JP2821164B2 - 搬送制御装置 - Google Patents
搬送制御装置Info
- Publication number
- JP2821164B2 JP2821164B2 JP1071419A JP7141989A JP2821164B2 JP 2821164 B2 JP2821164 B2 JP 2821164B2 JP 1071419 A JP1071419 A JP 1071419A JP 7141989 A JP7141989 A JP 7141989A JP 2821164 B2 JP2821164 B2 JP 2821164B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shelf
- station
- processing
- stations
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
本発明は、複数の加工ステーションと複数の棚ステー
ションと搬送装置とを使用して工作物の加工を行う場合
に有効な搬送制御装置に関する。
ションと搬送装置とを使用して工作物の加工を行う場合
に有効な搬送制御装置に関する。
従来、FMS（フレキシブル・マニュファクチャリング
・システム）においては、加工が開始されるまでの工作
物、加工途中の工作物或いは加工の完了した工作物を一
時的に置いておくバッファステーションである複数の棚
ステーションが使用されている。この複数の棚ステーシ
ョンには、例えば、工作物を加工する加工ステーション
に近い方から連番が付けられており、加工途中等の工作
物を置くための空き棚ステーションを見つけ出す場合に
は、若番順に探すことによって最も搬送時間のかからな
い棚ステーションを使用している。 立体ストッカーを使用した棚ステーションでは、棚を
フリー使用とせず固定番地（工作物の品種別等と対応付
けた番地）とすることもある。
・システム）においては、加工が開始されるまでの工作
物、加工途中の工作物或いは加工の完了した工作物を一
時的に置いておくバッファステーションである複数の棚
ステーションが使用されている。この複数の棚ステーシ
ョンには、例えば、工作物を加工する加工ステーション
に近い方から連番が付けられており、加工途中等の工作
物を置くための空き棚ステーションを見つけ出す場合に
は、若番順に探すことによって最も搬送時間のかからな
い棚ステーションを使用している。 立体ストッカーを使用した棚ステーションでは、棚を
フリー使用とせず固定番地（工作物の品種別等と対応付
けた番地）とすることもある。
加工ステーションが複数あり複数の棚ステーションが
平面的である場合において、複数の棚ステーションを若
番順に探したとしても必ずしもその棚ステーション番号
位置が工作物の加工順序に基づいた加工ステーションか
ら棚ステーションを経由して加工ステーションに至るの
に最も搬送時間が短いとは言えない。 更に、複数の棚ステーションが平面的な棚ステーショ
ンではなく、立体ストッカー等を使用した棚ステーショ
ンの場合には、従来の若番順のサーチ方式では棚ステー
ション番号が単純に横並びにならないため、工作物の加
工順序に基づいた加工ステーションから棚ステーション
を経由した加工ステーションに至るのに最も搬送時間が
短い棚ステーション番号位置を見つけることができな
い。 又、立体ストッカーにおいて固定番地を採用した場合
には工作物の加工順序に基づいた加工ステーションから
棚ステーションを経由して加工ステーションに至るのに
最も搬送時間が短い棚ステーションが空いている時でも
予め決められた棚ステーションを使用するため搬送時間
に無駄が生じていた。 本発明は、上記の課題を解決するために成されたもの
であり、その目的とするところは、加工ステーションか
ら棚ステーションを経由して加工ステーションに至る等
の棚ステーションを使用する搬送経路毎に最も搬送時間
が短い順に棚ステーションの使用優先順位を付し、工作
物の加工順序に基づいた搬送経路毎に使用優先順位に基
づき空いている棚ステーションから順番に使用すること
により搬送時間の無駄を極力少なくできる搬送制御装置
を提供することである。
平面的である場合において、複数の棚ステーションを若
番順に探したとしても必ずしもその棚ステーション番号
位置が工作物の加工順序に基づいた加工ステーションか
ら棚ステーションを経由して加工ステーションに至るの
に最も搬送時間が短いとは言えない。 更に、複数の棚ステーションが平面的な棚ステーショ
ンではなく、立体ストッカー等を使用した棚ステーショ
ンの場合には、従来の若番順のサーチ方式では棚ステー
ション番号が単純に横並びにならないため、工作物の加
工順序に基づいた加工ステーションから棚ステーション
を経由した加工ステーションに至るのに最も搬送時間が
短い棚ステーション番号位置を見つけることができな
い。 又、立体ストッカーにおいて固定番地を採用した場合
には工作物の加工順序に基づいた加工ステーションから
棚ステーションを経由して加工ステーションに至るのに
最も搬送時間が短い棚ステーションが空いている時でも
予め決められた棚ステーションを使用するため搬送時間
に無駄が生じていた。 本発明は、上記の課題を解決するために成されたもの
であり、その目的とするところは、加工ステーションか
ら棚ステーションを経由して加工ステーションに至る等
の棚ステーションを使用する搬送経路毎に最も搬送時間
が短い順に棚ステーションの使用優先順位を付し、工作
物の加工順序に基づいた搬送経路毎に使用優先順位に基
づき空いている棚ステーションから順番に使用すること
により搬送時間の無駄を極力少なくできる搬送制御装置
を提供することである。
上記課題を解決するための発明の構成は、工作物を加
工する複数の加工ステーションと工作物を一時的に置い
ておくバッファステーションである複数の棚ステーショ
ンと搬送装置とを使用し、工作物を予め設定された加工
順序に基づき複数の加工ステーションで加工するための
搬入・搬出を行う搬送制御装置において、複数の加工ス
テーションのうちの１つである第１加工ステーションか
ら他の１つである第２加工ステーションに至るまでに、
複数の棚ステーションの何れか１つを経由する搬送経路
について、複数の棚ステーションのそれぞれを経由点と
する全ての搬送経路を想定し、これらの搬送経路におけ
る搬送時間の長短に関する順位を決定するための情報を
前記各棚ステーションに関連させて予め記憶する棚ステ
ーション情報記憶手段と、第１加工ステーションで加工
済の工作物を第２ステーションの加工に待機させるべく
棚ステーションの何れか１つへ搬入する場合には、棚ス
テーション情報記憶手段に記憶された情報に基づいて、
その時点で使用されていない棚ステーションのうちで搬
送時間が最短となる棚ステーションを見け出す棚ステー
ション検索手段と、棚ステーション検索手段により決定
された棚ステーションへ工作物を搬入させるように搬送
装置に指令する棚ステーション指令手段とを有すること
を特徴とする。
工する複数の加工ステーションと工作物を一時的に置い
ておくバッファステーションである複数の棚ステーショ
ンと搬送装置とを使用し、工作物を予め設定された加工
順序に基づき複数の加工ステーションで加工するための
搬入・搬出を行う搬送制御装置において、複数の加工ス
テーションのうちの１つである第１加工ステーションか
ら他の１つである第２加工ステーションに至るまでに、
複数の棚ステーションの何れか１つを経由する搬送経路
について、複数の棚ステーションのそれぞれを経由点と
する全ての搬送経路を想定し、これらの搬送経路におけ
る搬送時間の長短に関する順位を決定するための情報を
前記各棚ステーションに関連させて予め記憶する棚ステ
ーション情報記憶手段と、第１加工ステーションで加工
済の工作物を第２ステーションの加工に待機させるべく
棚ステーションの何れか１つへ搬入する場合には、棚ス
テーション情報記憶手段に記憶された情報に基づいて、
その時点で使用されていない棚ステーションのうちで搬
送時間が最短となる棚ステーションを見け出す棚ステー
ション検索手段と、棚ステーション検索手段により決定
された棚ステーションへ工作物を搬入させるように搬送
装置に指令する棚ステーション指令手段とを有すること
を特徴とする。
棚ステーション情報記憶手段には第１加工ステーショ
ンからそれぞれの棚ステーションを経由して第２加工ス
テーションに至る搬送時間の長短に関する順位を決定す
る情報が各棚ステーション毎に対応して記憶されてい
る。そして、第１加工ステーションで加工完了した工作
物を第２加工ステーションでの加工の待機のために、い
ずれかの棚ステーションに工作物を置く場合に、棚ステ
ーション情報記憶手段に記憶された情報に従って棚ステ
ーション検索手段によりその時点で使用されていない棚
ステーションのうちで搬送時間の最短な棚ステーション
を見つけ出す。次に棚ステーション指令手段は棚ステー
ション検索手段により決定された棚ステーションへ工作
物の搬入を搬送装置に指令する。 このように使用する棚ステーションの位置が決定され
るので、複数の加工ステーション及び棚ステーションの
配置に対して工作物の加工順序に基づいて棚ステーショ
ンを使用する場合の搬送時間を短くできる。
ンからそれぞれの棚ステーションを経由して第２加工ス
テーションに至る搬送時間の長短に関する順位を決定す
る情報が各棚ステーション毎に対応して記憶されてい
る。そして、第１加工ステーションで加工完了した工作
物を第２加工ステーションでの加工の待機のために、い
ずれかの棚ステーションに工作物を置く場合に、棚ステ
ーション情報記憶手段に記憶された情報に従って棚ステ
ーション検索手段によりその時点で使用されていない棚
ステーションのうちで搬送時間の最短な棚ステーション
を見つけ出す。次に棚ステーション指令手段は棚ステー
ション検索手段により決定された棚ステーションへ工作
物の搬入を搬送装置に指令する。 このように使用する棚ステーションの位置が決定され
るので、複数の加工ステーション及び棚ステーションの
配置に対して工作物の加工順序に基づいて棚ステーショ
ンを使用する場合の搬送時間を短くできる。
以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説明する。 第１図は本発明の搬送制御装置の全体的な構成を示し
た構成図である。 複数の加工ステーションとして横形マシニングセンタ
である加工ステーション１及び立形マシニングセンタで
ある加工ステーション２が横に並べて据え付けられてい
る。その２つの加工ステーション1,2に対向してバッフ
ァステーションとして立体ストッカーである棚ステーシ
ョン３、加工ステーション1,2と棚ステーション３との
間に搬送装置としてのストッカークレーン４が配置され
ておりそのストッカークレーン４のレール上にはクレー
ン41が置かれている。又、スタッカークレーン４の一方
の端にはスタッカークレーン４に隣接平行して２つのロ
ーディングステーション51,52が配置されている。 尚、棚ステーション３は矢印方向にその正面図を示し
たように、３つの階に分かれており、それぞれの棚ステ
ーション位置には棚ステーションNo.として、101〜121
が付されている。 10は搬送制御装置のコンピュータであり、コンピュー
タ10はCPU11と制御プログラムを記憶したROM12と入力デ
ータ等を記憶するRAM13とで主として構成されている。R
AM13には棚ステーション使用優先順位情報を記憶する棚
ステーション記憶領域131、工作物の品種別の搬送経路
を記憶する搬送経路記憶領域132が形成されている。 CPU11はインタフェース16を介して加工ステーション
1,2の数値制御装置と接続されており、加工ステーショ
ン1,2における工作物の搬入出要求信号が入力される。
更に、CPU11にはローディングステーション51,52からの
工作物の搬入出要求信号がインタフェース16を介して入
力される。 又、CPU11はインタフェース17を介してスタッカーク
レーン４の制御盤と接続され、クレーン41へ移動位置指
令信号の出力或いはクレーン41上に載置された工作物の
品種物の判定信号を入力する。更に、CPU11はインタフ
ェース18を介してデータの入力を行うキーボード21とデ
ータの表示を行うCRT表示装置22とが接続されている。 上記配置構成における工作物の搬送経路としては、ロ
ーディングステーション51或いは52から棚ステーション
３を経由して加工ステーション１或いは２に至る経路、
又、加工ステーション１から棚ステーション３を経由し
て加工ステーション２に至る経路、更にローディングス
テーション51或いは52から直接加工ステーション１或い
は２に搬入される経路、そして、加工ステーション１か
ら直接加工ステーション２に搬入される経路等が存在す
る。ここで、上記搬送経路のうち棚ステーションを使用
しない経路においては、その搬送にかかる時間はスタッ
カークレーン４の走行性能等により一定である。 そこで、先ず、前処理として設計段階で上述の搬送経
路のうち、棚ステーションを使用して搬送する経路であ
る、例えば、加工ステーション１から棚ステーション３
を経由して加工ステーション２に至る搬送時間の短い棚
ステーションからの順位を決定する情報を以下のように
求める。 加工ステーション１から棚ステーション３の各棚ステ
ーション位置に至る第２図（ａ）に示した経路の距離及
び棚ステーション３の上記各棚位置から加工ステーショ
ン２に至る経路（図示略）の距離を求める。 次に、上記経路における搬送所要時間を各棚ステーシ
ョン位置毎に求める。ここで、スタッカークレーン４の
クレーン41は走行方向と上下方向との加減速特性を含む
固有のスピード特性により、加工ステーション１から棚
ステーション３の各棚ステーション位置に至る第２図
（ｂ）に示した所要時間に関する特性図を得る。又、棚
ステーション３の各棚位置から加工ステーション２に至
る所要時間に関する特性図（図示略）を得る。上記の２
つの特性図を合わせて加工ステーション１から棚ステー
ション３を経由して加工ステーション２に至る搬送時間
が求められる。 上述のようにして各棚ステーション位置毎に、加工ス
テーション１から棚ステーション３を経由して加工ステ
ーション２に至る場合の搬送時間が第３図（ａ）に示し
たように求められる。そして、第３図（ａ）の加工ステ
ーション１から棚ステーション３を経由して加工ステー
ション２に至るという搬送経路において、棚ステーショ
ンNo.を搬送時間で昇順にソートして第３図（ｂ）を得
る。このようにして、各搬送経路毎に搬送時間が少ない
順に棚ステーションNo.を並べたものを棚ステーション
使用優先順位情報として、本搬送制御装置の棚ステーシ
ョン情報記憶手段を達成するRAM13の棚ステーション記
憶領域131に、又、第４図に示したような工作物の品種
別の加工工程における搬送経路情報をRAM13の搬送経路
記憶領域132に予め記憶する。 次に、同実施例装置を構成するコンピュータ10のCPU1
1の処理手順について第５図のフローチャートに基づき
説明する。 ステップ100において、ハードウェア監視処理を実行
し、ローディングステーション51,52或いは加工ステー
ション1,2から工作物の搬入出要求信号を読み取る。次
にステップ102に移行して、ステップ100で読み取られら
搬入出要求信号に搬出要求が有るか否かが判定される。
ステップ102で搬出要求が有ると判定はYESとなり、ステ
ップ104に移行する。 ステップ104では、クレーン制御処理を実行し、搬出
要求信号が出力されている搬出要求位置へスタッカーク
レーン４上のクレーン41を移動させクレーン41上に工作
物を載置させる。そして、ステップ106に移行し、クレ
ーン41上に載置された工作物の品種をチェックする。こ
のチェックは、工作物に複数の品種があり、その加工工
程に差異が有り加工経路が異なっている場合に必要とな
り、第４図に示されたような、RAM13内の搬送経路記憶
領域132に予め記憶されているテーブルにより、その加
工工程における搬送経路が分かる。上記チェック方法と
しては、例えば、工作物に品種を表すマーク等を付け
て、そのマークをクレーン41に設けられた図示しない読
み取り装置に判定すれば良い。 次にステップ108に移行して、ステップ106における工
作物の品種チェックに基づき、その時点における棚ステ
ーション３にクレーン41上の工作物と同品種の工作物が
有るか否かが判定される。工作物が有るとステップ108
の判定はYESとなり、ステップ110に移行し、工作物の品
種別の加工工程における搬送経路に基づいて、例えば第
３図（ｂ）で示された棚ステーション使用優先順位情報
のテーブルを選択する。 次にステップ112に移行して、選択された棚ステーシ
ョン使用優先順位情報のテーブルにおける優先順位が高
いものから順位付けしたテーブルポインタを初期値であ
る１としてステップ114に移行する。棚ステーション検
索手段を達成するステップ114ではステップ112で初期設
定されたテーブルポインタ１の指定する棚ステーション
が空いているか否かが判定される。ここで、テーブルポ
インタ１の指定する棚ステーション位置が空いていなけ
れば、テーブルポインタ１の指定する棚ステーション位
置にフラグとして（＊）が有るので、ステップ116に移
行し、テーブルポインタを次のアドレスに対応して１だ
け進めた後ステップ114に戻り、ステップ114〜116が繰
り返される。このようにして、テーブルポインタの順に
棚ステーション位置が空いているか否かが判定されステ
ップ114でテーブルポインタの指定する棚ステーション
位置にフラグが無い（例えば、第３図（ｂ）におけるテ
ーブルポインタ３の棚ステーション位置である棚ステー
ションNo.105）と、その棚ステーション位置が空いてい
るので判定はYESとなり、ステップ118に移行する。棚ス
テーション指令手段を達成するステップ118では、工作
物搬送指令決定処理を実行し、ステップ114で空いてい
ると判定された棚ステーション位置へ搬送装置であるス
タッカークレーン４のクレーン41を移動させクレーン41
上の工作物を搬入する。 次にステップ120に移行して、ステップ118で工作物を
搬入した棚ステーションNo.位置のフラグをON（＊）と
する。そして、ステップ122に移行し、ステップ120でフ
ラグをON（＊）とした棚ステーションNo.位置にフラグO
N時刻を記憶して、ステップ100に戻る。 尚、上述のステップ108において、棚ステーション３
にクレーン41上と同品種の工作物が無い場合には、判定
はNOであり、ステップ124に移行し、ハードウェア監視
処理を実行し、クレーン41上の品種の工作物の加工工程
に基づいた工作物の搬入要求信号が出力され搬入要求が
有るか否かが判定される。搬入要求が無いとステップ12
4の判定はNOであり、上述のステップ110に移行する。 そして、ステップ124で搬入要求信号が有ると判定はY
ESとなり、ステップ126に移行する。ステップ124では、
工作物搬送指令決定処理を実行し、ステップ124で搬入
要求信号を出力している搬入要求位置へ棚ステーション
３を経由することなくクレーン41を移動させクレーン41
上の工作物を搬入して、ステップ100に戻る。 又、上述のステップ102において、搬送要求信号が無
い場合には、判定はNOであり、ステップ128に移行し、
ステップ100で読み取られた工作物の搬入出要求信号に
搬入要求が有るか否かが判定される。ステップ128で搬
入要求が有ると判定はYESとなり、ステップ130に移行す
る。ステップ130では、ステップ128の搬入要求位置に搬
入すべき搬送経路を有する工作物が棚ステーション３に
有るか否かが判定される。 ステップ130で搬入すべき工作物が棚ステーション３
に有ると判定はYESであり、ステップ132に移行し、工作
物の品種別の搬送経路に基づいて、例えば第３図（ｂ）
で示された棚ステーション使用優先順位情報のテーブル
を選択する。 次にステップ134に移行して、クレーン制御処理を実
行し、ステップ132において選択された棚ステップ使用
優先順位情報のテーブル上でフラグがON（＊）で、その
フラグON時刻が最も早い棚ステーションNo.位置（例え
ば、第３図（ｂ）におけるテーブルポインタ４の棚ステ
ーション位置である棚ステーションNo.102）へクレーン
41を移動させ工作物を載置する。これは、先入れ先出し
の原則に従って工作物の加工が行われるとすると、前工
程での加工終了時刻が最も早い工作物が優先的に次の加
工工程に搬送される必要があるからである。 そして、ステップ136に移行し、ステップ134で工作物
を搬出した棚ステーションNo.位置のフラグをOFF及びフ
ラグON時刻を消去する。 次にステップ138に移行して、工作物搬送指令決定処
理を実行し、搬入要求位置へクレーン41を移動させクレ
ーン41上の工作物を搬入して、ステップ100に戻る。 尚、上述のステップ128において、搬入要求が無いと
判定はNOであり、ステップ100に戻る。 又、上述のステップ130において、搬入すべき工作物
が棚ステーション３に無いと判定はNOであり、ステップ
100に戻る。 更に、補助処理として、加工ステーション1,2或いは
ローディングステーション51,52の工作物搬入出要求状
態やクレーン41上の工作物の搬送経路等について画面制
御（モニタ表示）が実行され、CRT表示装置22にて表示
される。 上述のプログラムにおいては、クレーン41上で工作物
の品種等をチェックするとしているが、工作物がパレッ
ト上に載置されて搬送されるような場合には、その載置
される工作物に対応してパレットに予め検出用のマーク
等を付けて、そのマークをクレーン41の図示しない読み
取り装置にて判定することにより、同様に、本搬送制御
装置にて搬送制御することができる。又、パレットを使
用した場合で、当面使用しない工作物無しパレットを棚
ステーションに置く必要があるような場合においては、
上述の棚ステーション使用優先順位情報のテーブルポイ
ンタを老番順に探すことにより、つまり、使用しないも
のをより遠くに退避させることにより、搬送時間を短く
できる使用頻度の高い棚ステーション位置を通常の加工
において使用できることになり、パレットを使用した場
合の好ましい搬送制御装置となる。 このように、工作物の加工順序に基づいた搬送経路毎
に搬送時間が短い順に空いている棚ステーション位置を
使用することができ、結果的にシステム全体の搬送時間
短縮を図ることが可能となる。
た構成図である。 複数の加工ステーションとして横形マシニングセンタ
である加工ステーション１及び立形マシニングセンタで
ある加工ステーション２が横に並べて据え付けられてい
る。その２つの加工ステーション1,2に対向してバッフ
ァステーションとして立体ストッカーである棚ステーシ
ョン３、加工ステーション1,2と棚ステーション３との
間に搬送装置としてのストッカークレーン４が配置され
ておりそのストッカークレーン４のレール上にはクレー
ン41が置かれている。又、スタッカークレーン４の一方
の端にはスタッカークレーン４に隣接平行して２つのロ
ーディングステーション51,52が配置されている。 尚、棚ステーション３は矢印方向にその正面図を示し
たように、３つの階に分かれており、それぞれの棚ステ
ーション位置には棚ステーションNo.として、101〜121
が付されている。 10は搬送制御装置のコンピュータであり、コンピュー
タ10はCPU11と制御プログラムを記憶したROM12と入力デ
ータ等を記憶するRAM13とで主として構成されている。R
AM13には棚ステーション使用優先順位情報を記憶する棚
ステーション記憶領域131、工作物の品種別の搬送経路
を記憶する搬送経路記憶領域132が形成されている。 CPU11はインタフェース16を介して加工ステーション
1,2の数値制御装置と接続されており、加工ステーショ
ン1,2における工作物の搬入出要求信号が入力される。
更に、CPU11にはローディングステーション51,52からの
工作物の搬入出要求信号がインタフェース16を介して入
力される。 又、CPU11はインタフェース17を介してスタッカーク
レーン４の制御盤と接続され、クレーン41へ移動位置指
令信号の出力或いはクレーン41上に載置された工作物の
品種物の判定信号を入力する。更に、CPU11はインタフ
ェース18を介してデータの入力を行うキーボード21とデ
ータの表示を行うCRT表示装置22とが接続されている。 上記配置構成における工作物の搬送経路としては、ロ
ーディングステーション51或いは52から棚ステーション
３を経由して加工ステーション１或いは２に至る経路、
又、加工ステーション１から棚ステーション３を経由し
て加工ステーション２に至る経路、更にローディングス
テーション51或いは52から直接加工ステーション１或い
は２に搬入される経路、そして、加工ステーション１か
ら直接加工ステーション２に搬入される経路等が存在す
る。ここで、上記搬送経路のうち棚ステーションを使用
しない経路においては、その搬送にかかる時間はスタッ
カークレーン４の走行性能等により一定である。 そこで、先ず、前処理として設計段階で上述の搬送経
路のうち、棚ステーションを使用して搬送する経路であ
る、例えば、加工ステーション１から棚ステーション３
を経由して加工ステーション２に至る搬送時間の短い棚
ステーションからの順位を決定する情報を以下のように
求める。 加工ステーション１から棚ステーション３の各棚ステ
ーション位置に至る第２図（ａ）に示した経路の距離及
び棚ステーション３の上記各棚位置から加工ステーショ
ン２に至る経路（図示略）の距離を求める。 次に、上記経路における搬送所要時間を各棚ステーシ
ョン位置毎に求める。ここで、スタッカークレーン４の
クレーン41は走行方向と上下方向との加減速特性を含む
固有のスピード特性により、加工ステーション１から棚
ステーション３の各棚ステーション位置に至る第２図
（ｂ）に示した所要時間に関する特性図を得る。又、棚
ステーション３の各棚位置から加工ステーション２に至
る所要時間に関する特性図（図示略）を得る。上記の２
つの特性図を合わせて加工ステーション１から棚ステー
ション３を経由して加工ステーション２に至る搬送時間
が求められる。 上述のようにして各棚ステーション位置毎に、加工ス
テーション１から棚ステーション３を経由して加工ステ
ーション２に至る場合の搬送時間が第３図（ａ）に示し
たように求められる。そして、第３図（ａ）の加工ステ
ーション１から棚ステーション３を経由して加工ステー
ション２に至るという搬送経路において、棚ステーショ
ンNo.を搬送時間で昇順にソートして第３図（ｂ）を得
る。このようにして、各搬送経路毎に搬送時間が少ない
順に棚ステーションNo.を並べたものを棚ステーション
使用優先順位情報として、本搬送制御装置の棚ステーシ
ョン情報記憶手段を達成するRAM13の棚ステーション記
憶領域131に、又、第４図に示したような工作物の品種
別の加工工程における搬送経路情報をRAM13の搬送経路
記憶領域132に予め記憶する。 次に、同実施例装置を構成するコンピュータ10のCPU1
1の処理手順について第５図のフローチャートに基づき
説明する。 ステップ100において、ハードウェア監視処理を実行
し、ローディングステーション51,52或いは加工ステー
ション1,2から工作物の搬入出要求信号を読み取る。次
にステップ102に移行して、ステップ100で読み取られら
搬入出要求信号に搬出要求が有るか否かが判定される。
ステップ102で搬出要求が有ると判定はYESとなり、ステ
ップ104に移行する。 ステップ104では、クレーン制御処理を実行し、搬出
要求信号が出力されている搬出要求位置へスタッカーク
レーン４上のクレーン41を移動させクレーン41上に工作
物を載置させる。そして、ステップ106に移行し、クレ
ーン41上に載置された工作物の品種をチェックする。こ
のチェックは、工作物に複数の品種があり、その加工工
程に差異が有り加工経路が異なっている場合に必要とな
り、第４図に示されたような、RAM13内の搬送経路記憶
領域132に予め記憶されているテーブルにより、その加
工工程における搬送経路が分かる。上記チェック方法と
しては、例えば、工作物に品種を表すマーク等を付け
て、そのマークをクレーン41に設けられた図示しない読
み取り装置に判定すれば良い。 次にステップ108に移行して、ステップ106における工
作物の品種チェックに基づき、その時点における棚ステ
ーション３にクレーン41上の工作物と同品種の工作物が
有るか否かが判定される。工作物が有るとステップ108
の判定はYESとなり、ステップ110に移行し、工作物の品
種別の加工工程における搬送経路に基づいて、例えば第
３図（ｂ）で示された棚ステーション使用優先順位情報
のテーブルを選択する。 次にステップ112に移行して、選択された棚ステーシ
ョン使用優先順位情報のテーブルにおける優先順位が高
いものから順位付けしたテーブルポインタを初期値であ
る１としてステップ114に移行する。棚ステーション検
索手段を達成するステップ114ではステップ112で初期設
定されたテーブルポインタ１の指定する棚ステーション
が空いているか否かが判定される。ここで、テーブルポ
インタ１の指定する棚ステーション位置が空いていなけ
れば、テーブルポインタ１の指定する棚ステーション位
置にフラグとして（＊）が有るので、ステップ116に移
行し、テーブルポインタを次のアドレスに対応して１だ
け進めた後ステップ114に戻り、ステップ114〜116が繰
り返される。このようにして、テーブルポインタの順に
棚ステーション位置が空いているか否かが判定されステ
ップ114でテーブルポインタの指定する棚ステーション
位置にフラグが無い（例えば、第３図（ｂ）におけるテ
ーブルポインタ３の棚ステーション位置である棚ステー
ションNo.105）と、その棚ステーション位置が空いてい
るので判定はYESとなり、ステップ118に移行する。棚ス
テーション指令手段を達成するステップ118では、工作
物搬送指令決定処理を実行し、ステップ114で空いてい
ると判定された棚ステーション位置へ搬送装置であるス
タッカークレーン４のクレーン41を移動させクレーン41
上の工作物を搬入する。 次にステップ120に移行して、ステップ118で工作物を
搬入した棚ステーションNo.位置のフラグをON（＊）と
する。そして、ステップ122に移行し、ステップ120でフ
ラグをON（＊）とした棚ステーションNo.位置にフラグO
N時刻を記憶して、ステップ100に戻る。 尚、上述のステップ108において、棚ステーション３
にクレーン41上と同品種の工作物が無い場合には、判定
はNOであり、ステップ124に移行し、ハードウェア監視
処理を実行し、クレーン41上の品種の工作物の加工工程
に基づいた工作物の搬入要求信号が出力され搬入要求が
有るか否かが判定される。搬入要求が無いとステップ12
4の判定はNOであり、上述のステップ110に移行する。 そして、ステップ124で搬入要求信号が有ると判定はY
ESとなり、ステップ126に移行する。ステップ124では、
工作物搬送指令決定処理を実行し、ステップ124で搬入
要求信号を出力している搬入要求位置へ棚ステーション
３を経由することなくクレーン41を移動させクレーン41
上の工作物を搬入して、ステップ100に戻る。 又、上述のステップ102において、搬送要求信号が無
い場合には、判定はNOであり、ステップ128に移行し、
ステップ100で読み取られた工作物の搬入出要求信号に
搬入要求が有るか否かが判定される。ステップ128で搬
入要求が有ると判定はYESとなり、ステップ130に移行す
る。ステップ130では、ステップ128の搬入要求位置に搬
入すべき搬送経路を有する工作物が棚ステーション３に
有るか否かが判定される。 ステップ130で搬入すべき工作物が棚ステーション３
に有ると判定はYESであり、ステップ132に移行し、工作
物の品種別の搬送経路に基づいて、例えば第３図（ｂ）
で示された棚ステーション使用優先順位情報のテーブル
を選択する。 次にステップ134に移行して、クレーン制御処理を実
行し、ステップ132において選択された棚ステップ使用
優先順位情報のテーブル上でフラグがON（＊）で、その
フラグON時刻が最も早い棚ステーションNo.位置（例え
ば、第３図（ｂ）におけるテーブルポインタ４の棚ステ
ーション位置である棚ステーションNo.102）へクレーン
41を移動させ工作物を載置する。これは、先入れ先出し
の原則に従って工作物の加工が行われるとすると、前工
程での加工終了時刻が最も早い工作物が優先的に次の加
工工程に搬送される必要があるからである。 そして、ステップ136に移行し、ステップ134で工作物
を搬出した棚ステーションNo.位置のフラグをOFF及びフ
ラグON時刻を消去する。 次にステップ138に移行して、工作物搬送指令決定処
理を実行し、搬入要求位置へクレーン41を移動させクレ
ーン41上の工作物を搬入して、ステップ100に戻る。 尚、上述のステップ128において、搬入要求が無いと
判定はNOであり、ステップ100に戻る。 又、上述のステップ130において、搬入すべき工作物
が棚ステーション３に無いと判定はNOであり、ステップ
100に戻る。 更に、補助処理として、加工ステーション1,2或いは
ローディングステーション51,52の工作物搬入出要求状
態やクレーン41上の工作物の搬送経路等について画面制
御（モニタ表示）が実行され、CRT表示装置22にて表示
される。 上述のプログラムにおいては、クレーン41上で工作物
の品種等をチェックするとしているが、工作物がパレッ
ト上に載置されて搬送されるような場合には、その載置
される工作物に対応してパレットに予め検出用のマーク
等を付けて、そのマークをクレーン41の図示しない読み
取り装置にて判定することにより、同様に、本搬送制御
装置にて搬送制御することができる。又、パレットを使
用した場合で、当面使用しない工作物無しパレットを棚
ステーションに置く必要があるような場合においては、
上述の棚ステーション使用優先順位情報のテーブルポイ
ンタを老番順に探すことにより、つまり、使用しないも
のをより遠くに退避させることにより、搬送時間を短く
できる使用頻度の高い棚ステーション位置を通常の加工
において使用できることになり、パレットを使用した場
合の好ましい搬送制御装置となる。 このように、工作物の加工順序に基づいた搬送経路毎
に搬送時間が短い順に空いている棚ステーション位置を
使用することができ、結果的にシステム全体の搬送時間
短縮を図ることが可能となる。
本発明、第１加工ステーションから第２加工ステーシ
ョンに至るまでの複数の棚ステーションのそれぞれを経
由点とする全ての搬送経路を想定し、これらの搬送経路
における搬送時間の長短に関する順位を決定するための
情報を予め記憶しておき、第１加工ステーションで加工
済の工作物を第２ステーションの加工に待機させるべく
棚ステーションの何れか１つへ搬入する場合には、その
順位に関する情報に基づいて、その時点で使用されてい
ない棚ステーションのうちで搬送時間が最短となる棚ス
テーションを見け出し、その棚ステーションに工作物を
搬入することを特徴とする。 よって、空いている棚ステーションのうち、搬送経路
毎の搬送時間の短い順に空いている位置が使用されるの
で、工作物を加工ステーションで加工するための工作物
の搬入及び搬出に伴う搬送時間が全体として短縮でき
る。
ョンに至るまでの複数の棚ステーションのそれぞれを経
由点とする全ての搬送経路を想定し、これらの搬送経路
における搬送時間の長短に関する順位を決定するための
情報を予め記憶しておき、第１加工ステーションで加工
済の工作物を第２ステーションの加工に待機させるべく
棚ステーションの何れか１つへ搬入する場合には、その
順位に関する情報に基づいて、その時点で使用されてい
ない棚ステーションのうちで搬送時間が最短となる棚ス
テーションを見け出し、その棚ステーションに工作物を
搬入することを特徴とする。 よって、空いている棚ステーションのうち、搬送経路
毎の搬送時間の短い順に空いている位置が使用されるの
で、工作物を加工ステーションで加工するための工作物
の搬入及び搬出に伴う搬送時間が全体として短縮でき
る。
第１図は本発明の具体的な一実施例に係る搬送制御装置
の全体的な構成を示した構成図。第２図（ａ）は同実施
例に係る加工ステーションから棚ステーションに至る搬
送経路を示した特性図。第２図（ｂ）は第２図（ａ）に
対する搬送時間を示した特性図。第３図（ａ）は同実施
例に係る搬送経路に基づいて棚ステーションNo.順に搬
送時間を示した説明図。第３図（ｂ）は第３図（ａ）の
棚ステーションNo.について搬送時間を基にして昇順に
ソートした棚ステーション使用優先順位情報テーブルを
示した説明図。第４図は同実施例に係る工作物の品種と
その加工工程における搬送経路を示した説明図。第５図
は同実施例装置で使用されているCPUの処理手順を示し
たフローチャートである。 １……加工ステーション（横形マシニングセンタ） ２……加工ステーション（立形マシニングセンタ） ３……棚ステーション、４……スタッカークレーン 10……コンピュータ、11……CPU 16,17,18……インタフェース 21……キーボード、22……CRT表示装置 41……クレーン 51,52……ローディングステーション
の全体的な構成を示した構成図。第２図（ａ）は同実施
例に係る加工ステーションから棚ステーションに至る搬
送経路を示した特性図。第２図（ｂ）は第２図（ａ）に
対する搬送時間を示した特性図。第３図（ａ）は同実施
例に係る搬送経路に基づいて棚ステーションNo.順に搬
送時間を示した説明図。第３図（ｂ）は第３図（ａ）の
棚ステーションNo.について搬送時間を基にして昇順に
ソートした棚ステーション使用優先順位情報テーブルを
示した説明図。第４図は同実施例に係る工作物の品種と
その加工工程における搬送経路を示した説明図。第５図
は同実施例装置で使用されているCPUの処理手順を示し
たフローチャートである。 １……加工ステーション（横形マシニングセンタ） ２……加工ステーション（立形マシニングセンタ） ３……棚ステーション、４……スタッカークレーン 10……コンピュータ、11……CPU 16,17,18……インタフェース 21……キーボード、22……CRT表示装置 41……クレーン 51,52……ローディングステーション
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−44565（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−116306（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20 B23Q 41/02,41/08
Claims (1)
- 【請求項１】工作物を加工する複数の加工ステーション
と前記工作物を一時的に置いておくバッファステーショ
ンである複数の棚ステーションと搬送装置とを使用し、
前記工作物を予め設定された加工順序に基づき前記複数
の加工ステーションで加工するための搬入・搬出を行う
搬送制御装置において、 前記複数の加工ステーションのうちの１つである第１加
工ステーションから他の１つである第２加工ステーショ
ンに至るまでに、前記複数の棚ステーションの何れか１
つを経由する搬送経路について、前記複数の棚ステーシ
ョンのそれぞれを経由点とする全ての搬送経路を想定
し、これらの搬送経路における搬送時間の長短に関する
順位を決定するための情報を前記各棚ステーションに関
連させて予め記憶する棚ステーション情報記憶手段と、 前記第１加工ステーションで加工済の工作物を前記第２
ステーションの加工に待機させるべく前記棚ステーショ
ンの何れか１つへ搬入する場合には、前記棚ステーショ
ン情報記憶手段に記憶された情報に基づいて、その時点
で使用されていない棚ステーションのうちで前記搬送時
間が最短となる棚ステーションを見け出す棚ステーショ
ン検索手段と、 前記棚ステーション検索手段により決定された棚ステー
ションへ前記工作物を搬入させるように前記搬送装置に
指令する棚ステーション指令手段と を有することを特徴とする搬送制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1071419A JP2821164B2 (ja) | 1989-03-23 | 1989-03-23 | 搬送制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1071419A JP2821164B2 (ja) | 1989-03-23 | 1989-03-23 | 搬送制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02250105A JPH02250105A (ja) | 1990-10-05 |
| JP2821164B2 true JP2821164B2 (ja) | 1998-11-05 |
Family
ID=13459973
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1071419A Expired - Fee Related JP2821164B2 (ja) | 1989-03-23 | 1989-03-23 | 搬送制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2821164B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6918259B1 (ja) * | 2021-02-05 | 2021-08-11 | Dmg森精機株式会社 | 搬送システム、制御方法、および制御プログラム |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59116306U (ja) * | 1983-01-25 | 1984-08-06 | 石川島播磨重工業株式会社 | 自動倉庫設備 |
| JPS6144565A (ja) * | 1984-08-07 | 1986-03-04 | Toyoda Mach Works Ltd | 無人運転におけるワ−ク自動戻し装置 |
-
1989
- 1989-03-23 JP JP1071419A patent/JP2821164B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02250105A (ja) | 1990-10-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH03156383A (ja) | 自走車搬送システム | |
| CN111724015A (zh) | 一种搬运任务切换方法、装置、设备和存储介质 | |
| WO2019077658A1 (ja) | 搬送作業制御装置、搬送作業制御システム、搬送作業制御方法、及び、搬送作業制御プログラムが格納された記録媒体 | |
| JP7147189B2 (ja) | 積み付け計画装置、積み付け計画システム、積み付け計画方法及びプログラム | |
| JPWO2007132535A1 (ja) | 天井搬送保管システム及び天井搬送保管方法 | |
| JP2821164B2 (ja) | 搬送制御装置 | |
| JP2003201003A (ja) | 自動倉庫管理システム | |
| JPH062528B2 (ja) | 貨物の自動積付システム | |
| Kaylan et al. | Analysis of storage policies for miniload AS/RS | |
| JP3139885B2 (ja) | 複数自動倉庫の制御装置 | |
| JP2000142926A (ja) | 出荷管理システム | |
| JP2018043804A (ja) | 平置き保管設備 | |
| JP3216025B2 (ja) | 数値制御工作機械群の制御装置 | |
| JP3216024B2 (ja) | 数値制御工作機械群の制御装置 | |
| JPH06262496A (ja) | 数値制御工作機械群の制御装置 | |
| JPH0258172B2 (ja) | ||
| JPS5974827A (ja) | 立体自動倉庫における自動ピツキング装置 | |
| JPH06182684A (ja) | 積載ロボット用制御デ−タ生成装置及びその方法 | |
| JPS62255320A (ja) | ロボツトによる物品のパレタイジングシステム | |
| JPS6250912A (ja) | 無人搬送車への作業割付制御方式 | |
| JP2623548B2 (ja) | 搬送制御装置 | |
| JPH07300236A (ja) | 荷積み装置 | |
| JPS586841A (ja) | 車輛への製品積込計画装置 | |
| JPS61155125A (ja) | 荷卸しシステム | |
| JP2024041556A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080828 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |