JP2814780B2 - Travel control method of forklift - Google Patents
Travel control method of forkliftInfo
- Publication number
- JP2814780B2 JP2814780B2 JP3205943A JP20594391A JP2814780B2 JP 2814780 B2 JP2814780 B2 JP 2814780B2 JP 3205943 A JP3205943 A JP 3205943A JP 20594391 A JP20594391 A JP 20594391A JP 2814780 B2 JP2814780 B2 JP 2814780B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- gear
- forklift
- teeth
- driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、フォークリフトを走
行させる際に用いてい好適なフォークリフトの走行制御
方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a forklift traveling control method suitable for driving a forklift.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図２は、モータドライブ方式のフォーク
リフトの走行制御回路のブロック図である。なお、図は
説明のために簡略化してある。図において、操作者が前
後進切替器１を操作して前進に切り替え、アクセル３を
踏むと、前進用コンタクタＦが入ってその接点Ｆａがオ
ン状態（図示と逆の状態）となり、また、ＣＰＵ２がト
ランジスタＴｒ１をオン状態にする。この結果、バッテ
リＢ→モータＭ→接点Ｆａ→界磁巻線５→後進用コンタ
クタＲの接点Ｒａ→トランジスタＴｒ１なる経路で電流
がながれる。この場合、トランジスタＴｒ１は、パルス
幅制御されており、駆動開始時のオン時間は予め決めら
れた短い時間に設定されている。したがって、駆動開始
直後のモータ電流は極めて小さい。そして、トランジス
タＴｒ１のオン時間が徐々に長くなり、モータＭおよび
界磁巻線５を流れる電流が増大していってモータＭが回
転し、その回転がトランスミッションＴ内のギアを介し
て車輪に伝達され、フォークリフトが前進走行する。ま
た、フォークリフトを後進させるときは、前進後進切替
器１によって後進を選択する。この結果、後進用コンタ
クタＲが入ってその接点Ｒａがオン状態、前進用コンタ
クタＦの接点Ｆａがオフ状態となり、界磁巻線５に流れ
る電流の向きが逆になり、モータＭが逆回転してフォー
クリフトが後進する。なお、図２に示すＤはフライホイ
ール用のダイオードである。2. Description of the Related Art FIG. 2 is a block diagram of a traveling control circuit of a motor driven forklift. It should be noted that the figure is simplified for explanation. In the figure, when the operator operates the forward / reverse switching device 1 to switch to forward movement and depresses the accelerator 3, the forward contactor F enters and the contact point Fa turns on (a state opposite to that shown in the figure). Turns on the transistor Tr1. As a result, current flows through the path of the battery B → the motor M → the contact Fa → the field winding 5 → the contact Ra of the reverse contactor R → the transistor Tr1. In this case, the pulse width of the transistor Tr1 is controlled, and the ON time at the start of driving is set to a predetermined short time. Therefore, the motor current immediately after the start of driving is extremely small. Then, the on-time of the transistor Tr1 gradually increases, the current flowing through the motor M and the field winding 5 increases, and the motor M rotates, and the rotation is transmitted to the wheels via a gear in the transmission T. And the forklift moves forward. When the forklift is moved backward, the reverse is selected by the forward / reverse switch 1. As a result, the reverse contactor R enters and the contact Ra of the forward contactor F is turned on, the contact Fa of the forward contactor F is turned off, the direction of the current flowing through the field winding 5 is reversed, and the motor M rotates reversely. The forklift moves backward. Note that D shown in FIG. 2 is a flywheel diode.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、駆動開始時
においては、モータ電流が極めて小さく設定されている
ためモータＭは回転せず、モータ電流が大きくなってあ
る値を超えたときに動き始める。したがって、フォーク
リフトは緩やかに動きだし、乗っている操作者は何等衝
撃を感じない。しかし、走行方向を切り替える場合は、
ギアのバックラッシュがあるため、駆動開始直後からモ
ータＭが回転する。すなわち、バックラッシュの分だけ
モータＭが回転する。モータがバックラッシュの分だけ
回転すると、駆動側のギアの歯が従動側のギアの歯の反
対側に当接する。そして、その後は一旦停止して、負荷
を超えるトルクになった時点で再び回転する。By the way, at the start of driving, since the motor current is set to be extremely small, the motor M does not rotate, and starts to operate when the motor current increases and exceeds a certain value. Therefore, the forklift starts moving slowly, and the rider does not feel any shock. However, when switching the driving direction,
Since there is gear backlash, the motor M starts rotating immediately after the start of driving. That is, the motor M rotates by the amount of the backlash. When the motor rotates by the amount of the backlash, the teeth of the gear on the driving side abut on the side opposite to the teeth of the gear on the driven side. After that, the motor temporarily stops, and rotates again when the torque exceeds the load.
【０００４】このとき、フォークリフトに乗っている操
作者は、駆動側のギアの歯が従動側のギアの歯の反対側
に当接する際に、若干の衝撃を感じる。この発明は、上
述した事情に鑑みてなされたもので、走行方向を切り替
えた場合の駆動開始時における衝撃をなくすことができ
るフォークリフトの走行制御方法を提供することを目的
としている。[0004] At this time, the operator riding the forklift feels a slight impact when the teeth of the driving gear contact the opposite side of the teeth of the driven gear. The present invention has been made in view of the above circumstances, and has as its object to provide a traveling control method of a forklift capable of eliminating an impact at the start of driving when the traveling direction is switched.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、モータの回転力をギアを介して駆動輪に伝達するフ
ォークリフトの走行制御方法において、走行方向が切り
替えられた際には、前記モータの駆動開始直後に前記モ
ータへ供給する電流値を、駆動側のギアの歯が従動側の
ギアの歯の反対側に衝撃なく当接する値にするととも
に、この電流値を予め記憶された前記駆動側のギアの歯
が従動側のギアの歯の反対側に当接するまでの時間にわ
たって維持し、該時間経過後においては前記モータへ供
給する電流値を徐々に増加させることを特徴とする。In order to solve the above-mentioned problems, in a traveling control method of a forklift for transmitting the rotational force of a motor to driving wheels via gears, when the traveling direction is switched, the motor is driven. the motor immediately after the start of driving of the
The current value supplied to the motor is set to a value at which the teeth of the driving gear contact the opposite side of the teeth of the driven gear without impact, and this current value is stored in advance in the driving gear teeth.
Time until the gear contacts the opposite side of the tooth of the driven gear.
And after the time has elapsed , supply it to the motor.
It is characterized in that the supplied current value is gradually increased.
【０００６】[0006]
【作用】走行方向切替時においては、モータに対し、ギ
アのバックラッシュの分だけ回転してギアの噛み合わせ
状態が変わった場合でも衝撃が生じない値の電流値が、
その電流値により駆動側ギアの歯の反対側に当接するま
での時間だけ供給されるので、ギアの噛み合わせ位置が
変わる瞬間における衝撃が発生しない。[Action] At the time of the running direction switching, motor hand, engagement of gear by dividing it only rotation of the backlash of gear
Even if the state changes, the current value that does not cause impact will be
Due to the current value, it will stay in contact with the opposite side of the drive gear teeth.
Is supplied only for the time at which the gear is engaged, so that no impact occurs at the moment when the meshing position of the gear changes.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、図面を参照してこの発明の実施例につ
いて説明する。実施例における走行制御回路の構成は、
前述した図２に示す回路と同様である。ただし、駆動開
始時における電流制御方法が以下のように異なってい
る。まず、走行方向が切り替えられた場合は、図１に示
すように、アクセル３が踏まれた際の駆動電流の値を所
定の小さな値Ｉｓにする。値ＩｓはモータＭがバックラ
ッシュ分だけ回転してギアの噛み合わせ状態が変わった
際でも衝撃が生じない値に設定される。また、値Ｉｓは
ＣＰＵ２に予め記憶させておく。そして、電流値Ｉｓの
駆動電流を時間ＴｓにわたってモータＭに供給する。こ
の場合の時間Ｔｓは、モータＭがバックラッシュ分だけ
回転して、駆動側のギアの歯が従動側のギアの歯の反対
側に当接するまでの時間である。したがって、ギアピッ
チと値Ｉｓに基づいて決定される。この時間Ｔｓについ
ても予めＣＰＵ２に記憶させておく。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. The configuration of the travel control circuit in the embodiment is
This is the same as the circuit shown in FIG. However, the current control method at the start of driving is different as follows. First, when the traveling direction is switched, as shown in FIG. 1, the value of the drive current when the accelerator 3 is depressed is set to a predetermined small value Is. The value Is is set to a value that does not cause an impact even when the motor M rotates by the amount of the backlash and the gear meshing state changes. The value Is is stored in the CPU 2 in advance. Then, the driving current having the current value Is is supplied to the motor M for the time Ts. The time Ts in this case is the time from when the motor M rotates by the amount of the backlash until the teeth of the driving gear contact the opposite side of the teeth of the driven gear. Therefore, it is determined based on the gear pitch and the value Is. This time Ts is also stored in the CPU 2 in advance.
【０００８】時間Ｔｓが経過した後は、図１に示すよう
に通常走行に同じく駆動電流を徐々に増加させていき、
モータＭに対して負荷を駆動できるようなトルクを与え
る。これにより、モータＭが徐々回転し、フォークリフ
トが逆方向に緩やかに走行する。なお、上述の実施例に
おいては、トランジスタＴｒ１のオン時間をパルス幅制
御して駆動電流の値を制御したが、電流値の制御はこの
方法に限らず、他の任意の方法を用いることができる。
要は、駆動開始時における所定の小さな値から、その後
にしだいに大きくするような制御ができればよい。ま
た、走行方向の切替の認識は、前後進切替器１から切替
信号が供給されるので、これに基づいて行うことができ
る。その他の走行方向切替方式を採用している場合など
では、例えば、前回の走行方向をＣＰＵ２が記憶するよ
うにし、新たに指定された走行方向と記憶した走行方向
を比較し、これによって、切り替えを認識するようにし
てもよい。さらに、走行方向の切り替えの有無にかかわ
らず、図１に示すような駆動電流制御を行ってもよい。After the time Ts has elapsed, the drive current is gradually increased as shown in FIG.
A torque that can drive a load is given to the motor M. As a result, the motor M rotates gradually, and the forklift slowly runs in the opposite direction. In the above-described embodiment, the value of the drive current is controlled by controlling the pulse width of the ON time of the transistor Tr1, but the control of the current value is not limited to this method, and any other method can be used. .
In short, it is only necessary to be able to perform control such that the value is gradually increased from a predetermined small value at the start of driving. In addition, the recognition of the switching of the traveling direction can be performed based on the switching signal supplied from the forward / reverse switching device 1. In the case of adopting another traveling direction switching method, for example, the CPU 2 stores the previous traveling direction and compares the newly designated traveling direction with the stored traveling direction. You may make it recognize. Further, the drive current control as shown in FIG. 1 may be performed irrespective of whether or not the traveling direction is switched.
【０００９】[0009]
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、モータの回転力をギアを介して駆動輪に伝達するフ
ォークリフトの走行制御方法において、走行方向が切り
替えられた際には、前記モータの駆動開始直後に前記モ
ータへ供給する電流値を、駆動側のギアの歯が従動側の
ギアの歯の反対側に衝撃なく当接する値にするととも
に、この電流値を予め記憶された前記駆動側のギアの歯
が従動側のギアの歯の反対側に当接するまでの時間にわ
たって維持し、該時間経過後においては前記モータへ供
給する電流値を徐々に増加させるので、走行方向を切り
替えた場合の駆動開始時における衝撃をなくすことがで
きる。また、予め記憶した値により、上記電流値および
上記電流値の供給時間が定めているため、設計や調整が
容易となるという効果も奏する。 As described above, according to the present invention, in a traveling control method of a forklift for transmitting the rotational force of a motor to driving wheels via a gear, when the traveling direction is switched, the motor is driven. the motor immediately after the start of driving of the
The current value supplied to the motor is set to a value at which the teeth of the driving gear contact the opposite side of the teeth of the driven gear without impact, and this current value is stored in advance in the driving gear teeth.
Time until the gear contacts the opposite side of the tooth of the driven gear.
And after the time has elapsed , supply it to the motor.
Since the supplied current value is gradually increased, it is possible to eliminate an impact at the start of driving when the traveling direction is switched. Also, the current value and the
Since the supply time of the above current value is determined, design and adjustment
It also has the effect of being easy.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図１】この発明の一実施例におけるモータ駆動電流制
御を示す波形図である。FIG. 1 is a waveform chart showing motor drive current control in one embodiment of the present invention.
【図２】モータドライブ方式のフォークリフトの一般的
な駆動回路の構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a general drive circuit of a motor drive type forklift.
１ 前後進切替器１ ２ ＣＰＵ ３ アクセル Ｍ モータ Ｆ 前進用コンタクタ Ｔｒ１ トランジスタ Ｒ 後進用コンタクタ Reference Signs List 1 forward / reverse switching device 1 2 CPU 3 accelerator M motor F forward contactor Tr1 transistor R reverse contactor
Claims (1)
伝達するフォークリフトの走行制御方法において、 走行方向が切り替えられた際には、前記モータの駆動開
始直後に前記モータへ供給する電流値を、駆動側のギア
の歯が従動側のギアの歯の反対側に衝撃なく当接する値
にするとともに、この電流値を予め記憶された前記駆動
側のギアの歯が従動側のギアの歯の反対側に当接するま
での時間にわたって維持し、該時間経過後においては前
記モータへ供給する電流値を徐々に増加させることを特
徴とするフォークリフトの走行制御方法。1. A traveling control method for a forklift for transmitting torque of a motor to driving wheels via a gear, wherein when a traveling direction is switched , a current value supplied to the motor immediately after the start of driving of the motor. Is set to a value at which the teeth of the drive-side gear contact the opposite side of the teeth of the driven-side gear without impact, and this current value is stored in advance in the drive gear.
Gear teeth on the opposite side abut the opposite gear teeth on the driven gear.
Was maintained over time, in the after it said time ago
A traveling control method for a forklift , wherein a current value supplied to the motor is gradually increased.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3205943A JP2814780B2 (en) | 1991-08-16 | 1991-08-16 | Travel control method of forklift |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3205943A JP2814780B2 (en) | 1991-08-16 | 1991-08-16 | Travel control method of forklift |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0630510A JPH0630510A (en) | 1994-02-04 |
| JP2814780B2 true JP2814780B2 (en) | 1998-10-27 |
Family
ID=16515288
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3205943A Expired - Lifetime JP2814780B2 (en) | 1991-08-16 | 1991-08-16 | Travel control method of forklift |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2814780B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4953830B2 (en) * | 2007-01-12 | 2012-06-13 | Ｎｔｎ株式会社 | In-wheel motor drive device |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6073305U (en) * | 1983-10-26 | 1985-05-23 | 株式会社明電舎 | Electric car control device |
-
1991
- 1991-08-16 JP JP3205943A patent/JP2814780B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0630510A (en) | 1994-02-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2006015878A5 (en) | ||
| JP2814780B2 (en) | Travel control method of forklift | |
| JP3844596B2 (en) | Control device for hybrid vehicle | |
| KR970062424A (en) | Shift control of continuously variable automatic transmission | |
| JPH0112981B2 (en) | ||
| JP2001141042A (en) | Automatic shift returning device of automatic transmission | |
| JPH0510435A (en) | Motor-driven shift controller | |
| JP2554444Y2 (en) | Travel control device of forklift | |
| KR0125297Y1 (en) | Button type speed control device of a car | |
| JPH052347Y2 (en) | ||
| JPS6148630B2 (en) | ||
| JPH03250B2 (en) | ||
| JPS6032453Y2 (en) | Continuously variable transmission device for mobile agricultural machinery | |
| JP2633408B2 (en) | Automatic reduction gear for agricultural work vehicles | |
| JP2006017282A5 (en) | ||
| JP3345915B2 (en) | Travel control device for battery car | |
| JP3635865B2 (en) | Control device for DC shunt motor for industrial vehicles | |
| JP3519875B2 (en) | Operation assist device | |
| JPH1066206A (en) | Traveling and driving control device for electric vehicle | |
| JPS5815647Y2 (en) | Idling speed control device | |
| JPS5477104A (en) | Drive controller for reproduction converter structure of information disc | |
| JPS5713998A (en) | Drive device for motor | |
| JPH0475402A (en) | Controller for speed change gear employing motor | |
| KR920002043B1 (en) | Automatic clutch apparatus | |
| JPS623012B2 (en) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980714 |