JP2826459B2 - Hydraulic excavator front vibration suppression control device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明はポンプ、バルブ等でブー
ム、アーム、バケットに装着された油圧シリンダを駆動
する油圧ショベルフロント部の制振制御装置に関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vibration control device for a hydraulic excavator, which drives a hydraulic cylinder mounted on a boom, an arm, or a bucket by a pump, a valve, or the like.

【０００２】[0002]

【従来の技術】図１１は従来の油圧ショベルの電油制御
部とともに、フロント部のうちのブームおよびアーム系
のみを示したものである。実際の油圧ショベルには点線
で示されたバケットや、旋回および走行駆動系が設けら
れているが、ここでは本発明に関連する系のみを示して
いる。また、油圧ポンプは１台で代表させている。2. Description of the Related Art FIG. 11 shows only a boom and an arm system of a front part together with an electro-hydraulic control unit of a conventional hydraulic shovel. Although an actual hydraulic excavator is provided with a bucket indicated by a dotted line and a turning and traveling drive system, only a system related to the present invention is shown here. Also, one hydraulic pump is represented.

【０００３】図１１中、１はエンジンであり、このエン
ジン１で駆動されるポンプ２の吐出油量はポンプ斜板３
により可変制御される。ポンプ斜板３は、制御装置13か
らの指令値を電油変換器４で電気から油圧に変換した信
号により駆動される。In FIG. 11, reference numeral 1 denotes an engine, and the amount of oil discharged from a pump 2 driven by the engine 1 is controlled by a pump swash plate 3.
Is variably controlled. The pump swash plate 3 is driven by a signal obtained by converting a command value from the control device 13 from electric to hydraulic by the electro-hydraulic converter 4.

【０００４】ポンプ２から吐出された圧油は、コントロ
ールバルブ５，７を介して、それぞれブームシリンダ1
0、アームシリンダ12に供給される。ブームシリンダ10
はブーム９を回動するように、またアームシリンダ12は
アーム11を回動するように装着されている。[0004] The pressure oil discharged from the pump 2 is supplied to the boom cylinder 1 through control valves 5 and 7, respectively.
0, supplied to the arm cylinder 12. Boom cylinder 10
The arm cylinder 12 is mounted so as to rotate the boom 9, and the arm cylinder 12 is mounted so as to rotate the arm 11.

【０００５】コントロールバルブ５は、制御装置13から
の指令値を電油変換器6.1 ，6.2 で電気から油圧に変換
した信号により駆動される。同様にしてバルブ７も電油
変換器8.1 ，8.2 で電気から油圧に変換した信号により
駆動される。[0005] The control valve 5 is driven by a signal obtained by converting a command value from the control device 13 from electric to hydraulic by the electro-hydraulic converters 6.1 and 6.2. Similarly, the valve 7 is driven by signals converted from electricity to hydraulic pressure by the electro-hydraulic converters 8.1 and 8.2.

【０００６】また、制御装置13は、前述のようにポンプ
２および各バルブ５，７に対して操作量を出力するが、
入力信号としては操作レバー14の操作レバー信号が使用
される。この操作レバー信号は、操作レバー14のリモコ
ン圧を電気信号に変換した信号、あるいは操作レバー14
から直接出力する電気信号が用いられる。The control device 13 outputs the operation amounts to the pump 2 and the valves 5 and 7 as described above.
The operation lever signal of the operation lever 14 is used as the input signal. The operation lever signal is a signal obtained by converting the remote control pressure of the operation lever 14 into an electric signal, or the operation lever 14
Is used.

【０００７】図１２は、従来の制振制御装置をブロック
図化して示したものである。この図１２において、操作
レバー14の信号はブームレバー操作量20、アームレバー
操作量21に分けられる。これらの操作量20，21はバルブ
指令変換関数22，23を介し、コントロールバルブ５，７
の目標値として設定される。FIG. 12 is a block diagram showing a conventional vibration damping control device. In FIG. 12, the signal of the operation lever 14 is divided into a boom lever operation amount 20 and an arm lever operation amount 21. These manipulated variables 20 and 21 are transmitted to control valves 5 and 7 via valve command conversion functions 22 and 23.
Is set as the target value.

【０００８】一方、ポンプ斜板３の目標値は、上述のブ
ームレバー操作量20とアームレバー操作量21との総和を
ポンプ斜板指令変換関数24を用いて設定されることとし
ている。On the other hand, the target value of the pump swash plate 3 is set by using the pump swash plate command conversion function 24 as the sum of the boom lever operation amount 20 and the arm lever operation amount 21 described above.

【０００９】上述の変換関数22，23，24の一例を図４
(a) (b) および図５に示している。図４(a) (b) に示さ
れたバルブ指令変換関数は、バルブ変位に対する開口面
積の不感帯を考慮したものであり、図５に示されたポン
プ斜板指令変換関数は、最大／最小吐出量を規定した関
数としている。FIG. 4 shows an example of the above-mentioned conversion functions 22, 23 and 24.
(a), (b) and FIG. The valve command conversion functions shown in FIGS. 4A and 4B take into account the dead zone of the opening area with respect to the valve displacement. The pump swash plate command conversion function shown in FIG. It is a function that defines the quantity.

【００１０】この従来の制振制御装置は、図１２に示さ
れるように各バルブ５，７およびポンプ斜板３の目標値
に対しそれぞれ遅れ関数25，26，27を設け、これらの遅
れ関数25，26，27の出力をコントロールバルブ５，７の
操作量およびポンプ斜板３の操作量としている。遅れ関
数25，26，27は通常、一次遅れ関数、二次遅れ関数ある
いはランプ関数等が用いられる。In this conventional vibration damping control device, as shown in FIG. 12, delay functions 25, 26, and 27 are provided for the target values of the valves 5, 7 and the pump swash plate 3, respectively. , 26 and 27 are used as the operation amounts of the control valves 5 and 7 and the operation amount of the pump swash plate 3. Normally, a first-order lag function, a second-order lag function, a ramp function, or the like is used as the lag functions 25, 26, and 27.

【００１１】そして、この図１２で示した従来の制振制
御装置は、各油圧シリンダの伸び、縮み、停止操作にお
いて、遅れ関数25〜27によりバルブ５，７およびポンプ
斜板３への操作速度がレバー操作速度より緩やかになる
ため、油圧シリンダ駆動・停止時の制振効果をもたらす
ものである。In the conventional vibration damping control device shown in FIG. 12, the operation speed of the valves 5, 7 and the pump swash plate 3 is controlled by the delay functions 25 to 27 in the operation of extending, contracting, and stopping each hydraulic cylinder. Is slower than the lever operation speed, so that a vibration damping effect at the time of driving / stopping the hydraulic cylinder is brought about.

【００１２】[0012]

【発明が解決しようとする課題】しかし、バルブ５，７
およびポンプ斜板３への操作速度が緩やかであるため、
特に停止操作時、油圧シリンダ10，12が直ぐには停止し
ないことになる。即ち、操作レバー14にて停止操作して
も油圧シリンダ10，12が停止しないことが生じ、操作性
を損なう問題があった。そして、近くに障害物が有り、
直ぐに油圧シリンダ10，12を停止させたい場合でも、油
圧シリンダ10，12が停止しないためフロント部が障害物
に衝突することも十分に考えられる。また、油圧シリン
ダ10，12の伸び・縮み操作においても油圧シリンダ動作
の反応が遅くなり、操作性を損なう問題があった。However, the valves 5, 7
And the operation speed to the pump swash plate 3 is slow,
In particular, at the time of the stop operation, the hydraulic cylinders 10 and 12 do not stop immediately. That is, the hydraulic cylinders 10 and 12 do not stop even when the operation lever 14 is stopped, and there is a problem that the operability is impaired. And there is an obstacle nearby,
Even if it is desired to stop the hydraulic cylinders 10 and 12 immediately, the hydraulic cylinders 10 and 12 do not stop, and it is sufficiently possible that the front portion collides with an obstacle. In addition, there is a problem that the response of the operation of the hydraulic cylinder is delayed even in the operation of extending and contracting the hydraulic cylinders 10 and 12, thereby impairing the operability.

【００１３】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、操作レバー動作に対するアクチュエータ動作の反
応を良くし、操作性を向上させることを目的とするもの
である。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and has as its object to improve the response of an actuator operation to an operation lever operation to improve operability.

【００１４】[0014]

【課題を解決するための手段】請求項１に記載された発
明は、エンジンで駆動される斜板式可変容量形油圧ポン
プから、油圧ショベルのフロント部を支持する複数の油
圧シリンダへの配管中にそれぞれ設けられた方向制御用
のバルブを、前記フロント部の動きを操作する操作レバ
ーからの信号により制御する油圧ショベルフロント部の
制御装置において、各油圧シリンダ圧力およびポンプ出
口圧力の信号をそれぞれフィルタ入力信号とし、各フィ
ルタ入力信号の周波数が油圧シリンダの油柱共振点の近
傍ではゲインが高く低振動数域および高振動数域ではゲ
インが低下する周波数特性を持ち、かつ各フィルタ出力
信号をそれぞれ各バルブ変位およびポンプ斜板の補償量
とする圧力フィルタと、レバー操作信号に対する各バル
ブ変位指令値およびポンプ斜板指令値に上記フィルタ出
力信号を加算し、その加算値を各バルブ変位およびポン
プ斜板の操作量として出力する演算器とを具備した構成
の油圧ショベルフロント部の制振制御装置である。According to the first aspect of the present invention, there is provided a method for connecting a swash plate type variable displacement hydraulic pump driven by an engine to a plurality of hydraulic cylinders supporting a front portion of a hydraulic shovel. In a control device for a front part of a hydraulic excavator that controls a direction control valve provided by a signal from an operation lever for operating the movement of the front part, a signal of each hydraulic cylinder pressure and a pump outlet pressure is input to a filter. Signal, the frequency of each filter input signal is high in the vicinity of the oil column resonance point of the hydraulic cylinder, the gain is high, the frequency characteristic is such that the gain decreases in the low frequency range and high frequency range, and each filter output signal is A pressure filter for compensating the valve displacement and the pump swash plate is provided. A hydraulic shovel front vibration control device comprising: a calculator that adds the filter output signal to a pump swash plate command value and outputs the added value as a valve displacement and an operation amount of the pump swash plate. .

【００１５】請求項２に記載された発明は、請求項１に
記載された油圧ショベルフロント部の制振制御装置を前
提とするもので、請求項１と異なる構成は、油圧ショベ
ルのフロント部としてのブームおよびアームを支持する
ブームシリンダおよびアームシリンダの各圧力およびポ
ンプ出口圧力を３個の圧力センサにより検出し、その各
圧力信号をそれぞれ圧力フィルタへの入力信号とし、各
フィルタ出力信号をそれぞれブーム用バルブ変位、アー
ム用バルブ変位およびポンプ斜板の補償量としてフィー
ドバックした点である。[0015] The invention described in claim 2 is based on the vibration damping control device of the front part of the hydraulic shovel described in claim 1, and the configuration different from that of claim 1 is that the front part of the hydraulic shovel is different. The pressure of the boom cylinder and the arm cylinder supporting the boom and the arm and the pressure at the pump outlet are detected by three pressure sensors, and each pressure signal is used as an input signal to a pressure filter. This is a feedback point as the valve displacement for the arm, the valve displacement for the arm and the compensation amount of the pump swash plate.

【００１６】請求項３に記載された発明は、請求項２に
記載された油圧ショベルフロント部の制振制御装置を前
提とするもので、請求項２と異なる構成は、ブーム上げ
方向に圧油が供給される側のブームシリンダの圧力、ア
ームを伸ばす方向（アーム先端が外に広がる方向）に圧
油が供給される側のアームシリンダの圧力およびポンプ
出口圧力の信号をそれぞれ圧力フィルタへのフィルタ入
力信号とし、かつ各圧力変動に応じたフィルタ出力信号
をそれぞれブーム用バルブ変位、アーム用バルブ変位お
よびポンプ斜板の補償量としてフィードバックした点で
あり、また、演算器は、ブーム上げ操作信号が減少ある
いは停止する場合にのみブーム用バルブの変位指令値に
ブーム用フィルタ出力信号を加算し、アーム伸び操作信
号が減少あるいは停止する場合にのみアーム用バルブの
変位指令値にアーム用フィルタ出力信号を加算し、ポン
プ斜板指令値には常にポンプ用フィルタ出力信号を加算
するものである。The invention described in claim 3 is based on the vibration damping control device for the front part of the hydraulic shovel described in claim 2. The signal of the pressure of the boom cylinder on the side to which the oil is supplied, the pressure of the arm cylinder on the side to which the pressure oil is supplied in the direction in which the arm extends (the direction in which the tip of the arm extends outward), and the signal of the pump outlet pressure are respectively filtered by the pressure filter This is a point that the filter output signal corresponding to each pressure fluctuation is fed back as a boom valve displacement, an arm valve displacement, and a compensation amount of the pump swash plate as an input signal, and the arithmetic unit outputs the boom raising operation signal. Only when it decreases or stops, the boom filter output signal is added to the boom valve displacement command value, and the arm extension operation signal decreases or Adding the arm filter output signal to the displacement command value of the arm valve only when stopped, the pump swash plate command values are those always adds filter output signal pump.

【００１７】請求項４に記載された発明は、請求項３に
記載された油圧ショベルフロント部の制振制御装置を前
提とするもので、ブーム上げ操作信号またはアーム伸び
操作信号が減少あるいは停止する場合にのみブーム用ま
たはアーム用バルブ変位指令値にブーム用またはアーム
用フィルタ出力信号を加算し、ポンプ斜板指令値にポン
プ用フィルタ出力信号を加算する点は請求項３と同様で
あるが、請求項３と異なる構成は、ブーム用演算器およ
びアーム用演算器が前記ブーム上げ操作信号またはアー
ム伸び操作信号の変化が微小になってから所定時間後に
ブーム用またはアーム用フィルタ出力信号をゼロとし、
また、ポンプ斜板用演算器が前記ポンプ斜板指令値の変
化が微小になってから所定時間後にフィルタ出力信号を
ゼロとする点である。[0017] The invention described in claim 4 is based on the vibration control device for the front part of the hydraulic shovel described in claim 3, and the boom raising operation signal or the arm extension operation signal decreases or stops. Only in this case, the boom or arm filter displacement signal is added to the boom or arm filter displacement signal, and the pump swash plate command value is added to the pump filter output signal. A configuration different from claim 3 is that the boom operation unit and the arm operation unit set the boom or arm filter output signal to zero a predetermined time after a change in the boom raising operation signal or the arm extension operation signal becomes small. ,
Another point is that the arithmetic unit for the pump swash plate sets the filter output signal to zero a predetermined time after the change in the pump swash plate command value becomes small.

【００１８】請求項５に記載された発明は、請求項４に
記載された油圧ショベルフロント部の制振制御装置を前
提とするもので、請求項４と異なる構成は、ポンプ用の
演算器にて、前記ブーム用バルブ変位操作量およびアー
ム用バルブ変位操作量の加算値をポンプ斜板の指令値と
し、このポンプ斜板指令値とポンプ出口圧力に対するフ
ィルタ出力信号とを加算した値をポンプ斜板の操作量と
するものである。The invention described in claim 5 is based on the vibration damping control device for the front part of the hydraulic excavator described in claim 4. The sum of the boom valve displacement operation amount and the arm valve displacement operation amount is used as a pump swash plate command value, and the sum of the pump swash plate command value and the filter output signal for the pump outlet pressure is used as the pump swash plate value. It is an operation amount of the plate.

【００１９】[0019]

【作用】請求項１に記載された発明は、圧力フィルタが
油圧シリンダの油柱共振点（固有振動数）の近傍でゲイ
ンが高くなる特性を持っているので、上記圧力フィルタ
を適用することにより共振周波数近傍での減衰効果を持
たすことができる。即ち、油圧シリンダに固有な振動成
分を抑制することになり、操作レバーがいかなる場合で
も制振制御を行うことができる。According to the first aspect of the present invention, the pressure filter has a characteristic that the gain becomes high near the oil column resonance point (natural frequency) of the hydraulic cylinder. A damping effect near the resonance frequency can be provided. That is, the vibration component inherent to the hydraulic cylinder is suppressed, and the vibration suppression control can be performed regardless of the operation lever.

【００２０】請求項２に記載された発明は、請求項１記
載の圧力フィルタを使用し、３個の圧力センサにより検
出したブームシリンダ圧力、アームシリンダ圧力および
ポンプ出口圧力の信号をそれぞれ上記圧力フィルタの入
力信号とし、各フィルタ出力信号をそれぞれブーム用バ
ルブ変位、アーム用バルブ変位およびポンプ斜板の補償
量とする。すなわち、レバー操作信号に対する各バルブ
変位指令値、ポンプ斜板指令値に上記フィルタ出力信号
を加算し、上記加算値を各バルブ変位、ポンプ斜板の操
作量とする。According to a second aspect of the present invention, there is provided the pressure filter according to the first aspect, wherein signals of a boom cylinder pressure, an arm cylinder pressure and a pump outlet pressure detected by three pressure sensors are respectively applied to the pressure filter. , And the filter output signals are used as the displacement of the boom valve, the displacement of the arm valve, and the compensation amount of the pump swash plate, respectively. That is, the filter output signal is added to each valve displacement command value and pump swash plate command value corresponding to the lever operation signal, and the added value is used as each valve displacement and pump swash plate operation amount.

【００２１】請求項３に記載された発明は、圧力変動に
応じた値（具体的には圧力の微分値）をフィードバック
する圧力フィルタを使用するため、レバーによる停止操
作時の油圧シリンダの流れを抑えることができ、かつ油
圧シリンダ伸び・縮み操作時の油圧シリンダ動作の反応
を速くすることができ、操作性を向上させることができ
る。総轄すると、本手段を用いることにより、操作レバ
ーによるフロント部の動作・応答性が損なわれず、かつ
制振効果をもたらすことができ、操作性を向上させるこ
とができる。According to the third aspect of the present invention, since a pressure filter that feeds back a value (specifically, a differential value of the pressure) according to the pressure fluctuation is used, the flow of the hydraulic cylinder at the time of the stop operation by the lever is controlled. Thus, the reaction of the hydraulic cylinder operation at the time of the operation of extending and contracting the hydraulic cylinder can be accelerated, and the operability can be improved. In general, by using this means, the operation and responsiveness of the front portion by the operation lever is not impaired, a vibration damping effect can be provided, and the operability can be improved.

【００２２】請求項４に記載された発明は、請求項３記
載の圧力フィルタを使用し、ブーム上げ方向に圧油が供
給される側のブームシリンダの圧力、アームを伸ばす方
向（アーム先端が外に広がる方向）に圧油が供給される
側のアームシリンダの圧力およびポンプ出口圧力の信号
をそれぞれ上記圧力フィルタの入力信号とし、各フィル
タ出力信号をそれぞれブーム用バルブ変位、アーム用バ
ルブ変位およびポンプ斜板の補償量とし、ブーム上げ操
作が減少あるいは停止する場合にのみブーム用バルブの
変位指令に該フィルタ出力信号を加算し、さらに上記操
作の変化が微小になった後、所定時間後該フィルタ出力
信号をゼロとし、アーム伸び操作が減少あるいは停止す
る場合にのみアーム用バルブの変位指令に該フィルタ出
力信号を加算し、さらに上記操作の変化が微小になった
後、所定時間後該フィルタ出力信号をゼロとし、ポンプ
斜板指令に該フィルタ出力信号を加算し、さらに上記指
令の変化が微小になった後、所定時間後該フィルタ出力
信号をゼロとし、それぞれの加算値を各バルブ変位、ポ
ンプ斜板の操作量とする。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the pressure filter according to the third aspect, wherein the pressure of the boom cylinder on the side to which the pressurized oil is supplied in the boom raising direction, the direction in which the arm is extended (the tip of the arm extends outward). The signal of the pressure of the arm cylinder on the side to which the pressure oil is supplied in the direction in which the pressure oil is supplied and the pump outlet pressure are used as the input signals of the pressure filter, respectively, and the output signals of the respective filters are used as the boom valve displacement, the arm valve displacement and the pump, respectively. The filter output signal is added to the displacement command of the boom valve only when the boom raising operation decreases or stops, and the filter output signal is added after a predetermined time after the change in the operation becomes very small. The output signal is set to zero, and the filter output signal is added to the arm valve displacement command only when the arm extension operation decreases or stops, Further, after the change in the operation becomes small, the filter output signal is set to zero after a predetermined time, the filter output signal is added to the pump swash plate command, and after the change in the command becomes small, After a lapse of time, the filter output signal is set to zero, and the added values are used as the valve displacement and the operation amount of the pump swash plate.

【００２３】請求項５に記載された発明は、請求項３記
載の圧力フィルタを使用し、ブーム上げ方向に圧油が供
給される側のブームシリンダの圧力、アームを伸ばす方
向（アーム先端が外に広がる方向）に圧油が供給される
側のアームシリンダの圧力およびポンプ出口圧力の信号
をそれぞれ上記圧力フィルタの入力信号とし、各フィル
タ出力信号をそれぞれブーム用バルブ変位、アーム用バ
ルブ変位およびポンプ斜板の補償量とし、ブーム上げ操
作が減少あるいは停止する場合にのみブーム用バルブの
変位指令に該フィルタ出力信号を加算し、さらに上記操
作の変化が微小になった後、所定時間後該フィルタ出力
信号をゼロとし、アーム伸び操作が減少あるいは停止す
る場合にのみアーム用バルブの変位指令に該フィルタ出
力信号を加算し、さらに上記操作の変化が微小になった
後、所定時間後該フィルタ出力信号をゼロとし、それぞ
れの加算値を各バルブ変位の操作量とし、さらに上記操
作量の加算値をポンプ斜板の指令値とし、このポンプ斜
板指令値とポンプ圧力に対するフィルタ出力信号とを加
算した値をポンプ斜板の操作量とする。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided the pressure filter according to the third aspect, wherein the pressure of the boom cylinder on the side to which the pressurized oil is supplied in the boom raising direction and the direction in which the arm extends (the tip of the arm extends outward). The signal of the pressure of the arm cylinder on the side to which the pressure oil is supplied in the direction in which the pressure oil is supplied and the pump outlet pressure are used as the input signals of the pressure filter, respectively, and the output signals of the respective filters are used as the boom valve displacement, the arm valve displacement and the pump, respectively. The filter output signal is added to the displacement command of the boom valve only when the boom raising operation decreases or stops, and the filter output signal is added after a predetermined time after the change in the operation becomes very small. The output signal is set to zero, and the filter output signal is added to the arm valve displacement command only when the arm extension operation decreases or stops, Further, after the change of the operation becomes small, the filter output signal is set to zero after a predetermined time, the added value is set as the operation amount of each valve displacement, and the added value of the operation amount is set as a command of the pump swash plate. The value obtained by adding the pump swash plate command value and the filter output signal for the pump pressure is defined as the pump swash plate operation amount.

【００２４】[0024]

【実施例】以下、本発明を図１〜図１０に示された実施
例を参照して詳細に説明する。なお、図１１および図１
２に示された従来例と同様の部分には同一符号を付して
その説明を省略する場合もある。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below in detail with reference to the embodiments shown in FIGS. FIG. 11 and FIG.
The same parts as in the conventional example shown in FIG. 2 are denoted by the same reference numerals, and description thereof may be omitted.

【００２５】（図面の概略説明）図２は、本発明におけ
る油圧ショベルの電油制御部およびフロント部を示した
ものであり、フロント部は図１１と同様にブームおよび
アーム系のみを示したものである。(Schematic Description of the Drawings) FIG. 2 shows the electro-hydraulic control unit and the front part of the hydraulic shovel according to the present invention, and the front part shows only the boom and arm systems as in FIG. It is.

【００２６】図１は、本発明に係る制御装置15中で構成
された制振制御手段の第１実施例を示すブロック図であ
る。図３は、図１と同様の制御装置15中で構成された制
振制御手段の第２実施例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a first embodiment of the vibration damping control means constructed in the control device 15 according to the present invention. FIG. 3 is a block diagram showing a second embodiment of the vibration damping control means configured in the control device 15 similar to FIG.

【００２７】図４は、図１および図３におけるバルブ指
令変換関数22，23を示し、ここでは従来技術で用いたも
のと同様としている。図５は、ポンプ斜板指令変換関数
であり、これも従来技術で用いたものと同様としてい
る。FIG. 4 shows the valve command conversion functions 22 and 23 in FIGS. 1 and 3, which are the same as those used in the prior art. FIG. 5 shows a pump swash plate command conversion function, which is also the same as that used in the prior art.

【００２８】図６は、図１および図３の制御装置15に使
用している圧力フィルタのブロック図であり、図７は、
その圧力フィルタの周波数特性を説明したものである。FIG. 6 is a block diagram of a pressure filter used in the control device 15 shown in FIGS. 1 and 3, and FIG.
This explains the frequency characteristics of the pressure filter.

【００２９】図８は、図１中の演算器31、演算器33の演
算フローを示したものであり、また、図９(a) は、図１
中の演算器35の演算フローを示したものであり、さら
に、図９(b) は、図３中の演算器35´の演算フローを示
したものである。FIG. 8 shows the operation flow of the operation units 31 and 33 in FIG. 1. FIG. 9 (a) shows the operation flow of FIG.
FIG. 9B shows the operation flow of the operation unit 35 'in FIG. 3, and FIG. 9B shows the operation flow of the operation unit 35' in FIG.

【００３０】図１０は、本発明を用いた場合のレバー操
作量、油圧シリンダ圧力、バルブ変位操作量、ポンプ圧
力およびポンプ斜板操作量の経時的変化を模式的に示し
たものである。FIG. 10 schematically shows changes over time in the lever operation amount, hydraulic cylinder pressure, valve displacement operation amount, pump pressure and pump swash plate operation amount when the present invention is used.

【００３１】（構成の説明）先ず、図２の構成は、前述
の従来技術で示した図１１と同様にブーム９およびアー
ム11系のみを示したものであり、この図２にて図１１と
異なるのは、圧力センサ16，17，18が加わっている点
と、本発明に係る制御装置15への入力信号が圧力センサ
16，17，18の個数分増加している点と、制御装置15が後
述するように圧力フィルタと、そのフィルタ出力信号に
よりバルブ変位指令値（以下、バルブ変位目標値とい
う）またはポンプ斜板指令値（以下、ポンプ斜板目標値
という）を補償する演算器とを内蔵した点である。(Explanation of Structure) First, the structure of FIG. 2 shows only the boom 9 and the arm 11 system similarly to FIG. 11 shown in the above-mentioned prior art, and FIG. The difference is that the pressure sensors 16, 17, 18 are added and the input signal to the control device 15 according to the present invention is different from the pressure sensor.
The control unit 15 uses a pressure filter and a filter output signal to output a valve displacement command value (hereinafter, referred to as a valve displacement target value) or a pump swash plate command, as described later. And an arithmetic unit for compensating the value (hereinafter, referred to as a pump swash plate target value).

【００３２】ここに、圧力センサ16は、斜板式可変容量
形油圧ポンプ２の吐出管路に設けられてポンプ出口圧力
を検出し、圧力センサ17は、ブームシリンダ10のボトム
側に設けられこのボトム側の圧力を検出し、圧力センサ
18は、アームシリンダ12のロッド側に設けられこのロッ
ド側の圧力を検出するように構成している。Here, the pressure sensor 16 is provided in the discharge line of the swash plate type variable displacement hydraulic pump 2 to detect a pump outlet pressure, and the pressure sensor 17 is provided on the bottom side of the boom cylinder 10. Side pressure, and pressure sensor
Reference numeral 18 is provided on the rod side of the arm cylinder 12, and is configured to detect the pressure on the rod side.

【００３３】この図２に示された実施例では、ブーム９
を上げる方向、アーム11を伸ばす方向（アーム先端が外
に広がる方向、アーム伸び操作）の油圧シリンダ圧力を
検出し、制振制御を行う例を示している。In the embodiment shown in FIG.
An example is shown in which a hydraulic cylinder pressure in a direction in which the arm 11 is raised and a direction in which the arm 11 is extended (a direction in which the tip of the arm expands outward, an arm extension operation) is detected, and vibration suppression control is performed.

【００３４】次に、図１は本発明に係る制御装置15の第
１実施例を示すブロック図であり、ブームレバー操作量
20〜斜板指令変換関数24までは図１２で示したブロック
図と同じものを使用している。なお、この図１では、バ
ルブ５のバルブ変位目標値をＸt1、バルブ７のバルブ変
位目標値をＸt2、ポンプ斜板３のポンプ斜板目標値をφ
t としている。Next, FIG. 1 is a block diagram showing a first embodiment of a control device 15 according to the present invention.
The components from 20 to the swash plate command conversion function 24 are the same as those in the block diagram shown in FIG. In FIG. 1, the target valve displacement value of the valve 5 is Xt1, the target valve displacement value of the valve 7 is Xt2, and the target value of the pump swash plate 3 is φ.
t.

【００３５】バルブ５の目標値Ｘt1および圧力フィルタ
32のフィルタ出力信号Ｄp1は演算器31に入力され、この
演算器31の出力がバルブ５のバルブ変位操作量Ｘc1とな
る。圧力フィルタ32へのフィルタ入力信号は、ブームシ
リンダ10のボトム側の圧力センサ17により検出された圧
力Ｐ1 を用いる。演算器31は上述の入力信号に対する演
算を行うものであり、その演算フローは図８に示してい
る。Target value Xt1 of valve 5 and pressure filter
The filter output signal Dp1 of 32 is input to the arithmetic unit 31, and the output of the arithmetic unit 31 becomes the valve displacement operation amount Xc1 of the valve 5. As the filter input signal to the pressure filter 32, the pressure P1 detected by the pressure sensor 17 on the bottom side of the boom cylinder 10 is used. The arithmetic unit 31 performs an operation on the input signal described above, and the operation flow is shown in FIG.

【００３６】バルブ７の目標値Ｘt2および圧力フィルタ
34のフィルタ出力信号Ｄp2は演算器33に入力され、この
演算器33の出力がバルブ７のバルブ変位操作量Ｘc2とな
る。圧力フィルタ34へのフィルタ入力信号は、アームシ
リンダ12のロッド側の圧力センサ18により検出された圧
力Ｐ2 を用いる。演算器33は上述の入力信号に対する演
算を行うものであり、その演算フローは図８に示したも
のと同様である（記号を入れ換えればよい）。Target value Xt2 of valve 7 and pressure filter
The filter output signal Dp2 at 34 is input to the computing unit 33, and the output of the computing unit 33 is the valve displacement operation amount Xc2 of the valve 7. As the filter input signal to the pressure filter 34, the pressure P2 detected by the pressure sensor 18 on the rod side of the arm cylinder 12 is used. The arithmetic unit 33 performs an operation on the above-mentioned input signal, and the operation flow is the same as that shown in FIG. 8 (the symbols may be replaced).

【００３７】ポンプ斜板３の目標値φｔおよび圧力フィ
ルタ36のフィルタ出力信号Ｄφp は演算器35に入力さ
れ、この演算器35の出力がポンプ斜板３の操作量φc と
なる。圧力フィルタ36へのフィルタ入力信号は、ポンプ
出口側の圧力センサ16により検出された圧力Ｐp を用い
る。演算器35は上述の入力信号に対する演算を行うもの
であり、その演算フローは図９(a) に示している。The target value φt of the pump swash plate 3 and the filter output signal Dφp of the pressure filter 36 are input to an arithmetic unit 35, and the output of the arithmetic unit 35 becomes an operation amount φc of the pump swash plate 3. As a filter input signal to the pressure filter 36, the pressure Pp detected by the pressure sensor 16 on the pump outlet side is used. The operation unit 35 performs an operation on the above-mentioned input signal, and the operation flow is shown in FIG. 9 (a).

【００３８】図３は本発明に係る制御装置15の第２実施
例をブロック図で示したものであるが、図１の制御装置
15と異なるものはコントロールバルブ５，７の操作量Ｘ
c1、Ｘc2の加算値を斜板指令変換関数24´に入力し、こ
の斜板指令変換関数24´の出力値をポンプ斜板３の指令
値（目標値）としている点である。FIG. 3 is a block diagram showing a second embodiment of the control device 15 according to the present invention.
What is different from 15 is the operation amount X of control valves 5 and 7.
The difference is that the added value of c1 and Xc2 is input to the swash plate command conversion function 24 ', and the output value of the swash plate command conversion function 24' is used as the command value (target value) of the pump swash plate 3.

【００３９】図６は圧力フィルタ32，34，36のブロック
図である。このブロック図中、Ｓはラプラス変数、ωL
，ωU はフィルタ周波数、Ｋp はフィルタゲインであ
る。図に示すように、本圧力フィルタ32，34，36は１階
の微分要素と、二つの一次遅れ関数とで構成されてい
る。当然のことであるが、各圧力フィルタ32，34，36に
対するフィルタ周波数は個別に設定してもかまわない。FIG. 6 is a block diagram of the pressure filters 32, 34 and 36. In this block diagram, S is a Laplace variable, ωL
, ΩU are filter frequencies and Kp is a filter gain. As shown in the figure, the pressure filters 32, 34 and 36 are composed of a first-order differential element and two first-order lag functions. As a matter of course, the filter frequency for each of the pressure filters 32, 34, 36 may be set individually.

【００４０】図７は圧力フィルタ32，34，36の周波数特
性を示しており、図に示すようにフィルタゲインの最大
値の近傍を機体（油圧シリンダ）の持つ固有振動数に合
わせるようにフィルタ周波数ωL ，ωU を設定してお
く。FIG. 7 shows the frequency characteristics of the pressure filters 32, 34 and 36. As shown in FIG. 7, the filter frequency is adjusted so that the vicinity of the maximum value of the filter gain matches the natural frequency of the airframe (hydraulic cylinder). ωL and ωU are set.

【００４１】図８は図１中のバルブ５に関する演算器31
の演算フローを示したものである。前述したように本実
施例では、ブーム９を上げる方向またはアーム11を伸ば
す方向の油圧シリンダ圧力を検出し、制振制御を行う例
を示しており、通常、振動特性はブーム上げ操作または
アーム伸び操作を停止させる時に生じるものである。そ
れは、増加する慣性モーメントを急激に停止させようと
するためである。FIG. 8 shows an arithmetic unit 31 relating to the valve 5 in FIG.
FIG. As described above, the present embodiment shows an example in which the hydraulic cylinder pressure in the direction in which the boom 9 is raised or in the direction in which the arm 11 is extended is detected, and the vibration suppression control is performed. This occurs when the operation is stopped. This is because the increasing moment of inertia is to be suddenly stopped.

【００４２】図８において、判定器50はブームシリンダ
10の伸び操作が減少しているかどうかを判定する判定
器、判定器51はバルブ５の目標値の変化量を判定する判
定器、演算器52は制振制御時間のカウントアップをする
演算器、演算器53は上記制御時間をリセットする演算
器、判定器54は制振制御時間が所定の時間ΔＴ1 に達し
たかどうかを判定する判定器、演算器55，56はバルブ５
のバルブ変位操作量を設定する演算器である。In FIG. 8, the decision unit 50 is a boom cylinder.
A determiner for determining whether the extension operation of 10 is decreasing, a determiner 51 for determining a change amount of a target value of the valve 5, a calculator 52 for counting up a vibration suppression control time, The computing unit 53 is a computing unit for resetting the control time, the judging unit 54 is a judging unit for judging whether the vibration suppression control time has reached a predetermined time ΔT1, and the computing units 55 and 56 are valves 5
This is an arithmetic unit for setting the valve displacement operation amount of the above.

【００４３】バルブ７に関する演算器33の演算フローも
同様であり、このバルブ７の場合は図８の下部にも示す
ように、バルブ５の目標値Ｘt1をバルブ７の目標値Ｘt2
へ、圧力フィルタ32のフィルタ出力信号Ｄp1を圧力フィ
ルタ34のフィルタ出力信号Ｄp2へ、制御時間ΔＴ1 を制
御時間ΔＴ2 へ、ブームシリンダ10の伸び操作をアーム
シリンダ12の縮み操作へと、記号および名称を変更する
ことで対応できる。The calculation flow of the calculator 33 for the valve 7 is the same. In the case of the valve 7, as shown in the lower part of FIG. 8, the target value Xt1 of the valve 5 is changed to the target value Xt2 of the valve 7.
To the filter output signal Dp2 of the pressure filter 32 to the filter output signal Dp2 of the pressure filter 34, the control time ΔT1 to the control time ΔT2, the extension operation of the boom cylinder 10 to the contraction operation of the arm cylinder 12, and the symbols and names. It can be handled by changing.

【００４４】図９(a) は図１中のポンプ斜板３に関する
演算器35の演算フローを示したもので、ポンプ斜板３の
操作量φc を出力するものである。図において、判定器
60はポンプ斜板３の目標値φt が減少したかどうかを判
定する判定器、判定器61は上記ポンプ斜板目標値φt の
変化量を判定する判定器、演算器62は制振制御時間をカ
ウントアップする演算器、演算器63は上記制御時間をリ
セットする演算器、判定器64は制振制御時間が所定の時
間ΔＴ3 に達したかどうかを判定する判定器、演算器6
5，66はポンプ斜板３の操作量を設定する演算器であ
る。FIG. 9 (a) shows a calculation flow of the calculator 35 for the pump swash plate 3 in FIG. 1, and outputs a manipulated variable φc of the pump swash plate 3. In the figure, the decision unit
Reference numeral 60 denotes a determiner for determining whether the target value φt of the pump swash plate 3 has decreased, determiner 61 a determiner for determining the amount of change of the pump swash plate target value φt, and a calculator 62 sets the vibration suppression control time. An arithmetic unit that counts up, an arithmetic unit 63 resets the control time, a determination unit 64 determines whether the vibration suppression control time has reached a predetermined time ΔT3, and an arithmetic unit 6
Reference numerals 5 and 66 denote arithmetic units for setting the operation amounts of the pump swash plate 3.

【００４５】図９(b) は図３中のポンプ斜板３に関する
演算器35´の演算フローを示したもので、判定器60はポ
ンプ斜板３の目標値φt が減少したかどうかを判定する
判定器、演算器65，66はポンプ斜板３の操作量を設定す
る演算器である。FIG. 9 (b) shows a calculation flow of the calculator 35 'for the pump swash plate 3 in FIG. 3. The determiner 60 determines whether the target value φt of the pump swash plate 3 has decreased. Calculators 65 and 66 are operation units for setting the operation amount of the pump swash plate 3.

【００４６】（作用の説明）次に、図６〜図１０を主に
用いて図示された実施例の作用を説明する。(Explanation of Operation) Next, the operation of the embodiment shown in FIGS. 6 to 10 will be mainly described.

【００４７】図６および図７に示した圧力フィルタ32，
34，36は、機体（油圧シリンダ）の持つ固有振動数（油
柱共振点）域の近傍で最もそのゲインが高くなり、低周
波数および高周波数域でゲインが低下するという周波数
特性を持つものである。このような圧力フィルタ32，3
4，36を用い閉ループを構成することにより、機体が固
有に持つ振動数域での減衰特性をよくすることができ、
機体の振動特性を良好にすることができる。The pressure filters 32, 32 shown in FIGS.
34 and 36 are frequency characteristics in which the gain is highest near the natural frequency (oil column resonance point) region of the body (hydraulic cylinder), and the gain decreases in the low frequency and high frequency regions. With Such a pressure filter 32, 3
By constructing a closed loop using 4, 36, it is possible to improve the damping characteristics in the frequency range inherent to the aircraft,
The vibration characteristics of the body can be improved.

【００４８】図８は、バルブ５（または７）の目標値に
対して上記圧力フィルタ32（または34）のフィルタ出力
信号をどのように適用させるかを示しており、また、図
９(a) は、ポンプ斜板３の目標値に対して上記圧力フィ
ルタ36のフィルタ出力信号をどのように適用させるかを
示している。FIG. 8 shows how the filter output signal of the pressure filter 32 (or 34) is applied to the target value of the valve 5 (or 7), and FIG. 9 (a). Shows how the filter output signal of the pressure filter 36 is applied to the target value of the pump swash plate 3.

【００４９】図８において、ブームシリンダ10が伸び操
作（ブーム上げ操作）であり、かつこの伸び操作が減少
（減少とはレバー14の戻し操作により油圧シリンダ10の
伸び動作を減速させることを意味し操作停止も含む）し
ているか否かを判定器50により判定する。図８では「バ
ルブ５の目標値Ｘt1減少？」と記載しているが、これは
上記の「操作が減少しているか？」に対応している。In FIG. 8, the boom cylinder 10 is an extension operation (boom raising operation), and the extension operation is reduced (reduction means that the extension operation of the hydraulic cylinder 10 is decelerated by returning the lever 14). The determination unit 50 determines whether or not the operation is stopped). In FIG. 8, "the target value Xt1 of the valve 5 decreases?" Is described, which corresponds to the above-mentioned "is the operation decreased?"

【００５０】上記判定が真（Ｙ）のとき判定器51を使用
する。この判定器51はバルブ５の目標値Ｘt1の変化量
（減少量＝レバー戻し量）が微小値ε以下かどうかを判
定するものである。When the above judgment is true (Y), the judgment unit 51 is used. This determiner 51 determines whether or not the amount of change (decrease amount = lever return amount) of the target value Xt1 of the valve 5 is equal to or smaller than the minute value ε.

【００５１】ブーム上げ（ブームシリンダ伸び）の停止
操作を極めて微小動作で行う場合、フロント部が振動す
ることはない。この場合、目標値Ｘt1の変化量の絶対値
はε以下となり、演算器53にて制振制御時間をリセット
（時間のカウントをゼロとすること）した後、演算器55
にてバルブ５の目標値Ｘt1をそのままバルブ５の操作量
Ｘc1として出力する。When the stop operation for raising the boom (extension of the boom cylinder) is performed by a very small operation, the front portion does not vibrate. In this case, the absolute value of the change amount of the target value Xt1 becomes equal to or less than ε, and after the vibration suppression control time is reset (the time count is set to zero) by the computing unit 53, the computing unit 55
The target value Xt1 of the valve 5 is output as it is as the operation amount Xc1 of the valve 5.

【００５２】ブーム上げ（ブームシリンダ10の伸び）の
停止操作（レバー戻し操作）を比較的大きくかつ速く行
う場合は、バルブ５の目標値Ｘt1の変化量の絶対値はε
以上となる。この場合、演算器52により制振制御時間の
カウントアップを行う。When the stop operation (lever return operation) of the boom raising (extension of the boom cylinder 10) is performed relatively large and fast, the absolute value of the variation of the target value Xt1 of the valve 5 is ε.
That is all. In this case, the arithmetic unit 52 counts up the vibration suppression control time.

【００５３】上記制振制御時間がΔＴ1 より小さい時
は、判定器54では偽（Ｎ）となり、演算器56によりバル
ブ５の操作量Ｘc1は、バルブ５の目標値Ｘt1から圧力フ
ィルタ32のフィルタ出力信号Ｄp1を差し引いた値とす
る。即ち、制振制御時間ΔＴ1 の間は、圧力フィルタ32
による制振効果を効かせることになる。When the vibration suppression control time is smaller than ΔT 1, the judgment unit 54 gives a false result (N), and the operation unit 56 calculates the operation amount Xc 1 of the valve 5 from the target value Xt 1 of the valve 5 by the filter output of the pressure filter 32. The value is obtained by subtracting the signal Dp1. That is, during the vibration suppression control time ΔT1, the pressure filter 32
The vibration damping effect of the

【００５４】制御時間がΔＴ1 以上となると演算器55に
よりバルブ５の操作量Ｘc1はバルブ５の目標値Ｘt1と等
しくなるようにする。即ち、この場合はフィルタ出力信
号を無視することを意味する。When the control time becomes equal to or longer than ΔT 1, the operation amount Xc 1 of the valve 5 is made equal to the target value Xt 1 of the valve 5 by the computing unit 55. That is, in this case, it means that the filter output signal is ignored.

【００５５】制御時間ΔＴ1 は、油圧シリンダ10の固有
振動に対応した値を適切に設定することにより、従来技
術の単純な遅れ要素による制振時間より短い時間で制振
させることができる。By appropriately setting the control time ΔT1 to a value corresponding to the natural vibration of the hydraulic cylinder 10, the vibration can be damped in a shorter time than the vibration damping time by the simple delay element of the prior art.

【００５６】判定器50で偽（Ｎ）である場合は、演算器
53で制御時間をリセットすることにより、判定器50およ
び判定器51で真（Ｙ）であった場合の制御時間を適切に
設定することができる。If the decision unit 50 is false (N),
By resetting the control time at 53, the control time when the determination unit 50 and the determination unit 51 are true (Y) can appropriately set the control time.

【００５７】アームシリンダ12を制御するバルブ７に関
する演算器33の場合も図８で示した演算フローと同様で
あるが、この演算器33は、図８における「ブームシリン
ダ伸び操作」を「アームシリンダ縮み操作」に、「バル
ブ５」を「バルブ７」に変更し、さらに、Ｘt1をＸt2
に、Ｄp1をＤp2に、ΔＴ1 をΔＴ2 に、Ｘc1をＸc2にそ
れぞれ変更したものである。図２に示したようにアーム
シリンダ12を縮めることは、アーム11を伸ばす（アーム
11の先端を外に広げる）ことに対応している。The operation of the arithmetic unit 33 relating to the valve 7 for controlling the arm cylinder 12 is the same as the arithmetic flow shown in FIG. 8, but this arithmetic unit 33 replaces the "boom cylinder extension operation" in FIG. Change "Valve 5" to "Valve 7" to "Shrink operation", and further change Xt1 to Xt2
In addition, Dp1 is changed to Dp2, ΔT1 is changed to ΔT2, and Xc1 is changed to Xc2. Retracting the arm cylinder 12 as shown in FIG. 2 extends the arm 11 (arm
Eleven tips are spread out).

【００５８】図９(a) において、ポンプ斜板３の目標値
φt が増加していると判定器60で判定した（判定結果が
偽）の場合、演算器63で制御時間をリセットし、斜板操
作量φc は演算器65でポンプ斜板目標値φt から圧力フ
ィルタ36のフィルタ出力信号Ｄφp を差し引いた値をポ
ンプ斜板３の操作量φc とする。In FIG. 9 (a), when it is determined by the determiner 60 that the target value φt of the pump swash plate 3 has increased (the determination result is false), the arithmetic unit 63 resets the control time, and The operation amount φc of the pump swash plate 3 is a value obtained by subtracting the filter output signal Dφp of the pressure filter 36 from the pump swash plate target value φt by the computing unit 65.

【００５９】ポンプ斜板３の操作に関しては、その目標
値φt が増加しているときは圧力フィルタ36の値を常に
適用するが、目標値φt が減少しているときには制御時
間による圧力フィルタ36の適用制限を設けるようにして
いる。Regarding the operation of the pump swash plate 3, when the target value φt is increasing, the value of the pressure filter 36 is always applied, but when the target value φt is decreasing, the pressure filter 36 is controlled by the control time. Applicable restrictions are set.

【００６０】また、判定器60でポンプ斜板３の目標値φ
t が減少と判定された場合でも、判定器61で目標値φt
の変化量（減少量）の絶対値が基準値εより微小である
と判定した場合は、演算器63で制御時間をリセットす
る。The target value φ of the pump swash plate 3 is determined by the decision unit 60.
Even if t is determined to decrease, the target value φt
If it is determined that the absolute value of the change amount (decrease amount) is smaller than the reference value ε, the computing unit 63 resets the control time.

【００６１】判定器61で斜板目標値φt の変化量（減少
量）の絶対値が基準値εより大である（真）と判定した
場合は、演算器62で制御時間のカウントアップを始め、
判定器64で上記制御時間がΔＴ3 に達するまでの間は演
算器65によるポンプ斜板３の操作量φc が出力される。
この斜板操作量φc は、ポンプ斜板３の目標値φt から
圧力フィルタ36のフィルタ出力信号Ｄφp を差し引いた
値とする。即ち、制御時間ΔＴ3 の間は、圧力フィルタ
36による制振効果を効かせることになる。When the determinator 61 determines that the absolute value of the change (decrease) of the swash plate target value φt is larger than the reference value ε (true), the calculator 62 starts counting up the control time. ,
The operation amount φc of the pump swash plate 3 by the calculator 65 is output until the control time reaches ΔT3 in the judgment device 64.
The swash plate operation amount φc is a value obtained by subtracting the filter output signal Dφp of the pressure filter 36 from the target value φt of the pump swash plate 3. That is, during the control time ΔT3, the pressure filter
The damping effect of 36 will work.

【００６２】制御時間がΔＴ3 以上であると判定器64で
判定した場合は、演算器66で目標値φt と等しい値を上
記斜板操作量φc とするように演算される。When the determining unit 64 determines that the control time is equal to or longer than .DELTA.T3, the computing unit 66 computes a value equal to the target value .phi.t as the swash plate operation amount .phi.c.

【００６３】次に、上述のような演算器31であるから、
例えばブームシリンダ10の伸び操作開始時は図８中の判
定器50の判定は偽となり、演算器53を経て演算器55によ
りレバー操作に対応したバルブ目標値Ｘt1でバルブ５は
操作されるが、ポンプ斜板３は図９(a) 中の判定器60で
ポンプ斜板目標値φt は増加していると判断するため、
演算器63を経て演算器65で圧力フィルタ36を適用した斜
板操作量となる。即ち、バルブ５が開く時はポンプ斜板
３でフロント部の制振制御を行うことになる。Next, since the arithmetic unit 31 is as described above,
For example, when the extension operation of the boom cylinder 10 is started, the determination of the determiner 50 in FIG. 8 becomes false, and the valve 5 is operated with the valve target value Xt1 corresponding to the lever operation by the calculator 55 via the calculator 53, Since the pump swash plate 3 determines that the pump swash plate target value φt has increased by the decision unit 60 in FIG.
The swash plate operation amount to which the pressure filter 36 is applied by the computing unit 65 via the computing unit 63 is obtained. That is, when the valve 5 is opened, the pump swash plate 3 controls the vibration of the front part.

【００６４】一方、ブームシリンダ伸び操作を停止させ
る時は、図８中の判定器50の判定は真となり、制御所定
時間ΔＴ1 まで圧力フィルタ32によるバルブ５の操作が
行なわれる。同様に、ポンプ斜板３に関しても所定の制
御時間ΔＴ3 までは圧力フィルタ36による斜板操作が行
われることになる。On the other hand, when the extension operation of the boom cylinder is stopped, the judgment of the judging device 50 in FIG. 8 becomes true, and the valve 5 is operated by the pressure filter 32 until the predetermined control time ΔT1. Similarly, for the pump swash plate 3, the swash plate operation by the pressure filter 36 is performed until the predetermined control time ΔT3.

【００６５】但し、この場合、ポンプ斜板３の操作はバ
ルブ操作によるバルブ通過流量に必要な油を供給するこ
とを意味するため、ブームシリンダ10の伸び操作を停止
させる時のフロント部の制振は主にバルブ操作で行うこ
とになる。However, in this case, since the operation of the pump swash plate 3 means the supply of oil necessary for the flow rate of the valve through the valve operation, the vibration suppression of the front portion when the extension operation of the boom cylinder 10 is stopped. Is performed mainly by valve operation.

【００６６】このような理由で、バルブ変位操作量の総
和をポンプ斜板３の目標値とした実施例を図３に示し、
このときのポンプ斜板操作に関する演算器35´の演算フ
ローを図９(b) に示している。For this reason, FIG. 3 shows an embodiment in which the sum of the valve displacement operation amounts is set as the target value of the pump swash plate 3.
FIG. 9B shows a calculation flow of the calculator 35 'for the operation of the pump swash plate at this time.

【００６７】図１０は、レバー操作量と油圧シリンダ圧
力Ｐ1 ，Ｐ2 、ポンプ圧力Ｐp および本発明の制振制御
装置を用いた場合のバルブ操作量Ｘc1，Ｘc2およびポン
プ斜板操作量φc を模式的に示したものであり、制振制
御時間がレバー戻し時から所定の時間ΔＴ1 ，ΔＴ3 に
達した後は、バルブ操作量Ｘc1，Ｘc2およびポンプ斜板
操作量φc の特性図にてフィルタ出力信号が適用されな
いことを破線で示している。すなわち、操作レバー14に
よる停止操作時は圧力フィルタ32，34，36による制振効
果を働かせるとともに、一定の制振制御時間ΔＴ1 ，Δ
Ｔ3 の経過後はフィルタ出力信号が過剰に作用するおそ
れを断ち切り、バルブ操作量Ｘc1，Ｘc2およびポンプ斜
板操作量φc を早期に安定状態に収斂させることができ
る。FIG. 10 schematically shows the lever operation amounts, the hydraulic cylinder pressures P1 and P2, the pump pressure Pp, and the valve operation amounts Xc1 and Xc2 and the pump swash plate operation amount φc when the vibration damping control device of the present invention is used. After the damping control time reaches a predetermined time ΔT1 or ΔT3 from the time of lever return, the filter output signal is shown in the characteristic diagram of the valve operation amounts Xc1 and Xc2 and the pump swash plate operation amount φc. Not applicable is indicated by broken lines. That is, at the time of the stop operation by the operation lever 14, the vibration suppression effect by the pressure filters 32, 34, and 36 is exerted, and the constant vibration suppression control times ΔT1, ΔT
After the lapse of T3, the possibility that the filter output signal acts excessively is cut off, and the valve operation amounts Xc1 and Xc2 and the pump swash plate operation amount φc can be quickly converged to a stable state.

【００６８】上述のように、本発明の制振制御装置を用
いると、種々のレバー操作によるフロント部の動作に対
し、ポンプ斜板３とバルブ５，７の操作により、フロン
ト部の動作・応答性は損なわれず、かつ制振効果をもた
らすことができ、操作性を向上させることができる。As described above, when the vibration damping control device of the present invention is used, the operation and response of the front portion are controlled by the operation of the pump swash plate 3 and the valves 5 and 7 in response to the operation of the front portion by various lever operations. The operability is not impaired, and a damping effect can be provided, and the operability can be improved.

【００６９】[0069]

【発明の効果】請求項１に記載された発明によれば、油
圧シリンダの油柱共振点近傍でゲインが高くなる特性を
持つ圧力フィルタにより油圧シリンダ制御用のバルブ変
位等を補償したから、油圧シリンダに固有な振動成分を
抑制することができ、操作レバーがいかなる場合でも制
振制御を行うことができる。According to the first aspect of the present invention, the displacement of the valve for controlling the hydraulic cylinder is compensated by the pressure filter having the characteristic that the gain becomes high near the oil column resonance point of the hydraulic cylinder. The vibration component unique to the cylinder can be suppressed, and the vibration suppression control can be performed regardless of the operation lever.

【００７０】請求項２に記載された発明によれば、既存
の油圧ショベルであってもそのフロント部に３個の圧力
センサを設けることで容易に制振制御を行うことができ
る。もし、既存の油圧ショベルに上記圧力センサが取付
けられていれば、油圧ショベルのフロント部のハード構
成を変更せずに制振制御を行って操作性を向上させるこ
とができる。According to the second aspect of the present invention, even in the case of an existing hydraulic shovel, vibration suppression control can be easily performed by providing three pressure sensors on the front portion. If the above-described pressure sensor is attached to an existing hydraulic shovel, the operability can be improved by performing vibration suppression control without changing the hardware configuration of the front portion of the hydraulic shovel.

【００７１】請求項３に記載された発明によれば、ブー
ム上げ方向に圧油が供給される側のブームシリンダの圧
力、アームを伸ばす方向に圧油が供給される側のアーム
シリンダの圧力の信号をそれぞれ圧力フィルタへのフィ
ルタ入力信号とし、演算器は、ブーム上げ操作信号また
はアーム伸び操作信号が減少あるいは停止する場合にの
みブーム用バルブまたはアーム用バルブの変位指令値に
ブーム用またはアーム用フィルタ出力信号を加算するか
ら、特にブーム上げ動作やアーム伸び動作を急激に停止
させる場合に、顕著な制振効果および操作性を得ること
ができる。特に、上述の圧力フィルタは圧力変動に応じ
た値をフィードバックするため、レバーによる停止操作
時の油圧シリンダの流れを抑えることができ、かつ油圧
シリンダ伸び・縮み操作時のシリンダ動作の反応を速く
することができ、操作性を向上させることができる。即
ち、操作レバーによるフロント部の動作・応答性は損な
われず、かつ制振効果をもたらすことができ、操作性を
向上させることができる。According to the third aspect of the invention, the pressure of the boom cylinder on the side to which the pressure oil is supplied in the boom raising direction and the pressure of the arm cylinder on the side to which the pressure oil is supplied in the direction in which the arm is extended are set. Each signal is used as a filter input signal to the pressure filter, and the calculator calculates the displacement command value of the boom valve or arm valve only when the boom raising operation signal or arm extension operation signal decreases or stops. Since the filter output signals are added, a remarkable vibration damping effect and operability can be obtained especially when the boom raising operation and the arm extension operation are suddenly stopped. In particular, since the above-mentioned pressure filter feeds back a value corresponding to the pressure fluctuation, it is possible to suppress the flow of the hydraulic cylinder at the time of the stop operation by the lever, and to speed up the response of the cylinder operation at the time of the hydraulic cylinder expansion / contraction operation. Operability can be improved. That is, the operation / responsiveness of the front portion by the operation lever is not impaired, a vibration damping effect can be provided, and the operability can be improved.

【００７２】請求項４に記載された発明によれば、ブー
ム用演算器およびアーム用演算器により前記ブーム上げ
操作信号またはアーム伸び操作信号の変化が微小になっ
てから所定時間後にブーム用またはアーム用フィルタ出
力信号をゼロとし、同様にポンプ斜板用演算器により前
記ポンプ斜板指令値の変化が微小になってから所定時間
後にフィルタ出力信号をゼロとするから、レバーによる
停止操作時は圧力フィルタによる制振効果を働かせると
ともに、一定の制振制御時間の経過後はフィルタ出力信
号が逆に作用するおそれを断ち切り、バルブ操作量およ
びポンプ斜板操作量を早期に安定状態に収斂させること
ができる。According to the fourth aspect of the present invention, the boom operation device or the arm operation device makes a change in the boom raising operation signal or the arm extension operation signal small, and a predetermined time after the boom operation or the arm extension operation signal has become small. The filter output signal is set to zero, and the filter output signal is set to zero a predetermined time after the change in the pump swash plate command value becomes minute by the pump swash plate computing unit. In addition to using the damping effect of the filter, after a certain damping control time has elapsed, the risk of the filter output signal acting in the opposite direction can be cut off, and the valve operation amount and pump swash plate operation amount can quickly converge to a stable state. it can.

【００７３】請求項５に記載された発明によれば、バル
ブ変位操作量の総和をポンプ斜板の指令値としたから、
ポンプ斜板を適切に操作してバルブ操作によるバルブ通
過流量に必要な油を適切に供給できる。According to the fifth aspect of the present invention, the sum of the valve displacement operation amounts is used as the command value of the pump swash plate.
By appropriately operating the pump swash plate, it is possible to appropriately supply oil required for the flow rate through the valve by operating the valve.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の制振制御装置に係る第１実施例を示す
ブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a first embodiment of a vibration damping control device according to the present invention.

【図２】本発明に係る油圧ショベルの電油制御部とフロ
ント部の概略構成図である。FIG. 2 is a schematic configuration diagram of an electric oil control unit and a front unit of the hydraulic shovel according to the present invention.

【図３】本発明の制振制御装置に係る第２実施例を示す
ブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a second embodiment of the vibration damping control device of the present invention.

【図４】(a) は本発明のブームレバー操作量に関するバ
ルブ指令変換関数を示した特性図、(b) はアームレバー
操作量に関するバルブ指令変換関数を示した特性図であ
る。4 (a) is a characteristic diagram showing a valve command conversion function relating to a boom lever operation amount of the present invention, and FIG. 4 (b) is a characteristic diagram illustrating a valve command conversion function relating to an arm lever operation amount.

【図５】本発明に係るポンプ斜板指令変換関数を示した
特性図である。FIG. 5 is a characteristic diagram showing a pump swash plate command conversion function according to the present invention.

【図６】本発明に係る圧力フィルタのブロック図であ
る。FIG. 6 is a block diagram of a pressure filter according to the present invention.

【図７】本発明に係る圧力フィルタの周波数特性を説明
した特性図である。FIG. 7 is a characteristic diagram illustrating frequency characteristics of the pressure filter according to the present invention.

【図８】図１中の演算器31の演算フロー図である。FIG. 8 is an operation flowchart of an operation unit 31 in FIG. 1;

【図９】(a) は図１中の演算器35の演算フロー図、(b)
は図３中の演算器35´の演算フロー図である。9 (a) is an operation flow diagram of an operation unit 35 in FIG. 1, and FIG. 9 (b)
FIG. 4 is a calculation flowchart of the calculator 35 'in FIG.

【図１０】本発明を用いた場合の主要データの経時変化
を示した模式図である。FIG. 10 is a schematic diagram showing changes over time of main data when the present invention is used.

【図１１】従来の油圧ショベルの電油制御部とフロント
部の概略構成図である。FIG. 11 is a schematic configuration diagram of an electric oil control section and a front section of a conventional hydraulic shovel.

【図１２】従来の制振制御装置を示したブロック図であ
る。FIG. 12 is a block diagram showing a conventional vibration damping control device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

14 操作レバー 15 制御装置 16，17，18 圧力センサ 32，34，36 圧力フィルタ 31，33，35，35' 演算器 14 Operation lever 15 Control device 16, 17, 18 Pressure sensor 32, 34, 36 Pressure filter 31, 33, 35, 35 'Computing unit

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鮫島 誠 東京都千代田区丸の内二丁目５番１号 三菱重工業株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−163746（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−21201（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−321297（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) E02F 9/22 F15B 11/00────────────────────────────────────────────────── ─── Continued on the front page (72) Inventor Makoto Samejima 2-5-1 Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo Inside Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. (56) References JP-A-5-163746 (JP, A) JP-A-64 -21201 (JP, A) JP-A-5-321297 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁶ , DB name) E02F 9/22 F15B 11/00

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 エンジンで駆動される斜板式可変容量形
油圧ポンプから、油圧ショベルのフロント部を支持する
複数の油圧シリンダへの配管中にそれぞれ設けられた方
向制御用のバルブを、前記フロント部の動きを操作する
操作レバーからの信号により制御する油圧ショベルフロ
ント部の制御装置において、 各油圧シリンダ圧力およびポンプ出口圧力の信号をそれ
ぞれフィルタ入力信号とし、各フィルタ入力信号の周波
数が油圧シリンダの油柱共振点の近傍ではゲインが高く
低振動数域および高振動数域ではゲインが低下する周波
数特性を持ち、かつ各フィルタ出力信号をそれぞれ各バ
ルブ変位およびポンプ斜板の補償量とする圧力フィルタ
と、 レバー操作信号に対する各バルブ変位指令値およびポン
プ斜板指令値に上記フィルタ出力信号を加算し、その加
算値を各バルブ変位およびポンプ斜板の操作量として出
力する演算器とを具備したことを特徴とする油圧ショベ
ルフロント部の制振制御装置。A directional control valve provided in a pipe from a swash plate type variable displacement hydraulic pump driven by an engine to a plurality of hydraulic cylinders supporting a front part of a hydraulic shovel, In the control device of the hydraulic excavator front part, which is controlled by a signal from an operation lever for operating the movement of the hydraulic cylinder, a signal of each hydraulic cylinder pressure and a pump outlet pressure is used as a filter input signal, and the frequency of each filter input signal is controlled by the hydraulic cylinder oil. The frequency where the gain is high near the column resonance point and the gain decreases in the low frequency region and high frequency region
Has several properties, and adds a pressure filter having a compensation amount of the filter output signals, respectively valves displacement and the pump swash plate, said filter output signal to the valve displacement command value and the pump swash plate command values for the lever operation signal And a computing unit that outputs the added value as a displacement of each valve and an operation amount of the pump swash plate. 【請求項２】 エンジンで駆動される斜板式可変容量形
油圧ポンプから、油圧ショベルのブームおよびアームか
らなるフロント部を支持するブームシリンダおよびアー
ムシリンダへの配管中にそれぞれ設けられた方向制御用
のバルブを、前記フロント部の動きを操作する操作レバ
ーからの信号により制御する油圧ショベルフロント部の
制御装置において、 ３個の圧力センサにより検出したブームシリンダ圧力、
アームシリンダ圧力およびポンプ出口圧力の信号をそれ
ぞれフィルタ入力信号とし、各フィルタ入力信号の周波
数が各シリンダの油柱共振点の近傍ではゲインが高く低
振動数域および高振動数域ではゲインが低下する周波数
特性を持ち、かつ各フィルタ出力信号をそれぞれブーム
用バルブ変位、アーム用バルブ変位およびポンプ斜板の
補償量とする圧力フィルタと、 レバー操作信号に対する各バルブ変位指令値およびポン
プ斜板指令値に上記フィルタ出力信号を加算し、上記加
算値を各バルブ変位およびポンプ斜板の操作量として出
力する演算器とを具備したことを特徴とする油圧ショベ
ルフロント部の制振制御装置。2. A directional control hydraulic pump provided in a pipe from a swash plate type variable displacement hydraulic pump driven by an engine to a boom cylinder and an arm cylinder for supporting a front portion including a boom and an arm of a hydraulic shovel. A hydraulic excavator front section control device that controls a valve by a signal from an operation lever that operates the front section, wherein a boom cylinder pressure detected by three pressure sensors;
The signal of the arm cylinder pressure and the pump outlet pressure as filter input signals, respectively, the frequency of each filter input signal gain is reduced in the low frequency range and high frequency range higher gain in the vicinity of the oil column resonance point of the cylinders frequency
Have the characteristics, and the respective filter output signals and the pressure filter to compensate the amount of the boom valve displacement, arm valve displacement and the pump swash plate, respectively, each valve displacement command value and the pump swash plate command values for the lever operation signal A control unit for adding a filter output signal and outputting the added value as a displacement of each valve and an operation amount of a pump swash plate. 【請求項３】 エンジンで駆動される斜板式可変容量形
油圧ポンプから、油圧ショベルのブームおよびアームか
らなるフロント部を支持するブームシリンダおよびアー
ムシリンダへの配管中にそれぞれ設けられた方向制御用
のバルブを、前記フロント部の動きを操作する操作レバ
ーからの信号により制御する油圧ショベルフロント部の
制御装置において、 ブーム上げ方向に圧油が供給される側のブームシリンダ
の圧力、アームを伸ばす方向に圧油が供給される側のア
ームシリンダの圧力およびポンプ出口圧力の信号をそれ
ぞれフィルタ入力信号とし、この各フィルタ入力信号の
周波数が各シリンダの油柱共振点の近傍ではゲインが高
く低振動数域および高振動数域ではゲインが低下する周
波数特性を持ち、かつ各圧力変動に応じたフィルタ出力
信号をそれぞれブーム用バルブ変位、アーム用バルブ変
位およびポンプ斜板の補償量としてフィードバックする
圧力フィルタと、 ブーム上げ操作信号が減少あるいは停止する場合にのみ
ブーム用バルブの変位指令値にブーム用フィルタ出力信
号を加算し、アーム伸び操作信号が減少あるいは停止す
る場合にのみアーム用バルブの変位指令値にアーム用フ
ィルタ出力信号を加算し、ポンプ斜板指令値には常にポ
ンプ用フィルタ出力信号を加算し、それぞれの加算値を
各バルブ変位、ポンプ斜板の操作量として出力する演算
器とを具備したことを特徴とする油圧ショベルフロント
部の制振制御装置。3. A directional control hydraulic pump provided in a pipe from a swash plate type variable displacement hydraulic pump driven by an engine to a boom cylinder and an arm cylinder supporting a front portion composed of a boom and an arm of a hydraulic shovel. In a control device for a hydraulic excavator front part, which controls a valve by a signal from an operation lever for operating the movement of the front part, the pressure of a boom cylinder to which pressure oil is supplied in a boom raising direction, a direction in which an arm is extended. The signals of the pressure of the arm cylinder to which the hydraulic oil is supplied and the pump outlet pressure are used as filter input signals, and the frequency of each filter input signal is high near the oil column resonance point of each cylinder. And the frequency at which the gain decreases in the high frequency range.
A pressure filter that has wave number characteristics and feeds back a filter output signal corresponding to each pressure fluctuation as a boom valve displacement, arm valve displacement, and compensation amount for the pump swash plate, and when the boom raising operation signal decreases or stops Only when the boom filter output signal is added to the boom valve displacement command value and the arm extension operation signal decreases or stops, the arm filter output signal is added to the arm valve displacement command value and the pump A control unit for constantly adding a filter output signal for the pump to the plate command value and outputting the added value as a valve displacement and an operation amount of the pump swash plate. Vibration control device. 【請求項４】 エンジンで駆動される斜板式可変容量形
油圧ポンプから、油圧ショベルのブームおよびアームか
らなるフロント部を支持するブームシリンダおよびアー
ムシリンダへの配管中にそれぞれ設けられた方向制御用
のバルブを、前記フロント部の動きを操作する操作レバ
ーからの信号により制御する油圧ショベルフロント部の
制御装置において、 ブーム上げ方向に圧油が供給される側のブームシリンダ
の圧力、アームを伸ばす方向に圧油が供給される側のア
ームシリンダの圧力およびポンプ出口圧力の信号をそれ
ぞれフィルタ入力信号とし、この各フィルタ入力信号の
周波数が各シリンダの油柱共振点の近傍ではゲインが高
く低振動数域および高振動数域ではゲインが低下する周
波数特性を持ち、かつ各圧力変動に応じたフィルタ出力
信号をそれぞれブーム用バルブ変位、アーム用バルブ変
位およびポンプ斜板の補償量としてフィードバックする
圧力フィルタと、 ブーム上げ操作信号が減少あるいは停止する場合にのみ
ブーム用バルブの変位指令値にブーム用フィルタ出力信
号を加算し、その加算値をブーム用バルブ変位の操作量
とし、上記操作信号の変化が微小になってから所定時間
後に該フィルタ出力信号をゼロとするブーム用の演算器
と、 アーム伸び操作信号が減少あるいは停止する場合にのみ
アーム用バルブの変位指令値にアーム用フィルタ出力信
号を加算し、その加算値をアーム用バルブ変位の操作量
とし、上記操作信号の変化が微小になってから所定時間
後に該フィルタ出力信号をゼロとするアーム用の演算器
と、 ポンプ斜板指令値にポンプ用フィルタ出力信号を加算
し、その加算値をポンプ斜板の操作量とし、上記指令値
の変化が微小になってから所定時間後にフィルタ出力信
号をゼロとするポンプ斜板用の演算器とを具備したこと
を特徴とする油圧ショベルフロント部の制振制御装置。4. A directional control hydraulic pump provided in a pipe from a swash plate type variable displacement hydraulic pump driven by an engine to a boom cylinder and an arm cylinder which supports a front portion comprising a boom and an arm of a hydraulic shovel. In a control device for a hydraulic excavator front part, which controls a valve by a signal from an operation lever for operating the movement of the front part, the pressure of a boom cylinder to which pressure oil is supplied in a boom raising direction, a direction in which an arm is extended. The signals of the pressure of the arm cylinder to which the hydraulic oil is supplied and the pump outlet pressure are used as filter input signals, and the frequency of each filter input signal is high near the oil column resonance point of each cylinder. And the frequency at which the gain decreases in the high frequency range.
A pressure filter that has wave number characteristics and feeds back a filter output signal corresponding to each pressure fluctuation as a boom valve displacement, arm valve displacement, and compensation amount for the pump swash plate, and when the boom raising operation signal decreases or stops Only the output value of the boom filter is added to the displacement command value of the boom valve, and the added value is used as an operation amount of the displacement of the boom valve. A boom calculator that sets zero to zero, and an arm filter output signal is added to the arm valve displacement command value only when the arm extension operation signal decreases or stops, and the added value is used to operate the arm valve displacement. And a filter output signal for a predetermined time after the change of the operation signal becomes very small, and the filter output signal becomes zero. The filter output signal for the pump is added to the calculator and the pump swash plate command value, and the added value is used as the operation amount of the pump swash plate, and the filter output signal becomes zero after a predetermined time from when the change in the command value becomes small. And a calculator for a pump swash plate. 【請求項５】 エンジンで駆動される斜板式可変容量形
油圧ポンプから、油圧ショベルのブームおよびアームか
らなるフロント部を支持するブームシリンダおよびアー
ムシリンダへの配管中にそれぞれ設けられた方向制御用
のバルブを、前記フロント部の動きを操作する操作レバ
ーからの信号により制御する油圧ショベルフロント部の
制御装置において、 ブーム上げ方向に圧油が供給される側のブームシリンダ
の圧力、アームを伸ばす方向に圧油が供給される側のア
ームシリンダの圧力およびポンプ出口圧力の信号をそれ
ぞれフィルタ入力信号とし、この各フィルタ入力信号の
周波数が各シリンダの油柱共振点の近傍ではゲインが高
く低振動数域および高振動数域ではゲインが低下する周
波数特性を持ち、かつ各圧力変動に応じたフィルタ出力
信号をそれぞれブーム用バルブ変位、アーム用バルブ変
位およびポンプ斜板の補償量としてフィードバックする
圧力フィルタと、 ブーム上げ操作信号が減少あるいは停止する場合にのみ
ブーム用バルブの変位指令値にブーム用フィルタ出力信
号を加算し、その加算値をブーム用バルブ変位の操作量
とし、上記操作信号の変化が微小になってから所定時間
後に該フィルタ出力信号をゼロとするブーム用の演算器
と、 アーム伸び操作信号が減少あるいは停止する場合にのみ
アーム用バルブの変位指令値にアーム用フィルタ出力信
号を加算し、その加算値をアーム用バルブ変位の操作量
とし、上記操作信号の変化が微小になってから所定時間
後に該フィルタ出力信号をゼロとするアーム用の演算器
と、 前記ブーム用バルブ変位操作量およびアーム用バルブ変
位操作量の加算値をポンプ斜板の指令値とし、このポン
プ斜板指令値とポンプ出口圧力に対するフィルタ出力信
号とを加算した値をポンプ斜板の操作量とするポンプ用
の演算器とを具備したことを特徴とする油圧ショベルフ
ロント部の制振制御装置。5. A directional control hydraulic pump provided in a pipe from a swash plate type variable displacement hydraulic pump driven by an engine to a boom cylinder and an arm cylinder for supporting a front portion comprising a boom and an arm of a hydraulic shovel. In a control device for a hydraulic excavator front part, which controls a valve by a signal from an operation lever for operating the movement of the front part, the pressure of a boom cylinder to which pressure oil is supplied in a boom raising direction, a direction in which an arm is extended. The signals of the pressure of the arm cylinder to which the hydraulic oil is supplied and the pump outlet pressure are used as filter input signals, and the frequency of each filter input signal is high near the oil column resonance point of each cylinder. And the frequency at which the gain decreases in the high frequency range.
A pressure filter that has wave number characteristics and feeds back a filter output signal corresponding to each pressure fluctuation as a boom valve displacement, arm valve displacement, and compensation amount for the pump swash plate, and when the boom raising operation signal decreases or stops Only the output value of the boom filter is added to the displacement command value of the boom valve, and the added value is used as an operation amount of the displacement of the boom valve. A boom calculator that sets zero to zero, and an arm filter output signal is added to the arm valve displacement command value only when the arm extension operation signal decreases or stops, and the added value is used to operate the arm valve displacement. And a filter output signal for a predetermined time after the change of the operation signal becomes very small, and the filter output signal becomes zero. A calculator, an addition value of the boom valve displacement operation amount and the arm valve displacement operation amount as a command value of a pump swash plate, and a value obtained by adding the pump swash plate command value and a filter output signal with respect to a pump outlet pressure. A vibration damping control device for a hydraulic excavator front part, comprising: a calculator for a pump which is an operation amount of a pump swash plate.