JP2818992B2 - Terrain information analysis device and terrain information analysis method - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、地形情報解析装置およ
び地形情報解析方法に係り、特に、広範囲の領域の等高
線情報と付属情報とに基づき、必要十分な範囲の領域に
ついて精細な解析図を迅速に作成し表示する手段に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a terrain information analysis device and a terrain information analysis method, and more particularly, to a method for forming a detailed analysis diagram of a necessary and sufficient area based on contour line information and ancillary information of a wide area. It relates to a means to quickly create and display.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来の地形情報解析方法においては、解
析対象領域について例えば正規化メッシュを作成し、メ
ッシュのすべての交点すなわち全グリッドポイントにお
ける標高値を等高線情報から求め、予め記憶しておき、
実際に表示が必要なときには、指定された２点間の断面
図を求めたり指定領域の３次元形状を表示したりするた
め、記憶してある各グリッドポイントの標高値に基づき
地形を解析していた。2. Description of the Related Art In a conventional terrain information analysis method, for example, a normalized mesh is created for an analysis target area, and elevation values at all intersections of the mesh, that is, all grid points are obtained from contour line information and stored in advance.
When display is actually required, the topography is analyzed based on the stored elevation values of each grid point in order to obtain a sectional view between two designated points and to display the three-dimensional shape of the designated area. Was.

【０００３】この解析方法の精度を高めるには、メッシ
ュを細分化しグリッドポイントを多くする必要がある。
このようにメッシュを細分化するにつれて計算量が増大
し、解析結果等を記憶するメモリも大容量となる欠点が
あった。In order to improve the accuracy of this analysis method, it is necessary to subdivide the mesh and increase the number of grid points.
As described above, the amount of calculation increases as the mesh is subdivided, and the memory for storing analysis results and the like also has a disadvantage of having a large capacity.

【０００４】また、解析対象地点から近距離領域も遠距
離領域も解析精度が同一であり、それほど細かい表示が
必要でない遠距離の地点についても余分な計算を実行し
てしまう問題があった。In addition, there is a problem that the analysis accuracy is the same in a short distance region and a long distance region from an analysis target point, and extra calculations are performed at a long distance point where not so detailed display is required.

【０００５】一方、特開昭６１−１４８５７６号公報
は、高高度撮影画像データのような高密度画素情報に基
づいて地表面の形状等を３次元表示する方式を開示して
いる。具体的には、高密度画素情報から３角形で近似さ
れる地表面を形成する際に、その画素情報が近似された
３角形内に複数存在する場合、表示対象画素を間引いて
高速表示を実現している。しかし、ベクトル情報に基づ
いて地表面の形状等を３次元表示する方式ではない。On the other hand, Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-148576 discloses a method of three-dimensionally displaying the shape and the like of the ground surface based on high-density pixel information such as high-altitude photographed image data. Specifically, when forming a ground surface approximated by a triangle from high-density pixel information, if the pixel information exists in a plurality of approximated triangles, high-speed display is realized by thinning out display target pixels. doing. However, this is not a method of three-dimensionally displaying the shape and the like of the ground surface based on vector information.

【０００６】また、特開昭６１−２６７７７８号公報
は、車載用地図表示装置において、現在地近傍は詳細な
地図で表示し、それ以外は粗い地図で表示する方式を提
案している。[0006] Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-267778 proposes a method for displaying a detailed map near the current position and a coarse map for the rest in an on-vehicle map display device.

【０００７】さらに、特開平２−６１６９０号公報は、
車載用地図表示装置において、現在地点近傍を大縮尺，
遠方を小縮尺，中間を中縮尺でつないで表示する方式を
提案している。Further, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-61690 discloses that
On the in-vehicle map display device, the area near the current point is
We have proposed a method of connecting a small scale at a distance and a medium scale at the middle.

【０００８】特開平１−１０６２７０号公報は、地形の
影響を考慮して通視図を作成し、見通せるか否かを地図
上に表示する方式を提案している。Japanese Unexamined Patent Publication No. 1-106270 proposes a system in which a perspective view is created in consideration of the influence of the terrain, and whether or not a view can be seen is displayed on a map.

【０００９】[0009]

【発明が解決しようとする課題】上記正規化メッシュ方
式では、解析対象領域内の解析精度が均一であるため、
高精度で解析すると計算量が多く、時間がかかり、解析
結果等を記憶するメモリも大容量となる欠点があった。In the above-described normalized mesh method, since the analysis accuracy in the analysis target area is uniform,
Analysis with high accuracy requires a large amount of calculation and takes time, and the memory for storing analysis results and the like has a large capacity.

【００１０】特開昭６１−１４８５７６号公報の方式
は、ビットマップ情報に基づく間引き方法を提案してお
り、ベクトル情報に基づく地形解析に対して、容易には
適用できない。The system disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-148576 proposes a thinning method based on bitmap information, and cannot be easily applied to terrain analysis based on vector information.

【００１１】特開昭６１−２６７７７８号公報の方式で
は、解析した地形情報を利用する自動車やヘリコプタの
速度等のパラメータと無関係に、詳細な地図の表示範囲
が設定されてしまうので、高速の場合、既に通過した後
方の不要な表示領域が多くなったりする問題があった。In the method disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-267778, a detailed map display range is set irrespective of parameters such as the speed of a car or a helicopter using the analyzed terrain information. However, there is a problem that the unnecessary display area behind the already passed is increased.

【００１２】特開平２−６１６９０号公報の方式では、
中間を中縮尺でつなぐ接続ゾーンの表示の不自然さが目
立ち、むしろ、いくつかの縮尺を切り換えて用いる従来
の方式の方が、見通しが良くなる場合もあった。In the system disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-61690,
The unnaturalness of the display of the connection zone connecting the middles at the medium scale is noticeable, and in some cases, the conventional method in which some scales are switched is better in visibility.

【００１３】特開平１−１０６２７０号公報の方式で
は、見通しできない領域についても、見通せる領域と同
じ精度の演算を実行しており、無駄が多かった。In the method disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-106270, an operation is performed with the same accuracy as that of a visible area even in an invisible area, which is wasteful.

【００１４】本発明の目的は、グリッドポイントの数を
適正化し、無駄な演算を極力避けて計算量を減少させ、
解析時間を短縮するとともに、解析結果等を記憶するメ
モリ容量を削減する手段を備えた地形情報解析装置およ
び地形情報解析方法を提供することである。An object of the present invention is to optimize the number of grid points, reduce unnecessary computations as much as possible, and reduce the amount of calculations.
It is an object of the present invention to provide a terrain information analysis device and a terrain information analysis method provided with means for shortening the analysis time and reducing the memory capacity for storing analysis results and the like.

【００１５】[0015]

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、解析された地形情報を利用する自動車等
の物体の進行方向速度等の属性を検出する手段と、物体
の検出された進行方向速度等の物理的属性および解析目
的に合わせて物体が存在する解析地点からの進行可能方
向，解析地点からの距離，解析対象領域の各種属性等に
基づき解析地点の近傍は密に解析地点から離れるに従っ
て疎に解析対象地点を設定する手段と、設定された解析
対象地点におけるベクトルデータからなる地図情報を解
析する手段と、解析結果と地形情報と組み合わせて標高
値情報等を演算し表示する手段とからなる地形情報解析
装置を提案する。 SUMMARY OF THE INVENTION In order to achieve the above object, the present invention provides means for detecting an attribute such as a traveling direction speed of an object such as an automobile using the analyzed terrain information; proceedable direction, the distance from the analysis point, near the analysis point on the basis of various attributes such as the analysis target area is densely analysis from the analysis point where physical attributes and object in accordance with the analysis object such as a process velocity there was Means for sparsely setting a point to be analyzed as the distance from the point, means for analyzing map information consisting of vector data at the set point to be analyzed, and elevation by combining the analysis result and terrain information
A terrain information analysis device comprising means for calculating and displaying value information and the like is proposed.

【００１６】解析対象地点設定手段は、解析地点からの
方向および距離を考慮して一次設定された解析対象地点
のうちで地形の影となる部分に存在する解析対象地点を
除外する手段と、除外された部分を他の部分と識別可能
に上記表示手段に表示させる手段とを含むことができ
る。 The analysis target point setting means includes means for excluding an analysis target point existing in a portion which becomes a shadow of the terrain among the analysis target points which have been temporarily set in consideration of a direction and a distance from the analysis point; It can include a means for displaying the portion to identifiably the display means and other portions
You.

【００１７】本発明は、また、上記目的を達成するため
に、解析された地形情報を利用する自動車等の物体の進
行方向速度等の属性を検出する段階と、表示している地
形領域のうちで解析対象となる範囲を物体の進行方向速
度等の属性に応じて算出する段階と、解析対象範囲にお
いて物体が存在する地点からの距離および／または速度
等に応じてグリッドポイントを密から粗に設定し解析対
象地点を決定する段階と、地形情報を読み出す段階と、
地形情報の読み出しが終了した場合に標高値情報等を演
算し記憶する段階と、演算された解析対象地点のデータ
を表示する段階とからなる地形情報解析方法を提案す
る。 In order to achieve the above object, the present invention also includes a step of detecting an attribute such as a traveling direction speed of an object such as an automobile using the analyzed terrain information; in the traveling direction speed of the object ranges to be analyzed
Calculating according to an attribute such as degree, and determining an analysis target point by setting grid points from dense to coarse according to the distance and / or speed from the point where the object is present in the analysis target range; Reading terrain information;
The present invention proposes a terrain information analysis method including a step of calculating and storing elevation value information and the like when the reading of terrain information is completed, and a step of displaying the calculated data of the analysis target point .
You.

【００１８】地形情報のデータが複数のエリアに分けて
管理されている場合に、地形情報を読み出す段階は、各
グリッドポイントが同一エリア内にあるか否かを判定す
る段階と、地形情報のデータが複数のエリア内に含まれ
ている場合はそれら複数のエリア内をサーチし情報を読
み出す段階との２段階からなる。When the data of the terrain information is managed in a plurality of areas, the step of reading the terrain information includes the step of determining whether or not each grid point is in the same area, and the step of reading the data of the terrain information. Is included in a plurality of areas, a step of searching the plurality of areas and reading out information is included.

【００１９】[0019]

【作用】本発明においては、地形解析を必要とする自動
車等の現在位置すなわち解析地点からグリッドを形成す
る際に、解析の目的およびこの地形情報解析装置を搭載
し利用する例えば自動車やヘリコプタ等の速度や高度と
解析対象領域の地形の属性とに応じて、グリッドポイン
トすなわち解析対象地点の粗密を解析地点からの距離や
進行方向からの角度等に応じて変化させ、解析対象地点
の配置を適正化し、必要な方向および距離範囲について
は十分な地形解析精度を確保できる一方で、遠くなるほ
ど解析対象地点の設定数を減少させることから、全体の
計算量を減らすことが可能になる。したがって、必要な
範囲では、高精度の標高値情報が短時間に得られるとと
もに、全体の解析対象地点の数量も適正化され、計算量
が少なくり、快適なリアルタイム表示が実現される。According to the present invention, such as an automobile that requires a terrain analysis in forming the current position or the grid from the analysis point, objects and eg automobiles or helicopter for mounting using this topographic information analyzer for analysis Depending on the speed and altitude and the attributes of the topography of the analysis target area, the grid points, that is, the density of the analysis target point, are changed according to the distance from the analysis point and the angle from the traveling direction, etc., and the arrangement of the analysis target point is appropriate While sufficient terrain analysis accuracy can be ensured for the necessary directions and distance ranges, the number of analysis target points decreases as the distance increases, so that the total calculation amount can be reduced. Therefore, within the required range, highly accurate elevation value information can be obtained in a short time, the number of the entire analysis target points is optimized, the calculation amount is reduced, and comfortable real-time display is realized.

【００２０】[0020]

【実施例】次に、図１〜図２０を参照して、本発明によ
る地形情報解析方法および地形情報解析装置の実施例を
説明する。図１は、本発明による地形情報解析装置の一
実施例の構成を示すブロック図である。地形情報解析装
置は、図示しないセンサ１０８から取り込まれた例えば
ヘリコプタ等の飛行物体の速度，高度，現在位置等の情
報を解析するセンサ情報処理手段１０１と、ここでは図
示していないが処理対象の地形情報を蓄積する外部記憶
装置等から地形情報を取り込む地形情報入力手段１０２
と、入出力手段１０６により指定された領域に対応して
取り込まれた処理対象の地形情報等を記憶する記憶手段
１０３と、記憶された地形情報から解析結果表示手段１
０５の表示機能に合った情報に変換する地形情報表示手
段１０４と、ＣＲＴ等からなり解析結果を表示する解析
結果表示手段１０５と、キーボード，マウス，トラック
ボール等からなり処理内容の指示を入力する入出力手段
１０６と、入出力手段１０６からの指示により処理対象
の地形情報を解析処理する地形解析手段１０７とにより
構成されている。なお、入出力手段１０６は、解析結果
表示手段１０５の画面上のいわゆるタッチパネルのよう
な形式で実現されることもあるので、入力のみでなく表
示／出力機能を兼ねる場合があり、解析結果表示手段１
０５と入出力手段１０６との区分は、それほど厳密では
ない。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Next, an embodiment of a terrain information analysis method and a terrain information analysis device according to the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a terrain information analysis device according to the present invention. The terrain information analysis device includes a sensor information processing unit 101 for analyzing information such as the speed, altitude, and current position of a flying object such as a helicopter, which is captured from a sensor 108 (not shown). Terrain information input means 102 for fetching terrain information from an external storage device or the like for storing terrain information
A storage unit 103 for storing processing target terrain information and the like fetched corresponding to the area designated by the input / output unit 106; and an analysis result display unit 1 based on the stored terrain information.
A terrain information display means 104 for converting the information to the information suitable for the display function of 05, an analysis result display means 105 comprising a CRT or the like for displaying an analysis result, and a processing instruction comprising a keyboard, a mouse, a trackball, etc., are inputted. It comprises an input / output means 106 and a terrain analysis means 107 for analyzing and processing terrain information to be processed in accordance with an instruction from the input / output means 106. Since the input / output unit 106 may be realized in a form such as a so-called touch panel on the screen of the analysis result display unit 105, the input / output unit 106 may have not only an input function but also a display / output function. 1
05 and the input / output means 106 are not so strict.

【００２１】このうち地形解析手段１０７は、解析対象
地点の範囲および数量を決定するためセンサ情報処理手
段１０１から解析情報を取り込む解析要因選択手段１１
１と、表示している地形領域のうちで解析対象となる領
域を算出する解析領域算出手段１１２と、表示している
地形情報の解析対象領域における地形情報を選択する地
形情報選択手段１１３と、解析対象の情報を演算する解
析手段１１４と、解析結果の情報を編集する結果情報編
集手段１１５等を含んでいる。Among them, the terrain analysis means 107 fetches the analysis information from the sensor information processing means 101 to determine the range and quantity of the analysis target point.
1, an analysis area calculation unit 112 for calculating an area to be analyzed among the displayed topographic areas, a topographic information selection unit 113 for selecting topographic information in the analysis target area of the displayed topographic information, An analysis unit 114 that calculates information to be analyzed and a result information editing unit 115 that edits information of an analysis result are included.

【００２２】地形解析手段１０７は、必要な情報を地形
情報入力手段１０２から取り込み、記憶手段１０３に展
開する。一方、解析結果表示手段１０５は、地形情報選
択手段１１３で選択された情報をリアルタイムに表示す
る機能も備えている。The terrain analysis means 107 fetches necessary information from the terrain information input means 102 and develops it in the storage means 103. On the other hand, the analysis result display means 105 also has a function of displaying the information selected by the terrain information selection means 113 in real time.

【００２３】図２は、図１の実施例の地形情報解析装置
をコンピュータシステムとして実現するためのシステム
構成の一例を示すブロック図である。地形情報解析装置
は、中央処理装置(ＣＰＵ)１００と、主メモリ２００
と、ディスク装置１０３と、ＣＲＴ等の表示装置１０５
と、キーボード１０６と、マウス１０６と、センサ１０
８とを備えている。FIG. 2 is a block diagram showing an example of a system configuration for realizing the terrain information analyzing apparatus of the embodiment of FIG. 1 as a computer system. The terrain information analysis device includes a central processing unit (CPU) 100 and a main memory 200.
, A disk device 103 and a display device 105 such as a CRT.
, Keyboard 106, mouse 106, sensor 10
8 is provided.

【００２４】主メモリ２００は、中央処理装置(ＣＰＵ)
１００の動作プログラムを格納し、処理対象の地形情報
も記憶する。中央処理装置１００は、主メモリ２００に
格納されたプログラムを実行し、本地形情報処理装置の
各種機能を実現する。ディスク装置１０３は、等高線や
道路等の種々の地形情報を階層的に記憶し、しかも、複
数の縮尺別に構成されている大量の情報を記憶する外部
記憶装置である。センサ１０８は、本地形情報解析装置
を搭載しまたは通信回線を通してその情報を利用してい
るヘリコプタや車両等に取り付けられ、例えば高度，進
行方向，速度，位置等の運動情報を得る手段である。The main memory 200 is a central processing unit (CPU)
100 operation programs are stored, and terrain information to be processed is also stored. The central processing unit 100 executes a program stored in the main memory 200 to realize various functions of the terrain information processing device. The disk device 103 is an external storage device that hierarchically stores various terrain information, such as contour lines and roads, and also stores a large amount of information configured for a plurality of scales. The sensor 108 is mounted on a helicopter, a vehicle, or the like on which the terrain information analysis device is mounted or uses the information through a communication line, and is a means for obtaining motion information such as altitude, traveling direction, speed, and position.

【００２５】図３および図４は、地形情報の管理方式の
一例を説明する図である。本実施例では、全体の地形情
報を複数のほぼ等しい区画に分割して管理する。図３の
上段の地図上に示される区画の斜線領域は、図３の下段
のように、ほぼ等面積の例えば９つの領域にさらに分割
されて記憶される。FIG. 3 and FIG. 4 are views for explaining an example of a management method of the terrain information. In this embodiment, the entire topographical information is divided into a plurality of substantially equal sections and managed. The hatched area of the section shown on the map in the upper part of FIG. 3 is further divided and stored into, for example, nine areas having substantially the same area as in the lower part of FIG.

【００２６】各領域の地形情報Ｎiは、図４に示すよう
に、それを検索するためのインデックス情報Ｉと一対に
して管理される。地形情報Ｎiは、同一領域について複
数の縮尺(例えば、1／20000，1／50000，……)の地形情
報Ｎ1〜Ｎnを備え、対応するインデックス情報Ｉ1〜Ｉn
を持つ。ある縮尺の地形情報Ｎiは、各縮尺毎に定めら
れた領域単位すなわちエリア１〜ｋに分割して管理され
る。インデックス情報Ｉiは、左下隅の位置情報のＸＹ
座標と、Ｘ座標からの相対距離と、Ｙ座標からの相対距
離と、その領域に該当する地形情報のエリアの格納アド
レスを示すポインタとからなる。位置情報のＸＹ座標
は、絶対座標で表わされ、エリアの違う地形情報と連続
的になっている。この管理方式により、指定された縮尺
および領域について、インデックス情報を検索し、該当
するエリアの地形情報を読み出し、主メモリ２００に展
開し、地形情報表示手段１０４に送り込むと、ＣＲＴ等
の表示装置１０５に表示される。As shown in FIG. 4, the terrain information Ni of each area is managed as a pair with index information I for searching the area. The terrain information Ni includes terrain information N1 to Nn of a plurality of scales (for example, 1/20000, 1/50000,...) For the same area, and corresponding index information I1 to In.
have. The terrain information Ni of a certain scale is managed by being divided into area units, that is, areas 1 to k, defined for each scale. The index information Ii is the XY of the position information of the lower left corner.
The coordinates include a relative distance from the X coordinate, a relative distance from the Y coordinate, and a pointer indicating a storage address of an area of the terrain information corresponding to the area. The XY coordinates of the position information are represented by absolute coordinates and are continuous with the terrain information of different areas. With this management method, index information is searched for the designated scale and area, the topographical information of the corresponding area is read out, expanded in the main memory 200, and sent to the topographical information display means 104. Will be displayed.

【００２７】図５は、エリア単位の地形情報の階層構成
とその１部である等高線情報の構成の一例を説明する図
である。エリアＲの地形情報は、ヘッダ情報と、情報の
種類に応じて分けられた複数の種別情報（地形図要素：
水系情報，道路情報，等高線情報等）とからなる。ヘッ
ダ情報は、そのエリアの地形情報の領域を示す左下隅座
標(ＸL，ＹL)と、右上隅座標(ＸU，ＹU)と、種別情報１
〜ｋの格納アドレスを示す種別情報インデックスとから
なる。各種別情報の内容は、例えば等高線情報の場合、
等高線数と線情報１〜ｍである。各線情報は、構成点数
Ｐと、付属情報Ｄ(等高線の場合は標高値)と、各構成点
とからなる。FIG. 5 is a diagram for explaining an example of the hierarchical structure of the terrain information in units of areas and the structure of contour line information which is a part thereof. The terrain information of the area R includes header information and a plurality of types of information (topographic map elements:
Water system information, road information, contour line information, etc.). The header information includes lower left corner coordinates (XL, YL), upper right corner coordinates (XU, YU) indicating the area of the terrain information of the area, and type information 1
, And a type information index indicating the storage address of .about.k. The content of each type information is, for example, in the case of contour line information,
The number of contour lines and line information 1 to m. Each line information is composed of the number of constituent points P, attached information D (altitude value in the case of a contour line), and each constituent point.

【００２８】図６は、本発明の解析処理の基本手順の一
例を示すフローチャートである。本例は、ヘリコプタ等
の飛行物体が地上を低空飛行する場合、衝突防止案内を
機内に表示するため、障害物の解析を実行する手順であ
る。FIG. 6 is a flowchart showing an example of the basic procedure of the analysis processing of the present invention. In this example, when a flying object such as a helicopter flies at a low altitude on the ground, an analysis of an obstacle is performed in order to display collision prevention guidance in the aircraft.

【００２９】地形解析手段１０７は、例えばキーボード
１０６からの障害物表示指令に基づいて、図６に示す地
形解析ルーチンを起動し、以下の処理を実行する。 ステップ６０１：表示している地形領域のうちで解析対
象となる領域すなわち範囲を算出する。 ステップ６０２：解析対象範囲において、解析対象地点
をグリッドポイントとして決定する。 ステップ６０３：地形情報データを複数のエリアに分け
て管理している場合、各グリッドポイントが、同一エリ
ア内にあるか否かを判定する。 ステップ６０４：複数のエリア内に含まれている場合
は、それら複数のエリア内をサーチし、情報を読み出
す。 ステップ６０５：解析対象地点が同一エリア内にある場
合、または解析対象地点が複数のエリア内にあっても複
数のエリアからの情報の読み出しが終了した場合、例え
ば標高値情報を演算し、本装置の利用目的が飛行物体の
衝突防止ならば、各エリア内で最も高い標高を選択し、
記憶する。 ステップ６０６：全範囲の情報計算が完了したか否かを
判定し、完了していなければ、ステップ６０５に戻り、
完了していれば、表示データの変換処理に移る。 ステップ６０７：演算された解析対象地点のデータを表
示可能なデータに変換する。 ステップ６０８：ＣＲＴ等の表示装置に表示する。The terrain analysis means 107 starts a terrain analysis routine shown in FIG. 6 based on, for example, an obstacle display command from the keyboard 106 and executes the following processing. Step 601: A region to be analyzed, that is, a range, among the displayed topographic regions is calculated. Step 602: The analysis target point is determined as a grid point in the analysis target range. Step 603: When the terrain information data is managed in a plurality of areas, it is determined whether or not each grid point is in the same area. Step 604: If included in a plurality of areas, search in the plurality of areas and read information. Step 605: When the analysis target point is in the same area, or when the analysis target point is in a plurality of areas and the reading of the information from the plurality of areas is completed, for example, the elevation value information is calculated and the present apparatus is calculated. If the purpose of use is to prevent flying objects from collision, select the highest elevation in each area,
Remember. Step 606: It is determined whether or not the information calculation of the entire range has been completed.
If completed, the process proceeds to the display data conversion process. Step 607: Convert the calculated data of the analysis target point into displayable data. Step 608: Display on a display device such as a CRT.

【００３０】図７は、解析地点を入力するメインメニュ
ー画面の一例を説明する図である。本例では、地形情報
表示手段１０４を介して表示装置１０５のメインメニュ
ーに画面表示されている任意の縮尺例えば1／50000の地
形情報に対し、センサ情報処理手段１０１がセンサ１０
８から例えばヘリコプタの進行方向，速度，高度等の情
報を取り込み、ベクトルの形で、例えば進行方向と速度
とを同一画面上に表示する。FIG. 7 is a view for explaining an example of a main menu screen for inputting an analysis point. In this example, the sensor information processing unit 101 sends the sensor information to an arbitrary scale, for example, 1/50000 terrain information displayed on the main menu of the display device 105 via the terrain information display unit 104.
For example, information such as the traveling direction, speed, and altitude of the helicopter is fetched from 8, and the traveling direction and speed are displayed on the same screen in the form of a vector.

【００３１】図８は、ステップ６０１において、表示し
ている地形領域のうち解析対象範囲を算出する際に、解
析対象範囲を限定する要因の一例を説明する図である。
ここでは、解析する範囲を決定するために解析地点(こ
の場合ヘリコプタの現在位置)Ｓと、解析地点からの有
効距離Ｄと、有効旋回角度θとをセンサ１０８から得た
速度情報をキー情報として設定する。FIG. 8 is a diagram for explaining an example of a factor for limiting the analysis target range when calculating the analysis target range in the displayed terrain region in step 601.
Here, in order to determine a range to be analyzed, an analysis point (in this case, the current position of the helicopter) S, an effective distance D from the analysis point, and an effective turning angle θ are used as key information with speed information obtained from the sensor 108 as key information. Set.

【００３２】図９は、ヘリコプタの有効旋回角度の情報
の管理方式の一例を説明する図である。速度情報として
は、一定割合で段階的にレベル分けした値を使用する。
それに応じて、旋回可能な角度が決まる。例えば、ホバ
リングすなわち空中に浮いて停止している状態では、36
0°旋回可能であるが、高速になるにつれて、旋回でき
る角度が限定されてくる。逆に、低速の場合は、解析す
べき範囲の有効距離は短くて済むが、高速になるにつれ
て、遠くまで解析しなければならない。FIG. 9 is a view for explaining an example of a method of managing information on the effective turning angle of the helicopter. As the speed information, a value that is graded stepwise at a fixed rate is used.
The turnable angle is determined accordingly. For example, when hovering, i.e., hovering in the air and stopping, 36
Although it is possible to turn 0 °, the angle at which it can be turned is limited as the speed increases. Conversely, when the speed is low, the effective distance of the range to be analyzed may be short, but as the speed increases, the distance must be analyzed.

【００３３】図１０は、速度レベルに応じて解析対象範
囲が変化する例を説明する図である。図１０の(Ａ)は速
度レベルが２の場合を示し、図１０の(Ｂ)は速度レベル
が８の場合を示している。ｄ1,ｄ2は有効距離である。
なお、図１０の(Ａ)を（Ｂ）と同一縮尺にすると、小さ
くなり過ぎて描くことが困難になるので、ここでは、相
対的に拡大してある。FIG. 10 is a diagram for explaining an example in which the analysis target range changes according to the speed level. FIG. 10A shows a case where the speed level is 2, and FIG. 10B shows a case where the speed level is 8. d1 and d2 are effective distances.
Note that if FIG. 10A is made the same scale as FIG. 10B, it becomes too small to draw, so it is relatively enlarged here.

【００３４】図１１は、解析対象地点の座標を求める手
順の一例を説明する図である。図６のステップ６０２に
おいて、解析地点Ｓからの進行方向を示す線分ＳＡを中
心に線分ＳＢ，ＳＣ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＦ，ＳＧ，ＳＨ，
ＳＩ，ＳＪ，ＳＫを作成する。この時、線分ＳＡとＳＢ
の角度は小さくし、ＳＦ側に行くに従って、角度を大き
くとってある。線分ＳＢとＳＧとは、線分ＳＡを中心と
して対称になっている。他の線分についても同様に決定
する。次に、Ｓ点からの距離Ｒ1〜Ｒ6を、Ｓ点に近い所
は短く、遠い所は長くなるように決める。この方式によ
り、中心Ｓ，半径Ｒ1〜Ｒ6，線分ＳＡ〜ＳＫからなる扇
形ができる。この扇形内にできる交点すなわちグリッド
ポイントを解析対象地点として座標を求める。FIG. 11 is a diagram for explaining an example of a procedure for obtaining coordinates of a point to be analyzed. In step 602 of FIG. 6, the line segments SB, SC, SD, SE, SF, SG, SH, and the line segment SA indicating the traveling direction from the analysis point S are centered.
Create SI, SJ, SK. At this time, the line segments SA and SB
Is made smaller, and the angle is made larger toward the SF side. The line segments SB and SG are symmetric about the line segment SA. The other line segments are similarly determined. Next, the distances R1 to R6 from the point S are determined so that the distance near the point S is short and the distance far from the point S is long. With this method, a sector having a center S, radii R1 to R6, and line segments SA to SK is formed. The coordinates are obtained by using the intersection, ie, the grid point, formed in the sector as the analysis target point.

【００３５】図１２は、解析対象地点の座標を求める手
順の他の例を説明する図である。ここでは、解析地点Ｓ
点を中心座標(Ｘ0，Ｙ0)とする座標系を用いている。 (１)解析対象地点Ｐ１，Ｐ７，Ｐ１３，Ｐ１９，Ｐ２５
の各座標は、次のように求められる。 点Ｐ１ の座標＝(Ｘ0＋Ｒ1，Ｙ0) ……… 点Ｐ２５の座標＝(Ｘ0＋Ｒ5，Ｙ0) (２)動径ＳXの表わす一般角θが第１象限にある場合
は、以下のように座標が求められる。 点Ｐn１の座標＝(Ｘ0＋Ｒncosθn，Ｙ0＋Ｒnsinθn) Ｒn＝解析対象地点からの距離Ｒ１〜Ｒ５ θn＝動径ＳXとＸ座標からなる角度 (３)動径ＳXの表わす一般角θが第２象限にある場合
は、以下のように座標が求められる。 点Ｐn２の座標＝(Ｘ0−Ｒncos(１８０°−θn)， Ｙ0＋Ｒnsin(１８０°−θn)) (４)動径ＳXの表わす一般角θが第３象限にある場合
は、以下のように座標が求められる。 点Ｐn３の座標＝(Ｘ0−Ｒncos(θn−１８０°)， Ｙ0−Ｒnsin(θn−１８０°)) (５)動径ＳXの表わす一般角θが第４象限にある場合
は、以下のように座標が求められる。 点Ｐn４の座標＝(Ｘ0＋Ｒncos(３６０°−θn)， Ｙ0−Ｒnsin(３６０°−θn)) このようにしても、ステップ６０２において、解析地点
を中心とした解析対象地点の座標が、全方向について求
められる。FIG. 12 is a diagram for explaining another example of the procedure for obtaining the coordinates of the analysis target point. Here, the analysis point S
A coordinate system using a point as the center coordinates (X0, Y0) is used. (1) Analysis target points P1, P7, P13, P19, P25
Are obtained as follows. Coordinates of point P1 = (X0 + R1, Y0) coordinates of point P25 = (X0 + R5, Y0) (2) When the general angle θ represented by the radial radius SX is in the first quadrant, the coordinates are obtained as follows. Can be Coordinate of point Pn1 = (X0 + Rncosθn, Y0 + Rnsinθn) Rn = distance from analysis target point R1 to R5 θn = angle formed by radial radius SX and X coordinate (3) When general angle θ represented by radial radius SX is in the second quadrant , The coordinates are obtained as follows. The coordinates of the point Pn2 = (X0−Rncos (180 ° −θn), Y0 + Rnsin (180 ° −θn)) (4) If the general angle θ represented by the radial radius SX is in the third quadrant, the coordinates are as follows: Desired. The coordinates of the point Pn3 = (X0−Rncos (θn−180 °), Y0−Rnsin (θn−180 °)) (5) If the general angle θ represented by the radial radius SX is in the fourth quadrant, The coordinates are determined. Coordinates of the point Pn4 = (X0 + Rncos (360 ° −θn), Y0−Rnsin (360 ° −θn)) Even in this case, in step 602, the coordinates of the analysis target point centering on the analysis point are determined in all directions. Desired.

【００３６】次に、ステップ６０３において、まずステ
ップ６０２で求めた四隅の座標が、例えば図７に示すエ
リア５内に存在するかどうかを判定する。Next, in step 603, it is first determined whether or not the coordinates of the four corners obtained in step 602 are present in, for example, the area 5 shown in FIG.

【００３７】エリア５内に存在する場合は、ステップ６
０５において、エリア５内に含まれる等高線の情報を主
メモリ２００上に読み出す。算出された四隅の解析対象
地点のブロックを単位に、等高線の情報を検索し、その
ブロックについての標高値を求める。If it exists in area 5, step 6
At 05, the information on the contour lines included in the area 5 is read onto the main memory 200. The information of the contour line is searched for the calculated blocks at the four corners at the analysis target points, and the elevation value of the block is obtained.

【００３８】図１３は、解析対象エリアの等高線情報を
説明する図である。図１４は、その図１３の斜線部分を
拡大し、解析対象エリア内の１ブロックにおける等高線
の情報とブロックとの交点を求める手順の一例を説明す
る図である。FIG. 13 is a view for explaining contour line information of the analysis target area. FIG. 14 is a diagram illustrating an example of a procedure for enlarging a hatched portion in FIG. 13 and obtaining an intersection between the contour line information and the block in one block in the analysis target area.

【００３９】ブロック３内の標高値２００ｍの等高線情
報は、図１４に示すように、等高線の位置情報を表わす
構成点(Ｘa１，Ｙa１)〜(Ｘa３，Ｙa３)と(Ｘd1，Ｙd
１)および(Ｘd２，Ｙd２)として記憶されている。構成
点の座標と四隅の座標により、ブロック３内に存在する
交点の有無を判定する。等高線情報が１つだけ存在する
場合は、その等高線情報の標高値をブロック３内の標高
値としてメモリに記憶する。As shown in FIG. 14, the contour line information of the elevation value 200 m in the block 3 is composed of the constituent points (Xa1, Ya1) to (Xa3, Ya3) and (Xd1, Yd) representing the position information of the contour line.
1) and (Xd2, Yd2). Based on the coordinates of the constituent points and the coordinates of the four corners, it is determined whether there is an intersection existing in the block 3. When there is only one contour line information, the elevation value of the contour line information is stored in the memory as the elevation value in the block 3.

【００４０】図１４のように、等高線情報が２つ以上存
在する場合は、最も高い標高値をそのエリアの標高値と
して記憶する。As shown in FIG. 14, when there are two or more pieces of contour information, the highest elevation value is stored as the elevation value of the area.

【００４１】一方、図１３のブロック２０のように等高
線情報が１つも無い場合は、上下左右のブロックの標高
値の例えば平均値を該当エリアの標高値としてメモリに
記憶する。図１３のブロック２０の場合は、１６０ｍと
なる。On the other hand, when there is no contour information as in the block 20 in FIG. 13, for example, the average value of the elevation values of the upper, lower, left and right blocks is stored in the memory as the elevation value of the corresponding area. In the case of the block 20 in FIG. 13, the length is 160 m.

【００４２】扇形の全ブロックについてステップ６０５
の処理を実行し、ステップ６０６において、全範囲の情
報の計算が完了したか否かを判断する。その、結果、各
ブロックの左上隅の座標，標高値，ブロックＮｏをその
ブロックの情報として記憶することになる。Step 605 for all fan-shaped blocks
In step 606, it is determined whether the calculation of the information of the entire range is completed. As a result, the coordinates, elevation value, and block number of the upper left corner of each block are stored as information of the block.

【００４３】図１５は、解析対象地点が複数のエリアに
またがる場合、すなわち、ステップ６０３において解析
対象地点が例えば図７のエリア５，６，８，９にまたが
ると判断された場合の説明図である。ステップ６０４に
おいて、解析対象地点Ｍ１１がエリア８に含まれる場
合、範囲Ｍ３，Ｍ６，Ｍ１１，Ｍ５内に含まれる等高線
情報をメモリ上に読み出す。同様に、エリア９の場合、
範囲Ｍ３，Ｍ８，Ｍ９，Ｍ４内の等高線情報を読み出
し、エリア６の場合は、範囲Ｍ３，Ｍ２，Ｍ１０，Ｍ７
内の等高線情報をメモリ上に読み出す。FIG. 15 is an explanatory diagram when the analysis target point extends over a plurality of areas, that is, when it is determined in step 603 that the analysis target point extends over, for example, the areas 5, 6, 8, and 9 in FIG. is there. In step 604, when the analysis target point M11 is included in the area 8, the contour line information included in the ranges M3, M6, M11, and M5 is read into the memory. Similarly, in the case of area 9,
The contour line information in the range M3, M8, M9, M4 is read, and in the case of the area 6, the range M3, M2, M10, M7
Read the contour information in the memory.

【００４４】その後、読み出した等高線情報を元に、各
エリアについてステップ６０５の処理を実行する。Thereafter, the processing of step 605 is executed for each area based on the read contour line information.

【００４５】図１６は、障害物解析処理の結果の表示例
を示す図である。ステップ６０６で得られた標高値情報
に基づいて、ステップ６０７において、進行方向におけ
る障害物を表示するように表示データを変換する。ステ
ップ６０８において、ＣＲＴ等の表示装置１０５に表示
する。FIG. 16 is a diagram showing a display example of the result of the obstacle analysis processing. Based on the altitude value information obtained in step 606, in step 607, display data is converted so as to display an obstacle in the traveling direction. In step 608, the information is displayed on the display device 105 such as a CRT.

【００４６】実際には、例えば、地形情報を表示してい
る同一画面上に、現在位置を示す解析地点と解析対象領
域とを重ねて表示する。その後、センサ１０８から取り
込んだ現在の高度とステップ６０６で得られた標高値と
比較し、現在の高度以上の標高値を持つブロックの部分
を例えば強調色で塗りつぶして、パイロットの注意を喚
起する。また、進行方向において、現在の高度以上の部
分が存在する場合は、アラームを鳴らし、オペレータに
警報を発することもできる。Actually, for example, the analysis point indicating the current position and the analysis target area are displayed in a superimposed manner on the same screen displaying the terrain information. Thereafter, the current altitude acquired from the sensor 108 is compared with the altitude value obtained in step 606, and a portion of the block having an altitude value equal to or higher than the current altitude is painted with, for example, an emphasis color to call the pilot's attention. If there is a portion higher than the current altitude in the traveling direction, an alarm can be sounded and an alarm can be issued to the operator.

【００４７】図１７は、指向性アンテナの障害物解析処
理の結果の表示例を示す図である。指向性を持つアンテ
ナの方向および有効範囲は、アンテナの性能により決定
される。有効範囲内に解析対象地点を限定して作成し、
解析処理し、表示する。FIG. 17 is a diagram showing a display example of the result of the obstacle analysis processing of the directional antenna. The direction and effective range of an antenna having directivity are determined by the performance of the antenna. Create limited analysis target points within the effective range,
Analyze and display.

【００４８】図１８は、解析対象線分に沿った解析処理
の結果の表示例を示す図である。解析対象線分が道路情
報である場合、自動車等の移動物体が定められたルート
を移動するときに、オペレータの要求によりセンサから
取り込んだ現在地点から目的地点までの道路の例えば高
低差を表示する。ルートの変更があるときは、オペレー
タのルート変更指示により新しいルートを記憶し、同様
に表示する。FIG. 18 is a diagram showing a display example of the result of the analysis processing along the line segment to be analyzed. When the analysis target line segment is road information, when a moving object such as a car moves along a predetermined route, for example, a height difference of a road from a current point to a destination point taken from a sensor at the request of an operator is displayed. . When there is a route change, the new route is stored in accordance with the route change instruction from the operator, and is displayed in the same manner.

【００４９】図１９は、人間の視野を対象にした解析処
理の結果の表示例と見通せない部分の処理除外手順とを
示す図である。人間の視力および視野を考慮した場合、
近距離については高精度の情報が要求されるが、遠距離
についてはそれほどの精度の情報は要求されない。ま
た、視野としては、中心より左右に１２０゜位の角度の
範囲であれば、情報としては妥当と考えられる。解析す
る場合には、特に、見通せない場所にある解析対象地点
については、処理の対象から除外し、全体としての処理
を高速化する。図１９の例においては、斜線部が処理対
象外となる部分である。FIG. 19 is a diagram showing a display example of the result of the analysis processing for the human visual field and a procedure for excluding the invisible part. Considering human vision and visual field,
High-precision information is required for short distances, but not so accurate information for long distances. In addition, if the visual field is within an angle of about 120 ° left and right from the center, it is considered appropriate as information. In the case of analysis, particularly, an analysis target point in a place where it cannot be seen is excluded from processing targets, and the overall processing is speeded up. In the example of FIG. 19, a hatched portion is a portion not to be processed.

【００５０】図２０は、人間の視力および視野を考慮し
て解析処理の表示データを変換する手順を説明する図で
ある。解析結果より得られた標高値情報から表示情報に
変換する手順を説明する。FIG. 20 is a diagram for explaining a procedure for converting display data for analysis processing in consideration of human visual acuity and visual field. A procedure for converting the altitude value information obtained from the analysis result into the display information will be described.

【００５１】点Ａ、Ｂの２点間の距離を求めて、Ｈ１と
する。同様にして、Ｈ２〜Ｈ４を求める。Ｈ１〜Ｈ４ま
での合計をＨ１４とし、人間の有効視野角度１２０度と
Ｈ１４を相対比で同じ値とする。点Ｂについては、以下
の比例式より、表示する横軸の値を求める。求める値を
Ｘとすると、１２０：Ｈ14＝Ｘ：Ｈ1となり、Ｘ＝(Ｈ1
×１２０)／Ｈ14同様に点Ｃについては、次の関係が得
られる。Ｘ＝((Ｈ1＋Ｈ2)×１２０)／Ｈ14以下、同様に
して、各ブロックの座標値から求めた距離を表示データ
に変換する。The distance between the two points A and B is determined and is set as H1. Similarly, H2 to H4 are obtained. The sum of H1 to H4 is defined as H14, and the effective viewing angle of human being 120 degrees and H14 are set to the same value in relative ratio. For the point B, the value of the horizontal axis to be displayed is obtained from the following proportional expression. Assuming that the value to be obtained is X, 120: H14 = X: H1, and X = (H1
× 120) / H14 Similarly, for the point C, the following relationship is obtained. X = ((H1 + H2) × 120) / H14 Hereinafter, similarly, the distance obtained from the coordinate value of each block is converted into display data.

【００５２】図２０に示すように、真中の横軸を０度と
して、左右対称に有効視野角度をとる。縦軸には標高値
(または高度)をとり、上記変換した値をプロットする。
線分ＳＡ上の各点の標高値は、０度の線上にプロットす
る。その後、Ｓ点から同距離にある点を線分で結び、図
１９のように画面に表示する。As shown in FIG. 20, the horizontal axis in the center is set to 0 degree, and the effective viewing angle is set symmetrically . The vertical axis is the altitude value
(Or altitude) and plot the converted values.
The elevation value of each point on the line segment SA is plotted on a 0 degree line. Thereafter, points at the same distance from the point S are connected by a line segment and displayed on the screen as shown in FIG.

【００５３】[0053]

【発明の効果】本発明によれば、地形情報の解析処理対
象範囲における解析対象地点を処理目的に応じて適正に
選択できるので、十分な地形解析精度を確保しながら、
計算量を減らし、有効な情報をユーザにリアルタイムで
提供可能である。According to the present invention, the analysis target point in the analysis processing range of the terrain information can be appropriately selected according to the processing purpose, so that while ensuring sufficient terrain analysis accuracy,
The amount of calculation can be reduced, and effective information can be provided to the user in real time.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明による地形情報解析装置の一実施例の構
成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a terrain information analysis device according to the present invention.

【図２】図１の実施例の地形情報解析装置をコンピュー
タシステムとして実現するためのシステム構成の一例を
示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an example of a system configuration for realizing the terrain information analyzing apparatus of the embodiment of FIG. 1 as a computer system.

【図３】地形情報の基本構成の一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a basic configuration of terrain information.

【図４】地形情報の管理方式の一例を説明する図であ
る。FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a management method of terrain information.

【図５】エリア単位の地形情報の階層構成とその１部で
ある等高線情報の構成の一例を説明する図である。FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a hierarchical configuration of topographic information in area units and a configuration of contour line information which is a part thereof.

【図６】本発明の解析処理の基本手順の一例を示すフロ
ーチャートである。FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of a basic procedure of an analysis process according to the present invention.

【図７】解析地点を入力するメインメニュー画面の一例
を説明する図である。FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a main menu screen for inputting an analysis point.

【図８】解析対象範囲限定要因の一例を説明する図であ
る。FIG. 8 is a diagram illustrating an example of an analysis target range limiting factor.

【図９】ヘリコプタの有効旋回角度の情報の管理方式の
一例を説明する図である。FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a management method of information on an effective turning angle of a helicopter.

【図１０】速度レベルに応じて解析対象範囲が変化する
例を説明する図である。FIG. 10 is a diagram illustrating an example in which an analysis target range changes according to a speed level.

【図１１】解析対象地点の座標を求める手順の一例を説
明する図である。FIG. 11 is a diagram illustrating an example of a procedure for obtaining coordinates of an analysis target point.

【図１２】解析対象地点の座標を求める手順の他の例を
説明する図である。FIG. 12 is a diagram illustrating another example of the procedure for obtaining the coordinates of the analysis target point.

【図１３】解析対象エリアの等高線情報を説明する図で
ある。FIG. 13 is a diagram illustrating contour line information of an analysis target area.

【図１４】解析対象エリア内の１ブロックにおける等高
線情報とブロックとの交点を求める手順の一例を説明す
る図である。FIG. 14 is a diagram illustrating an example of a procedure for obtaining an intersection between a contour line information and a block in one block in an analysis target area.

【図１５】解析対象エリア内のブロックが複数のエリア
にまたがる場合の説明図である。FIG. 15 is an explanatory diagram when a block in an analysis target area extends over a plurality of areas;

【図１６】障害物解析処理の結果の表示例を示す図であ
る。FIG. 16 is a diagram illustrating a display example of a result of the obstacle analysis processing.

【図１７】指向性アンテナの障害物解析処理の結果の表
示例を示す図である。FIG. 17 is a diagram illustrating a display example of a result of the obstacle analysis processing of the directional antenna.

【図１８】解析対象線分に沿った解析処理の結果の表示
例を示す図である。FIG. 18 is a diagram illustrating a display example of a result of an analysis process along an analysis target line segment.

【図１９】人間の視野を対象にした解析処理の結果の表
示例と見通せない部分の処理除外手順とを示す図であ
る。FIG. 19 is a diagram illustrating a display example of a result of an analysis process for a human visual field and a process exclusion procedure for an invisible portion.

【図２０】人間の視野を対象にした解析処理の表示デー
タを変換する手順を説明する図である。FIG. 20 is a diagram illustrating a procedure for converting display data of analysis processing for a human visual field.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１００ 中央処理装置(ＣＰＵ) １０１ センサ情報処理手段 １０２ 地形情報入力手段 １０３ 外部メモリ(ディスク装置) １０４ 地形情報表示手段 １０５ 解析結果表示手段（表示装置） １０６ 入出力手段(キーボード，マウス等) １０７ 地形解析手段 １０８ センサ １１１ 解析要因選択手段 １１２ 解析領域算出手段 １１３ 地形情報選択手段 １１４ 解析手段 １１５ 結果情報編集手段 ２００ 主メモリ ６０１ 解析範囲決定処理 ６０２ 解析対象地点決定処理 ６０３ 解析対象地点エリア判定処理 ６０４ 複数エリアサーチおよび情報読み出し処理 ６０５ 標高値情報計算および記憶 ６０６ 全範囲情報計算完了判定 ６０７ 表示データへの変換処理 ６０８ 表示処理 REFERENCE SIGNS LIST 100 Central processing unit (CPU) 101 Sensor information processing means 102 Terrain information input means 103 External memory (disk device) 104 Terrain information display means 105 Analysis result display means (display device) 106 Input / output means (keyboard, mouse, etc.) 107 Terrain Analysis means 108 Sensor 111 Analysis factor selection means 112 Analysis area calculation means 113 Terrain information selection means 114 Analysis means 115 Result information editing means 200 Main memory 601 Analysis range determination processing 602 Analysis target point determination processing 603 Analysis target point area determination processing 604 Multiple Area search and information readout processing 605 Elevation value information calculation and storage 606 Judgment completion of all range information calculation 607 Conversion processing to display data 608 Display processing

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−219084（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−229288（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−73111（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−26778（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G09B 29/10 G01C 21/00 G08G 1/0969──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-2-219084 (JP, A) JP-A-3-229288 (JP, A) JP-A-63-73111 (JP, A) JP-A-61- 26778 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁶ , DB name) G09B 29/10 G01C 21/00 G08G 1/0969

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 解析された地形情報を利用する自動車等
の物体の進行方向速度等の属性を検出する手段と、 物体の検出された進行方向速度等の物理的属性および解
析目的に合わせて前記物体が存在する解析地点からの進
行可能方向，前記解析地点からの距離，解析対象領域の
各種属性等に基づき解析地点の近傍は密に解析地点から
離れるに従って疎に解析対象地点を設定する手段と、 設定された前記解析対象地点におけるベクトルデータか
らなる地図情報を解析する手段と、 解析結果と地形情報と組み合わせて標高値情報等を演算
し表示する手段とからなる地形情報解析装置。A means for detecting an attribute such as a traveling direction speed of an object such as an automobile using the analyzed terrain information, a physical attribute such as a detected traveling speed of the object and analysis. Based on the direction in which the object can proceed from the analysis point where the object exists, the distance from the analysis point, and various attributes of the analysis target area, the vicinity of the analysis point is sparser as the distance from the analysis point increases. Means for setting map information; means for analyzing map information consisting of vector data at the set analysis target points; and calculating elevation value information and the like in combination with the analysis results and topographic information.
And a means for displaying information. 【請求項２】 請求項１に記載の地形情報解析装置にお
いて、 前記解析対象地点設定手段が、前記解析地点からの方向
および距離を考慮して一次設定された解析対象地点のう
ちで前方地形の影となる部分に存在する解析対象地点を
除外する手段と、 除外された部分を他の部分と識別可能に上記表示手段に
表示させる手段とを含むことを特徴とする地形情報解析
装置。2. The terrain information analysis device according to claim 1, wherein the analysis target point setting means sets the front terrain among the analysis target points which are temporarily set in consideration of a direction and a distance from the analysis point. A terrain information analysis device, comprising: means for excluding an analysis target point existing in a shadow portion; and means for displaying the excluded portion on the display means so as to be distinguishable from other portions. 【請求項３】 解析された地形情報を利用する自動車等
の物体の進行方向速度等の属性を検出する段階と、 表示している地形領域のうちで解析対象となる範囲を前
記物体の進行方向速度等の属性に応じて算出する段階
と、 前記解析対象範囲において前記物体が存在する地点から
の距離および／または前記速度等に応じてグリッドポイ
ントを密から粗に設定し解析対象地点を決定する段階
と、 前記地形情報を読み出す段階と、 前記地形情報の読み出しが終了した場合に標高値情報等
を演算し記憶する段階と、 演算された解析対象地点のデータを表示する段階とから
なる地形情報解析方法。Detecting an attribute such as a traveling direction speed of an object such as an automobile using the analyzed terrain information; and determining a range to be analyzed in the displayed terrain region in the traveling direction of the object. Calculating in accordance with an attribute such as speed; and determining a point to be analyzed by setting grid points from dense to coarse according to the distance from the point where the object is present in the analysis target range and / or the speed or the like. Reading the topographical information; calculating and storing altitude information and the like when the reading of the topographical information is completed; and displaying the calculated data of the analysis target point. analysis method. 【請求項４】 請求項３に記載の地形情報解析方法にお
いて、 前記地形情報を読み出す段階が、 前記地形情報のデータが複数のエリアに分けて管理され
ている場合に前記各グリッドポイントが同一エリア内に
あるか否かを判定する段階と、 前記地形情報のデータが複数のエリア内に含まれている
場合はそれら複数のエリア内をサーチし情報を読み出す
段階とからなることを特徴とする地形情報解析方法。4. The terrain information analysis method according to claim 3, wherein the step of reading the terrain information includes: when the data of the terrain information is managed in a plurality of areas, the grid points are in the same area. Determining whether or not the area is within the area, and, when the data of the terrain information is included in a plurality of areas, searching the area and reading the information. Information analysis method.