JP2815155B2 - テープ移送装置の制御装置 - Google Patents
テープ移送装置の制御装置Info
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- JP2815155B2 JP2815155B2 JP63235162A JP23516288A JP2815155B2 JP 2815155 B2 JP2815155 B2 JP 2815155B2 JP 63235162 A JP63235162 A JP 63235162A JP 23516288 A JP23516288 A JP 23516288A JP 2815155 B2 JP2815155 B2 JP 2815155B2
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Description
【発明の詳細な説明】 本発明は、リールからリールへテープ(例えば磁気テ
ープ)を直接移送する装置に係り、特にテープを高速で
高精度に搬送するのに好適なテープ移送装置の制御に関
する。
ープ)を直接移送する装置に係り、特にテープを高速で
高精度に搬送するのに好適なテープ移送装置の制御に関
する。
[従来の技術] 従来のテープ移送装置は、特開昭62−252561号に記載
のように、磁気テープを加速する期間におけるテープ張
力誤差を測定し、それを使って決定しかつ保持した補正
値でリール駆動モータ電流指令値の補正を行ってテープ
張力を所定値に制御する方式となっていた。
のように、磁気テープを加速する期間におけるテープ張
力誤差を測定し、それを使って決定しかつ保持した補正
値でリール駆動モータ電流指令値の補正を行ってテープ
張力を所定値に制御する方式となっていた。
[発明が解決しようとする課題] 上記従来技術は、リール、リール駆動モータ、そのた
めの電力アンプ、張力センサ、テープ等の機構部諸要素
の特性のばらつきに対して考慮がなされていないため、
これらのばらつきにより、誤ったモータ電流指令値を与
えるという問題があった。
めの電力アンプ、張力センサ、テープ等の機構部諸要素
の特性のばらつきに対して考慮がなされていないため、
これらのばらつきにより、誤ったモータ電流指令値を与
えるという問題があった。
本発明の目的は、リール駆動系の特性のばらつきを補
償するよう適切なモータ駆動指令の補正を行い、安定し
たテープ移送を行うことのできるようにすることであ
る。
償するよう適切なモータ駆動指令の補正を行い、安定し
たテープ移送を行うことのできるようにすることであ
る。
[課題を解決するための手段] 上記目的は、テープの加減速期間の終り又はそれより
少し前の時点において、夫々のリール駆動系の各モータ
電流とリール変位(又はリール速度)とを検出し、該モ
ータ電流を使ってリール駆動系規範モデルにより演算し
た規範リール変位(又は規範リール速度)を求め、上記
リール変位(又はリール速度)と規範リール変位(又は
規範リール速度)とを比較して得られるリール変位誤差
(又はリール速度誤差)を求め、該リール変位誤差(又
はリール速度誤差)が許容値を越えた場合にリール変位
誤差(又はリール速度誤差)を許容値内にするように次
回のテープ移送時に用いる両リール駆動用モータへの電
流指令の補正を行うことで達成される。
少し前の時点において、夫々のリール駆動系の各モータ
電流とリール変位(又はリール速度)とを検出し、該モ
ータ電流を使ってリール駆動系規範モデルにより演算し
た規範リール変位(又は規範リール速度)を求め、上記
リール変位(又はリール速度)と規範リール変位(又は
規範リール速度)とを比較して得られるリール変位誤差
(又はリール速度誤差)を求め、該リール変位誤差(又
はリール速度誤差)が許容値を越えた場合にリール変位
誤差(又はリール速度誤差)を許容値内にするように次
回のテープ移送時に用いる両リール駆動用モータへの電
流指令の補正を行うことで達成される。
[作用] 2つのリール駆動系の特性誤差、特に加減速時の過渡
状態での特性のばらつきが安定なテープ走行を実現する
上でのネックとなるが、本発明では、テープの速度を変
更する加減速期間において、この期間における夫々のモ
ータに流れるモータ電流とリール変位(又はリール速
度)とを検出し、該モータ電流を使ってリール駆動系規
範モデルにより演算した規範リール変位(又は規範リー
ル速度)を求め、上記リール変位(又はリール速度)と
規範リール変位(又は規範リール速度)とを比較してリ
ール変位誤差(又はリール速度誤差)を求める。このリ
ール変位誤差(又はリール速度誤差)が許容値を越えた
場合にリール変位誤差(又はリール速度誤差)を許容値
内にするように次回のテープ移送時に用いる両リール駆
動用モータへの電流指令を補正することによって、安定
なテープ走行を実現することができる。
状態での特性のばらつきが安定なテープ走行を実現する
上でのネックとなるが、本発明では、テープの速度を変
更する加減速期間において、この期間における夫々のモ
ータに流れるモータ電流とリール変位(又はリール速
度)とを検出し、該モータ電流を使ってリール駆動系規
範モデルにより演算した規範リール変位(又は規範リー
ル速度)を求め、上記リール変位(又はリール速度)と
規範リール変位(又は規範リール速度)とを比較してリ
ール変位誤差(又はリール速度誤差)を求める。このリ
ール変位誤差(又はリール速度誤差)が許容値を越えた
場合にリール変位誤差(又はリール速度誤差)を許容値
内にするように次回のテープ移送時に用いる両リール駆
動用モータへの電流指令を補正することによって、安定
なテープ走行を実現することができる。
[実 施 例] 以下、本発明を具体的実施例に基づき詳細に説明す
る。
る。
第1図は、本発明のテープ移送装置の一実施例を示す
ブロック構成図である。本装置は、真空カラムなどのテ
ープバッファを持たず、ディジタルコントローラ10が後
記のように決定するモータ駆動信号によるリール4,5駆
動用のモータ6,7を回転させ、磁気テープ1が、一方の
リールから送り出されて、所定速度で磁気ヘッド2を通
り、他方のリールに巻き取られるようにするものであ
る。
ブロック構成図である。本装置は、真空カラムなどのテ
ープバッファを持たず、ディジタルコントローラ10が後
記のように決定するモータ駆動信号によるリール4,5駆
動用のモータ6,7を回転させ、磁気テープ1が、一方の
リールから送り出されて、所定速度で磁気ヘッド2を通
り、他方のリールに巻き取られるようにするものであ
る。
リールモータ6,7はそれぞれ、電流増幅器からなる電
力アンプ14,15により駆動される。電力アンプ14,15の入
力はDA変換器11,12の出力である。DA変換器11,12は、デ
イジタルコントローラ10から出力ポート19を経て、ディ
ジタル信号を受け取り、これをアナログ信号に変換して
電力アンプ14,15に出力する。かくてディジタルコント
ローラ10は前記モータ6,7を制御し、磁気ヘッド2は磁
気テープ1に対するデータの読出しと書込みを行う。
力アンプ14,15により駆動される。電力アンプ14,15の入
力はDA変換器11,12の出力である。DA変換器11,12は、デ
イジタルコントローラ10から出力ポート19を経て、ディ
ジタル信号を受け取り、これをアナログ信号に変換して
電力アンプ14,15に出力する。かくてディジタルコント
ローラ10は前記モータ6,7を制御し、磁気ヘッド2は磁
気テープ1に対するデータの読出しと書込みを行う。
モータ6,7には適当なエンコーダ8,9が取付けられてい
て、夫々1回転ごとにN個のパルスを発生し、その信号
n1,n2をディジタルコントローラ10の入力ポート20に送
る。モータ6,7のモータ電流はA/D変換器13に送られ、ア
ナログ信号をディジタル信号に変換され、その出力I1,I
2がディジタルコントローラ10の入力ポート20に送られ
る。
て、夫々1回転ごとにN個のパルスを発生し、その信号
n1,n2をディジタルコントローラ10の入力ポート20に送
る。モータ6,7のモータ電流はA/D変換器13に送られ、ア
ナログ信号をディジタル信号に変換され、その出力I1,I
2がディジタルコントローラ10の入力ポート20に送られ
る。
ディジタルコントローラ10内には入力ポート20が設け
られており、外部から送られる信号I1,I2,n1,n2を受け
て演算器16に送る。演算器16は、ディジタルコントロー
ラ10全体をコントロールする機能を有しており、リール
モータ6,7を駆動して、リール4,5を回転させ、磁気ヘッ
ド2を通過する時の磁気テープ1のテープ速度と張力を
所定の目標値に制御するためのモータ駆動指令を決定す
る。
られており、外部から送られる信号I1,I2,n1,n2を受け
て演算器16に送る。演算器16は、ディジタルコントロー
ラ10全体をコントロールする機能を有しており、リール
モータ6,7を駆動して、リール4,5を回転させ、磁気ヘッ
ド2を通過する時の磁気テープ1のテープ速度と張力を
所定の目標値に制御するためのモータ駆動指令を決定す
る。
演算器16は、前記モータ駆動指令を決定するために必
要な制御パラメータを、入力ポート20から送られる入力
データと、予めROM(Read Only Memory)18内に記憶さ
れているモータ定数など機構定数を使用して演算する。
そして、その出力である各制御パラメータを、適当な時
間タイミングでRAM(Random Access Memory)17に送
り、制御パラメータの更新を行う。
要な制御パラメータを、入力ポート20から送られる入力
データと、予めROM(Read Only Memory)18内に記憶さ
れているモータ定数など機構定数を使用して演算する。
そして、その出力である各制御パラメータを、適当な時
間タイミングでRAM(Random Access Memory)17に送
り、制御パラメータの更新を行う。
次に、第1図に示した装置の動作を第2図を用いて説
明する。第2図は、ディジタルコントローラ10における
動作を示す動作フロー図である。
明する。第2図は、ディジタルコントローラ10における
動作を示す動作フロー図である。
まず、第2図におけるステップF10の処理がされる。
これは、モータ電流指令を決めるのに必要な機構定数を
RAM17にROM18から設定するステップである。続いて、ス
テップF20に進み、ここで演算器16はリール4、リール
5に巻かれたテープの半径r1,r2及びモータ6,7の全イナ
ーシャJ1,J2(モータ自身、リール4,5、それに巻かれた
テープその他等、モータにかかる全イナーシャ)を演算
し記憶する。この半径r1,r2の演算は、どのようなアル
ゴリズムによって求めても良いが、ここでは次のように
して求めている。テープ張力が一定の条件のもとで巻取
リール4が1回転する間に巻取ったテープ長さは、供給
リール5が繰り出したテープ長さに等しいので下式
(1)が成立する。また、各リールに巻かれたテープ長
さの和は一定であり下式(2)が成立する。
これは、モータ電流指令を決めるのに必要な機構定数を
RAM17にROM18から設定するステップである。続いて、ス
テップF20に進み、ここで演算器16はリール4、リール
5に巻かれたテープの半径r1,r2及びモータ6,7の全イナ
ーシャJ1,J2(モータ自身、リール4,5、それに巻かれた
テープその他等、モータにかかる全イナーシャ)を演算
し記憶する。この半径r1,r2の演算は、どのようなアル
ゴリズムによって求めても良いが、ここでは次のように
して求めている。テープ張力が一定の条件のもとで巻取
リール4が1回転する間に巻取ったテープ長さは、供給
リール5が繰り出したテープ長さに等しいので下式
(1)が成立する。また、各リールに巻かれたテープ長
さの和は一定であり下式(2)が成立する。
π(r1 2−r0 2)+π(r2 2−r0 2)=C0 …(2) ここに、r1:リール4に巻かれたテープ半径 r2:リール5に巻かれたテープ半径 n2:リール4が1回転する間にエンコーダ9か
ら出力するパルス数 N:エンコーダ8の1回転あたりのパルス数 r0:各リールのテープを巻かれていないときの
半径 C0:定数 2つの式(1),(2)を解くと、各半径r1,r2は下式
(3),(4)のごとく、カウント値n2を変数として決
定することができる。
ら出力するパルス数 N:エンコーダ8の1回転あたりのパルス数 r0:各リールのテープを巻かれていないときの
半径 C0:定数 2つの式(1),(2)を解くと、各半径r1,r2は下式
(3),(4)のごとく、カウント値n2を変数として決
定することができる。
演算器16は、上記式(3),(4)の演算によって各
リールにおける半径r1,r2を演算する。この演算は入力
ポート20を介して入力されるエンコーダ8,9のパルスを
使って新しいカウント値n2が決定される毎に行われる。
この演算に必要なr0,C0,Nなる定数(機構部データの一
部)は予めROM18に記憶しておく。
リールにおける半径r1,r2を演算する。この演算は入力
ポート20を介して入力されるエンコーダ8,9のパルスを
使って新しいカウント値n2が決定される毎に行われる。
この演算に必要なr0,C0,Nなる定数(機構部データの一
部)は予めROM18に記憶しておく。
続いて、半径r1,r2を用いて、夫々のモータ6,7の全イ
ナーシャJ1,J2を演算する。モータ6,7の全イナーシャ
J1,J2は下式(5)から夫々得られる。
ナーシャJ1,J2を演算する。モータ6,7の全イナーシャ
J1,J2は下式(5)から夫々得られる。
i=1:リール4及びモータ6から成るリール駆動系に
関するものを示す。
関するものを示す。
i=2:リール5及びモータ7から成るリール駆動系に
関するものを示す。
関するものを示す。
J0i:リールにテープが巻かれていない時のJiの値 ρ:テープの密度 w:テープの幅 演算器16は、ROM18内に予め記憶されている機構部デ
ータの中のJ01,J02,ρ,w,r0の値とRAM17内に記憶された
半径r1,r2のデータとを使用して、式(5)によりJ1,J2
を演算してその結果をRAM17に記憶する。この値は、半
径r1,r2が書き換えられる度に値が更新される。
ータの中のJ01,J02,ρ,w,r0の値とRAM17内に記憶された
半径r1,r2のデータとを使用して、式(5)によりJ1,J2
を演算してその結果をRAM17に記憶する。この値は、半
径r1,r2が書き換えられる度に値が更新される。
続いて、ステップF30に進み、テープを静止状態から
目標速度まで加速するのに必要なモータ4,5に対する夫
々のモータ電流指令値IS1,IS2を演算し、その結果をRAM
17に記憶する。該モータ電流指令値IS1,IS2は下式
(6)から得られる。速度viは式(7)から得られる。
目標速度まで加速するのに必要なモータ4,5に対する夫
々のモータ電流指令値IS1,IS2を演算し、その結果をRAM
17に記憶する。該モータ電流指令値IS1,IS2は下式
(6)から得られる。速度viは式(7)から得られる。
ここに、 i=1:リール4及びモータ6からなるリール駆動系に
関するものを示す。
関するものを示す。
i=2:リール5及びモータ7からなるリール駆動系に
関するものを示す。
関するものを示す。
Gi:機構部ゲイン定数 K1〜K3:ゲイン定数 vr:速度目標値 fr:張力目標値 vi:速度測定値 f:張力測定値 張力fは式(8)から得られる。
f=T0∫(v2−v1)dt …(8) ここに、ti:エンコーダ8,9のパルス間隔時間。但し、
i=1はエンコーダ8、i=2はエンコーダ9に関する
ものであることを示す。
i=1はエンコーダ8、i=2はエンコーダ9に関する
ものであることを示す。
T0:テープばね定数。
演算器16は、ROM18内に予め記憶されているK1〜K3,
vr,fr,N,T0の値と、ステップF10,F80で処理されRAM17に
記憶されている結果G1,G2と、ステップF20で処理されRA
M17に記憶されている結果を使って、式(6)により夫
々のモータ電流指令値を演算する。また、テープを走行
状態から静止状態に減速する場合のモータ電流指令値も
式(6)により演算することができるが、この場合速度
指令値vrとしては減速時の値が設定される。
vr,fr,N,T0の値と、ステップF10,F80で処理されRAM17に
記憶されている結果G1,G2と、ステップF20で処理されRA
M17に記憶されている結果を使って、式(6)により夫
々のモータ電流指令値を演算する。また、テープを走行
状態から静止状態に減速する場合のモータ電流指令値も
式(6)により演算することができるが、この場合速度
指令値vrとしては減速時の値が設定される。
続いて、ステップF40に進み、上記モータ電流指令値
をモータ6,7に与えて、テープ駆動する。続くステップF
50では、テープの加速時間または減速時間の終り又はそ
の少し前の時点における夫々のリール駆動系のモータ電
流I1,I2とリール変位x1,x2を検出しRAM17に記憶する。
をモータ6,7に与えて、テープ駆動する。続くステップF
50では、テープの加速時間または減速時間の終り又はそ
の少し前の時点における夫々のリール駆動系のモータ電
流I1,I2とリール変位x1,x2を検出しRAM17に記憶する。
続いて、ステップF60に進み、夫々のリール駆動系の
演算モデル(第3図)にステップF50の処理で得たモー
タ電流I1,I2を入力し、該演算モデルの出力であるリー
ル変位 からF50の処理で得たリール変位x1,x2を減算し、変位誤
差ex1,ex2を演算する。ただし、演算モデルで使用する
機構定数は予め記憶した値である。第3図にモータ6、
リール4から構成されるリール駆動系の演算モデルを示
す。演算モデルでは、出力値 を実機の値x1に一致させるために、2つのフィードバッ
クαex1,βex1を行っている。
演算モデル(第3図)にステップF50の処理で得たモー
タ電流I1,I2を入力し、該演算モデルの出力であるリー
ル変位 からF50の処理で得たリール変位x1,x2を減算し、変位誤
差ex1,ex2を演算する。ただし、演算モデルで使用する
機構定数は予め記憶した値である。第3図にモータ6、
リール4から構成されるリール駆動系の演算モデルを示
す。演算モデルでは、出力値 を実機の値x1に一致させるために、2つのフィードバッ
クαex1,βex1を行っている。
続いて、ステップF70に進み、得られた変位誤差ex1,e
x2が許容値を越えているかどうかの判断を行う。この判
断の結果許容値以下である場合は、それ以上の補正動作
は行わない。しかし、許容値を越える場合はステップF8
0の処理を行う。
x2が許容値を越えているかどうかの判断を行う。この判
断の結果許容値以下である場合は、それ以上の補正動作
は行わない。しかし、許容値を越える場合はステップF8
0の処理を行う。
ステップF80の処理は、F50で得たモータ電流I1,I
2と、F60で得た変位誤差ex1,ex2を使用して機構定数を
修正し記憶する処理である。機構定数を修正するための
係数ε1,ε2は下式(9)で得られる。
2と、F60で得た変位誤差ex1,ex2を使用して機構定数を
修正し記憶する処理である。機構定数を修正するための
係数ε1,ε2は下式(9)で得られる。
i=1:モータ6,リール4からなるリール駆動系に関す
るものを示す。
るものを示す。
i=2:モータ7,リール5からなるリール駆動系に関す
るものを示す。
るものを示す。
式(9)の左辺は実機のリール駆動系で発生する加速
度を示し、右辺は演算モデルで発生する加速度を示す。
右辺からフィードバック補正値αexiを減じることで、
両辺はほぼ等価となる。
度を示し、右辺は演算モデルで発生する加速度を示す。
右辺からフィードバック補正値αexiを減じることで、
両辺はほぼ等価となる。
例えば、実機のリール駆動系iの機構部ゲイン定数が
設計値より値が小さい場合には、リール変位xiは演算モ
デルの出力 より小さくなる。この結果、変位誤差exiは正値とな
る。フィードバックゲインαは正値であるから、修正係
数εiは式(9)から1より大きい値として決定され
る。
設計値より値が小さい場合には、リール変位xiは演算モ
デルの出力 より小さくなる。この結果、変位誤差exiは正値とな
る。フィードバックゲインαは正値であるから、修正係
数εiは式(9)から1より大きい値として決定され
る。
次回以降のテープ動作において、モータ電流指令値を
演算する時、機構部(電力アンプ14,15、リール4,5、モ
ータ6,7等からなる)ゲイン定数Giをεi倍の値に修正
することにより、機構部ゲイン定数を実質的にその本来
の設計値と同等にした結果を得ることができる。
演算する時、機構部(電力アンプ14,15、リール4,5、モ
ータ6,7等からなる)ゲイン定数Giをεi倍の値に修正
することにより、機構部ゲイン定数を実質的にその本来
の設計値と同等にした結果を得ることができる。
修正係数ε1,ε2の演算をテープ加速時間、あるいは
減速時間に行うと、この期間ではモータ電流値が大きい
ため演算精度が良い。さらに、モータ電流の測定、リー
ル変位の測定などのサンプル数を増し平均化処理を加え
ると、測定および演算の過程で混入する誤差を減少する
ことができる。
減速時間に行うと、この期間ではモータ電流値が大きい
ため演算精度が良い。さらに、モータ電流の測定、リー
ル変位の測定などのサンプル数を増し平均化処理を加え
ると、測定および演算の過程で混入する誤差を減少する
ことができる。
第4図は本発明の他の実施例を示す動作フロー図であ
る。ハードウェアの構成は第1図の構成と同じであり説
明は省略する。
る。ハードウェアの構成は第1図の構成と同じであり説
明は省略する。
第4図において、ステップF10〜F40の処理は第2図の
処理と同一であり説明は省略する。
処理と同一であり説明は省略する。
続いて、ステップF55に進み、テープの加速または減
速時間の終り又はその少し前の時における夫々のリール
駆動系のモータ電流I1,I2とリール速度v1,v2を検出し、
RAM17に記憶する。
速時間の終り又はその少し前の時における夫々のリール
駆動系のモータ電流I1,I2とリール速度v1,v2を検出し、
RAM17に記憶する。
続いて、ステップF65に進み、夫々のリール駆動系の
演算モデルにステップF55の処理で得たモータ電流I1,I2
を入力し、該演算モデルの出力であるリール速度 からF55の処理で得たリール速度v1,v2を減算し、速度誤
差ev1,ev2を演算する。ただし、演算モデルで使用する
機構定数は予め記憶した値である。本実施例の演算モデ
ルは、第3図に示した演算モデルから積分器を1つ除い
た構成である。このため演算モデルの出力値viを実機の
値viに一致させるためのフィードバックはαev1のみで
ある。
演算モデルにステップF55の処理で得たモータ電流I1,I2
を入力し、該演算モデルの出力であるリール速度 からF55の処理で得たリール速度v1,v2を減算し、速度誤
差ev1,ev2を演算する。ただし、演算モデルで使用する
機構定数は予め記憶した値である。本実施例の演算モデ
ルは、第3図に示した演算モデルから積分器を1つ除い
た構成である。このため演算モデルの出力値viを実機の
値viに一致させるためのフィードバックはαev1のみで
ある。
続いて、ステップF75に進み、得られた速度誤差ev1,e
v2が許容値を越えているかどうかの判断を行う。この判
断の結果、許容値以下である場合はそれ以上の補正動作
は行わない。しかし、許容値を越える場合はステップF8
5の処理を行う。
v2が許容値を越えているかどうかの判断を行う。この判
断の結果、許容値以下である場合はそれ以上の補正動作
は行わない。しかし、許容値を越える場合はステップF8
5の処理を行う。
ステップA85の処理は、F55で得たモータ電流I1,I
2と、F65で得た速度誤差ev1,ev2を使用して機構定数を
修正し記憶する処理である。機構定数を修正する係数ε
1,ε2は下式(10)で得られる。
2と、F65で得た速度誤差ev1,ev2を使用して機構定数を
修正し記憶する処理である。機構定数を修正する係数ε
1,ε2は下式(10)で得られる。
i=1:モータ6,リール4からなるリール駆動系に関す
るものを示す。
るものを示す。
i=2:モータ7,リール5からなるリール駆動系に関す
るものを示す。
るものを示す。
修正係数ε1,ε2は第1図の実施例と同様のステップ
で得られるので導出過程の説明は省略する。演算で得た
修正係数はRAM17に記憶し、次回以降のテープ動作の際
に、第1図の実施例と同様に使用される。
で得られるので導出過程の説明は省略する。演算で得た
修正係数はRAM17に記憶し、次回以降のテープ動作の際
に、第1図の実施例と同様に使用される。
[発明の効果] 以上説明したように本発明によれば、個々の装置によ
り夫々の特性の異なるリール駆動系を補償する適切なモ
ータ電流指令を求め、これによってテープ駆動を行うの
で、テープ速度と張力を実際の装置に適応して安定かつ
正確に補正することができる。
り夫々の特性の異なるリール駆動系を補償する適切なモ
ータ電流指令を求め、これによってテープ駆動を行うの
で、テープ速度と張力を実際の装置に適応して安定かつ
正確に補正することができる。
第1図は本発明の一実施例を示す制御装置のブロック
図、第2図は第1図の実施例の動作フロー図、第3図は
第2図のステップF60における演算モデル部分のブロッ
ク図、第4図は他の実施例の動作フロー図である。 1……磁気テープ、2……磁気ヘッド 4,5……リール、6,7……モータ 8,9……エンコーダ 10……ディジタルコントローラ 11,12……D/A変換器、14,15……電力アンプ 16……演算器、17……RAM 18……ROM、19……出力ポート 20……入力ポート、13……A/D変換器
図、第2図は第1図の実施例の動作フロー図、第3図は
第2図のステップF60における演算モデル部分のブロッ
ク図、第4図は他の実施例の動作フロー図である。 1……磁気テープ、2……磁気ヘッド 4,5……リール、6,7……モータ 8,9……エンコーダ 10……ディジタルコントローラ 11,12……D/A変換器、14,15……電力アンプ 16……演算器、17……RAM 18……ROM、19……出力ポート 20……入力ポート、13……A/D変換器
Claims (2)
- 【請求項1】一方のリールから巻出されたテープを他方
のリールに巻取るように夫々のリールを駆動するモータ
への夫々の電流指令を夫々のリールに巻かれたテープ径
に基いて算出し制御するテープ移送装置の制御装置にお
いて、 テープの加速又は減速期間の終り又はそれより少し前の
時点における少くとも一方のモータに流れる電流とリー
ル変位とを検出する手段と、該電流を入力されるリール
駆動系規範モデルと、前記リール変位と上記モデルによ
り演算された規範リール変位とを比較してリール変位誤
差を求める手段と、該リール変位誤差が許容値を越えた
場合にリール変位誤差を許容値内にするように次回のテ
ープ移送時に用いる両リール駆動用モータへの電流指令
を補正して記憶する手段と、を備えたテープ移送装置の
制御装置。 - 【請求項2】一方のリールから巻出されたテープを他方
のリールに巻取るように夫々のリールを駆動するモータ
への夫々の電流指令を夫々のリールに巻かれたテープ径
に基いて算出し制御するテープ移送装置の制御装置にお
いて、 テープの加速又は減速期間の終り又はそれより少し前の
時点における少くとも一方のモータに流れる電流とリー
ル変位とを検出する手段と、該電流を入力されるリール
駆動系規範モデルと、前記リール速度と上記モデルによ
り演算された規範リール速度とを比較してリール速度誤
差を求める手段と、該リール速度誤差が許容値を越えた
場合にリール変位誤差を許容値内にするように次回のテ
ープ移送時に用いる両リール駆動用モータへの電流指令
を補正して記憶する手段と、を備えたテープ移送装置の
制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63235162A JP2815155B2 (ja) | 1988-09-20 | 1988-09-20 | テープ移送装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63235162A JP2815155B2 (ja) | 1988-09-20 | 1988-09-20 | テープ移送装置の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0283845A JPH0283845A (ja) | 1990-03-23 |
JP2815155B2 true JP2815155B2 (ja) | 1998-10-27 |
Family
ID=16981973
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63235162A Expired - Lifetime JP2815155B2 (ja) | 1988-09-20 | 1988-09-20 | テープ移送装置の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2815155B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2615518B2 (ja) * | 1991-08-13 | 1997-05-28 | 富士通株式会社 | 磁気テープ装置の電流供給回路及び電流供給制御方法 |
EP0570956B1 (en) * | 1992-05-21 | 1999-07-28 | Sharp Kabushiki Kaisha | Magnetic recording/reproducing apparatus |
-
1988
- 1988-09-20 JP JP63235162A patent/JP2815155B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0283845A (ja) | 1990-03-23 |
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