JP2823779B2 - Cutting height control device of reaper and harvester - Google Patents
Cutting height control device of reaper and harvesterInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、刈取部を走行機体に対
して昇降駆動する昇降駆動手段と、前記刈取部の対地高
さを検出する刈高さ検出手段と、その刈高さ検出手段の
情報に基づいて、前記刈取部の対地高さを適正高さに維
持するように前記昇降駆動手段の作動を制御する制御手
段とが設けられた刈取収穫機の刈高さ制御装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to raising and lowering drive means for driving a mowing part up and down with respect to a traveling machine body, cutting height detecting means for detecting a height of the mowing part with respect to the ground, and means for detecting the cutting height. And control means for controlling the operation of the elevation drive means so as to maintain the ground height of the reaper at an appropriate height based on the information of the reaper.
【０００２】[0002]
【従来の技術】上記刈取収穫機の刈高さ制御装置におい
ては、刈取対象物である稲、麦、大豆等の作物条件によ
って圃場条件や刈取速度等の作業条件が異なるので、こ
の作業条件の違いに起因する刈高さ制御への要求内容の
違いに合わせて適正な制御条件に設定する必要がある。
因みに、上記作業条件の違いとは、例えば、稲は水田に
植えられて圃場の整地状態が良いが、麦と大豆は畑に植
えられて圃場の整地状態は悪く、又、稲と大豆では低刈
りの要求が強いが、麦では低刈りの要求は少なく、又、
麦と大豆は高速条件で刈り取るが、稲は中速以下の条件
で刈り取る等の内容である。そして、従来では、刈高さ
制御の条件に設定するために、例えば、刈高さ検出手段
の刈高検出情報のサンプリングタイム（検出時間間隔）
や検出動作での不感帯幅、あるいは、昇降駆動手段（油
圧式シリンダ等）の昇降速度等の各制御条件を個別に変
更調節する複数個のスイッチ等の調節手段が設けられ、
これらの調節手段を作業者が操作して制御条件を設定し
ていた。2. Description of the Related Art In the cutting height control device of the above-mentioned reaper, the working conditions such as the field conditions and the cutting speed are different depending on the crop conditions of rice, wheat and soybeans to be cut. It is necessary to set appropriate control conditions in accordance with the difference in the request content to the cutting height control caused by the difference.
By the way, the difference in the working conditions is, for example, that rice is planted in paddy fields and the field is in good condition, but wheat and soybeans are planted in the fields and the field is in poor condition. The demand for cutting is strong, but the demand for low cutting is low in wheat, and
Wheat and soybeans are cut under high-speed conditions, while rice is cut under medium-speed or lower conditions. Conventionally, in order to set the conditions of the cutting height control, for example, the sampling time (detection time interval) of the cutting height detection information of the cutting height detecting means is set.
Adjustment means such as a plurality of switches for individually changing and adjusting each control condition such as a dead zone width in a detection operation or a lifting / lowering speed of a lifting / lowering driving means (a hydraulic cylinder or the like);
An operator operates these adjusting means to set control conditions.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、各制御条件の調節用に設けた複数個の調節
手段をいちいち操作して刈高さ制御の制御条件を設定す
る必要があるために、その条件設定作業が煩わしくて時
間がかかるとともに、作業者のミスによって不適正な制
御条件が設定されるおそれがあるという不具合があっ
た。However, in the above prior art, it is necessary to set the control condition of the cutting height control by operating a plurality of adjusting means provided for adjusting each control condition. However, there is a problem that the condition setting operation is troublesome and time-consuming, and that an inappropriate control condition may be set due to an operator error.
【０００４】本発明は、かかる実情に鑑みて為されたも
のであって、その目的は、稲、麦等の各作物条件に合わ
せて適正な制御条件を迅速且つ適切に設定できるように
して、前記従来技術の不具合点を解消させることにあ
る。The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to make it possible to quickly and appropriately set appropriate control conditions in accordance with crop conditions such as rice and wheat. An object of the present invention is to eliminate the disadvantages of the related art.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明に係る刈取収穫機
の刈高さ制御装置の第１の特徴構成は、複数の作物条件
を択一的に選択する作物条件選択手段が設けられ、前記
制御手段は、制御感度と不感帯幅との組合せとして、前
記複数の作物条件夫々について予め設定された複数の制
御条件を、前記作物条件選択手段の情報に基づいて選択
して、前記刈取部の高さ制御を実行するように構成され
ている点にある。According to a first aspect of the present invention, there is provided a mowing height control device for a mowing and harvesting machine, wherein crop condition selecting means for selectively selecting a plurality of crop conditions is provided. The control means selects a plurality of control conditions preset for each of the plurality of crop conditions based on the information of the crop condition selection means as a combination of the control sensitivity and the dead zone width, and adjusts the height of the reaper. In that the control is performed.
【０００６】又、第２の特徴構成は、第１の特徴構成の
好適な手段を提供するものであって、前記制御手段は、
前記刈高さ検出手段による刈高さ検出の検出時間間隔と
前記昇降駆動手段の昇降速度との組合せによって前記制
御感度を設定するように構成されている点にある。Further, the second characteristic configuration provides a preferable means of the first characteristic configuration, and the control means includes:
The control sensitivity is set by a combination of a detection time interval of the cutting height detection by the cutting height detection means and a lifting speed of the lifting drive means.
【０００７】[0007]
【作用】本発明の第１の特徴構成によれば、制御手段
が、制御感度と不感帯幅との組合せとして複数の作物条
件夫々について予め設定された複数の制御条件のうちか
ら、作物条件選択手段によって複数の作物条件から選択
された１つの作物条件に対応する制御条件を選択し、こ
の選択した制御条件すなわち刈高さ制御の制御感度と刈
高さ検出の不感帯幅の各条件に従って、刈取部の対地高
さを適正高さに維持するように昇降駆動手段の作動を制
御する。According to the first characteristic configuration of the present invention, the control means selects the crop condition from the plurality of control conditions preset for each of the plurality of crop conditions as a combination of the control sensitivity and the dead zone width. The control unit selects a control condition corresponding to one crop condition selected from a plurality of crop conditions, and according to the selected control condition, that is, the control sensitivity of the cutting height control and the dead band width of the cutting height detection, the cutting unit. The operation of the lifting / lowering drive means is controlled so as to maintain the ground height at an appropriate height.
【０００８】又、第２の特徴構成によれば、制御手段
が、刈高さ検出手段による刈高さ検出の検出時間間隔と
昇降駆動手段の昇降速度との組合せによって設定した制
御感度と、不感帯幅との組合せとして複数の作物条件夫
々について予め設定された複数の制御条件のうちから、
作物条件選択手段によって複数の作物条件から選択され
た１つの作物条件に対応する制御条件を選択し、この選
択した制御条件すなわち刈高さ検出の検出時間間隔、不
感帯幅、及び昇降駆動手段の昇降速度の各条件に従っ
て、刈取部の対地高さを適正高さに維持するように昇降
駆動手段の作動を制御する。According to the second characteristic configuration, the control means controls the control sensitivity set by the combination of the detection time interval of the detection of the cutting height by the cutting height detection means and the elevation speed of the elevation drive means, and the dead zone. From a plurality of control conditions preset for each of a plurality of crop conditions as a combination with the width,
A control condition corresponding to one crop condition selected from a plurality of crop conditions is selected by the crop condition selection means, and the selected control condition, ie, a detection time interval of cutting height detection, a dead zone width, and an elevation of the elevation drive means According to each condition of the speed, the operation of the lifting drive means is controlled so that the ground height of the cutting unit is maintained at an appropriate height.
【０００９】[0009]
【発明の効果】従って、本発明の第１の特徴構成によれ
ば、作物条件選択手段にて刈取対象物である作物条件を
選択するだけの簡単な操作でその作物条件に合わせて、
制御感度と不感帯について適正な制御条件が設定される
ので、従来のように各制御条件用の複数個の調節手段を
いちいち操作する場合に比べて、制御条件設定作業の煩
わしさや設定に時間がかかる不具合、及び作業者のミス
によって不適正な制御条件が設定されるおそれがなくな
り、もって、操作性と信頼性に優れた刈取収穫機の刈高
さ制御装置が得られるに至った。Therefore, according to the first characteristic configuration of the present invention, the crop condition selecting means can select the crop condition to be cut by a simple operation in accordance with the crop condition.
Since appropriate control conditions are set for the control sensitivity and the dead zone, it takes more time and trouble to set the control condition than in the case of operating a plurality of control means for each control condition one by one as in the related art. There is no longer a risk of improper control conditions being set due to a defect or an operator's mistake, thereby providing a cutting height control device for a reaper having excellent operability and reliability.
【００１０】又、第２の特徴構成によれば、制御感度が
刈高さ検出手段による刈高さ検出の検出時間間隔と昇降
駆動手段の昇降速度との組合せによって適切に設定さ
れ、もって、第１の特徴構成による効果を実現するため
の好適な手段が得られる。Further, according to the second characteristic configuration, the control sensitivity is appropriately set by a combination of the detection time interval of the detection of the cutting height by the cutting height detection means and the elevation speed of the elevation drive means. Suitable means for realizing the effect of the first characteristic configuration is obtained.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、本発明を刈取収穫機としての普通型コ
ンバインに適用した実施例を図面に基づいて説明する。
普通型コンバインは、図４に示すように、走行機体１の
下部に左右一対のクローラ走行装置２Ｌ，２Ｒを、前方
に刈取部３を、上部に脱穀部４をそれぞれ備えている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment in which the present invention is applied to a conventional combine as a reaper will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 4, the ordinary type combine has a pair of left and right crawler traveling devices 2L and 2R at a lower portion of the traveling body 1, a cutting unit 3 at a front side, and a threshing unit 4 at an upper portion.
【００１２】刈取部３は、大豆等の作物を掻き込む回転
式の掻き込みリール３ａ、バリカン式の刈刃３ｂ、刈り
取った作物を左右から略中央部に寄せるオーガ３ｃ、作
物を上方に搬送するフィードコンベア３ｄ、搬送された
作物を脱穀部４の供給コンベア４ａ上に放出する回転式
のビータ３ｅ等からなる。そして、刈取部３は、後部を
走行機体１に横軸芯Ｐ１周りに回動自在に枢着されると
共に、油圧シリンダ等からなる刈取部昇降シリンダ６に
よって前部が昇降駆動されて、走行機体１に対して昇降
調節自在に設けられている。つまり、刈取部昇降シリン
ダ６が、刈取部３を走行機体１に対して昇降駆動する昇
降駆動手段を構成する。The cutting section 3 includes a rotary scraping reel 3a for scraping crops such as soybeans, a clipper-type cutting blade 3b, an auger 3c for bringing the cut crops to the center from the left and right, and transporting the crops upward. The feed conveyor 3d includes a rotary beater 3e that discharges the conveyed crops onto the supply conveyor 4a of the threshing unit 4, and the like. The reaping unit 3 is rotatably pivoted around the rear part of the traveling body 1 around the horizontal axis P1 and the front part is driven up and down by a reaping part elevating cylinder 6 composed of a hydraulic cylinder or the like. 1 is provided so as to be vertically movable. That is, the mowing unit elevating cylinder 6 constitutes an elevating drive unit that drives the mowing unit 3 up and down with respect to the traveling machine body 1.
【００１３】脱穀部４は、供給コンベア４ａ、脱穀ロー
タ４ｂ、選別装置４ｃ等からなり、供給コンベア４ａか
ら供給された作物は、脱穀ロータ４ｂ等で脱粒され、選
別装置４ｃで選別される。選別された処理粒（一番物）
は、一番スクリューオーガ４ｄから回収される。未熟粒
や藁屑等の混じった処理物（２番物）は２番処理ロータ
４ｅでさらにしごかれ、選別されて２番スクリューオー
ガ４ｆからから回収される。The threshing unit 4 includes a supply conveyor 4a, a threshing rotor 4b, a sorting device 4c, and the like. The crop supplied from the supply conveyor 4a is threshed by the threshing rotor 4b and the like, and is sorted by the sorting device 4c. Sorted processed grains (first thing)
Are collected from the screw auger 4d the most. The processed material (No. 2) mixed with immature grains and straw chips is further wrung out by the No. 2 processing rotor 4e, sorted and collected from the No. 2 screw auger 4f.
【００１４】刈取部３の刈刃３ｂの後方には、刈取部３
の対地高さを検出するための接地式のセンサが設けられ
ている。具体的には、図５及び図６に示すように、機体
横幅方向の中央に設けられたソリ状の板部材７、及びポ
テンショメータからなる刈高センサ８等が設けられてい
る。板部材７の前部が刈取部３に水平軸芯Ｐ２周りに回
動自在に枢支されると共に、板部材７の後部が地面に接
する状態で上下に揺動し、刈高センサ８は板部材７の水
平軸芯Ｐ２周りの回動角度を抵抗値に変換する。つま
り、刈高センサ８の抵抗値から板部材７の回動角度即ち
水平軸芯Ｐ２部の対地高さを検出することができ、しか
も、水平軸芯Ｐ２部の対地高さが刈取部３の対地高さに
対応するので、上記刈高センサ８が、刈取部３の対地高
さを検出する刈高さ検出手段を構成する。尚、図５中、
１９は対地高さを検出する必要がないときに板部材７を
引き上げて保持する油圧シリンダである。Behind the cutting blade 3b of the cutting unit 3, a cutting unit 3 is provided.
Is provided with a ground-type sensor for detecting the height above ground. Specifically, as shown in FIGS. 5 and 6, a sled-shaped plate member 7 provided at the center in the lateral direction of the machine body, a cutting height sensor 8 including a potentiometer, and the like are provided. The front portion of the plate member 7 is pivotally supported by the cutting unit 3 so as to be rotatable around the horizontal axis P2, and swings up and down with the rear portion of the plate member 7 in contact with the ground. The rotation angle of the member 7 about the horizontal axis P2 is converted into a resistance value. That is, the rotation angle of the plate member 7, that is, the ground height of the horizontal axis P2 can be detected from the resistance value of the cutting height sensor 8, and the ground height of the horizontal axis P2 can be detected by the cutting section 3. Since the cutting height sensor 8 corresponds to the ground height, the cutting height sensor 8 constitutes a cutting height detecting means for detecting the ground height of the cutting unit 3. In FIG. 5,
Reference numeral 19 denotes a hydraulic cylinder that lifts and holds the plate member 7 when it is not necessary to detect the ground height.
【００１５】図１に示すように、マイクロコンピュータ
を利用した制御手段９が設けられ、この制御手段９に、
前記刈高センサ８からの刈高検出値ｈｓが入力されてい
る。又、脱穀部４を作動させるために手動式に入り切り
操作される脱穀レバー（図示しない）の操作状態を検出
する脱穀スイッチ２０と、刈取部３の高さを自動制御す
るモードと手動で昇降させるモードとに切り換える刈高
自動／手動スイッチ１３と、手動モードで刈取部３を上
昇又は下降させるために操作される刈取昇降レバー（図
示しない）の刈取部上昇側又は下降側への操作状態を検
出する刈取部上昇スイッチ２１ａ及び刈取部下降スイッ
チ２１ｂと、刈高さの目標値Ｈ０を入力する刈高さ調節
ボリュームＶＲと、稲、麦、大豆の３つの作物条件を択
一的に選択する作物条件選択手段としての作物切換スイ
ッチＳＷとが設けられ、これらスイッチの各信号も制御
手段９に入力されている。As shown in FIG. 1, a control means 9 using a microcomputer is provided.
A cutting height detection value hs from the cutting height sensor 8 is input. In addition, a threshing switch 20 for detecting an operation state of a threshing lever (not shown) that is manually operated to enter and exit the threshing unit 4 and a mode for automatically controlling the height of the reaping unit 3 are manually moved up and down. And a cutting height automatic / manual switch 13 for switching to a cutting mode, and detecting an operating state of a cutting-elevating lever (not shown) operated to raise or lower the cutting unit 3 in the manual mode to a cutting-part rising side or a descending side. Harvesting unit raising switch 21a and cutting unit lowering switch 21b, a cutting height adjustment volume VR for inputting a cutting height target value H0, and a crop for selectively selecting three crop conditions of rice, wheat, and soybean. A crop changeover switch SW as condition selection means is provided, and signals of these switches are also input to the control means 9.
【００１６】一方、制御手段９からは、刈取部３を上昇
させるための信号ＨＵＰが刈取部上昇電磁弁１５に対し
て出力され、これにより、油圧ポンプ１４からのオイル
が刈取部昇降シリンダ６に供給されて上昇駆動されるこ
とになり、同じく、刈取部３を下降させるための信号Ｈ
ＤＮが刈取部下降電磁弁１８に対して出力され、これに
より、刈取部昇降シリンダ６からのオイルが油圧ポンプ
１４に流れて下降駆動されることになる。尚、制御手段
９は、前記刈取部上昇スイッチ２１ａ又は刈取部下降ス
イッチ２１ｂによって刈取昇降レバーの手動操作が検出
された場合には、信号ＨＵＰ又は信号ＨＤＮを出力して
刈取部３を上昇又は下降させる。On the other hand, the control means 9 outputs a signal HUP for raising the mowing section 3 to the mowing section raising solenoid valve 15, whereby oil from the hydraulic pump 14 is sent to the mowing section elevating cylinder 6. It is supplied and driven upward, and similarly, a signal H for lowering the reaper 3 is provided.
The DN is output to the mowing unit lowering solenoid valve 18, whereby the oil from the mowing unit elevating cylinder 6 flows to the hydraulic pump 14 and is driven downward. The control means 9 outputs a signal HUP or a signal HDN and raises or lowers the reaping unit 3 when a manual operation of the reaping raising / lowering lever is detected by the reaping unit raising switch 21a or the reaping unit lowering switch 21b. Let it.
【００１７】上記のような入出力構成により、前記制御
手段９は、自動モードでは、前記刈高センサ８の情報
（刈高検出値ｈｓ）に基づいて、前記刈取部３の対地高
さを適正高さ（具体的には前記目標値Ｈ０）に維持する
ように前記刈取部昇降シリンダ６の作動を制御するよう
に構成されている。又、制御手段９は、制御感度（即
ち、刈高センサ８の刈高検出値ｈｓの情報に基づいて刈
取部昇降シリンダ６を作動させるときの制御感度）と、
不感帯幅（即ち、刈高センサ８による刈高さ検出動作で
の不感帯幅）との組合せとして、前記稲、麦、大豆の３
つの作物条件夫々について予め設定された複数の制御条
件を、前記作物切換スイッチＳＷの情報に基づいて選択
して、刈取部３の高さ制御を実行するように構成されて
いる。そして、制御手段９は、刈高センサ８による刈高
さ検出の検出時間間隔と刈取部昇降シリンダ６の昇降速
度との組合せによって前記制御感度を設定するように構
成されている。With the input / output configuration as described above, the control means 9 adjusts the ground height of the cutting unit 3 to an appropriate level in the automatic mode based on the information of the cutting height sensor 8 (cutting height detection value hs). The operation of the mowing unit elevating cylinder 6 is controlled so as to maintain the height (specifically, the target value H0). Further, the control means 9 includes a control sensitivity (that is, a control sensitivity when the cutting section elevating cylinder 6 is operated based on the information of the cutting height detection value hs of the cutting height sensor 8),
As a combination with the dead zone width (that is, the dead zone width in the cutting height detection operation by the cutting height sensor 8), the above-mentioned three of rice, wheat, and soybeans are used.
A plurality of control conditions preset for each of the three crop conditions are selected based on the information of the crop changeover switch SW, and the height control of the cutting unit 3 is executed. The control means 9 is configured to set the control sensitivity based on a combination of a detection time interval of the detection of the cutting height by the cutting height sensor 8 and a lifting speed of the cutting unit lifting cylinder 6.
【００１８】前記制御手段９について具体的に説明すれ
ば、図２に示すように、刈高センサ８の刈高さ検出の検
出時間間隔に相当するサンプリングタイムと、刈取部昇
降シリンダ６の昇降速度と、刈高センサ８の検出動作で
の不感帯幅の３つの制御パラメータの数値の組合せが、
稲、麦、大豆の各作物条件に対する制御条件として設定
されている。そして、サンプリングタイムについては、
８０ｍｓ又は４０ｍｓ毎にセンサデータｈｓを取り込む
とともに、その取り込みデータの１６回又は８回分を平
均して刈高検出値ＨＳとする。つまり、稲では１２８０
ｍｓ（８０ｍｓ×１６回）毎に１個の刈高検出値が得ら
れ、麦では６４０ｍｓ（４０ｍｓ×１６）毎に１個の刈
高検出値が得られ、大豆では３２０ｍｓ（４０ｍｓ×８
回）毎に１個の刈高検出値が得られる。従って、稲、
麦、大豆の順で、刈高さ検出の検出時間間隔が短くなっ
て刈高検出速度が速くなり、この刈高検出情報に基づく
刈高制御の制御感度が大きくなる。The control means 9 will be described in more detail. As shown in FIG. 2, the sampling time corresponding to the detection time interval of the detection of the cutting height of the cutting height sensor 8 and the lifting speed of the cutting unit lifting cylinder 6 And the combination of the numerical values of the three control parameters of the dead zone width in the detection operation of the cutting height sensor 8,
It is set as a control condition for each crop condition of rice, wheat, and soybeans. And about sampling time,
The sensor data hs is fetched every 80 ms or 40 ms, and 16 or 8 times of the fetched data is averaged to obtain a cutting height detection value HS. That is, 1280 for rice
One cutting height detection value is obtained every ms (80 ms × 16 times), one cutting height detection value is obtained every 640 ms (40 ms × 16) in wheat, and 320 ms (40 ms × 8) in soybean.
One cutting height detection value is obtained each time. Therefore, rice,
In the order of wheat and soybeans, the detection time interval of the cutting height detection is shortened, the cutting height detection speed is increased, and the control sensitivity of the cutting height control based on this cutting height detection information is increased.
【００１９】又、昇降速度については、刈取部昇降シリ
ンダ６を上昇又は下降駆動させるために上昇又は下降電
磁弁１５，１８をＯＮするＯＮ時間と駆動を停止すべく
電磁弁１５，１８をＯＦＦするＯＦＦ時間との比率、言
い換えると、上記ＯＮ時間とＯＦＦ時間との合計時間２
００ｍｓに対するＯＮ時間の比（即ちデューティ比）を
変えて昇降速度を変えている。つまり、稲ではＯＮ時間
が１００ｍｓでデューティ比が５０％（１００ｍｓ／２
００ｍｓ）であるのに対して、麦、大豆ではＯＮ時間が
１２０ｍｓでデューティ比を６０％（１２０ｍｓ／２０
０ｍｓ）として稲よりも昇降速度を大きくしている。従
って、稲よりも麦、大豆の方が刈高制御するときの制御
感度が大きくなることになる。As regards the elevating speed, the ON or OFF time of the ascending or descending electromagnetic valves 15 and 18 for driving the mowing unit elevating cylinder 6 up or down and the OFF of the electromagnetic valves 15 and 18 to stop the driving. The ratio to the OFF time, in other words, the total time of the ON time and the OFF time 2
The lifting speed is changed by changing the ratio of the ON time to 00 ms (that is, the duty ratio). That is, in rice, the ON time is 100 ms and the duty ratio is 50% (100 ms / 2).
On the other hand, in wheat and soybeans, the ON time is 120 ms and the duty ratio is 60% (120 ms / 20 ms).
0 ms), the speed of ascent and descent is higher than that of rice. Therefore, the control sensitivity when controlling the cutting height is higher for wheat and soybeans than for rice.
【００２０】又、不感帯幅については、稲と大豆では±
７ｍｍと狭く、麦では±１０ｍｍと広くして、麦に比べ
て稲、大豆の刈取りにおいて刈高さが低く調節される低
刈りの要求に対応できるようにしている。The width of the dead zone is ± 10% for rice and soybean.
It is as narrow as 7 mm and as wide as ± 10 mm in wheat, so that it can meet the demand for low cutting, in which the cutting height is adjusted lower when cutting rice and soybeans than wheat.
【００２１】尚、上記のように、稲、麦、大豆の順で、
あるいは、稲よりも麦、大豆の方を制御感度を大きくし
ているのは、稲に比べて麦や大豆では圃場の整地状態が
悪く、又、稲に比べて麦や大豆では高速条件で刈取作業
を行うので、この条件の違いに適切に対処すべく迅速に
刈高さを修正するためである。As described above, in the order of rice, wheat, and soybeans,
Alternatively, the reason why the control sensitivity of wheat and soybeans is higher than that of rice is that the leveling condition of the field is poorer for wheat and soybeans than for rice, and the harvesting speed is higher for wheat and soybeans than for rice. Since the work is performed, the cutting height is quickly corrected so as to appropriately cope with the difference in the condition.
【００２２】図３に示すフローチャートに基づいて、制
御手段９の自動刈高制御について説明すれば、脱穀スイ
ッチ１３の状態を調べ、ＯＦＦ状態であれば制御は行わ
ない。脱穀スイッチ１３がＯＮ状態であれば、作物切換
スイッチＳＷによって選択されている作物条件を入力
し、予め設定されている制御パラメータの組合せ（図２
参照）から入力作物条件に応じた制御パラメータを選択
する。そして、この制御パラメータの条件に従って、刈
高センサ８の検出データｈｓより刈高検出値ＨＳを求め
る。Referring to the flowchart shown in FIG. 3, the automatic cutting height control of the control means 9 will be described. The state of the threshing switch 13 is checked, and if it is OFF, no control is performed. If the threshing switch 13 is ON, the crop condition selected by the crop changeover switch SW is input, and a preset combination of control parameters (FIG. 2)
Select the control parameter corresponding to the input crop condition from (see). Then, a cutting height detection value HS is obtained from the detection data hs of the cutting height sensor 8 in accordance with the conditions of the control parameters.
【００２３】次に、上記求めた刈高検出値ＨＳと目標値
Ｈ０とを比較して、刈高検出値ＨＳと目標値Ｈ０との差
（ＨＳ−Ｈ０）の絶対値が十分に小さい、つまり、不感
帯内にあれば、刈取部３の対地高さがほぼ適正高さであ
ると判断し、シリンダを駆動せずにメインルーチンに戻
る。刈高検出値ＨＳと目標値Ｈ０との差（ＨＳ−Ｈ０）
の絶対値が十分に小さくない場合は、刈高検出値ＨＳが
目標値Ｈ０より小であれば刈取部３の対地高さが適正高
さより低いので刈取部昇降シリンダ６を上昇駆動し、刈
高検出値ＨＳが目標値Ｈ０より大であれば刈取部３の対
地高さが適正高さより高いので刈取部昇降シリンダ６を
下降駆動する。Next, the detected cutting height HS and the target value H0 are compared with each other, and the absolute value of the difference (HS-H0) between the detected cutting height HS and the target value H0 is sufficiently small. If it is within the dead zone, it is determined that the ground height of the reaping unit 3 is almost an appropriate height, and the process returns to the main routine without driving the cylinder. Difference between the detected cutting height HS and the target value H0 (HS-H0)
If the absolute value of the cutting height HS is not sufficiently small, the cutting height elevator cylinder 6 is driven upward if the cutting height detection value HS is smaller than the target value H0 because the ground height of the cutting portion 3 is lower than the appropriate height. If the detected value HS is larger than the target value H0, the ground height of the reaping unit 3 is higher than the appropriate height, so that the reaping unit elevating cylinder 6 is driven to descend.
【００２４】以下、別実施例について説明する。 上記実施例においては、昇降駆動手段（刈取部昇降
シリンダ６）を、油圧シリンダで構成したが、これ以外
の例えば電動モータで構成してもよい。Hereinafter, another embodiment will be described. In the above embodiment, the elevating drive means (the mowing unit elevating cylinder 6) is constituted by a hydraulic cylinder, but may be constituted by another electric motor, for example.
【００２５】 上記実施例においては、刈高さ検出手
段（刈高センサ８）を機体横幅方向の中央箇所に設ける
ものを示したが、これ以外に、例えば機体横幅方向に左
右一対（２箇所）設けるようにしてもよい。In the above embodiment, the cutting height detecting means (cutting height sensor 8) is provided at the center in the machine body width direction. However, for example, a pair of left and right (two places) in the machine body width direction is provided. It may be provided.
【００２６】 又、刈高さ検出手段（刈高センサ８）
は、実施例のような接地式のセンサに限らず、例えば超
音波センサ等の非接地式のセンサを用いてもよい。Also, the cutting height detecting means (cutting height sensor 8)
Is not limited to a grounded sensor as in the embodiment, but a non-grounded sensor such as an ultrasonic sensor may be used.
【００２７】 上記実施例においては、作物条件選択
手段ＳＷを、複数の作物条件として稲、麦、大豆の３つ
の条件を選択するようにしたものを示したが、複数の作
物条件としてはこれに限るものではなく、適宜増減変更
することができる。又、具体的手段も回転式のスイッチ
以外に、例えば作物条件の数に対応した複数個の押しボ
タンスイッチを並べたものでもよい。In the above-described embodiment, the crop condition selecting means SW is configured to select three conditions of rice, wheat, and soybeans as a plurality of crop conditions. The present invention is not limited to this, and can be changed as needed. The specific means may be a plurality of push button switches corresponding to the number of crop conditions, for example, in addition to the rotary switches.
【００２８】 上記実施例においては、刈高さ検出手
段（刈高センサ８）による刈高さ検出の検出時間間隔
（センサのサンプリングタイム）と、昇降駆動手段（刈
取部昇降シリンダ６）の昇降速度との組合せによって制
御感度を設定するものを示したが、制御感度の設定はこ
れに限るものではない。例えば、上記検出時間間隔又は
昇降速度の一方のみを変えて制御感度を設定するように
してもよく、あるいは、上記検出時間間隔や昇降速度に
他の制御パラメータを組み合わせたもので制御感度を設
定するようにしてもよい。In the above embodiment, the detection time interval (sampling time of the sensor) of the detection of the cutting height by the cutting height detecting means (cutting height sensor 8), and the elevating speed of the raising / lowering driving means (the cutting unit raising / lowering cylinder 6). Although the control sensitivity is set by the combination with the above, the setting of the control sensitivity is not limited to this. For example, the control sensitivity may be set by changing only one of the detection time interval or the elevating speed, or the control sensitivity may be set by combining the detection time interval or the elevating speed with another control parameter. You may do so.
【００２９】 上記実施例では、本発明を刈取収穫機
としての普通型コンバインに適用したものを例示した
が、これに限らず、他のコンバインやコンバイン以外の
刈取収穫機にも勿論適用できる。In the above-described embodiment, an example in which the present invention is applied to a normal combine as a reaper and harvester is illustrated. However, the present invention is not limited to this, and it is needless to say that the present invention can be applied to other combines and other reapers and harvesters.
【００３０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。In the claims, reference numerals are provided for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configuration shown in the attached drawings.
【図１】コンバインの刈高制御装置のブロック図FIG. 1 is a block diagram of a combine cutting height control device.
【図２】各作物条件に対する刈高制御条件の説明図FIG. 2 is an explanatory diagram of cutting height control conditions for each crop condition.
【図３】制御作動のフローチャートFIG. 3 is a flowchart of a control operation.
【図４】コンバインの側面図（部分透視図）FIG. 4 is a side view of the combine (partial perspective view).
【図５】刈高さ検出手段の概略側面図FIG. 5 is a schematic side view of a cutting height detecting means.
【図６】刈高さ検出手段の概略平面図FIG. 6 is a schematic plan view of a cutting height detecting unit.
３ 刈取部 １ 走行機体 ６ 昇降駆動手段 ８ 刈高さ検出手段 ９ 制御手段 ＳＷ 作物条件選択手段 Reference Signs List 3 cutting unit 1 traveling machine body 6 elevating drive means 8 cutting height detecting means 9 control means SW crop condition selecting means
Claims (2)
昇降駆動する昇降駆動手段（６）と、前記刈取部（３）
の対地高さを検出する刈高さ検出手段（８）と、その刈
高さ検出手段（８）の情報に基づいて、前記刈取部
（３）の対地高さを適正高さに維持するように前記昇降
駆動手段（６）の作動を制御する制御手段（９）とが設
けられた刈取収穫機の刈高さ制御装置であって、 複数の作物条件を択一的に選択する作物条件選択手段
（ＳＷ）が設けられ、 前記制御手段（９）は、制御感度と不感帯幅との組合せ
として、前記複数の作物条件夫々について予め設定され
た複数の制御条件を、前記作物条件選択手段（ＳＷ）の
情報に基づいて選択して、前記刈取部（３）の高さ制御
を実行するように構成されている刈取収穫機の刈高さ制
御装置。An up-and-down drive means (6) for driving the mowing part (3) up and down with respect to the traveling machine body (1); and the mowing part (3).
Cutting height detecting means (8) for detecting the ground height of the ground, and based on the information of the cutting height detecting means (8), the ground height of the cutting unit (3) is maintained at an appropriate height. And a control means (9) for controlling the operation of said elevating drive means (6). A crop height control device for a reaper, comprising: a crop condition selection device for selectively selecting a plurality of crop conditions. Means (SW), wherein the control means (9) stores a plurality of control conditions preset for each of the plurality of crop conditions as a combination of control sensitivity and a dead zone width. A) a cutting height control device for a reaper that is configured to execute the height control of the reaping unit (3) by selecting based on the information of (3).
出手段（８）による刈高さ検出の検出時間間隔と前記昇
降駆動手段（６）の昇降速度との組合せによって前記制
御感度を設定するように構成されている請求項１記載の
刈取収穫機の刈高さ制御装置。2. The control means (9) controls the control sensitivity in accordance with a combination of a detection time interval of the cutting height detection by the cutting height detection means (8) and a lifting speed of the lifting drive means (6). The cutting height control device for a reaper according to claim 1, wherein the cutting height is set.
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|---|---|---|---|
| JP15675993A JP2823779B2 (en) | 1993-06-28 | 1993-06-28 | Cutting height control device of reaper and harvester |
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| JP15675993A JP2823779B2 (en) | 1993-06-28 | 1993-06-28 | Cutting height control device of reaper and harvester |
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| JPH078068A JPH078068A (en) | 1995-01-13 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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1993
- 1993-06-28 JP JP15675993A patent/JP2823779B2/en not_active Expired - Fee Related
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