JP2822818B2 - Spot welding equipment - Google Patents
Spot welding equipmentInfo
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はスポット溶接装置に関
し、特に溶接ロボットに個別に支持させた一対のスタッ
ドタイプのスポット溶接ガンを互いに対向させて溶接を
行うようにしたスポット溶接装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a spot welding apparatus, and more particularly to a spot welding apparatus in which a pair of stud type spot welding guns individually supported by a welding robot are opposed to each other to perform welding.
【0002】[0002]
【従来の技術】スタッドタイプのスポット溶接ガンを中
心として構成されたスポット溶接装置として図4に示す
構造のものがある。この従来のスポット溶接装置は、上
下のスタッドタイプのスポット溶接ガン1,2を、それ
ぞれ独立した溶接ロボット3,4のアーム5,6の先端
のリスト部7,8に装着したもので、溶接時には溶接対
象となるワーク(被溶接物)Wを位置決め治具9,10
で位置決めしてクランプする一方、上下のスポット溶接
ガン1,2を溶接ロボット3,4の動きにより予め決め
られた溶接位置まで移動させて相互に対向させ、さらに
各スポット溶接ガン1,2に内蔵された加圧シリンダを
伸長動作させることにより各電極(チップ)11,12
がワークWを加圧挾持してスポット溶接を施すことにな
る。2. Description of the Related Art As a spot welding apparatus mainly constituted by a stud type spot welding gun, there is one having a structure shown in FIG. In this conventional spot welding apparatus, upper and lower stud type spot welding guns 1 and 2 are mounted on wrist portions 7 and 8 at the tips of arms 5 and 6 of independent welding robots 3 and 4, respectively. Positioning jigs 9 and 10 for work (weld) W to be welded
And the upper and lower spot welding guns 1 and 2 are moved to a predetermined welding position by the movement of the welding robots 3 and 4 so that they face each other. Each of the electrodes (tips) 11 and 12 is extended by extending the pressurized cylinder thus set.
However, spot welding is performed by clamping the work W under pressure.
【0003】なお、数種類のワークについてランダムに
スポット溶接を行うような場合には、上記の位置決め治
具9,10は各ワークWの種別に応じた溶接位置まで移
動してその位置が切り換えられる。When spot welding is performed on several types of workpieces at random, the positioning jigs 9 and 10 are moved to welding positions according to the type of each workpiece W and the positions are switched.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来のスポット溶接装置においては、ワークWの
種別に応じて予め決められている位置を位置決め治具
9,10で位置決めしてクランプする一方、同じく前記
ワークWの種別に応じて予め決められている溶接位置に
各スポット溶接ガン1,2を移動させて溶接を行うもの
であるから、前記位置決め治具9,10によるワークW
の位置決め誤差があると、電極11,12によりスポッ
ト溶接を施すべき最終的な打点位置は、相互に拮抗する
上下のスポット溶接ガン1,2の加圧力同士のバランス
状態に依存することになる。そのため、双方の電極1
1,12同士でワークWを加圧挾持した時点でワークW
が変形してしまい、その打点位置精度がばらついて安定
化しないという問題があった。However, in the conventional spot welding apparatus as described above, a predetermined position corresponding to the type of the work W is positioned and clamped by the positioning jigs 9, 10. Similarly, since the spot welding guns 1 and 2 are moved to welding positions predetermined according to the type of the work W to perform welding, the work W by the positioning jigs 9 and 10 is performed.
In the case of the positioning error described above, the final hitting position at which spot welding is to be performed by the electrodes 11 and 12 depends on the balance between the pressing forces of the upper and lower spot welding guns 1 and 2 which compete with each other. Therefore, both electrodes 1
When the workpiece W is pressed and held between the workpieces 1 and 12, the workpiece W
However, there is a problem that the accuracy of the hitting position varies and the stabilization is not stabilized.
【0005】本発明は以上のような課題に着目してなさ
れたもので、とりわけ一対のスポット溶接ガンでワーク
を加圧挾持した時のワークの変形を防止して、その打点
位置精度の向上を図った構造を提供しようとするもので
ある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-described problems. Particularly, it is possible to prevent the deformation of a work when the work is pressed and clamped by a pair of spot welding guns, and to improve the accuracy of the hitting position. It is intended to provide an intended structure.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は、溶接ロボット
のアームに個別に支持された一対のスタッドタイプのス
ポット溶接ガンを互いに対向させ、これら一対のスポッ
ト溶接ガンの電極により被溶接物を加圧挾持してスポッ
ト溶接を行うようにした装置において、溶接対象となる
被溶接物を位置決めしてクランプする位置決め治具とは
別に、前記スポット溶接ガン同士が対向したときに相互
に対向して、前記被溶接物のうち電極による打点位置近
傍を前記溶接ロボットの動きに基づいて加圧挾持する位
置決めゲージを、前記スポット溶接ガンとともに各溶接
ロボットのアームに個別に支持させたことを特徴として
いる。そして、前記各電極が被溶接物に接触してその加
圧力が上昇する途中で位置決めゲージにて被溶接物を加
圧する一方、溶接後には、各電極が被溶接物に及ぼす加
圧力が解除される途中で位置決めゲージの加圧力を解除
するように設定してある。 SUMMARY OF THE INVENTION According to the present invention, a pair of stud type spot welding guns individually supported on an arm of a welding robot are opposed to each other, and an object to be welded is applied by electrodes of the pair of spot welding guns. In a device for performing spot welding by clamping, apart from a positioning jig for positioning and clamping a workpiece to be welded, when the spot welding guns face each other, they face each other, A positioning gauge for pressing and holding the vicinity of the hitting point of the electrode of the workpiece based on the movement of the welding robot together with the spot welding gun is individually supported on the arm of each welding robot. Then, each of the electrodes comes into contact with the workpiece to be welded.
While the pressure is increasing, the workpiece is
After welding, each electrode exerts a force on the workpiece after welding.
Release the pressure of the positioning gauge while the pressure is released
It is set to do.
【0007】[0007]
【作用】この構造によると、一対のスポット溶接ガンを
溶接ロボットの動きにより溶接位置まで移動させた場合
に、双方のスポット溶接ガン同士が対向するのと同時
に、各スポット溶接ガンとともに各溶接ロボットに持た
せた位置決めゲージ同士もまた相互に対向して、その位
置決めゲージが、被溶接物のうちスポット溶接ガンで溶
接を行うべき打点位置の周辺部を加圧拘束することにな
る。この時、前記各電極が被溶接物に接触してその加圧
力が上昇する途中で位置決めゲージにて被溶接物を加圧
する。 According to this structure, when a pair of spot welding guns are moved to the welding position by the movement of the welding robot, the two spot welding guns are opposed to each other and simultaneously with each spot welding gun. The provided positioning gauges are also opposed to each other, and the positioning gauges pressurize and restrict the peripheral portion of the workpiece to be welded with the spot welding gun at the point where the spot should be welded. At this time, each of the electrodes comes into contact with the workpiece and pressurizes it.
Pressurizes the work piece with the positioning gauge while the force rises
I do.
【0008】これにより、一対のスポット溶接ガンによ
って溶接されるべき最終的な打点位置は、溶接対象とな
る被溶接物を位置決めしてクランプする位置決め治具の
位置決め精度に依存することなく、前記一対の位置決め
ゲージの加圧拘束力によって決定されることから、被溶
接物の種別を問わずどの位置で溶接を行ってもその打点
位置の位置精度が安定化する。同時に、一対の電極が被
溶接物に接触してその加圧力が上昇する過程で一対の位
置決めゲージによる加圧力が瞬時に得られることによ
り、溶接前に電極の加圧力で被溶接物を変形させてしま
うような事態を回避できる。 [0008] Thus, the final hitting position to be welded by the pair of spot welding guns does not depend on the positioning accuracy of the positioning jig for positioning and clamping the workpiece to be welded. Is determined by the pressure constraint force of the positioning gauge, the position accuracy of the hitting position is stabilized regardless of the position of the welding regardless of the type of the workpiece. At the same time, a pair of electrodes
In the process of contacting the weldment and increasing the pressure,
The pressing force by the setting gauge can be obtained instantaneously.
Before welding, the workpiece is deformed by the pressure of the electrode.
Such a situation can be avoided.
【0009】[0009]
【実施例】図1,2は本発明の一実施例を示す図で、図
4に示した従来例と共通する部分には同一符号を付して
ある。1 and 2 show an embodiment of the present invention, in which portions common to those of the prior art shown in FIG. 4 are denoted by the same reference numerals.
【0010】図1,2に示すように、各溶接ロボット
3,4のアーム5,6の先端のリスト部7,8には、ス
タッドタイプのスポット溶接ガン1,2とともに位置決
めゲージ13,14が個別に並設されている。この位置
決めゲージ13,14は、前記リスト部7,8に連結さ
れたステー15,16の先端にリング状の押さえプレー
ト17,18を一体に形成したもので、前記押さえプレ
ート17,18の中央部の逃げ穴19,20は対応する
スポット溶接ガン1,2の電極11,12の位置と一致
していて、これにより双方のスポット溶接ガン1,2で
ワーク(被溶接物)Wを加圧挾持する際の各電極11,
12と押さえプレート17,18との干渉を回避するよ
うになっている。As shown in FIGS. 1 and 2, the wrists 7, 8 at the tips of the arms 5, 6 of the welding robots 3, 4 are provided with positioning gauges 13, 14 together with stud type spot welding guns 1, 2. They are individually juxtaposed. The positioning gauges 13, 14 are formed by integrally forming ring-shaped pressing plates 17, 18 at the ends of stays 15, 16 connected to the wrist portions 7, 8. Relief holes 19 and 20 correspond to the positions of the electrodes 11 and 12 of the corresponding spot welding guns 1 and 2 so that the work (workpiece) W is pressed and held by both spot welding guns 1 and 2. Each electrode 11,
The interference between 12 and the holding plates 17 and 18 is avoided.
【0011】そして、前記位置決めゲージ13,14
は、各溶接ロボット3,4の動きによりスポット溶接ガ
ン1,2を所定の溶接位置に位置決めした場合に、それ
ら一対の位置決めゲージ13,14がワークWをはさん
で相互に対向して、前記ワークWを表裏両面から所定の
圧力で加圧するようにその長さ等が予め設定されてい
る。The positioning gauges 13, 14
When the spot welding guns 1 and 2 are positioned at predetermined welding positions by the movements of the welding robots 3 and 4, the pair of positioning gauges 13 and 14 face each other with the work W interposed therebetween. The length and the like are set in advance so that the work W is pressed from both the front and back surfaces with a predetermined pressure.
【0012】また、前記一対の位置決めゲージ13,1
4によるワークWの加圧タイミングは、図3に示すよう
に、各スポット溶接ガン1,2の電極11,12がワー
クWに接触して加圧力を得る途中で位置決めゲージ1
3,14が加圧を開始する一方、溶接後には各電極1
1,12の加圧力が解除される途中で位置決めゲージ1
3,14の加圧力が解除されるように設定されている。Further, the pair of positioning gauges 13, 1
As shown in FIG. 3, the pressure of the work W by the positioning gauge 1 is determined while the electrodes 11 and 12 of the spot welding guns 1 and 2 are in contact with the work W to obtain the pressing force.
3 and 14 start pressurizing, and after welding, each electrode 1
Positioning gauge 1 during the release of pressures 1 and 12
It is set so that the pressing forces of 3, 14 are released.
【0013】このような電極11,12と位置決めゲー
ジ13,14との加圧時もしくは加圧力解除時の微妙な
タイミングラグは、各溶接ロボット3,4が動き出すタ
イミングと各スポット溶接ガン1,2に内蔵されている
加圧シリンダの作動タイミングとを調整することによっ
て実現できる。The delicate timing lag at the time of pressurizing the electrodes 11 and 12 and the positioning gauges 13 and 14 or at the time of releasing the pressurizing force is caused by the timing at which the welding robots 3 and 4 start to move and the spot welding guns 1 and 2. It can be realized by adjusting the operation timing of the pressurizing cylinder built in the.
【0014】以上のように構成されたスポット溶接装置
においては、従来と同様に、ワークWが位置決め治具
9,10によって位置決めされてクランプされると、各
溶接ロボット3,4が予め定められた軌跡のもとにスポ
ット溶接ガン1,2を所定の溶接位置まで動かして各ス
ポット溶接ガン1,2を位置決めする。In the spot welding apparatus configured as described above, when the work W is positioned and clamped by the positioning jigs 9 and 10, the welding robots 3 and 4 are set in advance, as in the prior art. The spot welding guns 1 and 2 are moved to a predetermined welding position along the locus to position each spot welding gun 1 and 2.
【0015】こうして上下のスポット溶接ガン1,2が
位置決めされると、前記ワークWをはさんで双方のスポ
ット溶接ガン1,2同士が対向するかたちとなることか
ら、各スポット溶接ガン1,2に内蔵されている加圧シ
リンダを伸長動作させることにより、各スポット溶接ガ
ン1,2の電極11,12によりワークWが加圧挾持さ
れる。そして、双方の電極11,12によるワークWの
加圧動作に続いて常法により通電が行われることでスポ
ット溶接が施される。When the upper and lower spot welding guns 1 and 2 are positioned in this manner, the two spot welding guns 1 and 2 face each other with the work W interposed therebetween. The work W is pressed and clamped by the electrodes 11 and 12 of the spot welding guns 1 and 2 by extending the pressurizing cylinder built therein. Then, after the pressurizing operation of the work W by the two electrodes 11 and 12, energization is performed by a normal method to perform spot welding.
【0016】この時、図3に基づいて先に説明したよう
に、各スポット溶接ガン1,2に内蔵されている加圧シ
リンダの伸長動作により各電極11,12がワークWに
接触して設定加圧力に達するまでの間に、双方の位置決
めゲージ13,14が正対してワークWのうち電極1
1,12に対応する部分の周辺部を加圧挾持することに
なる。At this time, as described above with reference to FIG. 3, the electrodes 11 and 12 are set in contact with the workpiece W by the extension operation of the pressurizing cylinders built in the spot welding guns 1 and 2. Until the pressing force is reached, both the positioning gauges 13 and 14 face each other and the electrode 1 of the work W
The periphery of the portion corresponding to 1 and 12 is pressed and clamped.
【0017】したがって、その後に各電極11,12の
加圧力が設定加圧力に達して通電によりスポット溶接が
行われたとしても、その最終的な打点位置の位置精度は
位置決め治具9,10によるワークWの位置決め精度に
依存することなく、双方の位置決めゲージ13,14に
よる加圧位置で決定されるようになることから、どの位
置でスポット溶接を行ってもその打点位置がばらつくこ
とがなく打点位置精度が安定化する。Therefore, even if the pressing force of each of the electrodes 11 and 12 reaches the set pressing force and the spot welding is performed by energization, the positional accuracy of the final hitting position is determined by the positioning jigs 9 and 10. Since it is determined by the pressing position by the two positioning gauges 13 and 14 without depending on the positioning accuracy of the workpiece W, the spot position is not varied even if spot welding is performed at any position. Position accuracy is stabilized.
【0018】しかも、前述したように、双方の電極1
1,12がワークWに接触してその加圧力が上昇する過
程で一対の位置決めゲージ13,14による加圧力が瞬
時に得られることから、溶接前に前記電極11,12の
加圧力でワークWを変形させてしまうことはない。同様
に、溶接後に一対の電極11,12がワークWを解放す
る時にも、前記電極11,12による加圧力が解除され
る途中で位置決めゲージ13,14による加圧力が瞬間
的に解除されることから、電極11,12によってワー
クWを変形させることがない。Moreover, as described above, both electrodes 1
Since the pressing force of the pair of positioning gauges 13 and 14 is instantaneously obtained in a process where the pressing force increases due to the contact of the workpieces 1 and 12 with the workpiece W, the welding force of the electrodes 11 and 12 is applied to the workpiece W before welding. Will not be deformed. Similarly, when the pair of electrodes 11 and 12 release the work W after welding, the pressing force by the positioning gauges 13 and 14 is instantaneously released while the pressing force by the electrodes 11 and 12 is released. Therefore, the work W is not deformed by the electrodes 11 and 12.
【0019】[0019]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、被溶接物
を位置決めしてクランプする位置決め治具とは別に、被
溶接物のうちスタッドタイプのスポット溶接ガンによる
打点位置近傍を溶接ロボットの動きに基づいて加圧挾持
する位置決めゲージを、スポット溶接ガンとともに一対
の溶接ロボットのアームに個別に支持させたことによ
り、スポット溶接ガンによる最終的な打点位置の位置精
度は位置決め治具による被溶接物の位置決め精度に依存
することなく、一対の位置決めゲージの加圧力によって
決定されるようになる。したがって、従来のようにスポ
ット溶接ガンの電極の加圧力によって被溶接物を変形さ
せてしまうことがなく、その電極による打点位置の位置
精度のばらつきがなくなって打点位置精度が向上する。As described above, according to the present invention, apart from the positioning jig for positioning and clamping the work to be welded, the vicinity of the position of the stud type spot welding gun of the work to be welded is determined by the welding robot. Positioning gauges that press and clamp based on the movement are individually supported on a pair of welding robot arms together with the spot welding gun. It is determined by the pressing force of the pair of positioning gauges without depending on the positioning accuracy of the object. Therefore, unlike the related art, the workpiece is not deformed by the pressing force of the electrode of the spot welding gun, and the positional accuracy of the hitting position by the electrode is eliminated, thereby improving the accuracy of the hitting position.
【図1】本発明の一実施例を示す要部の構成説明図。FIG. 1 is a configuration explanatory view of a main part showing one embodiment of the present invention.
【図2】図1のA−A線に沿う断面図。FIG. 2 is a sectional view taken along the line AA of FIG. 1;
【図3】図1に示す電極および位置決めゲージによる加
圧タイミングを示すタイミングチャート。FIG. 3 is a timing chart showing pressurization timing by the electrodes and the positioning gauge shown in FIG. 1;
【図4】従来のスポット溶接装置の一例を示す構成説明
図。FIG. 4 is a configuration explanatory view showing an example of a conventional spot welding apparatus.
1,2…スポット溶接ガン 3,4…溶接ロボット 5,6…アーム 7,8…リスト部 9,10…位置決め治具 11,12…電極 13,14…位置決めゲージ W…ワーク(被溶接物) 1,2 ... Spot welding gun 3,4 ... Welding robot 5,6 ... Arm 7,8 ... Wrist part 9,10 ... Positioning jig 11,12 ... Electrode 13,14 ... Positioning gauge W ... Work (workpiece)
Claims (1)
た一対のスタッドタイプのスポット溶接ガンを互いに対
向させ、これら一対のスポット溶接ガンの電極により被
溶接物を加圧挾持してスポット溶接を行うようにした装
置において、 溶接対象となる被溶接物を位置決めしてクランプする位
置決め治具とは別に、前記スポット溶接ガン同士が対向
したときに相互に対向して、前記被溶接物のうち電極に
よる打点位置近傍を前記溶接ロボットの動きに基づいて
加圧挾持する位置決めゲージを、前記スポット溶接ガン
とともに各溶接ロボットのアームに個別に支持させ、 前記各電極が被溶接物に接触してその加圧力が上昇する
途中で位置決めゲージにて被溶接物を加圧する一方、溶
接後には、各電極が被溶接物に及ぼす加圧力が解除され
る途中で位置決めゲージの加圧力を解除するように設定
し たことを特徴とするスポット溶接装置。1. A pair of stud type spot welding guns individually supported on an arm of a welding robot are opposed to each other, and spot welding is performed by clamping an object to be welded by electrodes of the pair of spot welding guns. In the apparatus as described above, apart from a positioning jig for positioning and clamping a workpiece to be welded, when the spot welding guns face each other, the spot welding guns are opposed to each other, and an electrode of the workpiece is formed by an electrode. positioning gauge pressure圧挾lifting based near strike position to the movement of the welding robot, are supported separately on the arms of the welding robot with the spot welding gun, the pressurizing force each electrode is in contact with the object to be welded Rise
While the work piece is pressurized by the positioning gauge on the way,
After contact, the pressure applied to each workpiece by the electrodes is released.
To release the pressure of the positioning gauge during
Spot welding apparatus, characterized in that the.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4304220A JP2822818B2 (en) | 1992-11-16 | 1992-11-16 | Spot welding equipment |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4304220A JP2822818B2 (en) | 1992-11-16 | 1992-11-16 | Spot welding equipment |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06155039A JPH06155039A (en) | 1994-06-03 |
JP2822818B2 true JP2822818B2 (en) | 1998-11-11 |
Family
ID=17930457
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4304220A Expired - Lifetime JP2822818B2 (en) | 1992-11-16 | 1992-11-16 | Spot welding equipment |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2822818B2 (en) |
Cited By (1)
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CN108349039B (en) * | 2015-10-30 | 2021-08-20 | 日本制铁株式会社 | Spot welding electrode with movable pressing member and spot welding method using the same |
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JP2551961B2 (en) * | 1988-01-20 | 1996-11-06 | マツダ株式会社 | Press machine with welding gun |
-
1992
- 1992-11-16 JP JP4304220A patent/JP2822818B2/en not_active Expired - Lifetime
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