JP2793545B2 - 部品等のつかみ装置 - Google Patents
部品等のつかみ装置Info
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- JP2793545B2 JP2793545B2 JP8034398A JP3439896A JP2793545B2 JP 2793545 B2 JP2793545 B2 JP 2793545B2 JP 8034398 A JP8034398 A JP 8034398A JP 3439896 A JP3439896 A JP 3439896A JP 2793545 B2 JP2793545 B2 JP 2793545B2
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- Japan
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- tube body
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- tube
- rigid
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、筒状の硬質本体
部の内周面内側に膨張するようにチューブを取付け、硬
質本体部にチューブと硬質本体部の内周面とが形成する
密封された空間に流体を注入するための流体注入路を形
成し、チューブの膨張面で部品等をつかむようにした部
品等のつかみ装置に関するものである。
部の内周面内側に膨張するようにチューブを取付け、硬
質本体部にチューブと硬質本体部の内周面とが形成する
密封された空間に流体を注入するための流体注入路を形
成し、チューブの膨張面で部品等をつかむようにした部
品等のつかみ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来この種のつかみ装置としては、特開
昭６３−７２８９号公報に記載されるものが知られてい
る。この装置により部品等をつかむ場合には、中空筒状
のつかみ装置の略中心部分に部品等を配置し、チューブ
体に流体を注入しチューブ体を膨張させ部品等をつか
む。
昭６３−７２８９号公報に記載されるものが知られてい
る。この装置により部品等をつかむ場合には、中空筒状
のつかみ装置の略中心部分に部品等を配置し、チューブ
体に流体を注入しチューブ体を膨張させ部品等をつか
む。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらこの種の
つかみ装置においてチューブ体の膨張形態を工夫したも
のは無く、従って効率的に物をつかむ作業を行うことは
できなかった。即ち、膨張させたチューブ体の内径が部
品等の外径に比べて大きい場合にはその外径の部品等を
つかむことは不可能であり、また、同一外径の部品等を
つかむのに必要なチューブ体への流体注入量の大小は作
業効率に係わってくる。つまり、流体注入量が多ければ
それだけ流体の給排に時間がかかり作業効率が悪くな
り、またその逆であれば作業効率が良くなる。
つかみ装置においてチューブ体の膨張形態を工夫したも
のは無く、従って効率的に物をつかむ作業を行うことは
できなかった。即ち、膨張させたチューブ体の内径が部
品等の外径に比べて大きい場合にはその外径の部品等を
つかむことは不可能であり、また、同一外径の部品等を
つかむのに必要なチューブ体への流体注入量の大小は作
業効率に係わってくる。つまり、流体注入量が多ければ
それだけ流体の給排に時間がかかり作業効率が悪くな
り、またその逆であれば作業効率が良くなる。
【０００４】本願発明は、所定の膨張形態にチューブ体
を構成することにより、多種な部品等のつかみ作業を可
能とし、また、つかみ作業の効率化を可能とするつかみ
装置を提供することを目的とする。
を構成することにより、多種な部品等のつかみ作業を可
能とし、また、つかみ作業の効率化を可能とするつかみ
装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、この発明は、中空円筒状の硬質本体部と、この硬質
本体部の平坦な内周面をおおう両端開口の肉厚がほぼ均
一なチューブ体とを備え、このチューブ体の上端縁と下
端縁とを硬質本体部の上下端縁で折り返し硬質本体部の
外側で端縁から若干の間隔をあけて固着してチューブ体
内を密封状態に構成し、硬質本体部にチューブ体内へ流
体を注入・排出するための注入口を形成し、チューブ体
で囲まれた何もない空間に部品等をセットしてチューブ
体を流体注入により膨張させて部品等をつかむように構
成した部品等のつかみ装置において、前記チューブ体の
硬質本体部への固着時に内径Ｄと高さＬとの関係が、Ｌ
／Ｄ≧０．７５となるように構成し、前記チューブ体は
それ自体膨張時に上下の開口面側から見てほぼ正三角形
の各辺が三角形の中心側へ膨らんだ円弧状の膨張面とな
るように３分割されるものである。
め、この発明は、中空円筒状の硬質本体部と、この硬質
本体部の平坦な内周面をおおう両端開口の肉厚がほぼ均
一なチューブ体とを備え、このチューブ体の上端縁と下
端縁とを硬質本体部の上下端縁で折り返し硬質本体部の
外側で端縁から若干の間隔をあけて固着してチューブ体
内を密封状態に構成し、硬質本体部にチューブ体内へ流
体を注入・排出するための注入口を形成し、チューブ体
で囲まれた何もない空間に部品等をセットしてチューブ
体を流体注入により膨張させて部品等をつかむように構
成した部品等のつかみ装置において、前記チューブ体の
硬質本体部への固着時に内径Ｄと高さＬとの関係が、Ｌ
／Ｄ≧０．７５となるように構成し、前記チューブ体は
それ自体膨張時に上下の開口面側から見てほぼ正三角形
の各辺が三角形の中心側へ膨らんだ円弧状の膨張面とな
るように３分割されるものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下にこの発明の好適な実施例に
ついて図面を参照に説明する。
ついて図面を参照に説明する。
【０００７】図１及び図２に示す装置では、軸線方向に
おいて同一の内径である中空円筒状の硬質本体部１と、
この硬質本体部１の平坦な内周面をおおう両端開口の肉
厚がほぼ均一なチューブ体２とを備え、このチューブ体
２の上端縁２Ａと下端縁２Ｂとを硬質本体部１の上下端
縁１Ａ，１Ｂで折り返し硬質本体部１の外側で端縁１
Ａ，１Ｂから若干の間隔をあけて固着してチューブ体２
内を密封状態に構成してある。また、硬質本体部１にチ
ューブ体２内へエアー等の流体を注入・排出するための
注入口３を形成し、チューブ体２で囲まれた空間に部品
等１０をセットしてチューブ体２を流体注入により膨張
させ、この膨張面で部品等１０をつかむようになってい
る。チューブ体２は膨張時に上下の開口面側から見たと
き、図１及び図３に示すように、三角形の各辺が三角形
の中心側へ膨らんだ円弧状の膨張面２Ｃ〜２Ｅとなるよ
うに３分割される。チューブ体２の上下端縁２Ａ，２Ｂ
の硬質本体部１外側への固着手段としては、かしめリン
グ４を使用し、上下端縁２Ａ，２Ｂを硬質本体部１に圧
締しているが、チューブ体２内を密封状態に保ちうる手
段であれば、ガスホース等のホースバンドの如きものも
使用できる。
おいて同一の内径である中空円筒状の硬質本体部１と、
この硬質本体部１の平坦な内周面をおおう両端開口の肉
厚がほぼ均一なチューブ体２とを備え、このチューブ体
２の上端縁２Ａと下端縁２Ｂとを硬質本体部１の上下端
縁１Ａ，１Ｂで折り返し硬質本体部１の外側で端縁１
Ａ，１Ｂから若干の間隔をあけて固着してチューブ体２
内を密封状態に構成してある。また、硬質本体部１にチ
ューブ体２内へエアー等の流体を注入・排出するための
注入口３を形成し、チューブ体２で囲まれた空間に部品
等１０をセットしてチューブ体２を流体注入により膨張
させ、この膨張面で部品等１０をつかむようになってい
る。チューブ体２は膨張時に上下の開口面側から見たと
き、図１及び図３に示すように、三角形の各辺が三角形
の中心側へ膨らんだ円弧状の膨張面２Ｃ〜２Ｅとなるよ
うに３分割される。チューブ体２の上下端縁２Ａ，２Ｂ
の硬質本体部１外側への固着手段としては、かしめリン
グ４を使用し、上下端縁２Ａ，２Ｂを硬質本体部１に圧
締しているが、チューブ体２内を密封状態に保ちうる手
段であれば、ガスホース等のホースバンドの如きものも
使用できる。
【０００８】図２においてチューブ体２の内径Ｄと高さ
Ｌとの関係がＬ／Ｄ≧０．７５となるとき円弧状の膨張
面２Ｃ〜２Ｅとなるように３分割される。内径Ｄの半径
をｒとし、チューブ体２から３分割状態となった当初に
おける円弧状の膨張面２Ｃ〜２Ｅに接する円（空孔内の
円）の半径をＲとすると、この半径Ｒは図３に示すよう
に半径ｒ（直径Ｄ）の円に接する正三角形の各辺の半分
が√３ｒとなるので、
Ｌとの関係がＬ／Ｄ≧０．７５となるとき円弧状の膨張
面２Ｃ〜２Ｅとなるように３分割される。内径Ｄの半径
をｒとし、チューブ体２から３分割状態となった当初に
おける円弧状の膨張面２Ｃ〜２Ｅに接する円（空孔内の
円）の半径をＲとすると、この半径Ｒは図３に示すよう
に半径ｒ（直径Ｄ）の円に接する正三角形の各辺の半分
が√３ｒとなるので、
【０００９】
【数１】
【００１０】となる。なお、チューブ体２の膨張時に４
分割されるものを図４に示すが、この場合の半径Ｒは、
分割されるものを図４に示すが、この場合の半径Ｒは、
【００１１】
【数２】
【００１２】となる。なおまた、５分割される場合は、
Ｌ／Ｄ＝０．５４程度のときである。
Ｌ／Ｄ＝０．５４程度のときである。
【００１３】硬質本体部１及びかしめリング４をアルミ
ニウムで形成し、チューブ体２をクロロプレンゴムで形
成し、内径Ｄを夫々１９mm，２７mm，３７mm，４８mmと
し、高さＬを夫々３６mm，４８mm，５２mm，５６mmと
し、チューブ体２の厚みを夫々１．９mm，２．６mm，
２．６mm，２．６mmとした４種類のつかみ装置を作製し
た。夫々のＬ／Ｄは、１．８９，１．７７，１．４０，
１．１６であり、いずれもチューブ体２の膨張時に円弧
状の膨張面３Ｃ〜３Ｅが生じ、チューブ体２を３分割す
る。また、いずれの装置も使用最大空気圧は、１．５kg
ｆ／cm3 とした。
ニウムで形成し、チューブ体２をクロロプレンゴムで形
成し、内径Ｄを夫々１９mm，２７mm，３７mm，４８mmと
し、高さＬを夫々３６mm，４８mm，５２mm，５６mmと
し、チューブ体２の厚みを夫々１．９mm，２．６mm，
２．６mm，２．６mmとした４種類のつかみ装置を作製し
た。夫々のＬ／Ｄは、１．８９，１．７７，１．４０，
１．１６であり、いずれもチューブ体２の膨張時に円弧
状の膨張面３Ｃ〜３Ｅが生じ、チューブ体２を３分割す
る。また、いずれの装置も使用最大空気圧は、１．５kg
ｆ／cm3 とした。
【００１４】チューブ体２が３分割される図３の装置と
４分割される図４の装置のいずれも、チューブ体２の隣
り合う部分が最初に接触した状態を示すが、この状態よ
りさらに流体を注入することにより空孔の半径Ｒをさら
に小さくすることが可能であるが、この状態（図３及び
図４）から流体を注入するには、分割されたチューブ体
２同士がお互いに押し合うことになるので、より大きな
注入圧力が必要となる。従って、上記分割されたチュー
ブ体２の隣り合う部分が最初に接触する状態にて部品を
つかむことができれば、流体注入圧力を小さく、流体注
入量も少なくでき、よって流体の給排を素早く行え、つ
かみ作業の効率化が可能となる。即ち、この状態におけ
る空孔の半径Ｒは３分割とすることでもっとも小さくで
き、４分割以上に比べて、小さい外径の部品をつかむこ
とが可能となる。また、３分割のチューブ体２では、部
品との接触面の対向面は必ず分割部位となる為、傾いた
状態のまま持ち上げることが可能であり、装置の応用の
幅を広げるものである。図５は、部品等１０を傾いたま
まつかむ状態を説明する図である。
４分割される図４の装置のいずれも、チューブ体２の隣
り合う部分が最初に接触した状態を示すが、この状態よ
りさらに流体を注入することにより空孔の半径Ｒをさら
に小さくすることが可能であるが、この状態（図３及び
図４）から流体を注入するには、分割されたチューブ体
２同士がお互いに押し合うことになるので、より大きな
注入圧力が必要となる。従って、上記分割されたチュー
ブ体２の隣り合う部分が最初に接触する状態にて部品を
つかむことができれば、流体注入圧力を小さく、流体注
入量も少なくでき、よって流体の給排を素早く行え、つ
かみ作業の効率化が可能となる。即ち、この状態におけ
る空孔の半径Ｒは３分割とすることでもっとも小さくで
き、４分割以上に比べて、小さい外径の部品をつかむこ
とが可能となる。また、３分割のチューブ体２では、部
品との接触面の対向面は必ず分割部位となる為、傾いた
状態のまま持ち上げることが可能であり、装置の応用の
幅を広げるものである。図５は、部品等１０を傾いたま
まつかむ状態を説明する図である。
【００１５】図６は、上下縁の内径が同一の中空筒状の
硬質本体部１の長さ方向の中間部に所定厚のフランジ５
を形成し、このフランジ５に注入孔３を形成するととも
に、この装置の移動用ロボット等の機械にこのつかみ装
置を取付けるための取付用ねじ孔６（複数）を形成した
ものを示す。
硬質本体部１の長さ方向の中間部に所定厚のフランジ５
を形成し、このフランジ５に注入孔３を形成するととも
に、この装置の移動用ロボット等の機械にこのつかみ装
置を取付けるための取付用ねじ孔６（複数）を形成した
ものを示す。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように、この発明では、チ
ューブ体の硬質本体部への固着時に内径Ｄと高さＬとの
関係が、Ｌ／Ｄ≧０．７５となるように構成し、チュー
ブ体はそれ自体膨張時に上下の開口面側から見てほぼ正
三角形の各辺が三角形の中心側へ膨らんだ円弧状の膨張
面となるように３分割されるので、３つの円弧状の膨張
面で囲まれた空孔の半径は３分割とすることで最も小さ
くすることができ、その結果流体注入圧力を小さく、流
体注入量も少なくでき、これによって流体の給排をすば
やく行え、つかみ作業の効率化が可能となる。また、３
つの円弧状の膨張面は互いに対向位置にないので、円弧
状の膨張面間と１つの円弧状の膨張面との間で部品等を
つかむことができ、このとき部品等を傾いたままつかむ
ことが可能となる。
ューブ体の硬質本体部への固着時に内径Ｄと高さＬとの
関係が、Ｌ／Ｄ≧０．７５となるように構成し、チュー
ブ体はそれ自体膨張時に上下の開口面側から見てほぼ正
三角形の各辺が三角形の中心側へ膨らんだ円弧状の膨張
面となるように３分割されるので、３つの円弧状の膨張
面で囲まれた空孔の半径は３分割とすることで最も小さ
くすることができ、その結果流体注入圧力を小さく、流
体注入量も少なくでき、これによって流体の給排をすば
やく行え、つかみ作業の効率化が可能となる。また、３
つの円弧状の膨張面は互いに対向位置にないので、円弧
状の膨張面間と１つの円弧状の膨張面との間で部品等を
つかむことができ、このとき部品等を傾いたままつかむ
ことが可能となる。
【図１】この発明の好適な実施例を示す平面図。
【図２】縦断面図。
【図３】膨張時にチューブ体が３分割された状態の説明
図。
図。
【図４】チューブ体が４分割される状態の説明図。
【図５】この発明のつかみ装置で部品等を傾いたままつ
かんだ状態を説明する図。
かんだ状態を説明する図。
【図６】他の実施例を示す側面図。
１ 硬質本体部 １Ａ 硬質本体部の上端縁 １Ｂ 硬質本体部の下端縁 ２ チューブ体 ２Ａ チューブ体の上端縁 ２Ｂ チューブ体の下端縁 ２Ｃ〜２Ｅ 円弧状の膨張面 ３ 注入口
Claims (1)
- 【請求項１】 中空円筒状の硬質本体部と、この硬質本
体部の平坦な内周面をおおう両端開口の肉厚がほぼ均一
なチューブ体とを備え、このチューブ体の上端縁と下端
縁とを硬質本体部の上下端縁で折り返し硬質本体部の外
側で端縁から若干の間隔をあけて固着してチューブ体内
を密封状態に構成し、硬質本体部にチューブ体内へ流体
を注入・排出するための注入口を形成し、チューブ体で
囲まれた何もない空間に部品等をセットしてチューブ体
を流体注入により膨張させて部品等をつかむように構成
した部品等のつかみ装置において、前記チューブ体の硬質本体部への固着時に内径Ｄと高さ
Ｌとの関係が、Ｌ／Ｄ≧０．７５となるように構成し、 前記チューブ体はそれ自体膨張時に上下の開口面側から
見てほぼ正三角形の各辺が三角形の中心側へ膨らんだ円
弧状の膨張面となるように３分割されることを特徴とす
る部品等のつかみ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8034398A JP2793545B2 (ja) | 1996-01-29 | 1996-01-29 | 部品等のつかみ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8034398A JP2793545B2 (ja) | 1996-01-29 | 1996-01-29 | 部品等のつかみ装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23539888A Division JP2663382B2 (ja) | 1988-09-20 | 1988-09-20 | 部品等のつかみ装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10021394A Division JPH10217176A (ja) | 1998-01-19 | 1998-01-19 | 部品等のつかみ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08229868A JPH08229868A (ja) | 1996-09-10 |
| JP2793545B2 true JP2793545B2 (ja) | 1998-09-03 |
Family
ID=12413087
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8034398A Expired - Lifetime JP2793545B2 (ja) | 1996-01-29 | 1996-01-29 | 部品等のつかみ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2793545B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109909992B (zh) * | 2019-04-25 | 2021-07-09 | 苏州柔性智能科技有限公司 | 用于内科手术的软体操作臂 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0218198B1 (en) * | 1985-10-07 | 1992-07-29 | Westinghouse Electric Corporation | Gripper assembly |
| JPS637289A (ja) * | 1986-06-25 | 1988-01-13 | 株式会社ブリヂストン | 部品等のつかみ装置 |
-
1996
- 1996-01-29 JP JP8034398A patent/JP2793545B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08229868A (ja) | 1996-09-10 |
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