JP2829212B2 - Automatic tool change control method and device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明はマシニングセンタ等工作
機械の自動工具交換動作の制御方法及びその制御装置に
関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for controlling an automatic tool change operation of a machine tool such as a machining center and a control apparatus therefor.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、工具交換アームユニットを持たず
主軸頭のＸ軸方向とＺ軸方向の移動位置決め動作で、主
軸工具，マガジン間の工具交換を行う図１に示すような
マシニングセンタにおける工具交換動作は、図７（ａ）
〜（ｃ）に示すように主軸１０１に現工具ＴＡを有し、
この現工具を工具マガジン１０２の次工具ＴＢと交換す
る（以下現工具有，次工具有と呼ぶ）場合と、主軸の現
工具を工具マガジンに返却するだけ（現工具有，次工具
無）の場合と、主軸に現工具を有せず、次工具を工具マ
ガジンより受け取るだけ（現工具無，次工具有）の場合
の三種類の動作に大別される。2. Description of the Related Art Conventionally, a tool exchange between a spindle tool and a magazine is performed by a movement positioning operation in a X-axis direction and a Z-axis direction of a spindle head without a tool exchange arm unit, and a tool exchange in a machining center as shown in FIG. The operation is as shown in FIG.
As shown in (c), the main tool 101 has the current tool TA,
When the current tool is replaced with the next tool TB of the tool magazine 102 (hereinafter referred to as “current tool present, next tool present”), the current tool of the spindle is simply returned to the tool magazine (current tool present, no next tool). The operation is roughly classified into three types of operations: a case where the spindle does not have the current tool, and a case where the next tool is only received from the tool magazine (no current tool, next tool is present).

【０００３】この三種類の工具交換動作は、工具マガジ
ンの工具交換位置近くのＺ軸上限位置に設定されている
ホームポジションａから始まって、再びホームポジショ
ンａに戻る動作内容が設定されており、図６のブロック
線図に示すサブプログラム記憶部に保存されている。そ
してこの保存する三種類のサブプログラムのうち工具交
換条件に対応するサブプログラムを読み出して工具交換
を行うようになっている。尚、加工領域にある主軸頭を
このホームポジションａまで移動させる動作の軌跡は、
図７（ａ）に実線にて示すように主軸頭をＺ軸上限位置
に移動したのち、Ｘ軸方向ホームポジション側に移動さ
せる動作プログラムが記憶されているが、必要に応じて
ワークＷと工具ＴＡが干渉しないＺ軸位置（高さ）を手
動入力して、同時二軸の指定を行えば破線にて示すよう
な移動軌跡を選択することもできる。[0003] These three types of tool change operations are set to start from a home position a set at the Z-axis upper limit position near the tool change position of the tool magazine and return to the home position a again. It is stored in the subprogram storage unit shown in the block diagram of FIG. Then, of the three types of stored subprograms, the subprogram corresponding to the tool change condition is read out to perform tool change. The trajectory of the operation of moving the spindle head in the machining area to the home position a is
As shown by the solid line in FIG. 7A, an operation program for moving the spindle head to the Z-axis upper limit position and then to the X-axis home position side is stored. By manually inputting the Z-axis position (height) where the TA does not interfere and specifying simultaneous two axes, it is also possible to select a movement trajectory indicated by a broken line.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】従来の技術で述べたホ
ームポジションａから始まってホームポジションａに戻
る工具交換動作は、加工領域からホームポジションａま
での主軸頭の移動軌跡とホームポジションａから始まる
工具交換動作軌跡が長く、工具交換に要する時間が長い
という問題を有している。本発明は従来の技術の有する
このような問題点に鑑みなされたものであり、その目的
とするところは工具交換時間を最少にすることのできる
自動制御方法とその制御装置を提供しようとするもので
ある。The tool change operation starting from the home position a and returning to the home position a described in the prior art starts from the movement locus of the spindle head from the machining area to the home position a and the home position a. There is a problem that the tool change operation trajectory is long and the time required for tool change is long. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems of the related art, and has as its object to provide an automatic control method and a control device capable of minimizing a tool change time. It is.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明における自動工具交換制御方法は、マシニング
センタ等工作機械における主軸頭の直交二軸方向の移動
位置決めにより行う工具マガジンと主軸間の自動工具交
換の制御方法であって、前記工具マガジンの工具交換位
置近くに設定した二つのホームポジションの一方を入口
とする各工具交換条件により異なる複数の交換動作用サ
ブプログラムを記憶し、前記主軸頭側センサの現工具有
無の信号と加工プログラムの次工具有無の指令により工
具交換条件に対応するホームポジションの異なるサブプ
ログラムを呼び出して自動工具交換を行うものである。In order to achieve the above object, an automatic tool change control method according to the present invention is directed to an automatic tool change control method according to the present invention. A tool change control method, wherein a plurality of change operation subprograms differing according to each tool change condition having one of two home positions set near a tool change position of the tool magazine as an entrance are stored, and the spindle head is stored. A sub-program having a different home position corresponding to a tool change condition is called by a signal of the current tool presence of the side sensor and a command of the next tool presence of the machining program to perform automatic tool change.

【０００６】また本発明における自動工具交換制御方法
はマシニングセンタ等工作機械における主軸頭の直交二
軸方向の移動位置決めにより行う工具マガジンと主軸間
の工具交換動作の制御装置であって、前記主軸頭側に現
工具の有無を検出するセンサを設け、前記工具マガジン
の工具交換位置近くに設立された各工具交換動作の基準
点となる二つのホームポジションの座標値を記憶する手
段を設け各工具交換条件により前記二つのホームポジシ
ョンの一方を入口とする複数の工具交換用サブプログラ
ムを記憶する手段を設け、前記センサの現工具有無の信
号と加工プログラムの次工具有無の指令により工具交換
条件に対応するサブプログラムを選択する手段を設けて
なり、二つのホームポジションを設定したものである。An automatic tool change control method according to the present invention is a control device for a tool change operation between a tool magazine and a spindle performed by moving and positioning a spindle head in two orthogonal directions in a machine tool such as a machining center. Is provided with a sensor for detecting the presence or absence of the current tool, and means for storing coordinate values of two home positions serving as reference points for each tool change operation established near the tool change position of the tool magazine is provided. Means for storing a plurality of tool change subprograms having one of the two home positions as an entrance, and responding to the tool change condition by the current tool presence / absence signal of the sensor and the next tool presence / absence command of the machining program. A means for selecting a subprogram is provided, and two home positions are set.

【０００７】[0007]

【作用】ＮＣの工具交換指令で、センサの現工具有無の
信号と、加工プログラムの次工具有無の指令により、各
工具交換条件に対応する交換動作プログラムを複数のサ
ブプログラム記憶部の中より読み出し、主軸に現工具の
無いときには加工領域内にある主軸頭を工具マガジンの
工具交換位置近くの一方のホームポジション（Ｂ）に一
旦位置決めしたのち工具交換動作に入る。また主軸に現
工具が有るときは加工領域内にある主軸頭を他方のホー
ムポジション（Ａ）に一旦位置決めしたのち工具交換動
作に入る。According to an NC tool change command, a change operation program corresponding to each tool change condition is read out from a plurality of subprogram storage units in response to a signal indicating the presence or absence of a current tool from a sensor and a command indicating the presence or absence of a next tool in a machining program. When there is no current tool on the spindle, the spindle head in the machining area is once positioned at one home position (B) near the tool exchange position of the tool magazine, and then the tool exchange operation starts. When the main spindle has the current tool, the spindle head in the machining area is once positioned at the other home position (A), and then the tool exchange operation starts.

【０００８】[0008]

【実施例】以下実施例について図面を参照して説明す
る。図１のマシニングセンタにおいて、ベッド１上前側
に設けられたＹ軸方向の案内１ａ上にテーブル２が移動
位置決め可能に載置され、ベッド１の後側に設けられた
Ｘ軸方向の案内１ｂ上にサドル３が移動位置決め可能に
載置されている。サドル３は前面にＺ軸方向の案内を有
し、このＺ軸案内上に主軸頭４が移動位置決め可能に載
置されている。主軸頭４には図示しない複数の軸受によ
り主軸５が回転可能に支持されており、主軸頭４に主軸
装着工具（以下現工具と呼ぶ）ＴＡの有無を確認する近
接スイッチＬＳ１が取付けられている。ベッド１の右側
には工具マガジン６が設置されており、工具マガジン６
の円盤７はＺ軸方向の旋回中心軸９のまわりで旋回割出
し可能に設けられており、円盤７の外周に工具をＺ軸方
向下向きに把持する把持爪８が円周上等間隔に固着され
ている。そしてこの把持爪８に把持されている複数本の
貯蔵工具Ｔのうち、図２の工具交換動作の要部斜視図に
示すように次工具ＴＢに指定された工具が主軸中心を通
るＸ軸垂直平面上の工具交換位置ｂに割出されるように
なっている。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. In the machining center shown in FIG. 1, a table 2 is movably positioned on a guide 1a in the Y-axis direction provided on the front side of the bed 1 and on a guide 1b in the X-axis direction provided on the rear side of the bed 1. The saddle 3 is mounted so as to be movable and positionable. The saddle 3 has a guide in the Z-axis direction on the front surface, and a spindle head 4 is mounted on the Z-axis guide so as to be movable and positionable. A spindle 5 is rotatably supported by a plurality of bearings (not shown) on the spindle head 4, and a proximity switch LS <b> 1 for checking the presence or absence of a spindle mounting tool (hereinafter referred to as a current tool) TA is attached to the spindle head 4. . On the right side of the bed 1, a tool magazine 6 is installed.
The disk 7 is provided so as to be able to rotate around a rotation center axis 9 in the Z-axis direction, and gripping claws 8 for gripping a tool downward in the Z-axis direction are fixed to the outer periphery of the disk 7 at equal intervals on the circumference. Have been. Then, among the plurality of storage tools T gripped by the gripping claws 8, the tool designated as the next tool TB passes through the center of the spindle as shown in the perspective view of the main part of the tool change operation in FIG. The index is set to a tool change position b on a plane.

【０００９】図３はＮＣ装置内の工具交換動作制御シス
テムを示すブロック線図で、プログラム記憶部１１は、
外部より入力された加工プログラムを記憶する部分。メ
インプログラム解釈部１２は、この加工プログラムを解
釈して必要個所に信号を仕分ける部分。工具長補正量記
憶部１３は工具長を記憶し必要に応じて現工具ＴＡの工
具長を出力する部分。ワーク高さ記憶部１４は、ワーク
Ｗの高さを記憶する部分である。ホームポジションＡ座
標値記憶部１５は、工具マガジン６の工具交換位置ｂ近
くに設定された一方の基準点となるホームポジションＡ
の座標値を記憶する部分。ホームポジションＢ座標値記
憶部１６は、ホームポジションＡ上方でＺ軸上限の他方
の基準点となるホームポジションＢの座標値を記憶する
部分である。現・次工具交換サブプログラム記憶部１７
は、主軸５装着の現工具ＴＡを工具マガジン６に返却し
て、工具マガジン６の次工具ＴＢを主軸５に装着する交
換動作プログラムを記憶する部分。FIG. 3 is a block diagram showing a tool change operation control system in the NC device.
This part stores the machining program input from outside. The main program interpretation unit 12 is a part that interprets the machining program and sorts signals into necessary places. The tool length correction amount storage unit 13 stores the tool length and outputs the tool length of the current tool TA as needed. The work height storage unit 14 is a part that stores the height of the work W. The home position A coordinate value storage unit 15 stores the home position A, which is one of the reference points set near the tool change position b of the tool magazine 6.
The part that stores the coordinate values of The home position B coordinate value storage unit 16 is a part that stores the coordinate value of the home position B above the home position A and serving as the other reference point of the Z-axis upper limit. Current / next tool change subprogram storage unit 17
Is a portion for storing an exchange operation program for returning the current tool TA mounted on the spindle 5 to the tool magazine 6 and mounting the next tool TB of the tool magazine 6 on the spindle 5.

【００１０】現工具返却サブプログラム記憶部１８は、
例えば最後の工程に使用した現工具ＴＡを工具マガジン
６に返却する動作プログラムを記憶する部分。次工具受
取サブプログラム記憶部１９は、例えば最初の工程に使
用する次工具ＴＢを工具マガジン６から主軸５に受け渡
す動作プログラムを記憶する部分である。サブプログラ
ム解釈部２１は、現工具の有無情報の信号と、次工具有
無情報の信号により三つのサブプログラム記憶部１７〜
１９のうち対応するサブプログラムを出力選択する部分
である。関数発生部２２は入力された各信号に応じて関
数を発生させる部分。Ｘ・Ｚ軸制御部２３は、サドル３
のＸ軸移動と主軸頭４のＺ軸移動を制御する部分。Ｘ・
Ｚ軸駆動部２４はＸ軸モータ又はＺ軸モータに駆動電力
を供給する部分。工具マガジン制御部２５は、工具マガ
ジン６を制御する部分。工具マガジン駆動部２６は工具
マガジン旋回用Ｃ軸モータに駆動電力を供給する部分で
ある。The current tool return subprogram storage unit 18
For example, a part for storing an operation program for returning the current tool TA used in the last process to the tool magazine 6. The next tool receiving subprogram storage unit 19 is a part for storing an operation program for transferring the next tool TB used in the first step from the tool magazine 6 to the main shaft 5, for example. The sub-program interpreting unit 21 uses the three sub-program storage units 17 to 17 according to the signal of the current tool presence information and the signal of the next tool presence information.
19 is a portion for selecting the output of the corresponding subprogram. The function generator 22 generates a function according to each input signal. The X / Z axis control unit 23 includes the saddle 3
For controlling the X-axis movement of the spindle head 4 and the Z-axis movement of the spindle head 4. X
The Z-axis driving unit 24 supplies driving power to the X-axis motor or the Z-axis motor. The tool magazine control unit 25 controls the tool magazine 6. The tool magazine drive section 26 is a section that supplies drive power to the C-axis motor for turning the tool magazine.

【００１１】続いて本実施例の作用について図４のフロ
ーチャートの順に説明する。ステップＳ１において、Ｎ
Ｃより工具交換指令が出力されると、ステップＳ２にお
いて、現工具無，次工具有かが確認され、ＮＯの場合ス
テップＳ３において、サブプログラム記憶部１７又は１
８が読み出され、図５の動作図の（ａ）又は（ｂ）に示
すようにワークＷに現工具ＴＡが干渉しない位置まで主
軸頭４がＺ軸方向上側に上昇したのち、Ｘ，Ｚ同時二軸
制御でホームポジションＡと同一水平面上まで斜めに移
動したのち、Ｘ軸方向工具マガジン側に移動してホーム
ポジションＡに位置決めされる。次いでステップＳ４に
おいて、更に主軸頭４をＸ軸方向工具マガジン側に水平
に移動させ、把持爪８で現工具ＴＡのＶ溝部を把持し、
ステップＳ５において、主軸に対する現工具のクランプ
解除を行い、ステップＳ６において、主軸頭４がＺ軸方
向上側に上昇しホームポジションＢと同一水平面上に位
置決めされて現工具から離れる。Next, the operation of this embodiment will be described in the order of the flowchart of FIG. In step S1, N
When a tool change command is output from C, it is confirmed in step S2 whether there is a current tool or a next tool. If NO, in step S3, the subprogram storage unit 17 or 1
8 is read out, and the spindle head 4 is moved upward in the Z-axis direction to a position where the current tool TA does not interfere with the work W as shown in FIG. After being moved obliquely to the same horizontal plane as the home position A by the simultaneous two-axis control, it is moved to the tool magazine side in the X-axis direction and positioned at the home position A. Next, in step S4, the spindle head 4 is further horizontally moved to the tool magazine side in the X-axis direction, and the V-groove portion of the current tool TA is gripped by the gripping claws 8,
In step S5, the clamp of the current tool with respect to the spindle is released, and in step S6, the spindle head 4 moves upward in the Z-axis direction, is positioned on the same horizontal plane as the home position B, and moves away from the current tool.

【００１２】次いでステップＳ７において、次工具無か
が確認され、ＮＯの場合はステップＳ８において、工具
マガジン６の貯蔵工具Ｔのうち指定された次工具ＴＢが
工具交換位置ｂに割出され、ステップＳ９において、サ
ブプログラム記憶部１７の指令に従って主軸頭４がＺ軸
方向下側に移動して次工具ＴＢのシャンク部が主軸テー
パ穴内に挿入される。次いでステップＳ１０において、
主軸工具クランプが行われ、ステップＳ１１において、
主軸頭４がＸ軸方向反マガジン側に移動しホームポジシ
ョンＡに位置決めされて次工具が工具マガジンから離
れ、現工具有，次工具有の場合の工具交換動作が終了す
る。Next, in step S7, it is checked whether there is a next tool. If NO, in step S8, the designated next tool TB among the storage tools T in the tool magazine 6 is indexed to the tool change position b. In step S9, the spindle head 4 moves downward in the Z-axis direction in accordance with a command from the sub-program storage unit 17, and the shank portion of the next tool TB is inserted into the spindle taper hole. Next, in step S10,
Spindle tool clamping is performed, and in step S11,
The spindle head 4 moves to the opposite side of the magazine in the X-axis direction and is positioned at the home position A, the next tool is separated from the tool magazine, and the tool changing operation in the case of the current tool and the next tool is completed.

【００１３】ステップＳ２でＹＥＳの場合は、ステップ
Ｓ１２において、サブプログラム記憶部１９が読み出さ
れ、加工領域内の主軸頭４が移動してホームポジション
Ｂに位置決めされる。次いでステップＳ１３において、
更に主軸頭４がＸ軸方向マガジン側に移動して主軸５が
把持爪８の把持中心と同心位置に位置決めされ、ステッ
プＳ１４において主軸アンクランプ動作が行われ前述の
ステップＳ８〜ステップＳ１１を経てホームポジション
Ａに位置決めされ、現工具無，次工具有の場合の工具交
換動作が終了する。ステップＳ７においてＹＥＳの場合
は、サブプログラム記憶部１８のプログラムに従って、
ステップＳ１５において、現工具が既に工具マガジン６
に返却されているので主軸クランプ動作のみが行われ、
ステップＳ１６において、主軸頭４がＺ軸方向反マガジ
ン側に移動してホームポジションＢに位置決めされ、現
工具有，次工具無の場合の工具交換動作が終了する。If YES in step S2, the sub-program storage section 19 is read out in step S12, and the spindle head 4 in the machining area moves to be positioned at the home position B. Next, in step S13,
Further, the spindle head 4 moves to the magazine side in the X-axis direction, and the spindle 5 is positioned at a position concentric with the gripping center of the gripping claw 8, the spindle unclamping operation is performed in step S14, and the home is passed through steps S8 to S11 described above. The tool is changed to the position A, and the tool change operation in the case where there is no current tool and the case where the next tool is present ends. In the case of YES in step S7, according to the program in the subprogram storage unit 18,
In step S15, the current tool is already in the tool magazine 6
, Only the spindle clamp operation is performed,
In step S16, the spindle head 4 moves to the side opposite to the magazine in the Z-axis direction and is positioned at the home position B, and the tool changing operation in the case where the current tool is present and the next tool is not completed.

【００１４】[0014]

【発明の効果】本発明は上述のとおり構成されているの
で次に記載する効果を奏する。二つのホームポジション
の一方を入口とする複数の工具交換用サブプログラムを
記憶し、センサの現工具有無の信号と加工プログラムの
次工具有無の指令により、工具交換条件に合ったサブプ
ログラムを選択して工具交換動作を行わせるようにした
ので、主軸頭の工具交換動作の軸移動軌跡の和を最短と
することができ、工具交換時間が短縮し能率が向上す
る。Since the present invention is configured as described above, the following effects can be obtained. A plurality of tool change subprograms with one of the two home positions as the entrance are stored, and a subprogram that matches the tool change conditions is selected by the sensor's current tool presence signal and the machining program's next tool presence command. Since the tool changing operation is performed by performing the tool changing operation, the sum of the axis movement trajectories of the tool changing operation of the spindle head can be minimized, and the tool changing time is shortened and the efficiency is improved.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本実施例のマシニングセンタの斜視姿図であ
る。FIG. 1 is a perspective view of a machining center of the present embodiment.

【図２】図１の工具交換動作の要部斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a main part of the tool changing operation of FIG.

【図３】本実施例の工具交換動作制御システムのブロッ
ク線図である。FIG. 3 is a block diagram of a tool change operation control system according to the present embodiment.

【図４】本実施例の作用の流れ図である。FIG. 4 is a flowchart of the operation of the present embodiment.

【図５】本実施例の作用説明図で（ａ）は現工具有，次
工具有の場合、（ｂ）は現工具有，次工具無の場合、
（ｃ）は現工具無，次工具有の場合の説明図である。FIGS. 5A and 5B are explanatory diagrams of the operation of the present embodiment, wherein FIG. 5A shows a case where a current tool is present and a next tool is present, FIG.
(C) is an explanatory diagram in the case where there is no current tool and there is a next tool.

【図６】従来の技術の工具交換動作制御システムのブロ
ック線図である。FIG. 6 is a block diagram of a conventional tool change operation control system.

【図７】従来の技術の工具交換動作説明図で、（ａ）は
現工具有，次工具有の場合、（ｂ）は現工具有，次工具
無の場合、（ｃ）は現工具無，次工具有の場合の説明図
である。7A and 7B are explanatory views of a conventional tool change operation, in which FIG. 7A shows a case where a current tool and a next tool are present, FIG. 7B shows a case where a current tool is present and no next tool is present, and FIG. , FIG.

【符号の説明】 ２ テーブル ４ 主軸頭 ５ 主軸 ６ 工具マガジ
ン ８ 把持爪 ＴＡ 現工具 ＴＢ 次工具 Ｗ ワーク ＬＳ１ 近接スイッチ[Description of Signs] 2 Table 4 Spindle Head 5 Spindle 6 Tool Magazine 8 Gripping Claw TA Current Tool TB Next Tool W Work LS1 Proximity Switch

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 マシニングセンタ等工作機械における主
軸頭の直交二軸方向の移動位置決めにより行う工具マガ
ジンと主軸間の自動工具交換の制御方法であって、前記
工具マガジンの工具交換位置近くに設定した二つのホー
ムポジションの一方を入口とする各工具交換条件により
異なる複数の交換動作用サブプログラムを記憶し、前記
主軸頭側センサの現工具有無の信号と加工プログラムの
次工具有無の指令により工具交換条件に対応するホーム
ポジションの異なるサブプログラムを呼び出して自動工
具交換を行うことを特徴とする自動工具交換制御方法。1. A method for controlling automatic tool change between a tool magazine and a spindle by moving and positioning a spindle head in two orthogonal directions in a machine tool such as a machining center, wherein the tool magazine is set near a tool change position of the tool magazine. A plurality of sub-programs for changing operation which differ according to each tool changing condition with one of the two home positions as an entrance are stored, and the tool changing condition is determined by the signal of the current tool presence of the spindle head side sensor and the next tool presence / absence command of the machining program. An automatic tool change control method characterized by calling a sub-program having a different home position corresponding to (1) to perform automatic tool change. 【請求項２】 マシニングセンタ等工作機械における主
軸頭の直交二軸方向の移動位置決めにより行う工具マガ
ジンと主軸間の工具交換動作の制御装置であって、前記
主軸頭側に現工具の有無を検出するセンサを設け、前記
工具マガジンの工具交換位置近くに設定された各工具交
換動作の基準点となる二つのホームポジションの座標値
を記憶する手段を設け、各工具交換条件により前記二つ
のホームポジションの一方を入口とする複数の工具交換
用サブプログラムを記憶する手段を設け、前記センサの
現工具有無の信号と加工プログラムの次工具有無の指令
により工具交換条件に対応するサブプログラムを選択す
る手段を設けてなり、二つのホームポジションを設定し
たことを特徴とする自動工具交換制御装置。2. A control device for a tool exchange operation between a tool magazine and a spindle which is performed by moving and positioning a spindle head in two orthogonal directions in a machine tool such as a machining center, and detects the presence or absence of a current tool on the spindle head side. A sensor is provided, and means is provided for storing coordinate values of two home positions serving as reference points for each tool change operation set near the tool change position of the tool magazine. A means for storing a plurality of tool exchange subprograms having one as an entrance is provided, and a means for selecting a subprogram corresponding to a tool exchange condition by a signal of the current tool presence of the sensor and a command of the next tool existence of the machining program is provided. An automatic tool change control device provided with two home positions.