JP2591367B2 - Loader teaching device - Google Patents
Loader teaching deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、旋盤等の工作機械の
ローダに、その動きを教示するローダの教示装置に関す
るものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a loader for a machine tool, such as a lathe, for teaching the movement of the loader.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、ガントリーローダの教示方法とし
て、手動モードのスイッチ操作により所望の位置まで移
動させて、その位置をティーチングポイントとして指定
する方法が一般に採用されている。2. Description of the Related Art Conventionally, as a teaching method for a gantry loader, a method has been generally adopted in which a desired position is moved by operating a switch in a manual mode and the position is designated as a teaching point.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、２軸旋盤にお
けるガントリーローダ等のように、ティーチングポイン
トが１０点以上のものになると、上述した方法では教示
操作に相当の時間を要することになる。しかも、ティー
チングポイントによっては、ワーク長さが異なる都度、
再度教示をやり直す必要がある。例えば、旋盤のガント
リーローダの場合、正面を向いた主軸チャックに対する
受渡し位置は、ローダ走行方向と上下方向（Ｘ−Ｙ平
面）においては予め固定されているが、主軸の軸心方向
（Ｚ軸方向）に対する位置が、ワーク長さによって異な
る。そのため、ワーク長さが異なる都度、教示が必要に
なる。このように教示を頻繁に行う必要があり、しかも
ティーチングポイントが多いため、教示ミスが生じ易
く、教示操作のミスにより衝突を生じさせて機械の破損
を招くこともあった。However, if the number of teaching points is 10 or more, such as a gantry loader in a two-axis lathe, the teaching method described above requires a considerable amount of time for the teaching operation. Moreover, depending on the teaching point, every time the work length is different,
It is necessary to redo teaching. For example, in the case of a gantry loader of a lathe, the delivery position with respect to the spindle chuck facing front is fixed in advance in the loader traveling direction and the vertical direction (XY plane), but in the axial direction of the spindle (Z axis direction). The position relative to ()) differs depending on the work length. Therefore, teaching is required each time the work length is different. As described above, teaching must be performed frequently, and since there are many teaching points, teaching errors are likely to occur, and a mistake in teaching operation may cause a collision and damage the machine.
【０００４】この発明の目的は、種々長さの異なるワー
クに対して、ティーチングポイントの教示が自動的に行
え、教示に要する時間の短縮、および操作ミスによる機
械破損の防止が図れるローダの教示装置を提供すること
である。An object of the present invention is to provide a teaching device for a loader which can automatically teach a teaching point for works of various lengths, shorten the time required for teaching, and prevent machine damage due to an operation error. It is to provide.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】この発明の構成を実施例
に対応する図１及び図２と共に説明する。このローダの
教示装置は、教示時のローダの動作を記憶した教示プロ
グラム（１７）と、該教示プログラム（１７）を呼び出
して実行する教示モード切換手段（３４）と、ローダ
（２）に備わる例えばローダ主機構部（１１）のチャッ
ク軸方向駆動用のモータ（２７）の負荷電流を検出する
負荷電流監視手段（３３）とを備え、前記教示プログラ
ム（１７）は、前記切換手段（３４）が操作された時に
ローダ（２）をティーチング開始位置まで高速移動さ
せ、更に前記ティーチング開始位置からローダ（２）を
主軸チャック（３）に向かって低速移動させる方向・速
度指定手段（１８）と、前記低速移動状態において前記
負荷電流監視手段（３３）による負荷電流検出値が設定
値（Ｉｂ）以上になったときのローダ位置を検出し、こ
の検出位置を基準にティーチングポイントを決定するテ
ィーチングポイント決定手段（１９）とより構成される
ものである。The structure of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2 corresponding to an embodiment. The teaching device of this loader is a teaching program that stores the operation of the loader during teaching.
Gram (17) and calling the teaching program (17)
Teaching mode switching means (34) to execute by executing
For example, the chuck of the loader main mechanism (11) provided in (2)
Detects the load current of the motor (27) for driving in the axial direction.
Load current monitoring means (33);
(17) is operated when the switching means (34) is operated.
Move the loader (2) at high speed to the teaching start position.
And further loader (2) from the teaching start position.
Direction and speed for low-speed movement toward the spindle chuck (3)
A degree designation means (18);
Load current value detected by the load current monitoring means (33) detects the loader position when greater than or equal to the specified value (Ib), more the teaching point determining means for determining a teaching point based on the detected position (19) Is configured .
【０００６】ローダ主機構部（11）はローダチャック
（12）を工作機械（１）のチャック軸方向および他の方
向に移動させるものである。ローダチャック（12）は、
ローダ（２）に備えられ工作機械（１）のチャック
（３）に対面してワーク（Ｗ）を受け渡すものである。The loader main mechanism (11) moves the loader chuck (12) in the chuck axial direction of the machine tool (1) and in other directions. The loader chuck (12)
The work (W) is provided in the loader (2) and faces the chuck (3) of the machine tool (1) to transfer the work (W).
【０００７】[0007]
【作用】主軸チャック（３）の軸方向の位置を自動教示
するに際しては、作業者は教示モード切換手段（３４）
を操作し、教示プログラム（１７）を呼び出して教示モ
ードにする。教示モードになると、ローダ（２）は教示
プログラムに基づき動作する。具体的には、教示プログ
ラムの方向・速度指定手段（１８）に従い、ローダ
（２）をティーチング開始位置まで高速移動させ、次に
前記ティーチング開始位置からローダ（２）を主軸チャ
ック（３）に向かって低速移動させる。この低速移動状
態において、ワーク（Ｗ）は主軸チャック（３）に接触
し、モータ（２７）の負荷電流が増大する。負荷電流監
視手段（３３）は、この負荷電流を監視し、負荷電流検
出値が設定値（Ｉｂ）以上になると、教示プログラムの
ティーチングポイント決定手段（１９）がこのときのロ
ーダ位置を基準にティーチングポイントを決定する。When automatically teaching the position of the spindle chuck (3) in the axial direction, the operator needs to change the teaching mode switching means (34).
Is operated to call the teaching program (17) and
Mode. In the teaching mode, the loader (2) teaches
Operate according to the program. Specifically, the teaching program
Loader according to ram direction / speed designation means (18)
Move (2) to the teaching start position at high speed, and then
From the teaching start position, loader (2)
(3). This slow moving state
In this state, the work (W) contacts the spindle chuck (3), and the load current of the motor (27) increases. The load current monitoring means (33) monitors the load current, and when the detected load current value is equal to or more than the set value (Ib), the teaching point determination means (19) of the teaching program determines the loader position at this time. The teaching point is determined based on.
【０００８】[0008]
【実施例】この発明の一実施例を図１ないし図６に基づ
いて説明する。図３はタレット式の２軸旋盤１とガント
リーローダ２との関係を示す。旋盤１は、２個の主軸チ
ャック３，３と、２個のタレット４，４とを備えた自動
旋盤であり、旋盤１の側方にはワークＷを供給および排
出するための給排ステーション５が設けてある。An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 3 shows the relationship between the turret type two-axis lathe 1 and the gantry loader 2. The lathe 1 is an automatic lathe provided with two spindle chucks 3 and 3 and two turrets 4 and 4, and a supply / discharge station 5 for supplying and discharging the work W to the side of the lathe 1. Is provided.
【０００９】ローダ２は、主軸チャック３と給排ステー
ション５との間でワークＷの受渡しを行うものであり、
架設レール６に沿って走行する走行台７に、前後移動台
８を介して昇降ロッド９を設け、昇降ロッド９の下端に
ローダヘッド10を設けて構成される。これら走行台７、
前後移動台８および昇降ロッド９は、ローダヘッド10を
３次元方向に移動可能にするローダ主機構部11を構成す
る。すなわち、走行台７の左右（Ｘ方向）走行、前後移
動台８の前後（Ｚ方向）移動、および昇降ロッド９の昇
降（Ｙ方向）により、ローダヘッド10は３次元方向に移
動できる。The loader 2 transfers the work W between the spindle chuck 3 and the supply / discharge station 5.
An elevating rod 9 is provided on a traveling platform 7 that travels along the erection rail 6 via a longitudinal moving platform 8, and a loader head 10 is provided at a lower end of the elevating rod 9. These traveling platforms 7,
The front-rear moving table 8 and the lifting rod 9 constitute a loader main mechanism 11 that enables the loader head 10 to move in a three-dimensional direction. That is, the loader head 10 can move in the three-dimensional direction by traveling the traveling platform 7 in the left and right directions (X direction), moving the longitudinal carriage 8 forward and backward (Z direction), and moving the lifting rod 9 up and down (Y direction).
【００１０】図１に示すように、ローダヘッド10は、下
向きおよび前向きの２つのローダチャック12，12を、傾
斜ガイド13で入替え自在に支持したスイベル式のもので
あり、昇降ロッド９内に挿通した回転軸（図示せず）に
より、チャック入替え駆動が行われる。As shown in FIG. 1, a loader head 10 is of a swivel type in which two downward and forward loader chucks 12 are supported by a tilt guide 13 so as to be interchangeable. The chuck replacement drive is performed by the rotated shaft (not shown).
【００１１】図２はローダ制御装置のブロック図であ
る。中央処理装置14に接続したプログラム記憶部15は、
ローダ２の全体の教示および再生動作の制御プログラム
を記憶したものであり、再生プログラム16と、図４のル
ーチン等を含む教示プログラム17とが記憶されている。
教示プログラム17の方向・速度指定手段18およびティー
チングポイント決定手段19の機能は、図４のルーチンの
ステップS1〜S2およびステップS3〜S5の処理が担ってい
る。FIG. 2 is a block diagram of the loader control device. The program storage unit 15 connected to the central processing unit 14
A control program for the entire teaching and reproducing operation of the loader 2 is stored, and a reproducing program 16 and a teaching program 17 including the routine of FIG. 4 and the like are stored.
The functions of the direction / speed specifying means 18 and the teaching point determining means 19 of the teaching program 17 are performed by the processing of steps S1 to S2 and steps S3 to S5 of the routine of FIG.
【００１２】図２のデータ記憶部23はＺ軸位置データ記
憶部24を含んでおり、この記憶部24には、ティーチング
ポイント決定手段19によって決定されたティーチングポ
イントのデータ、つまりＺ軸位置データが記憶される。
サーボモータ25，26，27は、それぞれ図１の走行台７、
前後移動台８および昇降ロッド９を駆動する各軸ごとの
モータである。これらの各サーボモータ25，26，27は、
入出力ポート28にサーボドライバ29を介して接続され、
かつロータリエンコーダ等の位置検出器30，31，32がそ
れぞれ接続されている。位置検出器30，31，32の位置検
出信号は、サーボドライバ29にフィードバックされると
共に、入出力ポート28にも入力される。The data storage unit 23 of FIG. 2 includes a Z-axis position data storage unit 24. The storage unit 24 stores data of the teaching point determined by the teaching point determination means 19, that is, Z-axis position data. It is memorized.
Servo motors 25, 26 and 27 are respectively connected to the traveling platform 7 of FIG.
It is a motor for each axis that drives the front-rear moving table 8 and the lifting rod 9. Each of these servo motors 25, 26, 27
Connected to the input / output port 28 via the servo driver 29,
In addition, position detectors 30, 31, 32, such as rotary encoders, are connected respectively. The position detection signals of the position detectors 30, 31, and 32 are fed back to the servo driver 29 and also input to the input / output port.
【００１３】負荷電流監視手段33は、Ｚ軸のサーボモー
タ27の負荷電流を検出する手段であり、検出した負荷電
流値は入出力ポート28を介してティーチングポイント決
定手段19に与えられる。教示モード切換手段34は、教示
プログラム17を呼び出して教示モードを選択するスイッ
チである。操作コンソール35は、主に再生動作時の操作
を行う手段であり、キーボードやディスプレイ等を備え
ている。The load current monitoring means 33 is means for detecting the load current of the Z-axis servomotor 27, and the detected load current value is provided to the teaching point determining means 19 via the input / output port 28. The teaching mode switching means 34 is a switch for calling the teaching program 17 and selecting the teaching mode. The operation console 35 is a means for mainly performing operations during a reproducing operation, and includes a keyboard, a display, and the like.
【００１４】ティーチングポイント決定手段19は、図１
に示すように、検出値比較手段20、ティーチングポイン
ト演算手段21および停止指令手段22を有する。検出値比
較手段20は、負荷電流監視手段33によって検出されたＺ
軸サーボモータ27の負荷電流値を所定の設定値Ｉb と比
較し、負荷電流値が設定値Ｉb に達した時点でローダ２
の把持するワークＷが主軸チャック３に接触したものと
見做して接触認識信号ａを出力する機能を持つ。この場
合の設定値Ｉb としては、例えば通常の負荷電流値Ｉa
の1.5 〜2.0 倍の値が考えられ、ローダ２のＺ軸方向の
移動速度等を勘案して適宜決定する。ティーチングポイ
ント演算手段21は、接触認識信号ａが出力された時点で
の位置検出器32からのＺ軸に関する位置検出信号ｃを取
り込み、これから予め設定した所定量ｍを差し引いた値
−（ｃ−ｍ）をＺ軸についてのティーチングポイントＱ
Z と決定し、これをＺ軸位置データ記憶部24に書き込む
機能を持つ。停止指令手段22は、接触認識信号ａが出力
された時点で、Ｚ軸のサーボモータ27の駆動を停止させ
る指令を出す機能を持つ。[0014] The teaching point determining means 19 is shown in FIG.
As shown in (1), there are detection value comparison means 20, teaching point calculation means 21, and stop command means 22. The detected value comparing means 20 detects the Z detected by the load current monitoring means 33.
The load current value of the axis servomotor 27 is compared with a predetermined set value Ib, and when the load current value reaches the set value Ib, the loader 2
Has a function of outputting a contact recognition signal a on the assumption that the work W to be gripped is in contact with the spindle chuck 3. As the set value Ib in this case, for example, a normal load current value Ia
The value may be 1.5 to 2.0 times as large as the above, and is appropriately determined in consideration of the moving speed of the loader 2 in the Z-axis direction and the like. The teaching point calculating means 21 takes in the position detection signal c on the Z axis from the position detector 32 at the time when the contact recognition signal a is output, and subtracts a predetermined amount m from the value to obtain a value − (cm−m). ) Is the teaching point Q about the Z axis.
It has a function of determining Z and writing it to the Z-axis position data storage unit 24. The stop command means 22 has a function of issuing a command to stop driving the Z-axis servomotor 27 when the contact recognition signal a is output.
【００１５】上記構成による教示動作を図４のフローチ
ャートを参照して説明する。教示を行う場合は、図２の
教示モード切換手段34によりローダ制御装置を教示モー
ドとする。これにより、ローダ２の移動が開始される。
先ず、ローダチャック12で給排ステーション５のワーク
Ｗを把持し、主軸チャック３の対面位置まで移動する
（S1）。この移動手順は、教示プログラム17で指定され
た速度・方向にしたがって行われる。すなわち、このと
きのローダ２におけるローダヘッド10の変化はＸ軸方
向、Ｙ軸方向のみであり、Ｚ軸方向については指定され
た値に固定されている。The teaching operation according to the above configuration will be described with reference to the flowchart of FIG. When performing teaching, the loader control device is set to the teaching mode by the teaching mode switching means 34 of FIG. Thus, the movement of the loader 2 is started.
First, the work W of the supply / discharge station 5 is gripped by the loader chuck 12 and is moved to a position facing the spindle chuck 3 (S1). This moving procedure is performed in accordance with the speed and direction specified by the teaching program 17. That is, the change of the loader head 10 in the loader 2 at this time is only in the X-axis direction and the Y-axis direction, and is fixed at a designated value in the Z-axis direction.
【００１６】ローダチャック12が主軸チャック３に対面
する位置までくると、ローダ２は一旦停止し、次に主軸
チャック３にワークＷが接近する向き、つまりＺ軸の負
の方向に移動が開始される（S2）。このときの移動速度
は、低速に設定される。図５に示すように、ワークＷが
主軸チャック３に接触すると、Ｚ軸のサーボモータ27の
負荷電流値が図６に示すように増大し始める。その負荷
電流値が設定値Ｉb に達すると、接触認識信号ａが出力
され（S3）、Ｚ軸のサーボモータ27の駆動が停止される
（S4）。When the loader chuck 12 reaches the position facing the spindle chuck 3, the loader 2 stops temporarily, and then starts moving in the direction in which the workpiece W approaches the spindle chuck 3, that is, in the negative direction of the Z axis. (S2). The moving speed at this time is set to a low speed. As shown in FIG. 5, when the workpiece W comes into contact with the spindle chuck 3, the load current value of the Z-axis servomotor 27 starts to increase as shown in FIG. When the load current value reaches the set value Ib, the contact recognition signal a is output (S3), and the driving of the Z-axis servomotor 27 is stopped (S4).
【００１７】このとき、Ｚ軸のサーボモータ27の位置検
出器32から出力される位置検出信号ｃが取り込まれ、こ
の値ｃから一定量ｍだけ差し引いた値−（ｃ−ｍ）が、
ワークＷをローダチャック12から主軸チャック３に受け
渡すときのローダ２のＺ軸についての位置データとして
決定される（S5）。つまり、接触認識信号ａが出力され
てローダ２が停止した位置を図５のＱZ0とすると、その
位置からｍだけＺ軸方向に後退した位置ＱZ がこのとき
のティーチングポイントとして決定される。決定された
位置データはデータ記憶部23のＺ軸位置データ記憶部24
に書き込まれる。At this time, a position detection signal c output from the position detector 32 of the Z-axis servomotor 27 is fetched, and a value-(cm) obtained by subtracting a constant amount m from this value c is obtained.
The position data on the Z axis of the loader 2 when the work W is transferred from the loader chuck 12 to the spindle chuck 3 is determined (S5). That is, assuming that the position where the contact recognition signal a is output and the loader 2 stops is Q Z0 in FIG. 5, the position Q Z retracted by m from the position in the Z-axis direction is determined as the teaching point at this time. The determined position data is stored in the Z-axis position data storage unit 24 of the data storage unit 23.
Is written to.
【００１８】以上の動作が、全工程を終了するまで繰り
返される（S6）。このようにして、長さの種々異なるワ
ークＷに対して、Ｚ軸方向のティーチングポイントを自
動的に教示できる。そのため、ティーチングポイントが
多数あっても、簡易にかつ短時間で教示が行える。ま
た、Ｚ軸方向の負荷電流の増大によってローダチャック
12のＺ軸方向の移動を停止させるので、教示操作のミス
により衝突を生じさせて機械の損傷を招くことがない。
教示が自動的に行われ、ティーチングポイントの入力ミ
スがなくなるため、ティーチングポイントの入力ミスに
よる再生動作時の衝突もなくなる。The above operation is repeated until all the steps are completed (S6). In this way, teaching points in the Z-axis direction can be automatically taught for works W having different lengths. Therefore, even if there are many teaching points, teaching can be performed easily and in a short time. In addition, the load current increases in the Z-axis
Since the movement in the Z-axis direction 12 is stopped, a collision does not occur due to a mistake in the teaching operation and the machine is not damaged.
Since the teaching is automatically performed and the input of the teaching point is not mistaken, the collision at the time of the reproducing operation due to the input mistake of the teaching point is also eliminated.
【００１９】なお、上記実施例では、２軸旋盤１に用い
られるローダ２に適用した場合につき説明したが、この
発明は１軸旋盤やその他の工作機械一般のローダにも適
用できる。In the above embodiment, the case where the present invention is applied to the loader 2 used in the two-axis lathe 1 has been described. However, the present invention can also be applied to a one-axis lathe and other general machine tool loaders.
【００２０】[0020]
【発明の効果】この発明のローダの教示装置は、教示時
のローダの動作を記憶した教示プログラムと、該教示プ
ログラムを呼び出して実行する教示モード切換手段と、
ローダを駆動するモータの負荷電流を検出する負荷電流
監視手段とを備え、前記教示プログラムは、ローダをテ
ィーチング開始位置まで高速移動させ、更に前記ティー
チング開始位置からローダを主軸チャックに向かって低
速移動させる方向・速度指定手段と、前記低速移動状態
において前記負荷電流監視手段による負荷電流検出値が
設定値以上になったときのローダ位置を検出し、この検
出位置を基準にティーチングポイントを決定するティー
チングポイント決定手段とより構成しているため、長さ
の種々異なるワークに対するローダ軸方向のティーチン
グポイントを教示モード切換手段の操作のみで自動的に
教示することができる。そのため、ティーチングポイン
トが多数あっても、教示が簡単にかつ短時間で行え、ま
た、教示操作のミス等で機械を破損させるなどの事故も
回避できるという効果がある。更に詳述すれば、ティー
チング開始位置まではローダを高速で移動させ、前記テ
ィーチング開始位置からはローダを主軸チャックに向か
って低速で移動させる為、全体の教示時間を極力短くし
つつ、ワークが主軸チャックと接触する未知の位置を検
出するものでありながら安全で精度のよいティーチング
ポイントの決定が可能となる。 Effect of the Invention] teaching apparatus of the loader of the present invention, at the time of teaching
Teaching program that stores the operation of the loader
Teaching mode switching means for calling and executing a program,
Load current that detects the load current of the motor that drives the loader
Monitoring means, wherein the teaching program stores the loader in a text format.
High-speed movement to the teaching start position
From the starting position, lower the loader toward the spindle chuck.
Direction / speed specification means for high-speed movement and the low-speed movement state
Since the load current value detected by the load current monitoring means has detected the loader position when it becomes equal to or greater than the set value, more configuration and teaching point determining means for determining a teaching point based on the detected position in the length The teaching points in the loader axis direction for various different workpieces can be automatically taught only by operating the teaching mode switching means . Therefore, even if there are many teaching points, there is an effect that teaching can be performed easily and in a short time, and an accident such as damage to the machine due to an error in the teaching operation can be avoided. More specifically, tea
Move the loader at high speed to the
From the teaching start position, move the loader to the spindle chuck.
The whole teaching time as short as possible
While detecting an unknown position where the workpiece contacts the spindle chuck.
Teaching that is safe and accurate while being issued
Points can be determined.
【図１】この発明の一実施例の構成を示す概念図であ
る。FIG. 1 is a conceptual diagram showing a configuration of an embodiment of the present invention.
【図２】そのローダ制御装置の全体を示すブロック図で
ある。FIG. 2 is a block diagram showing the entire loader control device.
【図３】そのローダと旋盤の関係を示す正面図である。FIG. 3 is a front view showing the relationship between the loader and the lathe.
【図４】そのローダ制御装置の教示動作を示すフローチ
ャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a teaching operation of the loader control device.
【図５】その教示動作の際の旋盤とローダとの関係を示
す説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing a relationship between a lathe and a loader during the teaching operation.
【図６】その教示動作の際のＺ軸サーボモータの負荷電
流の変化を示す説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram showing a change in load current of the Z-axis servo motor during the teaching operation.
１…旋盤、２…ローダ、７…走行台、８…前後移動台、
９…昇降ロッド、10…ローダヘッド、11…ローダ主機構
部、12…ローダチャック、17…教示プログラム、19…テ
ィーチングポイント決定手段、20…検出値比較手段、21
…ティーチングポイント演算手段、22…停止指令手段、
24…Ｚ軸データ記憶部、27…サーボモータ、32…位置検
出器、33…負荷電流監視手段、Ｗ…ワーク、ａ…接触認
識信号、ｃ…Ｚ軸位置検出信号1 lathe, 2 loader, 7 traveling platform, 8 front-rear traveling platform,
9: lifting rod, 10: loader head, 11: loader main mechanism, 12: loader chuck, 17: teaching program, 19: teaching point determination means, 20: detection value comparison means, 21
... Teaching point calculation means, 22 ... Stop command means,
24: Z-axis data storage unit, 27: servo motor, 32: position detector, 33: load current monitoring means, W: work, a: contact recognition signal, c: Z-axis position detection signal
Claims (1)
ログラムと、該教示プログラムを呼び出して実行する教
示モード切換手段と、ローダを駆動するモータの負荷電
流を検出する負荷電流監視手段とを備え、前記教示プロ
グラムは、ローダをティーチング開始位置まで高速移動
させ、更に前記ティーチング開始位置からローダを主軸
チャックに向かって低速移動させる方向・速度指定手段
と、前記低速移動状態において前記負荷電流監視手段に
よる負荷電流検出値が設定値以上になったときのローダ
位置を検出し、この検出位置を基準にティーチングポイ
ントを決定するティーチングポイント決定手段とより構
成されるローダの教示装置。1. A teaching program storing a loader operation during teaching.
And a program for calling and executing the teaching program.
Mode switching means, and the load voltage of the motor driving the loader.
Load current monitoring means for detecting a current
Gram moves the loader at high speed to the teaching start position
The loader from the teaching start position.
Direction / speed specification means for moving at low speed toward the chuck
When the load current value detected by the load current monitoring unit in the slow movement state detects the loader position when it becomes equal to or greater than the set value, more structure and teaching point determining means for determining a teaching point based on the detected position
Teaching apparatus of the loader to be made.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3130521A JP2591367B2 (en) | 1991-05-02 | 1991-05-02 | Loader teaching device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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