JP2018167939A - クレーンの制御システム及び制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
角三角形を成すように配置される。
28bの最高回転速度を100%として設定されている。基準指令値Vzは、加速期間T1、定格期間T2、及び減速期間T3でそれぞれ別の値に設定される。例えば、加速期間T1で、基準指令値Vzは門型クレーン20の加速度aを一定にする値Vaに設定される。定格期間T2で、基準指令値Vzは定格回転速度V0に設定される。減速期間T3で、基準指令値Vzは門型クレーン20の減速度bを一定にする値Vbに設定される。
点Pxの移動速度のx方向成分であり、位置座標P1〜P3の変化量に基づいて算出される。走行速度Vxは、門型クレーン20に設置されたセンサにより検知してもよい。
点Pxと間の移動差D3に基づいて、基準指令値Vzを補正する。それ故、構造体23の歪み、方向ずれ、及び位置ずれを解消することで生じる移動差D3を小さくすることができる。これにより、時々刻々と変化する目標軌道L4と移動点Pxとを近づけることで、停止時の目標位置Pmに対する位置合わせには有利になる。
クレーン20が傾いた側にずらす量である。
21 吊具
22 桁部
23 構造体
24a、24b 走行装置
30 制御システム
31〜33 受信機
34 制御装置
Claims (6)
- 昇降可能な吊具と、この吊具を吊り下げて支持して一方向に延在する桁部を有する構造体と、この桁部の延在方向に離間して配置されて前記構造体に取り付けられた一対の走行装置とを備えたクレーンの制御システムにおいて、
平面視で前記構造体に互いに離間配置された複数の受信機と、その受信機及び前記一対の走行装置に通信可能に接続された制御装置とを備え、その受信機が全球測位衛星システムを利用して位置座標を特定可能に構成され、
前記制御装置により、複数の前記受信機により特定した複数の位置座標に基づいて、前記一対の走行装置のそれぞれの速度を調節して、平面視における前記受信機どうしの相対位置の変化を小さくする制御を行う構成にしたことを特徴とするクレーンの制御システム。 - 平面視で、前記受信機のうちの二つが前記延在方向に離間配置されると共に、前記受信機のうちの二つが前記延在方向に直交する方向に離間配置されて、
前記相対位置の変化が、平面視で、その直交する方向に離間した二つの前記受信機を結ぶ第一線分と、前記延在方向に離間した二つの前記受信機を結ぶ線分の第二法線との角度差である請求項1に記載のクレーンの制御システム。 - 前記制御装置に、平面視で、前記延在方向に交差する方向に延在する基準線が予め設定されて、
前記制御装置により、前記受信機により特定した位置座標に基づいて、前記一対の走行装置のそれぞれの速度を調節して、前記第一線分の前記基準線に対する第一姿勢方位角、又は、前記第二法線の前記基準線に対する第二姿勢方位角のどちらか一方の方位角と、前記位置座標により特定した移動点及び前記基準線の間の距離差とを小さくする制御を行う請求項2に記載のクレーンの制御システム。 - 前記制御装置により、前記クレーンの加速期間及び減速期間は、前記距離差に比して前記角度差及び前記方位角を小さくする制御を行う構成にした請求項3に記載のクレーンの制御システム。
- 前記制御装置により、前記受信機により特定した位置座標に基づいて、前記一対の走行装置のそれぞれの速度を調節して、前記クレーンの走行速度に基づいて作成された目標軌道と前記移動点との移動差を小さくする制御を行う構成にした請求項3又は4に記載のクレーンの制御システム。
- 吊具を吊り下げて支持して一方向に延在する桁部を有する構造体に取り付けられて、その桁部の延在方向に離間して配置された一対の走行装置を、それぞれ独立して駆動することによりクレーンを走行させるクレーンの制御方法において、
平面視で前記構造体に互いに離間配置された複数の受信機により、全球測位衛星システムを利用して複数の位置座標を特定し、
制御装置により、特定したそれらの位置座標に基づいて、平面視における前記受信機どうしの相対位置の変化を算出し、
算出したその相対位置の変化に基づいて、前記一対の走行装置のそれぞれの速度を調節して、その相対位置の変化を小さくすることを特徴とするクレーンの制御方法。
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