JP2825145B2 - ケーブルクレーンの制御方法 - Google Patents
ケーブルクレーンの制御方法Info
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- JP2825145B2 JP2825145B2 JP5265097A JP26509793A JP2825145B2 JP 2825145 B2 JP2825145 B2 JP 2825145B2 JP 5265097 A JP5265097 A JP 5265097A JP 26509793 A JP26509793 A JP 26509793A JP 2825145 B2 JP2825145 B2 JP 2825145B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- trolley
- bucket
- traveling
- cable crane
- coordinates
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- Expired - Lifetime
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、第２の支持点と第３の
支持点との間に取付けた軌索上を走行する走行トロリー
を設け、その走行トロリーと第１の支持点との間に設け
た主索にバケットを有するトロリーを移動自在に設けた
ケーブルクレーンの制御方法に関する。
支持点との間に取付けた軌索上を走行する走行トロリー
を設け、その走行トロリーと第１の支持点との間に設け
た主索にバケットを有するトロリーを移動自在に設けた
ケーブルクレーンの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ケーブルクレーンはオペレータが
自分の目と耳とで情報を得てバケットを上下左右に操作
する技術は知られている。
自分の目と耳とで情報を得てバケットを上下左右に操作
する技術は知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
技術では、バケットの位置測定は第１の支持点から主索
上のトロリー４までの距離や軌索上の走行トロリー３か
ら他の支持点までの距離、バケット５からトロリー４ま
での距離をエンドレスウインチによりワイヤの巻上げな
どによって測定しバケット５の位置を算出するため、ケ
ーブルの撓み、エンドレスウインチのドラムとワイヤの
滑り等により無視できないが誤差を生ずる。
技術では、バケットの位置測定は第１の支持点から主索
上のトロリー４までの距離や軌索上の走行トロリー３か
ら他の支持点までの距離、バケット５からトロリー４ま
での距離をエンドレスウインチによりワイヤの巻上げな
どによって測定しバケット５の位置を算出するため、ケ
ーブルの撓み、エンドレスウインチのドラムとワイヤの
滑り等により無視できないが誤差を生ずる。
【０００４】そのため、クレーンの操作が難しくなり熟
練オペレータしか操作できないという問題があった。
練オペレータしか操作できないという問題があった。
【０００５】したがって本発明は主索や軌索の撓みや滑
り等に影響されず、そしてオペレータが熟練していなく
てもあらかじめ設定した目標位置にバケットを移動でき
るケーブルクレーンの制御方法を提供することを目的と
している。
り等に影響されず、そしてオペレータが熟練していなく
てもあらかじめ設定した目標位置にバケットを移動でき
るケーブルクレーンの制御方法を提供することを目的と
している。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、第２の
支持点（Ｃ）と第３の支持点（Ｂ）との間に取付けた軌
索（２）上を走行する走行トロリー（３）を設け、その
走行トロリー（３）と第１の支持点（Ａ）との間に設け
た主索（１）にバケット（５）を有するトロリー（４）
を移動自在に設けたケーブルクレーンの制御方法におい
て、ケーブルクレーンの全体を見渡せる位置にバケット
（５）を追尾する追尾ステーション（７）を設置し、そ
のステーション（７）を原点（Ｏ、Ｏ）として第１ない
し第３の支持点を含む平面ＸＹ座標においてバケット
（５）を移動させる目的地点（Ｘ１、Ｙ１）およびバケ
ット（５）の現在位置（ｘ、ｙ）を制御装置に記憶さ
せ、追尾ステーション（７）の計測手段でトロリー
（４）の位置を計測し、バケット（５）の位置の座標が
目的地の座標と一致するように走行トロリー（３）およ
びトロリー（４）を移動させ、トロリー（４）に設けた
レーザ装置（９）でトロリー（４）とバケット（５）と
の距離を測定し、トロリー（４）のＺ座標からバケット
（５）のＺ座標を求めて制御するようになっている。
支持点（Ｃ）と第３の支持点（Ｂ）との間に取付けた軌
索（２）上を走行する走行トロリー（３）を設け、その
走行トロリー（３）と第１の支持点（Ａ）との間に設け
た主索（１）にバケット（５）を有するトロリー（４）
を移動自在に設けたケーブルクレーンの制御方法におい
て、ケーブルクレーンの全体を見渡せる位置にバケット
（５）を追尾する追尾ステーション（７）を設置し、そ
のステーション（７）を原点（Ｏ、Ｏ）として第１ない
し第３の支持点を含む平面ＸＹ座標においてバケット
（５）を移動させる目的地点（Ｘ１、Ｙ１）およびバケ
ット（５）の現在位置（ｘ、ｙ）を制御装置に記憶さ
せ、追尾ステーション（７）の計測手段でトロリー
（４）の位置を計測し、バケット（５）の位置の座標が
目的地の座標と一致するように走行トロリー（３）およ
びトロリー（４）を移動させ、トロリー（４）に設けた
レーザ装置（９）でトロリー（４）とバケット（５）と
の距離を測定し、トロリー（４）のＺ座標からバケット
（５）のＺ座標を求めて制御するようになっている。
【０００７】
【０００８】
【作用】したがって、制御装置は、バケットの位置決め
に関し、トロリーのＸＹ座標だけを考慮すればよく、ま
たバケットの高さの測定はトロリーの高さから求めるの
で、演算が簡単となる。そしてトロリーおよび走行トロ
リーを作動してトロリーを目標地点に自動的に誘導で
き、目的地点を入力させればよいので、操作が容易であ
る。
に関し、トロリーのＸＹ座標だけを考慮すればよく、ま
たバケットの高さの測定はトロリーの高さから求めるの
で、演算が簡単となる。そしてトロリーおよび走行トロ
リーを作動してトロリーを目標地点に自動的に誘導で
き、目的地点を入力させればよいので、操作が容易であ
る。
【０００９】
【００１０】
【実施例】以下図面を参照して本発明を実施する装置に
ついて説明する。
ついて説明する。
【００１１】図１は軌索式ケーブルクレーンを示し、軌
索２は第２の支持点Ｃと第３の支持点Ｂとの間に取付け
られ、その軌索２にはその軌索２上を移動自在に走行ト
ロリー３が取付けられ、その走行トロリー３と第１の支
持点Ａとの間には主索１が取付けられている。
索２は第２の支持点Ｃと第３の支持点Ｂとの間に取付け
られ、その軌索２にはその軌索２上を移動自在に走行ト
ロリー３が取付けられ、その走行トロリー３と第１の支
持点Ａとの間には主索１が取付けられている。
【００１２】そして、主索１上には移動自在にトロリー
４が取付けられ、そのトロリー４にはバケット５が設け
られている。
４が取付けられ、そのトロリー４にはバケット５が設け
られている。
【００１３】また、図３をも参照して、そのバケット５
には複数のプリズム６が設けられている。
には複数のプリズム６が設けられている。
【００１４】さらに、ケーブルクレーンの全体を見渡せ
る位置にバケット５を追尾する追尾ステーション７が設
けられ、その追尾ステーション７には図示しない制御装
置が設置され、出力された信号に従い自動制御する事が
出来るよう構成されている。
る位置にバケット５を追尾する追尾ステーション７が設
けられ、その追尾ステーション７には図示しない制御装
置が設置され、出力された信号に従い自動制御する事が
出来るよう構成されている。
【００１５】次に本発明の実施例を説明する。
【００１６】まず、ステーション７を原点（０、０）と
し、第１〜第３の支持点を含む平面ＸＹ座標において、
目的地点Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）、バケット５の現在位置を
（ｘ、ｙ）とし目的地点の位置を制御装置に記憶させて
おく。
し、第１〜第３の支持点を含む平面ＸＹ座標において、
目的地点Ｐ１（Ｘ１、Ｙ１）、バケット５の現在位置を
（ｘ、ｙ）とし目的地点の位置を制御装置に記憶させて
おく。
【００１７】ここで、ステーション７でバケット５の位
置を計測しｘ＜Ｘ１であればトロリー４をＸ座標の＋方
向に駆動し、ｘ＞Ｘ１であればトロリー４は、−方向に
駆動される。
置を計測しｘ＜Ｘ１であればトロリー４をＸ座標の＋方
向に駆動し、ｘ＞Ｘ１であればトロリー４は、−方向に
駆動される。
【００１８】また、Ｙ座標に付いても同様に構成されて
いるので、Ｘ、Ｙ座標に付いて、いずれも０となるまで
トロリー４および走行トロリー３を駆動し、バケット５
を容易に目的地点に移動させることができる。
いるので、Ｘ、Ｙ座標に付いて、いずれも０となるまで
トロリー４および走行トロリー３を駆動し、バケット５
を容易に目的地点に移動させることができる。
【００１９】
【００２０】このようにトロリー４すなわちバケット５
が目的地点Ｐ１に達したならば、図２に示すようにトロ
リー４の昇降手段でバケット５を下降させる。その際に
トロリー４にはプリズム８とレーザ装置９とが取付けら
れているので、トロリー４とバケット５との距離は、レ
ーザ装置９でその距離を測定した結果をｈとし、トロリ
ー４のｚ座標をｚ１とすれば、バケット５の座標は（Ｚ
１−ｈ）と補正され、この値を基に制御を行えばよい。
が目的地点Ｐ１に達したならば、図２に示すようにトロ
リー４の昇降手段でバケット５を下降させる。その際に
トロリー４にはプリズム８とレーザ装置９とが取付けら
れているので、トロリー４とバケット５との距離は、レ
ーザ装置９でその距離を測定した結果をｈとし、トロリ
ー４のｚ座標をｚ１とすれば、バケット５の座標は（Ｚ
１−ｈ）と補正され、この値を基に制御を行えばよい。
【００２１】
【００２２】
【発明の効果】以上の通り、本発明によれば、まずトロ
リーのＸＹ座標からトロリーを目的地点に移動させ、次
いでトロリーのＺ座標およびトロリーとバケットとの距
離からバケットのＺ座標を求めるので、制御が容易であ
り、非熟練者でもケーブルクレーンを操作してバケット
を目的地点に正確迅速に移動させることができる。した
がって、軌索式ケーブルクレーンのように３次元の制御
を必要とする場合に極めて効果的である。
リーのＸＹ座標からトロリーを目的地点に移動させ、次
いでトロリーのＺ座標およびトロリーとバケットとの距
離からバケットのＺ座標を求めるので、制御が容易であ
り、非熟練者でもケーブルクレーンを操作してバケット
を目的地点に正確迅速に移動させることができる。した
がって、軌索式ケーブルクレーンのように３次元の制御
を必要とする場合に極めて効果的である。
【図１】本発明の１実施例を示す全体構成の平面図。
【図２】バケットの昇降制御を示す説明図。
【図３】バケットの要部を示す側面図。
１・・・主索 ２・・・軌索 ３・・・走行トロリー ４・・・トロリー ５・・・バケット ６、８・・・プリズム ７・・・追尾ステーション ９・・・レーザ装置
Claims (1)
- 【請求項１】 第２の支持点（Ｃ）と第３の支持点
（Ｂ）との間に取付けた軌索（２）上を走行する走行ト
ロリー（３）を設け、その走行トロリー（３）と第１の
支持点（Ａ）との間に設けた主索（１）にバケット
（５）を有するトロリー（４）を移動自在に設けたケー
ブルクレーンの制御方法において、ケーブルクレーンの
全体を見渡せる位置にバケット（５）を追尾する追尾ス
テーション（７）を設置し、そのステーション（７）を
原点（Ｏ、Ｏ）として第１ないし第３の支持点を含む平
面ＸＹ座標においてバケット（５）を移動させる目的地
点（Ｘ１、Ｙ１）およびバケット（５）の現在位置
（ｘ、ｙ）を制御装置に記憶させ、追尾ステーション
（７）の計測手段でトロリー（４）の位置を計測し、バ
ケット（５）の位置の座標が目的地の座標と一致するよ
うに走行トロリー（３）およびトロリー（４）を移動さ
せ、トロリー（４）に設けたレーザ装置（９）でトロリ
ー（４）とバケット（５）との距離を測定し、トロリー
（４）のＺ座標からバケット（５）のＺ座標を求めて制
御することを特徴とするケーブルクレーンの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5265097A JP2825145B2 (ja) | 1993-10-22 | 1993-10-22 | ケーブルクレーンの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5265097A JP2825145B2 (ja) | 1993-10-22 | 1993-10-22 | ケーブルクレーンの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07117983A JPH07117983A (ja) | 1995-05-09 |
| JP2825145B2 true JP2825145B2 (ja) | 1998-11-18 |
Family
ID=17412569
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5265097A Expired - Lifetime JP2825145B2 (ja) | 1993-10-22 | 1993-10-22 | ケーブルクレーンの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2825145B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11209066A (ja) * | 1998-01-30 | 1999-08-03 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | ケーブルクレーンのバケット位置測定装置 |
| JP4858838B2 (ja) | 2006-06-29 | 2012-01-18 | 株式会社ナベル | 卵の品質指標検査装置 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51120546A (en) * | 1975-04-11 | 1976-10-21 | Tokai Denki Koji Kk | Position-finding apparatus for the crane hook |
| JPS61207730A (ja) * | 1985-03-13 | 1986-09-16 | Hitachi Zosen Eng Kk | 移動軌索式土砂除去装置用バケツト可動範囲制限装置 |
| JPS61225680A (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-07 | Hitachi Zosen Corp | 自動追尾式距離測定装置 |
| JP2632371B2 (ja) * | 1988-06-16 | 1997-07-23 | 株式会社ソキア | 船台の位置決め方法 |
| JP3010362B2 (ja) * | 1989-12-04 | 2000-02-21 | 株式会社ソキア | 座標計測方法及び座標計測装置 |
| JP2577122B2 (ja) * | 1990-08-24 | 1997-01-29 | 株式会社大林組 | ケーブルクレーン |
-
1993
- 1993-10-22 JP JP5265097A patent/JP2825145B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07117983A (ja) | 1995-05-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20050126 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050208 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060704 |