JP2817559B2 - Arousal level determination device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は車両の運転者や船舶、飛
行機の操縦者などの人間の覚醒度を判定する覚醒度判定
装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a wakefulness judgment apparatus for judging the wakefulness of a human being, such as a driver of a vehicle, a ship or an airplane.

【０００２】[0002]

【従来の技術】近年、道路網の著しい発達によって自動
車のもつ移動能力が大幅に向上することで行動半径が拡
大すると共に、生活の安定と余暇の増加によって家族の
レジャー指向が強くなり、また、日常生活の中でも自動
車を運転する機会が増えてきている。この自動車の運転
走行に際して運転者は常に安定した心身の健康が望まれ
るが、一般に、運転者は自己の体調不良を自覚しながら
もほとんどの場合、これを軽視してハンドルを握る傾向
にある。自動車の運転は自己の体調にあった適正な範囲
で行うことが望ましいが、自己の体調不良は本人が気づ
かずについつい無理してしまう場合もある。車両を長時
間休みなく連続して運転すると、運転者に疲労が蓄積し
て健康状態が悪化し、集中力が低下することで事故を引
き起こす可能性が高くなる。2. Description of the Related Art In recent years, the remarkable development of the road network has greatly improved the moving ability of automobiles, thereby increasing the radius of action, and the stability of life and the increase of leisure have strengthened the leisure orientation of families. The opportunity to drive a car in daily life is increasing. The driver always desires stable mental and physical health when driving this car, but generally, in most cases, the driver tends to grasp the steering wheel while ignoring the poor physical condition. It is desirable to drive a car within an appropriate range appropriate for one's own physical condition, but in some cases, one's own physical condition can be overwhelmed without being noticed. If the vehicle is driven continuously without a long rest, fatigue builds up in the driver, deteriorating the state of health, and increasing the possibility of causing an accident due to reduced concentration.

【０００３】そのため、従来、車両に居眠り運転警報装
置を設け、ある時間間隔で運転者に応答を求める信号を
与え、運転者の応答時間の適否によって覚醒度の低下を
判定して警報を与えるようにしたものがある。しかし、
この従来の装置では、市街地やカーブ走行時などの運転
者が神経を集中しなければならないときや覚醒度が低下
していないときに応答を求められたりすることがあっ
て、運転者にとっては煩わしかった。For this reason, conventionally, a drowsy driving warning device is provided in a vehicle, a signal for requesting a response is given to a driver at a certain time interval, and a warning is given by judging a decrease in arousal level based on the appropriateness of the response time of the driver. There is something that I did. But,
In this conventional device, a response may be required when the driver has to concentrate his or her nerves, such as when driving in a city area or on a curve, or when the arousal level has not decreased, which is troublesome for the driver. won.

【０００４】そこで、自己の体調による運転状態を監視
して適正運転限界を越えたときには運転者にこれを知ら
せることによって事故を未然に防ぐことが考えられてお
り、例えば、特開平１−１３１６４８号公報に開示され
ている。一般に、人間の心臓の心拍数は運転強度や精神
的な緊張あるいは恐怖感などに応じて増減することが知
られている。従って、この公報に開示された覚醒度判定
装置にあっては、センサによって車両を運転中の運転者
の心拍数を検出し、この心拍数の周期を順次演算、変換
し、その数値が許容範囲内にあるか否かを判定すること
により運転者の覚醒度を判定している。[0004] Therefore, it has been considered to prevent an accident by monitoring the driving condition based on one's own physical condition and notifying the driver when the driving condition exceeds an appropriate driving limit. It is disclosed in the gazette. In general, it is known that the heart rate of a human heart increases or decreases according to driving intensity, mental tension, or fear. Therefore, in the arousal level determination device disclosed in this publication, the sensor detects the heart rate of the driver who is driving the vehicle, sequentially calculates and converts the cycle of the heart rate, and the numerical value is within an allowable range. The arousal level of the driver is determined by determining whether the vehicle is within the vehicle.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の覚醒度
判定装置にあっては、心拍数センサ（フォトカプラ）に
よって運転中の運転者の心拍数を検出し、この検出した
心拍数データに基づいて運転者の覚醒度を判定してい
る。そして、この心拍数センサは操舵ハンドルに設けら
れており、運転者の右手の親指が発光ダイオードの発光
面及びフォトトランジスタの受光面を覆うように絶縁基
板の表面に接触したとき、発光ダイオードから生じる光
が親指内の血管を通る血液により反射されてフォトトラ
ンジスタに入射し、その入射量に対応するレベルにて受
光信号を生じることで、運転者の脈波を検出するように
している。In the above-described conventional arousal level determination apparatus, the heart rate of the driver who is driving is detected by a heart rate sensor (photocoupler), and based on the detected heart rate data. To determine the degree of awakening of the driver. This heart rate sensor is provided on the steering wheel, and is generated from the light emitting diode when the driver's right thumb touches the surface of the insulating substrate so as to cover the light emitting surface of the light emitting diode and the light receiving surface of the phototransistor. Light is reflected by blood passing through blood vessels in the thumb and enters the phototransistor, and a light reception signal is generated at a level corresponding to the amount of incidence, thereby detecting the driver's pulse wave.

【０００６】車両を長時間休みなく運転すると、運転者
には疲労が蓄積して集中力が低下して覚醒度も低下し、
睡魔が起こったり、ついには居眠り状態となってしま
う。従来の覚醒度判定装置にあっては、運転者の心拍数
を検出する場合、運転者は操舵ハンドルの所定の位置を
握り、右手の親指を心拍数センサ（フォトカプラ）上に
乗せなければならない。ところが、運転者が居眠り状態
となった場合、運転者は手の握力も低下して操舵ハンド
ルからも手を離してしまって、操舵ハンドルの所定の位
置を握ることができなくなってしまう。そのため、心拍
数センサは運転者の心拍数を検出することができず、運
転者の覚醒度を判定することができない虞がある。[0006] If the vehicle is driven for a long time without a break, fatigue is accumulated in the driver, the concentration is reduced, and the awakening degree is also reduced.
Sleeping may occur, and you will eventually fall asleep. In the conventional arousal level determination device, when detecting a driver's heart rate, the driver must hold a predetermined position of a steering wheel and put his right thumb on a heart rate sensor (photocoupler). . However, when the driver falls asleep, the driver loses his / her grip on the steering wheel and also releases his / her hand from the steering wheel, making it impossible to grip a predetermined position of the steering wheel. Therefore, the heart rate sensor cannot detect the driver's heart rate, and may not be able to determine the driver's arousal level.

【０００７】本発明はこのような問題を解決するもので
あって、運転者が同様な状態であっても的確に運転者の
覚醒度を判定することのできる覚醒度判定装置を提供す
ることを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a waking degree determining apparatus which can accurately determine a waking degree of a driver even when the driver is in a similar state. Aim.

【０００８】
[0008]

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの本発明の覚醒度判定装置は、走行中の車両の操舵角
を検出する操舵角センサと、該操舵角センサの出力に基
づき該操舵角信号の周波数分布を算出し、運転者が視覚
情報に基づいて操舵を行っている視覚操舵成分を抽出す
ることにより運転者の操舵特性のパラメータを求める操
舵角データ処理手段と、前記操舵角データ処理手段によ
り求められた操舵特性のパラメータを予め設定された基
準値と比較して覚醒度の低下を判定する覚醒度判定手段
とを具えたことを特徴とするものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a waking degree determining apparatus for detecting a steering angle of a running vehicle. Calculates the frequency distribution of the steering angle signal so that the driver can see
Steering angle data processing means for obtaining a driver's steering characteristic parameter by extracting a visual steering component performing steering based on information; and presetting the steering characteristic parameter obtained by the steering angle data processing means Arousal level determination means for determining a reduction in the level of arousal level in comparison with the reference value.

【０００９】[0009]

【作用】操舵角センサは走行中の車両の操舵角を検出
し、操舵角データ処理手段はその操舵角センサの出力に
基づいて操舵角信号の周波数分布を算出し、運転者が視
覚情報に基づいて操舵を行っている視覚操舵成分を抽出
することにより運転者の操舵特性のパラメータを求め、
覚醒度判定手段がその操舵特性のパラメータを予め設定
された基準値と比較して覚醒度の低下を判定する。SUMMARY OF steering angle sensor detects the steering angle of the vehicle during traveling, the steering angle data processing means calculates a frequency distribution of steering angle signal based on the output of the steering angle sensor, the driver visual
The parameters of the driver's steering characteristics are obtained by extracting a visual steering component that is performing steering based on the tactile information ,
The arousal level determination means compares the parameter of the steering characteristic with a preset reference value to determine a decrease in the arousal level.

【００１０】[0010]

【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細
に説明する。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.

【００１１】図１に本発明の一実施例に係る覚醒度判定
装置を有する車両用居眠り警報装置の概略構造を表すブ
ロック、図２に本実施例における車室内の外観を表す斜
視、図３に運転者の覚醒度の経時的変化を表すグラフ、
図４に心拍センサからの心拍パルスと心拍処理手段にて
算出される心拍数データとの関係を表す概念、図５乃至
図７に本実施例の心拍処理手段による処理の流れを表す
フローチャート、図８に本実施例の心拍データ処理手段
による処理の流れを表すフローチャート、図９乃至図１
１に本実施例の心拍覚醒度判定手段による処理の流れを
表すフローチャート、図１２に操舵角センサが取り付け
られた操舵軸の部分の抽出拡大断面、図１３に操舵ハン
ドルの操舵角の周波数分布に対する運転者の視覚操舵成
分を表すグラフ、図１４に運転者に上方視界制限を行っ
た場合の操舵ハンドルの操舵角の周波数分布を表すグラ
フ、図１５に車両運転者の上方視界制限域を表す概略、
図１６及び図１７に本実施例の操舵角データ処理手段に
よる処理の流れを表すフローチャート、図１８及び図１
９に本実施例の操舵覚醒度判定手段による処理の流れを
表すフローチャート、図２０及び図２１に本実施例の警
報制御手段による警報処理の流れを表すフローチャー
ト、図２２に本実施例のハンドル握り不良警報処理部に
よる処理の流れを表すフローチャート、図２３に本実施
例の基準値補正部による処理の流れを表すフローチャー
トを示す。FIG. 1 is a block diagram showing a schematic structure of a drowsiness alarm device for a vehicle having an awakening degree determination device according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a perspective view showing an exterior of a vehicle cabin in this embodiment. A graph showing the change over time of the arousal level of the driver,
FIG. 4 is a conceptual diagram showing a relationship between a heartbeat pulse from a heartbeat sensor and heart rate data calculated by the heartbeat processing means, and FIGS. 5 to 7 are flowcharts showing a flow of processing by the heartbeat processing means of this embodiment. FIG. 8 is a flowchart showing the flow of processing by the heart rate data processing means of the present embodiment, and FIGS.
1 is a flowchart showing the flow of processing by the heart rate arousal degree determining means of the present embodiment, FIG. 12 is an extracted enlarged cross section of a portion of a steering shaft to which a steering angle sensor is attached, and FIG. FIG. 14 is a graph showing a visual steering component of a driver, FIG. 14 is a graph showing a frequency distribution of a steering angle of a steering wheel when upper visibility is restricted to the driver, and FIG. 15 is a schematic diagram showing an upper visibility restricted area of a vehicle driver. ,
FIGS. 16 and 17 are flowcharts showing the flow of processing by the steering angle data processing means of the present embodiment, FIGS.
9 is a flow chart showing the flow of processing by the steering arousal degree determination means of this embodiment, FIGS. 20 and 21 are flow charts showing the flow of alarm processing by the alarm control means of this embodiment, and FIG. 22 is a handle grip of this embodiment. FIG. 23 is a flowchart showing the flow of processing by the failure alarm processing unit, and FIG. 23 is a flowchart showing the flow of processing by the reference value correction unit of this embodiment.

【００１２】図１及び図２に示すように、図示しない運
転者の心拍パルスをそれぞれ検出する左右一対の赤外線
式心拍センサ１１,１２には、これら赤外線式心拍セン
サ１１,１２からの検出信号を受けて運転者の心拍数を
算出する心拍処理手段１３,１４が接続しており、これ
ら心拍処理手段１３,１４には当該心拍処理手段１３,１
４からの出力信号のうち、より好ましい出力信号の方を
採用する信号選択手段１５が接続している。又、上述し
た心拍センサ１１,１２とは異なる電位式心拍センサ１
６には、この電位式心拍センサ１６からの検出信号を受
けて運転者の心拍数を算出する心拍処理手段１７が接続
しており、前記信号選択手段１５及び心拍処理手段１７
には、これら信号選択手段１５及び心拍処理手段１７か
らの出力信号に基づいて心拍数の平均値やその変化状態
を算出する心拍データ処理手段１８が接続し、更にこの
心拍データ処理手段１８には当該心拍データ処理手段１
８からの演算結果に基づいて運転者の覚醒度を判定する
心拍覚醒度判定手段１９が接続している。As shown in FIGS. 1 and 2, a pair of left and right infrared heart rate sensors 11 and 12 for detecting a driver's heart rate pulse (not shown) receive detection signals from the infrared heart rate sensors 11 and 12, respectively. The heart rate processing means 13 and 14 for receiving and calculating the heart rate of the driver are connected to the heart rate processing means 13 and 14.
4 is connected to a signal selection means 15 which adopts a more preferable output signal among the output signals from the output signal 4. Also, a potential type heart rate sensor 1 different from the heart rate sensors 11 and 12 described above.
6 is connected to a heart rate processing means 17 which receives a detection signal from the potential type heart rate sensor 16 and calculates the driver's heart rate. The signal selection means 15 and the heart rate processing means 17
Is connected to a heart rate data processing means 18 for calculating the average value of the heart rate and its change state based on the output signals from the signal selection means 15 and the heart rate processing means 17. The heart rate data processing means 1
8 is connected to a heartbeat alertness determining means 19 for determining the alertness of the driver based on the calculation result from Step 8.

【００１３】一方、操舵軸２０の中立位置からのずれ
（以下、これを操舵角と呼称する）を検出する操舵角セ
ンサ２１には、この操舵角センサ２１からの検出信号を
受けて周波数解析した操舵成分のパラメータを算出する
操舵角データ処理手段２２が接続しており、この操舵角
データ処理手段２２には当該操舵角データ処理手段２２
からの演算結果に基づいて運転者の覚醒度を判定する操
舵覚醒度判定手段２３が接続している。又、本実施例に
おける操舵角データ処理手段２２には、車両の走行速度
（以下、これを車速と呼称する）を検出する車速センサ
２４も接続し、この車速センサ２４からの検出信号も操
舵角データ処理手段２２に取り込まれるようになってい
る。On the other hand, a steering angle sensor 21 for detecting a deviation of the steering shaft 20 from a neutral position (hereinafter, referred to as a steering angle) receives a detection signal from the steering angle sensor 21 and performs frequency analysis. A steering angle data processing means 22 for calculating a parameter of the steering component is connected, and the steering angle data processing means 22 is connected to the steering angle data processing means 22.
Is connected to the steering arousal level determination means 23 for determining the arousal level of the driver based on the calculation result from. The steering angle data processing means 22 in this embodiment is also connected to a vehicle speed sensor 24 for detecting the running speed of the vehicle (hereinafter, referred to as the vehicle speed). The data is taken into the data processing means 22.

【００１４】又、本実施例の車両には居眠り警報を運転
席２５の変形によって発する触覚警報手段２６と、居眠
り警報を車両のフロントウィンドゥ２７に透過表示する
視覚警報手段２８と、居眠り警報音を発する聴覚警報手
段２９とが設けられており、これら三つの警報手段２
６,２８,２９の作動を制御する警報制御手段３０には、
前記心拍覚醒度判定手段１９及び操舵覚醒度判定手段２
３が接続し、これら心拍覚醒度判定手段１９及び操舵覚
醒度判定手段２３によって選択された警報レベルや運転
者の覚醒度に関するデータ等が警報制御手段３０に出力
され、この警報制御手段３０は心拍覚醒度判定手段１９
及び操舵覚醒度判定手段２３にて選択された警報レベル
に基づき、上記三つの警報手段２６,２８,２９の作動を
それぞれ制御するようになっている。Further, the vehicle of this embodiment has a tactile alarm means 26 for issuing a drowsiness alarm by deformation of the driver's seat 25, a visual alarm means 28 for transparently displaying a drowsiness alarm on a front window 27 of the vehicle, and a drowsiness alarm sound. And an audible alarm means 29 that emits light.
Alarm control means 30 for controlling the operation of 6, 28, 29 includes:
The heartbeat arousal level determining means 19 and the steering arousal level determining means 2
The alarm level selected by the heartbeat arousal level determining means 19 and the steering arousal level determining means 23 and data relating to the driver's arousal level are output to the alarm control means 30. Arousal level determination means 19
The operation of the above three alarm means 26, 28, 29 is controlled on the basis of the alarm level selected by the steering alertness determination means 23.

【００１５】更に、車室内には上述した三つの警報手段
２６,２８,２９の作動による警報を運転者が解除するた
めの警報解除スイッチ３１が設けられており、この警報
解除スイッチ３１には前記警報制御手段３０と基準値補
正部３２とが接続している。そして、この基準値補正部
３２には前記心拍覚醒度判定手段１９及び操舵覚醒度判
定手段２３がそれぞれ接続し、当該基準値補正部３２に
よって算出されたデータがこれら心拍覚醒度判定手段１
９及び操舵覚醒度判定手段２３に取り込まれるようにな
っている。Further, an alarm release switch 31 is provided in the passenger compartment for the driver to release the above-mentioned alarms caused by the operation of the three alarm means 26, 28 and 29. The alarm control unit 30 and the reference value correction unit 32 are connected. The reference value correction unit 32 is connected to the heart rate arousal level determination unit 19 and the steering arousal level determination unit 23, respectively, and the data calculated by the reference value correction unit 32 is used for the heart rate arousal level determination unit 1.
9 and the steering arousal level determination means 23.

【００１６】なお、本実施例では上述した二種類の心拍
センサ１１,１２,１６を操舵ハンドル３３の所定箇所に
それぞれ取り付けており、従って運転者がこの操舵ハン
ドル３３の所定箇所を両手で正しく握らないと、特に電
位式心拍センサ１６では心拍パルスの検出ができなくな
るため、運転者に対して操舵ハンドル３３を正しく握る
ように促すための機構も組み込まれている。In the present embodiment, the two types of heart rate sensors 11, 12, and 16 described above are attached to predetermined positions of the steering wheel 33, respectively. Otherwise, the potential-type heart rate sensor 16 cannot detect the heart rate pulse, so a mechanism for urging the driver to correctly grip the steering wheel 33 is also incorporated.

【００１７】即ち、本実施例の車両には警報制御手段３
０によって作動を制御されるハンドル握り不良警報手段
３４が設けられており、このハンドル握り不良警報手段
３４として本実施例では上述した三つのうちの二つの警
報手段２６,２９を兼用させるようにしている。又、警
報制御手段３０内には前記心拍処理手段１３,１４,１７
からの出力信号をそのまま受けるハンドル握り不良警報
処理部３５が組み込まれており、このハンドル握り不良
警報処理部３５は心拍処理手段１３,１４,１７からの出
力信号に基づいて運転者が操舵ハンドル３３を正しく握
っているか否かを判定し、運転者が操舵ハンドル３３を
正しく握っていないと判断した場合には、ハンドル握り
不良警報手段３４を作動させる一方、運転者が操舵ハン
ドル３３を正しく握っていると判断した場合には、ハン
ドル握り不良警報手段３４の作動を自動的に停止させる
ようになっている。That is, the alarm control means 3 is provided in the vehicle of this embodiment.
A handle grip failure alarm means 34 whose operation is controlled by 0 is provided. In this embodiment, two of the above three alarm means 26 and 29 are used as the handle grip failure alarm means 34 in this embodiment. I have. The alarm control means 30 includes the heartbeat processing means 13, 14, 17.
A poor handle grip warning processing unit 35 that receives the output signal from the steering wheel as it is is incorporated. It is determined whether or not the driver is gripping the steering wheel 33 correctly, and if it is determined that the driver is not gripping the steering wheel 33 correctly, the steering wheel grip failure alarm means 34 is activated while If it is determined that there is, the operation of the poor handle grip warning means 34 is automatically stopped.

【００１８】ところで、運転者の覚醒度は一般的に乗車
直後から次第に低下する傾向にあることは周知の通りで
あるが、混雑のない郊外での単調な道路や自動車専用道
路等を長時間走行している場合に顕著な低下をみること
が多い。このような運転者の覚醒度の経時的変化の一例
を図３にグラフ化して表す。即ち、の領域は歩行等に
より車両に乗り込むまでを表し、は運転席２５への着
座による覚醒度の低下領域を表し、は走行開始直後及
び市街地走行等での緊張による覚醒度の上昇領域を表
し、の領域は混雑していない単調な道路や自動車専用
道路等を走行中の覚醒度が安定した領域を表し、の領
域は運転者の覚醒度が上下して睡魔との葛藤領域を表
し、は覚醒度が低下して居眠り状態に入った領域を表
す。It is well known that the awakening degree of a driver generally tends to gradually decrease immediately after boarding, but it is necessary to drive for a long time on a monotonous road in a suburb without congestion or on a motorway. In many cases, there is a noticeable decrease. FIG. 3 is a graph showing an example of such a temporal change in the arousal level of the driver. That is, the area represents the area until the driver gets into the vehicle by walking or the like, represents the area where the degree of arousal is reduced by sitting on the driver's seat 25, and represents the area where the degree of arousal is increased immediately after the start of traveling and in the city area, etc. The area represents a region where the awakening level is stable when traveling on a monotonous road or a motorway that is not crowded, and the area represents a conflict area where the driver's awakening level goes up and down and sleeps. It represents an area where the arousal level has fallen and the user has fallen asleep.

【００１９】この図３から明らかなように、通常、運転
者が居眠り状態に入るの領域の前には、覚醒度が上下
して睡魔との葛藤が起こるの領域があり、更にこの睡
魔との葛藤状態の前に運転者の覚醒度が安定するの領
域が存在するのが一般的である。つまり、運転者の覚醒
度を連続的にモニタして覚醒度の安定領域を推定し、こ
の覚醒度の安定領域から運転者の覚醒度が比較的大きく
上下する睡魔との葛藤領域を予想し、ここで警報を発す
ることにより、運転者の居眠りを防止することが可能と
なる。As is apparent from FIG. 3, usually, before the area where the driver enters a dozing state, there is an area where the arousal level rises and falls and a conflict with the sleep occurs. It is common that there is a region where the awakening degree of the driver is stabilized before the conflict state. In other words, the degree of awakening of the driver is continuously monitored to estimate a stable area of the degree of awakening, and from this stable area of the degree of awakening, a conflict area with a drowsy in which the degree of awakening of the driver rises and falls relatively large is predicted. By issuing an alarm here, it is possible to prevent the driver from falling asleep.

【００２０】このような知見に基づき、図３に示す覚醒
度の変化を上述した二種類の心拍センサ１１,１２,１６
から検出信号に基づいて推定するようにしており、本実
施例におけるこれら二種類の心拍センサ１１,１２,１６
は、何れも操舵ハンドル３３の所定箇所に組み込まれて
いる。Based on such knowledge, the change in arousal level shown in FIG.
, Based on the detection signal, the two types of heart rate sensors 11, 12, 16 in the present embodiment.
Are incorporated at predetermined positions of the steering wheel 33.

【００２１】それぞれ独立して機能する赤外線式心拍セ
ンサ１１,１２は、心拍に伴って血管内を脈動する血液
中のヘモグロビンによる赤外線の反射を利用したもので
あり、心拍に対応して周期的に変化する赤外線の反射光
量を検出するため、赤外線を投射する投光部１１ａ,１
２ａとこの赤外線を受ける受光部１１ｂ,１２ｂとで主
要部が構成されており、操舵ハンドル３３の左右両側に
それぞれ組み付けられているが、その構造等については
特開昭５９−２２５３７号公報等で既に周知の通りであ
るので、これ以上の具体的な説明は省略する。The infrared type heart rate sensors 11 and 12, which function independently of each other, utilize the reflection of infrared light by hemoglobin in blood pulsating in a blood vessel with the heartbeat, and periodically reflect the heartbeat. Light-emitting units 11a and 11 that project infrared light to detect the amount of reflected infrared light that changes.
2a and light receiving portions 11b and 12b for receiving the infrared rays constitute a main portion, which are assembled on the left and right sides of the steering handle 33, respectively. Since it is already well-known, further detailed description is omitted.

【００２２】又、電位式心拍センサ１６は、心筋収縮時
に発生するパルス状の電圧を運転者の両手間に発生する
パルス状の電位差として操舵ハンドル３３に組み付けら
れた一対の電極１６ａ,１６ｂにて検出するものであ
り、その構造等については特開昭５９−２５７２９号公
報等で既に周知の通りであるので、これ以上の具体的な
説明は省略する。The potential-type heart rate sensor 16 uses a pair of electrodes 16a and 16b attached to the steering wheel 33 as a pulse-like voltage generated at the time of myocardial contraction as a pulse-like potential difference generated between both hands of the driver. The structure and the like are already known in JP-A-59-25729, etc., and therefore, further detailed description will be omitted.

【００２３】なお、上述した赤外線式心拍センサ１１,
１２は、強い太陽光等が操舵ハンドル３３に当たった場
合には誤動作する虞があり、又、電位式心拍センサ１６
は運転者が操舵ハンドル３３を両手で正しく握っていな
い場合には、心拍数の検出ができなくなるため、本実施
例ではこれら二種類の心拍センサ１１,１２,１６を以下
に説明するように有機的に組み合わせて確実に運転者の
心拍数を検出できるように配慮している。The infrared type heart rate sensor 11,
12 may malfunction if strong sunlight or the like hits the steering wheel 33.
If the driver does not hold the steering wheel 33 correctly with both hands, the heart rate cannot be detected. Therefore, in this embodiment, these two types of heart rate sensors 11, 12, and 16 are used as described below. Consideration is given to ensure that the driver's heart rate can be reliably detected in combination.

【００２４】前記心拍処理手段１３,１４は、赤外線式
心拍センサ１１,１２からの検出信号に基づいて運転者
の心拍数を算出するものであり、同様に、前記心拍処理
手段１７は、電位式心拍センサ１６からの検出信号に基
づいて運転者の心拍数を算出するものである。これら心
拍処理手段１３,１４,１７の演算内容は基本的に全く同
じであり、異常な検出信号に対する補正を適切に行って
心拍パルスの間隔（以下、これをパルス間隔と呼称す
る）とこのパルス間隔に対応する心拍数とを算出するよ
うにしている。The heart rate processing means 13 and 14 calculate the driver's heart rate based on the detection signals from the infrared type heart rate sensors 11 and 12, and similarly, the heart rate processing means 17 comprises a potential type heart rate sensor. The heart rate of the driver is calculated based on the detection signal from the heart rate sensor 16. The calculation contents of the heartbeat processing means 13, 14, and 17 are basically exactly the same, and correction of an abnormal detection signal is appropriately performed to obtain an interval between heartbeat pulses (hereinafter referred to as a pulse interval) and the pulse interval. The heart rate corresponding to the interval is calculated.

【００２５】これら心拍処理手段１３,１４,１７により
算出される心拍数データと心拍センサにより検出される
心拍パルスとの関係の一例を表す図４に示すように、例
えばパルス間隔がそれまで計測されたパルス間隔よりも
急に短くなった場合には、この時のパルス間隔に基づく
心拍数の演算操作を一時的に保留し、次に計測されるパ
ルス間隔と前回のパルス間隔との和がそれまでのパルス
間隔とほぼ同じ場合には、前回の心拍パルス情報が異常
であると判断して前回の心拍数データをキャンセルす
る。例えば、時刻ｔ_P(n-4)及びこれに続く時刻ｔ_P(n-3)
でのパルス間隔Ｉ _P(n-4),Ｉ_P(n-3)がそれ以前までのパ
ルス間隔Ｉ_Pよりも異常に短い場合、時刻ｔ _P(n-4)にて
算出される心拍数を保留し、これら二つのパルス間隔Ｉ
_P(n-4),Ｉ_{P(n -3)}を加算した値がそれまでのパルス間隔
Ｉ_Pとほぼ等しい場合には、時刻ｔ_{P(n- 4)}での心拍パル
スがノイズであったと判断し、この時刻ｔ_P(n-4)での心
拍数データをキャンセルする。又、急にパルス間隔が長
くなった場合には、次に計測されるパルス間隔がそれま
でのパルス間隔とほぼ同じ場合には、前回のパルス間隔
の半分の時間を前々回のパルス間隔を算出した時刻に加
算し、この時点での心拍数データを補間する。例えば、
時刻ｔ_P(n-1)でのパルス間隔Ｉ_P(n-1)がそれ以前までの
パルス間隔Ｉ_Pよりも異常に長い場合、次の心拍パルス
が検出される時刻ｔ_{P (n)}でのパルス間隔Ｉ_P(n)が以前の
パルス間隔Ｉ_Pとほぼ同じ時、前々回と前回との間で正
常な心拍パルスの検出ができなかったと判断し、前回の
パルス間隔Ｉ_{P( n-1)}の半分の時間を前々回の心拍パルス
を検出した時刻ｔ_P(n-2)に加算し、この時点での心拍数
を算出する。The heartbeat processing means 13, 14, 17
Calculated heart rate data and detected by heart rate sensor
As shown in FIG. 4, which shows an example of the relationship with the heartbeat pulse,
For example, the pulse interval is longer than the previously measured pulse interval
If it suddenly becomes shorter, it will be based on the pulse interval at this time.
The calculation of the heart rate is temporarily suspended, and the next measured
The sum of the pulse interval and the previous pulse interval is the previous pulse
If the interval is almost the same, the previous heart rate pulse information is abnormal.
And cancel the previous heart rate data
You. For example, time t_{P (n-4)}And the time t following it_{P (n-3)}
Pulse interval I _{P (n-4)}, I_{P (n-3)}Is the previous
Loose interval I_PIf it is abnormally shorter than _{P (n-4)}At
The calculated heart rate is suspended and these two pulse intervals I
_{P (n-4)}, I_{P (n -3)}Is the pulse interval up to that point
I_PIf it is almost equal to the time t_{P (n- Four)}Heart pal in
At the time t_{P (n-4)}Heart in
Cancel the beat count data. Also, the pulse interval is suddenly long
If it becomes longer, the next measured pulse interval is
If the pulse interval is almost the same as
Half of the time is added to the time at which the pulse interval was calculated two times before.
Then, the heart rate data at this time is interpolated. For example,
Time t_{P (n-1)}Pulse interval I_{P (n-1)}But before that
Pulse interval I_PIf it is abnormally longer than the next heartbeat pulse
Is detected at time t_{P (n)}Pulse interval I_{P (n)}Was earlier
Pulse interval I_PApproximately the same between the previous and previous times
Judging that the normal heartbeat pulse could not be detected,
Pulse interval I_{P ( n-1)}Half the time before the heartbeat pulse
Is detected at time t_{P (n-2)}To the heart rate at this point
Is calculated.

【００２６】このような心拍処理手段１３,１４,１７に
おける処理の流れを図５〜図７に示す。即ち、本実施例
における心拍処理手段１３,１４,１７の処理は所定周
期、例えば１５ミリ秒毎の割り込み信号の度に行われる
が、まずａ１のステップにて心拍センサ１１,１２,１６
からの検出信号である心拍パルスの検出時刻ｔ_Pを読み
込み、ａ２のステップにて今回のパルスの検出時刻ｔ
_P(n)から前回のパルスの検出時刻ｔ_P(n-1)を減算して現
在のパルス間隔Ｉ_P(n)を下式に基づいて算出する。 Ｉ_P(n)＝ｔ_P(n)−ｔ_P(n-1) FIGS. 5 to 7 show the flow of the processing in the heartbeat processing means 13, 14, 17 as described above. That is, the processing of the heart rate processing means 13, 14, 17 in the present embodiment is performed at a predetermined cycle, for example, every interruption signal every 15 milliseconds.
The detection time t _P of the heartbeat pulse, which is the detection signal from the CPU, is read, and the detection time t of the current pulse is read in step a2.
_The current pulse interval _{IP (n)} is calculated based on the following equation by subtracting the previous pulse detection time tP _(n-1) from _{P (n)} . _{IP (n)} = tP _(n) -tp _(n-1)

【００２７】そして、ａ３のステップにてパルス間隔基
準値Ｉ_PBが設定されているか否かを判定するが、最初は
パルス間隔基準値Ｉ_PBが設定されていないので、ａ４の
ステップに移行してパルス間隔Ｉ_P(n)が予め設定した最
小パルス間隔Ｉ_MN、例えば６００ミリ秒と最大パルス間
隔Ｉ_MX、例えば１２００ミリ秒との間にあるか否かを判
定する。[0027] Then, it is determined whether the pulse interval reference value I _PB is set at a3 step, initially the pulse interval reference value I _PB is not set, the process proceeds to step a4 It is determined whether the pulse interval I _{P (n)} is between a preset minimum pulse interval I _MN , for example, 600 ms, and a maximum pulse interval I _MX , for example, 1200 ms.

【００２８】このａ４のステップにてパルス間隔Ｉ_P(n)
が最小パルス間隔Ｉ_MNと最大パルス間隔Ｉ_MXとの間にな
い、即ちａ２のステップにて算出されたパルス間隔Ｉ
_P(n)が異常であると判断した場合には、前述した所定周
期の割り込み信号の後に再びａ１のステップに移行す
る。又、このａ４のステップにてパルス間隔Ｉ_P(n)が最
小パルス間隔Ｉ_MNと最大パルス間隔Ｉ_MXとの間にある、
即ちａ２のステップにて算出されたパルス間隔Ｉ_P(n)は
正常な値であると判断した場合には、ａ２のステップに
て算出されたパルス間隔Ｉ_P(n)をａ５のステップにて基
準パルス間隔Ｉ_PBとして採用し、ａ６のステップにてこ
の基準パルス間隔Ｉ_PBと予め設定した加算時間Ｔ_A、例
えば２５０ミリ秒との和よりも今回のパルス間隔Ｉ_P(n)
が長いか否かを判定する。なお、前記ａ３のステップに
て基準パルス間隔Ｉ_PBが設定されていると判断した場合
にもこのａ６のステップに移行する。In the step a4, the pulse interval I _{P (n)}
Is not between the minimum pulse interval I _MN and the maximum pulse interval I _MX , that is, the pulse interval I calculated in step a2
_When it is determined that _{P (n)} is abnormal, the process returns to step a1 after the above-described interrupt signal of the predetermined cycle. In step a4, the pulse interval I _{P (n)} is between the minimum pulse interval I _MN and the maximum pulse interval I _MX .
That pulse is calculated in step a2 interval I _{P (n)} if it is determined that the normal value at the calculated step pulse interval I _P a _(n) a5 in step a2 reference pulse is adopted as the interval I _PB, the reference pulse interval I _PB and preset additional time T _a at a6 step, for example, than the sum of the 250 msec time pulse interval I _{P (n)}
Is determined to be long. If it is determined in step a3 that the reference pulse interval I _PB has been set, the process also proceeds to step a6.

【００２９】このａ６のステップにて基準パルス間隔Ｉ
_PBと予め設定した加算時間Ｔ_Aとの和よりも今回のパル
ス間隔Ｉ_P(n)が短い、即ち今回算出されたパルス間隔Ｉ
_P(n)の値が異常ではないと判断した場合には、ａ７のス
テップにて今度は基準パルス間隔Ｉ_PBから予め設定した
減算時間Ｔ_S、例えば２５０ミリ秒を減算した値よりも
パルス間隔Ｉ_P(n)が短いか否かを判定し、このａ７のス
テップにてパルス間隔Ｉ_P(n)が基準パルス間隔Ｉ_PB か
ら予め設定した減算時間Ｔ_Sを減算した値以下である、
今回算出されたパルス間隔Ｉ_P(n)の値に異常の可能性が
あると判断した場合には、ａ８のステップにて後述する
心拍数データ保留フラグＦ_Rが設定されているか否かを
判定する。In the step a6, the reference pulse interval I
_PB and than the sum of the preset additional time T _A current pulse interval I _{P (n)} is short, i.e., currently calculated pulse interval I
If it is determined that the value of _{P (n)} is not abnormal, then at step a7, the pulse interval is longer than the value obtained by subtracting a preset subtraction time T _S , for example, 250 milliseconds, from the reference pulse interval I _PB. It is determined whether or not I _{P (n)} is short. In this step a7, the pulse interval I _{P (n)} is equal to or less than a value obtained by subtracting a preset subtraction time T _S from the reference pulse interval I _PB .
If it is determined that the value of the currently calculated pulse interval I _{P (n)} the possibility of abnormality is judged whether the heartbeat data reserve flag F _R described later is determined in step a8 is set I do.

【００３０】このａ８のステップにて後述する心拍数デ
ータ保留フラグＦ_Rが設定されている、即ち前回算出さ
れたパルス間隔Ｉ_P(n-1)の値に異常の可能性があるので
前回の判定が保留されたと判断した場合には、ａ９のス
テップに移行し、今回のパルス間隔Ｉ_P(n)として今回の
パルス間隔Ｉ_P(n)と前回のパルス間隔Ｉ_P(n-1)とを加算
した値に修正した後、この修正されたパルス間隔Ｉ_P(n)
が基準パルス間隔Ｉ_PBから前記減算時間Ｔ_Sを減算した
値以上且つ基準パルス間隔Ｉ_PBと前記加算時間Ｔ_Aとの
和以下であるか否かをａ１０のステップにて再度判定す
る。又、前記ａ８のステップにて心拍数データ保留フラ
グＦ_Rが設定されていない、即ち前回算出されたパルス
間隔Ｉ_P(n-1)の値が正常であって今回のパルス間隔Ｉ
_P(n)の値が異常であると判断した場合には、ａ１１のス
テップに移行して心拍数データ保留フラグＦ_Rをセット
し、更にａ１２のステップにて後述する第一入力不良判
定フラグＦ_U1及び第二入力不良判定フラグＦ_U2及び入力
正常判定フラグＦ_NIをそれぞれリセットし、次の割り込
み信号に続いて前記ａ１のステップ以降の処理を繰り返
す。In step a8, a heart rate data hold flag F _R described later is set, that is, the value of the previously calculated pulse interval I _{P (n-1)} may be abnormal. If the determination is determined to be pending, the processing proceeds to step a9, the current pulse interval I _{P (n)} as the current pulse interval I _{P (n)} and the previous pulse interval I _{P (n-1)} After the correction, the corrected pulse interval I _{P (n)}
There again determines in reference pulse interval I is OR or less whether the a10 steps of the value or more that is obtained by subtracting a subtraction time T _S from _PB and the reference pulse interval I _PB and the additional time T _A. Also, in step a8, the heart rate data hold flag F _R is not set, that is, the value of the previously calculated pulse interval I _{P (n-1)} is normal and the current pulse interval I _R
If it is determined that the value of _{P (n)} is abnormal, the process proceeds to step a11 to set a heart rate data hold flag F _R , and further, in step a12, a first input failure determination flag F _{The U1} and the second input failure determination flag _FU2 and the input normality determination flag _FNI are reset, and the processing after the step a1 is repeated following the next interrupt signal.

【００３１】前記ａ９のステップにて設定されたパルス
間隔Ｉ_P(n)が基準パルス間隔Ｉ_PBから予め設定した減算
時間Ｔ_Sを減算した値以上且つ基準パルス間隔Ｉ_PBと予
め設定した加算時間Ｔ_Aとの和以下である、即ち前回の
パルス間隔Ｉ_P(n-1)が異常であったとａ１０のステップ
にて判断した場合には、ａ１３のステップに移行して心
拍数データ保留フラグＦ_Rをリセットする。そして、前
記ａ９のステップにて修正されたパルス間隔Ｉ_P(n)に基
づいて現在の心拍数Ｒ_H(n)を下式(1)によりａ１４のス
テップにて算出し、ａ１５のステップにて心拍数データ
タイマのカウントアップが開始されているか否かを判定
する。 Ｒ_H(n)＝６０／Ｉ_P(n) [0031] The pulse interval is set at step a9 I _{P (n)} is the reference pulse interval I _PB and preset subtraction time T _S the subtracted value or more from the reference pulse interval I _PB and the preset additional time was If it is less than or equal to the sum of T _A , that is, if it is determined in step a10 that the previous pulse interval I _{P (n-1)} is abnormal, the process proceeds to step a13 and the heart rate data hold flag F Reset _R. Then, based on the pulse interval _{IP (n)} corrected in the step a9, the current heart rate _{RH (n)} is calculated by the following equation (1) in the step a14, and in the step a15, It is determined whether or not the heart rate data timer has started counting up. R _{H (n)} = 60 / I _{P (n)}

【００３２】このａ１５のステップにて心拍数データタ
イマがカウントアップを開始していないと判断した場合
には、ａ１６のステップにて心拍数データタイマのカウ
ントアップを開始し、更にａ１７のステップにて心拍数
データ数Ｎ_Dを一つ繰り上げた後、ａ９のステップにて
設定されたパルス間隔Ｉ_P(n)をａ１８のステップにて新
たな基準パルス間隔Ｉ_PBとして採用し、前述した所定周
期の割り込み信号の後に再びａ１のステップに移行す
る。If it is determined in step a15 that the heart rate data timer has not started counting up, the heart rate data timer starts counting up in step a16, and further in step a17. after advancing one heartbeat data number n _D, adopted as a new reference pulse interval I _PB at a18 step the set pulse interval I _{P (n)} at step a9, the predetermined period described above After the interrupt signal, the process returns to step a1.

【００３３】一方、前記ａ６のステップにてパルス間隔
Ｉ_P(n)が基準パルス間隔Ｉ_PBと予め設定した加算時間Ｔ
_Aとの和以上である、即ち前回と今回との間に心拍パル
スの欠落が予想されると判断した場合には、ａ１９のス
テップに移行して第一入力不良判定フラグＦ_U1をセット
し、ａ２０のステップにて後述する入力正常判定フラグ
Ｆ_NIがセットされているか否かを判定し、このａ２０の
ステップにて後述する入力正常判定フラグＦ_NIがセット
されている、即ち前回の入力が正常であったと判断した
場合には、ａ２１のステップに移行して入力不良積算タ
イマの初期時間として既に設定されたパルス間隔Ｉ_P(n)
をセットし、ここからカウントアップを開始し、更にａ
２２のステップにてこの入力不良積算タイマによるカウ
ント値Ｔ _CIが予め設定された時間Ｔ_RI、例えば３秒より
も長いか否かを判定する。On the other hand, in the step a6, the pulse interval
I_{P (n)}Is the reference pulse interval I_PBAnd the preset addition time T
_AIs greater than or equal to the sum of
If it is determined that a loss of
Proceed to step to make the first input failure determination flag F_U1Set
In step a20, an input normality determination flag described later
F_NIIt is determined whether or not is set.
Input normality determination flag F described later in step_NISet
Has been determined, that is, the previous input was normal
In this case, the process proceeds to step a21 and the input
The pulse interval I already set as the initial time of the image_{P (n)}
And start counting up from here.
In step 22, the input failure timer
Value T _CIIs a preset time T_RI, For example, from 3 seconds
Is also determined.

【００３４】このａ２２のステップにて入力不良積算タ
イマによるカウント値Ｔ_CIが上記設定時間Ｔ_RI以下であ
ると判断した場合には、前述した所定周期の割り込み信
号の後に前記ａ１のステップに移行する。又、ａ２２の
ステップにて入力不良積算タイマによるカウント値Ｔ_CI
が設定時間Ｔ_RIを越えている、即ちａ１のステップにて
読み込まれる心拍パルスデータが継続的に異常であると
判断した場合には、ａ２３のステップにて心拍数データ
数Ｎ_Dを０に設定し、更にａ２４のステップにて心拍数
データタイマのカウント値Ｔ_CRを０にリセットすると共
にａ２５のステップにて入力不良積算タイマのカウント
アップをリセットした後、前述した所定周期の割り込み
信号に続いて再びａ１のステップに移行する。[0034] When the count value T _CI by the input defect integrating timer is determined in step a22 is equal to or less than the preset time T _RI, the process proceeds to step of the a1 after the predetermined period interrupt signal described above . In step a22, the count value T _{CI of the} input failure integrating timer is used.
There has exceeded the set time T _RI, that is, the heartbeat pulse data read in a1 of step is determined to be continued abnormal, sets the heartbeat data number N _D to 0 in step a23 and, after resetting the counting up of the input defect integrating timer at a25 step is reset further to zero the count value T _CR of the heartbeat data timer at a24 step, following the predetermined period interrupt signal described above The process proceeds to step a1 again.

【００３５】又、前記ａ２０のステップにて入力正常判
定フラグＦ_NIがセットされていない、即ち前回の入力が
異常であったと判断した場合には、ａ２６のステップに
移行して入力不良積算タイマのカウントアップを開始し
ているか否かを判定し、このａ２６のステップにて入力
不良積算タイマのカウントアップが開始されていると判
断した場合には、前述したａ２２のステップに移行す
る。逆に、このａ２６のステップにて入力不良積算タイ
マのカウントアップが開始されていないと判断した場合
には、ａ２７のステップにて入力不良積算タイマのカウ
ントアップを開始した後、前述した所定周期の割り込み
信号に続いて再びａ１のステップに移行する。[0035] Also, the input normal determination flag F _NI determined in step a20 is not set, that is, if it is determined that the previous input is abnormal, the input defect integrating timer proceeds to step a26 It is determined whether or not the count-up has started. If it is determined in step a26 that the count-up of the input failure accumulation timer has started, the process proceeds to step a22 described above. Conversely, if it is determined in step a26 that the count-up of the input failure integration timer has not started, the count-up of the input failure integration timer is started in step a27, Following the interrupt signal, the process returns to step a1.

【００３６】前記ａ９のステップにて設定されたパルス
間隔Ｉ_P(n)が基準パルス間隔Ｉ_PBから減算時間Ｔ_Sを減
算した値よりも短いか、或いはこのパルス間隔Ｉ_P(n)が
基準パルス間隔Ｉ_PBと加算時間Ｔ_Aとの和よりも長い、
即ち今回修正したパルス間隔Ｉ_P(n)も異常であるとａ１
０のステップにて判断した場合には、ａ２８のステップ
に移行して第二入力不良判定フラグＦ_U2をセットし、
又、ａ２９のステップにて第一入力不良判定フラグＦ_U1
及び入力正常判定フラグＦ_NI及び心拍数データ保留フラ
グＦ_Rをそれぞれリセットし、更にａ３０のステップに
て入力不良積算タイマのカウントアップを開始した後、
前述した所定周期の割り込み信号に続いて再びａ１のス
テップに移行する。The pulse interval I _{P (n)} set in the step a9 is shorter than a value obtained by subtracting the subtraction time T _S from the reference pulse interval I _PB , or the pulse interval I _{P (n)} is used as a reference. Longer than the sum of the pulse interval I _PB and the addition time T _A ,
That is, if the pulse interval I _{P (n)} corrected this time is also abnormal, a1
If it is determined at 0 in step sets the second input defect determination flag F _U2 proceeds to step a28,
Further, the first input defect at step a29 determination flag F _U1
After resetting the input normality determination flag F _NI and the heart rate data hold flag F _R , and further starting counting up the input failure integration timer in step a30,
After the above-described interrupt signal of the predetermined cycle, the process returns to step a1.

【００３７】更に、前記ａ７のステップにて基準パルス
間隔Ｉ_PBから減算時間Ｔ_Sを減算した値よりもパルス間
隔Ｉ_P(n)が長い、即ち今回算出されたパルス間隔Ｉ_P(n)
は正常であると判断した場合には、ａ３１のステップに
移行して前記ａ２０の判断ステップにて用いられる正常
入力判定フラグＦ_NIをセットし、ａ３２のステップにて
第二入力不良判定フラグＦ_U2がセットされているか否か
を判定する。そして、このａ３２のステップにして第二
入力不良判定フラグＦ_U2がセットされている、即ち２回
続けて異常な心拍パルスが検出されたと判断した場合に
は、ａ３３のステップに移行して入力不良積算タイマの
カウント値Ｔ_CIを０にリセットし、又、ａ３４のステッ
プにて心拍数データ数Ｎ_Dを０にリセットし、更にａ３
５のステップにて心拍数データタイマのカウント値Ｔ_CR
を０にリセットした後、前記ａ１４のステップに移行す
る。Furthermore, the pulse interval I _{P (n)} is longer than the value obtained by subtracting the subtraction time T _S from the reference pulse interval I _PB at a7 step, i.e. currently calculated pulse interval I _{P (n)}
If it is determined that is normal, and sets the normality input determination flag F _NI employed in the determination step of the proceeds to step a31 a20, the second input defect determination flag determined in step a32 F _U2 Is set or not. If the second input failure determination flag _FU2 is set at step a32, that is, if it is determined that an abnormal heartbeat pulse has been detected twice consecutively, the process proceeds to step a33 and the input failure is determined. the count value T _CI of integration timer is reset to 0, and resets the heartbeat data number N _D to 0 in step a34, further a3
The heartbeat data timer at 5 steps count value T _CR
After resetting to 0, the process proceeds to step a14.

【００３８】一方、前記ａ３２のステップにして第二入
力不良判定フラグＦ_U2がセットされていない場合には、
ａ３６のステップに移行して今度は第一入力不良判定フ
ラグＦ_U1がセットされているか否かを判定し、このａ３
６のステップにて第一入力不良判定フラグＦ_U1がセット
されている、即ち前回算出されたパルス間隔Ｉ_P(n-1)が
今までよりも長すぎると判断した場合には、ａ３７のス
テップに移行して今度は入力不良積算タイマのカウント
値Ｔ_CIが前記設定時間Ｔ_RIよりも大きいか否かを判定す
る。又、ａ３６のステップにて第一入力不良判定フラグ
Ｆ_U1がセットされていないと判断した場合には、前記ａ
１４のステップに移行する。On the other hand, if the second input failure determination flag _FU2 is not set in step a32,
In step a36, it is determined whether or not the first input failure determination flag _FU1 is set.
If the first input failure determination flag F _U1 is set in step 6, that is, if it is determined that the previously calculated pulse interval IP _(n−1) is too long, the process proceeds to step a 37. now the process moves to determines whether or not the count value T _CI of the input defect integrating timer is greater than the set time T _RI. If it is determined in step a36 that the first input failure determination flag _FU1 is not set,
Move on to step 14.

【００３９】そして、ａ３７のステップにて入力不良積
算タイマのカウント値Ｔ_CIが前記設定時間Ｔ_RI以下であ
る、即ち前回と前々回との間に未検出の心拍パルスがあ
ったと推定される場合には、ａ３８のステップにて前回
と前々回との間で算出されなかった心拍パルスの心拍デ
ータ補間の処理を行い、更にａ３９のステップにて第一
入力不良判定フラグＦ_U1をリセットして前記ａ１７のス
テップに移行する。[0039] Then, at the count value T _CI of the input defect integrating timer is less than the preset time T _RI determined in step a37, that is, when it is estimated that there was a heartbeat pulse undetected between the last two performs processing of heartbeat data interpolation heartbeat pulses have not been calculated between the last two at step a38, further resets the first input defect determination flag F _U1 in a39 of the step of the a17 Move to step.

【００４０】又、前記ａ３７のステップにて入力不良積
算タイマのカウント値Ｔ_CIが前記設定時間Ｔ_RIよりも長
い、即ち前回算出されたパルス間隔Ｉ_P(n-1)が異常に長
すぎると判断した場合には、正常な心拍パルスではない
ことからａ４０のステップに移行して心拍数データ数Ｎ
_Dを０にリセットし、更にａ４１のステップにて心拍数
データタイマのカウント値Ｔ_CRを０にリセットすると共
にａ４２のステップにて入力不良積算タイマのカウント
値Ｔ_CIを０にリセットした後、前述した所定周期の割り
込み信号に続いて再びａ１のステップに移行する。[0040] Also, the longer than the count value T _CI is the set time T _RI of the input defect integrating timer at a37 step, i.e. the pulse interval I _P calculated last time _(n-1) when the abnormally too long If it is determined that the heart rate pulse is not a normal heart rate pulse, the flow shifts to step a40 and the heart rate data number N
The _D is reset to 0, resets the count value T _CI of the input defect integrating timer 0 at a42 step resets further the count value T _CR of the heartbeat data timer to 0 in a41 of the step, the aforementioned Following the interrupt signal of the predetermined cycle, the process returns to step a1.

【００４１】これら心拍処理手段１３,１４にて算出さ
れる心拍数データは、基本的に同一となるはずである
が、何らかの原因でこれら心拍数データが相違した場合
には、制御の安全性を考慮して信号選択手段１５は二つ
の心拍処理手段１３,１４のうちの大きな心拍数を出力
している方を採用し、これを心拍処理手段１８に出力す
るようにしている。なお、本実施例では二つの赤外線式
心拍センサ１１,１２を採用しているため、左右何れか
片手で操舵ハンドル３３を握っている場合でも正確な心
拍数を算出することができる。この場合には、正常な心
拍数データを出力している方の心拍処理手段からの出力
が採用されることは当然である。Although the heart rate data calculated by the heart rate processing means 13 and 14 should be basically the same, if the heart rate data is different for some reason, the safety of the control is reduced. In consideration of this, the signal selecting means 15 adopts the one of the two heartbeat processing means 13 and 14 which outputs a large heart rate, and outputs this to the heartbeat processing means 18. In this embodiment, since the two infrared heart rate sensors 11 and 12 are employed, an accurate heart rate can be calculated even when the steering wheel 33 is gripped by one of the left and right hands. In this case, it is natural that the output from the heart rate processing means that outputs the normal heart rate data is employed.

【００４２】前記心拍データ処理手段１８は、運転者の
呼吸動作に伴う心拍数の周期的な変動を考慮し、安静時
における一回の呼吸動作の間に心拍が３から５前後とな
ることから、本実施例では過去４回の心拍数データの平
均値（以下、これを４点移動平均心拍数と呼称する）を
算出し、運転者の呼吸による心拍数の変動をならす。
又、今回と前回と前々回とでの４点移動平均心拍数か
ら、前回の４点移動平均心拍数が上昇傾向から下降傾向
へ、或いは下降傾向から上昇傾向へ変化する極点心拍数
であるか否かを算出する。そして、隣接する極点心拍数
の偏差をこれらの時間間隔で除算して得られる隣接極点
心拍数の間の傾きを算出し、更に過去１０回の心拍数デ
ータの平均値（以下、これを１０点移動平均心拍数と呼
称する）と過去３０秒間の心拍数の単純平均値（以下、
これを３０秒平均心拍数と呼称する）とを算出する。The heart rate data processing means 18 considers the periodic fluctuation of the heart rate accompanying the breathing action of the driver, and the heart rate becomes about 3 to 5 during one breathing action at rest. In this embodiment, the average value of the past four heart rate data (hereinafter, referred to as a four-point moving average heart rate) is calculated, and the fluctuation of the heart rate due to the driver's breathing is averaged.
Also, based on the four-point moving average heart rate of the current time, the last time, and the previous two times, whether or not the last four-point moving average heart rate is an extreme heart rate at which the rising tendency changes from a rising tendency to a falling tendency or from a falling tendency to a rising tendency. Is calculated. Then, the gradient between adjacent extreme heart rates obtained by dividing the deviation of the adjacent extreme heart rates by these time intervals is calculated, and further, the average value of the past 10 heart rate data (hereinafter referred to as 10 points) A simple average of the heart rate for the past 30 seconds (hereinafter referred to as a moving average heart rate)
This is referred to as a 30-second average heart rate).

【００４３】このような本実施例における心拍データ処
理手段１８における処理の流れを図８に示す。即ち、ｂ
１のステップにて信号選択手段１５からの心拍数データ
数Ｎ _DIが電位式心拍センサ１６からの心拍数データ数Ｎ
_DE以上あるか否かを判定し、このｂ１のステップにて信
号選択手段１５からの心拍数データ数Ｎ_DIが電位式心拍
センサ１６からの心拍数データ数Ｎ_DE以上あると判断し
た場合には、ｂ２のステップに移行して有効心拍数デー
タ数Ｎ_DAとして信号選択手段１５を介した赤外線心拍セ
ンサ１１,１２のうちの一方からの心拍数データ数Ｎ_DI
を採用し、ｂ３のステップにて今度はこの有効心拍数デ
ータ数Ｎ_DAが４点移動平均心拍数Ｒ_A4を算出するのに必
要なデータ数である４以上あるか否かを判定する。又、
前記ｂ１のステップにて信号選択手段１５からの心拍数
データ数Ｎ_DIが電位式心拍センサ１６からの心拍数デー
タ数Ｎ_DEよりも少ないと判断した場合には、ｂ４のステ
ップに移行して有効心拍数データ数Ｎ_DAとして電位式心
拍センサ１６からの心拍数データ数Ｎ_DEを採用し、前記
ｂ３のステップに移行する。The heartbeat data processing in this embodiment as described above
FIG. 8 shows the flow of processing in the processing means 18. That is, b
Heart rate data from the signal selection means 15 in one step
Number N _DIIs the number of heart rate data N from the potential type heart rate sensor 16
_DEIt is determined whether or not there is the above.
Number N of heart rate data from the signal selection means 15_DIIs a potential heartbeat
Number of heart rate data N from sensor 16_DEJudging that there is more than
If so, the process proceeds to step b2 and the effective heart rate data
Number N_DAAs the infrared heart rate sensor via the signal selecting means 15
Of heart rate data N from one of the sensors 11 and 12_DI
This time, in step b3, this effective heart rate data
Data number N_DAIs a 4-point moving average heart rate R_A4Required to calculate
It is determined whether the number of necessary data is four or more. or,
The heart rate from the signal selecting means 15 in the step b1
Number of data N_DIIs the heart rate data from the potential type heart rate sensor 16.
Number N_DEIf it is determined that the number is less than
To the number of effective heart rate data N_DAAs potential heart
Number of heart rate data N from beat sensor 16_DEAdopt the above
The process proceeds to step b3.

【００４４】ｂ３のステップにて有効心拍数データ数Ｎ
_DAが４以上あると判断した場合には、ｂ５のステップに
て４点移動平均心拍数Ｒ_A4(n)を算出し、更にｂ６のス
テップにてこの４点移動平均心拍数Ｒ_A4の極点指標Ｍ_AI
を下式に基づいて算出した後、この極点指標Ｍ_AIが０以
下であるか否かをｂ７のステップにて判定する。なお、
ｂ３のステップにて有効心拍数データ数Ｎ_DAが４未満し
かないと判断した場合には、次のｂ５のステップでの４
点移動平均心拍数Ｒ_A4(n)の算出処理ができないので、
再びｂ１のステップに戻る。 Ｍ_AI＝｛Ｒ_A4(n)−Ｒ_A4(n-1)｝・｛Ｒ_A4(n-1)−Ｒ
_A4(n-2)｝In step b3, the number of effective heart rate data N
If it is determined that there are four or more _{DAs, the} four-point moving average heart rate R _{A4 (n)} is calculated in step b5, and the pole index of the four-point moving average heart rate R _A4 is calculated in step b6. M _AI
Is calculated based on the following equation, and it is determined in step b7 whether or not the pole index M _AI is equal to or less than 0. In addition,
If it is determined in step b3 that the number of effective heart rate data N _DA is less than 4, then in the next step b5, 4
Since the point moving average heart rate R _{A4 (n)} cannot be calculated,
It returns to the step b1 again. M _AI = ｛R _{A4 (n)} -R _{A4 (n-1)} ｝ · ｛R _{A4 (n-1)} -R
_{A4 (n-2)} ｝

【００４５】前記ｂ７のステップにて極点指標Ｍ_AIが０
以下である、即ち今回及び前回のみ同じ値か、前回及び
前々回のみ同じ値か、今回よりも前回の４点移動平均心
拍数Ｒ_A4(n-1)の方が大きくしかも前回の方が前々回の
４点移動平均心拍数Ｒ_A4(n-2)よりも大きいか、或いは
今回の方が前回の４点移動平均心拍数Ｒ_A4(n-1)よりも
大きくしかも前回よりも前々回の４点移動平均心拍数Ｒ
_A4(n-2)の方が大きいと判断した場合には、ｂ８のステ
ップに移行して極点心拍数Ｒ_HP(n)として取敢えず前回
の４点移動平均心拍数Ｒ_A4(n-1)を採用し、ｂ９のステ
ップにて今度は極点心拍数Ｒ_HPの極点指標Ｍ_PIを下式に
基づいて算出した後、この極点指標Ｍ_PIが０より小さい
か否かをｂ１０のステップにて判定する。 Ｍ_PI＝｛Ｒ_HP(n)−Ｒ_HP(n-1)｝・｛Ｒ_HP(n-1)−Ｒ
_HP(n-2)｝In the step b7, the pole index M _AI becomes 0.
That is, the same value only in this time and the previous time, the same value only in the previous time and the last two previous times, the previous four-point moving average heart rate R _{A4 (n-1)} is larger than this time, and the previous The 4-point moving average heart rate R _{A4 (n-2)} is greater than the 4-point moving average heart rate R _{A4 (n-2)} , or the current 4-point moving average heart rate R _{A4 (n-1)} is greater than the previous 4-point moving average heart rate R _{A4 (n-1).} Average heart rate R
_A4 when it is determined that the _(n-2) is larger, the To敢E not a 4-point running average heartbeat rate of the previous as the number of the peak point heartbeat goes to b8 step _{R HP (n) R A4 (} n- ₁₎ adopted, was calculated based on the following equation peak point index M _PI of turn peak point heartbeat rate R _HP at step b9, whether this peak point index M _PI is less than 0 in step b10 Judgment. M _PI = ｛R _{HP (n)} -R _{HP (n-1)} ｝ · ｛R _{HP (n-1)} -R
_{HP (n-2)} ｝

【００４６】そして、ｂ１０のステップにて極点指標Ｍ
_PIが０より小さい、即ち今回の極点心拍数Ｒ_HP(n)及び
前々回の極点心拍数Ｒ_HP(n-2)よりも前回の極点心拍数
Ｒ_{HP(n -1)}の方が大きいか或いは逆に小さいと判断した
場合には、ｂ１１のステップに移行して前回の極点心拍
数Ｒ_HP(n-1)を登録し、更にｂ１２のステップにて前回
登録された極点心拍数Ｒ_HP(n-2)と今回登録した極点心
拍数Ｒ_HP(n-1)との差をこれらの時間で除算して得られ
る傾きＤ_RHを算出した後、ｂ１３のステップにて有効心
拍数データ数Ｎ_DAが１０点移動平均心拍数Ｒ_A10を算出
するのに必要なデータ数である１０以上あるか否かを判
定する。なお、前記ｂ１０のステップにて極点指標Ｍ_PI
が０以上である、即ち前回の極点心拍数Ｒ_HP(n-1)が今
回或いは前々回と同じか、又は極点心拍数Ｒ_HPの大きさ
が今回,前回,前々回の順に並んでいると判断した場合に
は、ｂ１３のステップに移行して前回の極点心拍数Ｒ
_HP(n-1)を登録せずにリセットした後、ｂ１４のステッ
プに移行する。又、前記ｂ７のステップにて極点指標Ｍ
_AIが０を越えている、即ち４点移動平均心拍数Ｒ_A4の大
きさが今回,前回,前々回の順に並んでいるので、前回の
４点移動平均心拍数Ｒ_{A4(n -1)}は極点心拍数ではないと
判断した場合にも、ｂ１４のステップに移行する。Then, at the step b10, the pole index M
_PI is smaller than 0, that is, the previous extreme heart rate R _{HP (n -1)} is larger than the current extreme heart rate R _{HP (n)} and the last extreme heart rate R _{HP (n-2),} or On the other hand, if it is determined that it is smaller, the process proceeds to step b11 to register the previous extreme heart rate R _{HP (n-1)} , and further, to the previously registered extreme heart rate R _{HP (n )} in step b12. _-2) and the difference between the pole heart rate R _{HP (n-1)} registered this time and the slope D _RH obtained by dividing the difference by these times, and then, in step b13, the number of effective heart rate data N _DA it is equal to or is 10 or more and the number of data required for calculating a point 10 running average heartbeat rate R _A10. In the step b10, the pole index M _PI
Is equal to or greater than 0, that is, the previous extreme heart rate R _{HP (n-1)} is the same as the current or last time, or the magnitude of the extreme heart rate R _HP is determined to be present, last time, and last time before. In this case, the process proceeds to the step b13 and the previous extreme heart rate R
After resetting without registering _{HP (n-1)} , the process proceeds to step b14. In the step b7, the pole index M
_AI exceeds the 0, i.e. 4-point running average size of the heart rate R _A4 is now the last, because arranged in the order of the second last four points of the previous running average heartbeat rate R _{A4 (n -1)} is pole Even when it is determined that the heart rate is not the heart rate, the process proceeds to step b14.

【００４７】ｂ１４のステップにて有効心拍数データ数
Ｎ_DAが１０以上あると判断した場合には、ｂ１５のステ
ップに移行して１０点移動平均心拍数Ｒ_A10(n)を算出
し、ｂ１６のステップにて心拍数データタイマのカウン
ト値Ｔ_CRが３０秒以上であるか否かを判定する。上記ｂ
１３のステップにて有効心拍数データ数Ｎ_DAが１０未満
であると判断した場合には、次のｂ１５のステップでの
１０点移動平均心拍数Ｒ _A10(n)を算出できないので、上
述したｂ１のステップに戻る。In step b14, the number of effective heart rate data
N_DAIf it is determined that there are 10 or more,
To the 10-point moving average heart rate R_{A10 (n)}Calculate
Then, at step b16, the heart rate data timer is counted.
G value T_CRIs longer than 30 seconds. Above b
Effective heart rate data number N in 13 steps_DAIs less than 10
If it is determined that
10-point moving average heart rate R _{A10 (n)}Cannot be calculated, so
The process returns to the step b1 described above.

【００４８】前記ｂ１６のステップにて心拍数データタ
イマのカウント値Ｔ_CRが３０秒以上であると判断した場
合には、ｂ１７のステップにて３０秒平均心拍数Ｒ
_A30(n)を算出し、上述したｂ１のステップに戻る。又、
ｂ１６のステップにて心拍数データタイマのカウント値
Ｔ_CRが３０秒未満である、即ち３０秒平均心拍数Ｒ
_A30(n)を算出することができないと判断した場合には、
再びｂ１のステップに戻る。If it is determined in step b16 that the count value T _CR of the heart rate data timer is 30 seconds or more, the average heart rate R for 30 seconds is determined in step b17.
_{A30 (n)} is calculated, and the process returns to the step b1 described above. or,
In step b16, the count value T _CR of the heart rate data timer is less than 30 seconds, that is, the average heart rate R for 30 seconds.
If it is determined that _{A30 (n)} cannot be calculated,
It returns to the step b1 again.

【００４９】前記心拍覚醒度判定手段１９は、心拍デー
タ処理手段１８によって算出された心拍数の変動が安定
した状態、つまり所定時間、例えば３０秒内での４点移
動平均心拍数の変動幅が所定値、例えば２以内に収まっ
ている状態を図３のに示した運転者の覚醒安定領域と
判定し、この覚醒判定領域における３０秒平均心拍数Ｒ
_A30を基準心拍数として算出する一方、運転者が覚醒安
定領域にあると判断した後に前記心拍データ処理手段１
８にて算出される極点心拍数Ｒ_HPが基準心拍数よりも僅
かに小さい状態が表れた時、運転者が図３のの葛藤領
域にあると判断し、その後に基準心拍数と現在の運転者
の心拍数データとを比較して運転者の覚醒度を判定し、
この覚醒度に対応した警報レベルを設定するものであ
る。The heart rate arousal degree determination means 19 determines that the fluctuation of the heart rate calculated by the heart rate data processing means 18 is stable, that is, the fluctuation range of the four-point moving average heart rate within a predetermined time, for example, 30 seconds. A state within a predetermined value, for example, 2 or less, is determined to be the driver's awakening stable area shown in FIG.
While calculating _A30 as a reference heart rate, the heart rate data processing means 1 after determining that the driver is in the awakening stable area.
When the extreme heart rate R _HP calculated in step 8 is slightly smaller than the reference heart rate, the driver determines that the driver is in the conflict area shown in FIG. The driver's arousal level is determined by comparing with the driver's heart rate data,
An alarm level corresponding to the arousal level is set.

【００５０】このような本実施例における心拍覚醒度判
定手段１９における処理の流れを図９〜図１１に示す。
即ち、本実施例における心拍覚醒度判定手段１９の処理
は所定周期、例えば１５ミリ秒毎の割り込み信号の度に
行われるが、まずｃ１のステップにて葛藤状態経験済み
フラグＦ_STがセットされているか否かを判定するが、最
初はこの葛藤状態経験済みフラグＦ_STがセットされてい
ないのでｃ２のステップに移行し、心拍数データタイマ
のカウント値Ｔ_CRが３０秒以上であるか否かを判定し、
このｃ２のステップにて心拍数データタイマのカウント
値Ｔ_CRが３０秒以上である、即ち心拍数データが３０秒
以上に亙って正常であると判断した場合には、ｃ３のス
テップに移行し、前記心拍データ処理手段１８にて算出
される３０秒平均心拍数Ｒ_A30(n)から１０点移動平均心
拍数Ｒ_A10(n)を減算した値の絶対値が２以下か否かを判
定する。なお、前記ｃ２のステップにて心拍数データタ
イマのカウント値Ｔ_CRが３０秒よりも短い、即ち上述し
た３０秒平均心拍数Ｒ_{A30( n)}を算出することができない
と判断した場合には、次の割り込み信号に基づいて再度
ｃ１以降のステップを繰り返す。FIGS. 9 to 11 show the flow of processing in the heartbeat arousal degree judging means 19 in this embodiment.
That is, the processing of the heartbeat arousal level determination means 19 in the present embodiment is performed at a predetermined cycle, for example, every interruption signal every 15 milliseconds. First, at step c1, the conflict state experienced flag _FST is set. determines whether dolphins not initially moves to c2 step because this conflict condition flag F _ST is not set, whether or not the count value T _CR of the heartbeat data timer is 30 seconds or more Judge,
Count value T _CR of the heartbeat data timer is determined in step c2 is not less than 30 seconds, that is, the heart rate data is determined to be normal for over 30 seconds, the processing proceeds to step c3 It is determined whether or not the absolute value of the value obtained by subtracting the 10-point moving average heart rate R _{A10 (n)} from the 30-second average heart rate R _{A30 (n)} calculated by the heart rate data processing means 18 is 2 or less. . If it is determined in step c2 that the count value T _CR of the heart rate data timer is shorter than 30 seconds, that is, if it is determined that the above-described 30-second average heart rate R _{A30 ( n)} cannot be calculated, The steps after c1 are repeated again based on the next interrupt signal.

【００５１】ｃ３のステップにて３０秒平均心拍数Ｒ
_A30(n)から１０点移動平均心拍数Ｒ_{A1 0(n)}を減算した値
の絶対値が２以下である、即ち運転者の心拍数の変動状
態がほとんどないと判断した場合には、ｃ４のステップ
にて今回の極点心拍数Ｒ_HP(n)から前回の極点心拍数Ｒ
_HP(n-1)を減算した値の絶対値が２未満であるか否かを
判定し、このｃ４のステップにて現在の極点心拍数Ｒ
_HP(n)から前回の極点心拍数Ｒ_HP(n-1)を減算した値の絶
対値が２未満である、即ち極点心拍数Ｒ_HPの変動状態が
比較的ゆるやかであると判断した場合には、ｃ５のステ
ップにて極点心拍数タイマのカウントアップが開始され
ているか否かを判定する。この場合、最初は極点心拍数
タイマのカウントアップを開始していないので、ｃ６の
ステップに移行して極点心拍数タイマのカウントアップ
を開始した後、ｃ７のステップにて今回の極点心拍数Ｒ
_HP(n)と前回の極点心拍数Ｒ_HP(n-1)との傾きＤ_RHの絶対
値が１未満であるか否かを判定する。又、上記ｃ５のス
テップにて極点心拍数タイマがカウントアップを開始し
ていると判断した場合にも、ｃ７のステップに移行す
る。In step c3, the average heart rate R for 30 seconds
_A30 subtracted by the 10-point running average heartbeat rate R _{A1 0 (n)} from the _(n) is 2 or less, i.e., if the heart rate variation state of the driver is determined that there is little, c4 In this step, from the current extreme heart rate R _{HP (n)} to the previous extreme heart rate R _{HP (n)}
It is determined whether or not the absolute value of the value obtained by subtracting _{HP (n-1)} is less than 2, and the current extreme heart rate R is determined in step c4.
_When the absolute value of the value obtained by subtracting the previous extreme heart rate R _{HP (n-1 )} from _{HP (n)} is less than 2, that is, when it is determined that the fluctuation state of the extreme heart rate R _HP is relatively slow Determines whether the counting of the extreme heart rate timer has started in step c5. In this case, since the count-up of the extreme heart rate timer has not been started at first, the process goes to step c6 to start the count-up of the extreme heart rate timer, and then, at step c7, the current extreme heart rate R
It is determined whether the absolute value of the slope D _RH between _{HP (n)} and the previous extreme heart rate R _{HP (n-1)} is less than one. Also, when it is determined in step c5 that the extreme heart rate timer has started counting up, the process proceeds to step c7.

【００５２】そして、このｃ７のステップにて隣接する
極点心拍数Ｒ_HPの傾きＤ_RHの絶対値が１未満である、即
ち極点心拍数Ｒ_HPが非常に緩やかに上昇或いは下降して
いると判断した場合には、ｃ８のステップに移行して極
点心拍数傾きタイマのカウントアップが開始されている
か否かを判定する。この場合、最初は極点心拍数傾きタ
イマのカウントアップを開始していないので、ｃ９のス
テップに移行して極点心拍数タイマのカウントアップを
開始した後、ｃ１０のステップにて極点心拍数タイマの
カウント値Ｔ_CPが予め設定した時間Ｔ_RP、例えば３０秒
以上であるか否かを判定する。又、上記ｃ８のステップ
にて極点心拍数傾きタイマがカウントアップを開始して
いると判断した場合にも、ｃ１０のステップに移行す
る。Then, in step c7, it is determined that the absolute value of the slope D _RH of the adjacent extreme heart rate R _HP is less than 1, that is, the extreme heart rate R _HP is increasing or decreasing very slowly. If so, the process proceeds to step c8, where it is determined whether or not the pole-point heart rate gradient timer has started counting up. In this case, since the counting up of the extreme heart rate timer is not started at first, the process goes to step c9 to start counting up the extreme heart rate timer, and then the counting of the extreme heart rate timer is started at step c10. It is determined whether the value T _CP is equal to or longer than a preset time T _RP , for example, 30 seconds. Also, if it is determined in step c8 that the extreme heart rate inclination timer has started counting up, the process proceeds to step c10.

【００５３】このｃ１０のステップにて極点心拍数タイ
マのカウント値Ｔ_CPが上記設定時間Ｔ_RP以上である、即
ち極点心拍数の変動幅の非常に少ない状態が長く続いた
と判断した場合には、今度はｃ１１のステップにて極点
心拍数傾きタイマのカウント値Ｔ_CDが予め設定した時間
Ｔ_RD、例えば３０秒以上であるか否かを判定する。If it is determined in step c10 that the count value T _CP of the pole heart rate timer is equal to or longer than the set time T _RP, that is, if it is determined that the state in which the fluctuation range of the pole heart rate is very small continues for a long time, This time, in step c11, it is determined whether or not the count value T _CD of the pole heart rate inclination timer is equal to or longer than a preset time T _RD , for example, 30 seconds.

【００５４】ｃ１１のステップにて極点心拍数傾きタイ
マのカウント値Ｔ_CDが上記設定時間Ｔ_RD以上となってい
る、即ち極点心拍数が極めて緩やかに上昇或いは下降し
ている状態が長く続いたと判断した場合には、ｃ１２の
ステップにて覚醒度安定状態経験済みフラグＦ_WSをセッ
トし、次いでｃ１３のステップにて基準心拍数Ｒ_HBとし
て３０秒平均心拍数Ｒ_A30(n)を採用した後、ｃ１４のス
テップにて極点心拍数タイマのカウント値Ｔ_CP及び極点
心拍数傾きタイマのカウント値Ｔ_CDをそれぞれ０にリセ
ットし、次の割り込み信号に基づいて再度ｃ１以降のス
テップが繰り返される。In step c11, it is determined that the count value T _CD of the pole heart rate inclination timer is equal to or longer than the set time T _RD , that is, the pole heart rate is extremely slowly rising or falling for a long time. the case, sets the stable awareness condition flag F _WS in step c12, and then after adopting the 30-sec average heartbeat rate R _{A30 (n)} as a reference heartbeat rate R _HB at c13 step, In step c14, the count value T _CP of the extreme heart rate timer and the count value T _CD of the extreme heart rate tilt timer are reset to 0, and the steps after c1 are repeated again based on the next interrupt signal.

【００５５】又、前記ｃ３のステップにて３０秒平均心
拍数Ｒ_A30(n)から１０点移動平均心拍数Ｒ_A10(n)を減算
した値の絶対値が２を越えている、即ち運転者の心拍数
の変動が比較的大きいと判断するか、ｃ４のステップに
て現在の極点心拍数Ｒ_HP(n)から前回の極点心拍数Ｒ
_HP(n-1)を減算した値の絶対値が２以上である、即ち極
点心拍数Ｒ_HPが比較的大きく変動していると判断する
か、ｃ７のステップにて極点心拍数Ｒ_HPの傾きＤ_RHの絶
対値が１以上である、即ち極点心拍数Ｒ_HPが比較的急に
上昇或いは下降していると判断するか、ｃ１０のステッ
プにて極点心拍数タイマのカウント値Ｔ_CPが設定時間Ｔ
_RPに達していない、即ち極点心拍数の変動幅の少ない状
態が長く継続していないと判断するか、ｃ１１のステッ
プにて極点心拍数傾きタイマのカウント値Ｔ_CDが設定時
間Ｔ_RDに達していない、即ち極点心拍数が極めて緩やか
に上昇或いは下降している状態が長く続かないと判断し
た場合には、ｃ１５のステップに移行して過去２０秒以
内に基準心拍数Ｒ_HBから３を減算した値以上且つ基準心
拍数Ｒ_HBから２を減算した値以下の極点心拍数Ｒ_HPが存
在したか否かを判定する。In step c3, the absolute value of the value obtained by subtracting the 10-point moving average heart rate R _{A10 (n)} from the 30-second average heart rate R _{A30 (n)} exceeds 2, ie, the driver Is determined to be relatively large, or in step c4, the current extreme heart rate R _{HP (n) is} calculated based on the current extreme heart rate R _{HP (n).}
It is determined that the absolute value of the value obtained by subtracting _{HP (n-1)} is 2 or more, that is, it is determined that the extreme heart rate R _HP fluctuates relatively largely, or the slope of the extreme heart rate R _HP is determined in step c7. the absolute value of _RH D is 1 or more, i.e., the peak point heartbeat rate or R _HP is determined to be relatively steep rise or descend, the count value T _CP set time of the peak point heartbeat timer at step c10 T
_It is determined that the state has not reached _RP , that is, the state in which the fluctuation range of the extreme heart rate is small does not continue for a long time, or the count value T _CD of the extreme heart rate inclination timer has reached the set time T _RD in step c11. If no, that is, if it is determined that the state in which the extreme heart rate rises or falls extremely slowly does not continue for a long time, the process proceeds to step c15, and 3 is subtracted from the reference heart rate R _HB within the past 20 seconds. It is determined whether there is an extreme heart rate R _HP equal to or greater than the value and equal to or less than a value obtained by subtracting 2 from the reference heart rate R _HB .

【００５６】このｃ１５のステップにて過去２０秒以内
に基準心拍数Ｒ_HBから３を減算した値以上且つ基準心拍
数Ｒ_HBから２を減算した値以下の極点心拍数Ｒ_HPが存在
した、即ち運転者の覚醒度の低下による葛藤状態が発生
したと判断した場合には、ｃ１６のステップに移行して
葛藤状態経験済みフラグＦ_STをセットし、ｃ１７のステ
ップにて覚醒度安定状態経験済みフラグＦ_WSがセットさ
れているか否かを判定する。又、ｃ１５のステップにて
過去２０秒以内に基準心拍数Ｒ_HBから３を減算した値以
上且つ基準心拍数Ｒ_HBから２を減算した値以下の極点心
拍数Ｒ_HPが存在しなかった、即ち運転者の覚醒度の低下
による葛藤状態が発生していないと判断した場合や、基
準心拍数Ｒ_HBが設定されていない場合には、ｃ１７のス
テップに移行し、このｃ１７のステップにて覚醒度安定
状態経験済みフラグＦ_WSがセットされていないと判断し
た場合には、次の割り込み信号に基づいてｃ１のステッ
プに戻る。。[0056] reference heartbeat rate R 3 values or more subtracted from _HB and reference heartbeat rate R peak point heartbeat rate that is less than or equal to the subtraction value from 2 _HB R _HP is present in the step of the c15 within the last 20 seconds, i.e. when the transition condition due to a decrease in awareness of the driver is judged to have occurred, and sets the transition condition experienced flag F _ST goes to step c16, stable awareness condition flag at step c17 It is determined whether or not F _WS is set. The reference heart rate 3 values or more subtracted from R _HB and reference heartbeat rate R peak point heartbeat rate following the subtracted value from 2 _HB R _HP does not exist within the past 20 seconds at step c15, namely and if transition condition due to a decrease in awareness of the driver is determined not to occur, when the reference heartbeat rate R _HB is not set, the processing proceeds to step c17, wakefulness is determined in step c17 If it is determined that the stable state experienced flag F _WS has not been set, the process returns to step c1 based on the next interrupt signal. .

【００５７】一方、前記ｃ１のステップにて葛藤状態経
験済みフラグＦ_STがセットされていると判断した場合
や、ｃ１７のステップにて覚醒度安定状態経験済みフラ
グＦ_WSがセットされていると判断した場合には、ｃ１８
のステップにて後述する警報準備フラグＦ_PRがセットさ
れているか否かを判定する。最初はこの警報準備フラグ
Ｆ_PRがセットされていないので、ｃ１９のステップに移
行して基準心拍数Ｒ_HBから現在の４点移動平均心拍数Ｒ
_A4(n)を減算した値が０を越えて５以下であるか否かを
判定し、このｃ１９のステップにて基準心拍数Ｒ_HBから
現在の４点移動平均心拍数Ｒ_A4(n)を減算した値が０を
越えて５以下である、即ち運転者の覚醒度が低下傾向に
あると判断した場合には、ｃ２０のステップにて警報準
備フラグＦ _PRをセットした後、次の割り込み信号に基づ
いてｃ１以降のステップを繰り返す。On the other hand, in the step c1, the conflict state
Tested flag F_STIs determined to be set
And the awakening degree stable state experienced
F_WSIf it is determined that is set, c18
The alarm preparation flag F described later in the step_PRIs set
It is determined whether or not it has been performed. Initially this alert preparation flag
F_PRIs not set, so go to step c19.
Go to the reference heart rate R_HBFrom the current 4-point moving average heart rate R
_{A4 (n)}Whether or not the value obtained by subtracting the value from 0 to 5 is
The reference heart rate R is determined in step c19._HBFrom
Current 4-point moving average heart rate R_{A4 (n)}Is 0
Over 5 or less, that is, the driver's arousal level tends to decrease
If it is determined that there is, an alarm
Behind flag F _PRAfter setting, the next interrupt signal
And the steps after c1 are repeated.

【００５８】又、ｃ１８のステップにて警報準備フラグ
Ｆ_PRがセットされている、即ち運転者の覚醒度が低下傾
向にあると判断した場合には、ｃ２１のステップに移行
して今度は基準心拍数Ｒ_HBから現在の心拍数Ｒ_H(n)を減
算した値が５よりも小さいか否かを判定し、このｃ２１
のステップにて基準心拍数Ｒ_HBから現在の心拍数Ｒ_{H( n)}
を減算した値が５よりも小さい、即ち心拍数の落ち込み
具合は比較的少ないと判断した場合には、ｃ２２のステ
ップに移行して警報レベルＬ_Wを第１レベルにセットし
た後、次の割り込み信号に基づいてｃ１のステップに戻
る。又、ｃ２１のステップにて基準心拍数Ｒ_HBから現在
の心拍数Ｒ_H(n)を減算した値が５以上である、即ち心拍
数の落ち込み具合が比較的多いと判断した場合には、前
記ｃ１９のステップに移行する。そして、このｃ１９の
ステップにて基準心拍数Ｒ_HBから現在の４点移動平均心
拍数Ｒ_A4(n)を減算した値が５よりも大きい、即ち運転
者の心拍数の落ち込みがかなり大きいと判断した場合に
は、ｃ２３のステップに移行して現在の極点心拍数Ｒ
_HP(n)から前回の極点心拍数Ｒ_HP(n-1)を減算した値の絶
対値が４よりも大きいか否かを判定する。[0058] In addition, the warning preparation flag F _PR in the step of c18 has been set, that is, when the arousal level of the driver is determined to be in the downward trend is, in turn, reference heartbeat and the processing proceeds to step c21 It is determined whether the value obtained by subtracting the current heart rate _{RH (n)} from the number _RHB is smaller than 5, and this c21
In the step, the current heart rate _{RH ( n) is} calculated from the reference heart rate _RHB.
Less than 5 values obtained by subtracting, i.e. when the drop degree of heart rate is determined to be relatively small, after setting the transition to the warning level L _W to step c22 to the first level, the next interrupt The process returns to step c1 based on the signal. If the value obtained by subtracting the current heart rate R _{H (n)} from the reference heart rate R _HB in step c21 is 5 or more, that is, if it is determined that the degree of decrease in the heart rate is relatively large, The process proceeds to step c19. In step c19, it is determined that the value obtained by subtracting the current 4-point moving average heart rate R _{A4 (n)} from the reference heart rate R _HB is larger than 5, that is, the drop in the driver's heart rate is considerably large. If so, the process proceeds to step c23 and the current extreme heart rate R
_It is determined whether or not the absolute value of the value obtained by subtracting the previous extreme heart rate R _{HP (n-1 )} from _{HP (n)} is larger than 4.

【００５９】このｃ２３のステップにて現在の極点心拍
数Ｒ_HP(n)から前回の極点心拍数Ｒ_{H P(n-1)}を減算した値
の絶対値が４よりも大きい、即ち運転者には大きな葛藤
状態が発生していると判断した場合には、ｃ２４のステ
ップに移行して隣接極点心拍数タイマのカウントアップ
を開始しているか否かを判定し、この隣接極点心拍数タ
イマがカウントアップを開始していないと判断した場合
には、ｃ２５のステップにて隣接極点心拍数タイマのカ
ウントアップを開始し、ｃ２６のステップにて隣接極点
心拍数データ数Ｎ_DBに１を加算した後、ｃ２７のステッ
プにて隣接極点心拍数タイマのカウント値Ｔ_CBが予め設
定された時間Ｔ_RB、例えば２０秒を越えているか否かを
判定する。又、前記ｃ２４のステップにて隣接極点心拍
数タイマがカウントアップを開始していると判断した場
合には、ｃ２６のステップに移行する。[0059] The absolute value of a value obtained by subtracting the previous peak point heartbeat rate from the current peak point heartbeat rate _{R HP (n) R H P} (n-1) is determined in step c23 is greater than 4, i.e. the driver If it is determined that a great conflict condition has occurred, the process proceeds to step c24 to determine whether or not the adjacent pole heart rate timer has started counting up. If it is determined that the start-up has not been started, the count of the adjacent pole heart rate timer is started at step c25, and 1 is added to the adjacent pole heart rate data number N _DB at step c26. At step c27, it is determined whether or not the count value T _CB of the adjacent pole heart rate timer exceeds a preset time T _RB , for example, 20 seconds. If it is determined in step c24 that the adjacent pole heart rate timer has started counting up, the process proceeds to step c26.

【００６０】前記ｃ２７のステップにて隣接極点心拍数
タイマのカウント値Ｔ_CBが上記設定時間Ｔ_RBを越えてい
る、即ち心拍数が比較的大きく変動する大きな葛藤状態
が継続していると判断した場合には、ｃ２８のステップ
に移行して隣接極点心拍数タイマのカウント値Ｔ_CBを０
にリセットすると共にｃ２９のステップにて隣接極点心
拍数データ数Ｎ_DBも０にリセットし、次いでｃ３０のス
テップにて警報レベルＬ_Wを第２レベルにセットした
後、次の割り込み信号に基づいてｃ１のステップに戻
る。又、前記ｃ２３のステップにて現在の極点心拍数Ｒ
_HP(n)から前回の極点心拍数Ｒ_HP(n-1)を減算した値の絶
対値が４以下である、即ち葛藤状態が繰り返し発生して
いると判断した場合にもｃ３０のステップに移行して警
報レベルＬ _Wを第２レベルにセットする。In step c27, the adjacent extreme heart rate
Timer count value T_CBIs the set time T_RBBeyond
Large heart rate fluctuations
Is determined to be continuing, step c28
And the count value T of the adjacent pole heart rate timer_CBTo 0
And reset to the next pole point at step c29.
Number of beat data N_DBIs also reset to 0, and then the
Warning level L at step_WSet to the second level
Then, the process returns to step c1 based on the next interrupt signal.
You. In step c23, the current extreme heart rate R
_{HP (n)}From the previous extreme heart rate R_{HP (n-1)}Absolute value of subtracting
When the pair value is 4 or less,
If it is determined that there is a
Information level L _WAt the second level.

【００６１】更に、前記ｃ２７のステップにて隣接極点
心拍数タイマのカウント値Ｔ_CBが設定時間Ｔ_RB以下であ
る、即ち心拍数が比較的大きく変動する大きな葛藤状態
が長く続いていないと判断した場合には、ｃ３１のステ
ップに移行して隣接極点心拍数データ数Ｎ_DBが３よりも
多いか否かを判定し、この隣接極点心拍数データ数Ｎ _DB
が３以上、即ち眠気が周期的に起こっていることによる
葛藤状態が繰り返されていると判断した場合には、ｃ３
２のステップに移行して警報レベルＬ_Wを第３レベルに
セットし、次の割り込み信号に基づいてｃ１のステップ
に戻る。又、上記ｃ３１のステップにて隣接極点心拍数
データ数Ｎ_DBが３未満である、即ち葛藤状態の繰り返し
がないと判断した場合には、ｃ３０のステップに移行す
る。Further, in the step c27, adjacent poles are
Heart rate timer count value T_CBIs the set time T_RBBelow
Large heart rate fluctuations
If it is determined that has not continued for a long time,
And the number of adjacent pole heart rate data N_DBIs more than 3
It is determined whether the number is large or not. _DB
Is 3 or more, that is, periodic sleepiness
If it is determined that the conflict state is repeated, c3
Move to step 2 to set the alarm level L_WOn the third level
Set and step c1 based on the next interrupt signal
Return to In step c31 above, the adjacent extreme heart rate
Number of data N_DBIs less than 3, that is, the repetition of the conflict state
If it is determined that there is no data, the process proceeds to step c30.
You.

【００６２】ところで、車両が道路形状に合わせて正確
に走行しようとする場合、運転者は操舵ハンドル３３を
走行する道路の曲がりに合わせて大きく操舵すると共
に、路面状況に合わせて細かく操舵する。即ち、運転者
が現在いる位置から目標とする位置までの道路を走行す
る際には、操舵ハンドル３３をその道路形状に沿って大
きく操舵制御し、運転者が路面状況に合わせて道路を走
行する際には、操舵ハンドル３３を瞬時の道路に対する
車の位置を細かく操舵制御する。そして、この操舵ハン
ドル３３の細かい操舵を検出することで、運転者の覚醒
度を判定することができる。When the vehicle attempts to travel accurately in accordance with the road shape, the driver steers the steering wheel 33 to a large extent in accordance with the curve of the road on which the vehicle is traveling and finely in accordance with the road surface conditions. That is, when traveling on the road from the current position of the driver to the target position, the steering wheel 33 is largely steered along the road shape, and the driver travels on the road according to the road surface condition. At this time, the steering wheel 33 is finely controlled to instantaneously control the position of the vehicle with respect to the road. By detecting the fine steering of the steering wheel 33, the degree of awakening of the driver can be determined.

【００６３】操舵角センサ２１が取り付けられた操舵軸
２０の部分の抽出拡大断面構造を表す図１２に示すよう
に、操舵ハンドル３３が一体に固定された操舵軸２０は
操舵コラム３６に回動自在に装着されており、この操舵
軸２０には歯車筒３７が同軸一体に嵌着され、歯車筒３
７には駆動歯車３８が一体形成されている。又、操舵コ
ラム３６には操舵軸２０に隣接してポテンションメータ
である操舵角センサ２１が装着されており、この操舵角
センサ２１の回転軸３９には従動歯車４０が一体に嵌着
されていると共にこの従動歯車４０と相対回転可能なバ
ックラッシュ除去用歯車４１が嵌合されている。そし
て、歯車筒３７の駆動歯車３８には従動歯車４０及びバ
ックラッシュ除去用歯車４１が噛み合っている。As shown in FIG. 12, which shows an extracted enlarged cross-sectional structure of a portion of the steering shaft 20 to which the steering angle sensor 21 is attached, the steering shaft 20 with the steering handle 33 integrally fixed is rotatable on a steering column 36. A gear tube 37 is coaxially and integrally fitted to the steering shaft 20, and the gear tube 3
A drive gear 38 is formed integrally with the drive gear 7. A steering angle sensor 21 which is a potentiometer is mounted on the steering column 36 adjacent to the steering shaft 20, and a driven gear 40 is integrally fitted to a rotation shaft 39 of the steering angle sensor 21. The driven gear 40 and a backlash removing gear 41 rotatable relative to the driven gear 40 are fitted. The driven gear 38 of the gear tube 37 is meshed with a driven gear 40 and a backlash removing gear 41.

【００６４】従って、操舵ハンドル３３を操作すると操
舵軸２０が連動回転し、予め従動歯車４０との位相が調
整されたバックラッシュ除去用歯車４１によって従動歯
車４０が遊びなく回転する。そして、操舵軸２０の旋回
量に対して正確に対応した回転が操舵角センサ２１の回
転軸３９に伝達され、この操舵角センサ２１によって操
舵軸２０の旋回状態を極めて正確に検出し、電気信号と
して出力することができるようになっている。Therefore, when the steering wheel 33 is operated, the steering shaft 20 rotates in conjunction with it, and the driven gear 40 rotates without play by the backlash removing gear 41 whose phase with the driven gear 40 has been adjusted in advance. The rotation corresponding to the amount of turning of the steering shaft 20 is transmitted to the rotating shaft 39 of the steering angle sensor 21. The turning state of the steering shaft 20 is detected very accurately by the steering angle sensor 21, and the electric signal is output. It can be output as.

【００６５】又、前記車速センサ２４は本実施例では図
示しない変速機の出力軸の回転を検出する形式のもので
あるが、他の周知の車速センサ、例えば従動輪の回転速
度に基づいて検出する形式のもの等を採用することも当
然可能である。The vehicle speed sensor 24 is of a type for detecting the rotation of the output shaft of the transmission (not shown) in the present embodiment. However, the vehicle speed sensor 24 detects the rotation based on the rotation speed of a driven wheel such as a driven wheel. Of course, it is also possible to adopt one having the following format.

【００６６】前記操舵角データ処理手段２２は、操舵角
センサ２１及び車速センサ２４からの検出信号に基づい
て運転者の覚醒状態における周波数解析した操舵成分の
パラメータの標準値を算出するものであって、この操舵
角センサ２１の検出信号の絶対値によって移動平均とい
う計算式から構成されるバンドパスフィルタをかけて操
舵角データを処理する。即ち、サンプリング周波数を１
０Ｈzとして０.１秒間隔毎の操舵角データを順次取り込
んで行く。そして、この操舵角データをＦＦＴ解析（FA
ST FOURIER TRANSFORM：高速フーリエ解析）して各周波
数帯に対する成分の大きさ（パワースペクトル）を求め
る。The steering angle data processing means 22 calculates a standard value of a parameter of a steering component subjected to frequency analysis in the awake state of the driver based on detection signals from the steering angle sensor 21 and the vehicle speed sensor 24. The steering angle data is processed by applying a band-pass filter formed by a calculation formula called a moving average based on the absolute value of the detection signal of the steering angle sensor 21. That is, if the sampling frequency is 1
As 0 Hz, the steering angle data at every 0.1 second interval is sequentially taken in. Then, this steering angle data is subjected to FFT analysis (FA
ST FOURIER TRANSFORM (fast Fourier analysis) is performed to determine the component magnitude (power spectrum) for each frequency band.

【００６７】図１３はこのようにして求めた操舵ハンド
ル３３の操舵角信号の周波数分布に対する運転者の運動
特性を表すグラフであって、実線で示すものが通常の運
転者の覚醒度が高い走行時のものであり、破線で示すも
のが運転者の覚醒度が低下した走行時のものである。
又、このグラフにおいて、１Ｈzというのは１秒間に１
回操舵ハンドル３３を操舵し、一方、０.１Ｈzというの
は１０秒間に１回操舵ハンドル３３を操舵することであ
り、又、０.５Ｈzというのは２秒間に１回操舵ハンドル
３３を操舵することである。このグラフより、運転者の
覚醒度が高ければ操舵ハンドル３３を細かく操舵する回
数が多くなり、覚醒度が低下していればこの細かい操舵
が減少することがわかる。従って、この操舵ハンドル３
３の細かい操舵成分域のみを検出し、予め設定された基
準値と比較することで運転者の覚醒度を判定することが
できると考えられる。FIG. 13 is a graph showing the motion characteristics of the driver with respect to the frequency distribution of the steering angle signal of the steering wheel 33 obtained as described above. When the vehicle is running, the driver's arousal level is reduced.
In this graph, 1 Hz means 1 Hz per second.
The turning steering wheel 33 is steered, while 0.1 Hz is steering the steering handle 33 once every 10 seconds, and 0.5 Hz is steering the steering handle 33 once every two seconds. That is. From this graph, it can be seen that if the driver's awakening degree is high, the number of times the steering wheel 33 is finely steered is increased, and if the awakening degree is reduced, the fine steering is reduced. Therefore, this steering wheel 3
It is considered that the awakening degree of the driver can be determined by detecting only the fine steering component area of No. 3 and comparing it with a preset reference value.

【００６８】即ち、所定周波数以下のローパスフィルタ
により現在から過去に至るサンプリング周期毎の複数点
の平均値を求める、いわゆる移動平均の計算をもって検
出データを処理することで所定の周波数帯に区切ること
ができる。具体的には、図１３に示すグラフより、操舵
ハンドル３３の細かい０.３〜１.０Ｈz成分を視覚操舵
成分域Ｓをと設定し、０.３Ｈz以下は操舵ハンドル３３
を道路形状に沿って大きく操舵する操舵量を表すパラメ
ータであるためにカットし、又、１.０Ｈz以上もカット
する。なお、視覚操舵成分については後述する。That is, the detection data is processed by a so-called moving average calculation in which the average value of a plurality of points for each sampling period from the present to the past is obtained by a low-pass filter of a predetermined frequency or less, thereby dividing the data into a predetermined frequency band. it can. Specifically, from the graph shown in FIG. 13, the fine steering component 33 of the steering wheel 33 is set to the visual steering component region S, and the steering wheel 33 is set to a range of 0.3 Hz or less.
Is cut because it is a parameter indicating the amount of steering that largely steers along the road shape, and cuts more than 1.0 Hz. The visual steering component will be described later.

【００６９】そして、この周波数帯を区切るには移動平
均の計算をもって行う。一般的に、標本間隔をＩ_S秒、
遮断周波数をｆとすると、平均すべき標本の数Ｍは以下
に示す計算式によって求めることができる。 Ｍ＝０.４４３／（Ｉ_S・ｆ）The frequency band is divided by calculating a moving average. In general, the sample interval is I _S seconds,
Assuming that the cutoff frequency is f, the number M of samples to be averaged can be obtained by the following formula. _{M = 0.443 / (I S ·} f)

【００７０】従って、１.０Ｈz以下の操舵成分域Ｓ_Hを
求めるために、遮断周波数ｆ＝１.０Ｈzの時の標本の数
Ｍ_Hを算出する。 Ｍ_H＝０.４４３／（０.１×・１.０）＝４.４３ 又、０.３Ｈz以下の操舵成分域Ｓ_Lを求めるために、遮
断周波数ｆ＝０.３Ｈ_Zの時の標本の数Ｍ_Lを算出する。 Ｍ_L＝０.４４３／（０.１×・０.３）＝１４.８ このように視覚操舵成分域Ｓを区切るための標本の数Ｍ
_H＝４、Ｍ_L＝１５と算出される。[0070] Therefore, in order to obtain the following steering component area S _H 1.0 Hz, calculates the number M _H of the specimen when the cut-off frequency f = 1.0 Hz. Specimens when _{M H = 0.443 / (0.1 ×} · 1.0) = 4.43 Further, in order to obtain the following steering component area S _L 0.3 Hz, the cutoff frequency f = 0.3H _{Z Is} calculated. M _L = 0.443 / (0.1 × 0.3) = 14.8 Thus, the number M of samples for dividing the visual steering component area S
It is calculated as _{H = 4, M L = 15} .

【００７１】従って、現在から過去に至るサンプリング
周期毎の４点移動平均操舵角Ｐ_A4及び１５点移動平均操
舵角Ｐ_A15を算出し、更に、これらの１秒間及び７秒
間、即ち、サンプリング周期が０.１秒であることか
ら、４点移動平均操舵角Ｐ_A4 の１０点移動平均値（以
下、これを１０×４点移動平均操舵角と呼称する）Ｐ
_{A4-1 0}及び７０点移動平均値（以下、これを７０×４点
移動平均操舵角と呼称する）Ｐ_A4-70と、１５点移動平
均操舵角Ｐ_A15の１０点移動平均値（以下、これを１０
×１５点移動平均操舵角と呼称する）Ｐ_A15-10及び７０
点移動平均値（以下、これを７０×１５点移動平均操舵
角と呼称する）Ｐ_A15-70とをそれぞれ算出する。そし
て、これらの差を求めることで、視覚操舵成分域Ｓでの
パラメータＰ_S10,Ｐ _S70を算出することができる。Therefore, sampling from the present to the past
4-point moving average steering angle P for each cycle_A4And 15-point moving average
Rudder angle P_A15Is calculated, and these 1 second and 7 seconds
Interval, that is, the sampling period is 0.1 second
The four-point moving average steering angle P_A410-point moving average
Below, this is called a 10 × 4 point moving average steering angle) P
_{A4-1 0}And 70 points moving average (hereinafter referred to as 70 × 4 points
Moving average steering angle) P_A4-70And 15 points moving flat
Average steering angle P_A1510-point moving average (hereinafter referred to as 10
X 15-point moving average steering angle) P_A15-10And 70
Point moving average (hereinafter referred to as 70 × 15 point moving average steering)
Horn) P_A15-70Are calculated respectively. Soshi
By calculating these differences, the visual steering component range S
Parameter P_S10, P _S70Can be calculated.

【００７２】ところで、本実施例では、図１３に示す操
舵ハンドル３３の操舵角信号の周波数分布に対する運転
者の視覚操舵成分を表すグラフを求める場合、所定の走
行試験を行って覚醒度が高い通常走行時の運転者の視覚
操舵成分（実線で示すグラフ）と覚醒度が低下した居眠
り走行時の運転者の走行時の視覚操舵成分（破線で示す
グラフ）を求めている。By the way, in this embodiment, when a graph showing the visual steering component of the driver with respect to the frequency distribution of the steering angle signal of the steering wheel 33 shown in FIG. The driver's visual steering component during driving (the graph shown by the solid line) and the visual steering component of the driver during the drowsy driving with reduced arousal level (the graph shown by the broken line) are obtained.

【００７３】一般的に、運転者は「前方の道路形状」と
「現時点の道路内の自車の位置」の視覚情報をベースに
走行速度を考慮して道路の走行区分帯或いは自分が描い
た目標コースをトレースするように操舵ハンドル３３を
操作しているものと考えられている。そこで、本発明者
は視覚情報の一部を制限することで、この視覚制限が操
舵ハンドル３３の操作特性にどのように影響するかを調
査した。即ち、「運転者の視覚情報の制限」を主体に
「走行速度」や「個人差」等が及ぼす操舵ハンドル３３
の操作角周波数特性への影響から、視覚操舵及び運動感
覚操舵の存在を確認した。このことは、既に平成４年７
月７〜８日に機械学会「Dynamic and Design Conferenc
e 1992」にて発表されているものであり、以下にその試
験内容の概略を説明する。In general, a driver draws a road segment or a road segment based on visual information of a “road shape ahead” and a “current position of the vehicle on the road” in consideration of the driving speed. It is considered that the steering wheel 33 is operated so as to trace the target course. Therefore, the present inventor investigated how this visual restriction affects the operation characteristics of the steering wheel 33 by restricting a part of the visual information. In other words, the steering wheel 33 exerted by “running speed” and “individual difference” mainly on “restriction of driver's visual information”
The presence of visual steering and kinesthetic steering was confirmed from the influence on the operating angular frequency characteristics of This has already been
On March 7-8, “Dynamic and Design Conferenc”
e 1992 ", and the outline of the test content is described below.

【００７４】運転者による操舵ハンドル３３の操作特性
に関する試験研究において、所定の屈曲道路を用い、所
定の走行速度で走行し、この時に運転者の眼鏡の一部を
マスキングして視界制限を与えた。即ち、図１５に示す
ように、車両４２の所定距離前方の視界を制限して走行
試験を行い、この時の操舵ハンドル３３の操舵角データ
を周波数分析してその特性を調べた。その結果、運転者
による通常走行した場合と上方の視界を制限して走行し
た場合について、両者を周波数分析すると、図１４に示
すように、０.３〜１.０Ｈzで両者に顕著な差が表れ
た。この分析結果から推定できることは、０.３〜１.０
Ｈzの領域のデータが操舵ハンドル３３の操作における
視覚情報による車両４２と車両４２直前の道路との位置
関係を制御している細かいフィードバック的な修正操
舵、即ち、視覚操舵成分であると言うことである。本試
験では、上方視界を制限したので、視覚操舵成分が通常
走行時よりも顕著に表れたと言える。In a test study on the operating characteristics of the steering wheel 33 by the driver, the vehicle was driven at a predetermined traveling speed on a predetermined curved road, and at this time, a part of the driver's glasses was masked to restrict the visibility. . That is, as shown in FIG. 15, a running test was performed while limiting the visibility ahead of the vehicle 42 by a predetermined distance, and the characteristics of the steering angle data of the steering wheel 33 at this time were analyzed by frequency analysis. As a result, when frequency analysis is performed on both the case where the driver normally travels and the case where the driver drives the vehicle with the upper view restricted, as shown in FIG. Appeared. What can be estimated from this analysis result is 0.3-1.0.
By saying that the data in the region of Hz is a fine feedback correction steering that controls the positional relationship between the vehicle 42 and the road immediately before the vehicle 42 based on visual information in the operation of the steering wheel 33, that is, a visual steering component. is there. In this test, since the upper field of view was restricted, it can be said that the visual steering component appeared more remarkably than during normal driving.

【００７５】従って、操舵ハンドル３３の操舵角データ
を周波数分析し、得られた結果から０.３〜１.０Ｈzの
領域のデータを抽出することで操舵ハンドル３３の細か
い操舵成分、即ち視覚操舵成分を検出することができ、
また、図１４に示すグラフと傾向が一致することからも
この視覚操舵成分領域のデータに基づいて運転者の覚醒
度を判定することができるものである。Therefore, the steering angle data of the steering wheel 33 is subjected to frequency analysis, and the data in the range of 0.3 to 1.0 Hz is extracted from the obtained result, whereby the fine steering component of the steering wheel 33, that is, the visual steering component is obtained. Can be detected,
In addition, the degree of awakening of the driver can be determined based on the data of the visual steering component region, since the tendency matches the graph shown in FIG.

【００７６】このような本実施例における操舵角データ
処理手段２２における処理の流れを図１６及び図１７に
示す。即ち、本実施例における操舵角データ処理手段２
２の処理は所定周期、例えば、１５ミリ秒毎の割り込み
信号の度に行われるが、まず、ｄ１のステップにてサン
プリング周期０.１秒毎に、操舵角センサ２１からの操
舵角θ及び車速センサ２４からの車速Ｖを読み込む。そ
して、読み込んだ操舵角θの絶対値が１０°未満である
か否かをｄ２のステップにて判定し、操舵角θの絶対値
が１０°未満であると判断した場合にはｄ３のステップ
に移行するが、操舵角θの絶対値が１０°以上であると
判断した場合にはｄ４のステップに移行し、今までの有
効操舵角データ数Ｎ_Sを０にリセットした後、再びｄ１
のステップに戻る。この操舵角θが１０°以上で走行す
る場合には、運転者が操舵ハンドル３３を大きく操作し
ている時であり、この時には運転者の覚醒度の判定する
ために必要な視覚操舵成分を求めるためのデータとして
は適正ではない。FIGS. 16 and 17 show the flow of processing in the steering angle data processing means 22 in this embodiment. That is, the steering angle data processing means 2 in this embodiment
The process 2 is performed at every predetermined interval, for example, every 15 milliseconds of the interrupt signal. First, at step d1, the steering angle θ and the vehicle speed from the steering angle sensor 21 are sampled every 0.1 seconds. The vehicle speed V from the sensor 24 is read. Then, it is determined in step d2 whether or not the absolute value of the read steering angle θ is less than 10 °. If it is determined that the absolute value of the steering angle θ is less than 10 °, the process proceeds to step d3. If it is determined that the absolute value of the steering angle θ is equal to or greater than 10 °, the process proceeds to step d4, resets the number of effective steering angle data N _S so far to 0, and then returns to d1.
Return to step. When the steering angle θ is equal to or greater than 10 °, the driver is operating the steering wheel 33 largely, and at this time, a visual steering component necessary for determining the degree of awakening of the driver is obtained. Data is not appropriate.

【００７７】前記ｄ３のステップにて読み込んだ車速Ｖ
が３０km/h以上であるか否かを判定し、車速Ｖが３０km
/h以上であると判断した場合にはｄ５のステップに移行
するが、車速Ｖが３０km/h未満であると判断した場合に
はｄ４のステップに移行し、前述したように、操舵角デ
ータ数Ｎ_Sを０にリセットして再びｄ１のステップに戻
る。この車速Ｖが３０km/h未満で走行する場合には、例
えば、渋滞中の道路を低速度で走行している時も含み、
この時には運転者が無意味な操舵ハンドル３３を操作す
ることもあって運転者の覚醒度の判定するために必要な
データとしては適正でないものも取り入れてしまう虞が
ある。従って、前述したように操舵角θの絶対値が１０
°以上の場合や車速Ｖが３０km/h未満の場合には、ｄ４
のステップにおいて読み込んだ操舵角θを採用しないよ
うになっている。The vehicle speed V read in step d3
The vehicle speed V is determined to be 30 km / h or more.
If it is determined that the vehicle speed V is equal to or greater than / h, the process proceeds to step d5. If it is determined that the vehicle speed V is less than 30 km / h, the process proceeds to step d4. Back again to d1 of the step the N _S is reset to 0. When traveling at a vehicle speed V of less than 30 km / h, for example, when traveling at a low speed on a congested road,
At this time, since the driver may operate the steering wheel 33 meaninglessly, data that is not appropriate as data necessary for determining the awakening level of the driver may be introduced. Therefore, as described above, the absolute value of the steering angle θ is 10
° or more, or when the vehicle speed V is less than 30 km / h, d4
The steering angle θ read in the step is not adopted.

【００７８】前記ｄ５のステップでは、ｄ２及びｄ３の
ステップにて採用された有効操舵角データ数Ｎ_Sを１つ
繰り上げる。そして、ｄ６のステップにて有効操舵角デ
ータ数Ｎ_Sが４つ以上あるか否かを判定し、４つ以上あ
ると判断した場合にはｄ７のステップに移行する。そし
て、このｄ７のステップにて４点移動平均操舵角Ｐ_A4を
算出してｄ８のステップに移行し、ｄ７のステップにて
算出した４点移動平均操舵角Ｐ_A4の４点移動平均操舵角
データ数Ｎ_P4を１つ繰り上げる。なお、ｄ６のステップ
にて有効操舵角データ数Ｎ_Sが４つ以上ないと判断した
場合には、ｄ７のステップにて４点移動平均操舵角Ｐ_A4
の算出処理ができないので、再びｄ１のステップに戻
る。[0078] The steps in the d5, advancing one effective steering angle data number N _S which is employed in step d2 and d3. Then, it is judged whether there effective steering angle data number N _S is 4 or more in step d6, if it is determined that four or more processing proceeds to step d7. Then, this calculated at d7 step the 4-point running average steering angle P _A4 goes to d8 step, the 4-point running average steering angle data of four points were calculated running average steering angle P _A4 at step d7 The number N _P4 is increased by one. Incidentally, if it is determined that the effective steering angle data number N _S is not more than three in the step of d6 is the 4-point running average steering angle determined in step d7 P _A4
Cannot be calculated, the process returns to step d1.

【００７９】ｄ８のステップに続くｄ９のステップにて
有効操舵角データ数Ｎ_Sが１５以上あるか否かを判定
し、これが１５以上あると判断した場合にはｄ１０のス
テップに移行する。そして、このｄ１０のステップにて
１５点移動平均操舵角Ｐ_A15を算出してｄ１１のステッ
プにて移行し、１５点移動平均操舵角データ数Ｎ_P15を
１つ繰り上げる。なお、ｄ９のステップにて１５点移動
平均操舵角データ数Ｎ_Sが１５以上ないと判断した場合
には、ｄ１０のステップにて１５点移動平均操舵角Ｐ
_A15の算出処理ができないので、再びｄ１のステップに
戻る。[0079] effective steering angle data number N _S is determined whether or not 15 or more at d9 steps subsequent to d8 step, and when it is determined that more than 15 proceeds to step d10. Then, it is determined in step d10 to calculate the 15-point running average steering angle P _A15 shifts at d11 step, advancing one 15-point running average steering angle data number N _P15. In the case where step at 15 point running average steering angle data number N _S of d9 is determined that no more than 15, the step at 15 point running average steering angle P of d10
_Since the calculation process of _A15 cannot be performed, the process returns to the step d1 again.

【００８０】ｄ１２のステップでは、４点移動平均操舵
角データ数Ｎ_P4が１０以上あるか否かを判定し、これが
１０以上あると判断した場合にはｄ１３のステップに移
行して前述した１０×４点移動平均操舵角Ｐ_A4-10を算
出し、ｄ１４のステップに移行する。そして、このｄ１
４のステップでは１５点移動平均操舵角データ数Ｎ_{P1 5}
が１０以上あるか否かを判定し、これが１０以上あると
判断した場合にはｄ１５のステップに移行して前述した
１０×１５点移動平均操舵角Ｐ_A15-10を算出し、ｄ１６
のステップに移行する。なお、ｄ１２及びｄ１４のステ
ップにて４点移動平均操舵角データ数Ｎ_P4或いは１５点
移動平均操舵角データ数Ｎ_P15が１０以上ないと判断し
た場合には、ｄ１３及びｄ１５のステップにて１０×４
点移動平均操舵角Ｐ_A4-10及び１０×１５点移動平均操
舵角Ｐ_A15-10の算出処理ができないので、再びｄ１のス
テップに戻る。In the step d12, it is determined whether or not the four-point moving average steering angle data number N _P4 is 10 or more. If it is determined that the number is 10 or more, the process proceeds to the step d13 and the above-mentioned 10 × The four-point moving average steering angle P _A4-10 is calculated, and the _{process proceeds} to d14. And this d1
15 points in the fourth step running average steering angle data number N _{P1 5}
Is determined to be 10 or more, and if it is determined to be 10 or more, the process _proceeds to step d15 to calculate the 10 × 15-point moving average steering angle _PA15-10 described above, and d16
Go to step. If it is determined in the steps d12 and d14 that the 4-point moving average steering angle data number N _P4 or the 15-point moving average steering angle data number N _P15 is not 10 or more, 10 × in the steps d13 and d15. 4
Since the point moving average steering angle _PA4-10 and the 10 * 15 point moving average steering angle _PA15-10 cannot be calculated, the process returns to step d1.

【００８１】ｄ１６のステップでは、４点移動平均操舵
角データ数Ｎ_P4が７０以上あるか否かを判定し、これが
７０以上あると判断した場合にはｄ１７のステップに移
行して前述した７０×４点移動平均操舵角Ｐ_A4-70を算
出し、ｄ１８のステップに移行する。そして、ｄ１８の
ステップでは１５点移動平均操舵角データ数Ｎ_P15が７
０以上あるか否かを判定し、７０以上あると判断した場
合にはｄ１９のステップに移行して前述した７０×１５
点移動平均操舵角Ｐ_A15-70を算出する。なお、ｄ１６及
びｄ１８のステップにて４点移動平均操舵角データ数Ｎ
_P4或いは１５点移動平均操舵角データ数Ｎ_P15がそれぞ
れ７０以上ないと判断した場合には、ｄ１７及びｄ１９
のステップにて７０×４点移動平均操舵角Ｐ_A4-70及び
７０×１５点移動平均操舵角Ｐ_A15-70の算出処理ができ
ないので、再びｄ１のステップに戻る。In step d16, it is determined whether or not the number of four-point moving average steering angle data N _P4 is 70 or more. The four-point moving average steering angle P _A4-70 is calculated, and the process _proceeds to d18. Then, in the step d18, the number of 15-point moving average steering angle data N _P15 is 7
It is determined whether there is 0 or more, and if it is 70 or more, the process proceeds to step d19 and the above-mentioned 70 × 15
The point moving average steering angle _PA15-70 is calculated. In the steps d16 and d18, the four-point moving average steering angle data number N
If it is determined that _P4 or the 15-point moving average steering angle data number N _P15 is not 70 or more, d17 and d19
Since the calculation processing of the 70 × 4 point moving average steering angle _PA4-70 and the 70 × 15 point moving average steering angle _PA15-70 cannot be performed in the step, the _flow returns to the step d1 again.

【００８２】前記操舵覚醒度判定手段２３は操舵角デー
タ処理手段２２にて算出された運転者の覚醒状態におけ
る周波数解析した操舵成分パラメータの基準値（以下、
これを基準パラメータと呼称する）に基づいて現在の運
転者の覚醒度を判定し、この覚醒度に対応した警報レベ
ルを設定するものである。即ち、操舵角データ処理手段
２２において算出された１０×４点移動平均操舵角Ｐ
_A4-10及び７０×４点移動平均操舵角Ｐ_A4-70と、１０×
１５点移動平均操舵角Ｐ_A15-10及び７０×１５点移動平
均操舵角Ｐ_A15-70とから下式に基づいて視覚操舵成分域
ＳのパラメータＰ_S10,Ｐ_S70をそれぞれ下式に基づいて
算出する。 Ｐ_S10＝｜Ｐ_A4-10−Ｐ_A15-10｜ Ｐ_S70＝｜Ｐ_A4-70−Ｐ_A15-70｜ そして、この視覚操舵成分域ＳのパラメータＰ_S10,Ｐ
_S70を、予め設定された基準パラメータと比較すること
で運転者の覚醒度の度合いを判定する。The steering arousal degree determination means 23 calculates a reference value (hereinafter, referred to as a reference value) of a frequency-analyzed steering component parameter calculated by the steering angle data processing means 22 in the awake state of the driver.
This is referred to as a reference parameter), and the present driver's arousal level is determined, and an alarm level corresponding to the arousal level is set. That is, the 10 × 4 point moving average steering angle P calculated by the steering angle data processing means 22
_A4-10 and 70 × 4 point moving average steering angle P _A4-70 and 10 ×
The parameters P _S10 and P _S70 of the visual steering component area S are calculated from the 15-point moving average steering angle P _A15-10 and the 70 × 15-point moving average steering angle P _A15-70 based on the following equations, respectively. I do. P _S10 = | P _A4-10 −P _A15-10 | P _S70 = | P _A4-70 −P _A15-70 | And the parameters P _S10 , P of the visual steering component area S
_By comparing _S70 with a preset reference parameter, the degree of awakening of the driver is determined.

【００８３】このような本実施例における操舵覚醒度判
定手段２３における処理の流れを図１８及び図１９に示
す。即ち、本実施例における操舵覚醒度判定手段２３の
処理は所定周期、例えば１５ミリ秒毎の割り込み信号の
度に行われるが、まず、ｅ１のステップにて７０×４点
移動平均操舵角Ｐ_A4-70と、７０×１５点移動平均操舵
角Ｐ_A15-70との差の絶対値から、視覚操舵成分域Ｓのパ
ラメータＰ_S70を算出する。そして、ｅ２のステップに
て算出された視覚操舵成分域ＳのパラメータＰ _S70が基
準パラメータＰ_SS70以上であるか否かを判定し、視覚操
舵成分域ＳのパラメータＰ_S70が基準パラメータＰ_SS70
未満であると判断した場合にはｅ３のステップに移行す
る。In this embodiment, the steering awakening degree determination
FIGS. 18 and 19 show the flow of processing in the setting means 23.
You. That is, the steering arousal level determination unit 23 in the present embodiment
The processing is performed at predetermined intervals, for example, every 15 milliseconds.
It is performed every time, but first, 70x4 points in the step of e1
Moving average steering angle P_A4-70And 70 × 15-point moving average steering
Angle P_A15-70From the absolute value of the difference from
Parameter P_S70Is calculated. And in the step of e2
P of the visual steering component area S calculated by _S70Is based
Quasi-parameter P_SS70It is determined whether or not
Parameter P of rudder component area S_S70Is the reference parameter P_SS70
If it is determined that the difference is less than the above, the process proceeds to step e3.
You.

【００８４】このｅ３のステップにて１０×４点移動平
均操舵角Ｐ_A4-10と、１０×１５点移動平均操舵角Ｐ
_A15-10との差の絶対値から視覚操舵成分域Ｓのパラメー
タＰ_{S1 0}を算出する。そして、この視覚操舵成分域Ｓの
パラメータＰ_S10が基準パラメータＰ_SS10以下であるか
否かをｅ４のステップにて判定し、視覚操舵成分域Ｓの
パラメータＰ_S10が基準パラメータＰ_SS10以下であると
判断した場合には、ｅ５のステップに移行する。In step e3, the 10 × 4 point moving average steering angle P _A4-10 and the 10 × 15 point moving average steering angle P _A4-10 are used.
Calculating the parameters P _{S1 0} of the visual steering component area S from the absolute value of the difference between _A15-10. Then, whether the parameter P _S10 of the visual steering component area S is the reference parameter P _SS10 less determined at step e4, the parameter P _S10 of the visual steering component area S is a reference parameter P _SS10 less If it is determined, the process proceeds to step e5.

【００８５】この基準パラメータは、運転者の覚醒度の
度合いに対応して設定されるものであり、本実施例では
視覚操舵成分パラメータＰ_S70と対応する基準パラメー
タＰ_{S S70}として０.２１を設定し、視覚操舵成分パラメ
ータＰ_S10と対応する基準パラメータＰ_SS10として０.１
７を設定している。そして、算出された視覚操舵成分域
ＳのパラメータＰ_S10,Ｐ_S70をこの基準パラメータＰ
_SS70,Ｐ_SS10と比較して覚醒度に対応した警報レベルＬ_W
を設定する。なお、これら基準パラメータＰ_SS70,Ｐ
_SS10は、前述したように周波数分布に対する運転者の覚
醒度が低下した走行時のものと覚醒度が高い走行時のも
のとの視覚操舵成分を表した図１３に示すグラフに基づ
いて設定したものであり、これらの数値は上述した実施
例の値に限定されるわけではなく、種々の条件に基づい
て適宜設定すれば良い。This reference parameter is set in accordance with the degree of arousal of the driver. In this embodiment, 0.21 is set as the reference parameter P _{S S70} corresponding to the visual steering component parameter P _S70. The reference parameter P _SS10 corresponding to the visual steering component parameter P _S10 is 0.1.
7 is set. Then, the calculated parameters P _S10 and P _S70 of the visual steering component area S are changed to the reference parameter P
_SS70, alarm level was compared with the P _SS10 corresponding to the degree of awakening L _W
Set. Note that these reference parameters P _SS70 , P
_SS10 is set based on the graph shown in FIG. 13 showing the visual steering components of the case where the awakening degree of the driver with respect to the frequency distribution is reduced and the case where the awakening degree is high with respect to the frequency distribution as described above. These numerical values are not limited to the values in the above-described embodiment, and may be appropriately set based on various conditions.

【００８６】なお、ｅ２のステップにて算出された視覚
操舵成分域ＳのパラメータＰ_S70が基準パラメータＰ
_SS70よりも大きいと判断した場合には、ｅ６のステップ
に移行し、又、ｅ４のステップにて算出された視覚操舵
成分域ＳのパラメータＰ_S10が基準パラメータＰ_SS10よ
りも大きいと判断した場合にはｅ６のステップに移行す
る。このｅ６のステップでは、運転者の覚醒度が高いと
判定されたことで覚醒度低下タイマのカウント値Ｔ_CUを
０にリセットし、次の割込み信号に基づいて再びｅ１以
降のステップを繰り返す。Note that the parameter P _{S70 of} the visual steering component area S calculated in step e2 is the reference parameter P
When it is determined that it is larger than _{SS70, the process proceeds} to step e6, and when it is determined that the parameter P _{S10 of} the visual steering component area S calculated in step e4 is larger than the reference parameter P _SS10. Goes to step e6. In step e6, the count value _TCU of the awakening degree reduction timer is reset to 0 when it is determined that the driver's awakening degree is high, and the steps after e1 are repeated again based on the next interrupt signal.

【００８７】前記ｅ５のステップでは覚醒度低下タイマ
がカウントアップを開始しているか否かを判定し、これ
がカウントアップを開始していないと判断した場合に
は、ｅ７のステップにて覚醒度低下タイマのカウントア
ップを開始し、ｅ８のステップにてこの覚醒度低下タイ
マのカウント値Ｔ_CUが予め設定した時間Ｔ_RU、例えば３
秒以下であるか否か、即ち、Ｐ_S70≧Ｐ_SS70及びＰ_S10≦
Ｐ_SS10の状態が上記設定時間Ｔ_RU以上継続しているか否
かを判定し、これが設定時間Ｔ_RU以下であると判断した
場合には前述したｅ６のステップに移行して覚醒度低下
タイマのカウント値Ｔ_CUを０にリセットするが、そうで
ないと判断した場合にはｅ９のステップに移行する。In step e5, it is determined whether or not the awakening degree reduction timer has started counting up. Is started, and at step e8, the count value T _CU of the awakening degree reduction timer is set to a preset time T _RU , for example, 3
Seconds or not, that is, P _S70 ≧ P _SS70 and P _S10 ≦
State of the P _SS10, it is determined whether to continue the set time T _RU or higher, which proceeds to count the awareness decrease timer e6 of the steps described above when it is determined that the set is less than time T _RU The value _TCU is reset to 0, but if it is determined that it is not, the process proceeds to step e9.

【００８８】このｅ９のステップにて警報切換タイマが
カウントアップを開始しているか否かを判定し、これが
カウントアップを開始していないと判断した場合には、
ｅ１０のステップにて警報切換タイマのカウントアップ
を開始し、ｅ１１のステップにて警報切換タイマのカウ
ント値Ｔ_CWが予め設定した基準警報切換時間Ｔ_BWに予め
設定した第一の加算時間Ｔ_AL、例えば４秒を加算した時
間より長いか否かを判定する。そして、この警報切換タ
イマのカウント値Ｔ_CWが基準警報切換時間Ｔ_BWと第一の
加算時間Ｔ_ALとの和よりも長い、即ち運転者の覚醒度が
最も低下していると判断した場合には、ｅ１２のステッ
プに移行して警報レベルＬ_Wを第３レベルにセットした
後、後述するｅ１７のステップに移行する。At step e9, it is determined whether or not the alarm switching timer has started counting up. If it is determined that the alarm switching timer has not started counting up,
At step e10, the count of the alarm switching timer is started, and at step e11, the count value T _CW of the alarm switching timer is set to the first addition time T _AL set at the preset reference alarm switching time T _BW , For example, it is determined whether it is longer than the time obtained by adding 4 seconds. When the count value T _CW of the alarm switching timer is longer than the sum of the reference alarm switching time T _BW and the first addition time T _AL , that is, when it is determined that the awakening degree of the driver is the lowest. Goes to step e12, sets the alarm level L _W to the third level, and then goes to step e17 to be described later.

【００８９】又、前記ｅ１１のステップにて警報切換タ
イマのカウント値Ｔ_CWが基準警報切換時間Ｔ_BWと前記第
一の加算時間Ｔ_ALとの和よりも長くないと判断した場合
には、ｅ１３のステップに移行して警報切換タイマのカ
ウント値Ｔ_CWが基準警報切換時間Ｔ_BWに予め設定した第
二の加算時間Ｔ_AS、例えば３秒を加算した時間より長い
か否かを判定する。そして、この警報切換タイマのカウ
ント値Ｔ_CWが基準警報切換時間Ｔ_BWと上記第二の加算時
間Ｔ_ASとの和よりも長いと判断した場合には、ｅ１４の
ステップに移行して警報レベルＬ_Wを第２レベルにセッ
トする。If it is determined in step e11 that the count value T _CW of the alarm switching timer is not longer than the sum of the reference alarm switching time T _BW and the first addition time T _AL , e13 Then, it is determined whether or not the count value T _CW of the alarm switching timer is longer than a second addition time T _AS set in advance to the reference alarm switching time T _BW , for example, 3 seconds. If it is determined that the count value T _CW of the alarm switching timer is longer than the sum of the reference alarm switching time T _BW and the second addition time T _AS , the process proceeds to step e14 and the alarm level L Set _W to the second level.

【００９０】更に、ｅ１３のステップにて警報切換タイ
マのカウント値Ｔ_CWが基準警報切換時間Ｔ_BWと上記第二
の加算時間Ｔ_ASとの和よりも長くないと判断した場合に
は、ｅ１５のステップに移行して警報切換タイマのカウ
ント値Ｔ_CWが基準警報切換時間Ｔ_BWよりも長いか否かを
判定する。そして、この警報切換タイマのカウント値Ｔ
_CWが基準警報切換時間Ｔ_BWよりも長いと判断した場合に
は、ｅ１６のステップに移行して警報レベルＬ_Wを第１
レベルにセットした後、後述するｅ１７のステップに移
行する。Further, if it is determined in step e13 that the count value T _CW of the alarm switching timer is not longer than the sum of the reference alarm switching time T _BW and the second addition time T _AS , the process proceeds to step e15. the count value T _CW of the warning change-over timer step determines whether long or not than T _BW between the reference warning change-over time. Then, the count value T of the alarm switching timer
When _{the CW} is determined to longer than T _BW between the reference warning change-over time is a warning level L _W proceeds to step e16 first
After the level is set, the process proceeds to step e17 described later.

【００９１】前記ｅ１４のステップにて警報切換タイマ
のカウント値Ｔ_CWが基準警報切換時間Ｔ_BW以下であると
判断した場合には、ｅ１７のステップに移行して覚醒度
低下タイマのカウント値Ｔ_CU及び警報切換タイマのカウ
ント値Ｔ_CWをそれぞれ０にリセットした後、次の割込み
信号に基づいてｅ１以降ののステップを繰り返す。If it is determined in step e14 that the count value T _CW of the alarm switching timer is equal to or less than the reference alarm switching time T _BW , the process proceeds to step e17 to count the count value T _CU of the awakening degree reduction timer. After resetting the count value T _CW of the alarm switching timer to 0, the steps after e1 are repeated based on the next interrupt signal.

【００９２】前記触覚警報手段２６は、運転席２５のシ
ートバック４３に設けられた左右一対のサイドサポート
４４を図２中、矢印方向に回動できるようにし、運転席
２５に着座した運転者の脇腹を両側から締め付けたり、
逆に脇腹からサイドサポート４４を引き離したりする動
作を反復することで、運転者の覚醒度の向上を触覚によ
り促すようにしたものであり、操舵ハンドル３３に対す
る運転者の握り具合が正しくない場合や、上述した第１
レベルの警報レベルＬ_Wに対応して作動するようになっ
ている。The tactile alarm means 26 enables a pair of left and right side supports 44 provided on the seat back 43 of the driver's seat 25 to rotate in the direction of the arrow in FIG. Tighten from both sides,
Conversely, by repeating the operation of separating the side support 44 from the flanks or the like, the driver's arousal level is enhanced by tactile sensation. The first mentioned above
It is adapted to operate in response to the level of the warning level L _W.

【００９３】又、前記視覚警報手段２８は運転席２５の
正面のフロントウィンドゥ２７に居眠り警報を透過表示
するためのディスプレイ４５を埋設し、非通電状態では
透明となって視界を遮るような不具合を発生せず、通電
状態では、例えば、図２に示すような居眠り警報マーク
４６が透過状態で点滅し、運転者の覚醒度の向上を視覚
により促すようにしたものであり、上述した第２レベル
の警報レベルＬ_Wに対応して作動するようになってい
る。The visual warning means 28 embeds a display 45 for transparently displaying a drowsiness warning in the front window 27 in front of the driver's seat 25. In the energized state without generation, for example, the drowsiness warning mark 46 as shown in FIG. 2 blinks in a transparent state, and visually enhances the driver's arousal level. It is adapted to operate in response to the warning level L _W.

【００９４】更に、前記聴覚警報手段２９はインストゥ
ルメントパネル４７内に組み込まれた警報ブザー４８を
吹き鳴らすことにより、運転者の覚醒度の向上を聴覚に
より促すようにしたものであり、操舵ハンドル３３に対
する運転者の握り具合が正しくない場合や、上述した第
３レベルの警報レベルＬ_Wに対応して作動するようにな
っている。Further, the audible alarm means 29 audibly enhances the arousal level of the driver by blowing an alarm buzzer 48 incorporated in the instrument panel 47. and when the grip condition of the driver is not correct for the 33, is adapted to operate in response to the warning level L _W of the third level described above.

【００９５】なお、本実施例におけるハンドル握り不良
警報手段３４は、先にも述べたように二つの警報手段２
６,２９を援用するようにしている。サイドサポート４
４の動きや警報ブザー４８の鳴り方を覚醒度向上のため
の場合とは変えることで、これによって運転者が容易に
操舵ハンドル３３の握り方が良くないか、或いは居眠り
運転の警報なのかを区別することができるように配慮し
ている。[0095] In this embodiment, the steering wheel grip failure alarm means 34 includes two alarm means 2 as described above.
6, 29 is used. Side support 4
By changing the movement of the 4 and the sound of the alarm buzzer 48 from the case for improving the alertness, it is possible for the driver to easily determine whether the grip of the steering wheel 33 is good or whether the alarm is a drowsy driving. Care is taken so that they can be distinguished.

【００９６】前記警報制御手段３０は、心拍覚醒度判定
手段１９及び操舵覚醒度判定手段２３にてそれぞれ判定
された警報レベルＬ_Wに基づき、上述した三つの警報手
段２６,２８,２９の作動を制御するものであり、運転者
による警報解除スイッチ３１のオン操作の信号が入力さ
れると、警報レベルＬ_Wに基づく三つの警報手段２６,２
８,２９の作動を停止するようになっている。しかし、
ハンドル握り不良警報手段３４として警報手段２６,２
９を作動させている場合には、運転者が警報解除スイッ
チ３１をオン操作してもこれらの作動を停止させないよ
うになっている。[0096] The alarm control unit 30, based on warning level L _W which is determined respectively by the heartbeat awareness determination means 19 and the steering awareness determination means 23, the operation of the three warning means 26, 28, and 29 described above is intended to control, when the signal of the oN operation of the alarm release switch 31 by the driver is input, three warning means based on the warning level L _W 26,2
The operation of 8, 29 is stopped. But,
Alarm means 26, 2 as handle grip failure alarm means 34
When the driver 9 is operated, the operation is not stopped even if the driver turns on the alarm release switch 31.

【００９７】このような警報制御手段３０による警報処
理の流れを図２０及び図２１に示す。即ち、本実施例に
おける警報処理は所定周期、例えば１５ミリ秒毎の割り
込み信号の度に行われるが、まずｆ１のステップにて警
報レベルＬ_Wが第１レベルであるか否かを判定し、この
警報レベルＬ_Wが第１レベルであると判断した場合に
は、ｆ２のステップに移行して警報発生フラグＦ_WGがセ
ットされているか否かを判定する。そして、このｆ２の
ステップにて警報発生フラグＦ_WGがセットされていない
と判断した場合には、ｆ３のステップにて警報発生フラ
グＦ_WGをセットすると共に警報切換タイマのカウントア
ップを開始し、ｆ４のステップにて警報切換タイマのカ
ウント値Ｔ_CWが第一の予め設定した時間Ｔ_WL、例えば１
０秒を越えているか否かを判定する。FIGS. 20 and 21 show the flow of the alarm process by the alarm control means 30. That is, the alarm processing in the present embodiment is performed at a predetermined cycle, for example, every interruption signal every 15 milliseconds. First, at step f1, it is determined whether the alarm level _LW is the first level. If it is determined that the alarm level _LW is the first level, the process proceeds to step f2 to determine whether or not the alarm occurrence flag _FWG is set. When the step in warning generation flag F _WG of the f2 has been determined not to be set starts counting up of the warning change-over timer with setting the warning generation flag F _WG at f3 step, f4 In the step, the count value T _CW of the alarm switching timer is set to a first preset time T _WL , for example, 1
It is determined whether or not 0 seconds has elapsed.

【００９８】このｆ４のステップにて警報切換タイマの
カウント値Ｔ_CWが前記第一の設定時間Ｔ_WL以下であると
判断した場合には、ｆ５のステップに移行して触覚警報
手段２６を作動させ、運転者の脇腹に対してサイドサポ
ート４４を引き離したり押し付けたりして触覚による運
転者の覚醒を促した後、次の割り込み信号に基づいてｆ
１のステップに戻る。If it is determined in step f4 that the count value T _CW of the alarm switching timer is equal to or less than the first set time T _WL , the process proceeds to step f5 to activate the tactile alarm means 26. After the side support 44 is separated or pressed against the driver's flanks to urge the driver to wake up by touch, f based on the next interrupt signal
Return to step 1.

【００９９】なお、前記ｆ２のステップにて警報発生フ
ラグＦ_WGがセットされていると判断した場合には、ｆ４
のステップに移行して警報切換タイマのカウント値Ｔ_CW
が第一の設定時間Ｔ_WLを越えているか否かを再度判定す
る。If it is determined in step f2 that the alarm occurrence flag _FWG has been set, then f4
And the alarm switching timer count value T _CW
Is again determined whether or not exceeds the first set time T _WL .

【０１００】又、このｆ４のステップにて警報切換タイ
マのカウント値Ｔ_CWが第一の設定時間Ｔ_WLを越えてい
る、即ち触覚警報手段２６の作動だけでは運転者の覚醒
度が戻らないと判断した場合には、ｆ６のステップに移
行して警報レベルＬ_Wを２レベルにセットし、更にｆ７
のステップにて警報発生フラグＦ_WGをリセットすると共
にｆ８のステップにて警報切換タイマのカウント値Ｔ_CW
を０にリセットした後、ｆ９のステップにて視覚警報手
段２８を作動させ、フロントウィンドゥ２７に警報マー
ク４６を表示し、視覚による運転者の覚醒を促した後、
次の割り込み信号に基づいてｆ１のステップに戻る。In step f4, if the count value T _CW of the alarm switching timer exceeds the first set time T _WL , that is, if the driver's awakening level does not return only by the activation of the tactile alarm means 26. If it is determined, the process proceeds to f6 step sets the warning level L _W in two levels, further f7
The alarm generation flag _FWG is reset in the step of and the count value T _{CW of the} alarm switching timer is reset in the step of f8.
After resetting to 0, the visual warning means 28 is activated at step f9, a warning mark 46 is displayed on the front window 27, and the driver is visually awakened.
The process returns to step f1 based on the next interrupt signal.

【０１０１】前記ｆ１のステップにて警報レベルＬ_Wが
第１レベルではないと判断した場合には、ｆ１０のステ
ップに移行して警報レベルＬ_Wが第２レベルであるか否
かを判定する。そして、このｆ１０のステップにて警報
レベルＬ_Wが第２レベルであると判断した場合には、ｆ
１１のステップに移行して警報発生フラグＦ_WGがセット
されているか否かを判定し、このｆ１１のステップにて
警報発生フラグＦ_WGがセットされていないと判断した場
合には、ｆ１２のステップにて警報発生フラグＦ_WGをセ
ットすると共に警報切換タイマのカウントアップを開始
し、ｆ１３のステップにて警報切換タイマのカウント値
Ｔ_CWが前記第一の設定時間Ｔ_WLを越えているか否かを判
定する。[0102] When the step at the warning level L _W of the f1 is determined not to be a first level, it determines whether the transition to the warning level L _W in step f10 is a second level. When the alarm level L _W is determined in step f10 it is determined as the second level, f
Warning generation flag F _WG proceeds to step 11 to determine whether it is set, when the warning generation flag F _WG is determined in step f11 is determined not to be set, in step f12 begins counting up of the warning change-over timer with setting the warning generation flag F _WG Te, it determines whether or not the count value T _CW of the warning change-over timer is determined in step f13 exceeds the first preset time T _WL I do.

【０１０２】このｆ１３のステップにて警報切換タイマ
のカウント値Ｔ_CWが第一の設定時間Ｔ_WL以下でしかない
と判断した場合には、前記ｆ９のステップに移行して視
覚警報手段２８を作動させ、フロントウィンドゥ２７に
警報マーク４６を表示して運転者の覚醒を促す。なお、
前記ｆ１１のステップにて警報発生フラグＦ_WGがセット
されていると判断した場合には、ｆ１３のステップに移
行して警報切換タイマのカウント値Ｔ_CWが第一の設定時
間Ｔ_WLを越えているか否かを再度判定する。If it is determined in step f13 that the count value T _CW of the alarm switching timer is less than or equal to the first set time T _WL , the flow proceeds to step f9 to activate the visual alarm means 28. Then, an alarm mark 46 is displayed on the front window 27 to urge the driver to wake up. In addition,
If the step in the warning generation flag F _WG of the f11 is determined to have been set, whether the count value T _CW of the warning change-over timer step f13 exceeds the first preset time T _WL It is determined again whether or not it is.

【０１０３】前記ｆ１３のステップにて警報切換タイマ
のカウント値Ｔ_CWが第一の設定時間Ｔ_WLを越えている、
即ち視覚警報手段２８の作動では運転者の覚醒度が戻ら
ないと判断した場合には、ｆ１４のステップに移行して
警報レベルＬ_Wを第３レベルにセットし、更にｆ１５の
ステップにて警報発生フラグＦ_WGをリセットすると共に
ｆ１６のステップにて警報切換タイマのカウント値Ｔ_CW
を０にリセットした後、ｆ１７のステップにて聴覚警報
手段２９を作動させ、警報ブザー４８を吹き鳴らして聴
覚による運転者の覚醒を促した後、次の割り込み信号に
基づいてｆ１のステップに戻る。At the step f13, the count value T _CW of the alarm switching timer exceeds the first set time T _WL .
That is, when the operation of the visual warning means 28 determines that not return the awareness of the driver sets the transition to the warning level L _W in step f14 to the third level, further alarm at f15 in steps The flag _FWG is reset, and the count value T _{CW of the} alarm switching timer is set at step f16.
Is reset to 0, the auditory alarm means 29 is activated in step f17, the alarm buzzer 48 is sounded to urge the driver to awake by hearing, and then the process returns to step f1 based on the next interrupt signal. .

【０１０４】前記ｆ１０のステップにて警報レベルＬ_W
が第２レベルではないと判断した場合には、ｆ１８のス
テップに移行して警報レベルＬ_Wが第３レベルであるか
否かを判定し、このｆ１８のステップにて警報レベルＬ
_Wが第３レベルであると判断した場合には、ｆ１９のス
テップに移行して警報発生フラグＦ_WGがセットされてい
るか否かを判定する。そして、このｆ１９のステップに
て警報発生フラグＦ_WGがセットされていると判断した場
合には、前記ｆ１７のステップに移行して聴覚警報手段
２９を作動させ、警報ブザー４８を吹き鳴らして運転者
の覚醒を促す。又、ｆ１９のステップに移行して警報発
生フラグＦ_WGがセットされていないと判断した場合に
は、ｆ２０のステップに移行して警報発生フラグＦ_WGを
セットすると共にｆ２１のステップにて警報切換タイマ
のカウントアップを開始した後、前記ｆ１７のステップ
に移行する。At the step f10, the alarm level L _W
There when it is determined that it is not the second level, determines whether transition to the warning level L _W in step f18 is the third level, the warning level L is determined in step f18
If it is determined that _W is at the third level, the process proceeds to step f19 to determine whether or not the alarm occurrence flag _FWG is set. When it is determined that the warning generation flag F _WG is determined in step f19 is set actuates the auditory warning means 29 proceeds to step of the f17, driver blew a warning buzzer 48 Encourage your awakening. Further, when it is determined that the warning generation flag F _WG proceeds to step f19 is not set, the warning change-over timer at f21 in step with setting the warning generation flag F _WG proceeds to step f20 After the count-up is started, the process proceeds to step f17.

【０１０５】一方、ｆ１８のステップに移行して警報レ
ベルＬ_Wが第３レベルではないと判断した場合には、ｆ
２２のステップに移行して葛藤状態経験済みフラグＦ_ST
がセットされているか否かを判定し、この葛藤状態経験
済みフラグＦ_STがセットされていると判断した場合に
は、ｆ２３のステップにて三つの警報手段２６,２８,２
９の作動を全て停止させ、更にｆ２４のステップにて葛
藤状態経験済みフラグＦ _STをリセットする。又、前記ｆ
２２のステップに移行して葛藤状態経験済みフラグＦ_ST
がセットされていないと判断した場合には、そのまま次
の割り込み信号に基づいてｆ１のステップに戻る。On the other hand, the flow shifts to step f18 to issue an alarm
Bell L_WIs not at the third level, f
Move to step 22 to set the conflict state experienced flag F_ST
Is set or not, this conflict state experience
Completed flag F_STIf it is determined that is set
Are the three alarm means 26, 28, 2 in step f23.
9 are all stopped, and at step f24,
Wisteria state experienced flag F _STReset. Also, the f
Move to step 22 to set the conflict state experienced flag F_ST
If it is determined that is not set,
Then, the process returns to the step f1 based on the interrupt signal.

【０１０６】この警報制御手段３０に組み込まれたハン
ドル握り不良警報処理部３５は、心拍処理手段１３,１
４,１７での演算処理の過程でセットされる入力正常判
定フラグＦ_NIの情報に基づき、運転者による操舵ハンド
ル３３の握り具合を推定し、上述したハンドル握り不良
警報手段３４の作動を制御するものであり、この入力正
常判定フラグＦ_NIのセットされない状態が一定時間継続
した場合には、最初に触覚警報手段２６を作動して運転
者の注意を喚起し、これでもだめな場合には聴覚警報手
段２９を更に作動させるようにしている。The handle grip failure alarm processing unit 35 incorporated in the alarm control means 30 includes a heart rate processing means 13, 1.
Based on the information of the input normal determination flag F _NI is set in the course of processing at 4,17, and estimates the grip degree of the steering wheel 33 by the driver, controls the operation of the steering wheel grip defect warning means 34 described above If the input normality determination flag F _NI has not been set for a certain period of time, the tactile warning means 26 is first activated to call the driver's attention. The alarm means 29 is further operated.

【０１０７】このような本実施例のハンドル握り不良警
報処理部３５における心拍処理手段１７からの情報に基
づく処理の流れを図２２に示す。即ち、本実施例におけ
るハンドル握り不良警報処理部３５の処理は所定周期、
例えば１５ミリ秒毎の割り込み信号の度に行われるが、
まず心拍処理手段１３,１４,１７にて行われる入力正常
判定フラグＦ_NIのセットが行われているか否かをｇ１の
ステップにて判定し、この入力正常判定フラグＦ_NIがセ
ットされていない、即ち操舵ハンドル３３に対する運転
者の握り具合が正しくない虞があると判断した場合に
は、ｇ２のステップに移行して入力不良積算タイマのカ
ウント値Ｔ_CIが設定時間Ｔ_RI以上であるか否かを判定す
る。FIG. 22 shows the flow of processing based on the information from the heartbeat processing means 17 in the steering wheel grip failure alarm processing section 35 of this embodiment. That is, the processing of the steering wheel grip failure alarm processing unit 35 in the present embodiment is
For example, it is performed at every 15 millisecond interrupt signal,
First, determine whether the set of input normal determination flag F _NI performed in heartbeat processing means 13, 14, and 17 is performed in step g1, the input normal determination flag F _NI is not set, That is, when it is determined that there is a possibility that the driver's gripping state on the steering wheel 33 is not correct, the process proceeds to step g2 to determine whether or not the count value T _CI of the input failure integration timer is equal to or longer than the set time _TRI . Is determined.

【０１０８】このｇ２のステップにて入力不良積算タイ
マのカウント値Ｔ_CIが前記設定時間Ｔ_RI以上であると判
断した場合には、ｇ３のステップにてハンドル握り不良
警報準備タイマのカウントアップが開始されているか否
かを判定し、このハンドル握り不良警報準備タイマのカ
ウントアップが開始されていないと判断した場合には、
ｇ４のステップにてハンドル握り不良警報準備タイマの
カウントアップを開始し、ｇ５のステップにてこのハン
ドル握り不良警報準備タイマのカウント値Ｔ_CSが予め設
定した時間Ｔ_RS、例えば２秒を越えているか否かを判定
する。又、ｇ３のステップにてハンドル握り不良警報準
備タイマのカウントアップが開始されていると判断した
場合には、このｇ５のステップに移行してハンドル握り
不良警報準備タイマのカウント値Ｔ_CSが上記設定時間Ｔ
_RSを越えているか否かを判定する。[0108] When the count value T _CI of the input defect integrating timer is determined in step g2 is determined to be the set time T _RI or more, the count-up is started in the steering wheel grip defect warning preparation timer in step g3 If it is determined that the count-up of the steering wheel grip failure alarm preparation timer has not started,
At step g4, the count of the handle grip failure alarm preparation timer is started, and at step g5, the count value T _{CS of the} handle grip failure alarm preparation timer exceeds a preset time T _RS , for example, 2 seconds. Determine whether or not. Further, when it is determined that the steering wheel grip defect warning preparation timer has begun counting up in step g3, the count value T _CS of the steering wheel grip defect warning preparation timer goes to this g5 steps the setting Time T
Determine whether or not _RS is exceeded.

【０１０９】前記ｇ５のステップに移行してハンドル握
り不良警報準備タイマのカウント値Ｔ_CSが設定時間Ｔ_RS
を越えていると判断した場合には、ｇ６のステップに移
行してハンドル握り不良警報切換タイマのカウントアッ
プが開始されているか否かを判定し、このハンドル握り
不良警報切換タイマのカウントアップが開始されていな
いと判断した場合には、ｇ７のステップに移行してハン
ドル握り不良警報切換タイマのカウントアップを開始
し、ｇ８のステップにてハンドル握り不良警報切換タイ
マのカウント値Ｔ_CHが予め設定された時間Ｔ_RH、例えば
３秒を越えているか否かを判定する。又、ｇ６のステッ
プに移行してハンドル握り不良警報切換タイマがカウン
トアップを開始していると判断した場合には、このｇ８
のステップに移行してハンドル握り不良警報切換タイマ
のカウント値Ｔ_CHが上記設定時間Ｔ _RHを越えているか否
かを判定する。The process proceeds to step g5 and the handle is gripped.
Value T of the alarm failure preparation timer_CSIs the set time T_RS
If it is determined that the value exceeds the limit, the process proceeds to step g6.
The handle grip failure alarm switching timer
To determine whether or not the grip has been started
The count-up of the fault alarm switching timer has not started.
If it is determined that the operation is
Start counting up the dollar gripping failure alarm switching timer
Then, in step g8, switch the handle grip
Ma's count value T_CHIs a preset time T_RHFor example
It is determined whether it has exceeded 3 seconds. Also, the step of g6
And the handle grip failure alarm switching timer counts down.
If it is determined that the backup has started, this g8
Step to the handle grip failure alarm switching timer
Count value T_CHIs the set time T _RHWhether or not
Is determined.

【０１１０】そして、ｇ８のステップにてハンドル握り
不良警報切換タイマのカウント値Ｔ _CHが設定時間Ｔ_RH以
下である、即ち操舵ハンドル３３を正しく握っていない
状態の継続時間が短いと判断した場合には、ｇ９のステ
ップに移行して触覚警報手段２６を作動させ、運転者の
脇腹に対してサイドサポート４４を引き離したり押し付
けたりし、運転者が操舵ハンドル３３を正しく握るよう
に触覚による注意を喚起した後、次の割り込み信号に基
づいてｇ１のステップに戻る。Then, at the step of g8, grip the steering wheel.
Count value T of failure alarm switching timer _CHIs the set time T_RHLess than
It is below, that is, the steering wheel 33 is not properly gripped.
If it is determined that the duration of the state is short, the step of g9 is performed.
And the tactile alarm means 26 is activated, and the driver's
Pull or push the side support 44 against the side
And the driver correctly grips the steering wheel 33
Alerts the user tactilely and then responds to the next interrupt signal.
Then, the process returns to the step g1.

【０１１１】又、前記ｇ８のステップにてハンドル握り
不良警報切換タイマのカウント値Ｔ _CHが設定時間Ｔ_RHを
越えている、即ち触覚警報手段２６の作動だけでは運転
者の注意を喚起できないと判断した場合には、ｇ１０の
ステップに移行して聴覚警報手段２８を更に作動させ、
運転者の脇腹に対してサイドサポート４４を引き離した
り押し付けたりすると共に警報ブザーを吹き鳴らし、運
転者が操舵ハンドル３３を正しく握るように触覚及び聴
覚による注意を喚起した後、次の割り込み信号に基づい
てｇ１のステップに戻る。In step g8, the user grips the steering wheel.
Count value T of failure alarm switching timer _CHIs the set time T_RHTo
Exceeding, that is, driving only by activation of the tactile alarm means 26
If it is determined that it is not possible to call the attention of the person,
The operation proceeds to the step, and the auditory alarm means 28 is further operated,
Side support 44 pulled away from driver's side
Alarm and sound an alarm buzzer.
Tactile sense and hearing so that the diver can grasp the steering wheel 33 correctly.
After alerting the user visually, the next interrupt signal
To go back to step g1.

【０１１２】なお、前記ｇ５のステップにてハンドル握
り不良警報準備タイマのカウント値Ｔ_CSが設定時間Ｔ_RS
以下であると判断した場合には、そのまま次の割り込み
信号に基づいてｇ１のステップに戻る。又、前記ｇ１の
ステップにて入力正常判定フラグＦ_NIがセットされてい
る、即ち運転者は操舵ハンドル３３を正しく握っている
と判断した場合や、ｇ２のステップにて入力不良積算タ
イマのカウント値Ｔ_CIが設定時間Ｔ_RI未満であると判断
した場合には、ｇ１３のステップに移行してハンドル握
り不良警報準備タイマのカウント値Ｔ_CSを０にリセット
すると共にハンドル握り不良警報手段３４の作動を停止
した後、次の割り込み信号に基づいてｇ１のステップに
戻る。[0112] In addition, the count value T _CS of the steering wheel grip defect warning preparation timer set time at g5 of step T _RS
If it is determined to be the following, the process returns to step g1 based on the next interrupt signal. In step g1, the input normality determination flag F _NI is set, that is, when it is determined that the driver is gripping the steering wheel 33 correctly, or in step g2, the count value of the input failure integration timer is determined. If the T _CI is determined to be smaller than the set time T _RI is the operation of the steering wheel grip defect warning means 34 is reset to zero the count value T _CS of the steering wheel grip defect warning preparation timer and proceeds to step g13 After stopping, the process returns to step g1 based on the next interrupt signal.

【０１１３】なお、図２２では電位式心拍センサ１６に
対応する心拍処理手段１７からの情報に基づくハンドル
握り不良警報処理部３５の処理の流れについて説明した
が、赤外線式心拍センサ１１,１２に対応する心拍処理
手段１３,１４からの情報に基づいて同様な警報処理が
ハンドル握り不良警報処理部３５にてなされることは言
うまでもない。Although the processing flow of the steering wheel grip failure alarm processing section 35 based on the information from the heart rate processing means 17 corresponding to the potential type heart rate sensor 16 has been described with reference to FIG. It goes without saying that similar alarm processing is performed by the steering wheel grip failure alarm processing section 35 based on the information from the heartbeat processing means 13 and 14.

【０１１４】前記基準値補正部３２は、警報手段２６,
２８,２９が作動してから運転者が警報解除スイッチ３
１を操作するまでの時間に基づき、この時間が短い場合
には運転者の覚醒度が比較的高いと判断して警報手段２
６,２８,２９がより作動しにくくなるように、前記基準
心拍数Ｒ_HB及び基準警報切換時間Ｔ_BWを高めに補正する
一方、警報手段２６,２８,２９が作動してから運転者が
警報解除スイッチ３１を操作するまでの時間が長くかか
る場合には、運転者の覚醒度が予想以上に低下している
と判断して警報手段２６,２８,２９が比較的早めに作動
するように、基準心拍数Ｒ_HB及び基準警報切換時間Ｔ_BW
を低めに補正し、このように補正された基準心拍数Ｒ_HB
及び基準警報切換時間Ｔ_BWを心拍覚醒度判定手段１９及
び操舵覚醒度判定手段２３にそれぞれ出力するものであ
る。The reference value correction unit 32 includes an alarm unit 26,
After the operation of 28 and 29, the driver releases the alarm release switch 3
If the time is short, it is determined that the awakening degree of the driver is relatively high, and the warning means 2 is used.
The reference heart rate R _HB and the reference alarm switching time T _BW are corrected to be higher so that 6, 28, 29 become more difficult to operate, and the driver issues an alarm after the alarm means 26, 28, 29 is activated. If it takes a long time until the release switch 31 is operated, it is determined that the awakening degree of the driver is lower than expected, and the warning means 26, 28, and 29 are activated relatively early. Reference heart rate _RHB and reference alarm switching time _TBW
Is corrected to a lower value, and the corrected reference heart rate R _HB
And is intended to output the T _BW between the reference warning change-over time to the heartbeat awareness determination means 19 and the steering awareness determination means 23.

【０１１５】このような本実施例における基準値補正部
３２における処理の流れを図２３に示す。即ち、本実施
例における基準値補正部３２の処理は警報解除スイッチ
３１のオン操作によって開始されるが、まずｈ１のステ
ップにて警報解除フラグＦ_STをセットし、次にｈ２のス
テップにて警報切換タイマのカウント値Ｔ_CWが第二の予
め設定した時間Ｔ_WM、例えば６秒を越えているか否かを
判定する。FIG. 23 shows the flow of processing in the reference value correction section 32 in this embodiment. That is, the processing of the reference value correction unit 32 in this embodiment is started by turning on the alarm release switch 31. First, the alarm release flag _FST is set in step h1, and then the alarm is released in step h2. It is determined whether the count value T _CW of the switching timer has exceeded a second preset time T _WM , for example, 6 seconds.

【０１１６】このｈ２のステップにて警報切換タイマの
カウント値Ｔ_CWが上記第二の設定時間Ｔ_WMを越えてい
る、即ち運転者の反応が余り早くないと判断した場合に
は、ｈ３のステップに移行して今回の警報が操舵覚醒度
判定手段２３からの情報に基づく警報か否かを判定し、
この警報が操舵覚醒度判定手段２３からの情報に基づく
警報であると判断した場合には、ｈ４のステップに移行
して基準警報切換時間Ｔ _BWを１秒少なく設定し直し、警
報手段２６,２８,２９が前よりも遅く作動するようにす
る。更に、ｈ５のステップにて警報切換タイマのカウン
ト値Ｔ_CWを０にリセットした後、次の割り込み信号に基
づいてｈ１のステップに戻る。又、前記ｈ３のステップ
にて今回の警報が操舵覚醒度判定手段２３からの情報に
基づく警報ではない、即ち心拍覚醒度判定手段１９から
の情報に基づく警報であると判断した場合には、ｈ６の
ステップに移行して基準心拍数Ｒ_HBを１つ少なく設定し
直し、警報手段２６,２８,２９が前よりも遅く作動する
ようにした後、前記ｈ５のステップにて警報切換タイマ
のカウント値Ｔ_CWを０にリセットする。In step h2, the alarm switching timer
Count value T_CWIs the second set time T_WMBeyond
The driver's reaction is not too fast
Moves to step h3, and the current warning is the
It is determined whether or not the alarm is based on the information from the determination unit 23,
This warning is based on the information from the steering arousal degree determination means 23.
If it is determined that the alarm is issued, go to step h4
And the reference alarm switching time T _BWReset by one second
So that the alarm means 26, 28, 29 operate later than before.
You. Further, at step h5, the counter of the alarm switching timer is counted.
G value T_CWAfter resetting to 0,
Then, the process returns to the step h1. Step h3
At this time the information from the steering alertness determination means 23
It is not a warning based on, that is, from the heartbeat alertness determination means 19
If it is determined that the warning is based on the information of
Move to step and reference heart rate R_HBSet one less
Fix, alarm means 26, 28, 29 operate later than before
After that, in step h5, the alarm switching timer
Count value T_CWIs reset to 0.

【０１１７】一方、前記ｈ２のステップにて警報切換タ
イマのカウント値Ｔ_CWが第二の設定時間Ｔ_WM以下である
と判断した場合には、ｈ７のステップに移行して今度は
警報切換タイマのカウント値Ｔ_CWが第三の予め設定した
時間Ｔ_WS、例えば２秒より短いか否かを判定し、このカ
ウント値Ｔ_CWが第三の設定時間Ｔ_WSより短い、即ち運転
者の反応が非常に早いと判断した場合には、ｈ８のステ
ップに移行して今回の警報が操舵覚醒度判定手段２３か
らの情報に基づく警報か否かを判定する。そして、この
ｈ８のステップにて今回の警報が操舵覚醒度判定手段２
３からの情報に基づく警報であると判断した場合には、
ｈ９のステップに移行して基準警報切換時間Ｔ_BWを１秒
多く設定し直し、警報手段２６,２８,２９が前よりも遅
く作動するようにした後、更に前記ｈ５のステップに移
行する。又、ｈ８のステップにて今回の警報が操舵覚醒
度判定手段２３からの情報に基づく警報ではない、即ち
心拍覚醒度判定手段１９からの情報に基づく警報である
判断した場合には、ｈ１０のステップに移行して基準心
拍数Ｒ_HBを１つ多く設定し直し、警報手段２６,２８,２
９がより遅く作動するようにした後、前記ｈ５のステッ
プに移行する。On the other hand, if it is determined in step h2 that the count value T _CW of the alarm switching timer is equal to or less than the second set time T _WM , the process proceeds to step h7, and this time the alarm switching timer starts counting. the count value T _CW is the third preset time T _WS, for example, to determine shorter or not than 2 seconds, the count value T _CW is less than the third set time T _WS, i.e. the driver of the reaction very If it is determined that it is earlier, the process proceeds to step h8, and it is determined whether or not the current warning is a warning based on information from the steering arousal degree determination means 23. Then, in this step h8, the current warning is issued by the steering arousal level determination means
If it is determined that the warning is based on the information from 3,
proceeds to h9 step reconfigure one second lot of T _BW between the reference warning change-over time, after the warning means 26, 28, and 29 was set to operate slower than before, further proceeds to step h5. If it is determined in step h8 that the current alarm is not an alarm based on the information from the steering arousal level determination unit 23, that is, if it is an alarm based on the information from the heart rate arousal level determination unit 19, the process proceeds to step h10. And reset the reference heart rate R _HB by one, and set the alarm means 26, 28, 2
After 9 is operated later, the process proceeds to the step h5.

【０１１８】なお、前記ｈ７のステップにて警報切換タ
イマのカウント値Ｔ_CWが第三の設定時間Ｔ_WS以上である
と判断した場合には、現在の基準心拍数Ｒ_HB及び基準警
報切換時間Ｔ_BWを変えることなく、ｈ５のステップに移
行して警報切換タイマのカウント値Ｔ_CWを０にリセット
する。If it is determined in step h7 that the count value T _CW of the alarm switching timer is equal to or longer than the third set time T _WS , the current reference heart rate R _HB and the reference alarm switching time T T Without changing _BW , the process proceeds to step h5 to reset the count value T _CW of the alarm switching timer to 0.

【０１１９】[0119]

【発明の効果】以上、実施例を挙げて詳細に説明したよ
うに、本発明の覚醒度判定装置によれば、操舵角センサ
が走行中の車両の操舵角を検出し、操舵角データ処理手
段がその操舵角センサの出力に基づき操舵角信号の周波
数分布を算出し、運転者が視覚情報に基づいて操舵を行
っている視覚操舵成分を抽出することにより運転者の操
舵特性のパラメータを求め、覚醒度判定手段がその操舵
特性のパラメータを予め設定された基準値と比較して覚
醒度の低下を判定するようにしたので、心拍センサなど
運転者の覚醒度を判定するための別の検出装置を設ける
必要がなく、既存の操舵角センサからの操舵角信号から
操舵特性のパラメータを求めるという全く新しい知見に
基づいて運転者の覚醒度の低下を判定することができ、
運転者の運転姿勢に関係なく、また、運転者に煩わしさ
を与えることなく、確実、且つ、正確に運転者の覚醒度
を判定することができる。As described above in detail with reference to the embodiments, according to the awakening degree determination apparatus of the present invention, the steering angle sensor detects the steering angle of the running vehicle, and the steering angle data processing means. Calculates the frequency distribution of the steering angle signal based on the output of the steering angle sensor, and the driver performs steering based on the visual information.
The parameters of the driver's steering characteristics are obtained by extracting the visual steering component that is present , and the arousal level determination means compares the parameters of the steering characteristics with a preset reference value to determine a decrease in the arousal level. Therefore, there is no need to provide a separate detection device for determining the driver's arousal level, such as a heart rate sensor, and based on a completely new knowledge of obtaining the parameters of the steering characteristics from the steering angle signal from the existing steering angle sensor. The driver's arousal level can be determined,
Irrespective of the driver's driving posture and without giving the driver annoyance, the awakening degree of the driver can be reliably and accurately determined.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明による車両用居眠り警報装置の一実施例
の概略構造を表すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a schematic structure of an embodiment of a vehicle drowsiness alarm device according to the present invention.

【図２】本実施例における車室内の外観を表す斜視図で
ある。FIG. 2 is a perspective view illustrating an appearance of a vehicle interior in the embodiment.

【図３】運転者の覚醒度の経時的変化を表すグラフであ
る。FIG. 3 is a graph showing a change over time in a driver's arousal level.

【図４】心拍センサからの心拍パルスと心拍処理手段に
て算出される心拍数データとの関係を表す概念図であるFIG. 4 is a conceptual diagram showing a relationship between a heart rate pulse from a heart rate sensor and heart rate data calculated by a heart rate processing unit.

【図５】図６及び図７と共に本実施例の心拍処理手段に
よる処理の流れを表すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing the flow of processing by the heartbeat processing means of the present embodiment together with FIGS. 6 and 7.

【図６】図５及び図７と共に本実施例の心拍処理手段に
よる処理の流れを表すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing the flow of processing by the heartbeat processing means of the present embodiment together with FIGS. 5 and 7;

【図７】図５及び図６と共に本実施例の心拍処理手段に
よる処理の流れを表すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing the flow of processing by the heartbeat processing unit of the present embodiment, together with FIGS. 5 and 6.

【図８】本実施例の心拍データ処理手段による処理の流
れを表すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart illustrating a flow of a process performed by the heartbeat data processing unit of the present embodiment.

【図９】図１０及び図１１と共に本実施例の心拍覚醒度
判定手段による処理の流れを表すフローチャートであ
る。FIG. 9 is a flowchart showing the flow of processing by the heartbeat arousal level determining means of the present embodiment together with FIGS. 10 and 11;

【図１０】図９及び図１１と共に本実施例の心拍覚醒度
判定手段による処理の流れを表すフローチャートであ
る。FIG. 10 is a flowchart showing the flow of processing by the heartbeat arousal level determination means of the present embodiment, in conjunction with FIGS. 9 and 11;

【図１１】図９及び図１０と共に本実施例の心拍覚醒度
判定手段による処理の流れを表すフローチャートであ
る。FIG. 11 is a flowchart showing the flow of processing by the heartbeat arousal level determination means of the present embodiment, together with FIGS. 9 and 10;

【図１２】操舵角センサが取り付けられた操舵軸の部分
の抽出拡大断面図である。FIG. 12 is an extracted enlarged sectional view of a portion of a steering shaft to which a steering angle sensor is attached.

【図１３】操舵ハンドルの操舵角の周波数分布に対する
運転者の視覚操舵成分を表すグラフである。FIG. 13 is a graph showing a visual steering component of a driver with respect to a frequency distribution of a steering angle of a steering wheel.

【図１４】運転者に上方視界制限を行った場合の操舵ハ
ンドルの操舵角の周波数分布を表すグラフである。FIG. 14 is a graph showing a frequency distribution of a steering angle of a steering wheel when an upper visibility limit is given to a driver.

【図１５】車両運転者の上方視界制限域を表す概略図で
ある。FIG. 15 is a schematic diagram illustrating an upper visibility restricted area of a vehicle driver.

【図１６】図１７と共に本実施例の操舵角データ処理手
段による処理の流れを表すフローチャートである。FIG. 16 is a flowchart showing the flow of processing by the steering angle data processing means of the present embodiment together with FIG.

【図１７】図１６と共に本実施例の操舵角データ処理手
段による処理の流れを表すフローチャートである。FIG. 17 is a flowchart showing the flow of processing by the steering angle data processing means of the present embodiment together with FIG.

【図１８】図１９と共に本実施例の操舵覚醒度判定手段
による処理の流れを表すフローチャートである。FIG. 18 is a flowchart showing the flow of processing by the steering arousal level determination means of this embodiment together with FIG.

【図１９】図１８と共に本実施例の操舵覚醒度判定手段
による処理の流れを表すフローチャートである。FIG. 19 is a flowchart showing the flow of processing by the steering arousal level determination means of the present embodiment together with FIG. 18;

【図２０】図２１と共に本実施例の警報制御手段による
警報処理の流れを表すフローチャートである。FIG. 20 is a flowchart showing the flow of an alarm process by the alarm control means of the present embodiment together with FIG. 21;

【図２１】図２０と共に本実施例の警報制御手段による
警報処理の流れを表すフローチャートである。FIG. 21 is a flowchart showing the flow of an alarm process by the alarm control means of the present embodiment together with FIG. 20;

【図２２】本実施例のハンドル握り不良警報処理部によ
る処理の流れを表すフローチャートである。FIG. 22 is a flowchart illustrating a flow of a process performed by a handle grip failure alarm processing unit according to the present embodiment.

【図２３】本実施例の基準値補正部による処理の流れを
表すフローチャートである。FIG. 23 is a flowchart illustrating a flow of a process performed by a reference value correction unit according to the present embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１１,１２は赤外線式心拍センサ、１１ａ,１２ａは投光
部、１１ｂ,１２ｂは受光部、１３,１４,１７は心拍処
理手段、１５は信号選択手段、１６は電位式心拍セン
サ、１６ａ,１６ｂは電極、１８は心拍データ処理手
段、１９は心拍覚醒度判定手段、２０は操舵軸、２１は
操舵角センサ、２２は操舵角データ処理手段、２３は操
舵覚醒度判定手段、２４は車速センサ、２５は運転席、
２６は警報手段、２７はフロントウィンドゥ、２８,２
９は警報手段、３０は警報制御手段、３１は警報解除ス
イッチ、３２は基準値補正部、３３は操舵ハンドル、３
４はハンドル握り不良警報手段、３５はハンドル握り不
良警報処理部、３６は操舵コラム、３７は歯車筒、３８
は駆動歯車、３９は回転軸、４０は従動歯車、４１はバ
ックラッシュ除去用歯車、４２は車両、４３はシートバ
ック、４４はサイドサポート、４５はディスプレイ、４
６は居眠り警報マーク、４７はインストゥルメントパネ
ル、４８は警報ブザーである。又、Ｄ_RHは隣接する極点
心拍数の間の傾き、Ｆ_NIは正常入力判定フラグ、Ｆ_PRは
警報準備フラグ、Ｆ_Rは心拍数データ保留フラグ、Ｆ_ST
は葛藤状態経験済みフラグ、Ｆ_U1は第一入力不良判定フ
ラグ、Ｆ_U2は第二入力不良判定フラグ、Ｆ_WGは警報発生
フラグ、Ｆ_WSは覚醒度安定状態経験済みフラグ、ｆは遮
断周波数、Ｉ_MNは最小パルス間隔、Ｉ_MXは最大パルス間
隔、Ｉ_Pはパルス間隔、Ｉ_PBは基準パルス間隔、Ｉ_Sは標
本間隔、Ｌ_Wは警報レベル、Ｍは平均すべき標本の数、
Ｍ_AIは４点移動平均心拍数の極点指標、Ｍ_Hは標本の
数、Ｍ_Lは標本の数、Ｍ_PIは極点心拍数の極点指標、Ｎ_D
は心拍数データ数、Ｎ_DAは有効心拍数データ数、Ｎ_DBは
隣接極点心拍数データ数、Ｎ_DEは電位式心拍センサによ
る心拍数データ数、Ｎ_DIは赤外線式心拍センサによる心
拍数データ数、Ｎ_P4は４点移動平均操舵角データ数、Ｎ
_P15は１５点移動平均操舵角データ数、Ｎ_Sは有効操舵角
データ数、Ｐ_A4は４点移動平均操舵角、Ｐ_A4-10は１０
×４点移動平均操舵角、Ｐ_A4-70は７０×４点移動平均
操舵角、Ｐ_A15(n)は１５点移動平均操舵角、Ｐ_A15-10は
１０×１５点移動平均操舵角、Ｐ_A15-70は７０×１５点
移動平均操舵角、Ｐ_S10は視覚操舵成分域のパラメー
タ、Ｐ_S70も視覚操舵成分域のパラメータ、Ｐ_SS10は基
準パラメータ、Ｐ_SS70も基準パラメータ、Ｒ_A4は４点移
動平均心拍数、Ｒ_A10は１０点移動平均心拍数、Ｒ_A30は
３０秒平均心拍数、Ｒ_Hは心拍数、Ｒ_HBは基準心拍数、
Ｒ_HPは極点心拍数、Ｓは視覚操舵成分域、Ｓ_Hは視覚操
舵成分域、Ｓ_Lは視覚操舵成分域、Ｔ_Aは加算時間、Ｔ_AL
は第一の加算時間、Ｔ_ASは第二の加算時間、Ｔ_BWは基準
警報切換時間、Ｔ_CBは隣接極点心拍数タイマのカウント
値、Ｔ_CDは極点心拍数傾きタイマのカウント値、Ｔ_CHは
ハンドル握り警報切換タイマのカウント値、Ｔ_CIは入力
不良積算タイマのカウント値、Ｔ_CPは極点心拍数タイマ
のカウント値、Ｔ _CRは心拍数データタイマのカウント
値、Ｔ_CSはハンドル握り不良警報準備タイマのカウント
値、Ｔ_CWは警報切換タイマのカウント値、Ｔ_CUは覚醒度
低下タイマのカウント値、Ｔ_HLは基準警報準備時間、Ｔ
_RBは隣接極点心拍数タイマの設定時間、Ｔ_RDは極点心拍
数傾きタイマの設定時間、Ｔ_RHはハンドル握り警報切換
タイマの設定時間、Ｔ_RIは入力不良積算タイマの設定時
間、Ｔ_RPは極点心拍数タイマの設定時間、Ｔ_RSはハンド
ル握り不良警報準備タイマの設定時間、Ｔ_RUは覚醒度低
下タイマの設定時間、Ｔ_Sは減算時間、Ｔ_WLは警報発生
タイマの第一の設定時間、Ｔ_WMは警報発生タイマの第二
の設定時間、Ｔ_WSは警報発生タイマの第三の設定時間、
ｔ_Pは心拍パルスの検出時刻、Ｖは車速である。 11 and 12 are infrared heart rate sensors, 11a and 12a are light emitting
Parts, 11b and 12b are light receiving parts, 13, 14, and 17 are heartbeat processors.
15 is a signal selecting means, and 16 is a potential heart rate sensor.
16a, 16b are electrodes, 18 is a heart rate data processing hand
Step, 19 is heartbeat arousal degree determination means, 20 is a steering axis, 21 is
A steering angle sensor, 22 is a steering angle data processing means, and 23 is a steering angle data processing means.
Steering arousal level determination means, 24 is a vehicle speed sensor, 25 is a driver's seat,
26 is an alarm means, 27 is a front window, 28, 2
9 is alarm means, 30 is alarm control means, 31 is alarm release switch.
Switch, 32 is a reference value correction unit, 33 is a steering wheel, 3
4 is a handle grip failure alarm means, and 35 is a handle grip failure.
Good alarm processing unit, 36 is a steering column, 37 is a gear tube, 38
Is a drive gear, 39 is a rotating shaft, 40 is a driven gear, and 41 is a
Gears for removing crash, 42 is a vehicle, 43 is a seat bar
, 44 is a side support, 45 is a display, 4
6 is a dozing warning mark, 47 is an instrument panel
Reference numeral 48 denotes an alarm buzzer. D_RHIs the adjacent pole
Slope between heart rate, F_NIIs a normal input determination flag, F_PRIs
Alarm preparation flag, F_RIs the heart rate data hold flag, F_ST
Is the conflict state experienced flag, F_U1Is the first input
Rug, F_U2Is the second input failure determination flag, F_WGIs an alarm
Flag, F_WSIs the awakening degree stable state experienced flag, f is
Cutoff frequency, I_MNIs the minimum pulse interval, I_MXIs the maximum pulse interval
Separation, I_PIs the pulse interval, I_PBIs the reference pulse interval, I_SIs a mark
This interval, L_WIs the alarm level, M is the number of samples to average,
M_AIIs the pole index of the 4-point moving average heart rate, M_HIs the sample
Number, M_LIs the number of samples, M_PIIs the pole index of pole heart rate, N_D
Is the number of heart rate data, N_DAIs the number of effective heart rate data, N_DBIs
Number of adjacent pole heart rate data, N_DEIs based on the potential-type heart rate sensor.
Heart rate data, N_DIIs a heart with an infrared heart rate sensor
Number of beat data, N_P4Is the number of 4-point moving average steering angle data, N
_P15Is the number of 15-point moving average steering angle data, N_SIs the effective steering angle
Number of data, P_A4Is the 4-point moving average steering angle, P_A4-10Is 10
× 4-point moving average steering angle, P_A4-70Is 70x4 moving average
Steering angle, P_{A15 (n)}Is the 15-point moving average steering angle, P_A15-10Is
10 × 15-point moving average steering angle, P_A15-70Is 70 × 15 points
Moving average steering angle, P_S10Is the parameter of the visual steering component range.
TA, P_S70Is also the parameter of the visual steering component range, P_SS10Is the base
Quasi-parameter, P_SS70Also the reference parameter, R_A4Is 4 points
Moving average heart rate, R_A10Is the 10-point moving average heart rate, R_A30Is
30 second average heart rate, R_HIs the heart rate, R_HBIs the reference heart rate,
R_HPIs the extreme heart rate, S is the visual steering component range, S_HIs visual manipulation
Rudder component area, S_LIs the visual steering component range, T_AIs the addition time, T_AL
Is the first addition time, T_ASIs the second addition time, T_BWIs the standard
Alarm switching time, T_CBIs the count of the adjacent pole heart rate timer
Value, T_CDIs the count value of the pole heart rate tilt timer, T_CHIs
The count value of the handle grip alarm switching timer, T_CIIs input
Count value of defective integration timer, T_CPIs a pole heart rate timer
Count value of T _CRIs the heart rate data timer count
Value, T_CSIs the count of the handle grip failure alarm preparation timer
Value, T_CWIs the count value of the alarm switching timer, T_CUIs the degree of arousal
Count value of drop timer, T_HLIs the reference alarm preparation time, T
_RBIs the set time of the adjacent pole heart rate timer, T_RDIs the extreme heartbeat
Set time of number slope timer, T_RHIs a handle grip alarm switch
Timer set time, T_RIIs when the input failure integration timer is set
While T_RPIs the set time of the pole heart rate timer, T_RSIs a hand
Set time of the gripping failure alarm preparation timer, T_RUIs low alertness
Set time of lower timer, T_SIs the subtraction time, T_WLIs an alarm
The first set time of the timer, T_WMIs the second alarm generation timer
Set time, T_WSIs the third set time of the alarm generation timer,
t_PIs the heartbeat pulse detection time, and V is the vehicle speed.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川上 祥央 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動 車工業株式会社内 (56)参考文献 特開 平３−67727（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−131648（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−183439（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) A61B 5/18 A61B 5/0245 B60K 28/06──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Yoshio Kawakami 5-33-8 Shiba, Minato-ku, Tokyo Mitsubishi Motors Corporation (56) References JP-A-3-67727 (JP, A) JP-A-1-131648 (JP, A) JP-A-4-183439 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁶ , DB name) A61B 5/18 A61B 5/0245 B60K 28/06

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 走行中の車両の操舵角を検出する操舵角
センサと、該操舵角センサの出力に基づいて該操舵角信
号の周波数分布を算出し、運転者が視覚情報に基づいて
操舵を行っている視覚操舵成分を抽出することにより前
記運転者の操舵特性のパラメータを求める操舵角データ
処理手段と、前記操舵角データ処理手段により求められ
た操舵特性のパラメータを予め設定された基準値と比較
して覚醒度の低下を判定する覚醒度判定手段とを具えた
ことを特徴とする覚醒度判定装置。And 1. A steering angle sensor for detecting a steering angle of the vehicle during traveling, and calculates the frequency distribution of the steering angle signal based on the output of the steering angle sensor, the driver on the basis of visual information
A steering angle data processing means for obtaining a parameter of the driver's steering characteristic by extracting a visual steering component performing steering, and a steering characteristic parameter obtained by the steering angle data processing means being set to a predetermined reference. An arousal level determining device for determining a decrease in arousal level by comparing with a value.