in each section
Is assigned to the acceleration element for positioning.
The degree of fitness of the fuzzy set as the second acceleration element signal
Arithmetic means for generating a positioning fuzzy inference device
Are the first acceleration element signal and the second acceleration element signal
To obtain a hoisting and steadying device for controlling the speed of the bogie.
Can be

【００１２】ここでの後者の巻上げ運搬用振れ止め装置
において、演算手段は、第１の加速度要素信号及び第２
の加速度要素信号をクリスプ化手法を用いてクリスプ化
することでクリスプ化された加速度信号を得るクリスプ
手段を有していること、更に、演算手段は、クリスプ化
された加速度信号を積分する積分手段を有していること
は好ましい。 [0012] Here, the latter is a steady rest for hoisting and transporting.
In the calculation, the first acceleration element signal and the second acceleration
Crispization using the crispization technique
To get the crispized acceleration signal
Means, and the arithmetic means is crispized
Having integration means for integrating the obtained acceleration signal
Is preferred.

【００１３】[0013]

【作用】本発明の巻上げ運搬用振れ止め装置は、電動機
の回動速度を速度制御する速度制御器をファジィ推論に
基づいて制御するためのファジィ制御部に対し、検出乃
至算出可能な振れ角検出信号及び振れ角速度信号のう
ち、一方を横軸に取ると共に、他方を縦軸に取ってマト
リクスを構成し、このマトリクスの一区画毎に振れ止め
用の加速度要素に関するファジィ集合の適合度を割り当
ててマトリクスの一区画単位で第１の加速度要素信号を
出力する振れ止め用ファジィ推論器と、目標位置設定器
で設定される速度指令信号と電動機の回動速度信号のう
ち、一方を横軸に取ると共に、他方を縦軸に取ってマト
リクスを構成し、このマトリクスの一区画毎に位置決め
用の加速度要素に関するファジィ集合の適合度を割り当
ててマトリクスの一区画単位で第２の加速度要素信号を
出力する位置決め用或いは速度制御用ファジィ推論器と
を設けている。これにより、ファジィ制御部に備えられ
たクリスプ化演算器は、２つの加速度要素信号を入力
し、重心法や菅野の簡易法等のクリスプ化手法によっ
て、各ファジィ集合推論値の出力加速度を協調させ、ク
リスプ化された加速度信号を発生する。この加速度信号
は、積分されて速度指令信号として速度制御器に与えら
れる。[Action] bracing device for winding the transportation of the present invention, with respect to the fuzzy control unit for controlling based on fuzzy inference speed controller for speed control of the rotation speed of the motor, detected or calculated possible deflection angle detection among the signals and shake angular velocity signal, along with taking one on the horizontal axis and the other constitutes a matrix taking on the vertical axis, by assigning a fit of the fuzzy sets relating to the acceleration elements for preventing deflection per a section of the matrix and anti-vibration fuzzy reasoner for outputting a first acceleration component signal in one compartment unit of Ma Torikusu, among the speed command signal and the motor rotation speed signal set by the target position setting device, the horizontal axis one with taking constitutes a matrix taking the other on the vertical axis, one Ma Torikusu assign the fit of the fuzzy sets relating to the acceleration elements for positioning each a section of the matrix It is provided with positioning or speed control fuzzy inference unit for outputting a second acceleration component signals in picture units. Thereby, the crisp operation unit provided in the fuzzy control unit inputs the two acceleration element signals, and cooperates the output acceleration of each fuzzy set inference value by the crispization method such as the centroid method or the Sugano simple method. , To generate a crisp acceleration signal. The acceleration signal is integrated and given to the speed controller as a speed command signal.

【００１４】[0014]

【実施例】以下に実施例を挙げ、本発明の巻上げ運搬用
振れ止め装置について、図面を参照して詳細に説明す
る。EXAMPLES the following examples, the hoist carrying steady rest of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

【００１５】図１は、本発明の一実施例に係る巻上げ運
搬用振れ止め装置の基本構成を示している。図示された
巻上げ運搬用振れ止め装置は、ワイアにより吊り荷、即
ち、荷重Ｗを懸垂した状態で荷重Ｗを運搬する台車４を
備えたクレーンの振れ止めに使用されている。この場
合、電動機３により台車駆動車輪５を駆動することによ
って、台車４は軌道（図示せず）に沿って走行するもの
とする。FIG. 1 shows a basic structure of a steadying device for hoisting and transporting according to one embodiment of the present invention . Stop shake for transporting winding illustrated apparatus, the suspended load by wire, i.e., are used in crane steady rest having a carriage 4 carrying the load weight W while suspended load W. In this case, it is assumed that the bogie 4 travels along a track (not shown) by driving the bogie drive wheels 5 with the electric motor 3.

【００１６】この巻上げ運搬用振れ止め装置は、台車４
上に設けられ、荷重Ｗの荷振れをワイアの振れより検出
する振れ角検出器７と、この振れ角検出器７に接続され
たファジィ制御部１と、このファジィ制御部１に接続さ
れた目標位置設定器１３と、ファジィ制御部１及び電動
機３の間にそれぞれ別個に接続された速度制御器２及び
速度検出器６とを備えている。 The hoisting and sway device for hoisting and transporting the vehicle 4
A deflection angle detector 7 provided on the top and detecting the deflection of the load W from the deflection of the wire, a fuzzy control unit 1 connected to the deflection angle detector 7, and a target connected to the fuzzy control unit 1 It comprises a position setter 13 and a speed controller 2 and a speed detector 6 which are separately connected between the fuzzy controller 1 and the electric motor 3, respectively.

【００１７】図示されたファジィ制御部１は、振れ角検
出器７から振れ角検出信号が入力される角速度計算器８
と、目標位置設定器１３からの目標位置信号及び速度検
出器６からの速度信号が与えられる位置決め用ファジィ
推論器９と、振れ角検出信号が入力されると共に、角速
度計算器８からの振れ角速度信号が与えられる振れ止め
用ファジィ推論器１０と、クリスプ化演算器１１及び積
分器１２とを備えている。The illustrated fuzzy controller 1 includes an angular velocity calculator 8 to which a shake angle detection signal is input from a shake angle detector 7.
And a positioning fuzzy inference unit 9 to which a target position signal from the target position setting unit 13 and a speed signal from the speed detector 6 are given, and a deflection angle detection signal, and a deflection angular velocity from the angular velocity calculator 8. a stop for the fuzzy inference unit 10 shake signal is applied, and a crisp reduction calculator 1 1及 beauty integrator 12.

【００１８】ここで、角速度計算器８は、振れ角検出器
７からのワイヤの振れ角を表わす振れ角検出信号を受
け、この振れ角検出信号から振れ角速度を算出して得た
振れ角速度信号を振れ角検出信号と共に振れ止め用ファ
ジィ推論器１０へ出力する。[0018] Here, the angular velocity calculator 8, the deflection angle of the wire from the deflection angle detector 7 receives the table Wath deflection angle detection signal, obtained by calculating the angular deflection from the deflection angle detection signal <br / > is vibration in vibration angular velocity signal the deflection angle detection signal co output to stop for the fuzzy inference device 10.

【００１９】振れ止め用ファジィ推論器１０と位置決め
用ファジィ推論器９とは、それぞれ後述するような形式
でファジィ推論を行い、これによって得た第１の加速度
要素信号と第２の加速度要素信号とをクリスプ化演算器
１１へ出力する。[0019] The stop for the fuzzy inference unit 10 shake and the positioning fuzzy inference unit 9 performs fuzzy inference in the format as described below, respectively, the first acceleration obtained by this
And it outputs the element signals and a second acceleration component signals to Crisp reduction calculator 11.

【００２０】このことからも明らかな通り、図示された
ファジィ制御部１は、概略的に言えば、ファジィ制御推
論を利用したものである。ここで、本発明の理解を容易
にするために、ファジィ制御推論について簡単に説明し
ておく。As is clear from the above, the illustrated fuzzy control unit 1 uses fuzzy control inference in general. Here, to facilitate understanding of the present invention, fuzzy control inference will be briefly described.

【００２１】一般に、この種のファジィ制御推論で使用
されるファジィ集合は、計算の簡略化の為、三角形や台
形等の幾何図形を用いる場合が多い。本発明の巻上げ運
搬用振れ止め装置においては、位置、速度、振れ角度、
及び振れ角速度のファジィ集合に関しては三角形を用い
るものとし、出力加速度に関しては直線を採用するもの
とする。以下、これら位置、速度、振れ角度、振れ角速
度、及び出力加速度を集合的に物理量と呼ぶ。Generally, a fuzzy set used in this type of fuzzy control inference often uses a geometric figure such as a triangle or a trapezoid in order to simplify the calculation. In the hoisting device for hoisting and transporting of the present invention, the position, speed, runout angle,
A triangle is used for the fuzzy set of the swing angular velocity and a straight line is used for the output acceleration. Hereinafter, these positions, speeds, shake angles, shake angular velocities, and output accelerations are collectively referred to as physical quantities.

【００２２】上述した三角形が適用される何れのファジ
ィ集合も、縦軸には、適合度（最大値１）がとられ、他
方、横軸には、中心を零とし、且つ、中心からの偏差を
±１として区分して、それぞれの物理量が割り当てられ
る。この場合、各物理量には、偏差−１から偏差１まで
の区間が割り当てられ、この区間が偏差＋１から−１の
方向に、それぞれＮＢ、ＮＭ、ＮＳ、ＺＥ、ＰＳ、Ｐ
Ｍ、ＰＢの７区分に分けられているものとして説明す
る。In any of the fuzzy sets to which the above-described triangle is applied, the vertical axis indicates the fitness (maximum value 1), while the horizontal axis indicates zero at the center and the deviation from the center. Are classified as ± 1, and the respective physical quantities are assigned. In this case, a section from deviation −1 to deviation 1 is allocated to each physical quantity, and this section is defined as NB, NM, NS, ZE, PS, P in the direction from deviation +1 to −1.
The description will be made assuming that M and PB are divided into seven sections.

【００２３】具体的に云えば、位置のファジィ集合の場
合、横軸に距離（位置偏差）をとり、この横軸をＺＥを
中心とし、ＮＢをかなり後，ＮＭをやや後、ＮＳを少し
後、ＰＳを少し前、ＰＭをやや前、ＰＢをかなり前等と
して区分する。又、速度のファジィ集合の場合、横軸に
速度をとり、ＺＥを中心として、ＮＢをかなり遅い，Ｎ
Ｍをやや遅い、ＮＳを少し遅い、ＰＳを少し速い、ＰＭ
をやや速い、ＰＢをかなり速い等として区分している。
一方、振れ角度のファジィ集合の場合、振れ角度を示す
横軸を、ＺＥを中心として、ＮＢをかなり後方に振れて
いる、ＮＭをやや後方に振れている、ＮＳを少し後方に
振れている、ＰＳを少し前方に振れている、ＰＭをやや
前方に振れている、ＰＢをかなり前方に振れている等と
区分している。更に、振れ角度速度のファジィ集合の場
合、振れ角度速度を示す横軸を、ＺＥを中心として、振
れ角度のファジィ集合の場合と同様に、ＮＢをかなり後
方に振れている、ＮＭをやや後方に振れている、ＮＳを
少し後方に振れている、ＰＳを少し前方に振れている、
ＰＭをやや前方に振れている、ＰＢをかなり前方に振れ
ている等として区分している。More specifically, in the case of a fuzzy set of positions, a distance (positional deviation) is set on the horizontal axis, and the horizontal axis is centered on ZE, and is considerably after NB, slightly after NM, and slightly after NS. , PS a little before, PM a little before, and PB pretty much before. In the case of a fuzzy set of speeds, the speed is plotted on the horizontal axis, and the NB is considerably slower with the ZE as the center.
M is slightly slower, NS is slightly slower, PS is slightly faster, PM
Is classified as slightly faster, and PB as considerably faster.
On the other hand, in the case of the fuzzy set of the swing angle, the horizontal axis indicating the swing angle is shown by swinging the NB considerably backward, the NM slightly swinging backward, the NS slightly swinging backward around the ZE, PS is slightly swaying forward, PM is slightly swaying forward, and PB is considerably swaying forward. Furthermore, in the case of the fuzzy set of the shake angular velocity, the horizontal axis indicating the shake angular velocity is set to the center of ZE, and the NB is swung considerably backward, similar to the case of the fuzzy set of the shake angle. Swinging, NS swinging a little backward, PS swinging a little forward,
The PM is classified as slightly swinging forward, the PB as swinging considerably forward, and the like.

【００２４】一方、本発明では、直線によって表わされ
る出力加速度のファジィ集合については、横軸に加速度
をとり、ＺＥを中心として、ＮＢをかなり遅い、ＮＭを
やや遅い、ＮＳを少し遅い、ＰＳを少し速い、ＰＭをや
や速い、ＰＢをかなり速い等と区分している。On the other hand, in the present invention, for the fuzzy sets of the output acceleration by the linear it is I table, taking the acceleration on the horizontal axis, about a ZE, rather slow and NB, slightly slow the NM, a little slow NS, PS is classified as slightly faster, PM is slightly faster, and PB is considerably faster.

【００２５】上記した点を考慮して、図１を参照する
と、ファジィ制御部１における位置決め用ファジィ推論
器９は、速度検出器６から出力される電動機３の回動速
度信号を入力し、これを横軸にとると共に、これを積分
することによって得られた位置信号と目標位置設定器１
３より入力された目的位置信号との差を計算することに
より得られた位置偏差を縦軸に取って区画されたマトリ
クスを形成し、このマトリクスの一区画毎に位置決め用
の加速度要素に関するファジィ集合の適合度を割り当て
た表１に示すような位置決め用ファジィ制御規則を有し
ている。従って、位置決め用ファジィ推論器９は、横軸
及び縦軸の位置偏差及び速度に応じた一区画単位で第２
の加速度要素信号を出力する。この場合、第２の加速度
要素信号は適合度に応じて、複数個出力されることもあ
る。In consideration of the above points, referring to FIG. 1, the fuzzy inference unit 9 for positioning in the fuzzy control unit 1 inputs the rotation speed signal of the electric motor 3 output from the speed detector 6, and the Rutotomoni and the horizontal axis, which position signal obtained by integrating the target position setter 1
The position deviation obtained by calculating the difference between the target position signal inputted from 3 taken on the vertical axis to form a matrix which is divided, fuzzy set relating to the acceleration elements for positioning each a section of the matrix And a positioning fuzzy control rule as shown in Table 1 to which the degree of conformity is assigned. What slave, positioning fuzzy inference unit 9 is a horizontal axis and one section unit corresponding to the position deviation and velocity of the longitudinal axis the second
Output the acceleration element signal. In this case, a plurality of second acceleration element signals may be output according to the degree of adaptation.

【００２６】[0026]

【表１】 [Table 1]

【００２７】表１からも明らかな通り、位置決め用のフ
ァジィ制御規則は、位置偏差の７区分ＮＢＰ，ＮＭＰ，
ＮＳＰ，ＺＥＰ，ＰＳＰ，ＰＭＰ，ＰＢＰに対し、速度
の７区分ＮＢＳ，ＮＭＳ，ＮＳＳ，ＺＥＳ，ＰＳＳ，Ｐ
ＭＳ，ＰＢＳでマトリクス構成される総計４９のマトリ
クス要素、即ち、区画に対し、それぞれ出力加速度に関
して上述したＮＢ，ＮＭ，ＮＳ，ＺＥ，ＰＳ，ＰＭ，Ｐ
Ｂの７区分で適合度を割り当てている。このように、位
置偏差及び速度は上述したように、それぞれ７区分され
ている。尚、位置決め用ファジィ推論器９の代わりに、
速度制御用ファジィ推論器を用いても良い。As is clear from Table 1, the fuzzy control rules for positioning are based on the seven categories of position deviation NBP, NMP,
For NSP, ZEP, PSP, PMP, and PBP, 7 divisions of speed NBS, NMS, NSS, ZES, PSS, P
For a total of 49 matrix elements composed of a matrix of MS and PBS, that is, for each section, NB, NM, NS, ZE, PS, PM, P
The fitness is assigned in seven categories of B. As described above, the position deviation and the velocity are each divided into seven sections as described above. In addition, instead of the positioning fuzzy inference device 9,
A fuzzy inference device for speed control may be used.

【００２８】更に、図示されたファジィ制御部１は、振
れ角検出信号及び振れ角速度信号に応じた第１の加速度
要素信号を出力する振れ止め用ファジィ推論器１０を有
している。この場合、図示された振れ止め用ファジィ推
論器１０は表２に示すような振れ止め用のファジィ制御
規則に従って第１の加速度要素信号を出力する。Further, the illustrated fuzzy control section 1 has a steady-state fuzzy inference device 10 for outputting a first acceleration element signal corresponding to a shake angle detection signal and a shake angular velocity signal. In this case, stopping fuzzy inference unit 10 shake the illustrated outputs a vibration acceleration component signal to the fuzzy control rule therefore first for preventing, as shown in Table 2.

【００２９】[0029]

【表２】 [Table 2]

【００３０】表２に示された振れ止め制御用のファジィ
制御規則は、振れ角度の７区分ＮＢＤ，ＮＭＤ，ＮＳ
Ｄ，ＺＥＤ，ＰＳＤ，ＰＭＤ，ＰＢＤに対し、振れ角速
度の７区分ＮＢＫ，ＮＭＫ，ＮＳＫ，ＺＥＫ，ＰＳＫ，
ＰＭＫ，ＰＢＫでマトリクス構成される総計４９のマト
リクス要素に対し、表２に示す如く、それぞれ出力加速
度に関して上述したＮＢ，ＮＭ，ＮＳ，ＺＥ，ＰＳ，Ｐ
Ｍ，ＰＢの７区分で適合度を割り当てている。The fuzzy control rules for the anti-sway control shown in Table 2 are based on the seven sections NBD, NMD, NS of the run-out angle.
For D, ZED, PSD, PMD, and PBD, 7 sections of swing angular velocity NBK, NMK, NSK, ZEK, PSK,
As shown in Table 2, NB, NM, NS, ZE, PS, P
Matching degrees are assigned in seven categories of M and PB.

【００３１】具体的に言えば、表２では、振れ角検出器
７により出力されるワイアの振れ角に関する振れ角検出
信号（ＮＢＤ〜ＰＢＤ）が７区分に分けられて横軸に示
されており、他方、この振れ角検出信号から角速度計算
器８で算出された振れ角速度信号（ＮＢＫ〜ＰＢＫ）が
縦軸に７区分に分けて示されている。これらによって、
４９の区画からなるマトリクスが形成されている。この
マトリクスの各区画には、各区分された振れ角及び角速
度に応じた振れ止め用の加速度要素がファジィ集合の適
合度の形で割り当てられており、これら加速度要素は第
１の加速度要素信号として出力される。この場合、振れ
止め用ファジィ推論器１０は、位置決め用ファジィ推論
器９と同様に、適合度に応じて複数の加速度要素信号を
出力することもある。More specifically, in Table 2, the swing angle detection signals (NBD to PBD) relating to the swing angle of the wire output by the swing angle detector 7 are divided into seven sections and are plotted on the horizontal axis. On the other hand, the shake angular velocity signals (NBK to PBK) calculated by the angular velocity calculator 8 from the shake angle detection signal are shown on the vertical axis in seven sections. By these,
A matrix consisting of 49 sections is formed. Each section of this matrix is assigned a steady-state acceleration element corresponding to each of the divided swing angles and angular velocities in the form of a degree of fitness of a fuzzy set, and these acceleration elements are used as a first acceleration element signal. Is output. In this case, the steady-state fuzzy inference device 10 may output a plurality of acceleration element signals according to the degree of conformity, similarly to the positioning fuzzy inference device 9.

【００３２】このように、単に、位置決め用ファジィ推
論器９から出力される第２の加速度要素信号だけでな
く、振れ止め用ファジィ推論器１０からの第１の加速度
要素信号をも使用することにより、荷振れを高精度に防
止できる。As described above, not only the second acceleration element signal output from the positioning fuzzy inference unit 9 but also the first acceleration element signal from the steady-state fuzzy inference unit 10 is used. In addition, the deflection of the load can be prevented with high accuracy.

【００３３】上記した振れ止め用ファジィ推論器１０と
位置決め用ファジィ推論器９とからそれぞれ出力される
第１の加速度要素信号と第２の加速度要素信号とは、そ
れぞれ振れ止め用ファジィ推論出力，位置決め用ファジ
ィ推論出力として、クリスプ化演算器１１に与えられ
る。The first acceleration element signal and the second acceleration element signal output from the steady-state fuzzy inference unit 10 and the positioning fuzzy inference unit 9 are respectively used for the steady-state fuzzy inference output and the positioning. The output is given to the crisp operation unit 11 as a fuzzy inference output.

【００３４】クリスプ化演算器１１は、第１の加速度要
素信号及び第２の加速度要素信号を入力し、これら各フ
ァジィ集合推論の出力加速度を後述する重心法や菅野の
簡易法等のクリスプ化（合成波形修正化）手法により、
クリスプ化して最適な振れ止め加速度信号として出力す
る。更に、この加速度信号は積分器１２により積分され
て速度指令信号を出力する。上記したクリスプ化手法と
しては、後述するように、重心法或いは菅野の簡易法等
が適用できる。The crisp operation unit 11 is provided with a first acceleration
The elementary signal and the second acceleration element signal are input, and the output acceleration of each of these fuzzy set inferences is calculated by a crisp (synthetic waveform correction) method such as the centroid method or the Sugano's simple method described later.
It is converted into a crisp signal and output as an optimal steady rest acceleration signal. Further, the acceleration signal is integrated by the integrator 12 to output a speed command signal. As described above, the center of gravity method or the Sugano's simplified method can be applied as described later.

【００３５】図２に示された幾何学図形は、位置決め用
ファジィ推論器９及び振れ止め用ファジィ推論器１０の
第２及び第１の加速度要素信号の例を示しており、これ
ら第２及び第１の加速度要素信号は位置決め用ファジィ
推論出力及び振れ止め用ファジィ推論出力として送出さ
れる。図示された例では、位置決め用ファジィ推論出力
として与えられるファジィ集合のＮＭ適合度が０．６、
ＮＳ適合度が０．４であり、他方、振れ止め用ファジィ
推論出力として与えられるファジィ集合のＰＳ適合度が
０．２、ＰＢ適合度が０．８である場合のものである。
この例では、２つの適合度のみが出力されたものと仮定
しているが、位置決め用ファジィ推論出力と振れ止め用
ファジィ推論出力との何れの区分からも出力が得られる
可能性があり、この場合には、各適合度に応じた幾何学
図形であらわされる推論出力が各推論器９及び１０から
出力されることになる。The geometrical figures shown in FIG. 2 show examples of the second and first acceleration element signals of the positioning fuzzy inference unit 9 and the steady-state fuzzy inference unit 10, respectively. One acceleration element signal is sent out as a fuzzy inference output for positioning and a fuzzy inference output for steadying. In the illustrated example, the fuzzy set provided as the positioning fuzzy inference output has an NM fitness of 0.6,
This is a case where the NS suitability is 0.4, and the PS suitability of the fuzzy set given as the steady-state fuzzy inference output is 0.2 and the PB suitability is 0.8.
In this example, it is assumed that only two fitness levels are output. However, there is a possibility that an output can be obtained from any of the fuzzy inference output for positioning and the fuzzy inference output for steadying. In this case, an inference output represented by a geometric figure corresponding to each degree of fitness is output from each of the inference units 9 and 10.

【００３６】図２を参照すると、クリスプ化手法の一例
である重心法は、振れ止め用ファジィ推論出力と位置決
め用ファジィ推論出力とによって形成される閉じた幾何
図形の重心を求めてクリスプ化するものである。このク
リスプ化演算器１１では、代数積−加算法によって、位
置決め用ファジィ推論器９と、振れ止め用ファジィ推論
器１０とによる各ファジィ集合の特性を重ね合わせてク
リスプ化する。このような幾何学図形の重心を求める重
心法については、良く知られているため、ここでは、詳
述しない。Referring to FIG. 2, the centroid method, which is an example of the crisp-forming method, is such that a centroid of a closed geometrical figure formed by a fuzzy inference output for steadying and a fuzzy inference output for positioning is obtained and crisped. It is. In the crisping calculator 11, the characteristics of each fuzzy set by the positioning fuzzy inference unit 9 and the steady-state fuzzy inference unit 10 are overlapped by the algebraic product-addition method to crisp. Since the centroid method for obtaining the centroid of such a geometric figure is well known, it will not be described in detail here.

【００３７】図３は、クリスプ化手法の他の例である菅
野の簡易法を説明するために示したものである。菅野の
簡易法は、横軸を出力加速度に関して基準位置（中心）
ＺＥに基づいて上述した７区分で適合度を割り当て、縦
軸をその出力加速度に関する適合度毎のピーク値とする
ものである。ここで、適合度の偏差ΔＬn とピーク値と
の積に関する総和を、総加算ピーク値で割って振れ止め
防止に最適な加速度信号を出力すべくクリスプ化値を得
るものである。図２に示された例の場合、クリスプ化値
ＬはＬ＝（Ｄ1 ・Ｌ1 ＋Ｄ2 ・Ｌ2 ＋Ｄ3 ・Ｌ3 ＋Ｄ4
・Ｌ4 ）／（Ｄ1 ＋Ｄ2 ＋Ｄ3 ＋Ｄ4 ）で一義的に求め
られる。FIG. 3 is a diagram for explaining Sugano's simplified method which is another example of the crisping method. Sugano's simplified method uses the horizontal axis as the reference position (center) for output acceleration.
The fitness is assigned in the above-described seven categories based on ZE, and the vertical axis is the peak value of the fitness for the output acceleration. Here, the sum of the products of the deviation ΔL n of the fitness and the peak value is divided by the total added peak value to obtain a crisp value in order to output an acceleration signal optimal for preventing steady rest. In the case of the example shown in FIG. 2, the crisp value L is L = (D 1 · L 1 + D 2 · L 2 + D 3 · L 3 + D 4
· L 4) is uniquely determined by / (D 1 + D 2 + D 3 + D 4).

【００３８】次に、このような構成による巻上げ運搬用
振れ止め装置の動作を説明する。初期的に電動機３が駆
動し、ファジィ制御部１及び目標位置設定器１３に駆動
電源が供給された状態にあって、先ず目標位置設定器１
３より目的位置を設定して位置決め用ファジィ推論器９
へ位置偏差を伝送することで初期制御設定を行うと、位
置決め用ファジィ推論器９には速度検出器６から電動機
３の現行の回動速度信号が入力される。これにより、位
置決め用ファジィ推論器９は、７区分にマトリクス分割
された一区画単位で位置決め用の加速度要素に関するフ
ァジィ集合の適合度に対応する第２の加速度要素信号を
クリスプ化演算器１１へ伝送する。Next, the operation of the hoisting device for hoisting and transporting having the above-described configuration will be described. Initially, the motor 3 is driven, and drive power is supplied to the fuzzy control unit 1 and the target position setting unit 13.
Fuzzy inference device 9 for setting a target position from 3
When the initial control is set by transmitting the position deviation to the positioning fuzzy inference device 9, the current rotation speed signal of the electric motor 3 is input from the speed detector 6 to the positioning fuzzy inference device 9. As a result, the positioning fuzzy inference unit 9 transmits the second acceleration element signal corresponding to the degree of conformity of the fuzzy set relating to the positioning acceleration element to the crisp operation unit 11 in units of one section divided into seven sections. I do.

【００３９】一方、角速度計算器８及び振れ止め用ファ
ジィ推論器１０には、荷重Ｗの荷振れをワイアの振れよ
り検出する振れ角検出器７から振れ角検出信号が伝送さ
れる。角速度計算器８では振れ角検出信号を微分（ｄθ
／ｄｔ）することにより、振れ角速度を算出して振れ角
速度信号を振れ止め用ファジィ推論器１０へ伝送する。
振れ止め用ファジィ推論器１０では、７区分にマトリク
ス分割された一区画単位で振れ止め用の加速度要素に関
するファジィ集合の適合度に対応する第１の加速度要素
信号をクリスプ化演算器１１へ伝送する。On the other hand, a deflection angle detection signal is transmitted from the deflection angle detector 7 which detects the deflection of the load W from the deflection of the wire to the angular velocity calculator 8 and the fuzzy inference device 10 for preventing the deflection. The angular velocity calculator 8 differentiates the deflection angle detection signal (dθ
/ Dt), the shake angular velocity is calculated, and the shake angular velocity signal is transmitted to the steady-state fuzzy inference device 10.
The steady-state fuzzy inference unit 10 transmits the first acceleration element signal corresponding to the degree of fitness of the fuzzy set relating to the steady-state acceleration element to the crisp operation unit 11 in units of one block divided into seven sections. .

【００４０】これにより、クリスプ化演算器１１ではマ
トリクスの一区画毎に振れ止め防止に最適な加速度適合
度基準を作成することができる。As a result, the crisp computing unit 11 can create an optimum acceleration suitability criterion for preventing the steady rest for each section of the matrix.

【００４１】以上述べたように、図示された実施例で
は、荷振れ防止を高精度に行うために、ワイアにより荷
重Ｗが吊された台車４に対して位置制御すると共に、電
動機３に係る振れ止め用の加速度要素に関するファジィ
集合の第１の加速度要素信号により振れ止め制御を行っ
ている。As described above, in the illustrated embodiment, the position of the carriage 4 on which the load W is hung by the wire is controlled and the vibration of the The steady rest control is performed by the first acceleration element signal of the fuzzy set related to the acceleration element for stopping.

【００４２】このように、クリスプ化演算器１１は、第
１及び第２の加速度要素信号を入力し、前述した重心法
や菅野の簡易法等のクリスプ化手段により、各ファジィ
集合推論出力を協調させ、クリスプ化された振れ止め防
止に最適な加速度信号として積分器１２へ伝送する。積
分器１２は加速度信号を積分して速度指令信号を速度制
御器２へ伝送する。速度制御器２は、速度制御信号を電
動機３に伝送し、電動機３の回動速度を可変制御する。
これにより、電動機３は台車４の台車駆動車輪５の回動
量，即ち、台車４の移動を制御し、ワイア及び荷重Ｗの
荷振れを高精度に抑制する。As described above, the crisp operation unit 11 receives the first and second acceleration element signals, and cooperates the respective fuzzy set inference outputs by the crisp conversion means such as the above-mentioned barycentric method or Sugano's simplified method. Then, the crisped acceleration signal is transmitted to the integrator 12 as an acceleration signal optimum for preventing the steady rest. The integrator 12 integrates the acceleration signal and transmits a speed command signal to the speed controller 2. The speed controller 2 transmits a speed control signal to the electric motor 3 and variably controls the rotation speed of the electric motor 3.
As a result, the electric motor 3 controls the amount of rotation of the bogie driving wheels 5 of the bogie 4, that is, the movement of the bogie 4, and suppresses wire and load W deflection with high accuracy.

【００４３】尚、図１に示すファジィ制御部１は、角速
度計算器８を備えるものとしたが、これに代えて台車４
上に、振れ角検出器７と共に、角速度検出器（図示せ
ず）を設け、振れ角速度を検出することにより得られる
振れ角速度信号を振れ止め用ファジィ推論器１０へ伝送
するように巻上げ運搬用振れ止め装置を構成しても良
い。又、ファジィ制御部１はクリスプ化演算器１１から
の加速度信号を積分器１２で積分して速度指令信号を得
るものとしたが、この積分器１２による積分も必須な処
理として限定されるものではない。The fuzzy controller 1 shown in FIG. 1 has an angular velocity calculator 8, but instead of the
An angular velocity detector (not shown) is provided on the upper side together with the deflection angle detector 7, and a lifting and lowering deflection is transmitted so as to transmit a deflection angular velocity signal obtained by detecting the deflection angular velocity to the fuzzy inference device 10 for steadying. A stop device may be configured. Further, the fuzzy control unit 1 obtains a speed command signal by integrating the acceleration signal from the crisp operation unit 11 with the integrator 12, but the integration by the integrator 12 is not limited as an essential process. Absent.

【００４４】[0044]

【発明の効果】以上のように、本発明の巻上げ運搬用振
れ止め装置によれば、ファジィ制御部に位置決め用又は
速度制御用ファジィ推論器の他、振れ止め用ファジィ推
論器を設け、これら２つのファジィ推論器からの出力を
クリスプ化演算器によりクリスプ化演算することによっ
て、荷振れ防止と位置決めとの同時達成に最適な加速度
信号を得て電動機の回動速度を制御しているので、台車
の荷振れ防止を高精度に行い、且つ高精度に位置決めを
達成することができる。殊に、本発明の巻上げ運搬用振
れ止め装置は、ワイアの振り子周期に依存することな
く、振り子の位相平面に基づいて荷振れを制御している
ので、周期推定誤差による残留振れが発生せず、しかも
装置全体の構成を簡素にすることができる。この結果、
ファジィ制御を用いて比較的簡単に振れ止め制御を行い
得るため、荷振れ止めと位置決めとを同時に行った上で
所望の位置へ荷振れの無い状態で荷を迅速に移動させる
ことができるようになる。 As is evident from the foregoing description, according to the carrying steady rest hoisting of the present invention, other for Me-position-decided or speed control fuzzy inference unit the fuzzy control unit, shake the stopper fuzzy inference apparatus is provided, these two outputs from the fuzzy inference unit Tsu by to land Lisp of calculation by the crisps of calculator
Te, so to obtain an optimal acceleration signal simultaneously achieve the positioning and load pendulum prevents and controls the rotational speed of the motor, make prevention swinging of the load of the carriage with high accuracy, achieving a positioning 且 single precision can do. In particular, in the hoisting and resting device for hoisting and transporting according to the present invention, since the load swing is controlled based on the phase plane of the pendulum without depending on the pendulum cycle of the wire, the residual shake due to the cycle estimation error does not occur. , also deer
The configuration of the instrumentation置全body can be simplified. As a result,
Performs steady rest control relatively easily using fuzzy control.
In order to obtain,
Move the load quickly to the desired position without any load swing
Will be able to do it.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の一実施例に係る巻上げ運搬用振れ止め
装置の基本構成を示したものである。FIG. 1 shows a basic configuration of a steadying device for hoisting and transporting according to one embodiment of the present invention.

【図２】図１に示す巻上げ運搬用振れ止め装置で用いら
れるクリスプ化手法の一例である重心法を説明するため
に示したものである。FIG. 2 is a view for explaining a center of gravity method which is an example of a crisping technique used in the hoisting and resting device for hoisting and transporting shown in FIG . 1 ;

【図３】図１に示す巻上げ運搬用振れ止め装置で用いら
れるクリスプ化手法の他の例である菅野の簡易法を説明
するために示したものである。FIG. 3 is a view for explaining Sugano's simplified method, which is another example of the crisping method used in the hoisting and resting device shown in FIG.

【符号の説明】 １ ファジィ制御部 ２ 速度制御器 ３ 電動機 ４ 台車 ５ 台車駆動車輪 ６ 速度検出器 ７ 振れ角検出器 ８ 角速度計算器 ９ 位置決め用ファジィ推論器 １０ 振れ止め用ファジィ推論器 １１ クリスプ化演算器 １２ 積分器 １３ 目標位置設定器[Description of Signs] 1 Fuzzy control unit 2 Speed controller 3 Electric motor 4 Dolly 5 Dolly drive wheel 6 Speed detector 7 Shake angle detector 8 Angular velocity calculator 9 Fuzzy inference device for positioning 10 Fuzzy inference device for steadying 11 Crisp Computing unit 12 Integrator 13 Target position setting unit

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B66C 13/00 - 15/06Continuation of front page (58) Field surveyed (Int. Cl. 6 , DB name) B66C 13/00-15/06

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 ワイアにより吊り荷を吊るした状態で該
吊り荷を運搬する台車を備えたクレーンに使用されると
共に、該吊り荷の荷振れを検出して該台車に対する速度
又は位置の何れかを制御する巻き上げ運搬用振れ止め装
置において、前記ワイアの振れ角を検出して振れ角検出
信号を出力する振れ角検出手段と、前記振れ角検出信号
より振れ角速度を算出して振れ角速度信号を出力する振
れ角速度算出手段と、前記振れ角検出信号及び前記振れ
角速度信号に応じた加速度に関する適合度を定めたファ
ジィ制御規則を備えると共に、該ファジィ制御規則に従
って第１の加速度要素信号を生成する振れ止め用ファジ
ィ推論器と、前記第１の加速度要素信号を用いて前記台
車の速度を演算するため演算手段とを有し、前記振れ止
め用ファジィ推論器は、前記振れ角検出信号及び前記振
れ角速度信号のうちの一方を横軸に取ると共に、他方を
縦軸に取って該振れ角検出信号及び該振れ角速度信号を
それぞれ分類して複数の区画からなるマトリクスを構成
し、該マトリクスの一区画毎に振れ止め用の加速度要素
に関するファジィ集合の適合度を割り当てて前記第１の
加速度要素信号を出力するように構成されたことを特徴
とする巻き上げ運搬用振れ止め装置。1. A when in a state of hanging the suspended load by wire Ru is used in a crane provided with a trolley carrying the <br/> suspended load
Both the steady rest for transport hoisting controls either the speed or position relative該台vehicle by detecting the swinging of the load of the suspended load, detected and deflection angle detecting <br/> signal the deflection angle of the wire a swing angle detecting means for outputting a vibration angular velocity calculating means for outputting an angular velocity signal shake calculates from shake angular velocity the deflection angle detection signal, the deflection angle detection signal and the shake <br/> angle speed No. Doshin accordance Rutotomoni, to the fuzzy control rule includes a fuzzy control rule which defines the fitness relates accordance acceleration
First possess a stop for the fuzzy inference device shake to produce an acceleration component signal, and a calculating means for calculating the speed before SL truck with pre Symbol first acceleration component signals, said bracing I
A fuzzy inference device for detecting the shake angle detection signal and the shake
One of the angular velocity signals is plotted on the horizontal axis and the other is
Take the shake angle detection signal and the shake angular velocity signal on the vertical axis.
Classify into a matrix consisting of multiple sections
And an acceleration element for steadying for each section of the matrix.
Assigning the fitness of the fuzzy set with respect to the first
A steadying device for hoisting and transporting , configured to output an acceleration element signal . 【請求項２】 請求項１記載の巻き上げ運搬用振れ止め2. A steady rest for hoisting and transporting according to claim 1.
装置において、前記台車に対する速度指令信号及び該台In the apparatus, a speed command signal for the carriage and the carriage
車を運搬するための駆動機構の速度を検出した速度信号Speed signal that detects the speed of the drive mechanism for transporting the car
に応じた加速度に関する適合度を定めた別のファジィ制Fuzzy system that defines the degree of fitness for acceleration according to
御規則を備えると共に、該別のファジィ制御規則に従っControl rules and follow the other fuzzy control rules.
て第２の加速度要素信号を生成する速度制御用ファジィControl fuzzy for generating a second acceleration element signal
推論器を有し、前記演算手段は、前記第２の加速度要素An inference device, wherein the calculating means includes the second acceleration element
信号をも用いて前記台車の速度を制御することを特徴とControlling the speed of the bogie using also a signal.
する巻き上げ運搬用振れ止め装置。Hoisting device for lifting and transporting. 【請求項３】 請求項１記載の巻き上げ運搬用振れ止め3. The steady rest for hoisting and transporting according to claim 1.
装置において、前記台車に対する速度指令信号及び該台In the apparatus, a speed command signal for the carriage and the carriage
車を運搬するための駆動機構の速度を検出した速度信号Speed signal that detects the speed of the drive mechanism for transporting the car
の何れか一方を横軸に取ると共に、位置偏差を縦軸に取Is plotted on the horizontal axis, and the position deviation is plotted on the vertical axis.
ってマトリクスを分割的に構成した後、該マトリクスのAfter the matrix is divided into
一区画毎に位置決め用の加速度要素にAcceleration element for positioning for each section 関するファジィ集Related fuzzy collections
合の適合度を割り当てて該位置決め用の加速度要素に関Is assigned to the acceleration element for positioning.
するファジィ集合の適合度を第２の加速度要素信号としThe degree of fitness of the fuzzy set to be used as the second acceleration element signal
て生成する位置決め用ファジィ推論器を有し、前記演算A fuzzy inference device for positioning generated by
手段は、前記第１の加速度要素信号及び前記第２の加速The means comprises the first acceleration element signal and the second acceleration
度要素信号から前記台車の速度を制御することを特徴とControlling the speed of the bogie from a degree element signal.
する巻上げ運搬用振れ止め装置。Hoisting device for hoisting and carrying. 【請求項４】 請求項３記載の巻き上げ運搬用振れ止め4. A steady rest for hoisting and transporting according to claim 3.
装置において、前記演算手段は、前記第１の加速度要素In the apparatus, the calculating means includes the first acceleration element
信号及び前記第２の加速度要素信号をクリスプ化手法をSignal and the second acceleration element signal by a crisp technique.
用いてクリスプ化することでクリスプ化された加速度信Crispized acceleration signal by using
号を得るクリスプ手段を有していることを特徴とする巻Characterized by having crisp means for obtaining the number
き上げ運搬用振れ止め装置。A steady rest device for lifting and transporting. 【請求項５】 請求項４記載の巻き上げ運搬用振れ止め5. The steady rest for hoisting and transporting according to claim 4.
装置において、前記演算手段は、前記クリスプ化されたIn the apparatus, the calculating means includes the crisped
加速度信号を積分する積分手段を有していることを特徴Features integration means for integrating acceleration signals
とする巻き上げ運搬用振れ止め装置。And a steadying device for lifting and transporting.
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